VISION & ROBOTICS. Feest der herkenning. Surveillancecamera s dringen door in industrie. Integratie robotbesturing met PLC

VISION & ROBOTICS

j a a r g a n g 3 | n u m m e r 1 | f e br u a ri 2 0 1 1

Feest der herkenning Surveillancecamera’s dringen door in industrie Integratie robotbesturing met PLC Badminton vergt scherpe blik

M-3iA: 6 assen. 6kg payload. Oneindig veel mogelijkheden Speciale Food Grade Grease om enig risico op contaminatie uit te sluiten

Hygiënisch, extra-tough wash-down oppervlakte die voldoet aan de voeding- en farmaceutische vereisten

Werkbereik: 1350mm in diameter en 500mm in hoogte (zeer uitzonderlijk voor een delta robot!)

Uniek, gepatenteerde en uiterst betrouwbare robotpolsaandrijvingen

Geïntegreerd visie systeem

4 IP67 beschermingsgraad

4-assige uitvoering met “high speed” robotpols voor “top high speed” picking

6 Tot 6kg payload

PickPro: PC-pakket voor robotsimulaties voor picking toepassingen

www.fanucrobotics.be 02

T: +32 (0)15 20 71 57

6-assige uitvoering met flexibele robotpols voor complexere handling- en assemblage toepassingen onder elke hoek

Compacte robotcontroller (450x370x355mm) dat geïntegreerd kan worden

Colofon Vision & Robotics is hét vakblad over automatise-

Big Brother

ringsoplossingen voor de maak-, agro-en foodindustrie door specialisten in robotica en visionsystemen.

Ik ben dol op techniek. Ik smul van berichten over nieuwe technische hoogstandjes, luister aandachtig naar de laatste voorspelling van de futuroloog en ben dol op

j a a r g a n g 3 | n u m m e r 1 | nov e m b e r 2 0 1 1

gadgets. Wat dat betreft zie ik het maken van Vision & Robotics als een voorrecht, temeer omdat het nu mijn werk is al dit soort dingen in de gaten te houden en aan

Vision & Robotics verschijnt zes maal per jaar. Toezending

u te rapporteren. Zo ook de laatste ontwikkelingen op het gebied van surveillance-

geschiedt op abonnementbasis en controlled circulation.

technieken en mogelijkheden die deze bieden voor de industrie. In het handen en voeten geven aan het thema ‘feest der herkenning’ kwam ik

Uit g e v e r

erachter dat meer dan anders ook enkele ethische overwegingen spelen. Zo voor-

Henk van Beek, Fenceworks BV

spelt Henk Schotman van Mobotix dat de opmars van de camera niet meer te stui-

Telefoon: 06 - 28 41 70 73

ten is. Zitten ze nu niet alleen in elke telefoon, laptop of vergelijkbaar mobiel ap-

E-mail: [email protected]

paraat en zijn ze niet meer weg te denken in vele productieprocessen, ook hangen er steeds meer vaste camera’s in het publieke domein om de boel in de gaten te

R e d a cti e

houden en te kunnen ingrijpen als er dingen uit de hand lopen. Volgens hem is het

Liam van Koert, Verbal Essence

pas het begin. Met name deze laatste ontwikkeling baart sommige mensen zor-

Joanna Hughes, Verbal Essence

gen. Wil ik wel 24 uur per dag met mijn snufferd in beeld en moeten we ons zorgen

Telefoon: 06 - 17 58 82 65

maken over de privacy? Hoewel de grote afbeelding boven dit redactioneel misschien

Email: [email protected]

anders doet vermoeden, ben ik persoonlijk niet zo van de camera’s op elk moment. Als ik Skype, dan vind ik geluid voldoende. Misschien is het onvervalste ijdelheid en

R e d a cti e r a a d

ben ik bang dat mijn haar niet goed zit. Of misschien heeft het idee dat iedereen

Pieter Jonker, TU Eindhoven en TU Delft

van over de hele wereld zo jouw huis kan binnen kijken (ik weet dat je het zelf

Jaap van de Loosdrecht, Computer Vision Lab, NHL

eerst moet toestaan) iets te veel Big Brother-associaties. Maar waarschijnlijk komt

Martin van de Have, RAB en ABB

het doordat ik eigenlijk moet toegeven dat ook ik ouder word, en me niet meer zo

Fred Bokhorst, RAB en Ferdar

gemakkelijk aanpas als vroeger. De jongsten van mijn generatie, die ook wel eens

Bas van Wondergem, DVC

met X wordt aangeduid, lijken er namelijk geen problemen mee te hebben.

Hans Lenos, lenosonline.info

Desalniettemin wordt de controverse rondom gedragsherkenning groter, wanneer

Wim Hoeks, BrainCenter

het leger zich ermee gaat bemoeien. Natuurlijk is het voorkomen van een mogelijke aanslag een groot goed en staat het hoog op diverse politieke agenda’s. Toen

V or m g e vin g

ik voor een artikel, waarin een door TNO binnengehaald gedragsherkenningspro-

Laura Willemsen, Grafisch ontwerp

ject voor DARPA ter sprake komt, nog wat extra research deed, stuitte ik al snel op diverse fora waar een sterk tegengeluid te horen was. “Ongelooflijk dat Nederland

Dr u k

aan zoiets meewerkt” was de algemene mening.

3l drukkerij bv, rotterdam

Uiteindelijk komt het er natuurlijk op neer voor welke toepassing een bepaalde techniek wordt ingezet. Technologie zelf kent geen moraal en het afgeven op

P osta d r e s r e d a cti e

surveillance techniek en gedragsherkenning heeft geen enkele zin. Want als

Postbus 82, 2460 AB Ter Aar

Big Brother tijdens het smeden van zijn snode plannen geen camera heeft, dan

E-mail: [email protected]

bedenkt hij vast wel iets anders.

Abonn e m e nt e n [email protected]

LIAM van koert

A d v e rt e nti e - e x ploitati e Mike de Jong, Fenceworks BV Telefoon: 06 - 43 05 30 25 E-mail: [email protected] A a n d it n u m m e r w e r k t e n m e e Safora S.S. Macdonald, Yves De Groote, Fred Bokhorst, Erik Steenkist, Martin van der Have, Max van Rooij, Bert Stap

Column 03

Eenvoudiger produceren? Houd het standaard!

ABB levert standaard robotoplossingen voor de industrie. Deze zijn eenvoudig, snel, kostenbesparend en eenvoudig in bestaande of nieuwe productielijnen te integreren. ABB Robots zijn zeer gebruiksvriendelijk, betrouwbaar, efficiënt, onderhoudsarm, accuraat en werken 24/24/7 op topsnelheid. Kiest u een ABB Robot dan weet u wat u kiest! Bezoek ons op www.abb.com/robotics

In dit nummer

Surveillancetechniek vindt zijn weg in industrie

08



Robot rechtstreeks bestuurd door PAC

12



Robot maakt verdachte beweging

16

Robot Safety Seminar 2011

17

3D-vision: de stand van zaken

18



Robotoverzicht 2010-2011 21



14



Nieuwe ideeën voor vision in food en agro

28



Staat het normenhuis op instorten?

30



Badminton vergt scherpe blik

32



Redactioneel

03



Colofon

03



Nieuws

06



Branche Bulletin

26



Robotveiligheid

35



Productnieuws

38



Adverteerdersindex

41



Column

42



Rubrieken

16 21

Februari 2011 | VISION & ROBOTICS

Inhoud 05

geïnspireerd door slurf van een olifant

De Duitse Toekomstprijs bedraagt 25.000 euro, en wordt sinds 1997 uitgereikt aan creatieve en kundige onderzoekers in Duitsland die middels hun innovaties de mensheid dienen. Bijvoorbeeld door het leven te vereenvoudigen, of bij te dragen aan een duurzame samenleving. Deze prijs is op dit moment één van de belangrijkste wetenschappelijke onderscheidingen in Duitsland.

Bionische ‘handling hulp’

De bionische handling hulp, die ontwikkeld is in een samenwerking tussen Festo en IPA, betreft een ‘hightech’ hulpmiddel voor zowel industriële als consumententoepassingen. De belangrijkste innovatie ligt in de unieke samenwerking tussen mens en machine én de natuurlijke soepelheid van het systeem. Deze soepelheid hangt samen met het gebruik van lichtgewicht kunststof (in plaats van staal of aluminium), gecombineerd met de pneumatische aandrijving en een intelligente besturing. Het samenspel tussen deze drie facetten zorgt ervoor dat er geen problemen ontstaan bij

Op 1 december werd door de president van de Bondsrepubliek Duitsland, Christian Wulff, de Duitse Toekomstprijs uitgereikt aan Peter Post en Markus Fischer van Festo en Andrzej Grzesiak van het Fraunhofer Instituut voor productietechniek en automatisering (IPA).

een eventueel contact – een botsing – tussen mens en machine. Het ontwikkelteam, waarin ongeveer dertig mensen werkzaam waren, heeft zich bij het ontwerp laten inspireren door een olifantenslurf, die zich in elke richting kan bewegen en hiertoe over meer dan veertigduizend spiervezels beschikt. Het eindresultaat, de handling hulp, gaat daarom verder dan de oplossingen die tot nu toe voorhanden waren op het vlak van industriële automatisering. De ontwikkeling van de handling hulp is gedaan in het kader van het in 2006 opgerichte ‘Bionic Learning Network’: een samenwerkingsverband tussen Festo, universiteiten en hogescholen en onderzoeksinstituten. De hogescholen hebben vooral in de voorbereidende fase input geleverd die is meegenomen in de opbouw van de uiteindelijke constructie. Het IPA heeft onder meer bijgedragen in de ontwikkeling van een balgconstructie ten behoeve van de aandrijving en de technologie van de generatieve productie. Bij Festo heeft een disciplinair

Dit onderzoeksteam ontwikkelde in het kader van Festo Bionic Learning

team zich gebogen over de besturing en regeling.

Network de ‘bionische handling hulp’. Het gaat hierbij om een flexibel

Alle kennis en kunde, gecombineerd met bionische structuren en mecha­

hulpmiddel dat ontwikkeld is om mens en machine veilig én efficiënt te

tronische principes, hebben uiteindelijk geleid tot een basisinnovatie die

laten samenwerken. Het onderzoeksteam heeft zich hierbij laten inspire-

is toe te passen in de industrie, de landbouw, het huishouden en in de

ren door de bijzondere eigenschappen van een olifantenslurf.

zorg.

In Zuid-Korea heeft men geen last van een lerarentekort. Daar worden simpelweg robots in de klas ingezet. In de stad Daegu zijn inmiddels 29 robots in negentien basisscholen ingezet om de leerlingen te helpen bij het leren van de Engelse taal. Het project is onderdeel van een groter initiatief om scholen in het land te bevolken met deze robotische hulpleraren. De mechanische leraren Engels gaan door het leven onder de naam Engkey. Deze robotjes zijn ongeveer een meter hoog en bezitten een scherm waarop een gezicht getoond kan worden. Hij kan vragen in het Engels stellen en reageert op acties van leerlingen. Het Koreaanse Instituut voor Wetenschap en Technologie is verantwoordelijk voor de ontwikkeling van de Engkey. De kosten bedroegen ongeveer één miljoen euro.

06 Nieuws

Robot als leraar Engels

Nieuws

B&R en Cognex gaan samenwerken

Taart tijdens Vision & Robotics 2011

Cognex, wereldwijde leverancier van industriële beeldverwerkingsenso-

De belangstelling voor alweer de tiende editie van de beurs Vision & Ro-

ren en -systemen, is met B&R een technologisch samenwerkingsverband

botics is groot, zo laat organisator het Mikrocentrum weten. Eind 2010

aangegaan. Strategisch doel is het toepassen van Powerlink in de In-Sight-

stond de teller van het aantal aangemelde exposanten boven de twintig

productlijn van Cognex. Het resultaat van deze samenwerking is een ge-

en naar verwachting zal het aantal van 35 exposanten vorig jaar zonder

ïntegreerde oplossing van visualisatie, aandrijving en besturing voor een

problemen gepasseerd worden. Naast de aanwezigheid van gerenom-

snelle en nauwkeurige productcontrole in de productielijnen. De In-Sight-

meerde bedrijven is ook nu een beroep op diverse kennisinstellingen en

productlijn kan volgens Hans Wimmer, directeur bij B&R, via Powerlink

universiteiten gedaan, is er een demoplein met spraakmakende en in-

optimaal in het B&R-systeem worden opgenomen. Naast een optimale

novatieve demonstraties en natuurlijk een uitgebreid congresprogramma.

synchronisatie van Cognex In-Sight-producten en het B&R-systeem, zal de

In verband met het jubileumjaar wordt de bezoeker bovendien op een

machinebouw ook profiteren van de eenvoudige integratie van een breed

wel heel bijzondere wijze een stukje taart aangeboden. Vision & Robotics

scala aan machineontwerpen. De nieuwe vision wordt ook gekenmerkt

2011 vindt op woensdag 25 en donderdag 26 mei plaats in NH Conference

door een hoge mate van compatibiliteit met alle op Powerlink gebaseerde

Centre Koningshof te Veldhoven.

B&R-productlijnen. Een snelle inbedrijfname van het visionsysteem van Cognex voor het inspecteren, identificeren en begeleiden van onderdelen en ook een sterk verminderde bekabeling, betekenen een aanzienlijke kostenbesparing voor machinebouwers en eindgebruikers. Uitgebreide diagnostische mogelijkheden ondersteunen de goede werking van hoge resolutie toepassingen in grootschalige productie-installaties.

Robot krijgt driedimensionaal zicht door Kinect De Kinect-sensor is door een groep wetenschappers van het Massachu-

weer gebruiken voor na-

setts Institute of Technology gebruikt om een robot van 3D-zicht te voor-

vigatiedoeleinden. Ook

zien. De robot kan dankzij Kinect omgevingen in kaart brengen en mensen

kunnen mensen herkend

herkennen. Diverse ontwikkelaars van het ROS, een opensource-bestu-

worden. Daarnaast kun-

ringssysteem voor robots, werken aan een ROS-driver voor Kinect. Micro-

nen de gebaren die zij maken als commando worden geïnterpreteerd.

softs systeem met afstandsensor, kleuren- en twee zwartwit-camera’s en

Ook de gegevens die van de microfoons en accellerometer afkomstig zijn,

microfoons zou zich goed lenen als sensorplatform voor robots. Niet alleen

kunnen door de robot gebruikt worden. Philipp Robbel en zijn collega’s

zijn alle sensors in één kleine behuizing geïntegreerd, ook de prijs is relatief

van de Personal Robots Group hebben de iRobot Create voorzien van de

laag en de verkrijgbaarheid is niet voorbehouden aan onderzoekslabs. Dat

Kinect Sensor, een extra afstandsbepaler, lipo-accu en een Atom-pc. Op de

is ook reden voor de Personal Robots Group van het MIT om met de Kinect-

host-pc worden de door de robot verzamelde sensorgegevens verwerkt.

sensor aan de slag te gaan. Zij plaatsten een Kinect-sensor op een iRobot

Middels slam-berekeningen wordt een 3D-kaart gegenereerd. Omdat ge-

Create, een robot bedoeld voor hobbyisten die door de fabrikant van de

baren herkend en geïnterpreteerd kunnen worden, kunnen eenvoudige

Roomba-serie gemaakt wordt. De door de sensor vergaarde camera- en

besturingscommando’s aan de robot worden gegeven. Wanneer de ROS-

diepte-informatie wordt naar een pc gestuurd, en daar verder verwerkt tot

ontwikkelaars hun driver gereed hebben, zou de Kinect-sensor door een

een driedimensionaal beeld van de omgeving. De robot kan die gegevens

breder publiek als onderdeel voor robots ingezet kunnen worden.

Robotstofzuiger gaat dweilen houden wordt de vloer automatisch door zo’n stofzuiger gezogen. Tijd

Zetes verhuist vestiging Woerden naar Nieuwegein

voor uitbreiding dus. Deze is er gekomen in de vorm van een robot die

Zetes BV (onderdeel van Zetes Industries – Euronext Brussel: ZTS) ver-

de vloer nat afneemt. Zo kun je de vloer in bijvoorbeeld de badkamer of

huisde de vestiging in Woerden per 15 december 2010 naar Nieuwe-

de keuken zo beter laten schoonmaken dan de robotstofzuiger dat kan.

gein. Daarmee integreert het bedrijf de onlangs overgenomen Ne-

Evenals de robotstofzuiger volgt dit ‘dweilmachientje’ tijdens zijn schoon-

derlandse PHI DATA organisatie met het al in Nieuwegein gevestigde

maakwerk een willekeurige route door de kamer. De iRobot Scooba 230 is

bedrijfsonderdeel. Door de verkoop-, project- en serviceorganisaties

een heel compact apparaatje dat de vloer nat maakt, schrobt, en het vocht

van beide vestigingen te integreren in Nieuwegein, kunnen alle be-

weer opzuigt. Voor zowel het schone als vuile water is een reservoir met

trokken medewerkers eenvoudiger met elkaar samenwerken aan de

een flexibele wand aanwezig. Het gedeelte voor het schone water wordt

projecten voor klanten. Het bezoekadres van de vestiging in Nieuwe-

gedurende het werk kleiner, dat voor het vuile water wordt groter. De iRo-

gein is Wattbaan 24. Eventuele reparaties worden centraal vanuit het

bot Scooba 230 heeft een adviesprijs van bijna driehonderd Amerikaanse

Nederlandse hoofdkantoor in Son bij Eindhoven verzorgd.

De robotstofzuiger bestaat al enkele jaren. In menig modern digitaal huis-

dollar. In het voorjaar van 2011 komt de robotstofzuiger op de markt.

Nieuws 07

Liam van Koert Hoofdredacteur Vision & Robotics

Procesbewaking aanvulling op bestaande machinevision

Surveillancetechniek vindt zijn weg in industrie Soms is een technologie zo breed inzetbaar, dat het aantal mogelijke toepassingen maar moeilijk op een rijtje te zetten is. Een mooi voorbeeld hiervan zijn de camerasystemen van Mobotix. Want hoewel groot geworden in de wereld van de beveiliging en surveillance, zien ook steeds meer producenten mogelijkheden voor het bewaken van het productieproces. De relatief jonge Duitse speler op de camera-

Hier is condensatie geen probleem, omdat de

die zo nu en dan langs de band loopt. Want met

markt heeft twee kernwoorden voor ogen bij

elektronica dusdanig is ontworpen dat de bin-

de steeds verder gaande noodzakelijke automa-

de ontwikkeling van hun systemen: robuust en

nentemperatuur altijd tien graden Celsius hoger

tisering zijn steeds minder mensen op de vloer

betaalbaar. Business Development Manager Be-

is dan de buitentemperatuur. En door de relatief

te vinden. Wanneer er vervolgens een storing

nelux Henk Schotman licht de ‘Deutsche gründ-

‘open’ behuizing kan de camera ademen, en

is, met productieverliezen en stilstand als ge-

lichkeit’ toe: “We ontwikkelen alles zelf. Dat

vindt eventueel verdampt vocht zijn weg naar

volg, is het lastig te achterhalen waar dit nu

geldt zowel voor de hardware als de software,

buiten.“

precies aan heeft gelegen. Met onze camera’s kan dit worden bestudeerd. Het is zelfs moge-

waarbij er geen systeem ongetest de fabriek verlaat. Zo gaat elke camera 24 uur in een oven

Aanvulling

lijk de intelligentie van de software in te zetten

van 75 graden, om onder andere alle afdichtin-

De brede inzetbaarheid van de Mobotix-syste-

– de systemen zijn naast diverse correctiefunc-

gen te testen en zeker te zijn dat aan de speci-

men wordt verder benut door een decentrale

ties voor lichtintensie, kleur, contrast en vorm

ficaties wordt voldaan.” Volgens Schotman zijn

filosofie: de camerasystemen kunnen middels

uitgerust met algoritmes voor het herkennen

het met name het grote temperatuurbereik van

ethernet aan een bovenliggend systeem of een

van bewegingen, en het tellen van het aantal

-35 tot +80 graden en de grote trilvastheid door

andere camera gekoppeld worden, maar ook

producten per tijdseenheid - om te voorspellen

de eliminatie van bewegende delen waarvan

een op zichzelf staande configuratie is mogelijk.

wanneer het dreigt fout te gaan, en vervolgens

de industrie gecharmeerd is. “Onze IP-camera’s

Alle intelligentie voor de beeldverwerking en

een alarmmelding uit te sturen”, licht Schotman

hangen in de glasindustrie, waar het zeer warm

het beslissingsmodel (bijvoorbeeld voor het uit-

toe. Hij benadrukt dat hierbij niet alle beelden

is. We zijn zelfs met een project bezig waar de

sturen van een alarmwaarde) heeft de camera

worden opgenomen, maar alleen de belangrij-

camera in een oven van maarliefst 1700 tot

namelijk aan boord, iets wat in de surveillan-

ke delen worden opgeslagen. En ook hier zijn de

1800 graden is geplaatst. Maar ook in de vries-

cewereld redelijk ongebruikelijk is. Bovendien

criteria volledig parametrisch in te stellen.

cel kan hij zonder problemen worden ingezet.

zijn de camera’s standaard uitgerust met een

Door de relatief ‘open’ behuizing kan de camera ademen.

