USULAN PENELITIAN HIBAH BERSAING

Kode/Nama Rumpun Ilmu : 451/Teknik Elektro

USULAN PENELITIAN HIBAH BERSAING

SEMI-AUTONOMOUS TELEPRESENCE ROBOT

TIM PENGUSUL Handry Khoswanto, S.T., M.T. 0724067802 Petrus Santoso, S.T., M.Sc. 0707017202 Handy Wicaksono, S.T., M.T. 0704068001

UNIVERSITAS KRISTEN PETRA April 2013

Daftar Isi

Halaman Pengesahan…………………………………………………………………………ii Daftar Isi .................................................................................................................................. iii Ringkasan .................................................................................................................................. iv Bab 1. Pendahuluan ................................................................................................................... 1 Bab 2. Tinjauan Pustaka ............................................................................................................ 3 2.1. Mobile, Inverted Pendulum ............................................................................................ 3 2.2. IMU Digital Combo Board - ITG3200/ADXL345 ......................................................... 7 2.3. Konsep Kesetimbangan Robot Roda Dua....................................................................... 9 2.4. Depth Sensor Camera ................................................................................................... 12 Bab 3. Metodologi Penelitian .................................................................................................. 14 Bab 4. Biaya dan Jadwal Penelitian ......................................................................................... 19 4.1. Anggaran Biaya ............................................................................................................ 19 4.2. Jadwal Pelaksanaan Penelitian ...................................................................................... 19 Daftar Pustaka .......................................................................................................................... 21 Lampiran 1 – Justifikasi Anggaran Penelitian ......................................................................... 22 Lampiran 2 – Dukungan Sarana dan Prasarana Penelitian ...................................................... 25 Lampiran 3 – Susunan Organisasi Tim Peneliti dan Pembagian Tugas .................................. 26 Lampiran 4 – Biodata Ketua dan Anggota .............................................................................. 27 Lampiran 5 – Surat Pernyataan Ketua Peneliti ........................................................................ 37

Ringkasan Dalam penelitian ini akan dibuat sebuah telepresence robot yaitu robot yang dapat menghadirkan seseorang dalam sebuah tempat yang berbeda (jarak jauh). Telepresence robot yang akan dibuat terdiri atas base platform berupa balancing robot beroda dua yang pergerakannya lebih fleksibel dan memakan ruang lebih sedikit dibanding robot dengan roda lebih dari dua. Tablet PC akan digunakan sebagai media komunikasi dengan orang yang berada di tempat yang jauh. Selain itu tablet PC juga akan digunakan untuk menggerakkan robot maju, mundur, maupun berbelok sehingga dapat berpindah tempat dengan mudah. Seluruh gerakan tersebut dapat digerakkan oleh operator atau bahkan dapat bergerak sendiri secara otonom karena menggunakan pendekatan kontrol semi-otonom. Robot ini akan dilengkapi dengan depth sensor camera untuk mendeteksi halangan dan orang untuk mendukung mode kontrol otonom. Protokol komunikasi antara tablet PC dan robot menggunakan TCP/IP.

Bab 1. Pendahuluan Dalam dunia modern, kehadiran seseorang secara fisik di tempat kerja, rumah, ataupun sekolah menjadi sangat penting. Sebagai contoh, kehadiran seorang manajer sangat dibutuhkan untuk mengambil keputusan penting atau menegosiasikan suatu perjanjian yang mempengaruhi banyak orang. Contoh yang lain ialah pentingnya kehadiran dokter spesialis di daerah terpencil maupun guru bahasa Inggris (native speaker) di suatu sekolah daerah. Meski demikian seseorang yang dianggap penting mungkin tidak bisa hadir karena masalah kesehatan, jarak ataupun pertimbangan lain. Misalnya akan sangat sulit sekolah daerah (di Indonesia) untuk mendatangkan guru bahasa Inggris dari luar negeri. Untuk mengatasi masalah di atas, saat ini mulai dikembangkan sistem yang disebut telepresence robot. Sistem ini merupakan pengembangan dari sistem teleconference yang umumnya menyedot biaya besar untuk menyiapkan suatu ruangan dengan fasilitas yang lengkap untuk digunakan pada rapat jarak jauh. Telepresence robot menyediakan suatu mobile platform, sehingga seseorang yang berada di tempat lain seolah – olah dapat dengan leluasa bergerak dalam suatu ruang dan berkomunikasi dengan orang lain. Kelebihan dari sistem dengan robot ini ialah lebih murah dan fleksibel dibanding sistem sebelumnya, namun kualitas gambar dan suara yang dihasilkan juga sedikit lebih rendah. Robot ini nantinya akan menggunakan model dua roda (balancing robot) sehingga akan lebih menghemat ruang dan lebih fleksibel dalam manuvernya. Sebagai media komunikasi akan digunakan tablet yang dilengkapi dengan aplikasi untuk komunikasi jarak jauh (contoh aplikasi komersial : Facetime dari Apple). Selain itu tablet juga akan dilengkapi dengan aplikasi untuk mengendalikan robot dari jarak jauh dengan protokol TCP/IP. Mode kontrol robot bersifat semiotonom, dimana ada pilihan robot dapat bergerak secara otonom maupun dikendalikan penuh secara teleoperasi oleh operator. Untuk mendukung fitur kendali otonom robot digunakan sebuah depth sensor camera yang dapat mendeteksi kedalaman dari gambar yang diambil kamera. Contoh sensor semacam ini ialah Kinect yang digunakan pada game console XBOX dari Microsoft. Dengan sensor ini, robot dapat mendeteksi halangan maupun orang yang berada di depannya. Jika robot bertemu halangan, maka robot akan menghindarinya. Namun jika robot bertemu dengan orang, maka robot dapat mendekatinya dan komunikasi jarak jauh dapat dimulai. Melalui penelitian ini akan dibuat suatu telepresence robot semiotonom yang dapat bermanfaat di bidang pendidikan, kesehatan, bisnis, keamanan bangunan, pariwisata (sebagai 1

tour guide), dan bidang – bidang lain yang membutuhkan kehadiran seseorang dengan keahlian tertentu pada waktu dan tempat tertentu. Dengan pembuatan robot ini diharapkan dapat mendorong penguasaan teknologi bidang robotika oleh bangsa Indonesia, sehingga pada akhirnya dapat meningkatkan kemandirian dan daya saing bangsa.

