BAB 4 HASIL DAN ANALISIS
4.1 Percobaan Metode Videogrametri di Laboratorium Dalam percobaan metode videogrametri di laboratorium ini dilakukan empat macam percobaan yang berbeda, yaitu penentuan posisi objek (senter) yang bergerak, animasi dari gerakan objek (manusia), penentuan kecepatan suatu objek jatuh, dan penentuan trajektori. 4.1.1 Kalibrasi Kamera Hasil dari kalibrasi yang dilakukan adalah sebagai berikut. Pada percobaan di laboratorium digunakan tiga macam kamera yaitu Brica DV H9, Sony DCR SR100, dan video Canon EOS 600D. Hasil kalibrasi dari ketiga kamera ini dapat dilihat pada Lampiran A.
Gambar 4-1 Hasil Kalibrasi Photomodeler
4.1.1.1 Analisis Pada awalnya kalibrasi dilakukan secara otomatis dengan menggunakan perangkat lunak Photomodeler. Hal ini tidak masalah bagi kamera video Brica DVH9 dan Sony DCR-SR100, akan tetapi tidak bagi video Canon EOS 600D. Titik-titik kontrol pada lembar kalibrasi tidak dikenali pada kamera ini. Untuk itu dilakukan manual marking dengan tidak mencentang opsi automatic marking pada proses kalibrasi menggunakan Photomodeler. Proses kalibrasi ini dilakukan terus hingga diperoleh RMS residual lebih kecil dari 2 pixel.
30
Gambar 4-2 Opsi Kalibrasi pada Photomodeler
4.1.2 Kerangka Dasar Percobaan di Laboratorium Hasil dari pendefinisian kerangka dasar yang di lakukan pada saat percobaan di laboratorium dapat dilihat pada gambar berikut.
Gambar 4-3 Kerangka Dasar Percobaan di Laboratorium
4.1.2.1 Analisis Kerangka dasar yang didefinisikan pada percobaan di laboratorium sangat terkait dengan perangkat lunak Photomodeler. Ada dua tipe pendefinisian acuan dalam Photomodeler, yang pertama menggunakan pendefinisian titik nol, jarak antara dua titik, dan sistem salib sumbu serta yang kedua menggunakan tiga titik yang didefinisikan. Dalam percobaan di laboratorium digunakan tipe yang pertama. 4.1.3 Reseksi Berikut adalah hasil dari reseksi yang dilakukan pada masing-masing kamera pada setiap percobaan yang dilakukan.
31
Tabel 4-1 Hasil Reseksi Percobaan 1
Kamera Brica Sony Canon
Posisi (mm) X Y Z -1744.560 -17.459 4350.239 1927.364 -82.277 3724.353 253.961 -48.600 2775.622
Orientasi (deg) Ome Phi Kap 2.987 -26.176 1.915 6.489 21.903 -3.017 8.160 -1.796 -0.609
RMS (pixel) 0.184 0.085 0.212
Tabel 4-2 Hasil Reseksi Percobaan 2
Kamera Brica Sony Canon
Posisi (mm) X Y Z -2017.086 -5.103 4515.814 1233.778 -84.225 3417.885 366.387 -44.364 2357.954
Orientasi (deg) Ome Phi Kap 3.648 -28.097 2.264 6.724 13.106 -2.060 7.568 0.482 -0.877
RMS (pixel) 0.056 0.059 0.076
Tabel 4-3 Reseksi Percobaan 3
Kamera Brica Sony Canon
Posisi (mm) X Y Z -1502.132 -94.761 3807.707 1298.690 -65.636 3441.048 301.101 108.350 1985.905
Orientasi (deg) Ome Phi Kap 4.304 -24.651 0.235 4.988 19.287 0.780 0.967 2.946 0.591
RMS (pixel) 4.010 0.338 -0.387
Tabel 4-4 Reseksi Percobaan 4
Posisi (mm) X Y Z Brica DV H-9 -1169.244 -27.167 3467.14 Sony DCR SR 100 1456.859 -50.043 2598.03 Video EOS 600D 318.501 49.745 1754.15 Kamera
Orientasi (deg) RMS (pixel) Ome Phi Kap 1.905 -22.213 0.160 0.857 2.039 22.997 0.088 -0.073 -0.210 0.807 0.438 0.235