08 Surveillance

microfoon, wat in sommige gevallen van pro-

Van couveuses tot robotveiligheid

cesbewaking uitkomst kan bieden. Samen met

Surveillance en beveiliging is zonder twijfel nog

het beeld en geluid kunnen ook andere meet-

steeds de grootste afzetmarkt voor Mobotix. De

waarden in het beeld gecombineerd worden.

sector is goed voor zo’n vijftig procent van de

“Onze systemen zijn zeker geen vervanging

omzet. Maar in de overige vijftig procent wor-

van de vaak toegepaste machinevisionsyste-

den zeer uiteenlopende eigentijdse projecten

men, maar meer een aanvulling hierop. Met

gedaan. “In enkele ziekenhuizen hangen onze

zijn dertig frames per seconde en drie miljoen

camera’s boven couveuses om betere zorg te

pixel CMOS-beeldsensor is hij niet geschikt voor

kunnen bieden. Al snel bleek dat ook bezorgde

de aansturing van pick and place-toepassingen,

ouders er baat bij hadden en hun baby via het

maar meer een vervanging voor de controleur,

internet konden bekijken.” Een ander voorbeeld

Een dubbel uitgevoerde DualNight camera en de Hemispheric Q24 dome camera.

dat Schotman noemt, is de inspectie van het

tact met de Opelfabriek, zodat alle monteurs

de infrarode waarneming is. Maar vooralsnog

wegdek en de invloed van het weer. Regen,

in directe verbinding met de specialisten staan

zijn dit te veel nichemarkten, en is de vraag te

sneeuw en ijzel hebben allemaal hun eigen

die kunnen meekijken. Ook aanvullende sen-

klein.“ En de trends waar Mobotix zich wel op

beeld, zodat de verkeersinformatiediensten op

sorgegevens wordt hier met de videobeelden

richt? Het antwoord is bijna net zo breed als de

basis hiervan de automobilist kunnen waar-

meegestuurd.” Tot slot noemt Schotman een

mogelijke toepassingen zelf. “Mensen worden

schuwen voor gladheid. En ook in de industrie

robottoepassing bij Wärtsilä, waar camera’s de

mobieler en willen overal alles kunnen doen.

worden originele toepassingen bedacht. “Er is

verschillende zones voor het veilig werken met

Anderzijds wordt door de vergrijzing het aantal

een producent van koosjere kaas die onze ca-

de robot bewaken. “Loopt hier iemand waar dat

werkende mensen steeds kleiner, en is het lang

mera’s gebruikt voor de controle door een rab-

niet de bedoeling is, dan maakt de camera hier

niet altijd nodig om fysiek aanwezig te zijn. In

bijn op afstand. Vroeger moest hij elke dag op

melding van, schakelt de besturing de robot uit

sommige gevallen is de fysieke aanwezigheid

locatie bepaalde stappen in het productieproces

en wacht deze op een instructie om weer verder

door omgevingsfactoren zelfs te gevaarlijk of

bijwonen om de kaas koosjer te mogen noe-

te mogen gaan.”

onmogelijk. In al deze gevallen speelt de camera een cruciale rol. En hoe meer er mogelijk

men, maar nu kan hij dat van achter zijn bureau doen. Een ander voorbeeld is de bewaking van

Trendvolger

wordt en hoe meer we er aan wennen, des te

het storten van beton: vloeit dit wel goed uit,

Gevraagd hoe Mobotix zich positioneert als het

verder de camera geïntegreerd zal zijn in ons da-

zodat we zeker weten dat aan de kwaliteits-

om de laatste stand der techniek gaat, ant-

gelijkse leven. Op de productievloer, maar ook

eisen wordt voldaan? Of het hebben van een

woordt Schotman tweeledig. ”Zoals gezegd, is

privé. Natuurlijk zal dit bij sommige mensen nu

automonteur op afstand, zoals Opel dat gedaan

het belangrijkste dat onze systemen altijd en

nog wat Big Brother-gevoelens oproepen, maar

heeft. Hierbij staan de meet- en testruimtes van

overal werken en betaalbaar

alle voornaamste dealers in rechtstreeks con-

blijven. Daarnaast kijken we continu of we binnen de be-

Een camera kan zelfs in een oven van maar liefst 1800 graden

Enkele algemene technische specificaties van Mobotix-systemen

staande vormfactor nieuwste

Vermogen:

3 -5 Watt

tot snelheid, geheugencapa-



(Power over Ethernet)

citeit of resolutie kunnen bieden. Maar als het

zoals met alle technologie kan hij ten goede en

Videoformaten: 

H263, H264, JPEG,

gaat om zaken als patroon of gedragsherken-

ten slechte worden aangewend. De voordelen



Motion JPEG, MxPEG

ning, dan zijn er onderzoeksinstituten die een

zijn echter te talrijk en het is daarmee een trein



(inclusief audio)

stuk verder gaan dan wij. Hetzelfde geldt voor

die al lang niet meer te stoppen is.”

Audio:

Voice over IP

een opkomende technologie als 3D-vision. In

Geheugen:

32 Gigabyte

principe zouden we dit moeten kunnen: één van

Kabellengte:

100+ meter

onze camera’s is in feite al stereo uitgevoerd,

specificaties met betrekking

waarbij de ene voor de kleur en de andere voor

Surveillance 09

Domecamera’s volgen bij Unipro de productie op Dankzij de hoge resolutie domecamera’s van Mobotix op de kritische plaatsen in de nieuwe productiehal, loopt de productie van (voorgebakken) diepgevroren deegwaren bij Unipro in Aartselaar op rolletjes. Omdat deze camera’s ook in de afgesloten ruimten hangen, kan de operator vanuit één centraal beeldscherm ook daar de bakplaten in het oog houden. Bij storingen bekijkt hij de beelden terug om de

en andersom besmetten de installaties het pro-

camera’s daar te hangen. Gemiddeld vinden niet

oorzaak op te sporen en kunnen er zo nodig pre-

duct ook niet. “Dit heeft als grote voordeel dat

minder dan vijfduizend manipulaties plaats per

ventieve maatregelen worden genomen, vertelt

we niet tussentijds hoeven te reinigen en dat

uur, benadrukt Caveye. De besturing hiervan en

een Operational Excellence en Maintenance Ma-

verhoogt de beschikbare productiecapaciteit.”

de aandrijving van de transportbanden wordt

nager Guido Caveye.

Dit is vooral van belang voor specialproducten

geregeld door een centrale PLC, die met behulp

De noodzaak voor de camera’s ligt volgens hem

die niet in grote volumes worden geproduceerd

van sensoren die de aankomst en het vertrek

in de eerste plaats in de complexiteit en de ver-

en waarbij de productieoperator regelmatig van

van de platen detecteren het geheel op een

regaande productieautomatisering. Het trans-

receptuur moet wisselen.

vlotte en betrouwbare manier moet laten verlo-

port van de opeenvolgende halffabricaten gaat

Platen worden met behulp van liftsystemen in

pen. Omdat de sensoren met een ledlampje zijn

uitsluitend op bakplaten die achtereenvolgend

de drie installaties gestapeld. Ook is er een aan-

uitgerust, detecteren de camera’s dit ook.

op rollenbanden van de ene naar andere instal-

tal manipulaties van de platen dat er voor zorgt

latie worden voortbewogen. “Deze keuze is niet

dat platen door overzetstations dwars verplaatst

Stilstanden

evident,” weet Caveye, “maar we hebben hier

worden op een andere transportband. Omdat bij

“Uit ervaring bleek dat eens in de vier uur wel

als onderneming bewust voor gekozen uit het

de liften en de plaatsen waar de bakplaten van

een storing optrad met productiestilstand en

oogpunt van hygiëne en flexibiliteit.” Dankzij de

de ene op de andere rollen wordt verschoven,

afval tot gevolg, blikt hij terug op de periode

bakplaten worden de installaties niet bevuild,

de storingen optraden, lag het voor de hand de

dat CSM Benelux, waar Unipro onderdeel van uitmaakt, geen camera’s had geïnstalleerd. Productiestilstanden mogen maximaal vijftien minuten duren, omdat anders de volledige productie van vier uur verloren gaat. Omdat er op klantorder wordt geproduceerd, is de gevolgschade volgens Caveye bijzonder groot, omdat Unipro de specialproducten exclusief voor de klant produceert. Dat het ongeluk soms in een klein hoekje zit, blijkt uit een voorbeeld van een storing. “Een plaat die scheef ligt, kan uiteindelijk door een kettingreactie, waarbij meerdere bakplaten zijn betrokken, de aandrijving beschadigen.” Een ander soortgelijk voorbeeld van een storing betrof een broodje dat in de oven van de bakplaat was gevallen. Dit verhinderde niet alleen dat een bakplaat goed in de oven geschoven kon worden, maar ook dat er gemeld werd dat de plaat was aangekomen, waardoor er weer een nieuwe plaat werd ingeschoven.

Beelden kunnen op het volledige beeldscherm getoond worden.

Caveye vergelijkt dit met een kettingbotsing op de autosnelweg.

010 Surveillance

stroomvoorziening. De switch is via een kabel verbonden met een stand-alone pc, waar de MxControlCenter

videomanagementsoftware

op draait. De opslag van de beelden vindt plaats op een harde schijf, die niet via internet toegankelijk is. “Dit is belangrijk voor de privacy van de medewerkers”, aldus Caveye. “Wel kunnen beelden op een USB-stick worden gezet, zodat deze gebruikt kunnen worden voor training en opleiding van operators en technische dienstmedewerkers.” Een andere interessante toepassing is volgens hem het gebruik van de beelden door externe onderhoudstechnici bij storing. Dankzij de Ethernet TCP/IP bekabeling en een standaard PoE netwerkswitch

“Het komt in de praktijk nogal eens voor dat

is de installatie van de camera’s bijzonder eenvoudig.

een bepaalde storing zich niet voordoet, wanneer ze in de productie komen kijken en hiervoor speciaal naar het bedrijf rijden.”

Digitale PTZ domecamera

beelden gelijktijdig en zo nodig zoomt hij in op

De digitale Mobotix D22 domecamera met PTZ

een beeld, dat eventueel het volledige beeld-

Korte terugverdientijd

(Pan Tilt Zoom) lens, die een beeldhoek heeft

scherm beslaat.

Gevraagd naar de opbrengst van deze investe-

van negentig graden, komt volgens Caveye vol-

Belangrijk is ook dat de camera’s bestand

ring weet Caveye dat de productie-efficiëntie

ledig tegemoet aan de eisen die CSM Benelux

zijn tegen de lage en hoge temperatuur in de

toch wel een paar procenten gestegen is. “Een

stelde. Voorop staat natuurlijk de beeldkwaliteit

koel- en vriesinstallatie en de oven. Volgens

storing duurt doorgaans niet lang, maar de ge-

die nodig is voor het in detail kunnen bestude-

Luc Verbeurgt, Business Development Manager

volgschade kan heel groot zijn.” Bovendien zijn

ren van de beelden. Dankzij de niet minder dan

van Mobotix Benelux, zijn de Mobotix-camera’s

er bij de volledige productie meerdere personen

drie megapixel resolutie zorgt deze camera er-

bestand tegen temperaturen van min 35 tot

betrokken, zodat bovenop het productverlies

voor dat er dertig maal meer detaillering van

plus 80 graden Celsius. Dit is mogelijk omdat

ook nog eens arbeidskosten verloren gaan. Ook

de beelden mogelijk is dan bij standaardtech-

de camera totaal geen bewegende onderdelen

werkt er in de nieuwe productiehal nu slechts

nologie van 288 lijnen. “Dit is belangrijk bij het

bevat. De CMOS-beeldsensor

inzoomen in een nadere studie van de oorzaak

gebruikt elektronische slui-

van de storing, spreekt de Maintenance Mana-

tersnelheden van maximaal

ger uit ervaring. “PTZ laat toe om in het beeld

1/8.000 van een seconde. Het

stukken uit te vergroten (Zoom). Dit uitvergrote

ontbreken van mechanische

venster kan de operator dan in het totaalbeeld

onderdelen betekent ook dat

van links naar rechts (Pan) en van boven naar

er geen onderhoud nodig is.

één, in plaats van twee productieoperators. Op

onderen (Tilt) verschuiven. Zo kan men opti-

Verbeurgt legt ook uit dat er geen condens-

zijn monitor houdt hij het hele productieproces

maal gebruik maken van de hoge resolutie en

vorming optreedt, omdat de camera zelf niet

in de gaten, inclusief de productieruimten waar

alle details in het beeld zien.”

opwarmt. “Condens treedt op bij een tempera-

toegang vroeger niet mogelijk was. Een ander

Hoge resolutie zonder digitale PTZ is volgens

tuurverschil tussen binnen en buiten, wat vooral

belangrijk voordeel is het inzicht in de ontwikke-

Caveye zinloos, gezien het menselijk oog de

belangrijk is in de koel- en vriesinstallatie. Het

ling van storingen waar dan ook in de productie,

hoge resolutie zelf niet kan waarnemen. Tevens

vermogen van de camera is niet meer dan twee

wat alleen mogelijk is met een volledig geauto-

kunnen onze beeldschermen deze resolutie niet

tot drie Watt en warmt daardoor niet op.” De ca-

matiseerd systeem. Ook dit is belangrijk bij de

aan. Computerbeeldschermen zijn meestal 1,3

mera is ook beschikbaar in een witte uitvoering.

totale kostenoverwegingen. Gezien de grootte

megapixel. Een full high-definition televisie is

Vanzelfsprekend is de camera, met een IP-65

van de totale investering, in de orde van grootte

slechts 2 megapixel.

beschermingsgraad, van volledig waterdichte

van twintigduizend euro, schat Caveye de terug-

behuizing, waardoor deze gemakkelijk te reini-

verdientijd op minder dan één jaar. Gezien zijn

gen is met behulp van een hogedrukreiniger.

ervaringen, de kosten en de baten, adviseert de

Videosoftware

De gevolgschade van een storing is doorgaans groot

Operational Excellence en Maintenance Mana-

Dankzij de bijgeleverde MxControlCenter videomanagementsoftware kunnen beelden vooraf-

Installatie

ger alle voedingsmiddelenbedrijven een verge-

gaand en tijdens de storing snel worden terug-

Dankzij de Ethernet TCP/IP -bekabeling en een

lijkbare investering te doen.

gevonden, wanneer het tijdstip van de storing

standaard PoE-netwerkswitch is de installatie

bekend is. “Dit tijdstip noteert de operator van-

van de camera’s bijzonder eenvoudig, omdat

zelfsprekend in het productierapport.” Op zijn

de bekabeling geschikt is voor zowel de snelle

Yves De Groote

beeldscherm volgt de operator de verschillende

honderd megabit gegevensoverdracht als de

Technisch journalist, the text factory

Surveillance 011

Inspect any product

Guide any automation

Identify any part

Vision Systems

Vision Software

Vision Sensors

Cognex vision does it all. Companies around the world rely on Cognex® vision to optimize product quality, drive down manufacturing costs, and control traceability. See what vision can do for you www.cognex.com/all

012

ID Readers

Yves De Groote Technisch journalist, the text factory

Nieuw in de Verenigde Staten:

Robot rechtstreeks bestuurd door PAC Een nieuwe ontwikkeling van de Amerikaanse divisie van robotproducent Yaskawa is dat een robot via de MXL100 robot gateway voortaan rechtstreeks wordt aangestuurd door de PAC. Er is dan ook geen aparte numerieke robotbesturing meer nodig die aan de PLC moet worden gekoppeld voor de aansturing van de hele fabrieksvloer. Het grote nieuws werd bekend gemaakt tijdens de Rockwell Automation Fair in Orlando te Florida. Voor het programmeren en configureren gebruikt men RSLogix van

ringsplatform dat ze al kunnen gebruiken en ondersteunen. Omdat con-

Rockwell Automation. Yaskawa werd geselecteerd als Encompass-partner

sumentenproductenbedrijven met MLX100 niet langer nood hebben aan

en Erik Nieves, directeur technologie bij Yaskawa America, Inc., licht de

robotexpertise - via aanwerving van personeel of een opleiding in een

nieuwe ontwikkeling uitgebreid toe.

eigen robottaal - zijn robots nu gemakkelijker te accepteren in hun productielijnen.”

Kunt u de filosofie achter de MXL100 toelichten? Nieves: “Yaskawa heeft een lange geschiedenis als het gaat om inno-

Gaat het om twee besturingen in een behuizing, of betekent geïnte-

vatie waarbij de gebruiker centraal staat. Wij zien de ontwikkeling van

greerd veel meer?

de MLX100 gateway dan ook als een voortzetting van onze filosofie. We

Nieves: “De MLX100 is veel meer dan alleen twee controllers in één box.

willen de aanvaarding van robotica in nieuwe industrieën zo eenvoudig

Als dat het geval was, zou de robotcontroller nog steeds compleet zijn,

mogelijk maken. Elke bedrijfstak heeft unieke eisen en wij proberen op

en er zou een netwerkverbinding zijn tussen de robot en de ControlLogix

maat robots en besturingen te ontwerpen. Voor de metaalverwerkende

PLC. In plaats daarvan is de robotcontroller teruggebracht tot de motion

industrie, bijvoorbeeld, richten we ons op het optimaliseren van de arm

control-elementen, en de rest van het systeem (logica, I/O, machinevei-

voor het booglasproces en het integreren van expertise in de controller.

ligheid) is ondergebracht in de ControlLogix. De MLX100 kan het beste

Toen we praatten met fabrikanten van consumptiegoederen en ons focus-

worden gezien als een ‘best-in-class’-architectuur, waar elke onderdeel

ten op de reële behoeften van de verpakkingsbedrijven, constateerden

haar kracht heeft. Rockwell speelt een leidende rol in de besturing en

we dat robotapplicaties gebouwd werden op logica, I/O en motion. Er was geen behoefte aan procesbesturing en sommige van de andere functies waar robotcontrollers goed in zijn. Verder vonden we dat, in tegenstelling tot onze traditionele markten zoals de automotive markt, er zeer weinig robottechnici zijn in de consumentengoederenmarkt. Hun deskundigheid

We vinden dat veel potentiële gebruikers afwijzend staan tegenover robots

is vooral PLC-programmering, niet robotica. De MLX100 is een natuurlijke uitbreiding van onze gebruikersgerichte benadering. Een aanverwante drijfveer voor deze ontwikkeling is de groei van nieuwe markten voor

Yaskawa in de complexe robotbeweging. We hebben het beste van elk ge-

robotica. ‘Material handling’ is het snelst groeiende segment voor robots,

nomen, en er een samenhangend systeem gebouwd. Nu denken we niet

en we vinden dat veel potentiële gebruikers afwijzend staan tegenover

langer dat de robot in het systeem wordt ‘geïntegreerd’. In plaats daarvan

robots. Wij willen de belemmeringen wegnemen met een automatise-

is de robotbesturing ‘embedded’ in de PAC.”