2

Bab 2. Tinjauan Pustaka Telepresence robot dalam penelitian ini merupakan bentuk teknologi robot yang dikontrol dari jarak jauh. Operator robot bisa melihat kondisi lingkungan sekitar melalui sensor-sensor yang terpasang pada robot. Keberadaan operator juga bisa dirasakan di lokasi robot bisa diwakili dengan keberadaan monitor yang terpasang di robot. Menurut (Tsui, 2011), Telepresence robot merupakan perwujudan peralatan telekonferensi video beroda. Beberapa contoh penggunaan telepresence robot adalah: -

Patroli lingkungan, deteksi kebakaran (Schultz, 1991) Perangkat komunikasi interpersonal dengan lansia (Tzung-Cheng Tsai, 2007) Perangkat telekonferensi (Tsui, 2011) Diagnosa medis jarak jauh (Mariappan & Khoo, 2013)

Aplikasi telepresence robot tentunya tidak hanya dibatasi oleh daftar di atas, tapi juga bisa sangat bervariasi tergantung kebutuhan. Bisa saja robot dipakai untuk keperluan tutorial jarak jauh, explorasi daerah terpencil, membantu proses penyelamatan korban bencana dan lainlain. Masing-masing penggunaan tentunya mempengaruhi proses desain dari telepresence robot dari segi ukuran, kecepatan, kemampuan komunikasi, proses navigasi, mobilitas, mekanisme transfer data dan lain-lain. Sebagai panduan, ada beberapa karakteristik dasar yang diperlukan pada sebuah telepresence robot. Karakteristik yang paling penting adalah kemampuan komunikasi audio video, interface pengguna, perilaku autonomous dan fitur fisik (ukuran, mobilitas dan lainlain) (Desai, Tsui, Yanco, & Uhlik, 2011) Tujuan akhir penelitian ini adalah untuk menghasilkan semi-autonomous telepresence robot dalam bentuk robot beroda dua setimbang (balancing robot). Robot akan dikontrol melalui tablet dan mempunyai fitur deteksi lingkungan menggunakan perangkat depth-sensor camera. Di bagian berikut akan dibahas tentang konsep inverted pendulum, sensor accelerometer dan gyroscope, konsep kesetimbangan robot roda dua serta perangkat depthsensor camera.

2.1. Mobile, Inverted Pendulum Ide dasar untuk membuat robot beroda dua dapat setimbang adalah sangat mudah yaitu dengan cara mengendalikan roda searah dengan arah jatuhnya bagian atas sebuah robot. Apabila proses tersebut dapat terlaksana maka robot tersebut dapat setimbang. Secara praktis ini membutuhkan dua sensor sebagai umpan baliknya yaitu sensor kemiringan atau sudut terhadap gaya gravitasi dan sensor encoder untuk mengukur posisi robot. Berikut ini akan

3

diberikan ulasan literatur dua makalah sebelumnya yang menggunakan dua buah sensor yang berbeda dan menggunakan metode kontrol yang berbeda pula. Dalam penelitian JOE: A Mobile, Inverted Pendulum

menggunakan 3 Degree of

Fredom (DoF) (Grasser dkk, 2001). Sistem dapat berputar terhadap sumbu z (pitch), pergerakannya dideskripsikan sebagai posisi P (θP) dan ωP (kecepatan sudut /angular velocity). Pergerakan linier dideskripsikan dalam translasi (xRM) dan kecepatan linier (vRM). Perputaran sumbu vertikal (yaw) dikarenakan putaran roda. Putaran tersebut dapat dideskripsikan sebagai δ dan kecepatan sudut d(δ). Modeling sistem JOE dapat digambarkan sebagai berikut.

Gambar 2.1. Definisi state variable JOE: Inverted Pendulum

Berikut ini 6 state space variabel yang dapat diubah antara lain (Grasser dkk, 2001): xRM

straight line position

[m]

vRM

straight line speed

[m/s]

θP

pitch angle

[rad]

ωP

pitch rate

[rad/s]

δ

yaw angle

[rad]

d(δ)

yaw rate

[rad/s]

4

Gambar 2.2. Diagram model robot (Grasser dkk, 2001) Persamaan untuk masing-masing roda antara lain (Grasser dkk, 2001): ̈

...................................................... (1.1) ̈

....................................................... (1.2) ̈

................................................................ (1.3)

Sedangkan persamaan untuk chassis-nya antara lain (Grasser dkk, 2001): ̈

........................................................... (1.4) ̈

................................................. (1.5) ̈ ̈

( (

)

....................................................... (1.6)

)

................................................................... (1.7)

JOE menggunakan state space untuk menghitung sistem di atas. Selain itu JOE menggunakan beberapa sensor yaitu tilt sensor, Tilt dan gyroscope. Tilt sensor digunakan untuk mengukur pitch angle (sudut anggukan) terhadap gaya gravitasi; menukur perubahan pitch angle. Accelorometer digunakan untuk mengukur static dan dynamic acceleration. Sedangkan gyroscope digunakan untuk mengukur pitch rate. Berikut ini diagram dari sistem JOE. 5

Gambar 2.3. Diagram sensor JOE (Grasser dkk, 2001)

Untuk blok penggeraknya dapat dijelaskan melalui gambar di bawah ini.

Gambar 2.4. Diagram sistem kontrol (Grasser dkk, 2001) Dalam pengujian yang telah dilakukan JOE, maka dapat ditampilkan seperti gambar di bawah ini (Grasser dkk, 2001).

6

Gambar 2.5. Respon hasil pengujian JOE (Grasser dkk, 2001) JOE terukur dengan tinggi 65 cm dengan berat 12 kg dan mencapai kecepatan maksimum 1.5 m/s (Grasser dkk, 2001). Sistem mampu

menanjak dengan sudut 30º tergantung pada

koefisien gesek permukaan. 2.2. IMU Digital Combo Board - ITG3200/ADXL345 Sensor ini merupakan gabungan antara sensor accelerometer ADXL345 dan gyroscope ITG3200. Dalam bahasan ini akann diulas satu persatu tentang kedua sensor tersebut. ITG3200 merupakan sensor gyroscope 3 axis yang memberikan output digital berupa I2C. ITG3200 memiliki 3 buah 16 bit analog to digital converters. Sensor ini memiliki internal low pass filter

Gambar 2.6. Modul IMU Digital Combo Board - ITG3200/ADXL345

7

Berikut ini rangkaian ADXL345 dan ITG3200.