4.1.3.1 Analisis Proses reseksi dilakukan menggunakan perangkat lunak Photomodeler dan Australis. Pada dasarnya sistem kerja Photomodeler tidak memisahkan mana bagian reseksi dan mana bagian interseksi karena perangkat lunak Photomodeler menggunakan sistem perataan berkas. Sedangkan sistem kerja perangkat lunak Australis, untuk melakukan reseksi harus didefinisikan terlebih dahulu titik-titik yang akan menjadi kontrol untuk reseksi. Berdasarkan persamaan kesegarisan, minimal diperlukan tiga titik kontrol yang terdefinisi dalam sistem koordinat ruang. Meskipun dilakukan proses reseksi dengan menggunakan dua perangkat lunak, hanya salah satu 32
saja yang akan digunakan sebagai hasil akhir. Dalam hal ini yang digunakan adalah data olahan dari perangkat lunak Photomodeler, sedangkan data dari perangkat lunak Australis hanya dijadikan pembanding. Orientasi yang didefinisikan pada Photomodeler telah umum digunakan, yaitu omega, phi, dan kappa. Perangkat lunak Australis mendefinisikan orientasinya dengan karakteristik pendefinisian orientasi yang berbeda yaitu azimuth, elevation, dan roll. 4.1.4 Interseksi Berikut adalah hasil dari interseksi pada percobaan yang dilakukan di laboratorium. Tabel 4-5 Hasil Interseksi Percobaan 1
No 1 2 3 4 5
X 0.314 184.449 443.239 717.920 979.290
Posisi (mm) Y 265.767 276.678 284.019 290.796 285.862
Z 582.017 595.611 605.869 580.482 534.678
Deviasi (mm) X Y Z 3.620 1.739 6.874 2.300 1.467 4.358 1.612 1.065 2.213 2.185 0.938 2.941 1.704 0.612 1.745
RMS (pixel) 1.029 0.016 0.039 0.039 0.075
Gambar 4-4 Hasil Reseksi dan Interseksi Percobaan 1 Tabel 4-6 Hasil Interseksi Percobaan 2 Posisi 1
ID Kepala Bahu 1 Bahu 2 Siku 1 Siku 2 Perut
X 411.877 301.911 561.421 238.528 597.327 405.492
Posisi (mm) Y 1032.856 725.821 756.676 538.964 550.474 423.164
Z 430.678 385.097 390.874 335.840 361.937 446.140
X 0.281 0.337 0.293 0.349 0.333 0.429 33
Presisi (mm) Y 0.827 0.613 0.483 0.450 0.334 0.545
Z 0.762 0.943 0.774 0.973 0.976 1.288
RMS (pixel) 0.224 0.044 0.062 0.188 0.188 0.188
Pinggang 1 Pinggang 2 Tangan 1 Tangan 2 Lutut 1 Lutut 2 Kaki 1 Kaki 2
295.095 520.977 196.136 595.334 307.099 491.873 315.281 484.370
220.502 246.191 139.438 152.490 -91.705 -110.171 -475.181 -484.636
436.089 443.045 392.499 418.289 415.378 421.649 351.059 348.287
0.447 0.262 0.515 0.281 0.507 0.256 0.337 0.240
0.364 0.311 0.416 0.269 0.361 0.344 0.654 0.641
1.211 0.744 1.733 0.829 1.084 0.738 0.824 0.724
0.065 0.045 0.303 0.140 0.477 0.107 0.081 0.210
Tabel 4-7 Hasil Interseksi Percobaan 2 Posisi 2
ID Kepala Bahu 1 Bahu 2 Siku 1 Siku 2 Perut Pinggang 1 Pinggang 2 Tangan 1 Tangan 2 Lutut 1 Lutut 2 Kaki 1 Kaki 2
X 403.451 298.164 554.477 228.991 600.090 400.920 288.534 515.458 104.894 652.676 304.529 488.841 312.449 482.439
Posisi (mm) Y 1039.452 720.882 754.630 538.732 549.680 420.601 220.739 246.267 149.390 156.479 -92.387 -109.810 -475.374 -485.504
Z 427.518 382.049 386.841 332.447 366.077 443.001 431.266 445.133 380.991 437.600 413.951 426.294 355.620 350.306