013

Integratie 013

Vroeger kon de besturing met de PAC voor robots met vier assen of minder.

scansnelheid van de PAC was een onaanvaardbare prijs voor een effectieve robotbesturing, en dus de voornaamste reden dat eerdere pogingen niet succesvol waren. Deze twee beperkingen waren vervolgens de reden waarom Yaskawa de fundamentele beslissing nam om een coprocessor met onze volledige kinematica te gebruiken. MLX100 biedt de schaalbaarheid die de gebruikers nodig hebben zodat deze iedere robotconfiguratie kan verwerken, zonder dat dit ten koste gaat van de prestaties van de PAC. Er is een trend dat de robotbesturing steeds meer andere assen aanstuurt. Is dit een concurrerende technologie? Nieves: “Ja, traditionele robotbesturingen zijn gegroeid in hun capaciteit om extra randapparatuur te behandelen. Onze DX100-controller is bijvoorbeeld geschikt voor het besturen van tot 72 bewegingsassen en 2048 proces I/O’s. De MLX100 is niet ontwikkeld om te concurreren met de DX100, maar veeleer om onze productlijn volledig te maken, door het aanbieden van een controlesysteem dat omarmd wordt door belangrijke

Hoe werkt de besturing?

nieuwe markten.”

Nieves: “De MLX100 gebruikt de kracht van Rockwells ControlLogix PAC’s bij het aansturen van alle I/O en de machineveiligheid van de robot. De

Hoe is Rockwell Automation betrokken bij de ontwikkeling?

robotkinematica wordt afgehandeld door een coprocessor op het Control-

Nieves: “Rockwell Automation is zeer positief over MLX100 en heeft Ya-

Logix-chassis, welke in feite als numerieke besturing wordt ingezet. Aan-

skawa als Encompass-partner verwelkomd. Rockwell heeft de nieuwe

gezien we gebruik maken van onze eigen kinematica kan de MLX100 elke

controller gepresenteerd tijdens hun Automation Fair, en ziet MLX100 als

robot binnen de Yaskawa-familie besturen; van een eenvoudige vieras-

een belangrijke stap in de aanvaarding van RSLogix als robotprogram-

sige robot tot een vijftienassige dubbele armrobot.

meertaal.”

De ControlLogix is via de coprocessor verbonden met de servoversterkers via EtherCAT, die vervolgens met behulp van standaardkabels wordt aan-

MLX100 kan elke robot binnen de Yaskawa-familie besturen; van een eenvoudige

gesloten op de robotarm.

vierassige robot tot een vijftienassige dubbele armrobot.

De gebruiker kan met behulp van RSLogix de robot programmeren. Hij heeft toegang tot alle standaard PLC-instructies, maar heeft ook een nieuwe reeks van commando’s voor de robot motion drive. De robot kan worden verteld te bewegen in de ‘joint’ modus, evenals in de lineaire-, spline-, en incrementele interpolatiemodus. Yaskawa gebruikt Rockwell Add-on-instructies (AOI’s) voor deze nieuwe opdrachten.” Waarom was dit er nog niet? Nieves: “Er zijn in het verleden pogingen geweest om robots met een Rockwell PAC aan te sturen. De aandacht ging vooral naar het gebruik van de PAC-processor en de interne Rockwell-kinematica. Deze configuratie is echter beperkt, althans in die zin dat hij alleen kan worden ingezet voor robots met vier assen of minder. Vierassige robots zijn slechts geschikt

Gebruikers zijn niet meer afhankelijk van enkele gespecialiseerde robotprogrammeurs voor een klein deel van de applicaties. Denk alleen al aan de zesassige robots die vandaag de dag worden gebruikt in material handling, zoals bij verpakken, palletiseren en andere afhandelingen het geval is. Aangezien de eerdere pogingen op de ControlLogix-processor voor de numerieke besturing waren gebaseerd, werden de scantijdprestaties van de PAC negatief beïnvloed door het berekenen van de robottrajecten. Deze hoge

014 Integratie

De robotbesturing is ‘embedded’

programmeurs waarschijnlijk 10:1, of hoger. Gebruikers de mogelijkheid

in de PAC.

geven om in de taal die ze al kennen te programmeren, is het grootste voordeel. Bovendien kunnen de gebruikers voor aanvullende ondersteuning rekenen op het uitgebreide netwerk van Rockwell. Er zijn daarnaast technische voordelen bij het gebruik van RSLogix-software voor controle. Allereerst is het aantal instructies dat in RSLogix beschikbaar is veel groter dan bij een standaard robotcontroller. Verder heeft Rockwell veel moeite besteed aan het creëren van voorzieningen in de RSLogix, welke veel waarde toe te voegen. Het oplossen van problemen, het toezicht op de status van het systeem, archivering en beveiliging en aansluitingen op enterprise level software zijn allemaal zaken waartoe MLX100-gebruikers toegang hebben. De voordelen voor een machinebouwer zijn minder uren voor de programmering (aangezien er geen I/O-mapping is tussen de ongelijksoortige robotbesturing en de PAC), en meer robotprogrammeer­ capaciteit voor een project en kortere levertijden.” Kan elk Rockwell-systeem worden gebruikt, of alleen de ControlLogix PAC? Nieves: “De MLX100 is gebouwd op basis van het ControlLogix-platform van Rockwell. Wij ontwikkelen momenteel een release voor de CompactLogix-familie.” De nieuwe ontwikkeling zal eerst in de Verenigde Staten worden uitge-

Wat zijn volgens u de belangrijkste voordelen voor de industrie, en kunt

rold. Wanneer volgt Europa?

u die toelichten?

Nieves: “De MLX100 wordt, gezien het marktaandeel van Rockwell, in-

Nieves: “Grote multinationale consumptiegoederenconcerns hebben on-

derdaad eerst uitgerold in de Amerika. Natuurlijk hebben onze Europese

derzoek gedaan naar de grootschalige aanvaarding van robotica in hun

partners ook toegang tot de technologie, en zal de oplossing beschikbaar

secundaire verpakkings- en palletiseerlijnen. Eén van hun voornaamste

zijn voor alle Rockwell-gebruikers.”

bezorgdheden was de ondersteuning van robotica door hun eigen onderhouds- en engineeringspersoneel. De MLX100 bleek voor hen de beste oplossing, aangezien ze wel over sterke PLC-hulpmiddelen beschikten, maar niet over robotexpertise. Hun machinebouwers (of systeemintegratoren) hadden ook waardering voor de verminderde milieu-impact van de MLX100-controllers, omdat ze direct in het machinepaneel gemonteerd kunnen worden, in plaats van als stand-alone kast te worden neergezet. Verder levert de MLX100 dezelfde prestaties als de standaard robotcontroller, maar met als extra voordeel een zeer strakke synchronisatie van beweging naar I/O. Dit is een cruciaal element voor het slagen van een project. De systeemintegratoren profiteerden bovendien van lagere opstarttijden en kosten, alsmede van de mogelijkheid om het systeem tijdens de simulatie volledig te debuggen, voordat er daadwerkelijk gebouwd werd. Ten slotte werden de gebruikers gerustgesteld door de wetenschap dat hun activiteiten niet afhankelijk waren van enkele gespecialiseerde robotprogrammeurs, maar van alle PLC-expertise binnen hun onderneming en het uitgebreide en ondersteunende netwerk van Rockwell.” Wat zijn de belangrijkste voordelen van de combinatie van ControlLogix PAC en RSLogix vanuit het perspectief van de gebruiker? Nieves: “Er zijn verschillende technische voordelen, maar misschien wel

Voor de metaalverwerkende industrie

het belangrijkste voordeel heeft weinig te maken met specifieke functies

richten we ons op het optimaliseren

of technologieën. Dit voordeel betreft de omvang van de Rockwell-onder-

van de arm voor het booglasproces

steuningstructuur en de alomtegenwoordigheid van de RSLogix-software.

en het integreren van expertise in de

In de Verenigde Staten is de verhouding van PLC-programmeurs tot robot-

controller.

Integratie 015

In het diepste geheim werkt ABB met een aantal nog niet vrijgegeven partijen aan een bijzonder project. Toneel voor het project is de Belgische vestiging in Zaventem, waar diverse oranje robots staan opgesteld. De hoofdrol lijkt echter te zijn weggelegd voor de IRB 4600, die tal van verdachte bewegingen maakt. Vision & Robotics wil het naadje van de

Robot maakt verdachte beweging

kous weten, en doet een poging de ABB vesting

binnen te dringen.

In moderne bedrijven is binnensluipen er niet bij. Eenmaal bij de receptie

robot en het visionsysteem snel met elkaar kletsten. Maar het finetunen

wordt de redactie dan ook opgewacht door twee heren van ABB: Mar-

was wel wat lastiger. Elke minimale beweging werd door de robot ge-

tin van der Have en Ron Nakken. Hoewel uiterst vriendelijk, wordt al

detecteerd en wispelturig als hij is, reageerde hij daar natuurlijk meteen

snel duidelijk dat de verdacht bewegende robot niet zonder begeleiding

op. Gelukkig hebben wat filters aan zowel de robot- als aan de visionzijde

aanschouwd kan worden. Tijd voor een andere strategie; het stellen van

ervoor gezorgd dat hij zich precies gedraagt zoals het hoort.”

strikvragen, in de hoop dat de heren zich toch iets meer laten ontvallen dan eigenlijk de bedoeling is.

Redactie: “Is hij al een beetje klaar voor de grote show?” Van der Have:”Zoals gezegd is de communicatietest geslaagd. Nu is het

Redactie: “Wat een mooie IRB 4600 staat daar te dansen. En wat een

de beurt aan een stukje veiligheid, en dan zal de eerste try-out volgen

bijzondere choreografie. Niet om het één of ander, maar is een IRB 2600

tijdens onze klantendag op 27 januari in Veldhoven. Tot slot gaan we

niet veel geschikter voor dergelijke pasjes?”

nog wat PLC-programmaatjes toevoegen voor wat extra showelementen.

Van der Have: “Dat dachten wij in het begin inderdaad ook. Maar eigen-

Hierbij moet je bijvoorbeeld denken aan een stukje licht. En als dat al-

lijk is de IRB2600 iets te klein. Je hebt echt de lengte van de grotere IRB

lemaal klaar is, dan is de grote show tijdens Vision & Robotics 2011. Meer

4600 nodig om die mooie swing erin te krijgen en een goede verhouding

kan ik helaas niet vertellen. Ik stel voor dat je op 25 en 26 mei gewoon

tussen snelheid en kracht te hebben.”

even in Veldhoven komt kijken.”

Redactie: “En de choreografie? Is deze al helemaal uitgekristalliseerd, of

Technische gegevens

kunnen er nog een paar bijzondere bewegingen bijkomen?” Van der Have: “Nee, dit is het wel ongeveer. Wel moet gezegd worden dat dit niet de originele choreografie is. Aanvankelijk deden we het meeste met as drie en as vier. Maar daarmee kregen we iets te veel een parabool. Toen we echter ook de rotatie van as zes (de flens) lieten meedoen – deze laten we versnellen met 360 graden per seconde – kregen

Bereik

Payload

Àrmload

IRB 4600-60/2.05

2,05 meter

60 kilogram

20 kilogram

IRB 4600-45/2.05

2,05 meter

45 kilogram

20 kilogram

IRB 4600-40/2.55

2,55 meter

40 kilogram

20 kilogram

IRB 4600-20/2.50

11 kilogram

2,51 meter

20 kilogram

we meer de streep die we voor ogen hadden.” De robot is onder andere geschikt voor: Redactie: “Was het moeilijk de robot deze dans te leren?”

Handling, Booglassen, Snijden, Uitgifte, Assemblage, Palletiseren,

Van der Have: “De basis zat er eigenlijk redelijk snel in, aangezien de

Verpakken, Meten, Ontbramen, Polijsten

016 Onderzoek

Rijk pallet tijdens Robot Safety Seminar 2010 Eind 2010 vond er eindelijk weer een Robot Safety Seminar plaats. Dit keer niet verspreid over twee dagen op twee locaties, maar één geconcentreerde dag, waarbij robotveiligheidsaspecten van zowel de industriële als de autonome robotica aan bod kwamen. Een korte samenvatting van enkele bijzondere presentaties.

Liam van Koert Hoofdredacteur Vision & Robotics

Dit keer viel de beurt aan Eindhoven. Als mede-

ken, met een hogere productiviteit en kleinere

Autonoom

organisator van het Robot Safety Seminar had

benodigde ruimte tot gevolg.

Tot zover de industriële robotica. Want met de

het Mikrocentrum haar grote zaal beschikbaar

toenemende intelligentie staat ook een nieuw

gesteld om de robotwereld weer een stukje

Help, ik ben een robotbouwer!

type robot klaar om zich tussen de mensen te

veiliger te maken. Andere betrokkenen waren

Met het vervallen van een beroemd patent, lijkt

begeven: de autonome robot. Een mooi voor-

Vision & Robotics en de Robotic Association Be-

zich een ware explosie van het aantal deltaro-

beeld wordt gegeven door Jan Willem Roden-

nelux, die zich met name met de inhoud van de

bots te hebben voorgedaan. Nieuwe aanbie-

burg van Lely. Hij presenteert de Juno, een

dag hadden bemoeit. Hierbij was er een sterke

ders schieten als paddenstoelen uit de grond

autonome robot die het voer in de koeienstal

focus op de robotica in al zijn voorkomens.

en machinebouwers maken ook hun eigen va-

aanschuift, zodat de boer dit zware werk niet

rianten. Volgens Nick de With van Fusacon kent

zelf meer hoeft te doen. Belangrijkste veilig-

Trends

Nederland meer robotbouwers dan men op het

heidskenmerken zijn een sensorring en een

Er werd afgetrapt met en presentatie van Mar-

eerste gezicht zou verwachten. ISO 10218-I

veiligheidsbeugel, die niet alleen in de stal

tin van der Have. Als woordvoerder van de RAB

zegt namelijk dat een robot een herprogram-

spelende kinderen, maar ook de koeien en

bracht hij de voordelen van het Robotics Safety

meerbare manipulator met drie of meer assen

de robot zelf moeten beschermen. Juno is een

Mark naar voren, een keurmerk dat niet alleen

is. De norm kan vervolgens helpen bij een vei-

geheel eigen ontwikkeling die, ondanks dat

de robotbouwer en systeemintegrator helpt bij

liger ontwerp. Vraag blijft dan wel “IIB or not

er geen specifieke normen voor dit type robot

het leveren van veilige systemen, maar ook

IIB”. Volgens De With is het antwoord simpel.

zijn, volledig TüV-gecertificeerd is.

het imago van de robotbranche moet verster-

De robot is een voltooide machine en moet met

ken. Ten aanzien van trends in robotveiligheid

IIA verklaring worden geleverd.

Direct contact

was de boodschap dat dit vooral eenvoudiger,

Naast enkele andere normen, die ook in ‘Dos-

In het schemergebied van de autonome en in-

sneller en flexibeler wordt. Ontwikkelingen als

sier Robotveiligheid’ van de vorige editie aan

dustriële robotica was er tot slot een ontwikke-

assenbewaking, ruimtebewaking, snelheidsbe-

bod komen, was er speciale aandacht voor ISO

ling van Philips Applied Technologies. Met de

waking, stilstandsbewaking en oriëntatiebe-

10218-2. De norm die helpt bij verantwoorde

lijfspreuk “trust me I’m a robot” presenteerde

waking laten robot en operator zij aan zij wer-

robotintegratie is niet verplicht, maar wel een

Georgo Angelis een robotarm die zijn veiligheid

absolute aanrader.

haalt uit het feit dat hij krachtgestuurd is en dus meegeeft. Dit is belangrijk omdat, hoewel de arm nu nog een onderzoeksmiddel is, hij uiteindelijk mensen in huis moet gaan helpen of de tandarts moet assisteren en dus in direct contact met de mens zijn werk doet. Proeven laten zien dat dit geen probleem is en dat de tijd van Charly Chaplins ‘Modern Times’ inmiddels ver achter ons ligt.

RSS 017

3D-vision: de stand van zaken Met de komst van de Microsoft Kinect controller voor de X-Box laait ook de interesse voor 3D-toepassing in ComputerVision weer op. 3D-computervision is al lange tijd in trek als de ultieme vorm van (industriële) ‘robotogen’. Robots werken routinematig met zes vrijheidsgraden (drie translaties en drie rotaties). Voor vision is dit echter nog steeds niet vanzelfsprekend. Obstakels hierin zijn het uiterlijk van objecten, de vorm van het object, de beschikbare rekenkracht en -tijd en onvoldoende ontwikkelde softwarealgoritmen. M.J.M. van Rooij, met dank aan M. Kivits en A. van Breda van Rooij Electronics Design & Software Engineering

Hoewel er door universiteiten vele methoden ontwikkeld zijn, blijven

Verschuiving, of ‘disparity’, is dus een (lineaire) maat voor diepte. Tijdens

goedwerkende praktische installaties achter. Intussen is de beschikbare

een kalibratieslag worden pixeleenheden vertaald naar millimeters, zo-

rekenkracht enorm toegenomen, zijn softwarealgoritmen van universitei-

dat objecten in (X,Y,Z) gemeten kunnen worden. De verschuiving van het

ten gecombineerd met praktische knowhow en is beter inzicht in produc-

beeld wordt bepaald aan de hand van correlatiemethoden, zoals ‘sum of

tieprocessen waarin de techniek zinvol is toe te passen.

squared differences’, ‘sum of absolute differences’ of ‘normalized cross correlation’.

Techniek

Figuur 1 toont een voorbeeld van 3D-stereovision. Links bovenaan staat

Er zijn meerdere technieken om een 3D-beeld te creëren (zie bijvoorbeeld

het linker camerabeeld (L). Rechts bovenaan staat het rechter camera-

het artikel van Hans Lenos, “Kunnen robots drie dimensionaal denken?”,

beeld (R). Beide beelden zijn dus ten opzichte van elkaar ‘versprongen’.

Vision & Robotics 3 uit 2009). De meest praktische variant daarvan is 3D

Het beeld links onderin toont het onderwerp, waarbij de diepte per pixel

op basis van stereovision. Hierbij vind triangulatie (locatiebepaling van

wordt aangegeven door middel van een kleur (D). Dit beeld toont het

het object) plaats door twee beelden, welke onderling in positie zijn ver-

onderwerp alsof het vanuit een virtuele camera precies in het midden van

schoven, met elkaar te vergelijken. Objecten verder weg van de camera

de linker- en rechterpositie is genomen. De stereomethode levert voor

geven minder verschuiving. Objecten dichtbij geven meer verschuiving.

iedere objectpixel een dieptewaarde op. Het beeld rechts onderin toont de 3D-puntenwolk van het onderwerp (C). Het betreft hier het rechter zijaanzicht. De glooiing geeft duidelijk aan dat er met subpixeldiepte nauwkeurigheid gewerkt kan worden.