Gambar 2.7. Rangkaian Sensor Gyroscope ITG3200

Gambar 2.8. Rangkaian Sensor Accelerometer ADXL345

8

2.3. Konsep Kesetimbangan Robot Roda Dua Prinsip kerja balancing robot adalah dengan menjaga keseimbangan sistem. Untuk menjaga robot beroda dua ini seimbang, controller perlu mengetahui sudut relatif terhadap tanah, sehingga controller dapat memerintahkan motor dengan kecepatan dan arah yang tepat yang dibutuhkan agar tidak terjatuh. Untuk keaakuratan pengukuran sudut atau kemiringan dari robot perlu mendeteksi kecepatan rotasi dan gaya gravitasi sumbu X-nya, menggunakan Satuan Pengukuran Inertial atau IMU. IMU adalah sebuah board PCB kecil yang berisi sensor gyroscope dan sensor accelerometer. Pengukuran ini memiliki referensi 0 derajat yang menyebabkan motor berhenti. Apabila pengukuran lebih dari 0 derajat maka motor akan berputar proporsional ke depan. Demikian sebaliknya bila kurang dari 0 derajat, motor akan berputar berlawanan arah secara proporsional. Gambar di bawah ini menunjukkan posisi tegak terhadap bumi sehingga motor diperintahkan untuk stop.

Gambar 2.9. Posisi seimbang yang harus dipertahankan oleh BALANCING ROBOT (Sumber: J.-D. Warren, J. Adams dan H. Molle, Arduino Robotics, New York: Apress, 2011) Ada beberapa hal yang perlu diperhatikan dalam perancangan Balancing Robot antara lain: 1. Metode Kontrol yang digunakan dan diagram blok sistem kontrol. 2. Desain dan realisasi mekanik dan pendukungnya 3. Desain dan realisasi hardware: mikrokontroler, driver motor DC, sensor, sumber listrik dll. 4. Desain dan realisasi software dan algoritma pendukung. Untuk memperjelas gambaran sistem, perhatikan gambar di bawah ini.

9

Garis Normal

Garis Normal

θ

-θ

w

w

Gambar 2.10. Ilustrasi Robot Beroda Dua dan Sudut Elevasi Kesetimbangan robot menggunakan dua roda memiliki dua reaksi dari putaran kedua rodanya yaitu reaksi kesetimbangan dan reaksi mobilitas. Kedua reaksi tersebut harus diulas sebagai dua tahapan. Tahapan tersebut akan diulas secara rinci. Mempertahankan Kesetimbangan Robot Beroda Dua Prinsip kerja kesetimbangan robot beroda dua dapat dijelaskan sebagai sebuah inverted pendulum yang bertumpu pada kedua rodanya. Garis Normal

Garis Normal

Garis Normal Arah jatuh

Arah jatuh

θ

Unstable Area

θ

Q

Q

Arah Putaran

Torque = 0 Nm w

Arah Putaran w

Indiferent Stable Area Fulcrum

Gambar 2.11. Arah putaran roda untuk mempertahankan kesetimbangan Dalam proses menuju kesetimbangan robot memiliki kecenderungan jatuh ke kiri maupun ke kanan tergantung titik berat dari robot tersebut. Apabila dimisalkan robot jatuh ke arah kiri seperti gambar di bawah ini. Bila robot jatuh ke arah kiri sejauh θ maka harus ada putaran roda dengan torque tertentu searah dengan jatuhnya roda. Kekuatan putaran harus 10

lebih besar dibandingkan dengan besarnya θ agar robot dapat kembali ke posisi semula. Berikut ini persamaan stationary pivot point dari balancing robot / inverted pendulum. ̈ Diferensial pangkat dua dari θ adalah fungsi percepatan sudut. Inverted pendulum akan bergerak menjauh dari garis normal dengan percepatan tertentu. Nilai percepatan yang akan dihasilkan berbanding terbalik dengan panjang pole inverted pendulum atau tinggi robot. Semakin panjang pole maka semakin kecil percepatan inverted pendulum. Nilai inilah yang harus dipertimbangkan sistem kontrol untuk diberikan kepada motor agar kesetimbangan dapat terjadi. Setelah diberikan torque dengan kekuatan tertentu, maka robot akan kembali menuju ke titik kesetimbangan (garis normal). Robot juga memiliki kesempatan untuk jatuh ke arah sebaliknya dengan percepatan tertentu. Arah putaran tersebut tetap searah dengan arah jatuhnya robot. Dapat disimpulkan bahwa robot akan bergerak di antara titik stasionernya sampai mencapai kesetimbangan. Semakin lama sudut θ semakin mengecil. Rise time dan nilai steady state nya tergantung metode kontrol yang diterapkan pada robot tersebut. Membuat Robot Berjalan Maju atau Mundur (Mobilitas) Setelah robot dapat mencapai kesetimbangan pada titik stasionernya, maka saat ini akan diupayakan untuk dapat berjalan maju maupun mundur. Ada 2 tahap yang harus dilakukan robot agar robot dapat berjalam maju atau mundur. Pada gambar (a) di bawah ini menjelaskan robot dalam kondisi setimbang. Dalam kondisi setimbang ini akan dibuat melangkah maju. Apabila gerakan diinginkan ke kiri, maka tahap pertama harus dibuat putaran roda ke kanan (CW). Hal ini menyebabkan badan dari robot jatuh ke arah kiri sejauh θ.

11

Garis Normal

Garis Normal

Garis Normal

Arah Gerakan

Arah jatuh

θ

θ

Unstable Area

Q

Q

Arah Putaran

Arah Putaran

Torque = 0 Nm

w

w

Indiferent Stable Area Fulcrum

Gambar 2.12. Arah putaran roda pada fungsi mobilitas Apabila telah terbentuk sudut elevasi tersebut, maka arah putaran dibalik dengan kecepatan dan torque tertentu agar robot dapat berjalan sesuai dengan yang diinginkan. Demikian bila robot diinginkan berjalan mundur maka seluruh tahapan tersebut dibalik. 2.4. Depth Sensor Camera Depth Sensor Camera adalah perangkat sensor yang mempunyai fasilitas untuk memetakan kedalaman dengan menggunaan sensor kamera infra merah. Salah satu perangkat awal yang mengimplementasikan teknologi ini adalah kamera Kinect yang dikembangkan oleh Microsoft sebagai bagian dari konsol permainan XBOX 360. Gambar berikut menunjukkan perangkat tersebut.

Gambar 2.13. Kinect Depth Sensor Camera

Kinect tersusun dari komponen-komponen berikut: 

IR Projector



IR Camera



Color Camera



Microphone Array

12

Gambar berikut menunjukkan susunan dari komponen-komponen utama yang membentuk Kinect.