X 0.309 0.346 0.348 0.365 0.379 0.454 0.422 0.405 0.603 0.385 0.401 0.318 0.351 0.291
Presisi (mm) Y 0.789 0.598 0.493 0.465 0.377 0.632 0.407 0.401 0.380 0.325 0.361 0.363 0.605 0.592
Z 0.904 1.040 0.883 1.058 1.027 2.154 1.301 0.951 1.513 0.985 1.214 0.952 0.980 0.890
RMS (pixel) 0.080 0.209 0.183 0.161 0.276 0.018 0.292 0.279 0.472 0.179 0.053 0.111 0.126 0.090
Tabel 4-8 Hasil Interseksi Percobaan 2 Posisi 3
ID Kepala Bahu 1 Bahu 2 Siku 1 Siku 2 Perut Pinggang 1 Pinggang 2 Tangan 1 Tangan 2 Lutut 1
X 407.495 302.718 559.376 215.184 625.458 405.767 294.165 521.302 27.481 721.380 308.796
Posisi (mm) Y 1030.893 716.230 751.709 538.916 550.908 417.262 217.174 243.696 172.521 169.526 -94.477
Z 438.225 385.527 386.471 336.204 370.081 442.387 432.722 443.238 374.088 454.099 413.475
X 0.264 0.290 0.301 0.317 0.333 0.395 0.345 0.286 0.572 0.360 0.331 34
Presisi (mm) Y 0.643 0.489 0.408 0.394 0.322 0.540 0.340 0.309 0.337 0.281 0.304
Z 0.777 0.876 0.770 0.909 0.889 1.863 1.096 0.830 1.318 0.865 1.041
RMS (pixel) 0.079 0.249 0.159 0.099 0.137 0.064 0.043 0.134 0.137 0.164 0.540
Lutut 2 Kaki 1 Kaki 2
492.955 315.592 485.473
-111.916 -476.390 -486.114
423.537 352.336 350.276
0.276 0.295 0.254
0.306 0.486 0.478
0.842 0.859 0.773
0.039 0.099 0.180
Tabel 4-9 Hasil Interseksi Percobaan 2 Posisi 4
ID Kepala Bahu 1 Bahu 2 Siku 1 Siku 2 Perut Pinggang 1 Pinggang 2 Tangan 1 Tangan 2 Lutut 1 Lutut 2 Kaki 1 Kaki 2
X 407.868 298.858 559.069 186.278 650.543 402.573 289.190 517.719 -60.685 800.079 302.902 488.599 309.866 482.043
Posisi (mm) Y 1037.775 725.806 758.069 553.540 565.358 423.176 222.778 248.490 220.593 207.778 -90.237 -108.578 -474.963 -484.837
Z 423.796 372.609 376.910 335.422 380.567 438.065 425.168 440.671 366.695 489.952 408.677 424.103 352.085 354.903
X 0.404 0.431 0.491 0.512 0.564 0.592 0.494 0.495 1.202 0.895 0.478 0.476 0.436 0.442
Presisi (mm) Y 0.948 0.723 0.606 0.612 0.493 0.794 0.500 0.465 0.591 0.497 0.473 0.480 0.747 0.719
Z 1.195 1.344 1.186 1.464 1.365 2.871 1.789 1.353 2.158 1.480 1.726 1.399 1.444 1.258
RMS (pixel) 0.460 0.034 0.267 0.245 0.320 0.074 0.262 0.124 0.186 0.192 0.089 0.248 0.086 0.423
Tabel 4-10 Hasil Interseksi Percobaan 2 Posisi 5
ID
X Kepala 408.420 Bahu 1 300.336 Bahu 2 563.070 Siku 1 161.766 Siku 2 680.751 Perut 405.599 Pinggang 1 293.042 Pinggang 2 520.574 Tangan 1 -134.012 Tangan 2 891.830 Lutut 1 306.973 Lutut 2 492.979 Kaki 1 317.543 Kaki 2 485.524
Posisi (mm) Y 1035.756 725.175 757.350 568.342 582.101 420.826 219.974 246.854 276.037 257.072 -91.937 -109.397 -475.869 -485.202
Z 424.573 375.408 373.928 340.424 375.674 436.755 427.765 434.724 361.726 486.976 413.994 421.616 350.407 348.444
35
X 0.196 0.205 0.231 0.245 0.332 0.292 0.228 0.244 0.469 0.387 0.226 0.240 0.250 0.224
Presisi (mm) Y 0.426 0.334 0.297 0.292 0.264 0.384 0.240 0.227 0.263 0.223 0.223 0.224 0.328 0.328
Z 0.570 0.630 0.590 0.672 0.692 1.358 0.797 0.677 0.888 0.708 0.785 0.696 0.688 0.628
RMS (pixel) 0.114 0.032 0.095 0.094 0.277 0.138 0.108 0.078 0.141 0.082 0.167 0.104 0.358 0.063