Figuur 1: Hier ziet u het (L) linker

018 3D vision 018

camerabeeld, (R) het rechter

Voordelen

camerabeeld, (D) het kleurge-

De voordelen van 3D ten opzichte van 2D zijn de eliminatie van object-

codeerde dieptebeeld (blauw is

hoogte uit de meting (zie kader), meerdere objectaanzichten ten opzichte

ver weg, oranje is dichtbij), en

van de sensor en een betere segmentatie van de voor- en achtergrond. Bij

(C) de rechterzijaanzicht van de

de 2D-positiebepaling wordt typisch een (X,Y) en een Rz als meetresultaat

3D-puntenwolk.

uitgegeven. Hierbij is het van belang dat voor een goede identificatie en

positiemeting het te meten object zich in hetzelfde vlak bevindt. Door 3D te gebruiken vervallen deze beperkingen en kan de robot omgaan met producten die niet de voorkeursoriëntatie hebben (zoals bijvoorbeeld omgevallen cilinders). Vanwege de diepte-informatie is het mogelijk een segmentatie te doen van objecten op de voorgrond en objecten op de achtergrond. Denk hierbij aan tolerantie tegen vervuiling op bijvoorbeeld

Figuur 2: (A) Beeld genomen met lange sluitertijd, (B) genomen met korte sluitertijd, (C)

een transportband. Dit zou typisch in de 2D-meetsituatie en zelfs bij af-

A+B gecombineerd tot HDR-beeld.

wijkende objectposities tot een slechte objectherkenning leiden. Door de achtergrond te elimineren, zijn dit soort problemen verleden tijd.

Het textuurprobleem lost men in de praktijk op door projectie van een

De voordelen van stereovision als 3D-meetmethode zijn de dense stereo

uniek patroon (niet repeterend in de ‘disparity’-richting) op het object met

(voor elke objectpixel een (X,Y,Z) coördinaat) en de snelle opname van

behulp van een projector. Dit wordt onder andere gebruikt in de Kinect.

objectbeelden (objecten mogen dus in beweging zijn). Daarnaast beho-

2D- en 3D-feature based triangulatie zijn per definitie sneller. Echter, hui-

ren de paralleliseerbaarheid (hoge verwerkingssnelheden haalbaar) en

dige rekenkracht zorgt ervoor dat 3D past in gewenste cyclustijden, en dus

de schaalbaarheid ook tot de voordelen. Een alternatief voor stereovision

weegt dit nadeel niet langer meer op tegen de vele voordelen. In 3D ken-

is het bepalen van features (kenmerken) van het object, om vervolgens

nen objecten noodzakelijkerwijs veel meer aanzichten dan in 2D. Dit heeft

een triangulatie uit te voeren voor deze features. Deze methode is sneller,

als gevolg dat de representatie van een object dus ook complexer is. Een

maar vereist wel goed identificeerbare features en het aantal 3D-meet-

goede kennis van onderliggende geometrie maakt het blok, de cilinder en

punten is erg beperkt. Dankzij stereovision op basis van correlatietechnie-

de ‘graspable surface’ erg praktisch.

ken wordt er principieel voor iedere objectpixel een 3D-punt bepaald, wat tot meer mogelijkheden leidt, zoals objectherkenning, objectclassificatie

Goede basis

en objectvalidatie.

Met de bioscoopfilm ‘Avatar’ en Microsofts Kinect staat 3D weer volop in

Omdat objecten met ‘standaard’ opnametechnieken worden gefotogra-

de belangstelling. Ook de interesse in industriële toepassingen laait weer

feerd, zijn ook alle voordelen van toepassing, zoals korte sluitertijden,

op. Dankzij de huidige stand van de techniek, in combinatie met slimme

getriggerde beeldinname en een door de juiste lenskeuze aanpasbare

software, is deze ook daadwerkelijk in te zetten. Laat u goed informeren

beeldgrootte. Korte sluitertijden zorgen ervoor dat ook (snel) bewegende

over de mogelijkheden. Met dit artikel heeft u in ieder geval een goede

objecten in 3D gemeten kunnen worden, net zoals dat mogelijk is met 2D.

basis.

Dit in schril contrast met 3D-lasertriangulatie, waarbij de laser/camera of het object met een bekende, meestal constante, snelheid getransporteerd

Formule voor de expert

moet worden, totdat alle beelden genomen zijn. Het noodzakelijke line-

Positiebepaling van een object in 2D wordt nadelig beïnvloed door de

aire transportsysteem voor lasertriangulatie is niet nodig bij stereovision,

werkafstand, oftewel de objecthoogte. Een projectie van een punt in

waardoor laatstgenoemde veelal goedkoper te realiseren is.

3D op een 2D-sensor:

Nadelen

(1) Waar:

Natuurlijk is het niet allemaal rozengeur en maneschijn. Zo zijn er ook

(x,y) = coördinaat van het punt op het beeld

nadelen van stereovision bekend. Net als bij 2D-beeldopname is ook ste-

f = de brandpuntsafstand van de lens

reovision gevoelig voor reflecties op het object. En omdat de verschuiving

(X,Y,Z) = coördinaat van het punt in 3D

van object pixels gemeten wordt op basis van correlatietechnieken, is de

We beschouwen een stelsel van twee camera’s, waarvan de optische

methode gevoelig voor de textuur van het object, of het gebrek daaraan.

assen parallel in dezelfde richting lopen. De camera’s zijn in het refe-

Daarnaast is stereovision over het algemeen trager dan 2D- of feature

rentie-assenstelsel door een zuivere translatie in X aan elkaar gerela-

based 3D-meten. Bovendien zijn de benodigde softwarealgoritmen voor

teerd. We nemen aan dat de afstand tussen de camera’s bekend is, en

3D-objectherkenning noodzakelijkerwijs complexer dan die voor 2D-ob-

dat deze D millimeter is. Een punt in 3D voor dit camerastelsel heeft

jectherkenning.

dan de volgende relatie:

Oplossingen

(2) Waar:

Reflecties vormen een probleem, omdat deze tot ‘uniforme’ regionen in

xl

= x coördinaat in de linker camera

het beeld leiden. Omdat het ideale 3D-systeem productonafhankelijk moet

xr

= x coördinaat in de rechter camera

werken, kan men stellen dat met belichting nooit voorkomen kan worden

De verschuiving van het beeldcoördinaat van de projectie van het ob-

dat er reflecties optreden. Een praktische oplossing voor dit probleem is

ject (xl-xr) wordt ‘disparity’ genoemd, en is fundamenteel aan stereo-

het maken van een High Dynamic Range-beeld. Dit zijn beelden genomen

vision. Uit (2) blijkt direct dat de Z-coördinaat uit de schatting voor de

van het object met verschillende sluitertijden. Door deze beelden slim te

X-coördinaat is verdwenen, waarmee het ‘euvel’ uit de 2D-positiebe-

combineren tot één nieuw beeld, kan men reflecties effectief onderdruk-

paling verdwenen is.

ken. Figuur 2 toont een voorbeeld van dit principe in actie.

3D vision 019

012

013

014

015

016

017

018

019

020

021

022

023

> Common Vision Blox is the perfect

software platform for quick and reli-

able vision application development. This fast, powerful, modular programming library supports all common

acquisition technologies. Based on a

set of highly optimized algorithms, users can even integrate custom code

for total flexibility. For a cost-effective, truly industrial product, test Common Vision Blox today.

024

025

026

027

Imaging At Its Best. Download your own test version at:

www.commonvisionblox.com

028

put your i nspection on course to wi n 030

www.irisvision.eu Phone +31 (0)575 - 495 159

031

032

033

Hét onafhankelijke vakblad voor machinebouwers, system integrators en eindgerbuikers van productie­lijnen in de maak-, agro- en foodindustrie. Neem vandaag nog contact met ons voor een gratis abonnement

Schrijf naar Postbus 82 2460 AB Ter Aar | Bel met 06 284 170 73 | Email naar [email protected]

VISION & ROBOTICS Robotoverzicht 2010-2011

Robotoverzicht 2010-2011 Mensen zijn gek op lijstjes. Dit blijkt des te meer wanneer de Quote zijn beruchte 500 publiceert, of aan het eind van het jaar de Bohemian Rhapsody weer op nummer één staat van de top 1000 aller tijden. Op roboticagebied zijn dergelijke lijstjes een stuk lastiger. Hoe vergelijk je een Aspergerobot met een robot die door gasleidingen kruipt of zieke mensen thuis ondersteunt? Niet dus. Althans, niet door er een wedstrijd van te maken. In plaats daarvan hebben we voor een jaaroverzicht gekozen, waarbij alle bijzondere robots die het afgelopen jaar in het nieuws kwamen nog een keer kort de revue passeren. Veel plezier met dit Robotoverzicht 2010-2011. Azor

automatisch werkende apparaat

Azor staat voor Autonome Zwerf-

is voorzien van een camera, sen-

afval Opruim Robot. De robot die

soren, twee grijparmen en een

de toenemende stroom zwerfaf-

reservoir. De robot maakt gebruik

val het hoofd moet gaan bieden,

van een borstel met vingers van

herkent blikjes, flesjes en ander

kunststof in plaats van een tradi-

afval op straat en ruimt deze op.

tionele borstel, zodat er geen zand

De autonome zwerfafval opruim-

en water wordt opgeruimd. Daar-

robot houdt de winkelstraten over-

naast is de geluidsoverlast, die je

dag schoon, gewoon tussen het

tussen het winkelend publiek zo-

winkelend publiek. Het volledig

veel mogelijk wilt beperken, door de afwezigheid van borstels en

werkzaamheden’ te verrichten.

stofzuigsysteem beduidend min-

Surena-2, genoemd naar de oude

der. De oranje machine van zes-

strijder uit Perzië, werd vorig jaar

tig bij negentig centimeter hoeft

onthuld door president Ahma-

slechts na een paar uur te worden

dinejad. De robot is 1,45 meter

geleegd en opgeladen, als de accu

hoog en weegt 45 kilogram. De

leeg raakt. Bij het ontwerp van

robot schijnt net als een mens te

de robot is ook gekeken naar een

lopen door gebruik te maken van

aantal sociale factoren. Zo worden

zijn armen en benen. Zulke robots

de huidige straatvegers niet ont-

worden ontwikkeld om gevoelige

slagen. De robot ondersteunt deze

of moeilijke werkzaamheden te

mensen, zodat het werk minder

verrichten, of om mensen te hel-

zwaar wordt.

pen bij het uitvoeren van bepaalde taken. De robot is gemaakt door

022 Robotoverzicht 2010 - 2011

Surena-2

meer dan twintig robotische ex-

Iran heeft een mensachtige ro-

perts. In het rapport over deze ro-

bot ontworpen om ‘gevoelige

bot staat niet wat voor bekwaam-

heden de robot nog meer onder

teriaal, dat is aangebracht aan een

in het ontwerp is al rekening ge-

uitvoeren in de module Destiny,

zijn leden heeft. De afgelopen

soort lopende band met schoepen

houden met ruimte voor een accu,

een Amerikaans laboratorium in

jaren is Iran goed bezig op het ge-

van zo’n vier meter lang. Dit sy-

zodat hij straks zelfstandig kan

het ISS. Robonaut 2 kan de huidige

bied van wetenschap en technolo-

rondrijden. Dertien werkt al sinds

versie vervangen, welke tien jaar

gie. Het land kloont erop los, doet

2006 aan de robot. Dit doet hij sa-

eerder is gebouwd door het John-

aan stamcelonderzoek en ontwik-

men met ingenieursbureau Dem-

son Space Center en de Defense

kelt satelliettechnologie. Iran staat

con, netwerkbedrijf Alliander en

Advanced Research Project Agency

echter internationaal onder druk

onderzoeksbureau Kiwa Gastec.

van Nasa.

door het controversiële nucleaire

De Pirate is gebouwd voor buizen

programma.

met een diameter van vijf centi-

Ksera

meter tot twaalf centimeter. De ro-

Een groep Europese onderzoekers,

RoboThespian

bot klemt zich in de buis vast door

gecoördineerd vanuit de Tech-

Nasa heeft er een nieuwe robot

zijn voorste en achterste segmen-

nische Universiteit Eindhoven, is

bij. Hij heet RoboThespian en fun-

ten in een omgekeerde V-vorm te

robots en ‘smart home’-omgevin-

steem geldt tevens als aandrijfsy-

vouwen. Door deze klemtechniek

gen aan elkaar aan het knopen.

steem en kan tot twintig keer zijn

kan de robot ook in schuine buizen

De robot moet er als verstandige

eigen gewicht aan olie absorberen.

rijden. Om te zorgen dat de robot

huisvriend voor gaan zorgen dat

Daarnaast is de robot in staat zelf

daarnaast ook bochten kan maken,

het thuis prima toeven is, en dat

de olie op te speuren. Volgens de

zit er halverwege de Pirate een

de patiënt de juiste dingen doet.

makers zouden er zo’n vijfduizend

as, die het mogelijk maakt dat de

Het project, met de naam Ksera

Seaswarms nodig zijn om de olie

voor- en de achterkant onafhanke-

van de Deepwater Horizon ramp

lijk van elkaar kunnen draaien.

geert als gids voor de toeristen

op te ruimen, wat een maand in beslag zou nemen. De kosten van

Robonaut 2

een Seaswarm worden geraamd

Nasa stuurde vorig jaar een robot,

op ongeveer zestienduizend euro.

welke is ontwikkeld in samenwerking met General Motors, naar het

in het Kennedy Space Center te Cape Canaveral. Nasa betaalde

Pirate

95.000 euro voor de nieuwe ro-

In

ongeveer

De robot met de naam Robonaut

bot. RoboThespian communiceert

120.000 kilometer gasleiding on-

2 wordt gebruikt om de invloe-

middels begroetingen en diverse

der de grond. Onderzoeker Edwin

den van gewichtloosheid te tes-

uitdrukkingen. Hij kent vijftien ta-

Dertien van de Universiteit Twente

ten. Het doel is het ontwikkelen

(Knowledgeable Service Robots for

len uit zijn hoofd. Ook schijnt hij te

werkte aan een robot die zelfstan-

van een volgende generatie van

Ageing) is vooral gericht op COPD-

beschikken over een flinke dosis

dig de gasleidingen moet kunnen

robots die de veiligheid in voer-

patiënten, mensen met chronische

humor. De Nasa gebruikt wel va-

inspecteren. De langwerpige robot

Nederland

internationaal ruimtestation ISS. ligt

tuigen, bedrijven en in de ruimte

obstructieve longziekte. De ‘huisro-

ker robots, zoals bijvoorbeeld voor

zou kunnen verbeteren. De robot is

bot’ volgt de patiënt door het huis,

ruimtemissies. Veel mensen ken-

in september aan zijn reis met de

leert diens gewoontes, let goed

nen wellicht Robonaut, de robot

Discovery-spaceshuttle begonnen,

op hem of haar, geeft verstandige

die opereert als ISS-ondersteuner.

als onderdeel van de STS-133 mis-

adviezen, zet de luchtbehande-

Maar RoboThespian blijft voorlopig

sie. De Robonaut 2 of R2, met een

ling een tandje hoger of lager, en

gewoon in Amerika.

gewicht van 136 kilogram, heeft

waarschuwt een arts wanneer het

een hoofd, een romp, twee ar-

niet goed gaat met de patiënt. En

Seaswarm

men en twee handen. De robot zal

terloops biedt de robot ook nog

In Venetië toonden medewerkers

voorlopig alleen werkzaamheden

vermaak in de vorm van internet

van MIT Senseable City een auto-

en video. m dit alles te bereiken,

nome robot die op water drijvende

wordt de komende jaren door ver-

olie kan opruimen. Doordat hij in

beweegt zich hierbij als een soort

schillende Europese partijen on-

een zwerm zijn werk kan doen,

slang door het leidingennetwerk.

derzoek gedaan. Ksera sluit aan op

kan hij zelfs bij grote olierampen

De Pirate (Pipe Inspection Robot

het door de TU/e geleide project

worden ingezet. De robot, die luis-

for Autonomous Tunnel Explora-

RoboEarth, dat een soort wereld-

tert naar de naam Seaswarm, is op

tion) heeft iets weg van een mini-

wijd centraal geheugen voor robots

dit moment nog een prototype. Hij

atuurtreintje. Hij is ruim een halve

aanlegt. Hierdoor kunnen robots

maakt gebruik van zonne-energie

meter lang en heeft acht wielen.

van elkaar leren, bijvoorbeeld om

en is uitgerust met olieabsorbe-

Op het moment sleept hij nog een

beter met mensen te communi-

rend en waterafstotend nanoma-

stroomdraad achter zich aan, maar

ceren. De hier afgebeelde robot is

Robotoverzicht 2010 - 2011 023

overigens de Nao, ontwikkeld door

maakt van seizoensarbeiders uit

hoeftige mensen thuis te helpen.

Care-O-Bot III

het Franse Alderbaran Robotics.

Oost-Europa. Maar met de komst

Hij kan praten, hij begrijpt wat er

Medewerkers

Naast frequent deelnemer aan de

van

behoort

tegen hem wordt gezegd, hij vindt

Fraunhofer Instituut voerden een

RoboCup, wordt hij ook veelvuldig

dit wellicht tot het verleden. De

zijn weg door het huis en heeft

test uit met de Care-O-Bot III. Dit is

in het Ksera project gebruikt.

80.000 euro kostende machine

met slechts één woord bereik tot

een robot van de derde generatie,

vindt en steekt de asperges zelf.

alle internetservices. Kompaï is

die gebruikt moet gaan worden als

Aspergerobot

En wanneer alle asperges uit een

bedoeld om behoeftige mensen

hulpmiddel bij de verzorging. Het

Dat Nederland sterk is in land-

bepaald bed geoogst zijn, krijgt de

in hun dagelijkse leven te onder-

is de bedoeling dat het apparaat

bouw- en tuinbouwautomatisering

boer een sms’je. Hij moet de robot

steunen. Net als een hond heeft hij

allerlei routineklusjes in bejaar-

dan nog wel naar een volgende rij

zijn eigen ‘mand’, een oplaadpunt

dentehuizen voor zijn rekening

verplaatsen.

waar hij zich terugtrekt als de bat-

gaat nemen, zoals bijvoorbeeld

terijen bijna leeg zijn. Hij kent zijn

het halen van een glaasje water.

Kompaï

plaats in het huis en weet hoe hij

Via sensoren houdt de robot bij

Kompaï is een robot van het Franse

van de ene naar de andere plek

wat er in zijn omgeving gebeurt,

Robosoft, die ontworpen is om be-

komt, of het hem nu gevraagd

en worden botsingen tot elke prijs

wordt of dat hij hier zelf op eigen

voorkomen.

houtje zijn weg vindt. De robot

De Care-O-Bot III kan zich bij bin-

blijft voortdurend aangesloten op

nenkomst bij de ouderen eerst

het internet en de daaraan ver-

netjes voorstellen. Op een dien-

wante diensten. Zijn primaire com-

blad biedt hij senioren een glas

blijkt uit een nieuwe primeur van

municatiemiddel met mensen is

aan. Hij verzoekt dan beleefd om

het Nederlandse consortium ASM

spraak, met een extra touchscreen

het glas leeg te drinken. Als hij

CV: een heuse aspergerobot. De

met simpele iconen. Toekomstige

de foto van een persoon krijgt

autonome machine gaat zelf op

Kompaï-generaties zullen worden

zoek naar de asperges die klaar

uitgerust met visuele mogelijk-

zijn voor de oogst en steekt ze uit.

heden, evenals met de mogelijk-

Asperges steken is een tijdrovende

heid om emoties te begrijpen en

klus. Daarnaast is het fysiek zwaar.

uit de drukken. Nog verder in de

De sector kampt volgens de NOS

toekomst zullen de toevoeging

dan ook met het probleem dat het

van armen ervoor zorgen dat de

lastig is de mensen te vinden die

robot met objecten om kan gaan,

ons jaarlijks van dit witte goud

bijvoorbeeld voor het bereiden van

voorzien. Veelal wordt gebruik ge-

maaltijden en opruimen.