Gambar 2.14. Komponen-komponen Utama Kinect IR Projector dipakai untuk memancarkan gelombang infra merah ke lingkungan sekelilingnya, kemudian pantulan gelombang tersebut ditangkap kembali oleh kamera infra merah. Kedua komponen ini berfungsi untuk menghasilkan data-data jarak terhadap lingkungan sekitarnya. Pada saat ini ada tiga macam SDK yang tersedia untuk pemanfaatan Kinect pada komputer personal. Ketiga SDK itu adalah: 

OpenNI



OpenKinect



Kinect for Windows SDK

Untuk Kinect for Windows SDK sendiri sudah muncul dalam beberapa tahap yaitu: 

Kinect for Windows SDK Beta



Kinect for Windows 1.0







SDK yang disediakan Microsoft menyediakan peralatan dan software library yang lengkap untuk membantu pembuatan aplikasi berbasis Kinect. Kinect dan software library berinteraksi dengan aplikasi seperti terlihat pada gambar berikut.

Gambar 2.15. Interaksi Kinect dan Aplikasi 13

Bab 3. Metodologi Penelitian

Dalam penelitian pembuatan telepresence robot ini memperhatikan beberapa hal antara lain: 1. Behavior/Perilaku Sebuah robot telepresence yang akan dibuat harus memiliki kemampuan untuk menyampaikan ekspresi verbal dan visual 2. Bentuk fisik Bagaimana desain badan dari sebuah robot telepresence, terutama dalam hal ketinggian dapat mewakili kehadiran seseorang dalam berkomunikasi. 3. Mobilitas Pergerakan robot akan menjadi bagian yang cukup penting dalam desain penelitian ini. Robot harus mampu bergerak maju, mundur, berputar seperti layaknya kehadiran pembicara. Robot telepresence juga harus mampu bergerak menjauh atau menghindari apabila ada halangan di depannya. Berikut ini blok diagram dari sistem yang akan dirancang. TABLET PC

OPERATOR

LCD S1

SERVO CONTROLLER

ENCODER L

S2

MASTER CONTROLLER Sn

ENCODER R

DRIVER L

DRIVER R

L

R

SENSOR

Gambar 3.1. Blok Diagram Sistem Semi-Autonomous Telepresence Robot Penelitian akan dibagi menjadi tiga tahap dan masing masing tahap dikerjakan dalam waktu satu tahun. Penelitian ini merupakan kelanjutan dari penelitian lain yang sudah/sedang dikerjakan

14

1. Penelitian yang sudah/sedang dikerjakan Ada beberapa topik penelitian yang sudah/sedang dikerjakan saat ini antara lain: a. Riset balancing robot Riset balancing robot yang telah dilakukan adalah membuat “segway”. “Segway” adalah robot keseimbangan beroda dua yang digunakan untuk keperluan human single transporter. Berikut ini gambar penelitian yang telah selesai dikerjakan.

Gambar 3.2. Penelitian Balancing Robot sebagai Human Single Transporter b. Riset Autonomous Mobile Robot Pada riset yang telah dikerjakan, robot dapat berjalan secara otomatis dan mampu menghindari segala macam rintangan untuk menuju ke tempat yang ditentukan. Robot ditempatkan dalam ruang labirin dan harus menentukan jarak terpendek dalam menempuh target. c. Riset Aplikasi TCP/IP Dalam riset aplikasi TCP/IP, banyak dikembangkan bermacam-macam aplikasi yang dalam bentuk aplikasi komputer maupun aplikasi mobile. Prinsip dari aplikasi TCP/IP adalah kemampuan aplikasi dalam mengkomunikasikan data melalui jaringan komputer secara lokal maupun global. d. Riset 3D Image Processing Riset 3D Image processing yang sudah dikerjakan adalah dalam bentuk mendapatkan data depth-image, skeletal tracking, dan gesture detection. Berikut gambar penelitian yang bersangkutan.

Gambar 3.3. Penelitian depth image dan skeletal tracking 15

2. Penelitian Tahun Pertama Fokus tahun pertama akan dibuat platform robot beroda dua dengan single caster wheel seperti pada gambar berikut. Di bagian atas dari robot tersebut akan diletakkan tablet dengan konfigurasi layar menghadap ke depan. Robot dapat dikontrol maju, mundur, berbelok ke kiri dan ke kanan seperti yang diinginkan menggunakan joystick yang dihubungkan dengan komputer operator. Robot telepresence tersebut juga dilengkapi dengan kamera sehingga user dapat melihat dan memperhatikan apa yang berada di sekitarnya. Sedangkan aplikasi video conference masih menggunakan aplikasi yang telah tersedia.

Gambar 3.4. Desain Mekanik Robot Base Tahun 1 3. Penelitian Tahun Kedua Untuk tahun kedua, platform robot dibuat lebih besar dengan menggunakan motor yang memiliki torque besar. Dalam penelitian di tahun ini sudah dipersiapkan platform yang ke arah balancing robot tetapi masih menggunakan caster wheel. Aplikasi video conference di desain dalam tahun ini untuk digabungkan dengan sistem kontrol. Selain itu juga robot mampu membaca jarak dengan menggunakan depth sensor camera. Sebagai indikator keberhasilan tahun kedua adalah kemampuan robot menghindari halangan yang berada di depannya serta mampu mendeteksi dan mengikuti manusia. 4. Penelitian Tahun Ketiga Tahun ketiga plaform menggunakan sistem balancing robot beroda dua. Aplikasi kontrol dan komunikasi sudah terintegrasi. Rancangan dapat dilihat seperti gambar berikut. Dalam desain sistem telepresence robot dilengkapi dengan display tablet yang terpasang sejajar dengan garis normal. Sedangkan penggeraknya menggunakan dua buah motor DC yang tepasang paralel di kedua sisi Base Plate.

16

Gambar 3.5. Draft konstruksi Telepresence Robot Tahun ke-III Sebagai ringkasan, jalannya penelitan dalam 3 tahun bisa dilihat pada diagram fishbone.