Tabel 4-11 Hasil Interseksi Percobaan 2 Posisi 6
ID
X Kepala 413.340 Bahu 1 300.289 Bahu 2 564.103 Siku 1 139.278 Siku 2 708.876 Perut 407.991 Pinggang 1 295.903 Pinggang 2 522.995 Tangan 1 -196.364 Tangan 2 970.943 Lutut 1 309.882 Lutut 2 495.439 Kaki 1 315.530 Kaki 2 488.025
Posisi (mm) Y 1038.440 730.920 763.427 591.173 608.760 425.444 221.763 247.874 343.786 326.909 -91.048 -108.445 -474.648 -484.440
Z 416.376 370.256 368.927 340.363 372.765 427.058 424.013 432.337 354.590 490.428 410.493 419.245 354.226 351.167
X 0.282 0.285 0.323 0.331 0.602 0.464 0.303 0.352 0.590 0.552 0.301 0.346 0.283 0.321
Presisi (mm) Y 0.532 0.427 0.406 0.385 0.509 0.453 0.326 0.317 0.360 0.330 0.307 0.306 0.419 0.407
Z 0.780 0.843 0.844 0.868 1.507 1.317 1.035 0.952 1.000 0.978 1.032 0.972 0.918 0.889
RMS (pixel) 0.223 0.145 0.043 0.086 0.158 0.219 0.249 0.253 0.146 0.177 0.088 0.049 0.079 0.066
Tabel 4-12 Hasil Interseksi Percobaan 2 Posisi 7
Posisi (mm) X Y Kepala 410.558 1038.135 Bahu 1 298.541 738.183 Bahu 2 562.646 770.871 Siku 1 119.473 616.525 Siku 2 728.324 638.120 Perut 406.207 426.978 Pinggang 1 295.018 222.852 Pinggang 2 522.568 249.210 Tangan 1 -245.250 409.612 Tangan 2 1034.235 398.766 Lutut 1 309.981 -89.615 Lutut 2 495.048 -105.974 Kaki 1 314.102 -473.464 Kaki 2 486.886 -482.330 ID
Z 426.540 375.488 376.484 344.015 376.354 434.237 430.054 440.531 343.255 494.953 415.366 424.583 352.912 356.446
X 0.351 0.358 0.446 0.516 0.536 0.386 0.398 0.481 1.076 1.080 0.392 0.470 0.559 0.444
Presisi (mm) Y 0.840 0.651 0.543 0.605 0.773 0.540 0.455 0.434 0.764 0.500 0.415 0.425 0.791 0.662
Z 1.121 1.192 1.066 1.324 2.042 1.419 1.691 1.317 2.275 1.921 1.693 1.399 2.401 1.277
RMS (pixel) 0.270 0.159 0.067 0.299 0.241 0.261 0.135 0.213 0.197 0.121 0.288 0.306 0.294 0.224
Hasil interseksi dari beberapa posisi pada percobaan 2 digabungkan ke dalam satu format video sehingga akan dihasilkan gerakan yang berurutan dari posisi satu hingga posisi 7.
36
Gambar 4-5 Rekonstruksi Rangka Manusia Posisi 1
Gambar 4-6 Rekonstruksi Rangka Manusia Posisi 7
Tabel 4-13 Hasil Interseksi Percobaan 3
Waktu (detik) 19.21 19.33 19.45
Posisi (mm) Deviasi (mm) X Y Z X Y Z 100.2680 641.9309 532.4092 8.6015 9.9983 33.8233 73.7485 272.5195 446.0061 3.4742 3.0383 8.2086 105.0388 -285.2897 410.6272 4.5707 3.8553 9.4808
RMS (pixel) 3.2222 0.4267 1.9687
Dari data di atas dapat dihitung kecepatan dari objek yang dijatuhkan. Berdasarkan koordinat dari titik-titik di atas diperoleh informasi sebagai berikut :
Tabel 4-14 Kecepatan Perubahan Posisi Percobaan 3
Antara titik 1 dan 2 2 dan 3
Selisih waktu (s) Jarak (mm) Kecepatan (mm/s) 12 380.30717 31.69226421 9 559.80519 62.20057708 Tabel 4-15 Hasil Interseksi Percobaan 4
Waktu 4.20 4.98 5.28 5.46 5.70 5.88 6.06 6.30 6.54 6.78 7.02
X 545.1488 489.8583 425.5849 382.0509 314.6274 270.2953 241.2637 213.8188 198.3557 193.8391 216.7452
Posisi (mm) Y -232.55 -142.277 -109.132 -102.031 -114.183 -138.29 -165.156 -208.8 -261.457 -301.556 -365.709
Z 419.402 434.629 446.102 451.839 460.845 467.041 474.489 472.970 477.419 471.468 475.632