024 Robotoverzicht 2010 - 2011

de

aspergerobot

van

het

Duitse

ingevoerd, kan de robot met een

Frank

beter bekend als de ‘unnamed

infrarood 3D-scanner zelfs gezich-

Frank is een Zweedse machine die

humanoid’ of kortweg ‘uh’, speelt

ten herkennen. Bewoners van een

gespecialiseerd is in het schoon-

met objecten zoals een kind van

bejaardenhuis waren bij een test

maken van drinkwaterreservoirs.

twee jaar oud dat doet. Hij duwt,

behoorlijk enthousiast over deze

Het inzetten van een robot voor

schudt, gooit en kijkt, en ontwik-

robot. Het apparaat kost echter wel

de

schoonmaakwerkzaamheden

kelt hierdoor langzaam maar zeker

een kwart miljoen euro.

is efficiënt en duurzaam. Hij kan

een beeld van de verschillende

zijn werk namelijk doen zonder dat

Sofie

de drinkwatervoorziening hoeft

Met de huidige operatierobots

te worden stilgelegd. Nu worden

‘voelt’ de chirurg niet hoe krach-

robotvis ook een commerciële kant

tig hij snijdt of aan de hechtdraad

heeft. Porfiri wil met zijn robotvis

trekt, en de robots zijn groot en

ervoor zorgen dat andere vissen uit de buurt blijven van turbines van waterkrachtcentrales. Maar zijn uitvinding kan ook winstgevend zijn voor bijvoorbeeld de commerciële visvangst, al is Porfiri daarin niet erg geïnteresseerd. De

objecten die hem worden voorge-

robot bestaat uit een elektrisch

schoteld. Nadat alle vormen van

geleidend polymeer, dat door de

interactie met vreemde objecten

toevoer van lichte spanning buigt.

hebben plaatsgevonden, is het

drinkwaterreservoirs nog leegge-

Deze ‘mechanische spieren’ zorgen

herkenningspercentage opgelopen

pompt en handmatig schoonge-

ervoor dat de robotvis levensechte

tot 99 procent.

onhandig in het gebruik. TU/e-

maakt. Voor de drinkwatervoor-

bewegingen maakt en zodoende

onderzoekster Linda van den Be-

ziening wordt dan tijdelijk een

een echt exemplaar kan imiteren.

MindWalker

dem ontwikkelde daarom een veel

andere oplossing gezocht. Het kan

De vis wordt aangedreven door

De Universiteit Twente en de Tech-

compactere robot, Sofie genoemd,

wel een week duren voordat een

een batterij, maar Porfiri wil in de

nische Universiteit Delft werken

die de chirurg door ‘force feedback’

reservoir weer in gebruik geno-

toekomst elektromagnetische gol-

samen aan een robotpak, waar-

laat voelen wat hij doet. Meer spe-

men kan worden. Robot Frank kan

ven gebruiken. De robotvis kreeg

mee patiënten met bijvoorbeeld

cifiek: ze promoveerde op de slave

nu dus ook tijdens hoogverbruik

het gedragsalgoritme van een

een dwarslaesie weer moeten

van de robot, het robotonderdeel

reservoirs schoonmaken en de

dominante vis. Onderzoek wees

kunnen lopen. Het prototype van

dat de operatie aan de tafel uit-

risico’s van het langdurig buiten

al uit dat zulke type vissen meer

de Mindwalker moet over enkele

voert. Van den Bedem bouwde hier

bedrijf zijn wegnemen. De ont-

met hun staart bewegen en in cir-

jaren gereed zijn. Het is de bedoe-

een prototype voor. Verder bestaat

wikkelkosten voor de robot liggen

kels rond scholen vis zwemmen,

ling dat patiënten de robotbenen

Sofie onder meer uit een master,

tussen vijfhonderdduizend en één

om vervolgens de school voor te

zelf besturen met hersensignalen,

het ‘stuurpaneel’ van de chirurg,

miljoen euro. Drinkwaterbedrijf

gaan en elders naartoe te brengen.

welke door een helm worden op-

met aangedreven joysticks.

Vitens testte robot Frank. Frank zal

Maar Porfiri wil het niet bij vissen

gepikt en doorgegeven. De onder-

Sofie is zeer compact en daar-

uiteindelijk een flinke kostenbe-

alleen houden. Het is de bedoe-

door minder een sta-in-de-weg

sparing opleveren, maar dat is niet

ling dat er ooit ook een vliegend

in de operatiekamer en boven de

doorslaggevend om de robot wel

exemplaar wordt gemaakt, zodat

patiënt. De geringe afmetingen

of niet aan te schaffen. Het drink-

deze zwermen vogels naar nieuwe

hebben nog een ander voordeel:

waterbedrijf vindt het belangrijker

overwinteringsgebieden kan lei-

de slave van Sofie staat niet op de

dat met deze manier van schoon-

den. Dit is erg handig als hun vaste

vloer, maar wordt bevestigd op de

maken risico’s worden weggeno-

stek door bijvoorbeeld ontbossing

operatietafel. Verder biedt Sofie de

men en de kwaliteit verbetert.

is verdwenen.

verschillende kanten te benaderen

Porfirivis

Uh

en ze kan zelfs ‘om de hoek’ ope-

Een Italiaanse wetenschapper ont-

Het Developmental Robotics Lab

zoekers willen het pak dusdanig

reren. Van den Bedem bouwde de

wierp een robotvis die zo levens-

van Iowa State University heeft

maken, dat het onzichtbaar kan

robot met hulp van de technische

echt is, dat scholen vissen de cre-

een robot ontwikkeld, met als doel

worden weggewerkt. Lukt dat niet,

dienst van de TU/e. De onderzoek-

atie volgen. Maurizio Porfiri, een

hem op dezelfde manier dingen

dan moet het ontwerp zo mooi en

ster verwacht dat het nog zeker

assistent-professor aan het Poly-

aan te leren zoals een tweejarig

stilistisch mogelijk worden.

vier jaar duurt voordat Sofie echt

technische Instituut van de Univer-

zichzelf dingen aanleert. De hu-

op de markt kan zijn.

siteit van New York, hoopt dat zijn

manoïde zonder naam, in de VS

mogelijkheid om een orgaan van

Robotoverzicht 2010 - 2011 025

Opleving industriële robotica Åke Lindqvist, Voorzitter van IFR (International Federation of Robotics), merkte onlangs op dat de toenemende vraag naar industriële robots, na de terugval in 2009, al zijn verwachtingen overtrof. In 2010 zijn wereldwijd zo’n honderdduizend exemplaren verkocht. “Tijdens mijn dertig jaar in de roboticasector heb ik nooit zo’n sterke en

de economieën in diverse regio’s.” Hiroshi Fujiwara, Executive Director van

aanhoudende heropleving van vraag naar robots meegemaakt. Tijdens de

de Japan Robot Association (JARA): “De toename van robotverkoop in de

eerste drie kwartalen van 2010 verdubbelde de verkoop vergeleken met

periode januari-september 2010 in Japan werd vooral veroorzaakt door

dezelfde periode in 2009, wat te maken heeft met de wereldwijde finan-

de grote vraag vanuit Azië. In het bijzonder piekte de export naar China.”

ciële en economische crisis. En al in 2010 waren we terug de piekniveaus

John Dulchions, Voorzitter RIA Statistics Committee, USA, is de volgende

bereiken die we haalden in 2007 en 2008. Tijdens de crisis stopten veel

mening toegedaan: “De sterk gegroeide vraag in Noord-Amerika weer-

bedrijven in alle soorten industrieën met investeren, en gingen over tot

spiegelt de toenemende rol die robotica speelt bij het verbeteren van pro-

reorganisaties. De oorzaak is te vinden in de nood aan productiviteitsstij-

ductiviteit in de industriële sectoren en deze van consumentengoederen,

gingen, de toenemende vraag naar milieuvriendelijke productie en dito

en ook het toenemende belang van robots inzake het tegemoetkomen

producten, en het inspelen op de toenemende vraag vanuit de opkomen-

aan de noden van de dienstensector.”

Groei Europese gereedschaps­ machine-industrie Tijdens de algemene ledenvergadering van Cecimo heeft de economi-

VIMAG, een sectie van de Federatie Productie Technologie. De organisatie

sche commissie van de organisatie bekend gemaakt dat de Europese

juicht de recent ondertekende vrijhandelsovereenkomst met Zuid-Korea

gereedschapsmachine-industrie, de motor voor alle productieactivitei-

van harte toe. Wanneer de overeenkomst van kracht wordt, besparen de

ten, een sterke groei vertoont. De orders over de eerste helft van 2010

EU-exporteurs van machines jaarlijks 450 miljoen euro aan invoerrech-

stegen maarliefst met 48 procent ten opzichte van het jaar daarvoor, wat

ten. De vermindering van de importbureaucratie versterkt daarnaast de

een extreem zwaar jaar was voor de gereedschapmachine-industrie. De

concurrentiepositie. De organisatie ondersteunt dan ook van harte andere

gereedschapsmachine-orders blijven stijgen, alhoewel de groei voorna-

overeenkomsten, zoals die tussen de EU en India, die de toegang voor

melijk te danken is aan export. De binnenlandse orders stegen enigszins

Europese bedrijven tot buitenlandse markten verbeteren.

minder dan de buitenlandse orders. Voorlopige resultaten over het derde

Het herstel van de industrie wordt ook weerspiegeld in het aantal regi-

kwartaal van 2010 laten een sterke groei in buitenlandse orders zien. De

straties voor EMO, de belangrijkste Europese vakbeurs voor gereedschap-

krachtige groei in exportcijfers werd gedomineerd door de vraag uit Azia-

machines, die van 19 tot 24 september 2011 wordt georganiseerd. Op dit

tische markten. De groei is gefundeerd op hoogwaardige technologie en

moment ligt het aantal boekingen ver boven het aantal van 2009. Volgens

continue investeringen in innovatie.

handelsstatistieken over de eerste drie kwartalen van 2010 is Cecimo de

De aanwezigheid van Europese machineproducten in buitenlandse mark-

grootste leverancier van gereedschapmachines aan de snelgroeiende Azi-

ten op de lange termijn is een uitstekend bewijs van de concurrentie-

atische markten. De hoogwaardige Europese technologie voor hoogpro-

kracht van de industrie en van de duurzame economische groei in Europa.

ductieve en hoogkwalitatieve productieoplossingen vindt succesvol aftrek

Desondanks vertragen handelsbarrières de handel. Cecimo wordt in Ne-

in andere groeiende BRIC-markten (Brazilië, India, China).

derland vertegenwoordigd door de Groep Fabrikanten Machines van de

026 Branche Bulletin

Branche Bulletin

Ledonderzoek bij demokwekerij

Samenwerking RoboCup Junior en First Lego League

Het derde seizoen van het ledonderzoek  bij Demokwekerij Westland is

In 2011 gaat RoboCup Junior samenwerken met de First Lego League.

voorspoedig gestart. Teeltmanager Ary de Jong van Demokwekerij West-

Dat zal voor het eerst te merken zijn bij een aantal regionale wedstrij-

land is tevreden. Uit onderzoeken van voorgaande jaren is gebleken dat

den, waar RoboCup Junior demonstraties zal verzorgen. De wedstrijden

door een te koude kop de ontwikkelingssnelheid van het gewas achter-

van de First Lego League vinden in de eerste helft van het schooljaar

bleef. Het onderzoek in 2010-2011 richt zich daarom met name op het ver-

plaats. Daarom kunnen scholen die hebben meegedaan met de First

fijnen van het warmte vraagstuk. Daarnaast zal dit teeltseizoen uitsluitsel

Lego League daarna ook meedoen met RoboCup Junior.

moeten geven of op termijn ledbelichting economisch rendabel ingezet

De wedstrijden in NEMO worden gehouden op 28 mei, zodat scholen

kan worden. Ten behoeve van het onderzoek worden twee ledafdelingen

dan het hele jaar projecten met robots kunnen doen. De First Lego

vergeleken met een Son-T-afdeling, waarbij het lichtniveau 145 micromol

League heeft ieder jaar een ander thema en legt meer nadruk op ont-

is. In de eerste ledafdeling wordt de kop van het gewas in koudere perio-

werp, het geven van pre-

des op temperatuur gehouden door infraroodstraling. De infraroodinstal-

sentaties en demonstraties.

latie kan hierbij in drie stappen geregeld kan worden, waarbij de maxi-

RoboCup Junior heeft ieder

male hoeveelheid hetzelfde is als bij het aandeel van een Son-T-lamp. In

jaar dezelfde drie disciplines

de tweede ledafdeling wordt de warmte niet door middel van straling,

Dansen, Rescue en Voetbal

maar door convectie (buiswarmte) ingebracht. Er zijn per gewasrij twee

en heeft daarvoor een door-

groeibuizen aangebracht, één bedoeld om de kop van het gewas op tem-

lopende leerlijn opgezet,

peratuur te houden en één voor de vrucht. Daarnaast wordt eveneens een

zodat scholen ook in de ver-

luchtbehandelingskast ingezet om de laagwaardige warmte te benutten

schillende klassen de lessen

die afkomstig is van de ledinstallatie.

jaarlijks kunnen verdiepen.

Het onderzoek is geïnitieerd door TTO (Tuinbouw Techniek Ontwikkeling). Het ledonderzoek wordt gefinancierd door Productschap Tuinbouw, het Ministerie van Landbouw, Natuur en Voedselkwaliteit (LNV) en TTO. De ledlampen zijn beschikbaar gesteld door Lemnis Lighting. Proeftuin Zwaagdijk, Tice Agro en Demokwekerij Westland voeren het onderzoek uit, dat gecoördineerd wordt door Inno-Agro. Drie tomatentelers geven

Europees project voor inpakken LCD-schermen

wekelijks advies aan het onderzoek. Samen met projectpartners uit de industrie onderzoeken wetenschap-

Nieuwe activiteiten EMVA 

pers van de Technische Universiteit München in het kader van een

De EMVA is begonnen met enkele nieuwe activiteiten voor het ondersteu-

nen helpen bij het inpakken van grote LCD-beeldschermen. Het doel is

nen van haar leden op het gebied van Europese onderzoeksfinanciering.

dat de zware taak in de toekomst door robots moet worden uitgevoerd.

Innovatie is van groot belang voor de machinevisionindustrie en voor Eu-

Tegelijkertijd moeten de relatief hoge verpakkingskosten omlaag, zo-

ropa. Eén van de doelstellingen van de Lund Declaratie van 2009 is het

dat vooral de Europese middenstand internationaal concurrerend kan

nemen van de leiding in de ontwikkeling van technologieën zoals biotech-

blijven.

nologie, informatietechnologie, materialen en nanotechnologieën we-

Onderzoekers van de TU München ontwikkelen samen met partners uit

reldwijd. Machinevision is een ‘key enabling technology’ (KET) die nodig is

de industrie een nieuwe generatie hulprobots om verpakkers terzijde

voor de meeste toepassingen genoemd in de voornaamste R&D-thema’s

te staan. Daarvoor moeten de robots niet alleen leren hoe ze flexibeler

van de Europese innovatieprogramma’s: gezondheid, voeding, landbouw

met de productvarianten om moeten gaan. Ze moeten ook gevoeliger

en biotechnologie, informatie- en communicatie technologieën, nanopro-

worden naar hun omgeving toe, zodat ze veilig met mensen kunnen

ductie, energie, milieu, transport, ruimte, beveiliging en sociaaleconomi-

samenwerken. Doel van het CustomPacker project is dat de robot het

sche wetenschappen. De EMVA wil de rol van de machinevisionindustrie

zware werk van de verpakken overneemt, terwijl de verpakker niet

in dit veld bevorderen.

meer op veiligheidsafstand hoeft te gaan staan als de robot aan de

De EMVA is reeds gestart met een maandelijkse informatiedienst over

beurt is. Er wordt sneller ingepakt als ze allebei hun sterke punten in-

Europese Onderzoeksfinanciering. Dit levert nuttige en praktische infor-

zetten: de robot de kracht, de mens de slimme en flexibele afhandeling

matie op over de financieringsmogelijkheden die voor machinevisionbe-

van kleine onderdelen. Televisies en later ook andere elektronica kan

drijven interessant zijn. De organisatie heeft ook een werkgroep voor de

op deze manier sneller en met minder gevolgen voor de gezondheid

‘European Research Funding’ opgericht, welke maatregelen ontwikkelt

in een doos worden verpakt. De Europese Unie verwacht veel van het

voor het implementeren van de doelstellingen van de EMVA. Gedurende

project,zoals een competitief voordeel voor kleine en middelgrote on-

een kick-off vergadering in Barcelona in oktober 2010 werden er diverse

dernemingen in Europa, met name in het licht van producenten uit

activiteiten besproken, zoals het ontwikkelen van een roadmap voor ma-

Azië. Het projectconsortium CustomPacker is samengesteld uit zeven

chinevision in Europa en een actievere rol op het gebied van de ‘fabrieken

internationale partners.

van de toekomst’.

onderzoeksproject van de Europese Unie hoe robots medewerkers kun-

Branche Bulletin 027

Wageningen ontmoetingsplek voor kruisbestuiving

Nieuwe ideeën voor vision in food en agro Op 15 december organiseerden Vision & Robotics, het Mikrocentrum en Wageningen UR GreenVision een bijzondere dag over visiontechnieken in de agrarische en voedselverwerkende industrie. De gehele dag stond in het teken van kruisbestuiving en de ontplooiing van nieuwe initiatieven: wat kan er geleerd worden van vorderingen in andere sectoren, en hoe kunnen deze tot praktische nieuwe toepassingen leiden?

Liam van Koert Hoofdredacteur Vision & Robotics

banden zal worden toegekend en iets zegt over

totaal gaat het om achtenveertig acties, varië-

deelnemers zich in een zaal van Wageningen

grip (veiligheid), rolweerstand (energie) en ge-

rend van benaderen, arriveren en uitwisselen,

UR. Anders dan anders, omdat er deze dag niet

luidsproductie van de band. De 3D-scanner kijkt

tot volgen, passeren en vervangen. Maar ook

alleen geluisterd werd naar vorderingen in vi-

hierbij op twee niveaus. Zo wordt op macroni-

kreten als begraven, botsen en laten vallen

siontechnologie. Van de deelnemers zelf werd

veau in een gebied van één tot tweehonderd

komen op de lange lijst voor. Toch ziet Burg-

tijdens de brainstormsessies, die aansloten op

millimeter gekeken. Binnen dit bereik kunnen

houts het project wel slagen, temeer omdat hij

eerder gehoorde voordrachten, verwacht ook

uitspraken gedaan worden over de geluidspro-

er niet helemaal blanco instapt. Hij bespreekt

een bijdrage te leveren. Een drietal onderwer-

ductie. Op microniveau gaat het om een bereik

enkele proeven die gedaan zijn op het centraal

pen stond centraal: het snel en nauwkeurig 3D

van één micrometer tot één centimeter. In dit

station van Amsterdam, waarbij patroonher-

in kaart brengen van grote oppervlakten, de

gebied wordt de wrijving veroorzaakt. Het zal

kenning aan gedrag werd gekoppeld. Om de

wondere wereld van de MRI-scans en de vor-

niemand verbazen dat er geen kant-en-klaar

gegevensstroom een beetje binnen de perken

deringen op het gebied van surveillance en ge-

systeem is dat kan worden gekocht. Maar een-

te houden, werd alleen een selectie van de

dragsherkenning. Bovendien werd de bezoeker

maal gebouwd, wat let de agrariër de aanhan-

verkregen beelden gebruikt, zo’n tien procent.

geconfronteerd met een drietal indrukwekken-

ger in verzwaarde uitvoering achter zijn tractor

Als praktische toepassing van het experiment

de demonstraties en lunch in een restaurant

te hangen?

ziet hij de ‘Virtuele Snelrechter’, die kan wor-

Anders dan anders verzamelden ruim vijftig

den ingezet voor het voorkomen van loze alar-

dat eigenlijk één groot visionexperiment was.