17

Tahun II

Sekarang Autonomous Robot Riset Balancing Robot  Kontrol maju mundur dengan pembebanan  Standalone Riset Autonomous Mobile Robot  Navigasi  Menghindari halangan

Prototipe robot mobile dengan ukuran penuh Indikator:  Autonomous Robot  Navigasi dengan rute yang ditetapkan

Riset Aplikasi TCP/IP  

Desain Protokol Aplikasi Mobile

Keberadaan Operator Riset 3D Image Processing  

Depth Image Processing Skeletal Tracking

Prototipe aplikasi komunikasi dan kontrol memanfaatkan tablet

Depth Sensor Camera (Obstacle Avoidance, Human Detection) Indikator:  Kemampuan robot menghindari halangan  Kemampuan robot mendeteksi dan mengikuti manusia

Semi-Autonomous Telepresence Robot Autonomous Robot

Autonomous Robot Prototipe robot mobile dengan 2 motor beroda dan motor caster Indikator:  Autonomous Robot  Navigasi dengan rute yang ditetapkan

Kontrol Jarak Jauh Kontrol robot jarak jauh dengan menggunakan protokol TCP/IP Indikator:  Mode autonomous menjadi kontrol manual  Kontrol dilakukan dengan perangkat komputer + joystick

Keberadaan Operator Komunikasi dengan menggunakan aplikasi yang sudah tersedia Tampilan menggunakan tablet

Prototipe Balancing robot Indikator:  Kontrol jarak jauh dengan protokol TCP/IP  Navigasi dengan rute yang ditetapkan  Navigasi otomatis mengikuti pergerakan manusia di lokasi remote

Tahun I

Tahun III

Gambar 3.6. Diagram Fishbone Penelitian

18

Kontrol Jarak Jauh Kontrol robot jarak jauh dengan menggunakan protokol TCP/IP Indikator:  Modul komunikasi dan kontrol terintegrasi menggunakan tablet

Bab 4. Biaya dan Jadwal Penelitian 4.1. Anggaran Biaya Justifikasi anggaran disusun secara rinci terlampir pada Lampiran 1. Sedangkan ringkasan anggaran biaya dapat dilihat sebagai berikut.

Tabel 4.1. Anggaran Biaya yang diajukan setiap tahun

No

Biaya yang Diusulkan

Jenis Pengeluaran

Tahun I

Tahun II

Tahun III

1

Gaji dan Upah

21.000.000

21.000.000

21.000.000

2

Bahan habis pakai dan peralatan Lain-lain: Publikasi dan laporan

49.700.000

49.300.000

47.700.000

4.250.000

4.250.000

4.250.000

Jumlah

74.950.000

74.550.000

72.950.000

3

4.2. Jadwal Pelaksanaan Penelitian Jadwal pelaksanaan penelitian bisa dilihat pada tabel 4.2.

19

Tabel 4.2. Jadwal Kegiatan No

Tahapan

1

Pembuatan Chassis robot dua roda dengan caster wheel

2

Pembuatan Driver Motor

3

Perancangan dan Implementasi Aplikasi Kontrol

4

Pembuatan Controller dan pengujian

5

Pembuatan laporan tahun 1

6

Pembuatan chassis robot dua roda dalam bentuk besar

7

Merancang dan membuat driver Motor DC beserta penempatan motornya

8

Implementasi driver dan pemasangan Depth Sensor Camera

9

Pengembangan mikrokontroler beserta sensor keseimbangan

10

Pembuatan laporan tahun 2

11

Melepas caster wheel dan menyempurnakan balancing robot

12

Merancang filter kalman dan menerapkan pada balancing robot

13

Integrasi Aplikasi Kontrol dan Video Conferencing

14

Pembuatan laporan penelitian tahun 3

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

Keterangan

Tahun 1

Tahun 2

Tahun 3

20

Daftar Pustaka

Desai, M., Tsui, K., Yanco, H., & Uhlik, C. (2011). Essential features of telepresence robots. Technologies for Practical Robot Applications (TePRA), 2011 IEEE Conference on (pp. 15-20). Lowell: IEEE. Grasser, F., D’arrigo, A., Colombi, S., & Rufer, A. (2002). JOE: A Mobile, Inverted Pendulum. IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 49, No. 1, 107-114. Khoswanto, H., Ferdinando, H., & Purwanto, D. (2012). Desain dan Implementasi Embedded System untuk Self Balancing Robot Dua Roda dengan Teknik Kendali Fuzzy. Penelitian Hibah Bersaing 2012. Mariappan, M., & Khoo, B. (2013). Design and Development of Communication and Control Platform for Medical Tele-diagnosis Robot (MTR). International Journal of Networks and Communications, Vol. 3 No. 1, 12-20. Schultz, R. (1991). Telepresence mobile robot for security applications. Industrial Electronics, Control and Instrumentation, 1991. Proceedings. IECON '91., 1991 International Conference on (pp. 1063 - 1066 vol.2). Osaka: IEEE. Tsui, K. (2011). Exploring use cases for telepresence robots. Human-Robot Interaction (HRI), 2011 6th ACM/IEEE International Conference on (pp. 11-18). Lowell: IEEE. Tzung-Cheng Tsai, Y.-L. H.-I.-H. (2007). Developing a Telepresence Robot for Interpersonal Communication with the Elderly in a Home Environment. Telemedicine and e-Health, 407-424.

21

Lampiran 1 – Justifikasi Anggaran Penelitian

1. Honor Honor

Honor/Jam (Rp)

Waktu (jam/ming gu)

Minggu Th. I

Honor per Tahun (Rp) Th. II Th. III

Ketua

35.000

5 jam

40

7.000.000

7.000.000

7.000.000

Anggota 1

35.000

5 jam

40

7.000.000

7.000.000

7.000.000

Anggota 2

35.000

5 jam

40

7.000.000

7.000.000

7.000.000

21.000.000

21.000.000

21.000.000

SUB TOTAL (Rp.) 2. Material Penunjang Material

Justifikasi Pemakaian

Kuantitas

Pembuatan Mekanik

Robot platform

1

Revisi Mekanik 2

Robot platform

Revisi Mekanik 3

Harga Satuan (Rp)