X 0.86188 0.94073 0.86011 0.88079 0.92047 1.10097 0.98127 1.15987 1.18903 2.28847 1.20657 37
Presisi (mm) Y 0.65685 0.71790 0.71855 0.72356 0.71575 0.72022 0.69619 0.68517 0.67222 0.78957 0.66775
Z 1.60490 1.96882 1.72244 1.72859 1.71966 1.97317 1.71942 1.96471 1.98696 3.82918 2.08672
RMS (pixel) 0.15941077 0.02873683 0.05872428 0.02576058 0.05463018 0.02430853 0.00237524 0.11388615 0.08749732 0.19033148 0.03504497
7.26 7.50 7.74 8.10 8.28 8.58 8.82 9.18 9.42
246.6901 293.064 346.020 428.016 462.938 512.494 538.879 556.980 556.304
-406.252 -451.129 -466.48 -462.13 -449.114 -407.508 -359.256 -303.57 -271.714
472.052 462.207 454.293 446.460 430.258 431.708 426.124 424.239 425.830
2.24742 2.73051 2.70150 2.67132 2.66405 2.65447 1.87808 2.65608 2.65829
0.92987 2.31444 2.32754 2.32835 2.32783 2.30663 0.88011 2.27633 2.27519
3.94099 5.21065 5.27912 5.39111 5.40131 5.42192 4.28432 5.42659 5.44482
0.14153217 0.08341333 0.08552254 0.06955742 0.00152783 0.06512858 0.00536406 0.11740623 0.03675475
Gambar 4-7 Hasil Reseksi dan Interseksi Percobaan 4
Gambar 4-8 Hasil Interseksi Percobaan 4
Dari koordinat titik-titik tersebut beserta data waktu, maka dapat ditentukan kecepatan perubahan posisi dari masing-masing titik.
38
Tabel 4-16 Kecepatan dari Perubahan Posisi Percobaan 4
Posisi 1 ke 2 2 ke 3 3 ke 4 4 ke 5 5 ke 6 6 ke 7 7 ke 8 8 ke 9 9 ke 10 10 ke 11 11 ke 12 12 ke 13 13 ke 14 14 ke 15 15 ke 16 16 ke 17 17 ke 18 18 ke 19 19 ke 20
Jarak (mm) Selisih Waktu (detik) 106.9492154 0.78 73.22058303 0.3 44.48098734 0.18 69.09930412 0.24 50.84167936 0.18 40.24978217 0.18 51.57840379 0.24 55.06069844 0.24 40.78936049 0.24 68.24643245 0.24 50.52957121 0.24 65.28021475 0.24 55.70083297 0.24 82.48404894 0.36 40.63823434 0.18 64.72192765 0.3 55.27793066 0.24 58.58423773 0.36 31.90265873 0.24 Kecepatan rata-rata =
Kecepatan (mm/s) 137.1143787 244.0686101 247.1165963 287.9137672 282.4537742 223.609901 214.9100158 229.4195768 169.9556687 284.3601352 210.53988 272.0008948 232.0868041 229.1223582 225.7679686 215.7397588 230.3247111 162.7339937 132.9277447 222.7456073
Dari gambar di atas terlihat trajektori dari perubahan posisi coded target membentuk lingkaran. Hal ini karena perputaran ban sepeda yang membentuk lingkaran. Sedangkan titik-titik yang membentuk bidang persegi di belakang merupakan titik-titik pada lembar kalibrasi yang ditempel di dinding dan dijadikan acuan dalam pendefinisian kerangka dasar. 4.1.4.1 Analisis Pada percobaan 1, sinkronisasi waktu dilakukan dengan dengan menghidupmatikan senter yang digunakan. Posisi yang ditentukan adalah ketika cahaya senter hidup sehingga diperoleh citra-citra pada saat yang sama dari ketiga kamera yang digunakan. Pada percobaan ke-2 sinkronisasi waktu dilakukan dengan pengukuran waktu sebelum melakukan percobaan, selain itu aba-aba gerakan mulut juga jadi
39