Gedragsherkenning

men. Blijkbaar komen deze op een middelgroot

3D scannen

Gertjan Burghouts is met recht trots op een

bedrijventerrein zo’n vierduizend keer per jaar

De eer om af te trappen was aan Dietmar Ser-

onlangs door hem binnengehaald project voor

voor, wat natuurlijk zonde van het geld en de

beé van Iris Vision. Dat hij al enige ervaring

TNO. De opdrachtgever DARPA (de R&D-afde-

tijd is. Bedoeling is dat de ‘Virtuele Snelrechter’

heeft met het grotere werk, bleek uit het eer-

ling van het ministerie van defensie in Ame-

als softwaredoosje met de slimme patroonher-

ste deel van zijn presentatie over het scannen

rika) stelt miljoenen beschikbaar om te helpen

kenning aan bestaande systemen kan worden

van stromingsprofielen bij Eurotank* in Utrecht.

bij de ontwikkeling van slimme gedragsher-

gekoppeld.”

Deel twee van de presentatie was minstens

kenningsalgoritmes. Dat dit geen eenvoudige

zo indrukwekkend: het nauwkeurig 3D meten

opdracht is, komt niet alleen door de omgeving

Inwendig

van een wegdek, terwijl de op een aanhanger

waarin de te detecteren en te analyseren per-

Dat met MRI het inwendige zichtbaar gemaakt

gemonteerde scanner zich met tachtig kilome-

sonen zich bevinden – het publieke domein is

kan worden, was bij de meeste deelnemers wel

ter per uur voortbeweegt. De metingen vinden

met rondrijdende auto en wandelende mensen

bekend. Maar dat de mogelijkheden zo groot

plaats in het kader van een Europees traject dat

uiterst dynamisch – maar ook door de subtiele

zijn als Erik van den Bergh van Siemens He-

voorafgaat aan een label, dat vanaf 2012 aan

gedragingen die herkend moeten worden. In

althcare in zijn presentatie schetst, zorgde voor

028 Food & Agro

de nodige verbazing. Hij trapt af met een korte

combinatie met GPS. Maar dit is lastig, omdat

scantijd van één minuut, voor het scannen van

uitleg over het elektromagnetisch spectrum,

onderscheid gemaakt moet worden tussen

producten is dit natuurlijk veel te lang. Toch lig-

en in welke golflengtegebieden diverse beeld-

plant en onkruid, en de plant nooit precies naar

gen er mogelijkheden. In sommige processen

technieken voor het ‘naar binnen kijken’ thuis-

boven komt waar het zaadje de grond in ging.

is de steekproef al een goed instrument. En ook

horen. Zo komen voorbeelden van moleculaire

Bovendien is er in de biologische landbouw een

in de onderzoekssfeer zijn er tal van toepas-

beeldtechniek, röntgen, computer tomografie,

duidelijke trend, waarbij niet alles meer op een

singen te bedenken. In dit kader blijkt Wage-

ultrasoon en magnetische resonantie aan bod.

rijtje staat: de zogenoemde ‘open teelt’. Er zijn

ningen UR ook een samenwerkingsverband

Verder inzoomend op de MRI – de werking be-

in deze vorm weliswaar rijpaden om de struc-

aan te gaan met een ziekenhuis in de buurt. Ze

rust op drie supergeleidende zendspoelen die

tuur en vochtdoorlating van de teelgrond zo

zijn voornemens gezamenlijk een MRI-scanner

in drie richtingen een magnetisch signaal het

onaangetast mogelijk te houden, maar wieden

aan te schaffen, waarbij de universiteit vooral

lichaam insturen, alsmede het opvangen en

is nog grotendeels handwerk.

nieuwsgierig is naar het effect van voeding op

analyseren van de signalen die weer uit het li-

In de brainstormsessie over de mogelijkheden

gedrag. Een goed idee, vinden de deelnemers,

chaam komen - geeft Van den Berg aan dat er

van gedragsherkenning lijken de deelnemers

dat door meer partijen zou kunnen worden

naast diverse weergavemogelijkheden door te

aanvankelijk meer begaan met het oplossen

uitgenut. Het effectief gebruik van de MRI-

werken met afwijkende contrasten, ook functi-

van DARPA-problematiek. Zou het niet nuttig

scanners in ziekenhuizen is namelijk laag, en

onele informatie kan worden gemeten. Wat te

zijn om met 3D te gaan werken? Time of flight

eigenlijk is deze stilstand zonde. Hoewel het nu

denken van de hersenfunctie, het volgen van

is aan een opmars bezig. Een mooi product uit

nog een beetje een kip en ei-verhaal is, is het

zenuwen, het meten van weefselstijfheid of het

de gamewereld als de Kinect weet in feite al

niet ondenkbaar dat indien er voldoende vraag

bepalen van de pH. Ook spectrometrie is mo-

een scheiding te maken tussen de mens en de

is, producenten van MRI in de toekomst hun

gelijk door middel van magnetische resonantie,

omgeving. De sessie gaat echter de goede kant

pijlen ook op de agro- en foodsector richten.

waardoor bijvoorbeeld de samenstelling van

op wanneer men zich realiseert dat de agrosec-

In dat geval kunnen vervolgens veel specifie-

oliën en vetten kan worden bepaald, of kernen

tor niet alleen met planten te maken heeft. Wat

kere producten worden aangeboden, waardoor

kunnen worden geanalyseerd. Volgens hem

te denken van het monitoren van de veestapel

ook prijs en scantijden een acceptabeler niveau

is MRI voor wat betreft de 3D-beeldvorming

in de stal? Een koe loopt mank en heeft verzor-

bereiken.

van weefsels het Zwitserse zakmes onder de

ging nodig, een onruststoker die wordt geïden-

imagingtechnieken, wat ook blijkt uit de vele

tificeerd en geïsoleerd, een varken is drachtig

toepassingen en indrukwekkende plaatjes die

en wellicht kan zelfs er iets gezegd worden

de revue passeren.

Kruisbestuiving

over de kwaliteit van het zaad van de beer.

* Een beschrijving van dit project is uitgebreid

Tijdens de brainstormsessies vliegen de ideeën

Tot slot de mogelijkheden van de wondere

na te lezen in nummer 1 van Vision & Robotics

over tafel. Ten aanzien van de 3D-scanner komt

wereld van MRI. Dat er veel kan, werd tijdens

2010. Op de overige projecten en demo’s zal

onkruidbestrijding als één van de mogelijke

de presentatie al duidelijk. Er waren voorbeel-

in de komende nummers van Vision & Robotics

toepassingen naar voren. En ook het periodiek

den van het meten van de hoeveelheid water

verder worden ingegaan.

meten van een statistisch gemiddelde van de

in kaas of de samenstelling van olijfolie. Toch

plantopbrengst (biovolume) is wellicht een

is er een probleem. Het tijdsbesef van de zie-

idee. Momenteel wordt voor onkruidbestrijding

kenhuizen en de voedselverwerkende industrie

veel gebruik gemaakt van seed mapping, in

is totaal verschillend. Is een arts blij met een

Food & Agro 029

Bert Stap Column

Staat het normenhuis op instorten? Door het gerechtshof ‘s-Gravenhage is op 16 november 2010 een uit-

Waarde aan normen

spraak gedaan over de status van NEN-normen, die genoemd worden

Als tweede voorbeeld de aandacht die soms wel erg toegespitst wordt

in het Bouwbesluit 2003 of in de Regeling Bouwbesluit 2003. Het

op bepaalde normen. Zo wordt er al een aantal jaren geroepen dat de

gerechtshof heeft geoordeeld dat normen waarnaar wordt verwezen

categorie-indeling volgens de NEN-EN-954/1 niet meer toegestaan is (in

in de bouwregeling geen algemeen bindend voorschrift zijn.

verband met het uitstel tot eind 2011 moeten we hier eigenlijk ‘zal zijn’ lezen). Er wordt ook geroepen dat we allemaal moeten gaan leven met het

Als motivatie geeft het gerechtshof dat normen geen wetten zijn, en niet

Performance Level volgens de NEN-EN-ISO-13849/1 of het Safety Integrity

worden vastgesteld op grond van een regelgevende bevoegdheid. De

Level volgens de EIC 62061. Er valt vanalles te zeggen over deze normen,

wetgeving staat nog altijd toe om af te wijken van een norm, mits een

en in allerlei artikelen en lezingen is het meeste ook al gezegd. Maar is

gelijkwaardig resultaat (gelijkwaardigheidbeginsel) wordt bereikt. Mis-

ook hier niet het principe van het kunnen bedenken en toepassen van een

schien ook een leuke uitspraak voor het wel of niet hanteren van machi-

gelijkwaardige oplossing mogelijk? Vraag niet hoe dit praktisch of tech-

neveiligheidsnormen.

nisch gerealiseerd zou moeten worden. Het gaat echter om het feit dat

Eind jaren tachtig van de vorige eeuw hebben de opstellers van de Eu-

we normen aan het verheffen zijn tot een status, die ze wettelijk gezien

ropese Richtlijnen in al hun wijsheid bedacht dat het regelen van allerlei

niet hebben en nooit zullen krijgen. Sommigen, waaronder natuurlijk het

technische aspecten binnen een Europese Richtlijn ondoenlijk zou zijn.

NEN, zullen altijd de belangrijkheid van het hanteren van normen blijven

Men was tot de conclusie gekomen dat het traag verschijnen van aller-

benadrukken. Zij hechten veel waarde aan normen, maar is dit dezelfde

lei Europese Regelgeving veroorzaakt werd door het niet eens kunnen

waarde die engineers aan de normen geven? Tegen de achtergrond van

worden over allerlei technische aspecten, en daarmee de inhoud van

de uitspraak van het gerechtshof en het oorspronkelijke denken van de

een Richtlijn. Nieuwe Aanpakrichtlijnen werd daardoor het gevleugelde

Europese Regelgeving kan men niet aan de normen de explicietheid toe-

woord. Het idee was om een nieuw systeem op te zetten om alles globaal

kennen, die er op de één of andere manier de laatste tijd wel aan toege-

te regelen in de Richtlijnen en de technische details uit te werken in ge-

kend wordt. Tijd voor bezinning, ook binnen de robotwereld.

harmoniseerde normen. Op zich een goed idee. Bijkomend voordeel was dat normen ook, eenvoudiger dan wetgeving, aan de stand van de tech-

Gebruiksabonnement

niek aangepast zouden kunnen worden. Wel werd er duidelijk vastgelegd

Nog even tot slot nog een gedachte. Is het huidige normenbestel van pu-

dat normen ‘normen’ zouden blijven en een karakter van niet-verbindend

bliceren en kopen nog wel van deze tijd? Wordt het niet tijd voor een an-

moesten hebben (overweging 18 Machinerichtlijn 2006/42/EG). Een ge-

dere (nieuwe) aanpak? Misschien is het een idee om over te gaan naar een

lijkwaardige oplossing moest altijd mogelijk zijn. Volgens mij is dit geheel

online normendatabank en een vorm van een gebruiksabonnement. De

in lijn met de uitspraak van het gerechtshof.

vergoeding van het gebruik van normen zou dan in relatie kunnen staan met het aantal keren dat men de databank raadpleegt. Kleine gebruikers

Tijd voor bezinning

betalen dan minder dan grote gebruikers. In het verlengde daarvan past

Wat betekent dit nu voor de machineveiligheidsnormen? Dat kan ik niet

de oproep van het bedrijfsleven, die direct na de uitspraak in de media

meteen invullen. Maar toch zou ik een discussie ten aanzien van deze

te lezen was, om een aantal normen algemeen toegankelijk te maken en

normen op gang willen brengen aan de hand van twee voorbeelden. De-

vrij beschikbaar te stellen. Misschien stemt u als lezer met deze oproep

genen die de laatste jaren de verschuivingen op normgebied nauwlet-

in. Vraag blijft of het huidige normenhuis in stand gehouden gaat worden

tend gevolgd hebben, zullen echter weleens een ander gevoel hebben

en rechtovereind blijft staan, of dat het huidige systeem zal instorten. Wie

gekregen. De laatste tijd kunnen machinebouwers maar weer diep in hun

weet?

buidel tasten, de normen die ze al eens hadden gekocht te vervangen, aangezien de normen nu in conformiteit met de nieuwe Machinerichtlijn 2006/42/EG moeten zijn. Soms komt men daarbij bedrogen uit. Een praktijkvoorbeeld is de NEN-EN-349 en de nieuwe NEN-EN-349+A1. Als men de laatste norm koopt, en dat doet men want men wil toch up-to-date zijn, dan komt men tot de ontdekking dat de norm bijna exact hetzelfde is. Er is alleen een bladzijde (ANNEX ZB) toegevoegd, waarop vermeld wordt dat de norm in conformiteit met de eisen van de Machinerichtlijn 2006/42/ EG is. Was deze norm dat zonder deze extra bladzijde dan niet? Waarom niet aangeven dat de norm gewoon geschikt was en blijft, ook voor de nieuwe Machinerichtlijn? Maken kopers van de nieuwste normen zo soms geen nodeloze kosten?

030 030 Column

Vision & Robotics nu ook online

Kijk voor alle artikelen en het laatste nieuws op www.visionenrobotics.nl 031

Jada combineert technologieën voor Vlaamse machinebouwers Onlangs verscheen robot Jade uitgebreid in de Belgische pers. De badmintonrobot, waaraan het Flanders Mechatronics Technology Center al enige tijd werkte, bleek eindelijk klaar voor de strijd. Of dat de robot een geoefende badmintonspeler kan verslaan? Met de snelheid, nauwkeurigheid en intelligentie die hij van zijn makers heeft meegekregen wel. Maar om dit voor elkaar te krijgen, was niet eenvoudig. Met name van de aandrijvingen, besturing en toegepaste visiontechnologie wordt heel wat verwacht.

Badminton vergt scherpe blik

Liam van Koert Hoofdredacteur Vision & Robotics

“Een snelle reactie, een nauwkeurige receptie en snedig terugspelen; wie Jada wil verschalken, heeft een goede strategie nodig”, meldt het persbericht op de website van het FMTC . “De badmintonrobot heeft drie motoren, die worden aangestuurd door een elektrische stuurkast, drie computers en twee camera’s. De camera’s herkennen het pluimpje, de computers berekenen de verwachte baan en de plaats waar de robot het pluimpje kan onderscheppen. Vervolgens stuurt een controller, die snelheid en nauwkeurigheid combineert, de drie motoren aan via de elektrische stuurkast. Jada is in minder dan één seconde ter plaatse, en slaat het pluimpje terug. Samen met enkele partners werkte een team van FMTC-onderzoekers het voorbije jaar aan de voltooiing van deze wereldprimeur. Het verband met de machinebouw? De snelheid waarmee Jada naar het pluimpje slaat, is vergelijkbaar met de snelheid waarmee een weefgetouw een tapijt stikt. De nauwkeurigheid van Jada’s receptie komt overeen met de precisie van de sturing van een maaidorser. De intelligentie waarmee Jada zich aanpast aan de beweging van het pluimpje is te vergelijken met een plooibank voor metaalplaten.”

Sportieve keuze De link met de machinebouw is leuk. Maar waarom zou je er zo veel tijd en energie insteken? Heeft Jada als doel het badmintonniveau van spelers op te krikken als trainingsrobot, of gaat er een andere reden achter schuil? Projectleider Andrei Bartic van het FMTC, die als één van de kartrekkers Jada zijn uiteindelijke vorm gaf, legt de voordelen uit. “Bij het FMTC zijn Het badmintonracket weegt,

we als innovatiecentrum altijd op zoek naar manieren om enerzijds onze

inclusief handvat, minder

kennis ten aanzien van mechatronica te vergroten, en anderzijds de ken-

dan negentig gram en de

nis van onze leden beter voor het voetlicht te krijgen. Robotica en sport

shuttle slechts 5,5 gram.

voldoen aan beide criteria, omdat ze tot de verbeelding spreken en het uiterste van de techniek vergen. We hadden een lange lijst met ideeën

032 Badminton

wordt ingezet om te kijken of een bal in of uit is, onderzocht. Dit systeem bestaat uit zes camera’s met een frame rate van ongeveer 150 frames per seconde, heeft enorm veel rekenkracht en kan tevens de baan van de bal volgen. Het is echter niet realtime, een typische verwerkingstijd is tot drie seconden, en heeft ook een ander doel: het nauwkeurig bepalen van de plek van impact. Tot slot is ook het Kryptonsysteem bekeken. Dit is een systeem dat gebruikt maakt van een infrarode led als marker en met behulp van triangulatie punten binnen een volume meet. Het wordt in de automobielindustrie gebruikt voor het kalibreren van lijnen, maar ook hier bleek de realtime eis de beperkende factor.”