Harga Peralatan Penunjang (Rp.) Th. I

Th. II

Th. III

10.000.000

10.000.000

-

-

1

7.000.000

-

7.000.000

-

Robot platform

1

7.000.000

-

-

7.000.000

Motor Brushless

Motor yang digunakan dlm robot platform

2

3.000.000

6.000.000

-

-

Brushless Driver

Driver Motor yang digunakan dlm robot platform

2

2.000.000

4.000.000

-

-

Roda yang digunakan dalam robot platform

4

250.000

500.000

500.000

-

Encoder Sensor

Untuk mengukur kecepatan dan posisi robot

2

1.000.000

2.000.000

-

-

Main Controller

Controller untuk mengendalikan seluruh sistem

3

1.000.000

2.000.000

1.000.000

-

Slave Controller

Controller untuk mengendalikan sistem

2

1.000.000

2.000.000

-

-

Joystick

Untuk mengendalikan robot dari jarak jauh

1

2.500.000

2.500.000

-

-

Battery Lipo

Untuk sumber tegangan atau supply dalam robot

14

650.000

2.600.000

1.300.000

5.200.000

Motor

Roda

22

Depth Camera

Sensor Untuk membaca

2

5.000.000

10.000.000

-

-

Face Representation

2

9.000.000

4.500.000

4.500.000

-

Storage Device

Menyimpan Data hasil percakapan

1

1.000.000

1.000.000

-

-

Memory Card

Untuk menyimpan data hasil proses

4

300.000

1.200.000

-

-

WiFi Shield

Komunikasi Data

1

1.400.000

1.400.000

-

-

Pembuatan Software Sensor Gyroscope

User Representasi

1

5.000.000

-

5.000.000

-

Sensor keseimbangan

7

1.000.000

1.000.000

6.000.000

Servo Controller

Controller untuk menggerakkan servo motor pada robot platform

1

1.500.000

-

1.500.000

-

Servo Motor

Penggerak pada asesoris robot

4

500.000

-

2.000.000

-

Motor penggerak balancing robot

2

12.000.000

-

24.000.000

-

DC Motor Driver

Driver DC Motor

2

750.000

-

1.500.000

-

Communication Module

Module Komunikasi Robot dengan operator

4

2.000.000

-

-

8.000.000

Sensor Pengukur Jarak

10

500.000

-

-

5.000.000

Mengukur Sudut

4

1.000.000

-

-

4.000.000

1

1.500.000

-

-

1.500.000

49.700.000

49.300.000

36.700.000

kedalaman permukaan

Tablet

DC Motor Torque

High

Ping Sensor Sensor Accelerometer Developer Account Subscription

SUB TOTAL (Rp.)

3. Material Habis Pakai Material

Kabel, diskrit

konektor

Justifikasi Pemakaian Untuk menghubungkan module satu ke

Kuantitas 1

23

Biaya per Tahun (Rp.)

Harga Satuan (Rp)

Th. I

Th. II

Th. III

1.000.000

-

-

1.000.000

yang lain Component Diskrit

-

1

2.000.000

-

-

2.000.000

Field Sensor

-

4

2.000.000

-

-

8.000.000

0

0

11.000.000

SUB TOTAL (Rp.) 4. Perjalanan Justifikasi Perjalanan

Material Perjalanan tempat/kota - A

ke

Perjalanan tempat/kota - n

ke

Kuantitas

Harga Satuan (Rp)

Survey/sampling/ dll

SUB TOTAL (Rp.) 5.

Biaya per Tahun (Rp.) Th. I

Th. II

Th. n

-

-

-

-

-

-

-

-

-

Lain-lain Kegiatan

Pengiriman Jurnal Laporan

Justifikasi

Kuantitas

Biaya per Tahun (Rp.)

Harga Satuan (Rp)

Th. I

Th. II

Th. n

Publikasi

1

2.000.000

2.000.000

2.000.000

2.000.000

Dokumentasi

27

250.000

2.250.000

2.250.000

2.250.000

4.250.000

4.250.000

4.250.000

Th. I

Th. II

Th. III

74.950.000

74.550.000

72.950.000

SUB TOTAL (Rp.)

TOTAL ANGGARAN YANG DIPERLUKAN SETIAP TAHUN (Rp.)

TOTAL ANGGARAN YANG DIPERLUKAN SELURUH TAHUN (Rp.)

24

222.450.000

Lampiran 2 – Dukungan Sarana dan Prasarana Penelitian Untuk melakukan penelitian ini dibutuhkan sarana dan prasarana antara lain: -

Komputer Berbagai macam alat ukur Tempat perakitan robot Lokasi pengujian

Sarana dan prasarana sudah tersedia di perguruan tinggi pengusul. Kegiatan penelitian akan dilakukan dalam dua buah laboratorium yaitu, laboratorium Robotika dan laboratorium Telematika. Komputer dan alat ukur tersedia di dalam kedua laboratorium. Perakitan robot dan pengujian akan dilakukan di laboratorium Robotika.

25

Lampiran 3 – Susunan Organisasi Tim Peneliti dan Pembagian Tugas No

Nama/NIDN

Instansi Asal UK Petra

Bidang Ilmu Elektronika

Alokasi Waktu (Jam/Minggu) 5

1

Handry Khoswanto 0724067802

2

Petrus Santoso 0707017202

UK Petra

Telematika

5

3

Handy Wicaksono 0704068001

UK Petra

Kontrol

5

26

Uraian Tugas Bertanggung jawab atas perancangan dan implementasi sistem elektronik dan mekanik robot Bertanggung jawab atas perancangan dan implementasi aplikasi kontrol, penggunaan depth sensor camera dan algoritma skeletal tracking Bertanggung jawab atas mekanisme kendali dan navigasi robot serta algoritma menghindari halangan

Lampiran 4 – Biodata Ketua dan Anggota Ketua Tim Peneliti A. Identitas Diri 1

Nama lengkap (dengan gelar)

Handry Khoswanto, S.T., M.T.

2

Jenis Kelamin

L

3

Jabatan Fungsional

Lektor

4

NIP/NIK/Identitas Lainnya

02033

5

NIDN

0724067802

6

Tempat dan Tanggal Lahir

Mojokerto, 24 Juni 1978

7

E-mail

[email protected]

8

Nomor Telepon/HP

08123213903

9

Alamat Kantor

Jurusan Teknik Elektro – Universitas Kristen Petra Jl. Siwalankerto 121 – 131 Surabaya

10

Nomor Telepon/Faks

031-2983112

11

Lulusan yang telah dihasilkan

S-1= 36 orang; S-2= 0 orang; S-3= 0 orang

12

Matakuliah yang Diampu

1. Dasar Elektronika 2. Elektronika Analog 3. Sistem Mikroprosesor 4. Sensor Aktuator 5. Autonomous Mobile Robot Design 6. Elektronika Digital

B. Riwayat Pendidikan S-1

S-2

Nama Perguruan Tinggi

S1, Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Petra

S2, Jurusan Teknik Elektro, Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Bidang Ilmu

Elektronika

Elektronika

Tahun Masuk - Lulus

1996 – 2000

2007 - 2010

Judul Skripsi/Tesis/Disertasi

Robot Pencari Cahaya Beserta Predatornya

Robot Keseimbangan Beroda Dua Menggunakan Metode Fuzzy Logic

Nama Pembimbing/Promotor

Lauw Lim Un Tung, M.T.