acuan. Pada percobaan ke-3 dan percobaan ke-4 sinkronisasi waktu dilakukan dengan menggunakan timer yang terlihat pada komputer. Pada percobaan satu dan dua deviasi pengukuran relatif kecil dibandingkan dengan percobaan 3. Hal ini karena kecepatan perekaman kamera lebih kecil dibandingkan dengan objek yang bergerak sehingga yang terlihat adalah bayangan dari objek. Untuk mengatasi hal ini, dapat digunakan sensor dengan kemampuan perekaman frame per second yang lebih besar. 4.2 Aplikasi Metode Videogrametri di Lapangan 4.2.1 Kalibrasi Kamera Proses pengambilan data kalibrasi untuk aplikasi videogrametri sama dengan percobaan di laboratorium. Dalam hal ini digunakan enam kamera video Sony DSRPD177 dan satu kamera SLR Nikon D-5000 yang akan digunakan dalam proses rekonstruksi ram. Hasil kalibrasi dari kamera-kamera tersebut dapat dilihat pada Lampiran A. 4.2.1.1 Analisis Meskipun ke-6 kamera video Sony DSR-PD177 yang digunakan merupakan tipe yang sama yang sama akan tetapi ada kemungkinan perbedaan karakteristik masingmasing kamera sehingga ke-6 kamera tersebut harus dikalibrasi. Dalam proses kalibrasi kamera sebaiknya dilakukan dengan ratio 4:3 (aspect ratio normal) karena sensor perekam akan melakukan resampling jika pada ratio lain (ratio default setiap kamera pada umumnya adalah 16:9). Bahkan ada beberapa kamera yang tidak bisa dikalibrasi jika menggunakan ratio selain 4:3, seperti kamera video Sony DSR PD-177. Sedangkan untuk mengatasi kegagalan pada kalibrasi menggunakan perangkat lunak Photomodeler, maka proses marking titik-titik kalibrasi dilakukan secara manual seperti yang dilakukan pada percobaan di laboratorium. 4.2.2 Kerangka Dasar Aplikasi Videogrametri di Lapangan Tabel berikut merupakan hasil dari pengukuran kerangka dasar yang didefinisikan secara lokal. Skema penempatan titik kontrol untuk kerangka dasar dapat dilihat pada Gambar berikut.
40
Tabel 4-17 Koordinat Titik Kontrol Titik Kontrol
X (m)
Y (m)
Z (m)
1
0
0
0
2
17.11122
-58.4811
-0.71718
3
52.79188
-48.3292
-1.92219
4
-399.805
-50.527
-2.47553
5
-804.22
-86.816
-3.83093
6
-801.853
9.843
-2.20982
7
-780.186
-81.915
-3.88088
99
-451.421
945.9817
-2.75026
Gambar 4-9 Skema Penempatan Titik Kontrol, Target di Tanah dan Ram
4.2.2.1 Analisis Kerangka dasar yang didefinisikan di lapangan dilakukan dengan pengukuran menggunakan ETS. Titik nol ditempatkan di dekat station 2, sumbu X sejajar dengan garis yang ditarik dari station 1 ke station 2 dan nilai X membesar ke arah station 2, sumbu Y sejajar dengan arah terbang pesawat dan nilai Y membesar ke arah target, sedangkan sumbu Z tegak lurus kedua sumbu tersebut dan nilai Z membesar ke arah atas.
41
4.2.3 Koordinat Titik Detail Pengukuran ini bertujuan untuk mendapatkan informasi mengenai detail dan situasi keadaan permukaan tanah pada daerah yang akan dipetakan. Titik detail yang diukur yaitu titik-titik target di tempat sekitar jatuhnya bom dan titik target (bola) pada ram. 4.2.3.1 Koordinat Target Jatuhnya Bom Ada beberapa titik-titik detail di tanah yang akan dijadikan target pelepasan bom. Untuk itu diperlukan data koordinat dari masing-masing titik tersebut. Skema penempatan dari titik-titik target ini dapat dilihat pada Gambar berikut.