Stereovisie Uiteindelijk heeft het FMTC ervoor gekozen zelf een visionsysteem te ontwikkelen op basis van stereovisie. Bartic licht toe: “Bij stereovisie heb je in basis twee smaken: parallel of directioneel. We concludeerden al snel dat de nauwkeurigheid van een parallelle opstelling snel afneemt met de afstand. Er werd dan ook gekozen voor een directionele opstelling (onder een hoek), wat inhield dat voor de kalibratie de translatie - de afstand tussen camera’s - en de rotatiematrix bepaald moesten worden. “ Als andere De camera herkent het pluimpje, de computers berekenen de verwachte baan

factoren van belang noemt Bartic de grootte van het veld – normaliter

en de plaats waar de robot het pluimpje kan onderscheppen.

werk je met veel kleinere afstanden dan zeven meter tussen de camera’s–, de aan de speelsnelheid gerelateerde exposure-tijd en verlichting, alsmede de snelheid van de camera in relatie tot het te bepalen traject. “Je

en kwamen uiteindelijk bij diverse tennisvarianten terecht, omdat ze be-

hebt vijf punten nodig om het traject te kunnen bepalen. We gebruiken

hoorlijk dynamisch zijn en in een vaste demoruimte kunnen plaatsvinden.

hiervoor een fysisch extrapolatiemodel dat rekening houdt met de aero-

Tafeltennis bleek echter al gedaan te zijn, en bij het gewone tennis is het

dynamica van de shuttle. Je kan niet zomaar met andere shuttles spelen

tennisracket erg zwaar en heeft de bal een grote impact. Aan badminton

als je niet opnieuw wilt kalibreren, ofschoon de meeste wel vergelijkbaar

kleven deze bezwaren niet: het racket weegt, inclusief handvat, minder

zijn. Omdat we zijn uitgegaan van een gemiddelde shuttlesnelheid van

dan negentig gram en de shuttle slechts 5,5 gram. Een belangrijk gege-

veertig tot vijftig meter per seconde (en een maximale smashsnelheid

ven, gezien de hoge versnellingen die er optreden. Iets wat de meeste

van negentig meter per seconde) en de shuttle een seconde onderweg

mensen zich niet direct realiseren, is dat het snelheidswereldrecord van

is, moeten we elke tien milliseconden een beeld hebben, waar vervol-

een shuttle op maarliefst 414 kilometer per uur staat. Gelukkig liggen

gens een beeldverwerkingstijd en transmissietijd van in totaal twintig

de getallen voor de geoefende campingspeler wat lager, zodat Jade zijn

milliseconden bijkomt. De camera mag dus maximaal een vertraging van

tegenstander aardig partij kan bieden.”

vijftig tot zestig milliseconden hebben. Ook hebben we onderzocht of we twee of vier camera’s moesten gebruiken. Conclusie was dat vier camera’s

Zien, rekenen, slaan

welis­waar een betere resolutie opleveren, maar dat ook complexe syn-

Bij het functionele ontwerp heeft het FMTC het badmintonnen in drie de-

chronisatie nodig was, terwijl de resolutie van twee camera’s ook accep-

len opgedeeld. Op de eerste plaats moet de shuttle gelokaliseerd worden.

tabel was en een stuk minder rekenkracht vereiste. “

Vervolgens volgt de interceptie, en wordt de vraag gesteld waar de robot de shuttle onderschept. De laatste functie betreft de actie: het terugslaan

Licht en conditionering

van de shuttle. Bartic legt uit hoe één en ander in zijn werk gaat. “Voor

Zoals bij elke visiontoepassing speelt ook bij de badmintonrobot de ver-

de lokalisering maken we uiteraard gebruik van een visionsysteem. We

lichting een belangrijke rol. Het FMTC heeft naar diverse systemen geke-

hebben ervoor gekozen de camera’s een vaste plek boven het veld te

ken, variërend van UV met filters, stroboscopen (100 Hertz), tot nabij in-

geven, dus niet op de robot zelf. Hoewel het op de robot plaatsen ook wel een paar voordelen heeft, bijvoorbeeld kortere communicatietijden

Badminton getallen

en een grotere nauwkeurigheid naarmate de shuttle dichterbij komt, we-

Grootte van het veld (één speler):

13,4 m x 5,1 m

gen deze niet op tegen de beperkingen die je jezelf oplegt met betrek-

Snelheidsrecord shuttle:

414 km/uur

king tot extra gewicht, trillingen en rekenkracht. Gevolg is lokalisering op

Snelheid badmintonracket:

2 –50 m/s

basis van een absoluut coördinatenstelsel en een globale tijdsmeting. Dit

Versnelling badmintonracket:

3000 m/s2

kan op verschillende manieren en we hebben diverse systemen onder-

Hoeksnelheid badmintonracket:

80 rad/s

zocht. Zo hebben we eerst gekeken naar een 3D-laser. Deze bleek echter

Hoekversnelling badmintonracket:

4700 rad/s2



te traag. Vervolgens is het Hawk eye-systeem, dat bij tenniswedstrijden

Badminton 033

frarood, inclusief naar reflecterende of fluoriderende verf voor de shuttle.

van een horloge. Het Kalman-filter daarentegen zorgt dat het traject altijd

Hoewel met al deze vormen goede resultaten geboekt konden worden,

voldoet aan het aerodynamisch model.“

hing er ook een prijskaartje aan dat niet opwoog tegen de resultaten van normale verlichting. Bartic: “Uiteindelijk hebben we besloten het meer

Opvolger

in de conditionering te zoeken. We hebben de hele demoruimte zwart

Jada is nog amper enkele maanden naar wens van de bouwers, of er

ingepakt, met verschillende kleuren shuttles en filters gespeeld en zelfs

wordt al gewerkt aan een opvolger. Of beter gezegd, Jada krijgt er een

de bespanning zwart geverfd. Een witte shuttle bleek de beste resultaten

broertje bij. Marc Engels, directeur van het het FMTC, laat weten dat de

te geven en aangezien er aan de zijde van de robot veel bespanningen

opvolging niet alleen een groter bereik zal krijgen, maar ook energie uit

sneuvelden, hebben we hier het verven maar achterwege gelaten. Voor

zijn bewegingen terugwint, draadloos met de camera’s communiceert en

de menselijke tegenstander is zwarte bespanning wel belangrijk: hier be-

foute slagen zelf analyseert. Het zijn stuk voor stuk technologieën die voor

gint het traject van de shuttle.”

de leden van het FMTC worden ontwikkeld, zodat zij er hun voordeel mee kunnen doen. De Vlaamse minister van Innovatie Ingrid Lieten is blij met

Kalibratie en analyse

het resultaat en de voorgenomen plannen. Voor de periode 2009 tot 2012

Als de configuratie eenmaal bepaald is, dan is het tijd voor de kalibratie en

heeft ze maarliefst 15,8 miljoen ter beschikking gesteld.

de analyse. Voor wat betreft de camera’s is er gekozen voor 1.4 megapixel PhotonFocus camera’s, met Navitar-lenzen met een brandpuntsafstand

FMTC: de Vlaamse brug

van acht millimeter en een vaste, handmatige focus. Bartic: “We wilden

Het FMTC is een initiatief van technologiefederatie Agoria en Vlaamse

een zo klein mogelijke optische aberratie (lensfout), vandaar dat we voor

mechatronicabedrijven dat met de steun van de Katholieke Universi-

een zo groot mogelijke brandpuntsafstand hebben gekozen. Desalniet-

teit Leuven opgestart werd. Het innovatiecentrum ontwikkelt constant

temin moesten zowel de camera is zelf als hun onderlinge positionering

nieuwe technologieën voor de machinebouw. Het centrum kan daar-

worden gekalibreerd. Het eerste is de zogenoemde ‘intrinsieke kalibratie’,

voor ook rekenen op financiële steun van de Vlaamse minister van

wat inhoudt dat de vervorming door de camera en lens zelf word bere-

Innovatie, Ingrid Lieten. In het FMTC werken 32 onderzoekers sinds 2003 aan projecten van open innovatie voor mechatronicabedrijven. In dit onderzoekscentrum werken machinebouwers en producenten van de onderdelen hiervan samen aan gezamenlijke projecten. Jos Pinte, de afgevaardigde bestuurder van het FMTC en directeur Mechatronica bij Agoria, legt uit: “Mechatronicabedrijven worden geconfronteerd met dezelfde problemen, waarom dan niet samen naar oplossingen zoeken? Samen zijn we immers een stuk slimmer. Bijkomend voordeel is dat de bedrijven door het delen van onderzoekers geld uitsparen dat ze dan weer in hun bedrijf kunnen investeren.” De mechatronicasector in ons land is overigens een industriële sector die in volle groei is. De sector verschaft direct aan veertigduizend, en indirect nog eens aan evenveel mensen werk. In de laatste vijf jaar, voor de crisis, kende deze sector van alle industriële sectoren in ons land de snelste groei in werkgelegenheid. Dit was gemiddeld zeven

Voor de intrinsieke kalibratie is gebruik gemaakt van een schaakbordpatroon.

procent. Bovendien spendeert ze zeven procent van haar toegevoegde waarde aan Research & Development. En dat loont, want de Vlaamse

kent, op basis van meerdere beelden van een schaakbord. De coördinaten

mechatronicasector telt heel wat bedrijven die in hun gebied wereld-

van de verschillende zwart-wit hoeken worden gerelateerd aan de hoek

leiders zijn. Bovendien zorgt Research & Development voor heel wat

van het bord zelf. De excentrieke kalibratie is voor een juiste omzetting

banen hier, niet alleen voor onderzoekers, maar ook hebben heel wat

van 2D naar 3D. Hierbij is gebruik gemaakt van een kalibratiepaal met

van deze bedrijven, dankzij de aanwezigheid van innovatie, grote pro-

pingpongballetjes en OpenCV-functies (open computer vision), waarbij de

ductie-eenheden in België.

bekende coördinaten van elk balletje zijn ingevoerd en vergeleken met

Dankzij de steun van de Vlaamse overheid zal het aantal onderzoekers

door beide camera’s genomen beelden. Het bleek dat de vervorming in

in Heverlee tijdens de komende jaren toenemen tot meer dan vijftig.

enkele gevallen maximaal twee tot drie centimeter was, wat goed ge-

Erg belangrijk voor de Vlaamse bedrijven om meer dan ooit gewapend

noeg is voor het spelen van een potje badminton.”

te zijn om de internationale concurrentie aan te gaan. Het FMTC telt ne-

Een laatste stap was de blobanalyse voor de berekening van de randen

gentien lidbedrijven: Atlas Copco, Bekaert, Best, Bluways, CNH, Dana,

van de shuttle. Een objectfilter bepaalt vervolgens of het de shuttle be-

Gilbos, Hansen Transmissions, Induct, LMS, LVD, NiniX Technologies,

treft: deze zou dezelfde grootte en hetzelfde centerpunt in alle beelden

Pattyn Packing Lines, Philips GTD Mechanization, Picanol, Teleservice

moeten hebben. “We hebben een Kalman-filter toegepast, omdat er altijd

Systems, Televic Rail, Van De Wiele en Van Hoecke Automation.

rare punten kunnen opduiken. Misschien is het gedetecteerde traject wel

034 Badminton

Drie belangrijke A-normen samengevoegd

Safora S.S. Macdonald Consultant Machinebouw, NEN Industrie

NEN-EN-ISO 12100 een feit A-normen zijn fundamentele veiligheidsnormen die in het kader van de machinerichtlijn zijn opgesteld. Zij beschrijven de algemene grond­ beginselen die de fabrikant kan toepassen voor het ontwerpen van veilige machines. In november 2010 zijn de NEN-EN-ISO 12100-1 en -2 (algemene machineveiligheid) en NEN-EN-ISO 14121-1 (risicoanalyse) samengevoegd in NEN-EN-ISO 12100. Op grond van de praktijk­ ervaring die met de voorgaande normen is opgedaan, is al in maart 2008 besloten om deze normen samen te voegen. De nieuwe norm is nu echter gereed, en is tevens in het Nederlands vertaald. In het kader van de Machinerichtlijn worden onder mandaat speciale

Onderwerp

technische specificaties (lees: Europese normen) ontwikkeld, die bij har-

Hoofdstuk in EN ISO 12100-1

Hoofdstuk in EN ISO 14121-1

monisatie het vermoeden van overeenstemming geven met één of meer

Bepalen grenzen machine

5.2

5

eisen van de richtlijn. Om overlap te voorkomen, zijn deze normen inge-

Identificatie van gevaren

5.3

6

deeld in A-, B- en C-type normen.

Risico-inschatting

5.3

7

Risico-evaluatie

5.3

8

Bereiken risicoreductie

5.5

8.2

• type A-normen (fundamentele veiligheidsnormen) met basisbegrippen, ontwerpbeginselen en algemene aspecten die op machines van toepassing kunnen zijn; • type B-normen (generieke veiligheidsnormen) met één of meer vei-



Deel 2 van NEN-EN-ISO 12100 bevat gedetailleerde bepalingen die er op

voor een breed scala van machines van toepassing kunnen zijn:

gericht zijn om het risico te reduceren. Dit deel is in feite een uitwer-

- type B1-normen voor bepaalde veiligheidsaspecten (bijvoorbeeld

king van de bepalingen in hoofdstuk 5.4 van NEN-EN-ISO 12100-1 (drie-

veiligheidsafstanden, oppervlaktetemperatuur en geluid);

Driestappen-methode voor risicoreductie

ligheidsaspecten, of één of meer typen beveiligingsvoorziening die

- type B2-normen voor beveiligingsvoorzieningen (bijvoorbeeld tweehandenbediening,

blokkeervoorzieningen,

drukgevoelige

voorzieningen en afschermingen); • type C-normen (machineveiligheidsnormen) met gedetailleerde vei-

stappen-methode voor risicoreductie). De eerste stap, inherent veilige ontwerpmaatregelen, wordt uitgewerkt in hoofdstuk 4 van deel 2. De tweede stap, beveiliging en aanvullende beschermende maatregelen, wordt uitgewerkt in hoofdstuk 5 van deel 2. De derde stap, informatie voor gebruik, wordt uitgewerkt in hoofdstuk 6 van deel 2.

ligheidseisen voor een bepaalde machine of groep van machines.

Schematische weergave driestappen-methode Risicobeoordeling

In figuur 2 van NEN-EN-ISO 12100-1 wordt een schematische weer-

Door het samenvoegen van bovengenoemde normen zullen de overlap-

gave gepresenteerd van de drie-stappenmethode in de vorm van een

pingen verdwijnen die er bestaan tussen hoofdstuk 5 van NEN-EN-ISO

stroomschema. Een deel van dit stroomschema is echter identiek aan

12100-1 (Strategie voor risicoreductie) en diverse hoofdstukken van NEN-

het stroomschema in figuur 1 van NEN-EN-ISO 14121-1, dat het iteratief

EN0-ISO 14121-1 (Risicobeoordeling). Deze overlappingen betreffen voor-

proces van de risicobeoordeling weergeeft.

namelijk de eisen en aanbevelingen voor het bepalen van de grenzen van de machine, de identificatie van gevaren, de risico-inschatting, de

Lijst van gevaren

risico-evaluatie en het bereiken van risicoreductie, zie ook onderstaande

In hoofdstuk 4 van NEN-EN-ISO 12100-1 worden gevaren beschreven

tabel.

waarmee de ontwerper van machines rekening moet houden. Ook de

035

Robotveiligheid 035

NEN-EN-ISO mogelijke gevolgen van deze gevaren voor de gezondheid van de mens

tie die met de machine moet worden meegeleverd, zoals beschreven in

worden hierin beschreven. In tabel A.1 van NEN-EN-ISO 14121-1 worden

hoofdstuk 6.5 van NEN-EN-ISO 12100-1 (gebruiksaanwijzing). In dit geval

de gevaren en hun mogelijke gevolgen wederom opgesomd.

is er geen sprake van overlapping, maar het blijft lastig dat alle documentatie-eisen in twee verschillende normen zijn vastgelegd.

Documentatie Zowel in NEN-EN-ISO 12100-2 als in NEN-EN-ISO 14121-1 wordt aandacht

In de onderstaande tabel wordt een globale vergelijking gegeven van de

besteed aan de documentatie. Dit betreft enerzijds de interne documen-

opbouw van de hoofdstukken in de nieuwe NEN-EN-ISO 12100 met de

tatie van de fabrikant, zoals beschreven in hoofdstuk 9 van NEN-EN-ISO

drie eerdere normen.

14121-1 (risicobeoordelingsdocumentatie) en anderzijds de documenta-

Onderwerp Strategie

EN ISO 12100 4

EN ISO 12100-1

EN ISO 12100-2

EN ISO 14121-1

5.1

Risicobeoordeling

5.1

4.1

Informatie voor risicobeoordeling

5.2

4.2

Bepaling grenzen van de machine

5.3

5.2

5

Identificatie van gevaren

5.4

5.3

6

Risico-inschatting

5.5

5.3

7 8

Risico-evaluatie

5.6

5.3

Risicoreductie

6.1

5.4

Stap 1, inherent veilig ontwerpen

6.2

4

Stap 2, beveiliging

6.3

5

Stap 3, informatie voor gebruik

6.4

6

Interne documentatie Gevaren en hun gevolgen

036 Robotveiligheid

7 Bijlage B

9 4

Bijlage A

12100 Opbouw nieuwe A-norm

Harmonisatie

De nieuwe A-norm NEN-EN-ISO 12100 volgt in principe het stroomschema

De NEN-EN-ISO 12100 is echter nog niet geharmoniseerd onder Machi-

in figuur 2 van de huidige NEN-EN-ISO 12100-1. De behandeling van de

nerichtlijn 2006/42/EG. De oudere versie van de voorgaande normen

stappen in dit stroomschema wordt voorafgegaan door een hoofdstuk

(NEN-EN-ISO 12100 deel 1 en deel 2) uit 2003, inclusief het amendement

met termen en definities. In de NEN-EN-ISO 14121-1 wordt een aantal

van 2009, is nog wel geharmoniseerd. De norm is in het Nederlands ver-

definities uit NEN-EN-ISO 12100-1 herhaald, hetgeen uit normtechnisch

taald. Het document moet echter nog door de Interne Kritiek-ronde (IK)

oogpunt niet gewenst is. De norm begint met de standaardelementen

en goedkeuring krijgen van de Nederlandse Normcommissie (NC 341018

zoals het voorwoord, de inleiding, het onderwerp en toepassingsgebied

– Algemene Machineveiligheid). Hoewel er druk achter wordt gezet, is

en de normatieve verwijzingen.

nog moeilijk in te schatten wanneer de Nederlandse versie als definitieve norm gereed en beschikbaar is. Vanzelfsprekend houden wij u daarvan

Voordeel samenvoeging normen

op de hoogte.

Een groot voordeel van de samenvoeging van de drie A-normen is dat de aanschafkosten van de norm lager worden. Dit is niet alleen voor ondernemers belangrijk maar tevens voor het onderwijs, omdat vooral in die sector de prijs van normen belemmerend kan werken voor de aanschaf. Het is immers van het grootste belang dat studenten in het vak machine-

Streamer

bouw reeds voordat zij in de praktijk gaan werken, kennis nemen van de grondbeginselen voor het ontwerpen van veilige machines. Het bespaart zodoende fabrikanten een extra scholing van hun ontwerpers.

Nieuw uitgebreid overzicht van normen beschikbaar Het Adviespunt Machinebouw geeft een speciaal uitgebreid overzicht van

Belang

normen uit, waarin alle normen die in het kader van de Machinerichtlijn

Het belang van deze norm kan niet genoeg worden benadrukt. Deze

zijn ontwikkeld staan vermeld met titel en scope. Daarnaast is per norm

norm moet in feite worden gevolgd in al die gevallen dat een machine

aangegeven onder welke versie van de richtlijn (98/37/EG of 2006/42/

wordt ontworpen of gewijzigd waarvoor geen specifieke C-norm bestaat,

EG) de norm al is geharmoniseerd. Het overzicht is ingedeeld in A-, B- en

of die net buiten de scope van zo’n C-norm valt. Een ontwerper hoort de

C-type normen, waardoor het gemakkelijk is een norm te vinden die voor

meest actuele normen te hanteren, dus is het altijd verstandig om de

u van belang is, zoals de C-type norm voor Industriële Robots. U kunt

gecombineerde norm aan te schaffen; in technisch opzicht zijn er echter

gratis over dit overzicht beschikken. Neem hiervoor contact op met het

geen grote verschillen met de drie bestaande normen.

Adviespunt Machinebouw via [email protected] of download uw exemplaar via www.nen.nl door te zoeken naar ADV 9.

Inbreng van kennis en ervaring De ontwikkeling van de nieuwe NEN-EN-ISO 12100 heeft plaats gevonden in Werkgroep 5 van de internationale normcommissie ISO/TC 199 Safety of machinery. Vanuit Nederland wordt dit werk nauwkeurig gevolgd door de NEN-normcommissie 341018 Machineveiligheid. Bovengenoemde werkgroep is samengesteld uit deskundigen, die door de Nationale normcommissies worden aangewezen. Vanuit Nederland heeft P. Hoogerkamp, voorzitter van NEN-NC 341018, zitting in Werkgroep 5. Het lidmaatschap van de NEN-normcommissie staat open voor deskundigen uit alle belanghebbende partijen, zoals bijvoorbeeld fabrikanten, gebruikers, keuringinstanties en adviesbureaus, die in hun dagelijkse praktijk met machineveiligheid te maken hebben.