Djoko Purwanto, P.hD

27

S-3

C. Pengalaman Penelitian dalam 5 Tahun Terakhir (Bukan skripsi, Tesis, maupun Disertasi) Pendanaan No.

Tahun

Judul Penelitian Sumber

*)

*)

Jumlah (Juta Rp.)

Petra RObot for Mobility and Passanger Transportation (PROMPT 2.1) Desain dan Implementasi Embedded System untuk Self Balancing Robot Dua Roda dengan Teknik Kendali Fuzzy

LPPM - UK Petra

10

DP2M Dikti

99

2011

Patriot : Teleautonomous Mobile Robot untuk Aplikasi Search and Rescue

LPPM - UK Petra

10

2009

Implementasi Fuzzy Logic Control Pada Sistem Kesetimbangan Robot Beroda Dua

DP2M Dikti

10

1

2012

2

2010 2012

3 4

Tuliskan sumber pendanaan, baik dari skema DIKTI maupun dari sumber lainnya.

D. Pengalaman Pengabdian kepada Masyarakat dalam 5 Tahun Terakhir Pendanaan No.

Tahun

Judul Pengabdian kepada Masyarakat Sumber

*)

Jumlah (Juta Rp.)

1

2012

Pelatihan PLC Siemens S7 200 untuk guru dan siswa SMK Giri Pradana Banyuwangi

-

-

2

2011

Pelatihan Zelio Logic Smart Relay untuk guru – guru SMKN 1 Sidoarjo

-

-

*)

Tuliskan sumber pendanaan, baik dari skema pengabdian kepada masyarakat DIKTI maupun dari sumber lainnya E. Publikasi Artikel Ilmiah dalam Jurnal dalam 5 Tahun Terakhir No

Judul Artikel Ilmiah

Nama Jurnal

Volume/Nomor/Tahun

1

Performance Evaluation of MMA7260QT and ADXL345 on Self Balancing Robot

TELKOMNIKA

Vol. 11/No. 1/2013

2

Teleautonomous Control on Rescue Robot Prototype

TELKOMNIKA

Vol. 11/No. 4/2012

3

Behaviors Coordination and Learning on Autonomous Navigation of Physical Robot

TELKOMNIKA

Vol. 9/No.3/2011

F. Pemakalah Seminar Ilmiah (Oral Presentation) dalam 5 Tahun Terakhir No

Nama Pertemuan Ilmiah/Seminar


Waktu dan Tempat

1

Basic Science Seminar 2009

Kesetimbangan Robot Beroda Dua Menggunakan Metode Fuzzy Logic

Malang, 2009

28

G. Karya Buku dalam 5 Tahun Terakhir No

Judul Buku

Tahun

Jumlah Halaman

Penerbit

-

-

-

-

-

H. Perolehan HKI dalam 5-10 Tahun Terakhir No

Judul/Tema HKI

Tahun

Jenis

Nomor P/ID

-

-

-

-

-

I.

Pengalaman Merumuskan Kebijakan Publik/Rekayasa Sosial Lainnya dalam 5 Tahun Terakhir

No

Judul/Tema/Jenis Rekayasa Sosial Lainnya yang Telah Diterapkan

Tahun

Tempat Penerapan

Respon Masyarakat

-

-

-

-

-

J.

Penghargaan dalam 10 Tahun Terakhir (Dari Pemerintah, Asosiasi atau Institusi Lainnya)

No

Jenis Penghargaan

Institusi Pemberi Penghargaan

Tahun

1

Beasiswa Pendidikan Pasca Sarjana

Ditjen Dikti

2007 - 2009

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan dapat dipertanggungjawabkan secara hokum. Apabila di kemudian hari ternyata dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggung menerima sanksi. Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu persyaratan dalam pengajuan Hibah Bersaing.

Surabaya, 26 Pengusul,

- 4

- 2013

( Handry Khoswanto, S.T., M.T.)

29

Anggota Tim Peneliti 1 A. Identitas Diri 1


Petrus Santoso, S.T., M.Sc.

2

Jenis Kelamin

L

3

Jabatan Fungsional

Asisten Ahli

4


96006

5

NIDN

0707017202

6


Kediri, 7 Januari 1972

7

E-mail

[email protected]

8

Nomor Telepon/HP

08123011772

9

Alamat Kantor


10

Nomor Telepon/Faks

031-2983441

11


S-1= 70 orang; S-2 = 0 orang; S-3= 0 orang

12


1. Jaringan Komputer 2. Desain dan Konfigurasi jaringan 3. Dasar Komputer dan Pemrograman 4. Pengembangan Aplikasi Telematika

B. Riwayat Pendidikan Nama Perguruan Tinggi

S-1

S-2

Jurusan Teknik Elektro,

Telematics Department,

Universitas

University of Twente,

Petra,

Kristen Surabaya,

Enschede, Netherlands

Indonesia Bidang Ilmu

Komputer

Telematika

Tahun Masuk - Lulus

1990 – 1996

2000 – 2002


Perencanaan dan pembuatan program aplikasi untuk pengaksesan database terdistribusi dalam model client-server dengan metode pemrograman berorientasi objek

Inclusion of Medical Data in MPEG-2 for a Distributed TeleRehabilitation System


Ir. Djoni Hariyadi S., M.Eng. Ir. Resmana Lim, M.Eng.

Dr. Ir. Ing Widya

30

S-3


Tahun


*)

*)

Jumlah (Juta Rp.)

1

2012

Prototipe Robot Patroli dengan Kinect sebagai Pendeteksi Postur Jatuh Manusia

LPPM UK Petra

10

2

2011

Kinect untuk Pengembangan Aplikasi Pembelajaran Interaktif

LPPM UK Petra

10



Tahun

Judul Pengabdian kepada Masyarakat Sumber

*)

Jumlah (Juta Rp.)

1

2013

Pelatihan Pengenalan Zelio Logic Smart Relay untuk SMK Muhammadiyah Gresik

Jurusan Teknik Elektro – UK Petra

4.6

2

2011

Pelatihan Penggunaan Software Zelio untuk SMKN 1 Sidoarjo

-

-

*)



Nama Jurnal

1

Pembuatan System Corporate Messenger pada Jaringan LAN

Jurnal

Volume/Nomor/Tahun

Teknik

Informatika

Vol. 9 No 2, 2008.

(UK

Petra)




Waktu dan Tempat

-

-

-

-


Judul Buku

Tahun

Jumlah Halaman

Penerbit

-

-

-

-

-


Judul/Tema HKI

Tahun

Jenis

Nomor P/ID

-

-

-

-

-

I. No

Pengalaman Merumuskan Kebijakan Publik/Rekayasa Sosial Lainnya dalam 5 Tahun Terakhir Judul/Tema/Jenis Rekayasa Sosial Lainnya yang Telah Diterapkan

Tahun

31

Tempat Penerapan

Respon Masyarakat

-

J.

-

-

-

-


No

Jenis Penghargaan


Tahun

-

-

-

-

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan dapat dipertanggungjawabkan secara hukum. Apabila di kemudian hari ternyata dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggung menerima sanksi. Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu persyaratan dalam pengajuan Hibah Bersaing.

Surabaya, 26 - 4 Pengusul,

- 2013

(Petrus Santoso, S.T., M.Sc.)

32

Anggota Tim Peneliti 2 A. Identitas Diri 1


Handy Wicaksono, S.T., M.T.

2

Jenis Kelamin

L

3

Jabatan Fungsional

Lektor

4


04004

5

NIDN

0704068001

6


Trenggalek, 4 Juni 1980

7

E-mail

[email protected]

8

Nomor Telepon/HP

0815231039493

9

Alamat Kantor


10

Nomor Telepon/Faks

031-2983113

11


S-1= 25 orang; S-2= 0 orang; S-3= 0 orang

12


1. Automasi 1 2. Automasi 2 3. Dasar Sistem Kontrol 4. Sistem Kontrol 5. Autonomous Mobile Robot Design

B. Riwayat Pendidikan S-1

S-2

Nama Perguruan Tinggi



Bidang Ilmu

Teknik Pengaturan

Teknik Pengaturan

Tahun Masuk - Lulus

1998 – 2003

2007 - 2009


Implementasi Kontroler PID pada Modul ASCII untuk Pengaturan Kecepatan Motor DC dengan PLC C200H

Implementasi Compact Fuzzy Q Learning untuk Navigasi Robot Otonom Berkaki


Ir. Josaphat Pramudijanto, M.Eng.

Dr. Ir. Son Kuswadi Ir. Rusdhianto Effendi AK., M.T.

Sistem

33

S-3

Sistem


Tahun


*)

*)

Jumlah (Juta Rp.)

1

2012

Prototipe Robot Patroli dengan Kinect sebagai Pendeteksi Postur Jatuh Manusia

LPPM UK Petra

10

2

2011

Patriot : Teleautonomous Mobile Robot untuk Aplikasi Search and Rescue

LPPM UK Petra

10

3

2010

Implementasi Adaptive Potential Field Behavior Coordination and Compact Q-Learning untuk Sistem Navigasi Autonomous Mobile Robot

DP2M Dikti

10



Tahun

Judul Pengabdian kepada Masyarakat

1

2013

Pelatihan Zelio Logic Smart Relay untuk guru SMK Muhammadiyah Gresik

Jurusan Teknik Elektro – UK Petra

4.6

2

2012

Pelatihan PLC Siemens S7 200 untuk guru dan siswa SMK Giri Pradana Banyuwangi

-

-

3

2011

Pelatihan Zelio Logic Smart Relay untuk guru – guru SMKN 1 Sidoarjo

-

-

Sumber

*)

Jumlah (Juta Rp.)

*)



Nama Jurnal

Volume/Nomor/Tahun

1

Teleautonomous Control on Rescue Robot Prototype

TELKOMNIKA

Vol. 11/No. 4/2012

2

Behaviors Coordination and Learning on Autonomous Navigation of Physical Robot

TELKOMNIKA

Vol. 9/No.3/2011

3

Perancangan Sistem Navigasi Otonom pada Behavior Based Hexapod Robot

Jurnal Teknik Elektro

Vol. 8/No. 2/2008




Waktu dan Tempat

1

Penerapan Mekanisme Suspensi dan Kontrol Teleoperasi pada Prototipe Rescue Robot

Industrial Electronic Seminar

PENS Surabaya, 2012

2

Behavior Coordination Methods on Autonomous

Industrial

PENS Surabaya, 2011

34

Navigation of Physical Robot

Electronic Seminar

3

Q Learning Behavior on Autonomous Navigation of Physical Robot

The 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence

Incheon, South Korea, 2011

4

Compact Fuzzy Q Learning for Autonomous Mobile Robot Navigation

The IASTED International Conference on Robotics

Phuket, Thailand, 2010

5

Modified Fuzzy Behavior Coordination for Autonomous Mobile Robot Navigation System

ICCAS-SICE (ICROS-SICE International Joint Conference)

Fukuoka, Jepang, 2009

6

Penerapan Fuzzy Q Learning pada Navigasi Otonom Behavior Based Hexapod Robot

Seminar Nasional Sistem & Teknologi Informasi (SNASTI)

Surabaya, 2009


Judul Buku

Tahun

Jumlah Halaman

Penerbit

1

SCADA Software dengan Wonderware In Touch; Dasar-Dasar Pemrograman. Yogyakarta

2012

176

Graha Ilmu, Yogyakarta

2

Programmable Logic Controller; Teori, Pemrograman dan Aplikasinya dalam Otomasi Sistem

2009

192

Graha Ilmu, Yogyakarta


Judul/Tema HKI

Tahun

Jenis

Nomor P/ID

-

-

-

-

-

I.

Pengalaman Merumuskan Kebijakan Publik/Rekayasa Sosial Lainnya dalam 5 Tahun Terakhir

No

Judul/Tema/Jenis Rekayasa Sosial Lainnya yang Telah Diterapkan

Tahun

Tempat Penerapan

Respon Masyarakat

-

-

-

-

-

J.


No

Jenis Penghargaan


Tahun

1

Beasiswa Pendidikan Pasca Sarjana

Ditjen Dikti

2007 - 2009

Semua data yang saya isikan dan tercantum dalam biodata ini adalah benar dan dapat dipertanggungjawabkan secara hokum. Apabila di kemudian hari ternyata dijumpai ketidaksesuaian dengan kenyataan, saya sanggung menerima sanksi.

35

Demikian biodata ini saya buat dengan sebenarnya untuk memenuhi salah satu persyaratan dalam pengajuan Hibah Bersaing

Surabaya, 26 - 4 - 2013 Pengusul,

( Handy Wicaksono, S.T., M.T. )

36

Lampiran 5 – Surat Pernyataan Ketua Peneliti

37

USULAN PENELITIAN HIBAH BERSAING

Recommend Documents