Tabel 4-18 Koordinat Titik-Titik Target Jatuhnya Bom TITIK TARGET
X (m)
Y (m)
Z (m)
TITIK TARGET
X (m)
Y (m)
Z (m)
1-Jan
-363.146
649.8834
-2.2514
15-Jan
-418
511.9124
-1.5745
2-Jan
-398.933
633.6172
-2.1936
16-Jan
-385
486.8433
-3.273
3-Jan
-423.979
621.8039
-3.3901
17-Jan
-392
518.2758
-3.3496
4-Jan
-450.176
608.1618
-3.9057
18-Jan
-365
490.3147
-3.8981
5-Jan
-487.421
604.8768
-2.6588
19-Jan
-374
517.7385
-3.9736
6-Jan
-504.311
581.2854
-2.2318
20-Jan
-357
524.0123
-3.7573
7-Jan
-528.099
468.8834
-2.15
21-Jan
-331
536.1914
-4.3478
8-Jan
-484.249
448.1355
-2.0794
22-Jan
-290
417.745
-2.3225
9-Jan
-492.004
480.3496
-1.8217
23-Jan
-313
410.0401
-2.3446
10-Jan
-466.383
488.6383
-2.3293
24-Jan
-332
400.9675
-2.1521
11-Jan
-469.282
456.9895
-2.02
25-Jan
-346
395.24
-3.6742
12-Jan
-444.875
469.0155
-2.3924
26-Jan
-376
384.5602
-3.5203
13-Jan
-445.88
498.871
-1.808
27-Jan
-414
370.5644
-2.5912
14-Jan
-412.729
479.6573
-1.6964
28-Jan
-646
434.7044
-0.2262
. 4.2.3.2 Koordinat Bola-Bola pada Ram Selain koordinat target di tanah, ditentukan juga koordinat target pada ram yaitu bola-bola berwarna orange. Nantinya koordinat ini akan dijadikan titik sekutu agar koordinat persilangan kawat horizontal dengan kawat vertikal pada ram memiliki sistem yang sama antara station 1 dan station 2.
42
Tabel 4-19 Koordinat Bola-Bola pada Ram Titik
X
Y
Z
B1
25.4034
-45.1156
4.855176
B2
24.19366
-44.4972
4.831258
B3
24.20192
-44.4634
2.78658
B4
25.48816
-45.1989
2.766268
A1
-793.861
-75.0019
2.830671
A2
-794.943
-76.4591
2.870417
A3
-794.936
-76.5293
0.793384
A4
-793.789
-74.932
0.791058
Station 1
Station 2
4.2.3.3 Analisis Oleh karena semua sistem di lapangan didesain untuk mengantisipasi pesawat datang sesuai lintasan acuan, maka apabila pesawat keluar dari lintasan maka menyebabkan data tidak terlihat pada kamera video yang telah memiliki posisi yang tetap. Untuk itu ditentukan titik-titik target sebagai acuan pesawat selain untuk menjatuhkan bom tetapi juga sebagai acuan lintasan yang sesuai dengan desain peralatan. Pada saat rekonstruksi titik-titik persilangan kawat ram, sistem koordinat yang digunakan adalah sistem koordinat Photomodeler. Untuk itu diperlukan titik-titik sekutu agar koordinat persilangan kawat pada ram terdefinisi dalam sistem koordinat lokal yang didefinisikan. Bola-bola yang ditempatkan di setiap ram ini yang akan dijadikan titik sekutu tersebut. 4.2.4 Koordinat Persilangan Kawat Pada Ram Setelah diketahui koordinat titik-titik target pada ram yaitu 4 buah bola berwarna orange yang ada pada masing-masing station, maka proses penentuan koordinat ram dapat ditentukan berdasarkan sistem koordinat lokal yang didefinisikan. Dalam hal ini proses dilakukan menggunakan perangkat lunak Photomodeler dengan menggunakan foto yang diambil menggunakan kamera SLR Nikon D-5000 pada ram di setiap station. Koordinat persilangan titik-titik ram yang telah ditransformasikan ke dalam sistem koordinat lokal yang didefinisikan dapat dilihat pada Lampiran B.
43
4.2.4.1 Analisis Hasil rekonstruksi ram yang diperoleh dengan menggunakan perangkat lunak Photomodeler memiliki sistem koordinat sendiri. Untuk itu perlu titik-titik sekutu agar koordinat ram menjadi koordinat lokal yang telah didefinisikan. Dengan menggunakan koordinat bola-bola di ujung-ujung ram, maka hal ini dapat diselesaikan. Akan tetapi pada saat data hasil Photomodeler yang telah ditransformasikan diplot pada perangkat lunak Australis atau perangkat lunak Global Mapper, kondisi station 1 dan station 2 menjadi terbalik. Setelah diteliti lebih dalam, ada perbedaan dalam pendefinisian sistem pada sistem koordinat ruang lokal dengan sistem koordinat Photomodeler. Hasilnya, setelah disamakan urutan bola-bola yang menjadi acuan, kondisi ram menjadi sesuai dengan kenyataan. 4.2.5 Reseksi Tabel berikut merupakan hasil dari reseksi yang dilakukan pada masing-masing kamera video Sony DSR-PD177. Tabel 4-20 Hasil Reseksi Menggunakan Australis Kamera
X(m)
Y(m)
Z(m)
Az(deg)
El(deg)
Ro(deg)
1
25.376266
-42.3742
3.8568
160.863
18.9956
-2.8901
2
25.80083
-44.2314
3.0106
69.3102
35.9599
-11.489
3
25.62716
-43.9287
3.2287
46.2227
7.48516
0.6151
4
-795.6493
-74.9657
1.3850
-140.285
31.6721
-6.1881
5
-796.2627
-74.9141
1.6012
-65.9167
7.00743
1.2082
6
-796.1874
-75.4355
1.6143
-91.5403
20.3573
6.9099
4.2.5.1 Analisis Dari hasil Az terlihat bahwa proses interseksi tidak akan dapat dilakukan. Hal ini kembali dikarenakan perbedaan dalam pendefinisian sistem. Hasil interseksi perangkat lunak Australis mendefinisikan sumbu X dan sumbu Y yang berbeda dengan sistem koordinat lokal yang didefinisikan. Berdasarkan hasil penelitian diperoleh bahwa sumbu X positif pada Australis merupakan sumbu Y positif pada sistem koordinat lokal. Dengan demikian setiap sudut Az pada australis ditambahkan 90O.
44
4.2.6 Interseksi Hasil dari interseksi yang dilakukan terhadap pesawat pada saat akan merilis bom dan pada saat terlihat ledakan bom di tanah tercantum pada table berikut. Kondisi
X (m)
Y (m)
Z (m)
Release
-219.93 -280.47
-766.94 384.03
869.1406 -6.86
Di Tanah
4.2.6.1 Analisis Berdasarkan data kalibrasi diperoleh ukuran dari sensor size, berdasarkan data pengukuran terestris dapat diperoleh jarak dari kamera di setiap station ke Bom BTN-250, yaitu sekitar satu kilometer dan dari informasi yang diperoleh dari spesifikasi kamera DSR-PD 177 diperoleh pixel size. Dari data-data tersebut resolusi tanah dapat dihitung. Tabel 4-21 Resolusi Tanah Sony DSR-PD177
Jarak Focal Length H (km) c (mm) 1 7.074 1 7.001 1 7.815 1 7.027 1 7.028 1 7.002
Sensor Size (mm) w h 6.379 4.800 6.401 4.800 6.406 4.800 6.400 4.800 6.398 4.800 6.396 4.800
Pixel Size (mm) w h 0.006 0.004 0.006 0.004 0.006 0.004 0.006 0.004 0.006 0.004 0.006 0.004
Ground Resolution (m) w h 0.835 0.628 0.847 0.635 0.759 0.569 0.843 0.632 0.843 0.632 0.846 0.635
Dengan panjang dari bom BTN-250 yang berkisar 1.5 m, maka seharusnya bom tersebut dapat terekam pada sensor kamera DSR-PD177 maksimal dalam 2 pixel. Akan tetapi sangat beresiko jika hanya menggunakan 2 pixel karena terkait dengan kecepatan bom dibanding dengan kecepatan perekaman, seperti pada percobaan 3 di laboratorium yang menyebabkan objek yang direkam terlihat tidak jelas (blur). Selain itu, hal lain yang mungkin mempengaruhi adalah setting-an autofocus pada kamera yang menyebabkan bagian ram terlihat jelas sedangkan bom yang jauh di belakang ram tidak terlihat.
45
4.2.7 Trajektori Bom Tajam BTN-250 Karena hanya dua titik yang mampu ditentukan pada proses interseksi, maka grafik yang terbentuk adalah garis lurus. Akibatnya trajektori yang dibentuk tidak mencerminkan keadaaan yang sebenarnya. Bom bergerak ke arah sumbu Y, sedangkan posisi terhadap sumbu X relatif tetap.
Trajektori 869.1405906
X
-1000
-800
-600
-400
1000 800 600 400 200 0 -200-200 0 Y
-6.86 200
400
600
Gambar 4-10 Trajektori Bom BTN-250
4.2.7.1 Analisis Pada dasarnya trajektori suatu objek terbentuk dari perubahan posisi-posisi objek tersebut terhadap waktu. Oleh karena itu, semakin banyak perubahan posisi objek tersebut maka semakin baik trajektori yang akan terbentuk. Hasil trajektori Bom BTN-250 pada penelitian ini sangat tidak representatif bila dibandingkan dengan kenyataan karena perubahan posisi yang dapat ditentukan untuk membentuk trajektori terlalu sedikit yaitu hanya di awal pelepasan bom (posisi pesawat) dan di akhir ketika bom meledak di tanah (ledakan yang terlihat).
46