Robotveiligheid 037

Omron introduceert FQ-visionsensor Volgens fabrikant Omron leveren de nieuwe visionsensoren uit de FQ-serie constante heldere plaatjes, zonder dat de eenvoud van de installatie en set-up hier onder te lijden heeft. De units kenmerken zich door one-touch bediening via een eenvoudig en intuïtief icongedreven menusysteem, dat de noodzaak voor complexe instructies en specialistische kennis wegneemt. De eerste producten uit deze serie maken gebruik van HDR- (High

stand worden bediend, worden gebruikt als een draagbare of vaste unit,

Dynamic Range) technologie en bieden verwerking van ware kleuren -

en permanent of tijdelijk worden geïnstalleerd. De veelzijdige en automa-

zestien miljoen kleuren -, ingebouwde polarisatie- en sluieringsfilters en

tische functies begeleiden de gebruiker stap voor stap door het proces van

een geïntegreerde hoge intensiteit ledverlichting. Deze functies maken

het configureren en finetunen van de werking van de sensoren. Deze kan

een stabiele inspectie mogelijk, zelfs met objecten die sterk reflecteren,

kiezen uit diverse views voor inspectieresultaten: overzicht, detail, trend

een laag contrast hebben of met andere, soortgelijke drempels. Zij behe-

of spreiding. Dit betekent dat men kan kiezen voor de view die het meest

ren ook de stuk-per-stuk objectverschillen en foutieve uitlijning van objec-

geschikt is voor de toepassing, waardoor men goed geïnformeerd accu-

ten. Om gebruikers een sensor te laten kiezen die precies voldoet aan hun

rate beslissingen kan nemen over de productie. Ook kan men snel corrige-

specifieke eisen, levert Omron de FQ-visionsensoren in versies met ge-

rende maatregelen nemen die mogelijk nodig zijn. Als hulpmiddel bij de

zichtsvelden van 7,4 millimeter tot 300 millimeter. Alle modellen hebben

integratie met moderne industriële besturingssystemen beschikken deze

een IP67-beschermingsgraad, waardoor ze geschikt zijn voor gebruik in de

visionsensoren over de industriestandaard aansluitingen voor trigger en

zwaarste omgevingen. Een breed scala van instellings- en besturingsop-

I/O-signalen, alsmede ethernetconnectiviteit. Voor toepassingen die meer

ties is beschikbaar: de sensoren kunnen via een pc of een stand-alone

dan één visionsensor vereisen, kunnen meerdere units gemakkelijk aan

TouchFinder-console worden ingesteld en geconfigureerd, lokaal of op af-

elkaar worden gekoppeld en vanuit één centraal punt worden bestuurd.

Nieuwe toestemmingsschakelaar De toestemmingsschakelaar PITenable van het

ties zijn ingeschakeld. Met de tweede stap

zone van machines en installaties, het feit dat

bedrijf Pilz is een met de hand bediend bedie-

wordt de toestemmingsfunctie geactiveerd. De

processen eenvoudig kunnen worden waarge-

ningsorgaan. De schakelaar wordt gebruikt bij

schakelaar staat dan in de middelste stand. De

nomen bij een geopend hek, alsmede de be-

werkzaamheden binnen de gevaarlijke zone

machine draait, terwijl de beweegbare schei-

scherming van de operator, als deze van schrik

van machines of installaties wanneer de veilig-

dende afschermingen zijn uitgeschakeld. Stap

of uit paniek te heftig reageert. Ten slotte is er

heidsinrichting moet worden uitgeschakeld

drie is een beveiligingsfunctie, die ervoor zorgt

ook het voordeel van de ergonomisch vormge-

(zoals bijvoorbeeld bij installatie of onderhoud).

dat de machine wordt stilgezet als de schake-

geven behuizing, voor een comfortabele bedie-

De bediening verloopt in drie stappen. Tijdens

laar plotseling wordt losgelaten of doorgedrukt.

ning.

de eerste stap is de schakelaar niet geactiveerd.

Deze functie beschermt de operator. De voor-

De machine loopt alleen als de veiligheidsfunc-

delen zijn het veilig werken in de gevaarlijke

Sistema introduceert kookboeken Vanaf de Sistema website kunnen sinds kort zogenaamde ‘kookboeken’ worden gedownload. Op heldere wijze en van talrijke illustraties voorzien, wordt uitgelegd hoe dit softwareprogramma kan worden gebruikt. Sistema is en blijft gratis en kan op elke pc of netwerk worden geïnstalleerd. De gebruiker wordt automatisch geïnformeerd zodra er een nieuwe versie verkrijgbaar is. Sistema is merkonafhankelijk en wordt gevoed door dertig online-bibliotheken met betrouwbaarheidscijfers van fabrikanten. Van machines, die in 2010 worden geproduceerd, en die na 31 december 2011 worden uitgeleverd, mag de veiligheid niet meer volgens de EN954-1 worden bepaald. Risicocategorieën behoren volgend jaar namelijk voorgoed tot het verleden. De machinebouw kiest massaal voor de EN-ISO13849 (Performance Level). Voor wie onafhankelijk wil zijn en altijd up-to-date wil blijven, is Sistema een goede oplossing. De 13849-website bespaart veel zoekwerk. Hierop staan links naar de software, naar voorbeeldschakelingen, naar bibliotheken en naar kookboeken.

038 Productnieuws

Productnieuws

Quest presenteert 3ccd-camerasysteem Quest Innovations presenteerde onlangs de Condor-1000 MS3-RGB120 als zesde aanvulling op de Condor1000 multispectrale camerareeks. Met de MS3-RGB120 wordt het mogelijk om zeer nauwkeurige kleurmetingen tot 120 frames per seconde per sensor uit te voeren. De toegepaste prismatechnologie zorgt ervoor dat de camera een volledig optische resolutie

drie CCD’s. Hierdoor wordt het mogelijk om standaard C-mount lenzen te

heeft bij alle basiskleuren. De nieuwe aanvulling tilt 3ccd-kleurmetingen

gebruiken, zonder daarbij aan nauwkeurigheid te hoeven inboeten. De

naar een nieuw niveau. Een speciaal ontworpen prismablok ondersteunt

drie ICX618-sensoren bieden tot 120 frames per seconde in volledige resolutie (640 x 484), met een goede pixel tot pixel uitlijning. Gedeeltelijke

Spectroscopiesoftware berekent nu ook PAR

scans en ‘binning’ zijn beschikbaar voor nog hogere frame rates (tot meer dan 300 frames per seconde). Zo kunnen gebruikers zeer goede hoge snelheids kleurmetingen uitvoeren. Camera Link interface maakt een totale output voor RGB-beelden tot 24 bit mogelijk. Aparte kanalen kunnen beelden tot 14 bits per pixel leveren, zonder de frame rate te verlagen.

Een nieuwe module voor Ocean Optics’ SpectraSuite-software stelt ge-

Voor toepassingen waarbij lange afstanden zijn vereist, is de camera ook

bruikers van de miniatuur spectrometers en Jaz optische sensorsyste-

beschikbaar met een glasvezelinterface. GigE interface is beschikbaar

men in staat om de fotosynthetisch actieve straling (PAR) te bereke-

voor toepassingen waarbij de hoge frame rate niet noodzakelijk is.

nen, een belangrijke parameter voor de evaluatie van het effect van licht op plantengroei. SpectraSuite-PAR gebruikt het absolute stralingsspectrum (vastgelegd door de spectrometer) van het licht dat op planten en andere monsters valt. In een handomdraai worden de stralingswaarden van microwatts per vierkante centimeter omgezet in micromolen per vierkante meter per seconde, de meetunit die in algemener gebruik is voor PAR-analyse. SpectraSuite-PAR berekent niet alleen de totale PAR, maar stelt gebruikers ook in staat tot op vijf ‘golflengte bins’ te definiëren (het bereik aan golflengtes dat gemeten moet worden binnen elke ‘data bin’), die gecorreleerd kunnen worden aan verschillende fasen in de groei van planten. Het is bijvoorbeeld mogelijk om een bin te configureren over het bereik van 400-480 nanometer om de effecten vast te leggen van het blauwe bereik van het spectrum, dat gewoonlijk geassocieerd wordt met de eerste fasen van plantengroei. Klanten kunnen ook het lichtpercentage in elke bin berekenen en de rato rood/ver-rood, een parameter die geassocieerd wordt met de ontwikkeling en de structuur van planten. SpectraSuite-PAR is een krachtig analytisch hulpmiddel, vooral als het gebruikt wordt als deel van een draagbaar Jaz-sensorsysteem dat geconfigureerd is voor tuinbouwtoepassingen. Jaz is een serie modulaire, stapelbare componenten - een typische set-up voor gebruik in het veld met ongeveer de afmeting van een pak kaarten - met gedeelde elektronica en communicatie. Aan het hart ligt een miniatuur CCD-array-spectrometer, of lichtmetingsapparaat, verkrijgbaar met door de gebruiker te selecteren rooster- en openingsopties voor een verscheidenheid aan behoeften met betrekking tot optische sensortoepassingen. De Jaz-stapel bevat ook een krachtige microprocessor en onboard display met capaciteit voor datalogging, zodat volledige spectragegevens verzameld en op een SD-kaart opgeslagen kunnen worden, zonder dat hiervoor een pc nodig is. Jaz-A-IRRAD-software voor irradiantie is ook verkrijgbaar als aanvulling op de SpectraSuite-PAR functies.

Visionsensor met automatische foutdetectie De Inspector-reeks omvat een compact en gebruiksvriendelijk gamma aan 2D-visionsensoren met ingebouwde verlichting, beeldverwerking en ethernet. De toestellen werden zo ontworpen dat ze voor vele inspectiedoeleinden bruikbaar zijn. De robuuste uitvoering maakt de sensors geschikt voor het werken in harde en moeilijke condities. De snelle beeldverwerkingalgoritmes maken gebruik bij hoge productiesnelheden mogelijk. In grote bedrijven en installaties vragen complexe structuren om een uitgebreid aanbod aan inspectietaken. Enkel een flexibele en integrale oplossing biedt antwoord op de eisen voor veelzijdigheid en gecentraliseerd beheer. Meestal schieten visionsensoren hier te kort. De I40 echter biedt de functionaliteit van een intelligente camera, ingewerkt in een visionsensor. Zo combineert Sick een hoge performantie en een goede procesbeheersing, zonder dat de complexiteit van de installatie en de bijhorende kosten zullen toenemen. Net als de I10 en de I20 biedt de I40, als derde lid van deze productgroep, een combinatie van eenvoud in gebruik en flexibiliteit. Bij het ontwikkelen van de I40 werden de prestaties nog meer verhoogd en werden gesofisticeerde opties voorzien. Zo kan de I40, naast controletaken uitvoeren, ook instaan voor productieopvolging. Het automatisch opslaan van gedetecteerde fouten op een server laat een onmiddellijke reactie toe bij het ontstaan van een productieprobleem. De I40 inspector combineert een VGA-visionsensor (640 x 480 pixels) met een opgevoerde beeldverwerking voor een betere beeldvorming. Het grote aanbod aan opties maakt van de I40 een snel en eenvoudig te configureren sensor, die in vele verschillende toepassingen kan worden ingezet. Zo is inspectie mogelijk in situaties waarbij de exacte locatie van het te volgen object niet bekend is. De veelzijdigheid van de I40 maakt dat deze sensor ook goed overweg kan met toleranties en afwijkingen in het productieproces. De I40 is uitgerust met een unieke behuizing. Net zoals bij de I20 kan de lens snel en eenvoudig worden gewisseld. Om de sensor nog veelzijdiger te maken, werd voor de I40 een set van snel te monteren verlichtingsattributen voorzien. Sick combineert een ingebouwde verlichting met meerdere kleurenfilters en een DOM-aansluiting. Zonder bijkomende bekabeling kan een rode, groene, blauwe of diffuus witte lichtbron worden aangesloten. De Inspector-reeks omvat een volledig gamma aan sensoren voor procesbeheersing via de Sopas-interface. Een emulatiemodule maakt het offline testen erg eenvoudig. De inspector bevat ook een protocol voor het afhandelen van productieproblemen. De I40 breidt dit protocol nog uit. Zo kunnen beelden van gedetecteerde fouten via FTP worden verstuurd. Het is ook mogelijk om alle beelden op te slaan. Deze communicatieoptie maakt inspectie op een afstand mogelijk. Afwijkingen in productie worden opgevolgd door eenvoudigweg naar de aangeboden beelden te kijken.

040

Productnieuws

Lasermeetsensor van Panasonic Met de nieuwe lasersensor HL-G1 van Panasonic kunnen afstanden van 26 tot 180 millimeter gemeten worden met een resolutie van 0,5 tot 8 micromol. Dankzij de meetmethode met CMOS-chip kunnen ook niet-reflecterende objecten zoals zwart rubber, of objecten met haarscheurtjes, gemeten worden. De sensor met ingebouwde versterker kan aangesloten worden op een Panasonic HMI. Hiermee kunnen instellingen en resultaten van de sensor overzichtelijk weergegeven, gecontroleerd of aangepast worden.

Besturingspaneel met Tactile Touch Screen SIGMATEK lanceert als nieuwste lid van de ETV serie een besturingspaneel met een tactile touch screen. Bij het aanraken van het scherm wordt een trilling afgegeven. Gebruikers ontvangen dus een duidelijk feedback zelfs wanneer zij, zoals vaak het geval is, zich meer op de machine dan op het touch screen richten. De bediening is daarmee eenvoudiger en intuïtiever. De haptische waarneming van het touch screen kan vrij en individueel worden geconfigureerd (het volledige touch screen is haptisch, verschillende trillingen en akoestische modi zijn beschikbaar). De grafische output wordt getoond op een 19-inch TFT kleuren display. Dankzij de krachtige CPU (Intel ® Atom) is de ETV 1941 ideaal voor veeleisende toepassingen. Als opslagmedium, kunnen twee Compact Flash kaarten worden toegepast. Alle belangrijke interfaces zijn aanwezig: twee USB 2. 0 aansluiting (zijkant en achterzijde), Ethernet en RFID (voor-

Adverteerders index A1 Studio ABB Cognex Fanuc Fenceworks

40 4 12 2

zijde). De RFID-lezer maakt een eenvoudige gebruikersidentificatie via een RFID-tag mogelijk. Als voorbeeld kan een geautoriseerde toegang tot machine data en recepten gerealiseerd worden.

20,31

Iris Vision

20

KUKA

43

Max van Rooijen

40

Mikrocentrum

44

ZVS Techniek

41

De voorzijde van het scherm is geïmplementeerd met IP65 bescherming. Het bedieningspaneel met tactile feedback is ideaal voor montage in een schakelkast, aan de muur of geïntegreerd in een boom- of zwenkarm behuizing.

Productnieuws 041

Column

Out en Nieuw Ik val maar meteen met de deur in huis. Om anno 2011 een productiefaciliteit te zien die slechts gedeeltelijk, of zelfs helemaal niet is geautomatiseerd, is ‘out’. Dit terwijl er wereldwijd voorbeelden ten overvloede zijn hoe het wel moet. Belangrijk, want let je even niet op, dan is het voorbij. Lees maar. Eind november vorig jaar mocht ik op uitnodiging van de ABN-AMRO Lease een voordracht geven inzake de ‘10 Good Reasons om te robotiseren’. Het onderwerp is eigenlijk hartstikke ‘out’. Ik heb de presentatie daarom omgedoopt tot de ‘10 Good Reasons en NU verder’. Kijk, dat is dus nieuw. Je kunt wel eeuwig het evangelie verkondigen, maar er moet wel toekomst met veel visie blijven. Overigens was dit bij de bank bekend, dus misschien mag ik in al mijn bescheidenheid voorzichtig concluderen dat ons blad goed wordt gelezen. De kritiek op deze instellingen in één van de vorige columns lijkt ter harte te zijn genomen. Aangezien te veel ‘posinisme ©’ echter ook kan tegenwerken, gaan we vlug terug naar het georganiseerde seminar. De VDL-groep in Veldhoven was onze gastheer. Er was sprake van een zeer goede opkomst, dus een pluim voor de organisatoren (twee prachtige dames) is op zijn plaats. We kregen een rondleiding die werd gevolgd door een voordracht van de heer Wim van der Leegte zelve. Bij deze voordracht kreeg de goedverstaander een bevestiging van het oud Hollandse gezegde: ‘doe maar gewoon, dan doe je al gek genoeg’. Wat een ondernemer. Een niet te stoppen passie in alles wat hij doet en aanhanger van een minstens zo belangrijk tweede gezegde: ‘niet lullen maar poetsen!’ De opmerking werd, zij het in iets aangepast vorm meer dan eens door

robots verkocht. Betekent dit een ontwakening in Europa? Niet helemaal,

Wim van de Leegte gemaakt. ‘Als je niet automatiseert, dan ben je dood’,

want de meeste robots werden verkocht aan Azië. Dit is opmerkelijk, want

is zijn stellige mening. Een mening die duidelijk gedeeld werd door de

het betekent dat de handsfree automatisering wordt ingehaald. Vanaf nu

heer Aalbers van Aalbers Industries en mijn eigen persoon en staat voor

hoor je me dus niet meer zeggen dat je moet automatiseren om voorop

het ‘nieuw’ waar we dit jaar echt mee moeten beginnen.

te blijven. We zijn dit stadium inmiddels gepasseerd. In plaats daarvan gaan wij het hebben over de optimalisatie van onze automatisering : de

Als je niet automatiseert, dan ben je dood

in lijn automatisering dus. Hiermee is het gevecht tegen de windmolens eindelijk voorbij, en dat is nieuw! Fred W.J. Bokhorst Voorzitter Robotics Association Benelux

Even iets persoonlijks; ik ben geboren op 1 januari. Mijn jaar begint telkens als nieuw en zo ervaar ik het ook. Het afgelopen jaar was voor ons allen in alle opzichten een drama, maar na de tweede helft begon het herstel. Heel opmerkelijk werden er in het begin van 2010 nog nooit zoveel industriële

042 Column

Automation becomes easy

KUKA stelt u met gepaste trots voor aan de nieuwe generatie: de QUANTEC robot serie, het KUKA WorkVisiual software platform en de KR C4 robot controller. Vanaf nu is automatiseren eenvoudig. KUKA is één van de weinige robotleveranciers die zich volledig heeft toegelegd op de eenvoud. En dit op alle fronten. De nieuwe generatie maakt automatiseren eenvoudig: eenvoud in planning, eenvoud in integratie, eenvoud in bediening, eenvoud in onderhoud en eenvoud in het aanpassen aan klantspecifieke wensen. Bovendien laat KUKA zien hoe het veel energiezuiniger en veiliger kan. Compacte eenvoud De nieuwe QUANTEC-robotfamilie koppelt een payload van 90 tot 300 kg aan een werkbereik tot maar liefst 3100 mm. Met 15 perfect afgestemde robottypes vindt U als klant precies wat U zoekt. Veilige eenvoud Met de nieuwe KRC4 controller heeft KUKA een innovatieve, duidelijk gestructureerde en eenvoudig te begrijpen systeem­ architectuur ontwikkeld gebaseerd op krachtige en open standaarden. Alle besturingscomponenten maken gebruik van eenzelfde hardware-infrastructuur, die ze intelligent delen en waarmee ze direct communiceren. Consequente eenvoud Workvisual vormt het nieuwe softwareplatform voor de KRC4. Consistente data en gestandaardiseerde werkbalken verzekeren de gebruiker van een snelle en eenvoudige engineering, zonder dubbele en tijdrovende ingaves. Eenvoud is de sleutel tot de toekomst en met de nieuwe KUKA-produkten krijgt U deze sleutel in handen! T F E I

kuka your ideas

+32 11 51 61 60 +32 11 52 67 94 [email protected] www.kuka.be

www.automation-becomes-easy.com

• Innovaties en oplossingen van vision systemen, robotica,

motion control, sensoren en machineautomatisering • Slimme oplossingen voor industriële

en niet-industriële toepassingen • Netwerken met toonaangevende bedrijven,

kennisinstellingen en eindgebruikers • Uniek congresprogramma

10e editie • Gratis

toegang

Schrijf nu in via:

cs.nl www.vision-roboti

Vakbeurs & Congres Woensdag 25 en donderdag 26 mei 2011 NH Conference Centre Koningshof te Veldhoven

Met ondersteuning van: