VISION & ROBOTICS. Virtueel verbonden. Special Vision & Robotics Time to Guide. Robotoperaties zonder incisie

VISION & ROBOTICS

jaargang 3 | nummer 3 | mEI 2011

eality R d e t n e m g ssier Au o d f e i s u l c In

Virtueel verbonden Special Vision & Robotics 2011 Time to Guide Robotoperaties zonder incisie

www.zuk.de

Racetrack

NEW: The M-1iA – as versatile and accurate as the human hand Discover the revolutionary FANUC M-1iA, which boasts a new dimension of high-speed handling for small parts up to 0.5 kg: incredibly quick and precise in even the smallest of spaces, and as versatile as the human hand. The M-1iA comes with 4 or 6 axes for rapid and precise picking, packing, or ﬂexible assembly of complex electronic and mechanical components. Smart, strong, yellow. • • • • • •

Ultra-compact 6 axes version with versatile wrist for assembly of components at any angle 4 axes version with high speed wrist for top speed picking repeatability: 0.02mm iRVision: plug & play Ceiling, Wall or Floor Mounting

02

Visit our new website: W W W . FA N U C R O B OT I C S . B E

FA NU C – NO. 1 I N FACTO R Y A U TO MAT I O N A ND R OB OT S .

Turn your assembly line into a

Colofon Vision & Robotics is hét vakblad over automatiseringsoplossingen voor de maak-, agro-en foodindustrie door specialisten in robotica en visionsystemen. jaargang 3 | nummer 3 | mei 2011 Vision & Robotics verschijnt zes maal per jaar. Toezending geschiedt op abonnementbasis en controlled circulation. Uit g e v e r Henk van Beek, Fenceworks BV Telefoon: 06 - 28 41 70 73 E-mail: [email protected] R e d a cti e Liam van Koert, Verbal Essence Joanna Hughes, Verbal Essence Telefoon: 06 - 17 58 82 65 Email: [email protected] R e d a cti e r a a d Pieter Jonker, TU Eindhoven en TU Delft Jaap van de Loosdrecht, Computer Vision Lab, NHL

LIAM van koert

Verjaardag

Martin van der Have, RAB en ABB Fred Bokhorst, RAB en Ferdar

Persoonlijk heb ik het er niet zo op. De tijd dat ik de slaap van enthousiasme

Bas Wondergem, DVC

niet kon vatten omdat ik de volgende dag jarig was, heeft plaatsgemaakt

Hans Lenos, lenosonline.info

voor een wat onbestemder gevoel. De realisatie dat er weer een jaar kan

Wim Hoeks, NTS groep

worden bijgeschreven, wat ging het allemaal snel, et cetera, et cetera. De clichés van vliegende klokken om ze vervolgens kwijt te raken zal ik u bespa-

V or m g e vin g

ren. Toch is het helemaal niet slecht zo nu en dan eens terug te blikken en de

Laura Willemsen, Grafisch ontwerp

afgelegde weg eens nader te bestuderen. Zo valt in het geval van de beurs Vision & Robotics, die dit jaar haar tiende jubileum viert, best het één en an-

Dr u k

der af te leiden uit haar relatief jonge geschiedenis. Begonnen in 2001 als de

3l drukkerij bv, rotterdam

beurs Vision Solutions, doet de start vermoeden dat er zo’n tien jaar geleden een kritische massa ontstond die behoefte had aan gerichte informatie over

P osta d r e s r e d a cti e

visionsystemen. Tijdens het vijfde jubileum werd de tijd rijp om ook robotica

Maredijk 17, 2316 VR Leiden

aan de mix toe te voegen. Blijkbaar kreeg het zeer flexibele technologische

E-mail: [email protected]

duo dusdanig voet aan de grond in Nederland en België, dat ze maar beter samen verder door het leven konden gaan. De beurs Vision & Robotics was

Abonn e m e nt e n

geboren. Inmiddels zijn we een jubileum verder en weer is het tijd de blik te

[email protected]

verruimen. Eerlijk gezegd zat het er al een tijdje aan te komen. Meer en meer maken vision en robotica onderdeel uit van een geïntegreerd mechatronisch

A d v e rt e nti e - e x ploitati e

systeem. De term robot heeft met het volwassener worden van de meer

Mike de Jong, Bureau voor Marketing Media BV

autonome systemen een bredere lading gekregen. En natuurlijk kan men ook

Telefoon: 06 - 43 05 30 25

niet met droge ogen beweren dat grijpertechnologie en het samenspel met

E-mail: [email protected]

andere sensoren en aandrijfcomponenten geen invloed heeft op het functioneren van onze vertrouwde robot-vision combinatie. De uitbreiding met

A a n d it n u m m e r w e r k t e n m e e

‘Automation Solutions’ tijdens het alweer tiende verjaardagsfeest is wat mij

Wim Abbeloos, Fred Bokhorst, Wim van Eck,

betreft dan ook volledig gerechtvaardigd. Verjaardagen zijn er immers niet

Cees van Heijkoop, Ditske Kranenburg,

alleen om terug te blikken, maar ook om nieuwe doelen te stellen voor de

Luc Mertens, Bert Stap, Koenraad Van De Veere

toekomst. Wat in dat licht de toevoeging over vijf jaar zal zijn? Misschien wel iets met virtueel verbinden. Kijk, daar word ik dan weer wel enthousiast van. Ik hoop maar dat ik vanavond de slaap kan vatten!

Column 03

Eenvoudiger produceren? Houd het standaard!

ABB levert standaard robotoplossingen voor de industrie. Deze zijn eenvoudig, snel, kostenbesparend en eenvoudig in bestaande of nieuwe productielijnen te integreren. ABB Robots zijn zeer gebruiksvriendelijk, betrouwbaar, efficiënt, onderhoudsarm, accuraat en werken 24/24/7 op topsnelheid. Kiest u een ABB Robot dan weet u wat u kiest! Bezoek ons op www.abb.com/robotics

In dit nummer

Jubileumeditie Vision & Robotics breidt uit met Automation Solutions

08

Time of Flight: it’s ‘time to guide’

10

Versterking van hightech industrie door robotica

15

Terugdringing van dodelijke arbeidsongevallen

18

Do’s en don’ts voor robuuste 3D-robotvision 21

8

Een doorbraak in augmented reality

36

3D augmented reality voor iedereen

40

10 36

Beursprogramma Vision & Robotics 24 Beursplattegrond

29

Robot gooit taart

30

Dossier augmented reality

33

Zonder incisies opereren met een robot 45

Wereldgeschiedenis op RoboCup German Open 2011

51

Honderden robots werken samen via PROFINET

56

Redactioneel

03

Colofon

03

Nieuws

06

Branche Bulletin

48

Robotveiligheid

54

Productnieuws

58

Adverteerdersindex

61

Column

62

Rubrieken

Mei 2011 | VISION & ROBOTICS

Inhoud 05

Smartbird verlaat nest Op basis van onderzoek naar de natuurlijke vlucht van een zilvermeeuw zijn medewerkers van Festo erin geslaagd een autonoom vliegende vogel te ontwikkelen – de SmartBird. Zonder externe aandrijving bewegen de vleugels van de SmartBird zich geheel natuurlijk waardoor hij, net als een echte vogel, kan zweven en zich kan voortbewegen. Aan de basis staat een actieve gewrichtstorsieaandrijving, gecombineerd met een complexe regeling. Het resultaat kan bijdragen aan de ontwikkeling van nieuwe aandrijf- en handlingtechnologieën, het realiseren van een betere energie-efficiëntie ten behoeve van bijvoorbeeld automatiseringsdoeleinden en lichtgewicht constructies. De SmartBird is ontwikkeld door Festo-engineers in Duitsland in het kader

van geïntegreerde functionaliteiten (middels een actieve gewrichtstorsie

van het ‘Bionic Learning Network’. Dit team onderzoekt op welke wijze

aandrijving) waardoor de vogel zowel kan opstijgen, vliegen als landen

de natuur oplossingen heeft gevonden voor complexe zaken als vliegen,

uitsluitend op basis van de vleugelslagen. De functionaliteiten zijn logi-

het oppakken van een nootje met een olifantenslurf en het zwemmen

scherwijs opgenomen in de vleugels en de vluchtbesturing in romp en

onder water. Dit heeft inmiddels geleid tot de ontwikkeling van de Bi-

staart. Daarnaast zijn er strenge eisen gesteld aan de aerodynamische

onische Handling Assistent – deze won in 2010 de hoogste techniekon-

eigenschappen van de constructie en de vermogensdichtheid van de aan-

derscheiding in Duitsland - de Robotino XT en de Bionische Tripod 3.0.

drijving. De ‘onboard’ elektronica verzorgt de nauwkeurige aansturing van

Aan dit rijtje successen is kort geleden de SmartBird toegevoegd. Vogels

de vleugels. Daarbij kunnen de besturingsparameter realtime worden in-

gebruiken uitsluitend de spierkracht van hun vleugels om de benodigde

gesteld en geoptimaliseerd. De besturing van de bewegingsvolgorde van

lift te realiseren. Met dezelfde vleugels wordt daarnaast de stuwkracht

de vleugelslagen en de verdraaiing van de vleugels volgt in cycli van milli-

gegenereerd die nodig is om de stromingsweerstand te overwinnen en

seconden waardoor een optimale luchtstroom langs de vleugels ontstaat.

hun lichaam in beweging te zetten. Roterende delen komen er echter niet

Het eindresultaat heeft een vleugelspanwijdte van twee meter en een

aan te pas. De functie-integratie van opwaartse en voorwaartse kracht

vermogen van slechts 23 Watt nodig. Bij metingen is dan ook een elektro-

wordt namelijk gerealiseerd door zowel een open neergaande bewe-

mechanisch rendement tot 45 procent en een aerodynamisch rendement

ging van de vleugels als het gericht verdraaien ervan. Het regelen van de

tot 80 procent vastgesteld.

bewegingen gebeurt via de zintuigen van het dier. Door deze beweging nauwkeurig te analyseren, waarbij de zilvermeeuw model heeft gestaan,

Het model van de SmartBird laat zien dat het mogelijk is liften stuw-

zijn de engineers van Festo erin geslaagd een vogel te ontwikkelen die

krachten te realiseren zonder gebruik te maken van roterende delen. Een

geheel op eigen kracht kan vliegen en tevens kan opstijgen en landen.

belangrijk gegeven in het kader van bijvoorbeeld een veilige interactie

Hierin zijn ook de ervaringen uit de Bionic Learning projecten AirRay en

tussen mens en machine in industriële applicaties. Mogelijke toepassings-

AirPenguin gebruikt.

gebieden variëren van actuatoren in de procesautomatisering tot energie-

De SmartBird is opgebouwd uit een energie- en hulpbronefficiënte struc-

opwekking en hefvleugelgeneratoren.

tuur met een totaalgewicht van 450 gram. Deze structuur is voorzien

06 Nieuws

Nieuws

Waar blijven de robots? Japan bouwt robots die viool spelen en ma-

mochten ze pauzeren om stralingsoverbelas-

wen van weggebruikers voor wegwerkzaam-

rathons lopen. Maar levensgevaarlijk werk in

ting te voorkomen. Er zijn nu wel op afstand be-

heden. Japan is nochtans wereldleider inzake

kerncentrales doen mensen. Robots zijn geen

dienbare robots bij de reactor in Japan aan het

robotbouw. Het land gebruikt robots in zijn au-

zeldzaamheid in de nucleaire industrie. Ze

meten. De gaten moeten echter wel nog steeds

tomobielindustrie en in diverse andere takken

worden voor diverse klussen gebruikt, zoals

door mensen worden gedicht. Meer robots zou-

van de nijverheid en zet zelfs robots in bij de

de inspectie van pijpen en eenvoudig onder-

den de voorbije maanden anders wel handig

zoektocht naar slachtoffers van aardbevingen.

houdswerk. Europese ingenieurs bouwen er

zijn geweest, bijvoorbeeld toen arbeiders die

Maar een ramp in een kerncentrale pakt het in

zelfs eentje die muren kan beklimmen terwijl

de radioactieve straling op het terrein van de

eerste instantie met blote handen aan. Dat valt

de radioactiviteit hem om de oren klettert. Toch

kerncentrale aan het opmeten waren, de benen

slechts deels te verklaren door de ouderdom

zette het Japanse elektriciteitsbedrijf Tepco, ei-

moesten nemen omdat het er te heet voor ze

van de centrale van Fukushima: bij haar bouw

genaar van de in problemen verkerende kern-

werd. Een robot had kunnen doorgaan met zijn

in de jaren zeventig maakten robots de dienst

reactoren van Fukushima, aanvankelijk geen

werk. Het is een bizar en anachronistisch trekje

nog niet uit. Bij de schoonmaak na de ramp

robots in om de noodsituatie te helpen keren.

van het technologisch zo vooroplopende Japan:

zullen robots waarschijnlijk wel een grotere

In plaats daarvan kregen arbeiders de niet te

bepaalde taken in de maatschappij, die elders

rol toebedeeld krijgen. Dat was ook zo na de

benijden en mogelijk dodelijke opdracht om

ter wereld al lang geautomatiseerd verlopen,

twee vorige kernrampen in Three Mile Island

de stilgelegde reactorkernen en afgeschreven

worden er nog steeds aan mensen overgelaten,

en Tsjernobyl.

splijtstofbaden te koelen. Slechts nu en dan

zoals de bediening van liften of het waarschu-

Safety Event 2011 in het teken van nieuwe normen Op 10 mei organiseert Mybusinessmedia voor de tweede maal het Engi-

deringen op het gebied van de risicobeoordeling en risicoanalyse? Tijdens

neering Event: Safety. Tijdens deze dag, die wederom wordt gehouden

lezingen en learnshops wordt door specialisten ingegaan op de nieuwe

in het Evoluon te Eindhoven, staan onder andere de nieuwe normen die

normen ISO 13849 (PL) en IEC 62061 (SIL) voor besturingstechnische veilig-

gelden onder de Machinerichtlijn centraal, variërend van ISO 13849 (PL) en

heid die vanaf 31 december aanstaande in de plaats zullen komen voor EN

IEC 62061 (SIL) tot de nieuwe manipulatienorm EN-ISO 14119. De industrie

954-1. Tevens zal de nieuwe manipulatienorm en opvolger van EN 1088,

wordt overspoeld met een veelheid aan normen en richtlijnen variërend

de EN-ISO 14119, onder de loep worden genomen aan de hand van een

van de Machinerichtlijn, PL en SIL, Laagspanningsrichtlijn en ATEX. Wat

aantal concrete voorbeelden, waarbij het voorkomen van manipulatie

is de impact daarvan op de industrie, welke normen en richtlijnen zijn

van veiligheid centraal staat. Dit gebeurt niet alleen tijdens de lezingen

momenteel van toepassing op een bepaald product en hoe blijf je op de

en interactieve learnshops, maar ook tijdens speciale Safety-doctor ses-

hoogte van alle normen die voor dat product gelden? Voor bewegende

sies waar van tevoren ingediende vragen door de Safety-doctors worden

machines vervalt op 31 december 2011 de EN 954-1 en daarmee vervallen

beantwoord. Dagvoorzitter (zowel als spreker) zal ook dit jaar weer zijn

ook de risicocategorieën. We mogen vanaf dat moment alleen maar van

Paul Hoogerkamp. Verder bevat het programma weer vertrouwde namen

PL en SIL spreken. Welke consequenties heeft dit voor machinebouwers,

van specialisten als Nick de With, Pouw Jongbloed, Vladimir Dragosavic

systemintegrators en eindgebruikers? Hoe speel je nu al in op die veran-

en Harry Krosse.

Irmato tekent ABB Partner Agreement Irmato Industrial Solutions managing director Peter Broeders en Johan

Nieuwe verkozen IFR-president

Desaeger, general manager ABB Robotics hebben eind februari formeel het ABB Partner Agreement getekend. Hiermee heeft de reeds lopende

Tijdens de algemene vergadering heeft de IFR Executive Board (In-

samenwerking een officieel karakter gekregen. Het bedrijf, gevestigd

ternational Federation of Robotics) Dr. Shinsuke Sakakibara, Mana-

in Roosendaal, is onderdeel van de Irmato Group en biedt automatise-

ging Counselor van Fanuc Corporation in Japan, benoemd tot nieuwe

ringsoplossingen met behulp van robots aan. Als systeemintegrator en

president. Sakakibara kondigt aan dat hij zal blijven verder werken om

als service provider levert de onderneming zowel nieuwe als ervaren

van het IFR de belangrijkste roboticagemeenschap op wereldniveau

robots. ABB heeft wereldwijd al meer dan 190.000 robots geïnstalleerd.

te maken. Hij zal zich hiervoor voornamelijk focussen op een sterke

Wereldwijd en dus ook lokaal hier in de Benelux werkt ABB voornamelijk

Public Relations, het aanwerven van verenigingen in opkomende ro-

met systeemintegrators omdat zij er van overtuigd is dat de toegevoegde

botmarkten en het introduceren van een vernieuwd concept voor het

waarde van de systeemintegrators zit in de applicatiekennis. En juist die

‘International Symposium on Robotics’ (ISR).

applicatiekennis maakt een robotinstallatie succesvol voor de gebruiker.

Nieuws 07

Vision & Robotics breidt uit met Automation Solutions

Jubileumeditie Op woensdag 25 en donderdag 26 mei organiseert Mikrocentrum in de Koningshof te Veldhoven de tiende editie van Vision & Robotics. Dit jubileumjaar zullen niet alleen de vertrouwde vision- en roboticaonderwerpen de revue passeren, ook zal er een podium zijn voor aanverwante automatiseringsoplossingen. Door de toevoeging van technologie als aandrijvingen, sensoren en grijpers wordt de bezoeker een compleet pallet voorgeschoteld. Ook aan taart zal het in dit bijzondere jaar niet ontbreken. Vision en robotica zijn al enige tijd

aan aandacht te schenken aan

naast doen nieuwe technologieën

stijgende roadmap zullen aanto-

aan een opmars bezig. Niet ver-

nauw verwante technologieën

als vision middels time of flight

nen, is de toekomst niet morgen

wonderlijk, aangezien een steeds

die het uiteindelijke succes van de

camera’s hun intrede en worden

maar nu. Nieuwe concepten voor

grotere flexibiliteit van automa-

toepassing ervan kunnen maken

robots niet alleen nog sneller en

mens-robotinteractie zijn al voor-

tisering gevraagd wordt, waarbij

of breken.”

preciezer, ook gaat het energie-

handen en ook het internet voor

verbruik drastisch omlaag door

robots, in de vorm van RoboEarth,

ook de kwaliteitseisen er niet om liegen. Tezamen en afzonderlijk

Kansen voor eindgebruikers

een slimmer ontwerp en robotbe-

is in een vergevorderd stadium.

geven zowel vision als robotica

Dat er vele mooie kansen voor de

sturing. Tot slot is ook robotveilig-

Daarnaast zijn de middelen en

antwoord op deze vragen: ze zijn

industrie in het verschiet liggen,

heid nog steeds een ‘hot’ item dat

mogelijkheden van een ‘hippe’

van alle markten thuis, flexibel

blijkt niet alleen uit de slimme

tijdens het congres uitgebreid uit

visiontechnologie als Augmented

inzetbaar, snel, precies en onver-

oplossingen die de diverse stand-

de doeken zal worden gedaan.”

Reality inmiddels zo uitgebreid,

moeibaar. Toch staan vision en

houders op de beursvloer zul-

robotica zelden op zichzelf, en

len tonen. Ook het congres biedt

De toekomst is nu

de menselijke fantasie lijkt.” Van

maken ze deel uit van een geïn-

ruimte aan inspirerende lezingen,

Vision & Robotics zou Vision & Ro-

de Ven is ervan overtuigd dat de

tegreerde oplossing. Zo is voor

die de bezoeker nieuwe ideeën

botics niet zijn als er geen beroep

tijd meer dan ooit rijp is om over

handling-applicaties de grijper

aan de hand doen. Zowel tot de

wordt gedaan op de diverse ken-

de traditionele schutting heen te

een onmisbaar verlengstuk van

verbeelding sprekende voorbeel-

nisinstellingen die Nederland en

kijken en in de volle breedte met

de robot en komen ook combina-

den uit de voedselverwerkende

België rijk zijn. Wat ligt er voor

de nieuwe mogelijkheden aan de

ties met andere typen sensoren

industrie, de farma, de metaal als

morgen in het verschiet? Van de

slag te gaan. Tal van spraakma-

en hoogwaardige aandrijvingen

de logistiek komen uitgebreid aan

Ven stelt dat juist vandaag veel

kende demo’s, waaronder een

veelvuldig voor. Dit is de reden

bod. Zelfs de normaal zeer geslo-

meer mogelijk is dan menigeen

feestelijke taartgooiwedstrijd met

dat Mikrocentrum heeft besloten

ten tabaksindustrie is dit jaar ver-

vermoedt. “Voor een toelichting

een robot, moeten hierbij helpen.

om het evenement uit te breiden

tegenwoordigd. Van de Ven: “De

op de ‘nieuwe’ robotica - denk

“We hebben in Veldhoven vision,

met een deel ‘Automation Soluti-

ontwikkelingen in de industrie

hierbij aan care- en curesystemen,

robotica en automation solutions

ons’. “We willen de bezoeker een

gaan momenteel erg hard. Waar

maar ook aan landbouwrobots en

voor het eerst in al zijn facetten

compleet beeld van robot- en

zaken als bin-picking middels 3D-

robots voor huishoudelijk gebruik

onder één dak. Een prima start-

visionintegratie bieden”, licht se-

vision vroeger erg lastig waren

– is RoboNed op de beursvloer

punt voor iedereen om oude bar-

minar manager Els van de Ven de

voor glimmende producten, slaagt

en het congrespodium uitgeno-

rières te slechten en te kiezen

keuze toe. “Je ontkomt er dan niet

men hier steeds beter in. Daar-

digd. Zoals zij in een sectorover-

voor een frisse, integrale blik.”

08 Vision & Robotics 2011

dat de grootste beperking vooral

Beursspecial Vision & Robotics 2011 In de volgende pagina’s krijgt u een behoorlijke tip van de sluier opgelicht ten aanzien van enkele interessante lezingen. Zo vertelt Luc Mertens wat de mogelijkheden zijn van Time of Flight camera’s en illustreert hij dit aan de hand van een tweetal casestudies. Ditske Kranenburg op haar beurt geeft een toelichting op de roadmap die RoboNed voor ogen staat en gaat met name dieper in op hightech systemen en materialen. CE-consultant Bert Stap, onder andere bekend van de audits voor het Robot Safety Mark van de RAB, geeft zijn visie op robotveiligheid in Nederland en Koenraad Van De Veere behandelt enkele do’s en don’ts ten aanzien van 3D-vision. Uiteraard is ook het volledige programma in deze beursspecial opgenomen, vindt u een plattegrond met alle deelnemers en wordt een feestelijke demonstratie nader toegelicht: de taartgooirobot. Tot slot is er als losse bijlage een wel heel bijzonder dossier toegevoegd: het dossier Augmented Reality. Als één van de sprekers houdt Pieter Jonker een helder verhaal over de mogelijkheden van deze zeer onwerkelijke technologie. En Vision & Robotics zou Vision & Robotics niet zijn als we ook dit jaar de link niet zouden leggen tussen papier en de virtuele wereld. Heel veel lees en kijkplezier!

Vision & Robotics 2011 09

De lezing Time of Fligh: it’s time to guide! zal opdonderdag 26 mei om 13:30 uur plaatsvinden in de Baroniezaal.

Luc Mertens en Wim Abbeloos Industrieel VisieLab (Karel de Grote-Hogeschool)


Pixelsegmentatie met 95 procent zekerheid maak het verschil

‘Time of Flight’: it’s Time to Guide 3D-camera’s zitten duidelijk in de lift. De combinatie van digitale fotografie en 3D-cameratechnologie is inmiddels een feit. Hierdoor kan kleurinformatie direct aangevuld worden met diepte-informatie. Die link tussen RGB (Red-Green-Blue) en 3D geeft daardoor een nieuwe impuls aan de evolutie van de artificiële visie-intelligentie. Tot voor kort moesten gekalibreerde camera’s een welbepaalde scène

beschrijft de gemiddelde kleurcoördinaten (RGB, CIELab) van dezelfde lo-

stereografisch vastleggen en moest het 3D-tafereel ontleed worden op

cale omgevingen. Omdat in een geordende wereld (zoals bijvoorbeeld

basis van omslachtige correspondentieberekeningen. De relatieve bete-

een productieomgeving) relatief veel platte vlakken voorkomen met eer-

kenis van de objecten binnen die scène moest dan uitgeklaard worden

der egale kleurkenmerken (chromaticiteit), is het aanvankelijk nuttig de

met behulp van consistente logica die vooral gedreven werd vanuit zoge-

vlakke ruimtesegmenten uit de beeldinformatie te isoleren. Aan de ran-

naamde ‘expectational shape and colour knowledge’. De moeilijkheden

den van die segmenten geeft men dan ‘voorrang’ aan de kleurkenmerken

die zich bij zulke identificatie stelden, werden met regelmaat onderschat

terwijl het centrale gedeelte van die vlakken zich vooral geometrisch doet

en leidden dikwijls tot industriële ontgoochelingen. De reden daarvoor is

gelden. In de praktijk ontstaat daardoor een efficiënte ‘subpixel-segmen-

dat onze ogen en ons brein een hele reeks taken simultaan, redundant

tatie’. Het aantal pixels dat op deze wijze met voldoende zekerheid geseg-

en synergisch kunnen afhandelen. Voor ons leidt dit tot een evidente en

menteerd kan worden, blijkt in onze experimenten in de ordegrootte te

samenhangende interpretatie van de ruimte waarin we ons bevinden en

liggen van ruim 95 procent. Voor vergelijkbare scènes, met vlakke gebie-

de (mechanische) taken die we er dagelijks in uitvoeren: we openen een

den waarin weinig textuur aanwezig is, scoort dit dan enkele procenten

voordeur vlot met behulp van een sleutel, we spelen pingpong of biljart,

beter dan de klassieke stereovisie. En dat maakt het verschil.

we schenken koffie in een tas. Alsof dit alles zo vanzelfsprekend is. Totdat we zulke taken aan een robot willen toevertrouwen. Op dat ogenblik blijkt

Haalbare taken voor time of flight

elke stap in een sequentie van handelingen een uitdaging en beseft men

• Begeleid een GPS-gestuurde AGV door de vrije ruimte van een op-

dat duizend subroutines samen nog niet volstaan om op één of andere wijze te evenaren wat een kleuter van vier jaar reeds aan vaardigheden bezit.

slagmagazijn • Begeleid een AGV tegenover een wand, een hoek, een obstakel of een doorgang • Begeleid een AGV centraal over een zwakhellend vlak dat twee ni-

Vectorenreeksen

veaus verbindt

Nochtans is het tij van de mogelijkheden structureel aan het keren. De

• Positioneer een AGV relatief ten opzichte van een waargenomen

recente ToF (Time of Flight) en RGBd-camera’s (d staat voor ‘deep’) maken

scène, bijvoorbeeld tegenover een robotomgeving, een transport-

het verschil. De lichtstralen (Near Infrared golven) die ze uitzenden en het

band, een pallet, een stapelrek of een werkblad

gewone lichtveld uit de omgeving leveren daarbij drie belangrijke vector-

• Begeleid de stapeling of de ontstapeling van objecten met een

velden. Een eerste reeks vectoren verbindt het centrum van de camera

volume van enkele kubieke meters of groter, zoals dozen, zakken,

met de tastbare wereldpunten die zich bevinden binnen de kijkhoek van het toestel. Deze vectoren kunnen in elk assenstelsel ontbonden worden in x-, y- en z-componenten. Een tweede reeks vectoren bepaalt de richting loodrecht op het raakvlakje in de locale omgeving van de vorige wereldpunten. Bijvoorbeeld, voor het vrije vloeroppervlak en het werkblad van een tafel oriënteren die vectoren zich systematisch naar boven; voor een bewegend plat vlak of een gedeelte van een muuroppervlak wijzen de vectoren samen één welbepaalde richting uit. Een derde reeks vectoren

flessen, bussen, gietstukken en elementen uit bouwpakketten • Bepaal de positie en de oriëntatie van benaderbare objecten in de context van ‘bin picking’ • Interpreteer de aan- of afwezigheid van objecten of personen in een typische context • Interpreteer de gebaren van een operator in de context van industriële opdrachten • Interpreteer de lichaamshouding van personen in een welbepaalde context

Het lokaliseren van 3D-letters voor robothandling

Casestudie 1:

In een directe samenwerking met het bedrijf Hero-technologies, Puurs te Antwerpen werd een applicatie op punt gesteld waarbij het de bedoeling is 3D-letters (15 x 120 x 25 millimeter) te manipuleren. Een ‘distance-beeld’ (range image) maakt het mogelijk een ordeloze stapel van zulke letters met behulp van een ruimtelijke OCR-techniek te

De toepassing van OCR-techniek leidt ertoe dat van elke zichtbare letter het zwaartepunt en de normale richting van het bovenvlak nauwkeurig kan worden berekend. De zes coördinaten die ermee verbonden zijn, worden doorgegeven naar een robot en volstaan dan om uit te leggen in welke richting de robot de letters mag benaderen om ze te grijpen. Het vraagstuk verwijst naar applicaties die gekend zijn onder de naam ‘bin picking’. In vroegere benaderingswijzen zou men voor dit vraagstuk gebruik hebben gemaakt van stereovisie- en/of triangulatiemethoden met behulp van een ‘light sheet’. Hiervoor is doeltreffende software beschikbaar (bijvoorbeeld Halcon 10.0, OpenCV, Matlab) maar het consequente gebruik van stereovisie in een harde industriële omgeving is kwetsbaar. Regelmatig dient men een omslachtige kalibratiestap te doorlopen om er zeker van te zijn dat alles nog goed afgesteld bleef tegenover elkaar. Verder komen in stereobeelden nogal wat occlusies voor. Dit zijn punten waarvoor de pixel-correspondentie tussen twee stereobeelden niet kan worden gevonden. De hogere resolutie van scherpe RGB-beelden brengt ook teweeg dat het correspondentievraagstuk erg veel computertijd opeist. Moderne GPU’s mogen dan al kloksnelheden van enkele TeraHertz (THz) bezitten, de analysetijd en de -betrouwbaarheid kunnen toch nog tegenvallen. Om tijd te besparen wordt dikwijls ook overgegaan op een piramidale analysestructuur, waarbij de resolutie stap per stap wordt verhoogd. In vergelijking met het voorgaande mag men bij de Time of Flight camera’s het volgende verwachten. Van een statische scène kan een opeenvolgende reeks beelden gemaakt worden die dan uitgemiddeld wordt. Dit onderdrukt de ruis aan een tempo dat evenredig is met de wortel van het aantal beelden. 25 beelden, verzameld binnen één seconde, leveren dan een vrij stabiel ‘temporaal gemiddelde’. Indien men de resolutie ‘te laag’ beoordeelt, dan kan men het beeld ‘digitaal resizen’ (bijvoorbeeld een oppervlaktefactor 4) en de punten rij per rij en met behulp van een binomiale of een mediaanfilter verder ‘de-noisen’. Dit leidt tot een ‘spatiale uitmiddeling’. Een volgende uitmiddeling kan volgens de kolomrichting. Bijgaande afbeelding toont wat er precies wordt bedoeld. Het betreft een opname van een plat vlak, dat aangeboden wordt op

herkennen.

een afstand van ongeveer vijfhonderd millimeter. De opname gebeurde met een O3Dxx camera van ifmelectronics. Merk op dat de z-coördinaat een systematische fout bezit, die zich rij per rij manifesteert. De standaarddeviatie ligt in de ordegrootte van twee millimeter. Na de filteringen wordt die deviatie nagenoeg gehalveerd en is een reeks pixel-gewijze correctiewaarden beschikbaar. Mocht de camera een beetje verplaatsen, dan heeft dit nagenoeg geen invloed op die correctiewaarden.

Distance image 2x(64x50).

z-image 2x(64x50).

Indien men na zulke kalibratiestap de gecorrigeerde beelden van de 3D-letters analyseert, dan mag men verwachten dat een ‘distance-edge-detection’ goed afgelijnde randen oplevert. De dikte van de letters mag nog wat dalen tot een ruim één centimeter, maar veel verder mag men z’n hoop niet stellen. De edge-berekeningen zijn vergelijkbaar met de colour edges-bepaling in klassieke beeldanalyse, hoewel ze essentieel op locale diepteverschillen of normaalrichtingen gebaseerd zijn. Als gevolg van die edges, ontstaat een verrasBest Fit Z = (MEDz(1:end-

std2(z) = 0.0021077

3,=)+..+MEDz(4:end,=))/4

send betrouwbare dieptesegmentatie, waarbij elke letter tegenover de andere kan worden afgezonderd. De segmenten kunnen dan één voor één onderworpen worden aan een verdere analyse. Eerst worden de punten van het bovenvlak morfologisch herleid tot een skelet van centrale punten. Dan wordt door deze punten het nauwst aansluitende vlak ‘gefit’. De projectie van de puntenwolk op dat vlak, leidt dan tot een reeks punten die door rotatie tot hun ‘hoofdaanzicht’ kunnen worden herleid. De perspectiefvervorming wordt daardoor grotendeels opgeheven. In dit beeld wordt het skelet terug uitgevuld (image dilation) met een hexagonaal structuurelement en ontstaat een referentievorm. Van deze vorm wordt een histogramanalyse uitgevoerd op basis van het aantal punten dat zich binnen vijf concentrische ringen bevindt tegenover het zwaartepunt.

std(Z) = 0.0011979

corrections = z-Z

Deze getallen mag men aanzien als een soort van identiteitsbeschrijving van de letter. Deze ‘vormfeatures’ zijn zeer tolerant tegenover de ruimtelijke oriëntatie van de letter, alsook tegenover de spiegelbeeldvorm

Opname met een O3Dxx camera van ifm-electronics van

van de letter. Om die reden spreken we van een ruimtelijke OCR-techniek. Al de vernoemde aspecten samen

een plat vlak, dat aangeboden wordt op een afstand van

geven inhoud aan de achterliggende ‘artificiële intelligentie’ die bij deze analyse wordt aangewend. Alter-

ongeveer vijfhonderd millimeter.

natieve vraagstukken hebben nood aan alternatieve intelligentie. Het moet dus duidelijk zijn dat universele


Casestudie 2:

In een samenwerking met het bedrijf Egemin en het Centrum Zorgtechnologie van de Universiteit Antwerpen werd een navigatiecase uitgewerkt waarin het de bedoeling is dat een AGV een vooraf gedefinieerd parcours zal volgen. De enige ‘bakens’ die nodig zijn, worden gevormd door een vrije hoek, een vrij vloeroppervlak, een zwakhellend vlak en een vrij muuroppervlak.

De navigatie van AGV’s op basis van Time of Flight camera’s Als beeldinformatie wordt enkel gebruik gemaakt van een distance-beeld (Time of flight camera). De cyclus begint in een cirkelvormige zone, waar de AGV vrij kan ronddraaien tot een unieke hoek wordt waargenomen. Door gebruik te maken van meervoudige hoekbevestiging, bestaat er voldoende tolerantie tegenover de benodigde kijkrichting en verwarrende neveninformatie. Vanaf het ogenblik dat de hoek in beeld komt, kan de AGV zijn positie eenvoudig opmeten. Met klassieke stereovisie kan zulke taak eveneens volbracht worden, maar van deze methode werd in case 1 reeds omschreven waarom dit zo omslachtig en kwetsbaar is in de praktijk. Een alternatieve mogelijkheid als ‘Lidar’ (radarsysteem) wordt voor zulke taken eveneens met succes aangewend, maar van die techniek moet dan gezegd worden dat ze jammer genoeg geen totaalplaatje van de beschikbare ruimte aanmaakt (de nieuwe RGBd-camera’s brengen hier een fundamentele wijziging in). Ook de redundantie van de waarneming is vele malen zwakker dan bij de techniek van de time of flight camera’s. Als de ‘eigenpositie’ bekend is, kan men de opgegeven afstand δ als nieuwe target nemen. Op dat ogenblik kan men zich oriënteren ten opzicht van de ‘helling-op’ en de parallelle uitlijning tegenover ‘de wand’. De beweging over de helling brengt de AGV in een zone die het spiegelbeeld is tegenover de startpositie. De afstand tot een aangebrachte bol vormt daarbij de volgende target. Dan wordt een random rotatie uitgelokt en wordt de cyclus hernomen. Het geheel kan met behulp van sequentiële logica (zoals bijvoorbeeld Grafcet) opgevolgd worden. Elke stap lokt daarbij een combinatie uit van een doeltreffende rotatie en/of translatie. Dit moet binnen een bepaalde tijdspanne leiden tot de waarneming van een welbepaald beeldkenmerk. Indien dit zich niet zou voordoen binnen die ‘watch dog time’, dan wordt de cyclus stilgelegd en wordt het commando terug overgedragen aan een externe actor. ‘Collision avoidance’ kan in beginsel voorzien worden door het inbouwen van enkele tussenliggende Grafcet-stappen. Indien de hindernis daarbij overbrugd kan worden, dan kan de cyclus vervolgd worden; in het andere geval wordt de cyclus alsnog stilgelegd. Op het niveau van beeldanalyse wordt in deze applicatie op een verrassend eenvoudige wijze gebruik gemaakt van een eenvoudig vectorveld (de gradiëntvectoren) dat de normale richting van de vloer, de muren en het hellend vlak beschrijft. De samenhang van die vectorgebieden wordt met gepaste toleranties gebruikt om de platte vlakken in de scène van elkaar te onderscheiden. Stereovisie zou het bij deze taak bijzonder lastig hebben indien er te weinig textuur in de scène wordt aangebracht. Zijn erg geprezen correspondentiebeginsel zou daarbij ‘zwaar uit de bocht gaan’. En daarom geldt: Time of Flight = TOF!

.

Informatie, opleiding, projectsyntheses, haalbaarheidsstudies en documentatie zijn verkrijgbaar via het Industrieel VisieLab van de associatie AUHA te Antwerpen. De contactpersonen zijn te bereiken via [email protected] en [email protected]. Meer informatie over het VIN-netwerk vindt u op www.innovatienetwerk.be.

De parcoursbeschrijving van het navigatievraagstuk.


Sneller fouten ontdekken Sneller slagen

Test uw Ideeën Sneller met NI Graphical System Design Thomas Edison produceerde een groot aantal prototypen om uiteindelijk

PRODUCT PLATFORM

de eerste gloeilamp werkende te krijgen. Hiermee leerde hij engineers

NI LabVIEW

en wetenschappers, dat het bouwen van een functioneel prototype fundamenteel is voor het tot leven brengen van ideeën. Met de grafische

NI CompactRIO

programmeeromgeving NI LabVIEW en standaard, maar op maat te

NI Single-Board RIO

maken hardware, verandert een idee in een functioneel prototype,

NI C Series I/O Modules

binnen enkele weken, in plaats van maanden.

>>

Breng uw ideeën sneller op de markt met het juiste gereedschap voor prototyping. Ga naar ni.com/succeed

National Instruments Netherlands BV ■ Pompmolenlaan 10 ■ Postbus 124 ■ 3440 AC Woerden ■ Tel +31 348 433 466 ■ Fax +31 348 430 673 Chamber of Commerce ■ # 301 168 13 ■ Utrecht

014

©2011 National Instruments. Alle rechten voorbehouden. CompactRIO, LabVIEW, National Instruments, NI, en ni.com zijn handelsmerken van National Instruments. Andere vermelde producten en firmanamen zijn handelsmerken of handelsnamen van hun respectievelijke bedrijven. 3253

0348 433 466

De lezing Strategische Robotica Agenda

Potentie Nederland is enorm

voor Nederland

Versterking van hightech industrie door robotica

zal op donderdag 26 mei om 10:40 uur plaatsvinden in de Baroniezaal.

De mogelijkheden voor de roboticamarkt zijn snel aan het toenemen. Op internationaal gebied zijn er grote succesverhalen zoals het Amerikaanse bedrijf I-robot. Niet alleen de introductie van de Rumba-robotstofzuiger is succesvol, maar ook de verschillende toepassingen van roboticatechnologie voor service en defensie.

Ditske Kranenburg – de Lange Platformmanager RoboNed

De Japanse robotica-associatie voorspelt dat er

sche systemen en producten waarbij één van

mensen uitgevoerd kunnen blijven worden.

in de roboticamarkt in 2025 66.4 miljard dol-

de belangrijke toepassingsgebieden de ge-

Daarnaast kunnen robots assisteren bij fysiek

lar om zal gaan. Dit is een verdubbeling van

zondheidszorg is. Andere bedrijven die medi-

zwaar werk van zorgprofessionals, zodat Ne-

de huidige markt en tweederde hiervan zal

sche robots verkopen zijn onder andere Focal

derland zuiniger kan omspringen met de zorg-

bestaan uit persoonlijke- en servicerobots.

Meditech, Assistive Innovations, De Koningh

profesionals die we hebben. Agrorobotica kan

Deze voorspelling wordt onderstreept door de

Medical Systems, Medtronic en Tecnovia Group

een duurzame ontwikkeling van landbouwpro-

bevindingen van de Internationale Robotica Fe-

BV. Nederland heeft een leidende positie in de

ductie bewerkstelligen door het oplossen van

deratie. Zij voorspellen dat in de periode 2010-

melk- en veerobotica, welke voor een groot

uitdagingen zoals het tekort aan personeel, de

2013 een grote groei van servicerobots voor

deel wordt verzorgd door het bedrijf Lely. Een

groeiende productiekosten, concurrentie op

profesioneel gebruik en persoonlijk gebruik zal

andere roboticamarkt is de agrarische robotica,

de internationale markt, slechte werkomstan-

plaatsvinden. Het gaat met name om defensie,

waar bijvoorbeeld bedrijven als Jentjes en Aris

digheden, slecht imago van het werk, voed-

reddings- en beveiligingsrobots, agrorobots,

BV actief zijn. Juist voor Nederland is dit een be-

selveiligheid en productkwaliteit en efficiënt

logistieke robots, inspectierobots, zorgen

langrijke markt vanwege de al vooraanstaande

gebruik van grondstoffen en het terugdringen

medische robots en mobiele platforms voor

positie die Nederland heeft in de landbouw in

van de uitstoting van chemicaliën in het milieu.

verschillende toepassingen. Op het gebied van

termen van grote productiviteit en efficiëntie

Zonder de inzet van robots in de landbouw zal

persoonlijke robots gaat het om een grote groei

met nadruk op de tuinbouw en veehouderij.

Nederland zijn huidige vooraanstaande positie verliezen.

in de huishoudelijke- en entertainmentrobots.

Maatschappelijke kansen Enorme potentie

De maatschappelijke kansen liggen in Neder-

Technologische kansen

Op nationaal niveau heeft Nederland enorme

land onder andere op het gebied van het tekort

Investeringen in robotica zullen niet alleen po-

potentie met grote bedrijven als Philips, ASML,

aan personeel in de zorg, landbouw en indu-

sitief zijn voor de bovengenoemde toepassings-

Thales en NXP. Philips is een belangrijke speler

strie. Zorgrobotica kan een goede oplossing

gebieden, maar zal de gehele innovatiekracht

in de servicerobots en ontwikkelt, produceert

bieden voor de toenemende vraag naar zorg en

van Nederland vergroten. Ons land staat inter-

en verkoopt onder andere stofzuigrobots. Ook

een afname van het aantal zorgprofessionals.

nationaal zeer hoog aangeschreven op het ge-

zijn er in Nederland veel MKB-bedrijven die

Zorgrobots kunnen ingezet worden op een dus-

bied van hightech mechatronicaonderzoek en

deel uitmaken van de roboticamarkt. Het be-

danige manier dat taken waar menselijk inzicht

heeft een goede vertegenwoordiging van in-

drijf Demcon realiseert hightech mechatroni-

en contact voor nodig is ook daadwerkelijk door

novatieve technologische bedrijven. Daarnaast


Een overzicht van de herkomst van de RoboNed-betrokkenen.

De behoeften van de betrokkenen.

Een overzicht van de diverse clusters.

De RoboNed plannen in de tijd.

zijn de verbindingen tussen de bedrijven en

sche mogelijkheden voor de toekomst van de

heeft, benut worden en op deze manier ook

onderzoeksinstellingen kort. Deze ingrediënten

hightech-industrie in Nederland. Ons land kan

daadwerkelijk tot versterking van de hightech-

maken het tot een unieke kans voor Nederland

deze kansen niet voorbij laten gaan en moet

industrie van Nederland leiden. We willen onze

om de gezamenlijke technologische ontwik-

de wetenschappelijke en economische uitda-

plannen tot uitvoer brengen door gezamenlijk

kelingen ook daadwerkelijk te laten leiden tot

gingen gezamenlijk aangaan. Het is van groot

op te trekken in het formuleren en aanvragen

succesvolle producten waar de BV Nederland

belang voor de ontwikkeling van de robotica in

van Europese Unie subsidies.

aan kan verdienen. Onderzoek en ontwikkeling

Nederland dat het ontstane ecosysteem niet

waarin geïnvesteerd moet worden zijn senso-

verloren gaat en dat de kansen die Nederland

ren en visie (zoals bijvoorbeeld haptics, beeldbewerkingstechnieken), navigatie en manipu-

IIP RoboNed

latie (in een ongestructureerde omgeving en in

Het IIP RoboNed, met meer dan vierhonderd deelnemers, is het Nederlandse Robotica Platform

contact met mensen), mechanisch ontwerp en

waarin onderzoekers, ontwikkelaars en gebruikers (bijvoorbeeld vanuit de zorg) samenwerken

control (waaronder End-effectors voor fragiele

en focusseren. In de figuur hierboven is te zien uit welke sector de betrokkenen afkomstig zijn.

producten, grijpers en mobiliteit), interactie

Er zijn vijf verschillende applicatieclusters geformeerd (Agro, Care, Cure, Domestic en Manufactu-

mens-machine (bijvoorbeeld Artificial Intelli-

ring) en twee crosssectorale clusters (Education en Legal & Ethical). De huidige robotica-activitei-

gence, zelflerende systemen, patroonherken-

ten zijn verzameld in de Dutch Robotics Inventory. Tijdens de eerste periode van het IIP RoboNed

ning, cognitie en bedieningsgemak) en veilig-

zijn grote economische en maatschappelijke kansen geïdentificeerd voor de toekomstige ontwik-

heid (waaronder compliante mechanismen).

keling van robotica in Nederland op het gebied van zorg, agro en andere sectoren. RoboNed wil graag een bijdrage leveren aan de topsector HTS&M in Nederland.

Toekomst Naast de technologische investeringen zijn

Voorzitter: Prof. Dr. Ir. Stefano Stramigioli (UT)

belangrijke aandachtspunten educatie van ro-

Wetenschappelijke vertegenwoordiger: Prof. Dr. Ir. Maarten Steinbuch (3TU)

botontwikkelaars en gebruikers, regelgeving

Vertegenwoordiger grote industrie: Dr. Ir. Barry Goeree (Philips Consumer Lifestyle)

omtrent de verantwoordelijkheid en veilig-

Vertegenwoordiger MKB: Dr. Ir. Dennis Schipper (Demcon)

heid, alsmede maatschappelijke en ethische

Vertegenwoordiger Toekomstverkenningen: Ir. Hans van der Veen (STT)

aspecten. Robotica is in de nabije toekomst

Subsidieverstrekker: Voorheen ICTRegie, nu NWO, STW en AgentschapNL

onmisbaar in met name de zorg, agro en in-

Looptijd: april 2010-april 2012

dustrie. De wereldwijde erkenning van de

Contact: U kunt contact opnemen met voorzitter Prof. Dr. Ir. Stramigioli (s.stramigioli@utwente.

economische en sociale kansen voor robotica

nl) of met platformmanager ir. Ditske Kranenburg ([email protected]).

vormen een belangrijk deel van de strategi-

Meer informatie staat op www.roboned.nl.


Inspect any product

Guide any automation

Identify any part

Vision Systems

Vision Software

Vision Sensors

ID Readers

Cognex vision does it all. Companies around the world rely on Cognex® vision to optimize product quality, drive down manufacturing costs, and control traceability. See what vision can do for you www.cognex.com/all

017

Robot(machine)veiligheid in de Benelux

Terugdringing van dodelijke arbeidsongevallen

Bert Stap

CE-consulent ESV Barneveld

Als we over robot(machine)veiligheid spreken, dan heeft iedere Nederlander zijn mening klaar. Want zijn wij Nederlanders, zoals altijd, niet het braafste jongetje van de EU-klas? Is het niet zo, dat juist het Nederlandse bedrijfsleven, omdat ze zo voorop lopen, het zichzelf moeilijk maakt om te concurreren met bedrijven uit andere EU-landen, die het niet zo nauw nemen? Vaak doet men dit soort uitspraken zonder dat

tig staat er weer een bericht van een dodelijk

boodschap brengen. Ook op het gebied van vei-

men weet hoe het echt met de robot (machine-

bedrijfsongeval in de krant. Soms horen we tij-

ligheid geldt: resultaten uit het verleden geven

veiligheid binnen de Europese Unie of de Bene-

den niets en dan opeens is er weer sprake van

geen garantie voor de toekomst.

lux gesteld is. Want hoe staat het nu werkelijk

een krantenbericht. Ook niet verwonderlijk,

met de robot(machine)veiligheid in de Benelux?

want er zijn jaarlijks in Nederland nog steeds

En hoe is de positie van Nederland binnen de

zo’n tachtig dodelijke arbeidsongevallen. Dat is

Kunnen we dodelijke arbeidsongevallen voorkomen?

Europese Unie op het gebied van veiligheid? We

meer dan één dodelijk ongeval per week. Toch

Heel eerlijk gezegd zullen we ze niet allemaal

hopen in dit artikel daar een aantal antwoorden

hebben veel managers bij bedrijven (trouwens

kunnen voorkomen. Wel kunnen we proberen

op te geven.

ook werknemers) de houding van: ‘Bij ons zal

ze nog verder te verlagen. Als we naar de cijfers

het wel niet zo’n vaart lopen en bij ons is nog

kijken, dan zien we in de laatste vijf jaar door

Komen er nog wel dodelijke arbeidsongevallen voor?

nooit wat gebeurd.’ Nu is de harde werkelijk-

een beter veiligheidsbeleid een daling van 120

heid dat bij de bedrijven, waar een dodelijk on-

naar 80 dodelijke ongevallen per jaar. Maar de

Deze vraag mag eigenlijk niet gesteld worden.

geval plaatsvindt, dit ook meestal nooit eerder

waarheid is dat het aantal dodelijke ongevallen

Om dit standpunt duidelijk te maken even twee

gebeurd is. Maar de verantwoordelijke manager

terugdringen tot nul een utopie is. Altijd bestaat

krantenberichten van begin februari 2011. Deze

moet wel met lood in zijn schoenen de achter-

er de mogelijkheid dat, ondanks het feit dat we

berichten staan niet op zichzelf, want regelma-

blijvende familieleden een bijzonder moeilijke

alle mogelijke veiligheidsmaatregelen getroffen hebben, er door een ongelukkige samen-

We rkn em HA er F zou RLIN

risi t G een fabrie EN ak k 2 ma 3-jar Fris - Bi om n ra ia i j ee ige t om bed a kt nH ne ma e Toe iende. bekn n uit O arling rnstig e hul n een Deze ld in ranjew en is ongel pn and mac de p oud maa uk i aan o e . D dig h re me hine s alletis omg ndaga n de e e ar e t a v bei d, tro dewer apelt ermac komen ond za k dsi k f h . e i D r h n nsp ect ij het hem z ken op e die h e ie s telt slacht ocht o palle ij ts. m een offe ond r le dat h ij ven er z lo oek in. os 018 Vision & Robotics 2011

loop van omstandigheden een ongeval met dodelijke afloop ontstaat. 2009

2008

2007

2006

2005

2004

80

92

113

106

117

120

Bron: Jaarverslag arbeidsinspectie

Wat kunnen we wel doen? We kunnen samen goed nadenken over mogelijke onveilige situaties binnen onze bedrijven of over de risico’s van de machines die we leveren. Welke risico’s zijn er? Wat kunnen we doen om de risico’s te reduceren? Zijn ook onze veiligheidsoplossingen wel ‘fail safe’ en in sommige gevallen ‘hufterproof’? Kunnen veiligheden

De lezing Robotveiligheid in de

eluk g n so d i ns rijf s d i e n be j b ijssen ijsse ij een i R b De b e uit R d an rleden pher. eg r o m e D ove Stem orsw ph rige m 3-ja 30 uur edrijf n de M an de e 2 t S en 9. sb nv aa r-

1 E é e ng jf N - ri rond rpak ki bedri en in é zijn v fE S t n t n a e S to i e a v u J z h e a e ij ac RI 8 febr l bij rk b wam t erleden n is sl ndera e g v w a k t v ge da to n he vast de m doe se o fson drij was aa en hij r plaat ’s van pectie o s a e man ijssen t ij is t colleg eidsin b H e r R s. n d . De a in hine . Aa n mac ingen ebode k d g n n elu o a g a w on p l t e u ferh naar h k zo e

Benelux, de stand van zaken zal op donderdag 26 mei om 14:15 uur plaatsvinden in de Baroniezaal.

die verdere cijfers op prijs stellen: in Nederland hadden we in 2005 230.000 arbeidsongevallen waarvan 117 dodelijk. Vertaald in kosten bedraagt dit ongeveer driehonderd miljoen euro aan medische- en verzuimkosten. In april 2010 blijkt uit een onderzoek van het Nederlands Centrum voor Beroepsziekten/AMC, op verzoek van het FNV, dat we in Nederland spreken over drieduizend mensen die sterven als gevolg van hun werk. Dit is inclusief de 825 doden door hart

overbrugd of uitgeschakeld worden? Volgens

gegeven hierbij is dat het grootste deel van de

en vaatziekten ten gevolge van een te hoge

een Duits onderzoek komt het bij maarliefst 37

dodelijke arbeidsongevallen niet bij de jongere

werkdruk. Wel heel andere cijfers dan wij van

procent van de bedrijven voor dat veiligheden

medewerkers, maar bij de oudere medewerkers

het ministerie van SZW en uit Europa te zien krij-

gemanipuleerd worden. Waarom? Tijdwinst,

(55-64 jaar) voorkomt.

gen. Waarschijnlijk zijn de laatste cijfers het betrouwbaarst. De onderzoekers spreken dan ook

sneller kunnen werken en productieverhoging

Hoe staat het dan met de positie van Nederland binnen de Europese Unie?

van een falend arbeidsomstandighedenbeleid.

voor de goede orde, dit geldt niet alleen voor oude machines maar ook voor vijftig procent

Voor hen die zeggen dat we bovenaan staan

van de onder CE geleverde machines. Recente

en heel erg voorop lopen, een teleurstelling:

Kan een initiatief als het RAB Robotics Safety Mark hier iets aan verbeteren?

studies hebben volgens het wereldwijde ISO

we halen maar gedeeltelijk het podium. Bij de

Tijdens het Vision & Robotics congres in mei zal

aangetoond dat de totale kosten voor individu

arbeidsongevallen moeten we het doen met

deze vraag beantwoord worden en zullen er

en samenleving van één enkel ongeval kunnen

een zesde plaats bij de top vijftien landen van

nog meer gegevens over veiligheid naar voren

oplopen tot één miljoen dollar. Terwijl veel ri-

de Europese Unie en met een derde plaats op

worden gebracht. Maar ook de vraag over wat u

sico’s zijn te voorkomen door er logisch over na

het gebied van de dodelijke ongevallen (bron:

kunt doen op het gebied van veiligheid zal zeker

te denken en adequate veiligheidsoplossingen

Eurostat. 2004 #referende 8737). Voor degenen

aan de orde komen.

zijn de meest voorkomende argumenten. Even

te bedenken. Natuurlijk zijn er ook gevaren die ontstaan bij het werken met machines, die juist inherent zijn aan de bewerking die we willen doen. Een kettingzaag kan men tot een bepaald niveau beveiligen, maar komt ook aan op de deskundigheid en ervaring van degene die er mee werkt. Belangrijk is dan ook dat we allerlei voorwaarden stellen aan het veilig gebruik van de betreffende machine. Maar ondanks dat komen ongevallen ook voor bij ervaren en deskundige mensen. In hoeverre speelt dan routine en vermoeidheid een rol?

Wie zijn meestal de veroorzakers van het leed? Uit onderzoek van het ministerie van SZW blijkt dat ongeveer vijfduizend bedrijven in Nederland met meer dan vijftig medewerkers goed zijn voor veertig procent van de arbeidsongevallen. Maar ook dat ze verantwoordelijk zijn voor zeventig procent van de dodelijke ongevallen. Het is goed om eens na te denken over wat hier de oorzaak van zou kunnen zijn. Een opvallend


Automation becomes easy

KUKA stelt u met gepaste trots voor aan de nieuwe generatie: de QUANTEC-robotserie, het KUKA WorkVisiual software platform en de KR C4 robot controller. Vanaf nu is automatiseren eenvoudig. KUKA is één van de weinige robotleveranciers die zich volledig heeft toegelegd op de eenvoud. En dit op alle fronten. De nieuwe generatie maakt automatiseren eenvoudig: eenvoud in planning, eenvoud in integratie, eenvoud in bediening, eenvoud in onderhoud en eenvoud in het aanpassen aan klantspecifieke wensen. Bovendien laat KUKA zien hoe het veel energiezuiniger en veiliger kan. Compacte eenvoud De nieuwe QUANTEC-robotserie koppelt een payload van 90 tot 300 kg aan een werkbereik tot maar liefst 3100 mm. Met 15 perfect afgestemde robottypes vindt U als klant precies wat U zoekt. Veilige eenvoud Met de nieuwe KRC4 controller heeft KUKA een innovatieve, duidelijk gestructureerde en eenvoudig te begrijpen systeem architectuur ontwikkeld gebaseerd op krachtige en open standaarden. Alle besturingscomponenten maken gebruik van eenzelfde hardware-infrastructuur, die ze intelligent delen en waarmee ze direct communiceren. Consequente eenvoud Workvisual vormt het nieuwe softwareplatform voor de KRC4. Consistente data en gestandaardiseerde werkbalken verzekeren de gebruiker van een snelle en eenvoudige engineering, zonder dubbele en tijdrovende ingaves. Eenvoud is de sleutel tot de toekomst en met de nieuwe KUKA-produkten krijgt U deze sleutel in handen! T F E I

kuka your ideas

+32 11 51 61 60 +32 11 52 67 94 [email protected] www.kuka.be

www.automation-becomes-easy.com

De lezing Do’s en don’t’s voor de realisatie van field proven, robuuste,

Lasertriangulatie volgens het bouwdoosprincipe

precieze en econo mische 3D visie systemen

Do’s en don’ts voor robuuste 3D-robotvision

zal op donderdag 26 mei om 11:45 uur plaatsvinden in de Meijerfoyer.

Met 3D-vision bedoelen we dat we een voorwerp ruimtelijk willen beschrijven, in een gekalibreerd driedimensionaal cartesisch coördinatenstelsel. Dat voorwerp kan één discreet object zijn, maar ook een stapel objecten. Vervolgens willen we de beschrijving gebruiken voor tal van taken. Dit artikel gaat kort in op wat nodig is om deze taken, en met name in combinatie met de robot, tot een goed einde te brengen.

Koenraad Van De Veere Phaer Computer Vision Experts

3D-vision is voor veel verschillende doeleinden

jectief voor de toepassing. De mate waarin we

systemen configureren die voor een breed en

in te zetten. Zo kan men met 3D-vision ver-

voldoende volledige gegevens ter beschikking

gevarieerd productenpakket kan ingezet wor-

schillende objecten van elkaar onderscheiden

kunnen krijgen, hangt volledig af van de mate

den. Kort door de bocht: één keer ontwikkelen,

of op basis van hun vorm identificeren, en hun

waarin we het beeldvormingssysteem én het

tien keer verkopen. Of meer zelfs.

positie bepalen. Random robot bin-picking is

optisch gedrag van het object naar onze hand

een logistiek toepassingsvoorbeeld. Ook is het

kunnen zetten. We hebben het over controle

Componentgebaseerde vision

mogelijk om de oppervlakte- of vormeigen-

over het capteren van het licht dat door het ob-

Het is duidelijk dat het aantal vrijheidsgraden

schappen van het object te beoordelen en te

ject wordt uitgestraald als we het hebben over

die u heeft om een visionsysteem te bouwen,

kwantificeren in welke mate en op welke plaats

‘controle over visiontechnologie’. De aard van

de mate bepaalt waarin u een systeem per-

twee dezelfde objecten van elkaar afwijken. Zo

de gegevens die we willen hebben is een pun-

fect naar uw hand kan zetten. Uw hand, die

kan elke geproduceerde uitlaatpijp gescand en

tenwolk: een verzameling van punten gedefi-

verwacht wordt te weten (te komen) wat uw

vergeleken worden met haar 3D CAD-model

nieerd in een cartesische ruimte die de ‘huid’

toepassing eist. Het is hier waar voorgekali-

om te oordelen of die binnen de tolerantie valt.

en dus de vorm van het object ruimtelijk be-

breerde systemen het in de praktijk vaak moe-

‘In lijn’ 3D-kwaliteitsbewaking en ‘reverse en-

schrijven, waarbij elk punt zijn unieke (x-,y-,z-)

ten afleggen, omdat de praktijk een vrijheids-

gineering’ zijn hier de mogelijke toepassingen.

coördinaat heeft.

graad of parameterinstelling vraagt die door de

Een derde mogelijke taak is het doen van een

fabrikant van de ‘black box’ werd opgeheven

volumetrische meting aan een object: bijvoor-

Robuust

of vastgezet om het systeem gemakkelijk en

beeld het scannen van visfilets, worst, of waar-

We doen dit alles binnen een context van kwa-

toegankelijk te maken. Bent u gebaat met de

devolle bulkgoederen die voorbijkomen op een

liteitscontrole of industriële automatisering. De

dreiging die uitgaat van een complex systeem

lopende band om de portiehoeveelheid en dus

economische relevantie die de eindklant wil is

gemakkelijk toegankelijk te maken door het

de snijplaats te bepalen net voor de verpak-

minder kosten en meer opbrengst. En vooral,

functioneel te beperken?

king. Tot slot is 3D-vision waardevol voor het

elke keer opnieuw, voor elk product dat we

Het is ook hier waar de karakteristieken van

beoordelen van de oppervlaktestructuur of to-

scannen willen we dezelfde reproduceerbaar-

de door u gekozen 3D-technologie u helpen (of

pografische eigenschappen van een product.

heid en een nauwkeurig en stabiel resultaat.

beperken) bij de snelle en volledige verken-

Om in deze taken te slagen, zijn er voldoende

Als machinebouwer of visionintegrator wilt u

ning van de (optische-) visionproblematiek die

nauwkeurige en volledige gegevens nodig.

daar mogelijk nog een extra dimensie aan toe-

u door het object opgelegd worden. Dit bepaalt

‘Voldoende’ en ‘volledige’ gegevens zijn sub-

voegen: u wilt één of een paar generieke scan-

of u een kort en zeker haalbaarheidsonderzoek


tegemoet gaat, of een lang onderzoek met tal

en die u een fata morgana voorspiegelt die ge-

kan altijd. Gegevens bijmaken mag enkel voor-

van onzekerheden. Daarom geniet component-

dragen wordt op beloftes als ‘toegankelijkheid,

behouden zijn voor Photoshop-gebruikers. Ook

gebaseerde vision, waar u gebruikt maakt van

robuustheid, zekerheid en precisie’. Geloof op

is het in een economische context wenselijk

standaard visioncomponenten, de voorkeur.

het vlak van visionprestaties, robuustheid en

een aanpak te kiezen die veelzijdig toepasbaar

U kiest en combineert zelf lenzen, lasers, ca-

haalbaarheid vooral datgene wat u realiseert,

is en die flexibel/uitbreidbaar en schaalbaar is

mera’s, en mechanische tools die u interactief

en wees kritisch over de rest (uiteraard zonder

op het gebied van specificaties en budget. Een

vanuit de terugkoppeling van de live video op-

de toepasbaarheid van ‘de rest’ in een bepaal-

derde argument bestaat uit het feit dat vision

stelt tot wanneer u vindt dat het voldoende is.

de situatie vooraf uit te sluiten).

het verwerken van licht is dat door uw object

In het geval dat het niet in orde is, dan weet

Complexe, moeilijke systemen bieden unieke

uitgestraald wordt. Het gedrag hiervan wordt

u ook precies waarom en kunt u op zoek naar

kansen wanneer ze toegankelijk gemaakt wor-

volledig bepaald door de vaak onbekende en

een oplossing. Met dit ‘bouwdoosprincipe’ re-

den. Complex wil zeggen dat een visionsysteem

oncontroleerbare optische (reflectie-) eigen-

aliseert u binnen budget de best presterende

bestaat uit een divers aantal verschillende

schappen van dat object. Ten vierde wilt u als

systemen. Toegankelijkheid en gemak worden

onderdelen, waarvan de onervaren verken-

robotprogrammeur van een bin-picking appli-

daarbij niet bepaald door een derde partij die

ner de samenhang – en daarmee de sterktes

catie precies weten waar de wanden staan, en

letterlijk vastlegt wat u kunt doen en wat niet.

en zwaktes - niet ziet. De ervaren verkenner

wilt u de objecten van de krat onderscheiden.

Ze worden bepaald door uw eigen kennis, erva-

weet echter de sterkte(s) van elk onderdeel

Ook wilt u het laatste objectje beneden in de

ring en de keuze van standaard bouwstenen.

met het andere zo te kiezen en te combineren,

hoek kunnen pakken. Dan speelt ook schaal-

en/of door de juiste componentcombinatie de

baarheid nog een rol. De gebruikte 3D-techniek

Moeilijk of complex?

zwakke schakels te compenseren of met ‘do’s

moet dus op allerlei groottes van objecten toe-

‘Moeilijk’ mag geen argument zijn om u deze

en don’ts te omzeilen, totdat er een robuust

pasbaar en uitbreidbaar zijn, zonder dat men

‘gemakkelijkste en zekerste’ aanpak eigen te

en samenwerkend uniek geheel systeem uit

voor deze flexibele wens vooraf de euro’s al

maken. Het is immers een feit dat alle dingen

ontstaat. Moeilijk wil zeggen dat de beoorde-

moeten uitgeven. Phaer is daarom van mening

moeilijk zijn voor ze gemakkelijk worden. Eigen

laar onervaren is. Toegankelijkheid kan begin-

dat lasertriangulatie de meest voor de hand

kennis (opbouwen) is daarbij van zeer groot be-

nen met het bijwonen van de lezing over dit

liggende keuze is. Dit uiteraard wel volgens

lang. Tips & tricks, of, do’s en don’ts zullen daar-

onderwerp.

het bouwdoosprincipe, waarbij de gebruiker

bij helpen en oriënterend werken. De keuze of

Lasertriangulatie en robotica

bepaalt welke standaard componenten inge-

u eigen kennis dient op te bouwen over vision

Tot slot zijn er verschillende technieken om

zet worden en hoe de 3D-scanner wordt opge-

of niet en de kennis omtrent ‘3D-vision vanuit

aan 3D-beeldvorming te doen en puntenwol-

bouwd. Stereo met twee of meerdere camera’s

lasertriangulatie voor robot besturing’ is een

ken te maken. Een aantal argumenten pleit

en mogelijk extra textuurprojectie is de tweede

keuze die aan u is. Er is geen goede of slechte

echter voor het gebruik van lasertriangulatie.

keus, en een mogelijk onderwerp voor een vol-

keuze. Er is echter wel een valkuil die u wilt

Zo is het in een industriële context wenselijk

gend artikel.

vermijden. Die valkuil is dat u zou geloven dat

een optisch robuuste en moeilijk verstoorbare

een derde partij u een generieke black box kan

aanpak te kiezen, die liever meer gegevens

leveren die uw eigen kennis overbodig maakt

oplevert dan te weinig. Gegevens weggooien

Enkele belangrijke ingredienten voor 3D-vision op basis van lasertriangulatie


PROGRAMMA VISION & ROBOTICS woensdag 25 mei 2011 09.00

10.10-10.35

Ontvangst en registratie bezoekers Baroniezaal

Meierijfoyer

Bin-picking in de fabriek: 2 praktijkcases dhr. L.F. Bemelmans, Directeur, Beltech BV

Wanneer 99 procent aan leesresultaten bij logistieke scanning nog niet voldoende is! dhr. Jan Naessens, District Sales Manager, Cognex Benelux en dhr. Erik Seijner, Productmanager, Isotron Systems BV

De lezing gaat in op de opzet van systemen voor industrial bin-picking. Aan de hand van twee concrete applicaties wordt deze opzet geïllustreerd en wordt ingegaan op de onderliggende keuzes. Daarmee wordt inzicht gegeven in mogelijkheden en beperkingen van de techniek. De applicaties betreffen het handlen van grotere volumineuze delen bij Wila BV en het in een pers inleggen van stansdelen bij Euro-Techniek BV.

De logistieke wereld staat behoorlijk onder druk en distributiecentra en andere logistieke eenheden worden tegelijkertijd geconfronteerd met de beperkte leescapaciteit van barcodes e.d. van laserscanners. Image Based ID-Readers zijn hierop het antwoord. Cognex heeft, speciaal om deze problemen aan te pakken, een aantal nieuwe, spraakmakende technologieën ontwikkeld. Aan de hand van een demo laat Isotron Systems samen met Cognex u zien wat 1D Max, VSOC en DM500 zullen betekenen in de logistieke wereld van nu en morgen.

Baroniezaal PLENAIR Standard 3D Software for Clouds Of Points Processing

10.40-11.20

mr. Josep Forest, Technical Director, Conception

11.20-11.45

11.45-12.10

12.10-13.30

The demand for 3D Machine Vision applications is growing quickly in tasks like Product Inspection, Quality Control, Factory Automation, Surface Inspection, Volumetric Measurements or Metrology. The need to apply such technology for 100% of goods produced is very attractive for Machine Builders, OEMs and System Integrators traditionally in the field of Machine Vision.On the other hand, the engineer’s learning curve can be very steepy, and the amount of work needed for developing suitable, robust and fast algorithms implemented in standard PC hardware or similar can be huge. Hence the need for standard, dedicated libraries that lead to the easy implementation of 3D technology for such applications, letting engineers focus on the application, rather than the tedious work of developing and testing algorithms, shortening time-to-market, improving throughput and tackling new applications unsolved until now. Such 3D technologies are described, giving technical insights and application examples.

Koffie- & theepauze en bezoek expositie/demo’s Baroniezaal

Limburgfoyer

Meierijfoyer

Safety can help you ! (case story CSI) dhr. Robin van Praat, Manager Partner Networks, CSi Industries BV

Flens montage en lascel dhr. ing. E.A.J. Geurtsen MSc., Technical Manager, Kranendonk Production Systems BV

Multi Spectral Imaging dhr. Rene A. Stevens, Sales Manager, Iris Vision BV

De lezing is een case story over een internationaal project van CSi waarbij de recente ontwikkelingen op gebied van safety een bijdrage heeft geleverd aan het verbeteren van de ROI voor de klant. Safety wordt vaak gezien als een lastige en geldverslindende noodzaak. In deze case worden de nieuwe mogelijkheden met betrekking op robotsafety kort besproken die kunnen leiden tot een betere oplossing voor de eindgebruiker.

In 2010 heeft Kranendonk Production Systems een flens montage en lascel aan IHC Piping geleverd. De lijn bestaat uit vier robots en twee visionsystemen geïntegreerd in de tooling van de robot. Het robotsysteem is volledig logistiek geïntegreerd en haalt direct de informatie uit het CAD/CAM-systeem. De robot beweegt over de gekalibreerde optische as van de camera en pakt de juiste flens met magneten op. Aan beide zijde centreert het visionalgoritme de robot coaxiaal met de pijp waarnaar de robots de flenzen met de juiste overlap positioneert. Nadat de flenzen zijn gehecht, lassen de vier robots de flenzen tegelijk af. In de presentatie zal besproken worden hoe Kranendonk en IHC tot deze vernieuwde inzichten zijn gekomen en hoe Kranendonk deze innovatieve lijn heeft ontwikkeld.

Binnen de moderne machinevisionmarkt wordt kleur steeds belangrijker. Meer en meer fabrikanten gebruiken mooie kleuren om hun producten aantrekkelijker te maken. Direct hieraan gekoppeld zijn binnen de machinevisionmarkt de verkochte aantallen kleurencamera’s sterk gegroeid. Omdat er meer is dan zichtbaar licht alleen, zoeken bedrijven naar toepassingen die buiten het standaard lichtspectrum liggen. En niet geheel onterecht, er kan meer zichtbaar gemaakt worden bij gebruik van Ultra-Violet en Infra Rood licht. De semiconductorsector, de medische sector en de voedselverwerkende markt maken hiervan al intensief gebruik. De presentatie gaat in op de techniek, het aanwezige aanbod multi spectrale camera’s, verlichting en belicht de voordelen die deze technieken kunnen hebben. Diverse praktijkvoorbeelden zullen de revue passeren.

Lunch en bezoek expositie/demo’s


Baroniezaal PLENAIR RoboEarth – a World Wide Web for robots

13.30-14.10

dhr. René van de Molengraft, Universitair Hoofddocent, TU/e

14.15-14.40

14.40-15.05

RoboEarth is een World Wide Web voor en door robots: een groot collectief geheugen waar robots informatie kunnen delen en van elkaar kunnen leren over hun gedrag en hun omgeving. Het doel van RoboEarth is om robotsystemen te laten profiteren van de ervaringen van andere robots, wat de weg opent naar een snelle vooruitgang in machinecognitie en gedrag. In de lezing worden de verschillende aspecten van RoboEarth nader belicht.

Baroniezaal

Limburgfoyer

Meierijfoyer

Visie in X-stralentomografie dhr. Jan Sijbers, Hoofddocent, Universiteit Antwerpen

Op naar automatische verpakkingshandelin gen in de AGF! dhr. R.Q. van der Linde, Directeur, Lacquey BV

Ontwikkeling en toepassing van dubbel armige ‘humanoïde’ robots dhr. Eddie Mennen, Directeur, YASKAWA Benelux BV

Sinds de ontdekking door Röntgen in 1895 zijn X-stralen nauwelijks nog weg te denken uit de maatschappij. Dit type straling dringt gemakkelijk door vele materialen zoals huid, weefsel of bot, waardoor het de interne structuur van objecten in kaart kan brengen. X-stralen werden in het verleden voornamelijk toegepast in de medische wereld (inclusief tandheelkunde en diergeneeskunde), maar hebben inmiddels ook ingang gevonden in tal van andere domeinen waaronder beveiliging, de culturele erfgoedsector, en industriële kwaliteitscontrole. De reden van de enorme toepasbaarheid is de mogelijkheid tot 3D-beeldvorming. Inderdaad, vanuit X-stralenbeelden, opgenomen uit verschillende hoeken, kunnen hoogresolutie 3D-beelden worden gegenereerd van het object via tomografische reconstructiemethoden. De laatste jaren is er nu een enorme vooruitgang geboekt wat betreft de ontwikkeling van nieuwe reconstructiemethoden. Zo bieden de laatste generatie reconstructiemethoden de mogelijkheid om, via gebruik van voorkennis, hoogwaardige beelden te reconstrueren bij: opnamen van slechts een klein aantal X-stralenbeelden, opnamen van lage-dosis X-stralenbeelden, X-stralen beelden opgenomen onder niet-standaard hoeken, X-stralen beelden van objecten die buiten het gezichtsveld vallen. In deze voordracht worden deze technieken en hun toepasbaarheid besproken in verschillende domeinen.

Industriële robotica heeft zich inmiddels in vele sectoren gevestigd. Vanuit de gevestigde robotindustrie wordt er vooral gefocust op de manipulatoren die inmiddels ruimschoots verkrijgbaar zijn. De specifieke grijptechnologie, nodig voor de handling van kwetsbare producten, blijft onderbelicht. Zo wordt bijvoorbeeld in de agro/foodsector, ondanks de hoge graad van automatisering (sorteren, wegen en dergelijke), in het primaire proces nog steeds veel menselijke arbeid toegepast. Automatiseren van handling van kwetsbare producten is lastig in verband met productbeschadigingen vooral wanneer hoge handelingssnelheid wordt gevraagd en er eisen worden gesteld aan de conditionering van de omgeving. Aan de TU Delft is recent nieuwe grijptechnologie ontwikkeld die nu door een jong bedrijf, Lacquey, naar de markt wordt gebracht, samen met een aantal ontwikkel en productiepartners. De nieuw ontwikkelde generieke grijptechnologie leent zich met name voor verpakkingstoepassingen in de AGF. Een uiteenzetting van wat de technologie behelst en hoe die rendabel gemaakt kan worden.

Robots zijn in toenemende mate in staat om complexere taken uit te voeren. Door flexible dubbelarmige kinematica, gecombineerd met vision en flexibele grijptechnieken, kunnen steeds meer taken van de mens worden overgenomen. In deze lezing wordt ingegaan op de stand van deze ontwikkelingen en worden ook enkele interessante voorbeelden van toepassingen besproken.

Koffie- & theepauze en bezoek expositie/demo’s Baroniezaal PLENAIR The dominant role of 3D Robot Vision in Augmented Reality

15.05-15.45

dhr. prof. dr. ir. Pieter Jonker, Hoogleraar Vision based Robotics TUD & Embedded Vision Systems TU/e, TU-Delft, Bio Robotics Laboratory

15.45-17.00 17.00

Voor servicerobots is het van belang om de 3D-wereld in kaart te brengen, zodat daarin gericht actie ondernomen kan worden en veranderingen door eigen actie of die van anderen herkend kunnen worden.Augmented Reality (AR) is sterk in opkomst, met name “screen based” AR op iPhone of iPad en gebaseerd op markers gedetecteerd door een camera. Op headset / bril gebaseerde AR komt er spoedig aan in betaalbare vorm en kan gebruikt worden om een toegevoegde werkelijkheid “immersive” te zien; je wordt erin ondergedompeld. In tegenstelling tot VR zie je bij AR de werkelijke wereld met daarin virtuele objecten. De professionele toepassingen zijn legio; zoals bij ontwerp, oplevering en onderhoud van gebouwen, huizen, schepen, vliegtuigen, bussen, tanks, trucks en kopieermachines; je kunt aan de bestaande werkelijkheid zaken toevoegen zoals: een ander interieur, een kabelboom die langs een uitlaat getekend is; waar het papier vastzit in de machine, waar de steunen voor pijpleidingen in een schip eigenlijk hadden moeten zitten. Net als bij 3D Robot Vision is het bij AR van belang om met hoge snelheid en lage vertraging te weten waar het hoofd van de gebruiker met AR-bril is. Realtime camera tracking gebaseerd op 3D natural features is de technologie die AR en Service robots delen, om een kaart van de omgeving op te kunnen bouwen en te weten waar je naar kijkt.

Bezoek expositie/demo’s Afsluiting met netwerkborrel


PROGRAMMA VISION & ROBOTICS DONDERDAG 26 mei 2011 09.00

10.10-10.35

Ontvangst en registratie bezoekers Baroniezaal

Meierijfoyer

Visual Sensing for Interactive Environments dhr. Harry Broers, System Architect, Philips

Nothing Beats Know How and Know where. Alle Vision Project Valkuilen Ontwijken in 30 minuten dhr. Harm Hanekamp, Coördinator Certified Vision Integration Platform en Sales Manager, Data Vision

Research In the past, vision has mainly been applied in industry and professional systems. Recent developments in computer vision and sensor technology enable applications that interact with their environment and users. For successful application vision systems must be able to cope with these unconditioned and dynamic environments. This transition from industrial to interactive applications will be presented and illustrated with projects.

Bent u wel eens in zeven sloten tegelijk gelopen? Dit is bij een slechte voorbereiding van een visionproject geen enkel probleem. Houdt u liever uw voeten droog kom dan naar deze praktische lezing met eenvoudige en verhelderde inzichten over projectvoorbereiding, aanvliegroute en risicobeperking. Ik zal u ook vertellen waarom een project met 324.064 temperatuur transmitters iets te maken heeft met een visionproject.

Baroniezaal PLENAIR Strategische Robotica Agenda voor Nederland

10.40-11.20

mvr. ir. Ditske Kranenburg-de Lange, Platformmanager, RoboNED 11.20-11.45

11.45-12.10

Het Nederlandse platform voor robotica, RoboNed, heeft het afgelopen jaar drie seminars en een conferentie gehouden. Tijdens deze bijeenkomsten waarbij zowel onderzoekers, ontwikkelaars als gebruikers aanwezig waren is input verzameld voor de gezamenlijke strategische agenda voor Nederland door middel van een inventarisatie en een SWOT-analyse. De strategische agenda voor robotica in Nederland zal tijdens deze presentatie gepresenteerd worden.

Koffie- & theepauze en bezoek expositie/demo’s Baroniezaal

Limburgfoyer

Meierijfoyer

Van concept tot project dhr. Maro Dedel, Zaakvoerder, DERO BV namens FANUC Robotics Benelux

Rose, een Service Robot voor de Zorg dhr. Kees van Hee en dhr. Henk Zeegers, Leider, Consortium Rose

Het ontwerp van een robotinstallatie is een creatief proces, waarbij door “out of the box” denken de meest fantastische oplossingen kunnen ontstaan. De toehoorder wordt meegenomen in het ontwerpen realisatieproces van een grootverpakkingsafdeling voor Goudse kazen. Deze afdeling bestaat uit 4 robotcellen die met elkaar in verbinding staan, waarmee het gehele paraffineer-, verpakkingsen palletiseerproces wordt gerealiseerd.

Service robots helpen de mens bij het uitvoeren van allerlei ´mensen klussen´. Ze kunnen nog niet alles autonoom, de tussenkomst van de mens is essentieel. Teleoperated Service Robots kunnen taken uitvoeren op een andere plaats dan van waar ze bestuurd worden. Service robots verschillen enorm van industrie robots. Ze functioneren in een omgeving waarin de mens verblijft, passen zich voortdurend aan, zijn veelzijdig en intrinsiek veilig. De lezing is een verhaal over een Teleoperated Service Robot voor de Zorg. Een bijdrage aan de oplossing van het vraagstuk van de dubbele vergrijzing.

Do’s en don’t’s voor de realisatie van field prooven, robuuste, precieze en economi sche 3D-visiesystemen voor robotaan sturing in industriële picking- en 3D-vorm inspectie toepassingen dhr. Koenraad Van De Veere, Visie Technologie Consulent, Phaer Computer Vision Experts


Deze lezing licht vanuit het werkingsprincipe en veldervaring het potentieel toe van 3D-laser triangulatie versus alternatieve 3Dbeeldvormingstechnieken voor het gebruik ervan in robotvisietoepassingen. De verschillende schakels van de ‘lasertriangulatie visieketen’ - lichtbron, object, sensor, software - worden pragmatisch bekeken. De mogelijke storingen en struikelblokken worden aangewezen. Er worden technische oplossingen en best practices aangereikt over hoe er met deze valkuilen in de praktijk best omgegaan kan worden, zodat de gegenereerde data voldoende robuust en reproduceerbaar zijn voor robotaansturing in de productielijn in toepassingen voor industriële 3D-bin-picking en -kwaliteitsinspectie.

12.10-13.30

Lunch en bezoek expositie/demo’s Baroniezaal PLENAIR Time of Flight: Time to Guide!

13.30-14.10

dhr. dr. ir. Luc Mertens, Docent in Visietechnologie, Industrieel VisieLab (Karel de Grote-Hogeschool)

14.15-14.40

Baroniezaal

Limburgfoyer

Meierijfoyer

Intelligente robotcel voor depalletiseren en/ of palletiseren van kisten en/of dozen dhr. Erik Oosterhof, Directeur, Boikon BV

Robotveiligheid in de Benelux: de stand van zaken dhr. Bert Stap, Senior CE consulent, ESV Technisch Adviesbureau BV namens Robotics Association Benelux

Computer Vision: Trends en Ontwikkelingen dhr. Jaap van de Loosdrecht, Coördinator, NHL Hogeschool Kenniscentrum Computer Vision

Door het combineren van een robot met een visionsysteem is het mogelijk een intelligente robotcel voor depalletiseren en palletiseren van kisten of dozen te creëren. Het visionsysteem verschaft de robot van de juiste informatie over de positie van de kisten en/of dozen.Tevens kan het visionsysteem bepaalde kwaliteitscontroles uitvoeren. Conclusie: de robot wordt op deze wijze voorzien van ‘ogen’ waardoor het gehele systeem over meer intelligentie beschikt en lastig depalletiseer- en palletiseerwerk door een robotcel kan worden uitgevoerd.

14.40-15.05

RGBd, ToF! De combinatie van digitale fotografie en 3D-cameratechnologie werd een feit en geeft een nieuwe impuls aan de evolutie van de artificiële 3D-visie-intelligentie. Tot voor kort moest men beroep doen op omslachtige principes uit de stereovisie. De relatieve betekenis van de objecten in een scène, moest uitgeklaard worden vanuit zogenaamde „expectational shape and colour knowledge. De moeilijkheden die zich bij zulke identificatie stelden, werden met regelmaat onderschat. Maar de mogelijkheden zijn aan het keren. De recente ToF en RGBd-camera’s maken het verschil. Zij leiden op een eenvoudige manier tot drie vectorvelden. Eén reeks vectoren verbindt het centrum van de camera met de tastbare wereldpunten. Een tweede reeks bepaalt de richting loodrecht op het raakvlakje in de omgeving van de vorige wereldpunten. De derde reeks beschrijft de gemiddelde kleurcoördinaten (RGB, CIELab) van dezelfde omgevingen. Vanuit deze vectoren kan men de wereld gemakkelijk segmenteren. Binnen een bepaalde taak laat dit dan toe, interacties met de omgeving aan te gaan. Haalbare taken in de context van industriële productie, robotica en automatisch geleide voertuigen (AGV’s) zijn dan: begeleid een GPS-gestuurde AGV doorheen de vrije ruimte van een opslagmagazijn, positioneer een AGV relatief ten opzichte van een waargenomen scène, bepaal de positie en de oriëntatie van objecten in de context van bin picking, interpreteer de aanwezigheid van objecten of personen in een typische context, interpreteer de gebaren van een operator in de context van industriële opdrachten. Creatieve uitbreidingen van vorige taken leiden tot nieuwe applicatiedomeinen (gaming, rolwagen-besturingen, guesture analysis, safety). Meer info kan men vinden via het Vlaams Innovatienetwerk: http://www.innovatienetwerk.be/projects/1583 .

Hoe is het met de machineveiligheid in de Benelux gesteld? Heeft een keurmerk zoals bijvoorbeeld van de Stichting Keurmerk Robotveiligheid wel een toegevoegde marktwaarde? Hoe is de positie van Nederland binnen de EU op het gebied van machineveiligheid? Zijn wij weer niet, zoals altijd, het braafste jongetje van de klas? Veel Nederlandse bedrijven zijn er van overtuigd dat Nederland weer voorop loopt als het om veiligheid gaat en dat wij daardoor onze concurrentiepositie verliezen. Maar is dit waar? Een en ander wordt uitgewerkt aan de hand van praktijkvoorbeelden en allerlei mogelijke foute benaderingen van machineveiligheid.

Het Kenniscentrum Computer Vision van de NHL Hogeschool heeft meer dan 130 projecten uitgevoerd voor het bedrijfsleven op het gebied van beeldverwerking. Tevens geeft de NHL cursussen op dit gebied. Het cursusmateriaal van de NHL wordt door meer dan tien hogescholen gebruikt om studenten op te leiden. De opgedane kennis en expertise geeft het kenniscentrum een uniek inzicht in de trends en ontwikkelingen van dit snelgroeiende marktsegment. Deze lezing geeft een helder overzicht van deze trends en ontwikkelingen.

Koffie- & theepauze en bezoek expositie/demo’s Baroniezaal PLENAIR Noviteiten en trends in agrifood sorteertoepassingen, agro-robots en precisielandbouw

10.40-11.20

dhr. Rick van de Zedde, Business developer, Wageningen URGreenVision

15.45-17.00 17.00

Via een scala aan voorbeelden van recente R&D-resultaten in de agrifood-industrie op het gebied van computervision en toegepaste robotica zal een doorkijk worden gegeven naar potentiële toekomstige applicaties. Onderwerpen die de revue passeren zijn: agro-robotica voor de open-teelt, denk hierbij aan precisielandbouw, autonome voertuigen, navigatie en swarming robots (fieldrobots). Daarnaast autonome oogstrobots voor high-value crops, high throughput plant phenotyperingstechnieken met vernieuwende 3D-sensoren en methodieken, gecombineerd met product-specifieke computer visionalgoritmen.

Bezoek expositie/demo’s Afsluiting met netwerkborrel


Phaer Phaer is een computer vision expert die zich onderscheid in zijn hoogwaardige visioncomponenten en kennis van visiontechnologie. Het bedrijf laat met haar ‘components & competence’ zien dat het nodig hebben van high-tech componenten niet betekent dat de technologie voor een grote groep onbereikbaar is. Integendeel. De standaard visiononderdelen die Phaer levert zijn naast robuust ook zeer toegankelijk en snel in te zetten voor tal van visiontoepassingen. Op de beur Vision & Robotics richt Phaer zich vooral op 3D-vision en laat zien dat dit voor velen binnen handbereik is aan de hand van een aantal spraakmakende demo’s. Zo is er een demonstratie waarbij op basis van laser triangulatie met twee camera’s een puntenwolk wordt gemaakt die geen blinde vlekken toont. Middels een matchingtechniek wordt het model met de scan vergeleken. De opstelling toont aan dat met 3D-vision zeer nauwkeurige kwaliteitscontroles ten aanzien van oppervlakte gesteldheid. De techniek is onderandere geschikt voor de controle van matrijzen. Een tweede demonstratie met lasertriangulatie is gebaseerd op een scanslede die een bin-picking applicatie simuleerd. Er kan live gescand

Valk Welding

worden en het staat de bezoeker vrij met dozen of de scantafel te schuiven. Men zal zien dat het werkt. Beide demo’s maken gebruik van Photonfocus camera’s. Deze unieke 3D camera’s hebben een groot dynamisch bereik, wat garandeert dat zelfs bij zeer donkere of glimmende toepassingen, er geen data verloren gaat.

Lasrobotintegrator Valk Welding is specialist op het gebied van las- en

Tweede belangrijke onderdeel is een geavanceerde laserlijn die tot 15

handlingrobotisering. Valk Welding bouwt standaard en klantspecifieke

keer nauwkeuriger is dan de alternatieven.

robotinstallaties met Fanuc handlingrobots en lasrobots van Panasonic. De Panasonic lasrobots zijn specifiek ontwikkeld voor het booglassen

Standnummer: 22

waarbij met één transformator zowel MIG, MAG, TIG, pulserend, niet-

Webadres: www.phaer.be

pulserend als DC-TIG met of zonder koude draad kan worden gelast. Door de hoge laskwaliteit, de hoge inschakelduur, de hoge betrouwbaarheid, de flexibiliteit en brede inzet wordt de Panasonic Tawers lasrobot door de gebruikers alom als beste robot voor het booglasproces gezien. Valk Welding laat tijdens Vision & Robotics zien hoe je met inzet van het offline programmeersysteem DTPS, de flexibiliteit en inschakelduur van deze robots kunt verhogen, hoe robots maattoleranties op werkstukken kunnen controleren en hoe je de laskwaliteit offline kunt monitoren. Het bedrijf werkt momenteel aan de uitwerking van jigless welding concepten, waarbij handlingrobots losse onderdelen in positie plaatsen die daarna door een lasrobot worden gehecht en afgelast. Zo kan het samenstellen van producten worden geautomatiseerd en op dure malkosten worden bespaard. De inzet van visionsystemen spelen een belangrijke rol bij het vinden en oppakken van de losse componenten. Valk Welding heeft reeds systemen geleverd voor fabricage van spinklers, cilinders en andere soortgelijke producten. Verder biedt de onderneming automatiseringsoplossingen voor het plasmasnijden van staalprofielen, kokers, buizen en constructies met convexe vormen. Inzet van een plasmasnijsysteem aan een robot is in de praktijk vele malen sneller en nauwkeuriger dan bewerking met conventionele boor-, zaag- en freesmachines. Standnummer: 57 Webadres: www.valkwelding.com www.50yearsinwelding.com


Plattegrond

Vision & Robotics 2011 Entree

Beneluxfoyer

66

53

65

Catering

51

50

35

24

23

Kempenhal

64 demo

52

63

36

56

54

57

55

49

Catering

demo

67

48

43

34

37

33

38 42

32

39

25 26 27

22

21

28

demo demo

62

61

59

45

58

41

Exposanten

40

31

30

koffiecorner

(gebaseerd op de stand van zaken per 13 april 2011)

Lezingen

Lezingen Meierijfoyer

Lezingen Baroniezaal

Lezingen Limburgfoyer

50 23 62 48 59 51 45 49 66 43 41 42 67 35 62 40 61 30

ABB BV Airconet BV Aris BV Beltech BV Brom Mechatronica BV Data Vision DVC Machinevision BV Fanuc Robotics Benelux IFM Electronic BV Iris Vision BV Irmato Industrial Solutions Isotron Systems BV Karel de Grote Hogeschool Kuka Automatisering + Robots NV LAN Robotics Laser 2000 Benelux Machinebouw Mikrocentrum

65 34 22 52 38 32 56 55 39 57 58 24 54 37 31 48 28

NHL Hogeschool Kenniscentrum Computer Vision Omron Electronics BV Phaer Computer Vision Experts Roba Engineering Roboned Sick BV Stamhuis Lineairtechniek BV Stäubli Benelux NV Technisch Adviesburo Hemmes BV Valk Welding BV Van Rooij Electronics Design & Software Engineering Vision & Robotics Vistalink NV Wageningen UR Greenvision Yacht BV Yaskawa Benelux BV ZVS Techniek BV

Met ondersteuning van :


Robot gooit taart tijdens

Vision & Robotics 2011 Op 25 en 26 mei vindt alweer de tiende editie van de beurs Vision & Robotics plaats. En zoals gebruikelijk bij jubilea is er ook tijdens deze feestelijkheid een traktatie in de vorm van taart. Het grote verschil is wel dat de taart indien gewenst op een wel hele bijzondere manier kan worden genuttigd. Bezoekers met katachtige reflexen kunnen deze namelijk op de proef stellen door het tegen een taartgooiende robot op te nemen.

Al geruime tijd werkt het Mikrocentrum samen met de bedrijven ABB,

is tevens een prima demonstratie van wat er met moderne robot- en

Iris Vision en het blad Vision & Robotics samen om een heuse taartgooi-

visiontechnologie allemaal mogelijk is. Met het visionsysteem wordt de

arena op te tuigen. Niet alleen is deze ludieke manier van taart aan-

deelnemer, die voordat hij het speelveld betreedt in een beschermpak

bieden een originele manier om een tienjarige jubileum te vieren, het

met veiligheidsbril wordt gehesen, geïdentificeerd en gevolgd. De positie wordt vervolgens aan de robotbesturing doorgegeven, welke op basis van een berekening voorspelt waar de deelnemer zich zal bevinden op het moment dat de taart wordt gegooid. De deelnemer moet vervolgens proberen het van voldoende slagroom voorziene projectiel te ontwijken. Degene die hier het beste in slaagt, wint een bijzondere prijs. “Het leek ons leuk om naast de doorgaans zeer technische demonstraties ook iets ‘luchtigs’ te tonen, dat leuk aansluit bij het jubileumjaar en ook het nodige spektakel oplevert”, licht seminar manager van Mikrocentrum Els van de Ven de keuze voor de taartgooiende robot toe. “En hoewel ogenschijnlijk geen technisch hoogstandje, komt er meer bij kijken dan

Technische specificaties taartgooiarena Afmetingen Totale lengte:

7 meter

Speelveld zone:

2 meter

Normal speed zone:

1,5 meter

Safety speed zone:

1,5 meter

Safe standstill zone:

0,5 meter

Robot zone:

3 meter x 3 meter

Totale breedte:

4 meter

Hoogte achterwand:

10 meter

Hardware & software Robot:

IRB 4600

Robotbesturing

ABB IRC5

Zone sensor:

Jocab Safety

Veiligheid: SafeMove applicatiemet Jocab hekwerk en 6 ABB lichttorens


Tracking camera:

JAI BM141 GE

Vision software:

Common Vision Blox

men op het eerste gezicht zou verwachten. Op de eerste plaats is er de

singen. Door ook zaken als sensoren, aandrijvingen en grijpers toe te

synchronisatie tussen visionsysteem en de robot. Want hoewel het voor

voegen, wordt de bezoeker een compleet pallet voorgeschoteld. Els van

de camera geen probleem is dertig keer per seconde de positie van de

de Ven verzekert de bezoeker echter dat de toevoeging van de ‘Automa-

deelnemer te bepalen, kan een robot die net van punt A naar punt B

tion Solutions’ component niet betekent dat taart alleen op een geauto-

gaat en ineens te horen krijgt naar punt C te moeten een schokkerig

matiseerde manier genuttigd kan worden. “Voor wie meer van de tradi-

eindresultaat opleveren. Daarnaast is de omgeving, en dan met name de

tionele manier van taart eten houdt en het spektakel liever van de zijlijn

belichting, allesbehalve geconditioneerd. Voor wat betreft de robot moet

gadeslaat, is er ook gewoon koffie met gebak op een gebaksbordje!”

er een goede verhouding zijn tussen snelheid en kracht en spelen er ook diverse veiligheidsaspecten. De arena is daarom voorzien van hekken,

Speelschema

terwijl het speelveld zelf is opgedeeld in zones. Dit laat zien dat je met

Eerste run

11:20

moderne producten ook robotveiligheid zonder fysieke barrières kan rea-

Tweede run

13:00

liseren, wat het veilig zij aan zij werken met de robot mogelijk maakt.”

Derde run

14:45

De beurs Vision & Robotics 2011, die ook dit jaar in de Koningshof te

Vierde run

16:00

Veldhoven plaatsvindt, zal naast de vertrouwde vision- en roboticaoplos-

Prijsuitreiking 16:15

singen, ook een podium bieden voor aanverwante automatiseringsoplos-


huizing & Cabinets t

en

Chemie

tems

ntrollers

Beve Be veiliging

Dat ata a Ac A qu quiis isit itie itie

ectr ec tron onic ica a

eedschap p

Debietme me eters te errs s & regel eg gelaa elaa aars rs

Ele lekt kttrisc riisc sch h Ge Gere re eed dsc scha sch hap hap Gla las s & Ke Kerami Kera miek ek k

IIns nspe spect c ie ct e

str truc ucti tie e & In Interi teri rieu eu ur

Boren Bo

B Bus usin ine in ess Process Mana ess na age g me ment ntt (BP BPM)

Compliance

Constructie

Inst In stru rume ru ment me ntat nt atie at ie & Kle ep pp pen e

Log L ogisti ogi istiek k

Mach Ma hiin ne Vi Visi sion on o n Sys y tems Meta Me taal al

Mililieu Mili Mi eu

Netw Ne tw werk rk ap appa p ra r tu uur ((sc scop op ope pe, b bu us ana us naly lyzze ly lyz er) r)

seminars

ring ri ng Sys y temen

uto tocl oc cllaves aves s

Ond der eh ho ou ud d & Tes este ten n

PDA PD A Wi WiFii WiFi

Pers Pe rson rs one on eels ee lszza aken

Pijp Pi jp t ap jpfi appa para r tuur urr

tie & Mac achine autom om mat atiserin atis ng Rubb Ru b er & Kunststof of

Pro ofibu us

Machinebouw

Ketels & Stoom

Niv vea eaum umet um eter erss & rre eg ge ela aa arrs

Perso ers er so oon oo on nlilijk jk ke Besc Besc Be s he herm rmin ings gs M Mid idde ddele len (P (PB BM) BM

Pulp & Papiier

S 9 Netwerk Be S9 Beve veilililiigin iging g

PLC PL C

Raffinage

Labo La bora rato tori riu um

Pom ompe pen pe n

Pet etrochem ro em mie ie

Pha Ph arrm ma aci cie

Pro roce cess Au Auto toma mati tisseri ti rin ng g

Rec cor o der ders, di de disp sp play ay & Monitors rs

Mark Ma rke ket etin ng & Com Co C omm mmun unicattie e Mo M oti t on on Con ontr trol ol & Dri rivess Offsho Of ore

On On n-l -line -l ine An in Ana Ana allyyzzer erss

Safety Integrety ty L Lev evel el (SI SIL) L))

Scad Sc ada a

Kw K wa wal allit ite eiit Las La

Mul ulti tim ti ime meter ters te rs

N

cursussen Ollie O e&G Gas as a s

Omg Om ge evviing ng Moo-

Ont O nttwe werrp p&C CA AD AD

Opsla Op lag ag

Oven ven n

Phy hysi sica ca al Pr Pro operrty oper ty ana naly yse sess

trainingen Proc Pr oc cess Co C nt ntro roll

Pro P roce ro cess ce ssin ss ing in

Rege Re g lk lkle lep le ppen en & A Act ctua ct uato ua tore to ore ren n

Sensoren n

L

Mass Ma ssa me mete ers rs & reg egelaarrs rs

Mot oto orre en n

Ph hyysi ysi s cal ca al Pr Proper ertt An A al alyyyzze ze errs

Regel elaars l

Ind ndus dus usttrieel

Lab a or orat ator orriiu um Au Autto om ma attiisse eri ring g

Proc Pr oc ces Op pttim ima alisa ali isat is atie atie e

Recy Re ycling

Koe Ko elltore ren ns s

congressen

workshops

Elektra

Ga G assb beh be ehan ande deliling de ng

In ndu dusstri rial al Eth the errnet net ne

Ko K oe elle errs & ko koe oe ellsystemen n

Offi ffice N Ne etwo tw wo orrks ks (LA LAN e LAN ettc c))

Onde On derrzzoe oek & On Ontw tw twi wik ikk ke eliling ng

bedrijfsdagen

Safety Instrumented Syste tems ms ((SI SIS) SI S)

Fou o nd ndat atio ion io n Fi Fiel eld db bu us s

La L ab bo ora rato tori rium m app par arat rat atuu uur uu

Monsterbeh eh han andeli deling de liling gsy sysstte em me en n

Onde Ond On derh derh ho ou uds ds ger eree er eeds ee dsch ds chap ch ap

Pllasm ma snij ap ma a para ratuurr

Ge en ne errator ator at ore en n

Chemi-

Control (DCS

Druk kmet km ete errs & re regela laa ars

HMI MI (H Hu uma man M Ma ac ch hin ne Inte Interf In terrffa te fac ace)

Manufacturing g Exec cuttiio cu on n Syysste ems ms

Modeleren & Vi Visu sual alis al iser is eren er e en

beurzen

opleidingen

en,, tu en tubing ng & S Sla la lan ang ngen en

ISA

Ex xp plo lorra ati te

Calibra ati t e & Testen

Continu Gasan an nal a yz y er es

Drraa D aadl adl dloz oze tte oze ech c no n logie

ERP ssys yste teme men n

HART Fou undation

Lab La b ve verb rbru ruik iksa sart rtik ikel elen en

Netw Netw Ne twer e k te er t chnolo lo ogi ge

Ond nderrho hou ud d sto tops ps

Engi En gin neer ne erin ing in g

Handgerree eds sch hap

Inst In s rumentat a ie Han and an nd He Held ld

Lab b Inf Inf nformatie eM Ma an na age gem me ent nt S Sys yste ys teme men n (L (LIM IMS) S)

Las ma La ma ate teri teri te r aa aall

Docu ument menttat atie ie & Pub ublilica licatie

Ener En ergi gie e me meet etap appa p ra pa ratu tuur tu ur

GMS/U MS/UMT MT MTS TS

Calibrat atie at ie e & Mee eta tap pp p par arat atu at uur

Conti tinu nu Emi m ss ssie sie Mon o itoring g Syyssttte eme em en n (CE (C MS)

Devicenet, Modbus, LON, etc.

Ele l me ent nten en n ana naly lyse

Glas Glas Gl asve ve ezze el

S (M Man anufac ufac uf actu actu uri riing ng Ex ng xe e ecu cuti cu tion ion S Sys ys y ste tems ms)

bercri riime

Blu luet e oo et ooth th th

Combustion A Analyzers

UW ONLINE AGENDA IN lezingen DE INDUSTRIE

schromatog ografi fie e

aratuurr

Biotechnolo ogi gie

Chro Ch ro oma mato mato tografie

RFI RFI FID D

Sloop pwerkzaamh k hed den

Pro o-

Rob obo

Sof Softw ftw twar are ar e

W W W. I N D U S T R Y P L A N N E R . N L INDUSTRYPLANNER IS UW GIDS VOOR EVENEMENTEN EN OPLEIDINGEN IN DE INDUSTRIE Industryplanner is de online agenda die alle industriële evenementen en opleidingen overzichtelijk in kaart brengt. Op deze website zijn events zoals beurzen, congressen, seminars maar ook opleidingen, cursussen en trainingen verzameld en in één oogopslag terug te vinden op branche, vakgebied en productniveau.

Industryplanner Advertentie 230x142.indd 1

Inspecteur

03-11-2010 13:53:54

Om dingen goed te kunnen „zien“ moet je er gevoel voor hebben, net als onze mensen in ons team voor industriële beeldverwerking. Alleen dan kunnen we oplossingen aanbieden conform uw wensen voor een betrouwbaar en efficient systeem. Welkom bij de specialisten voor industriële beeldverwerking – Welkom bij de sensor people Naast de High-end systemen zoals Vision POWERBOX nu ook LSIS. Met gebruiksvriendelijke interface en zeer compact. Dus voor al uw Visiontoepassingen kunt u bij ons terecht en gaan we de uitdaging aan. Maak gebruik van onze applicatie-Know-How en schakel ons in..... Meer informatie en produktdetails onder www.the-sensor-people.com Leuze electronic BV – Ringweistraat 6 – Waardenburg Telefoon 0418 - 65 35 44 – www.leuze.nl

032

VISION & ROBOTICS Dossier Augmented Reality

Levensechte 3D-ervaringen Natural feature tracking herkent omgeving 033

Virtueel verbonden Wie zich de vorige beursspecial van Vision & Robotics nog herinnert, weet

visiontechnologie: de afbeelding dient voldoende herkenbare kenmerken

dat de redactie deze kans met beide handen aangrijpt om de dingen net

te hebben, de belichting om en nabij de webcam moet van een acceptabel

even iets anders te doen als in voorgaande jaren. Maar wat komt er na

niveau zijn en natuurlijk dienen er eerst een viewer en de door ons ge-

de QR-code om een link te maken tussen de echte en de virtuele we-

maakte scenes gedownload worden. Een precieze uitleg van de te volgen

reld? Juist. Augmented reality. Na veel overleg met het ARLab over de

werkwijze én een link naar alle bestanden vindt u op de website www.

technische mogelijkheden, een zoektocht naar de beste software en het

visionandrobotics.nl. Even klikken op de augmented reality afbeelding op

vinden van geschikte virtuele content, is het dossier augmented reality

de homepagina en de rest wijst zich vanzelf.

dan toch een feit. Op de eerste plaats biedt het dossier, zoals u van de

Dan resten mij nog enkele woorden van dank. Op de eerste plaats richting

dossiers gewend bent, de nodige achtergrondinformatie over augmented

de sponsor van dit dossier: de Belgische 3D-visionexpert Phaer. Hoewel

reality. Wat is er vandaag de dag technisch mogelijk en hoe kan het wor-

het bedrijf zich niet met augmented reality bezighoudt, maakt het haar

den ingezet? Het zou echter een gemiste kans geweest zijn als er alleen

slogan ‘visie in het kwadraat’ met deze campagne zonder meer waar. Niet

maar over augmented reality gesproken werd. We hebben daarom hard

alleen komen de advertenties in dit dossier met een 3D-bril tot leven, ook

ons best gedaan ook enkele mooie virtuele voorbeelden te verzamelen

staat de lezer een leuke augmented reality ervaring te wachten wanneer

en deze aan verschillende gedrukte onderdelen van het blad toe te voe-

voorgenoemde instructies zijn gevolgd. Een tweede woord van dank is

gen. Voor wat betreft de techniek zat het tij ons mee. De makers van de

ook op zijn plaats voor Wim van Eck van het ARLab. Zonder zijn input zou

gebruikte software BuildAR, het Nieuw-Zeelandse HIT Lab NZ, kwamen

het maken van deze special een stuk ingewikkelder, zo niet onmogelijk

namelijk net met een versie voor image based tracking op de markt. Waar

zijn geweest.

traditioneel een marker moet worden geplaatst, kan nu elke willekeurige

Ik wens u veel leesplezier en een aangename augmented reality erva-

afbeelding als marker worden gebruikt. Dit wel binnen de grenzen van de

ring!

034 Dossier Augmented Reality

Voor een aardewerktentoonstelling in het Stedelijk Museum ontwikkelde het ARLab een applicatie waarbij de bezoeker uit één scherf de hele bijbehorende schaal virtueel voor zich zag ontstaan. De betreffende scherven zijn eerst gescand en later met een 3D-printer uitgeprint. De marker is hierbij telkens op het geprinte scherfuiteinde aangebracht. Ook is er een boek over augmented reality gemaakt, waar vanuit de pagina’s telkens een nieuwe hele schaal ontstond. Op de achtergrond klonk vervolgens muziek uit de bijbehorende periode. Eén van de schalen hebben we even uit het Stedelijk Museum kunnen lenen.

Dossier Augmented Reality 035

Natural feature tracking opent nieuwe deuren

Een doorbraak in augmented reality 036 Dossier Augmented Reality

Met de komst van nauwkeurige beeldherkenning in de echte 3D-wereld liggen tal van nieuwe toepassingen in het verschiet. Niet alleen kunnen met deze nieuwe vorm van augmented reality de traditionele interfaces in het productieproces worden gestroomlijnd, ook is het dezelfde techniek die voor autonome robots in een ongestructureerde ruimte kan worden ingezet. Prof. Dr. Ir. Pieter Jonker, Professor Vision Based Robotics aan de Technische Universiteit Delft, licht de betekenis van de komst van natural feature tracking toe

De vermenging van de virtuele en de werkelijke wereld is niet nieuw. En al helemaal niet voor Jonker, die zich als visionspecialist al sinds de vorige eeuw met het onderwerp bezighoudt. “We waren eind jaren negentig al bezig met een applicatie waarbij we de contouren van de campusgebouwen al met een augmented reality bril rondwandelend wilden herkennen. Door de contouren van de hele campus in een GIS-database te zetten en deze te matchen met wat een camera voorzien van een inertia tracker registreerde, wilden we eigenlijk een soort Google Street View maken. Het ultieme doel was een soort ‘visuele walkman’ waarbij de echte wereld en de virtuele wereld precies samenvielen. Je moet echter begrijpen dat dit nog vóór de tijd van de mobieltjes was en de GPS-nauwkeurigheid toen ook nog te wensen overliet. Uiteindelijk bleek dat wat we wilden veel te vooruitstrevend was en omdat het niet bleek te werken en ook om belichtingsperikelen te ontlopen, zijn we met het hele project naar binnen verhuisd. Wel hadden we er een mooie onderzoeksvraag bij: hoe nauwkeurig en snel kan je eigenlijk met een camera met inertia tracker je eigen positie tracken? We zijn daartoe van edges tracking voor gebouwcontouren overgegaan op tracking van camerakalibratiepatronen, dat wat nu de bekende augmented reality markers zijn.

Een andere bril Om de functie van inertia tracking te begrijpen en iets over de te behalen nauwkeurigheid te kunnen zeggen, is het zinvol eerst de augmented reality bril eens nader te bekijken. Anders dan bij een virtual reality bril, waarbij

de kijkrichting in de virtuele wereld van de drager puur middels versnellingsopnemers en gyroscopen wordt bepaald, speelt bij de augmented reality bril ook de gebruikte camera een rol. Bij virtual reality is de hele wereld virtueel en blijf je in principe op je plaats staan, maar bij augmented reality blijf je de gewone wereld zien en voeg je alleen virtuele objecten toe. Je kan in principe de hele wereld over lopen en je moet dus weten waar in de fysieke wereld je naar kijkt. Dat kan alleen met een camera. Toch is er wel degelijk een vergelijking voor wat betreft technologie. Jonker: “In de eerste augmented reality bril die we maakten hebben we drie accelerometers voor het meten van de lineaire versnellingen, drie gyroscopen voor de hoeksnelheden en drie magnetometers toegepast. Omdat je voor de positiebepaling met een dubbele integratie van de lineaire versnelling en ook met een enkele integratie van de hoeksnelheid te maken hebt, bouwen de foutenmarges snel op en is de drift dus hoog. Met magnetometers, die gebruik maken van het feit dat het magnetisch veld lokaal constant is, kan dit enigszins worden gecompenseerd. Maar de echte ankering van de hoofdpositie in de fysieke wereld moet komen van het camerabeeld, dat bijvoorbeeld één of meerdere markers trackt. Wanneer je vervolgens de meetgegevens door wat aan elkaar geknoopte Kalmanfilters (een rekenmethode voor het elimineren van ruis) haalt, kan je voorspellen waar je hoofd zich op een bepaald moment zal bevinden zodat het fysieke wereldbeeld met de virtuele beelden van objecten kunnen worden geregistreerd. De voorspelling is belangrijk omdat de rendering van het virtuele beeld tijd kost en je dus een paar milliseconden in de toekomst moet kunnen kijken.” Jonker legt uit dat de eerste bril met relatief eenvoudige componenten gemaakt is: een oranje bouwhelm, een Philips Smartcam en een Sony optical-see-through head-mounted-display (HMD) waren naast de sensoren de belangrijkste ingrediënten. De tweede optical-see-through HMD was van de start-up CyberLiam van Koert

mind. De derde was de Cybermind core van de bril, maar industrieel vormgegeven door de Koninklijke Academie van

Hoofdredacteur Vision & Robotics

Beeldende Kunsten in Den Haag, waarmee we inmiddels een ARLab mee hadden opgericht om augmented reality


content designers op te leiden. “Grofweg zijn er twee typen augmented reality brillen op de markt verkrijgbaar. Er is een versie, de zogenoemde ‘video-see-through’ bril, die het camerabeeld samen met het virtuele beeld op de displays voor je ogen projecteert. Deze bril moet je ogen afsluiten, zodat je alleen maar naar de displays kijkt en er geen vals licht van buiten naar binnen kiert. Maar mooier is een optische versie die gebruik maakt van halfdoorlopende prisma’s. Hiermee kan je net als bij je gewone bril door maar ook langs en onder de glazen doorkijken en dat is met name prettig als je loopt. Daarenboven hebben video-see-through brillen last van latentie, doordat het camerabeeld van de fysieke wereld nog gemengd moet worden met het beeld van de virtuele wereld en dan gedisplayed, terwijl optische menging geen tijdsvertraging geeft in de weergave van de fysieke wereld. Door de delay ga je onzeker lopen en kan je last van wagenziekte krijgen, al moet gezegd worden dat de delay steeds minder wordt omdat de camera’s en elektronica steeds sneller worden. De meeste in de handel zijnde HMD’s – een bekende Nederlandse fabrikant is Cybermind, maar ook Vuzix en binnenkort Zeiss - kregen echter de tracking niet goed op orde die nodig is bij augmented reality. Wij hebben uitgerekend dat onze inertia tracker goed werkte bij 100 Hertz. Hierbij moet worden opgemerkt dat de benodigde oriëntatienauwkeurigheid van 0,5 graden alleen gehaald wordt wanneer het hoofd langzaam beweegt en één marker van 13 x 16,5 centimeter op vijf meter afstand is geplaatst. Ook moet de systematische oriëntatiefout van de camera weggekalibreerd kunnen worden. Omdat de camera alleen een absolute positiesensor is en als anker voor de echte wereld fungeert, kunnen deze fouten niet gecorrigeerd worden met inertiasensoren. Bovendien moet je om deze foutmarge te halen de markers onder een hoek van meer dan twintig graden bekijken, wat de bewegingsvrijheid van de gebruiker enigszins beperkt.” Jonker voegt toe dat de huidige systematische fout, die afhankelijk is van de locatie van de marker in het beeld, gecompenseerd word door eerder genoemde Kalmanfilters, maar dat dit tot over- en undershoot leidt als de gebruiker beweegt. Dit uit zich in jitter van de virtuele objecten en jitter van het verstoorde camerabeeld wanneer de marker ver weg is, of wanneer de belichting te wensen overlaat. “In de praktijk komt het er op neer dat wanneer je een virtuele vlinder ziet vliegen of wanneer je zelf beweegt, het wel goed gaat. Maar wanneer dat virtuele kopje op de echte tafel staat, lijkt hij er altijd iets doorheen te zakken. Voor de tracking maakten we, ook in onze eerdere augmented reality bril, gebruik van markers.”

Markers Wie vandaag de dag een beetje oplet als er een groot reclamebord naast de weg staat of de treintijden via het internet checkt, zal de opkomst van de markers echt niet zijn ontgaan. Toch zijn deze opvolgers van de barcode niet helemaal hetzelfde als degene die de Technische Universiteit Delft destijds inzette voor het bepalen van de nauwkeurigheid van hun augmented reality systeem. Jonker: “In feite waren onze markers een verlengstuk van het kalibratiegereedschap dat we in combinatie met een robot gebruikten om onze tracking te verbeteren. Hoewel we met het bekende schaakbordpatroon begonnen voor de eerste kalibratiestappen, maakten we in een later stadium gebruik van markers waarvan de precieze afmeting, oriëntatie en positie bekend was. Het augmented reality systeem werd vervolgens op een industriële robot geplaatst. Doordat de afgelegde baan en bijbehorende baannauwkeurigheid van de robot bekend waren, konden we precies meten hoe nauwkeurig ons systeem was.” Jonker herinnert zich dat dit tevens de tijd was dat het in Nieuw-Zeeland gevestigde HIT Lab NZ met de ARToolkit kwam (later ontwikkelde de onderzoeksinstelling ook BuildAR, waarmee dit dossier van virtuele content is voorzien) en de Koninklijke Academie en de Technische Universiteit Delft hun krachten bundelden in het ARLab. “Toen de testfase aanbrak hebben we samen met de kunstacademie op titel van het Een sfeerimpressie van diverse augmented reality

ARLab tal van projecten gedaan voor musea en andere culturele projecten. Hierbij

toepassingen

moet je denken aan het inzetten van augmented reality om van een scherf oud aardewerk weer een hele (virtuele) schaal te maken, tot deelname aan een tentoonstel-


ling waarbij tal van door de kunstacademie ontworpen meubels

holders/experts elkaar kunnen betrekken bij hun view point. Je

virtueel uit de lucht komen vallen en een woonkamer vormen.”

kan denken aan interieurs van vliegtuigen (Fokker), trucks (DAF), kopieermachines (OCE), Schepen (Damen), maar ook utiliteits-

Natural feature tracking

gebouwen (Haskoning). Je kan de gewenste situatie vergelijken

Een aardige dosis rekenkracht en enkele jaren verder staan we

met de gerealiseerde situatie; zitten bijvoorbeeld alle brackets

aan de vooravond van een doorbraak die enkele interessante

voor de pijpleidingen in dit schip wel op de goede plaats en zijn

nieuwe mogelijkheden biedt. Door een systeem met natural fea-

ze er wel allemaal? Of er is een kleinere kans op fouten doordat

ture tracking te ontwikkelen, is er geen inertia tracking en ook

er virtueel om een vrachtwagen kan worden heengelopen en

geen marker meer nodig. Jonker legt uit: “We zijn uitgegaan van

tegelijkertijd kan worden overlegd. Ook hier kunnen met een

de PTAM, wat staat voor Parallel Tracking and Mapping, de code

simpele handbeweging virtuele annotaties gemaakt worden

van de Universiteit van Oxford, maar hebben daar een stereover-

over punten die extra aandacht verdienen. Het is zelfs mogelijk

sie van gemaakt met twee camera’s. Hiermee kunnen we met

ook de kwaliteit van de rondgang en het onderlinge overleg van

ongeveer dertig frames per seconde een 3D-beeld van de wer-

het designteam te monitoren, wat een graadmeter is voor hoe

kelijkheid opbouwen, waardoor kenmerken (keypoints) uit de

goed een team functioneert. Jonker:”Voor elk productiebedrijf

echte wereld uiteindelijk als ankerpunten voor de virtuele wereld

zal de businesscase om augmented reality in te zetten anders

kunnen dienen en waardoor dus werkelijke wereld en virtuele

zijn. Bij DAF kan je je voorstellen dat om het aantal mock-ups te

wereld naadloos over elkaar heen kunnen worden gelegd. Hier

beperken het cruciaal is dat de samenbouw van de verschillende

stopt het echter niet. Het opent ook de weg om op basis van hand

samenstellende delen goed is. Terwijl het voor Fokker Special

tracking commando’s met je handen te geven, of om precies bij

Products die vliegtuiginterieurs bouwt belangrijk is om klanten

te houden wat iemand wel of iemand in een bepaalde ruimte

een goede voorstelling te geven van wat een dergelijke inrich-

niet heeft gezien.” Als voorbeeld toont Jonker enkele foto’s van

ting betekent. Uiteindelijk gaat het om de stroomlijning van de

het 3D-tracking-, mapping- en reconstructieproces. “Als eerste

interfaces tussen de verschillende processtappen die tijdens de

worden er met dertig frames per seconde zoveel mogelijk key-

totstandkoming van een product spelen. En ook in de controle-

points verzameld. Aangezien je met stereovisie te maken hebt,

slag of wat uiteindelijk gemaakt is (het fysieke product), ook is

wordt door het bewegen van de headset en matching in realtime

wat gemaakt had moeten worden (de digitale mock-up), is aug-

een 3D-puntenwolk van keypoints opgebouwd en bijgehouden,

mented reality natuurlijk het instrument bij uitstek.”

waaruit een zogenoemde ‘sparse 3D map’ wordt afgeleid. Paral-

Natural feature tracking kan echter niet alleen goed gebruikt

lel hieraan wordt ook op een lagere frame rate van twee frames

worden bij augmented reality, maar ook in de robotica. In we-

per seconde een ‘dense 3D map’ bijgehouden, waardoor je kan

zen is het voor servicerobots, die in principe overal in de wereld

bijhouden wat iemand wel of niet heeft gezien. Van wat nog

kunnen komen, ook van belang te weten waar ze zijn. Maar niet

niet is bekeken, is namelijk ook geen beeld opgebouwd.” Jonker

alleen is het opbouwen van een nauwkeurige digitale represen-

stelt zich voor dat de nieuwe vorm van augmented reality onder

tatie van een ongestructureerde omgeving precies iets waar de

andere voordelen hebben voor forensisch onderzoek tijdens het

autonome robotica baat bij heeft, ook voor meer industriële toe-

bezoeken van een plaats van een delict. Deze wordt namelijk

passingen als bin-picking biedt het perspectief. “Het Falcon-pro-

snel vervuild, en het is zaak alles zo snel mogelijk goed in kaart

ject dat we bijna hebben afgerond is een mooi voorbeeld. Dit is

te brengen. “Het kunnen herleiden uit de dense map of alles

een samenwerking tussen onder andere de drie technische uni-

écht goed in kaart is gebracht, is natuurlijk erg waardevol voor

versiteiten, het Embedded Systems Instituut, Vanderlande Indu-

forensische onderzoekers. Bovendien kan hand tracking worden

stries en Demcon, waarbij we vergelijkbare technologie hebben

gebruikt om bepaalde delen virtueel af te zetten met paaltjes en

gebruikt voor het herkennen van zeer uiteenlopende producten

lint, of kunnen bepaalde objecten (zoals kogelhulzen) met een

die via het internet besteld kunnen worden. Een robot met flexi-

eenvoudige trekkerbeweging van de vinger als verdacht worden

bele grijper plaatst deze vervolgens in een doos, zodat de gehele

aangewezen, zodat ook de aandacht van collega’s er direct op

order volledig automatisch kan worden verwerkt.”

gevestigd wordt.“

Op de slotvraag hoe lang het duurt voordat high-end augmented reality ook volledig in de consumentenwereld is doorgedrongen,

Toekomst en toepassingen

antwoordt Jonker: “De goedkopere video-see-through brillen

Wat de forensisch onderzoeker kan, kunnen ook tal van andere

zijn nu al verkrijgbaar. Maar een echt mobiele oplossing waarbij

specialisten. Zo zijn we bezig met de Universiteit van Maastricht

augmented reality altijd in je gewone bril of zelfs contactlens

en Industrieel ontwerpen van de Technische Universiteit Delft

zit, duurt nog wel een jaar of tien tot vijftien. Maar gelukkig zal

om te kijken hoe augmented reality vruchtbaar kan worden inge-

de iPad voor die tijd allang met stereovisie zijn uitgevoerd. En

zet om de diverse ontwikkelteams beter te laten samenwerken.

als het even meezit, hebben we over een jaartje of vijf op onze

De voordelen zijn groot. Je kan hierbij denken aan de interface

mobiel niet alleen genoeg download-, maar ook genoeg upload-

tussen opdrachtgever en architect, architect en engineers/sub-

snelheid tot onze beschikking, zodat de echte en de virtuele we-

contractors, de finale assemblage, de set-up van de productie, of

reld soepel in elkaar overlopen.”

onderhoud. Je verkleint de kans op fouten omdat je als het ware in de CAD-data kunt rondlopen, waarbij de verschillende stake-


3DVIA zet in op levensecht ervaren door immersieve technologie

3D augmented reality voor iedereen Liam van Koert

Hoofdredacteur Vision & Robotics

Augmented reality is bezig aan een ware opmars. Je ziet het steeds vaker opduiken en zelfs de postzegel kon er onlangs niet aan ontkomen. Perfect is het allemaal nog niet, maar er komen gelukkig steeds meer gereedschappen op de markt om ook zelf met 3D-content en augmented reality aan de slag te kunnen. Eén van deze gereedschappen is 3DVIA, waarmee ook de minder ervaren 3D-enthousiasteling zijn eigen 3D-ervaringen kan creëren en deze, al dan niet met een augmented reality sausje, kan aanbieden aan het grote publiek.


Naast de opmars van augmented reality – laatst haalde een virtuele Harry

schikbaar voor professionele gebruikers. De lezer van Vision & Robotics

Mulisch die op zijn vertrouwde plek op de trap van het boekenbal zat nog

zal ongetwijfeld bekend zijn met de diverse industriële CAD-, CAM- en

het nieuws – kan hetzelfde gezegd worden van 3D. Door 3D gaan er weer

CAE- pakketten die er op de markt beschikbaar zijn. En wellicht doen ook

meer mensen naar de bioscoop, door serious gaming kan de beschikbare

namen van meer grafisch georiënteerde systemen als 3DStudio, Maya

lestijd door de leraar efficiënter en effectiever worden ingezet en ook

en Blender een belletje rinkelen. En hoewel er ontzettend veel met deze

is het op termijn niet ondenkbaar dat het internet meer en meer 3D zal

software kan, is het voor de huis-, tuin- en keukengebruiker een beetje

worden. 3D is in de meeste gevallen namelijk niet alleen veel leuker

topzwaar. Dit is één van de redenen geweest dat Google enkele jaren

dan de platte wereld, het maakt het ook mogelijk grotere hoeveelheden

geleden met SketchUp kwam, om mensen op een eenvoudige manier

informatie duidelijker over te brengen. Met augmented reality komt daar

hun eigen huis te kunnen laten tekenen en in Google Earth neer te zetten.

de dimensie van de werkelijke wereld bij, en worden ook de traditionele

Inmiddels is de functionaliteit van het product uitgebreid, zijn er tegen

methoden van omgaan met de virtuele wereld op de proef gesteld.

betaling augmented reality plug-ins verkrijgbaar en is er ook een gelicenseerde SketchUp Pro versie. Veel minder bekend, maar veel uitgebreider,

3D-techniek

is het 3DVIA-portfolio van Dassault Systèmes. Dit Franse bedrijf dat haar

Om met 3D augmented reality aan de slag te kunnen, moet er eerst voor

sporen ruimschoots heeft verdiend met 3D-software voor de lucht- en

content worden gezorgd. Nu zijn er ontelbare 3D-softwarepaketten be-

ruimtevaart, realiseert zich al enkele jaren dat levensecht 3D-ervaren de

weg van de toekomst is. En aangezien het bedrijf beschikt over de meest

worden gedaan of echt applicaties ontwikkeld worden. Denk hierbij aan

geavanceerde 3D-oplossingen die er voor de industrie op de markt ver-

3D online games, waarbij het sinds kort geen enkel probleem is deze

krijgbaar zijn, was het in staat om in relatief korte tijd een indrukwek-

stereoscopisch uit te voeren, zodat je ze op je eigen 3D-televisie kunt

kende 3D-toolsuite met de naam 3DVIA uit te rollen. Dat hiervan grote

spelen. Andere recente toevoegingen aan 3DVIA Studio is de mogelijk-

delen gratis te downloaden zijn is logisch: willen producerende bedrijven

heid om 3D-Facebook spellen te maken, waarvan ‘Billions, Save Them

hun terabytes aan waardevolle 3D-informatie inzetten om hun potenti-

All’ het meest bekende voorbeeld is. Omdat het, ondanks geslaagde po-

ële klanten te bedienen, dan zal ook de gebruiker over toegankelijk 3D-

gingen alles zo gebruikersvriendelijk te houden, niet voor iedereen even

gereedschap moeten beschikken. En in tijden waarin het allang niet meer

gemakkelijk is in een half uurtje een hele applicatie te bouwen, zijn er

alleen de standaard pc is die met deze 3D-content moet kunnen om-

tal van bibliotheken opgenomen, waarin modellen, scenes en applicaties

gaan, is een multiplatform benadering en meegaan met ontwikkelingen

te vinden zijn. Eenmaal een (augmented reality) toepassing gemaakt,

als stereoscopisch weergeven en augmented reality een must. Dassault

moet de gebruiker eerst de 3DVIA Player installeren voordat alles werkt.

Systèmes heeft haar 3DVIA platform daarom opgedeeld in een aantal

Helaas is dit nog een realiteit waar elke 3D-applicatie en augmented re-

programma’s, die elk hun doel dienen. Op de eerste plaats is er 3DVIA

ality toepassing mee te maken heeft. Vanuit de gebruiker gezien zou het

Shape. Met dit programma kunnen gebruikers eenvoudig hun modellen

natuurlijk heel mooi zijn wanneer de verschillende players standaard als

maken. Met 3DVIA Scenes kan vervolgens zonder te hoeven program-

plug-in in de gewenste browser geïntegreerd zijn. Anderzijds is er dan

meren een eigen wereld worden gebouwd, waarin je met je eigen Ava-

wel een algemene 3D-standaard nodig, die alle functionaliteit van alle

tar rondloopt. Met 3DVIA Studio kunnen mooie dingen qua visualisatie

softwareaanbieders in zich heeft. Een utopie met een vleugje politiek


(waarom je als Apple-gebruiker geen Flash in je browser hebt, ligt nog

print en online, vast en mobiel – met elkaar in verbinding staan. Het is

steeds gevoelig) waar de auteur zijn vingers liever niet aan brandt. De

nog even aftasten, maar de trendzetter hebben al enkele mooie staaltjes

iPad-gebruiker zal hier overigens weinig van merken. Hij downloadt zoals

3D-marketing, ook met augmented reality, laten zien. Hierbij staat erva-

hij gewend is gewoon de 3DVIA Mobile HD app, waarmee hij meer dan

ren voor het creëren van een emotionele connectie centraal. Zo heeft de

dertig bestandsformaten kan bekijken. Uiteraard zitten hier ook de be-

begenadigde wedstrijdzeiler Michel Desjoyeaux samen met Dassault Sys-

standsformaten van Dassault Systèmes’ eigen Catia en SolidWorks bij.

tèmes een 3D serious game ontwikkeld, waarbij de speler door zelf te racen beetje bij beetje leert wat er allemaal bij het zeilen komt kijken. Hoe

3D-marketing

manoeuvreer je een boot en wat te doen met slecht weer? Aangezien de

Dat de virtuele tijden veranderen is duidelijk. Zo ook de manier waarop

wedstrijdboot uit de echte wereld al met Dassault-software was ontwor-

bedrijven zich moeten presenteren om de juiste indruk achter te laten.

pen, was het een relatief koud kunstje ook de fans hierin te laten varen.

Was vroeger een gedrukte advertentie voldoende, nog niet zolang gele-

Leuk detail is dat de avatar van Desjoyeaux zelf als coach aanwezig is.

den beraadden bedrijven zich en masse hoe om te gaan met dat nieuwe

Het spel doet denken aan een 3DVIA-toevoeging die Dassault Systèmes

medium internet. En net nu men zijn weg een beetje begint te vinden,

begin dit jaar aan het industriële publiek voorstelde: POST 3D. Ook hier

breekt er een nieuwe 3D-revolutie aan, waarbij alles – virtueel en reëel,

wordt op basis van 3DVIA-technologie een volgens de natuurwetten re-

agerende virtuele wereld gecreëerd, waarin potentiële klanten vanaf de

door middels de marker allerlei elementen in het spel te besturen. Er

andere kant van de wereld kunnen binnenstappen. Producenten kunnen

kan ook worden gespeeld met Jewel, een ander karakter uit Rio. Jam-

de klant zo op een interactieve manier bedienen, of overleggen over ge-

mer genoeg zijn de Nestlé-verpakkingen in Nederland niet te verkrijgen.

wenste wijzigingen aan het ontwerp.

Voor de nieuwsgierige lezer is hij in dit dossier opgenomen. Ook kan hij gewoon via bovenstaande website worden gedownload. Het is overigens

Augmented reality

niet de eerste keer dat Dassault Systèmes en Nestlé met elkaar in zee

Zoals gezegd zijn er ook zeer bijzondere marketingacties mogelijk waar-

gaan. Nog niet zolang geleden ontwikkelden beiden een spel rondom

bij 3D en augmented reality worden ingezet. Het meest spraakmakende

de film ‘Arthur 3 – The War of the Two Worlds’. Ook hier konden markers

voorbeeld van dit moment is misschien wel de bijzondere samenwerking

uit verpakkingen worden geknipt, zij het dat deze vastzaten aan een 3D

van Dassault Systèmes met Twentieth Century Fox en Nestlé. Ter promo-

brilletje. Plaatsnemend achter de buis en voor de camera, kon de speler

tie van de nieuwe animatiefilm Rio én ter promotie van de ontbijtgranen

door zijn hoofd te bewegen met een motor een parcours afleggen. Extra

van Nestlé werd een origineel augmented reality spel ontwikkeld. Om

slimmigheidje bij dit project was dat elke level zijn eigen marker had. Wie

het spel te kunnen spelen, moet eerst een speciale marker uit de ver-

alles wilde spelen, moest dus wel een beetje dooreten!

pakking van de ontbijtgranen worden geknipt. Door vervolgens naar de website www.nestle-rio.com te gaan, kan de speler, mits in het bezit van een webcam en de 3DVIA Player is geïnstalleerd, het spel beginnen. Hier moet hij het hoofdkarakter Blu naar een grote kom ontbijtgraan leiden


PHAER: Franklin Rooseveltlaan 349K, B-9000 Gent, +32 9 265 02 10, [email protected], www.phaer.be

De marker op deze pagina komt ongetwijfeld bekend voor. Hij is inderdaad gemaakt uit het silhouet van de hoofdvogel in de nieuwe animatiefilm Rio. We hebben deze marker gekozen om te demonstreren dat een marker prima een dubbelleven kan leiden. Wat er gebeurt hangt helemaal af welke virtuele zaken er in de database aan gekoppeld zijn en hoe de actieve viewer hiermee omgaat. Op deze manier werkt hij niet alleen voor het spelen van het Nestlé en 3DVIA-spel, maar hebben we er ook wat virtuele zaken met BuildAR achter gehangen.


Zonder incisies opereren met een robot

Cees van Heijkoop Freelance journalist

De medische wetenschap, en daarmee ook de medische techniek, ontwikkelt zich snel. Een belangrijk ontwikkelingsveld is dat van verbetering van chirurgische interventies door toepassing van een operatierobot die een flexibele endoscoop bestuurt. Die operatierobot is bedoeld voor het opsporen en verwijderen van poliepen en kankers waarbij niet in de huid en het inwendige van het lichaam wordt gesneden. Robotchirurgie 045

Voor deze minimale interventies wordt binnen het MIRA instituut van

twee generieke besturingsmodellen ontwikkeld. Vraag is welke van deze

de Universiteit Twente en in samenwerking met het Medisch Spectrum

twee modellen de beste resultaten levert. Bij het eerste ‘Optical flow-

Twente en Demcon Oldenzaal de kennis ontwikkeld voor de bouw en toe-

based image processing’ model worden zowel bij bewegen als stilstand

passing van een flexibele endoscoop met een beeldgestuurde operatie-

van de endoscoop beelden van de maag/darmwand gemaakt. De kleur

robot. Dat gebeurt binnen het kader van het Teleflex-project. Projectpart-

van de belichting kan ten behoeve van de kwaliteit van de beeldvor-

ners zijn de afdelingen Mechanical Automation and Mechatronics, Control

ming gevarieerd worden. Zolang met de camera niet min of meer ‘om

Engineering, Technical Medicine en Design, Production and Management

een hoek’ wordt gekeken, ontstaan er duidelijke beelden van de wand.

van de Universiteit Twente. Het project loopt tot 2013. Aansluitend zal

Tegelijkertijd wordt aan de hand van de beelden de positie van de ro-

Demcon het functioneel- en technisch ontwerp en de fabricagevoorberei-

botkop ten opzichte van de maag/darmwand berekend en de robotkop

ding van de robot uitvoeren.

gepositioneerd. Bij het tweede ‘Intensity-based image processing’ model wordt het

Doorbraak technologie

pixelbeeld van het oppervlak gesegmenteerd en per segment uitgelicht.

De inzet van computertechnologie voor sturing van een endoscoop met

Daardoor komen ‘verborgen’ aandoeningen en moeilijk zichtbare delen

een robot voor minimaal invasieve technologie is een doorbraak in de

van de wand duidelijker naar voren dan bij het optical flow-based image

technologie. De doorbraak wordt gerealiseerd binnen het Teleflex-project

processing model.

voor ontwikkeling van een robot voor controle en verwijdering van polie-

Beide modellen zijn door simulatie en praktijkonderzoek in een dummy

pen en kankers in het keel-maag-darmkanaal. Door toepassing van deze

lichaam onderzocht en vergeleken. Daarbij is gekeken naar het inbrengen

robot zijn geen incisies meer nodig in huid, spieren en weefsel. Hierdoor

van de endoscoop met de robot tot de gewenste diepte in het maag-

herstelt bij een ingreep de patient aanzienlijk sneller. Daardoor dalen de

darmkanaal. Vervolgens is de nauwkeurigheid van het manipuleren met

medische kosten en de kosten voor ziekteverzuim en nazorg. De eisen

de robot onderzocht. Andere aspecten van de vergelijking van de twee

aan de technische kennis en vaardigheid van de chirurg en het medische

modellen zijn de invloed van het model op de kwaliteit van onderzoek

personeel nemen beduidend toe. De binnen het project Teleflex te ont-

en incisie en de benodigde chirurgische vaardigheid voor bediening van

wikkelen flexibele endoscoop bestaat uit een vingerdikke soepele slang

de robot, de invloed van de specifieke vorm van het maag-darmsysteem

met in de kop van de slang instelbare verlichting en een camera voor

van de patiënt en de invloed van mogelijke licaamsbewegingen van de

geavanceerde visioncontrol en met millimeter grote instrumenten voor

patiënt tijdens het onderzoek of incisie. Uit de vergelijking is gebleken dat

snijden, knippen, laseren en hechten. De bedieningsorganen van de en-

het op intensity-based image processing model betere sturingsinformatie

doscoop, die anders door een arts bediend worden, kunnen met de robot

levert dan het optical flow-based image processing model.

worden aangedreven. Ook het invoeren van de endoscoop, een delicate

Het onderzoek naar de bediening van de robot wordt uitgevoerd door we-

handeling, kan door de robot worden uitgevoerd.

tenschappers en afstuderende ingenieurs. Zij ontwikkelen onder andere

Alle voor de robot benodigde medische instrumenten, inclusief de en-

de nodige besturingen en testen achter het beeldscherm en met in elke

doscoop, zijn in de handel verkrijgbaar. In het Teleflex-project worden die instrumenten op een nieuwe unieke manier gebruikt door toepassing van computertechnologie. Daarbij worden de control- en medische instrumenten elektrisch bekrachtigd en op afstand bediend door een chirurg. Hij of zij voert achter twee beeldscherm en met elke hand aan een joystick intuïtief de controle of ingreep uit. In de kop van de flexibele endoscoop is een platform aangebracht met een in richting, sterkte en kleur regelbare lichtbron en een draaibare en instelbare camera voor het registreren en het op beeldscherm herleiden van ruimtelijke beelden van het object. Daarnaast worden op het platform de noodzakelijke operatiegereedschappen gemonteerd. Dat platform raakt bij inbrengen in het maag-darm kanaal, het uitvoeren van de operatie en het terugtrekken de wanden van het maag-darmkanaal zo min mogelijk. In de bedieningscockpit neemt de chirurg de beelden van de werkplek waar en bepaalt welke ingrepen hij of zij met gebruik van de joysticks zal verrichten.

Ontwikkeling van twee generieke besturingsmodellen Bij inbrengen, controles of incisies en terugtrekken van de endoscoop wordt door het visionsysteem de wand van het maagdarmkanaal nauwkeurig in beeld gebracht. Door analyse van dat beeld wordt de plaats van de robotkop ten opzichte van de wand berekend en de gewenste positie geregeld. Hierdoor wordt beschadiging van de maag-darmwand geminimaliseerd en wordt er optimale ruimte geboden voor het uitvoeren van controles en ingrepen aan de maag-darmwand. Voor deze functie zijn

046 Robotchirurgie

Flexibele endoscoop met operatierobot.

hand een joystick deze besturingen. Hun onderzoek is specifiek. De joysticks zijn verbonden met een instrumentarium waarmee de benodigde krachten voor het inbrengen en terugtrekken van de endoscoop en voor de bewerkingen door de robot worden vertaald naar gevoel in de vingers. Hierdoor kan de chirurg nauwkeuriger werken. De waarden van de overbrengingen zijn instelbaar. Er worden modellen ontwikkeld voor online diagnose van aandoeningen tijdens de behandeling door de chirurg.

Basistechnologie Het belang van deze robotchirurgie voor de gebruiker is dat keel-maagdarmaandoeningen in een vroegtijdig stadium kunnen worden opge-

Ir. Reilink brengt de endoscoop via de mond in de slokdarm/maag.

spoord en verholpen. Een volgend te ontwikkelen toepassingsgebied is dat van blaas- en baarmoederhalskankers en mogelijk ook van hartaandoeningen. In het Teleflex-project is de generieke fase van het onderzoek ver gevorderd. Zowel het huidige als de hierboven genoemde specifieke toepassingsgebieden vragen een eigen onderzoek naar de specifieke aspecten van het toepassingsgebied. Toepassing van een flexibele endoscoop met een opereatierobot betekent een grote stap vooruit in het aanbod van zorg voor vooral de oudere patiënt. Na 2015 zal die robot geleidelijk in de praktijk toegepast worden. Daarmee er gaan grote veranderingen in de chirurgie plaatsvinden. Van de chirurg wordt nieuwe medische kennis voor beoordeling van situaties en vaardigheid voor het bedienen van de robot gevraagd. Het uitvoeren van ingrepen door bediening van joysticks en waarnemen op één of

Flexibele endoscoop in keel-slokdarm-maagkanaal.

twee beeldschermen stelt hoge eisen aan de beheersing van manuele bewegingen van de chirurg. Chirurgen hebben echter van nature een zeer

De operatierobot is een platform dat nu ontwikkeld wordt voor contro-

goede ‘motion control’. Die eigenschap wordt verder ontwikkeld.

les en ‘eenvoudige’ ingrepen in het maagdarmkanaal. Binnen de afde-

Aan de apparatuur, de robot, de endoscoop, het instrumentarium, het

lingen Mechanical Automation and Mechatronics en Control Engineering

communicatiesysteem en de cockpit van de chirurg worden hoge eisen

(bijvoorbeeld Prof. dr. ir. Stefano Stramigioli en dr. ir. Jan Broenink , vindt

gesteld. Systeemfalen tijdens een controle of incisie kan ernstige gevol-

het onderzoek plaats naar de mechatronische tools en controletechnieken

gen hebben. De ingrepen vergen minder tijd dan bij conventionele ope-

voor verdere verbetering van het robotplatform. Technical Medicine zoekt

raties, maar moeten feilloos verlopen. Voor al die aspecten van het be-

naar verbetering van de modellen voor analyse van poliepen en kankers.

geleiden van de techniek worden aan de Universiteit Twente door onder

Doel is om het toepassingsgebied van de robot verder te vergroten en te

andere Professor Dr. Ivo Broeders momenteel ingenieurs opgeleid, om

verbeteren. Vraag is bijvoorbeeld of de robot niet alleen met de handen,

ingezet te kunnen worden voor verdere ontwikkeling van de systeem en

maar ook met het hoofd kan worden bestuurd. Het economisch belang

voor technische begeleiding van uitvoering van interventies.

van de robot is groot. Concurrende onderzoeken worden momenteel ner-

Kennis, kunde en kassa Het project Teleflex is welhaast een schoolvoorbeeld van het ontwikkelen van kennis en het omzetten van die kennis in kunde en kassa. Zo’n project verloopt in fasen van ideevorming en het ontwikkelen van fundamentele kennis, transformatie van die fundamentele kennis naar generieke kennis

De ingrepen vergen minder tijd dan bij conventioneleoperaties

en vervolgens naar toepasbare kennis. Die toepasbare kennis wordt gevaloriseerd voor het functioneel- en technisch ontwerp en de fabricagevoor-

gens uitgevoerd. De markt is veelbelovend. Te verwachten omzetten door

bereiding. Uiteindelijk vindt die kennis dan – aangepast en afgestemd op

wereldwijde levering bedragen na de aanloopproductie en opleiding van

praktijkgebruik – zijn weg naar de patiënt in het medisch centrum. Het

specialisten en technische ingenieurs meer dan 100 miljoen euro. Voor

Teleflex-project bevindt zich momenteel vooral in de fase van het toepas-

het waarmaken van die markt draagt Demcon de verantwoording voor

baarheidsonderzoek van de ontwikkelde functies. Geestelijke vader van

het functioneel- en technisch ontwerp en de fabricagevoorbereiding. Te-

het project is Broeders. Hij is als parttime hoogleraar minimaal invasieve

gelijkertijd worden onder leiding van professor Broeders de technische

chirurgie en robotica verbonden aan het MIRA-instituut van de Universi-

ingenieurs opgeleid. Aan de Universiteit Twente wordt de kennis ontwik-

teit Twente. Hij is projectleider en leidt medisch-technische ingenieurs op.

keld, Demcon zorgt voor de kunde en in de medische centra wordt in de

Daarnaast is hij als chirurg verbonden aan het Meander Medisch Centrum

nabije toekomst weer bijgedragen aan zorgverbetering – en de daaraan

in Amersfoort.

verbonden kassa.

Robotchirurgie 047

Audits RAB-leden steeds zwaarder De leden van de vereniging Robotics Association Benelux (RAB) die het RAB Robotics Safety Mark veiligheidskeurmerk mogen voeren, worden eens in de twee jaar opnieuw beoordeeld om dit keurmerk te mogen blijven voeren. Daarvoor worden de industriële robotleveranciers en systeemintegratoren in opdracht van de Stichting RAB Robotics Safety Mark door een onafhankelijke partij geaudit op basis van de meest actuele machinerichtlijnen. Daarin ligt dit jaar het accent op de nieuwe richtlijnen voor risicomanagement. De betreffende leden werden daarover op het interne RAB-event ‘Machinerichtlijndag’ van 24 februari geïnformeerd en kregen tips hoe ze hier in de praktijk mee om moeten gaan. Bedoeling is dat RAB-leden in de vol-

zelf de nodige verantwoordelijkheid gevraagd. De reden waarom de ma-

gende auditronde aan kunnen tonen

chinerichtlijnen op het punt van Risk Assessment zijn aangepast heeft te

hoe zij de risico’s voor de eindge-

maken met verschillende praktijkontwikkelingen die de extra aandacht

bruiker in kaart hebben gebracht.

voor dit aspect vragen. Zo willen eindgebruikers onderhoud steeds va-

Dit geldt uiteraard ook voor niet-

ker zelf doen. Ook neemt het aantal vrouwen op de werkvloer toe. Als

RAB-leden die een audit voor

werkgever moet je dus rekening houden met een lagere belasting (min-

het in aanmerking komen van

der kilo’s tillen) en ergonomische verschillen (kleinere lichaamslengte).

het recht voor het voeren van

Daarnaast kunnen robots steeds hogere gewichten handelen (valgevaar),

het keurmerk bij de Stichting RAB

het opleidingsniveau van medewerkers neemt steeds verder af, en wordt

Robotics Safety Mark kunnen aan-

één cel door meerdere medewerkers bediend. De RAB is drie jaar geleden

vragen. Naast een veilige installatie

opgericht door een aantal industriële robotleveranciers en systeeminte-

proberen de betreffende RAB-leden

gratoren. Met meer dan twintig leden heeft de RAB het opstellen van een

daarmee eindgebruikers te helpen zelf

veiligheidskeurmerk als belangrijkste doelstelling inmiddels gerealiseerd.

zoveel mogelijk risico’s in de praktijk ade-

Het keurmerk is vooral een belangrijke betrouwbaarheidsfactor voor eind-

quaat te reduceren. De robotintegrators die voor het

gebruikers geworden. Zij kunnen er vanuit gaan dat zij op dit punt volledig

veiligheidskeurmerk de volgende auditronde in gaan, moeten volgens de

op hun leverancier kunnen vertrouwen. Voor de robotintegrators zelf bete-

laatste machinerichtlijnen, (NEN12100:2010) tegenwoordig een uitvoerige

kent het aangaan van onderlinge samenwerking ondermeer dat zij zowel

risicobeoordeling maken van de door hun geleverde robotcel. In grote lij-

kennis als vraagstukken met elkaar kunnen delen. Ingewikkelde zaken als

nen komt dat er op neer dat de robotintegrator analyseert aan welke ge-

het interpreteren van machinerichtlijnen vormt daarbij één van de onder-

vaarlijke situaties medewerkers bij de eindgebruiker blootgesteld kunnen

werpen waarin de leden zich gezamenlijk verdiepen. De leden van de RAB

worden en welke risico’s daar aan verbonden zijn, alsmede wat je er aan

willen met het gezamenlijk in beschouwing nemen van de wettelijk ver-

kunt doen om dat te voorkomen. Dat begint al bij het transport en lossen

plichte nieuwe machinerichtlijnen, als voorbereiding op de audit voor het

van de installaties en inbedrijfstelling en loopt door in alle facetten van

keurmerk, preventief optreden om mogelijke risico’s bij het gebruik van

gebruik, onderhoud, storingen en afbreken en ontmantelen aan het eind

robotinstallaties zoveel mogelijk te voorkomen. De verantwoordelijkheid

van de gebruiksduur. De vraag daarbij is wel hoever een machinebou-

en de controle op het naleven daarvan ligt in handen van de eindgebrui-

wer, in het bijzonder een robotintegrator, moet gaan in het omschrijven

ker zelf en de wettelijke controle en adviseringsrol van de Arbo.

van mogelijke risico’s en gevaren. Er bestaat immers geen installatie die honderd procent veilig is. De machinerichtlijn beschrijft daarvoor een aantal praktische punten om, naast de risicoanalyse en risicoreductie, ook de restrisico’s te omschrijven. In dat geval wordt ook van de eindgebruiker

048 Branche Bulletin

Branche Bulletin

Industriële automatisering trekt technologiebranche uit dal Anders dan na eerdere conjuncturele dips, is het nu de branche voor

toonde. Het herstel duurt daar dan ook wat langer. Met bijna dertien pro-

Industriële Automatisering die het herstel van technologiebranches

cent meer orders en 5,3 procent meer omzet is deze branche nog lang niet

inluidt. Voorheen startte de conjunctuuromslag meestal in de bran-

op het niveau van 2007, dat toen nog ruim twintig procent hoger lag. De

che Industriële Elektronica. De gezamenlijke technologiebranches

branche voor Medische Technologie heeft meestal de neiging anticyclisch

in Nederland boekten in 2010 voor 9,5 procent meer orders dan in

te bewegen. Na voortdurende stevige groei in de afgelopen jaren, is er nu

2009. De omzet kwam 6,8 procent hoger uit dan vorig jaar toen de

in 2010 voor het eerst weer een terugval in omzet van drie procent. De

omzet nog 7,4 procent terugliep ten opzichte van het jaar daarvoor.

orderintake nam nog wel met bijna vier procent toe in die branche.

De cijfers uit het trendonderzoek van FHI, federatie van technologie-

FHI verwacht dat de groei in de industriële technologiebranches zal aan-

branches, betekenen zowel qua omzet als orderontvangst een her-

houden. Voor de branches Laboratorium Technologie en Medische Tech-

stel naar ongeveer het niveau van 2008.

nologie is dat minder zeker, mede vanwege de afhankelijkheid van overheidsinvesteringen in deze branches. FHI is de brancheorganisatie die de

De totale omzet over 2010 kwam uit op bijna 6,5 miljard euro, gereali-

belangen bundelt van ruim 800 bedrijven verdeeld over vier branches,

seerd door 750 bedrijven in de branches Industriële Elektronica, Industri-

Industriële Elektronica, Industriële Automatisering, Laboratorium Techno-

ële Automatisering, Laboratorium Technologie en Medische Technologie.

logie en Medische Technologie. Daarnaast behartigt het bureau van FHI

De groei in de Industriële Automatisering hangt volgens FHI-directeur

de belangen van nog eens ongeveer honderd bedrijven verenigd in spe-

Kees Groeneveld sterk samen met het herstel van de procesindustrie, dat

cifieke brancheclusters voor micro- en nanotechnologie, omgevingstest-

in de tweede helft van 2009 al inzette en zich in 2010 vertaalde naar

technologie, communicatienetwerken en gebouwenautomatisering. De

investeringen. De branche Laboratorium Technologie profiteert ‘in de slip-

totale jaaromzet van de aangesloten bedrijven bedraagt circa zes miljard

stream’ van de procesindustrie mee van het herstel. Deze branche, die

euro en er werken in de gezamenlijke branches ongeveer 23.000 kennis-

nooit sterke schommelingen vertoont, groeide met ruim zeven procent

werkers. Bij de klanten en partners van de FHI-bedrijven werkt nog eens

naar een niveau dat hoger ligt dan ooit tevoren. De elektronicabranche

een veelvoud van dit aantal op basis van de technologie die de branches

was de technologiesector die in de jaren 2008 en 2009 de diepste dip ver-

inbrengen.

Ouderen langer zelfstandig dankzij domotica Domoticaoplossingen, die het wonen al geruime tijd makkelijker maken,

’s nachts in de gaten gehouden kunnen worden. Maar ook verpleeggroep-

worden ook - met positieve gevolgen - steeds meer toegepast binnen

systemen, communicatieoplossingen en toegangscontrole worden bij

de gezondheidszorg. Dit blijkt uit onderzoek dat NEC Unified Solutions

meer dan de helft van de organisaties in de zorg ingezet. Daarnaast wordt

door Marketcap International onlangs heeft laten uitvoeren. Domotica is

ook gebruik gemaakt van veiligheidsoplossingen en telemonitoring. In-

de integratie van technologie en diensten ten behoeve van een betere

zet van domoticaoplossingen heeft vele voordelen, maar de belangrijkste

kwaliteit van wonen en leven. Ook binnen de zorg wordt deze technologie

acht de markt toch het gegeven dat ouderen door deze oplossingen in

steeds meer toegepast. Circa een kwart van de sector maakt inmiddels

staat gesteld worden om langer zelfstandig te wonen. De druk in de zorg

gebruik van dergelijke oplossingen. Domoticaoplossingen zijn divers. Mo-

is groot, de vraag neemt toe door een toenemende vergrijzing, terwijl de

menteel maken organisaties in de zorg met domoticaoplossingen vooral

capaciteit daalt. De sector kampt met groot personeelsverloop, waardoor

gebruik van val- en dwaaldetectie-oplossingen, waardoor patiënten vooral

de werkdruk bij de huidige zorgverleners groter wordt. Op het moment dat er te weinig fysieke middelen zijn om de zorgvraag te bedienen, moeten er hulpmiddelen als domoticaoplossingen ingezet worden. Deze oplossingen zorgen ervoor dat ouderen minder snel aanspraak doen op zorg. Ouderen, die langer zelfstandig in hun eigen omgeving kunnen leven, voelen zich langer deel van de maatschappij, blijven daardoor actiever en maken daardoor minder snel gebruik van faciliteiten zoals bejaardenhuis of verpleegtehuis. Domoticaoplossingen zorgen er ook voor dat zorgverleners efficiënter kunnen werken. Met een verpleeggroepsysteem dat is geïntegreerd met een draadloze telefonieoplossing kan een vrij grote groep patiënten op afstand worden gemonitord. Met een dergelijke oplossing kan gedifferentieerde zorg worden aangeboden: door patiënten via een verpleegoproepsysteem te laten aangeven welke type hulpvraag zij hebben, kan veel efficiënter worden gewerkt. Hierdoor kunnen substantiële besparingen worden gerealiseerd.

Branche Bulletin 049

n NH Veldhove 11 20 ei m 25 & 26 stand 55

Smart solutions power your future. Highly ﬂexible. www.staubli.com/robotics

Hoge performantie. Flexibel. Krachtig. Stäubli biedt een breed gamma robot oplossingen aan die zich kenmerken in superieure kwaliteit, precisie en betrouwbaarheid wat een competitief voordeel garandeert.

STÄUBLI BENELUX NV, Tel: +32(0)56 36 40 04 Staubli is 050 een merk van Stäubli International AG gedeponeerd in Zwitserland en in andere landen. © Stäubli, 2011

Tech United implementeert passstrategie De German Open was ook dit jaar weer een groot succes. Zeker voor Tech United uit Eindhoven. De teams die meedongen naar de overwinning waren onder andere Tech United, Carpe Noctem, welke allebei bekend staan om hun snelle en mooie bewegingen, Mostly Harmless en RFC Stuttgart. Hieronder een overzicht van de prestaties van de verschillende teams, en vooral van die van onze jongens uit Eindhoven.

Wereldgeschiedenis op

RoboCup German Open 2011 Het speelveld van zorgrobots maakte tijdens de German Open ook kennis

Dankzij enkele mooie reddingen van de keeper kon het team toch met

met Amigo. Samen met zeven andere teams hebben ze deelgenomen

2 – 0 opgerold worden.

aan een reeks Challenges. Voor de teamleden in de @Home divisie was het een zware dag vol emoties. De eerste Challenge verliep prima, helaas

Eerste tegengoal

lukte het Amigo niet het inschrijfformulier op de juiste plek af te leveren

Op de tweede wedstrijddag krijgt Tech United zijn eerste tegengoal.

waardoor er toch wat punten werden misgelopen. De presentatie van de

Ondanks dat blijft het doelsaldo indrukwekkend. Hieronder volgt een kort

teamleider maakte gelukkig veel goed. Amigo verliet het toneel met de

overzicht van de gespeelde wedstrijden.

helft van de te verdienen punten op zak. Als tweede stond de Challenge ‘Follow Me’ op het speelschema. Hier had het team hoge verwachtingen

Tech United vs. RFC Stuttgart (5 - 0) - De vorige wedstrijd tegen Stuttgart

van maar een per omgeluk omgezette schakelaar bedierf het feestje.

(gewonnen met 2 - 0) was een schoolvoorbeeld van sterk verdedigen.

Om de schakelaar terug te zetten moesten de kappen er af, dat duurde langer dan volgens de reglementen toegestaan en dus volgde diskwali-

Tech United vs. Mostly Harmless (27 - 0) - Eerder op de dag moest Mostly

ficatie. Tijdens de derde Challenge moesten de robots het direct tegen

Harmless twee wedstrijden afzeggen omdat de robots niet klaar wa-

elkaar opnemen in een wedstrijdje navigeren en objecten herkennen.

ren om te spelen. Ondanks de vele mankementen, speelden de robots

Bijna geen enkel team lukte het om tijdens deze Challenge punten te

toch tegen Tech United. Sportief gezien werd dat echter niet beloond, na

scoren. De Amigo zag de bui al hangen en weigerde resoluut naar bin-

enkele minuten spelen begaven de veldspelers het en stond de Oosten-

nen te gaan. Een ander debuut dat niet tegenviel was het debuut van

rijkse keeper van het team uit Graz er alleen voor.

de keeper Turtle. In de wedstrijd tegen Carpe Noctem (gewonnen met 12 – 0) moest hij nog een aantal keer naar de kant voor wat kleinigheid-

Tech United vs. Carpe Noctem (8 - 4) - Bij aanvang van deze wedstrijd

jes. Toen de kinderziektes er eenmaal uit waren was Turtle nr. 1 niet meer

was het doelsaldo van Tech United plus 62, met nog altijd nul goals

te houden. Ook in de tweede wedstrijd hield hij zijn goal schoon en dat

tegen. Langzaam maar zeker leken de Turtles een ongezonde hoeveel-

bleek bijzonder welkom. Stuttgart bleek aardig wat verbeterd te hebben.

heid zelfvertrouwen op te bouwen.

RoboCup 051

Twee Eindhovense robottypen naast elkaar.

De Turtles staan klaar voor actie.

Wereldgeschiedenis

zich dus niet zomaar van de wijs brengen. De zenuwinzinking van de

Het duel tegen Stuttgart was qua eindstand in de poule voor Tech United

keeper werd opgevangen door een ijzersterke mandekking en aanval-

niet meer interessant. Tech United fans die deze wedstrijd daarom over-

lend werd er (onder andere met een venijnig stiftje door TURTLE 2) vooral

geslagen hebben op de livestream, hebben zich echter lelijk in de vingers

gescoord uit pingelacties. De meeste goals vielen ver in de tweede helft,

gesneden. Wouter Aangenent (strategie) kwam namelijk met een revolu-

dus de uitslag was enigszins geflatteerd.

tionaire verrassing op de proppen. Al jaren speculeren RoboCuppers over hoe het zou zijn als de Turtles echt slim zouden kunnen overspelen. Als

Tech United vs. Mostly Harmless (22 – 1) - Vlak voor Tech United aan

Turtle 2 zijn alziende topcam zou kunnen gebruiken om Turtle 4 (de diepe

zou gaan treden tegen Mostly Harmless vond teamlid Harkema (EtherCAT

spits) vrij te zien staan voor de goal, en hem dan ook aan te spelen. Tot

en USB expert) de oorzaak van het slechte presteren van Turtle 5. Het

nu toe is geen enkel team in staat geweest een werkende passstrategie

probleem was makkelijk te verhelpen, dus Turtle 5 kon tijdens het prijs-

te implementeren maar het lukte Tech United om deze deur naar een

schieten op de goal van Mostly Harmless eindelijk weer eens een goaltje

nieuw tijdperk toch te openen. Voor Stuttgart was het uiteraard een eer

meepikken. Erg bijzonder was het moment waarop de tegenstander met

om aan deze wedstrijd deel te nemen. De Mops (robots van RFC Stuttgart)

enkel een stilstaande keeper op het veld toch wist te scoren. Het onmo-

voelden dat de ogen van de internationale RoboCup gemeenschap op

gelijke werd mogelijk doordat één van de Turtles zo hard tegen de lam-

deze wedstrijd gericht waren en dat leek ze vleugels en extra energie

gelegde Duitssprekende keeper schoot dat de bal over het hele veld (20

te geven. Met een 1 – 1 eindstand liep Tech United zelfs puntverlies op,

meter!) terugrolde. En zo gebeurde het dus dat Tech United met 22 tegen

maar daar zal niemand woorden aan vuil maken in de RoboCup jaarover-

1 won van Mostly Harmless.

zichten. Enkel de prachtige passes van de Turtles uit Eindhoven zullen op het netvlies gebrand staan. Het jaar is 2011, de plaats is Magdeburg, Tech

Warm onthaal voor winnaar

United schrijft wereldgeschiedenis.

Wederom is Tech United Mid-Size winnaar van de German Open. Eindstand Tech United Eindhoven tegen RFC Stuttgart: 3 – 0, mede dankzij

Tech United vs. Carpe Noctem (6 - 1) - Het Duitse team speelde voor de

een aantal moeilijke reddingen door de nieuwe keeper. Het winnende

derde keer dit toernooi tegen Tech United, maar doordat iedereen wist

team werd bij aankomst in Eindhoven opgewacht door familie, collega’s

hoe de vorige wedstrijd verliep was de aanloop naar deze wedstrijd dui-

van de faculteit werktuigbouwkunde en andere fans. Het RoboCup-veld

delijk anders. Vrijwel direct uit de aftrap scoorde Carpe Noctem. Menig

was versierd met slingers en er was zelfs een enkele cameraploeg die,

Tech United-teamlid trok hierop wit weg en begon te zweten. Gelukkig

ondanks de vertraging, was blijven wachten op de winnende robotbou-

hebben de veldspeler Turtles al enkele toernooien ervaring en lieten ze

wers uit Eindhoven.

052 RoboCup

De mens en veilige automatisering Contactloze magnetische veiligheidsschakelaars Contactloze, magnetische veiligheidschakelaars zorgen ervoor dat tijdens het proces de machine blijft draaien zolang het hek gesloten is en de veilige positie behouden blijft. Als de beweegbare, scheidende afscherming wordt geopend, wordt uw machine met behulp van de Pilz verwerkingseenheid snel uitgeschakeld. Deze veiligheidschakelaars zijn bijzonder geschikt voor exact geleide veiligheidsvoorzieningen. Hoge veilighedscategorie of ernstige hygiënische voorschriften.

PSENmag

®

Veiligheidslichtschermen bescherming van vingers, handen en lichaam Met PSENopt beschikt u over vinger- en handbescherming volgens EN/IEC 61496-1/-2. Effectief en kostenbesparend alternatief voor traditionele mechanische beveiligingsvoorzieningen, wanneer het in het arbeidsproces noodzakelijk is dat er door medewerkers wordt ingegrepen binnen het gevaarlijke gebied of bij automatische materiaaldoorloop. Snelle installatie en makkelijk onderhoud voor eenvoudige aansluittechniek.

PSENopt

Contactloze, gecodeerde veiligheidsschakelaars met het sleutel-slotprincipe cat 4/ PL e/ SIL 3

PSENcode

Met de PSENcode wordt de hoogste graad van bescherming tegen manipulatie bereikt. De veiligheidsinrichting wordt uitsluitend vrijgegeven als het bedienelement zich binnen het aanspreekbereik van de schakelaar bevindt en het codenummer van de bekrachtiger overeenkomt met het codenummer van de schakelaar (sleutel-slotprincipe).

C4 camera series

High Speed 3D Measurement 1280 x 1024 or 2352 x 1728 Pixels, Up to 64 Mill. 3D pix./s

Worldwide Fastest High Resolution Profile Algorithm

GigE Vision Interface, GenICam Compliant

Multiple Feature Data Output

Flexible Trigger Interface

Integrated Laser Control

1 GB Image Memory

Geschikt voor ruige omgevingscondities, niet aan slijtage onderhevig. Geschikt voor metaalverwerkende machines en installaties, omdat ze op transpondertechniek - een niet-magnetisch werkprincipe gebaseerd zijn.

NIEUW Online bestellen via bestellen.pilz.nl Pilz Nederland - Vianen Tel. 0347 320477, [email protected], www.pilz.nl

Automation Technology Vision Systems for Automation

Tel.: + 31 (0)575 - 495 159 Fax.: + 31 (0)575 - 493 008 Web: www.irisvision.eu

Rubriek? 053

Column Bert Stap

Diepere gedachten van een CE-consultant

WAT GAAN WE DOEN? Deze vraag betreft niet de geplande activiteiten

een grote bestaande robotinstallatie (bouwjaar

veiligheidstechnische kritiek. Nooit klopt het en

voor het komende weekeinde van deze CE-con-

2011) volledig aan te passen en uit te breiden.

altijd moet er meer geld voor het veiligheids-

sultant en zijn echtgenote. Over het algemeen

Na lang onderhandelen is de opdracht eindelijk

technische budget uitgetrokken worden. Ook

kunnen wij daar in goed onderling overleg uit-

rondgekomen. Een opdracht die andere colle-

deze keer klinkt het weer: “Dat is niet veilig en

komen en hebben we daar geen inbreng van

ga’s ook graag hadden willen scoren. Hij is heel

hier moeten we extra veiligheden plaatsen. Dit

anderen voor nodig. Nee, de vraag slaat volle-

erg blij en wil natuurlijk zijn blijdschap met zijn

mag niet volgens de geharmoniseerde normen.

dig op mijn gedachten die zich zo nu en dan al

collega’s delen. Als eerste gaat hij naar de en-

Daar is sprake van veel te veel risico’s. En hier

langzaam naar de toekomst aan het verplaat-

gineeringsafdeling van het bedrijf. Na eerst in

moeten we een betere veiligheidstechnische

sen zijn. Reactie van u, als lezer, zal zijn: fijn,

de vreugde te delen, komt het hoofd van de

oplossing voor bedenken”. Vervolgens stelt hij

iemand die nadenkt over de toekomst en plan-

engineeringsafdeling P. Precies, zoals altijd,

dat de installatie een veiligheids- en noodstop-

nen maakt. Nee, het zijn meer gedachten over

met zijn technische vragen (voor A.L. Leskan

systeem van minimaal een ‘PL required’ (PLr) =

ons vakgebied: de veiligheid van machines en

meer technische ja maars). “Kunnen we de

d moet hebben. Gelijk klinkt zijn vraag: “Welke

installaties vanaf 2012, de jaren daarna en de

gevraagde capaciteiten wel halen? Liggen de

PL-waarde heeft de huidige veiligheidsscha-

vragen waar we dan weer mee geconfronteerd

snelheden niet hoog? Daar zijn geen standaard

keling?”. Hier moet A.L. Leskan het antwoord

gaan worden. Misschien wel vragen die klanten

oplossingen voor, dus we zullen iets nieuws

schuldig blijven. Weer een aandachtspunt om

aan de machinebouwers, robotleveranciers of

moeten bedenken” is een korte versie van zijn

uit te zoeken.

misschien wel aan consultants gaan stellen.

opmerkingen. Zo gaat het nog even een stief

Uiteindelijk krijgt Leskan een heel lijstje mee.

kwartiertje door. De

Informatie die hij alsnog bij de klant moet op-

vreugde van de verko-

vragen. ’s Avonds, als hij thuis het verhaal aan

per wordt al een beetje

zijn vrouw vertelt, is hij al veel minder enthou-

getemperd.

siast dan die ochtend en klinkt er ook al een

Hoe is het mogelijk dat een installatie die bij leveringaan wet voldeed, op 1 januari 2012 niet meer voldoet?

Samen

met het hoofd van de

beetje bezorgdheid in zijn stem door.

engineersafdeling gaat

Een paar weken later krijgen ze van de klant

hij naar collega P.L.

alle gevraagde informatie binnen. Het trio

Misschien kan ik het één en ander beter ver-

Waarde, het hoofd van de besturingsafdeling,

steekt weer de hoofden bij elkaar en gaat de

duidelijken met een verhaaltje. Het is wel een

die binnen het bedrijf ook verantwoordelijk is

informatie beoordelen. P.L. Waarde beoordeelt

verhaal dat zich afspeelt in het jaar 2014. Zo-

voor de naleving van de Europese Richtlijnen

en de anderen luisteren is eigenlijk een betere

als ieder mooi verhaal begint het natuurlijk als

op het gebied van veiligheid. Anders gezegd,

weergave van het tafereel. Al snel begint P.L.

volgt: Op een dag krijgt verkoper A.L Leskan

hij is verantwoordelijk voor de ‘CE’ binnen het

Waarde te steunen en te kreunen. Hij zucht na-

van de firma Grijpgoed Techniek, een robot-

bedrijf. Deze heeft bij elke verkochte machine

drukkelijk: “Dit wordt wat! Hoe moeten we dit

systeemintegrator, een prachtige opdracht om

of installatie altijd wel weer zijn besturings- of

ooit oplossen? Waarom hebben jullie hier niet

054 Robotveiligheid

eerder aan gedacht? Het wordt onmogelijk!”

verhaal. De installatie heeft toch al een aan-

Volgens de informatie van de klant was de be-

tal jaren bij de klant gedraaid en is in principe

staande installatie onder ‘CE’ geleverd met een

ook nog helemaal niet oud. Er is toch nooit wat

categorie 2 volgens de oude NEN-EN-954/1.

gebeurd? De installatie is toch door de vorige

“Nu moeten wij het hele veiligheidssysteem

leverancier ook volledig onder ‘CE’ geleverd?

opwaarderen naar een PL r= d. Dit betekent

Wat kan er nu mis zijn? Waarom nu ineens dat

veel nieuwe componenten en een heleboel

gedoe over PLr =d?

nieuwe bekabeling”.

Eind van het liedje is dat A.L. Leskan ’s avonds

Als klap op de vuurpijl verduidelijkt hij nog

onder het eten zijn vrouw een verhaal probeert

even aan de anderen dat de technische aan-

te vertellen, waarvan hij zelf totaal niets be-

passing en uitbreiding zo omvangrijk is, dat er

grijpt. Het enige wat zijn vrouw na zijn verhaal

niet meer sprake is van een uitbreiding maar

vraagt is of ze niet meer blij zijn met deze

van een zo grote aanpassing van de bestaande

mooie opdracht. Voor mij blijft er na dit verhaal

installatie, dat daar door het geheel volgens

toch wel een vraag over, die misschien door u

de Machinerichtlijn gezien moet gaan worden

als lezer beantwoord kan gaan worden. Hoe is

als een volledig nieuwe installatie. Hij maakt

het toch mogelijk dat een installatie die bij le-

duidelijk dat zij als firma Grijpgoed Techniek

vering voldeed aan wet en normen genomen

veiligheidstechnisch verantwoordelijk worden

per 31 december 2011 nog veilig is en op 1 ja-

voor de gehele installatie. Natuurlijk stemt P.

nuari 2012 niet meer voldoet aan de huidige

Precies daar helemaal mee in. Beiden consta-

stand van de veiligheidstechniek en normen?

teren daarnaast dat de kosten voor de gehele

Misschien mag ik de vrijheid nemen om met

exercitie door systeemengineering natuurlijk

nog een vraag te eindigen. Hoe gaat u straks

weer niet meegenomen zijn in de calculatie en

in de praktijk om met de veiligheidstechnische

dus ook niet verkocht zijn. Allemaal weer extra

schakeling als u een veiligheidssysteem en

kosten die ten kosten gaan van de winst. Zij ge-

schakeling geheel volgens de NEN-EN-954/1

ven haarfijn aan dat de technische afdelingen

tegenkomt bij een installatie die uw firma moet

veel meer budget en tijd nodig zullen hebben.

gaan aanpassen? Hoe wordt dan de bestaande

Met daarbij de vraag: wie gaat dat betalen?

‘CAT’ een juiste ‘PLr? Misschien helpt dan deze

Voor A.L. Leskan een onbegrijpelijk en warrig

formule: CA + T = P + L?

Robotveiligheid 055

Audi start productie nieuwe A1 in Belgie

Bart Driessen Technisch journalist

Honderden robots

werken samen via PROFINET Geleid door de slogan “Vorsprung durch Technik” introduceerde Audi het afgelopen jaar de nieuwe Audi A1. De productie van dit model vindt plaats in de Brusselse gemeente Vorst. Daar verrees Audi Brussels, de modernste fabriek van Audi. Als basis voor de productieautomatisering koos Audi voor de PROFINET-technologie. En dat met reden. De belangrijkste argumenten waren het streven naar maximale standaardisering, modulariteit, efficiëntie, rentabiliteit.

Audi houdt van modulair en gestandaardiseerd

moderne autofabriek is. Alle PLC’s, visualisatie-

ternieuwe productielocatie. Hele fabriekshal-

werken. Overal ter wereld moeten Audi-fabrie-

systemen, zelfs de elektrische kasten zijn er zo-

len gingen onder de sloophamer om plaats te

ken zoveel mogelijk op dezelfde manier functi-

veel mogelijk gelijk. Deze modulariteit maakt

maken voor nieuwe gebouwen. Andere hallen

oneren. Werner Barbé, verantwoordelijke tech-

de bouw, bediening en het onderhoud van de

werden gestript en heringericht. Tot nu toe in-

niek en processen van de bodyshop in Brussel:

productie-installaties veel makkelijker.”

vesteerde Audi in Brussel 300 miljoen euro, onder meer in de ombouw van de montagelijnen

“De systeemtechnologie van Audi Brussels is gebaseerd op de fabriek in Ingolstadt voor de

Next big Audi

en de bouw van een nieuwe bodyshop met 450

Audi A3, A4 en A5. De fabriek in Brussel is weer

De zoektocht naar een fabriek om de nieuwe

nieuwe robots. De eerste A1 rolde in september

nieuwer en daardoor nog verder geoptimali-

Audi A1 te bouwen startte enkele jaren gele-

2009 van de band en begin mei 2010 startte

seerd. Audi heeft toch al een technologische

den. In 2007 nam het de vroegere Volkswa-

Audi Brussels met de serieproductie van de A1,

voorsprong op de meeste andere autocon-

genfabriek in Vorst over en besloot het om

“the next big Audi”. De doelstelling voor 2011

structeurs. Dat betekent dat Brussel een zeer

de volledige site om te vormen tot een splin-

is een productie van 100.000 à 120.000 A1’s.

056 Integratie

Momenteel draait de productie van de Audi A1

eel aanstuurt. Zo komt het dat één PLC soms

Dat bespaarde ons uiteraard heel wat werk en

tweedeurs op volle toeren. De eerste aanpas-

tot 15 webpanels moet aansturen. En dat vergt

tijd – ons programmeerwerk beperkte zich in

singen in de installatie voor de Audi A1 vijf-

een enorme kracht. Elke PLC zit in een kast met

hoofdzaak tot het integreren en parametriseren

deurs starten binnenkort.

een hoofdbedieningspaneel. Daarnaast zijn er

van de bouwstenen. Bovendien garandeerden

tal van nevenbedieningspanelen die via PRO-

de bouwstenen dat de software van de ver-

Volledige integratie

FINET/Ethernet aan de PLC gekoppeld zijn. Ook

schillende onderaannemers allemaal uniform

Audi koos voor PROFINET niet alleen in de com-

de vele decentrale motorsturingen worden via

was.”

municatie tussen de robotlijnen maar ook in

Interbus en Profinet vanuit de RFC aangestuurd.

Niet alleen de software is gelijklopend in de

alle transportsystemen. De bodyshop waar 450

In de bodyshop alleen al zijn er 102 hoofden

hele bodyshop, ook de bedieningspanelen

robots samenwerken aan de bouw van de car-

meer dan 300 nevenbedieningspanelen geïn-

(webpanels) zijn allemaal op dezelfde manier

rosserie kent een grote hoeveelheid PLC’s (RFC

stalleerd.

opgebouwd. Daarvoor creëerde Phoenix Contact visuele standaarden, symbolen zeg maar,

470 van Phoenix Contact), industriële PC’s, 102 hoofden meer dan 300 nevenbedieningspa-

Functiebouwstenen

voor elke bouwsteen. Wim Van Goethem: “Een

nelen (webpanels) , plus uiteraard de nodige

Belangrijk in dit project waren ook de verschil-

ventiel – om op hetzelfde voorbeeld door te

switches, I/O-modules, voedingen, veiligheids-

lende basisfunctiebouwstenen voor de soft-

gaan – ziet er dus op alle bedieningsschermen

relais en uiteraard ook aansluitklemmen. Een

ware die de lasstraten en de transportsystemen

hetzelfde uit. Om het ons extra makkelijk te

enorm netwerk dat volledig steunt op PROFI-

aanstuurt. Alle integratoren die meewerkten

maken, ontwikkelde Phoenix Contact boven-

NET. Dankzij PROFINET is het mogelijk om alle

aan de bouw en inrichting van de fabriek en

dien een wizard die elke bouwsteen uit een

PLC’s, lokale besturingskasten en I/O te bena-

de installaties en die daarvoor ook software

programma automatisch omzette in het juiste

deren met behulp van één en dezelfde kabel.

moesten schrijven, bouwden dus voort op deze

symbool en, met een minimum aan configura-

Een enorme besparing en bedieningsgemak.

bouwstenen die door Phoenix Contact werden

tie, op het juiste scherm weergaf.” Alle scher-

aangeleverd. Twee van die integratoren waren

men op alle bedieningspanelen volgen dus

Kracht

Belgisch: Imtech uit Wommelgem stond in voor

dezelfde symboliek en dezelfde systematiek.

Als PLC koos Audi Brussels voor de RFC 470 van

de elektrische installatie en programmatie van

Wie met één bedieningspaneel in de productie

Phoenix Contact, met standaard PROFINET, In-

een groot gedeelte van het transportsysteem,

kan werken, kan dat dus eigenlijk met alle be-

terbus en Ethernet “on board”. Elke PLC verzorgt

VMA uit Sint-Martens-Latem voor de aansturing

dieningspanelen. Opnieuw doorgedreven stan-

in zijn sector de communicatie tussen de aan-

van een deel van de lasstraat en een ander

daardisering en efficiëntie dus.

sturing van diverse delen van het transportsy-

gedeelte van het transportsysteem. Imtech

steem én de koppeling met de aangrenzende

was heel tevreden dat Audi Brussels hier voor

Voordelen PROFINET

robotsturingen. Elk onderdeel van het trans-

gekozen had. Wim Van Goethem, engineer bij

• Alle PLC’s, lokale besturingskasten en I/O

portsysteem – rollenbanen, draaitafels, liften

Imtech: “Alle bouwstenen kwamen terug in

enz. – moet Audi afzonderlijk kunnen aansturen.

veel programma’s. Bijvoorbeeld voor de bestu-

• Bespaart enorm in montage en bekabeling

Daarom moet de PLC veel webpanels kunnen

ring van ventielen, rollenbanen, draaitafels en

• Zeer groot bedieningsgemak

beheren: de regel bij Audi is immers dat ze alles

zo meer. Overal waar zo’n ventiel voorkwam,

effectief moeten kunnen zien wat men manu-

konden we de ventielbouwsteen integreren.

benaderbaar met dezelfde kabel

Integratie 057

Nieuwe scara-robot voor plafondmontage Koning & Hartman lanceert een volledig nieuw type scara-robot voor plafondmontage, de RH-3SH. Deze nieuwe robot is ontwikkeld voor zeer snelle cyclustijden en combineert hoge snelheid met een groot werkbereik en biedt een kostengunstig alternatief voor iedereen die zijn produc-

Voor het bewerken, oppakken of neerzetten van voorwerpen op een lo-

tie wil verhogen. De RH-3SH heeft een bereik van 350 millimeter met een

pende band zijn bijvoorbeeld alleen een encoder en visioncamera nodig

verticaal bereik van 150 millimeter en kan volledig vrij ronddraaien zonder

om de objecten te detecteren. De robots zijn zowel stand-alone als in iQ-

‘dode hoek’ tot een volledige cirkel van 700 millimeter. De plafondmon-

uitvoering beschikbaar. De iQ-types worden aangestuurd met behulp van

tage maakt het mogelijk de robot boven het middelpunt van de applicatie

een robot CPU die direct in de iQ PLC-configuratie geplaatst wordt. Hierdoor

te installeren, direct in lijn met de productie. Dit geeft maximale flexibili-

communiceert de robot direct met de PLC, HMI, Servo en/of meerdere ro-

teit zonder dat dit ten koste gaat van de waardevolle productieruimte om

bots. Dit leidt tot snellere communicatie, overzichtelijker programmering

en rond de assemblagelijn. Door het compacte en slimme ontwerp be-

en kortere engineeringtijden. Programmeren, monitoren en programma’s

haalt de RH-3SH zeer snelle cyclustijden. Een standaard 12 inch test wordt

optimaliseren is eenvoudig met de RT Toolbox2 PC software. Met de RT

uitgevoerd in slechts 0,32 seconden. Dit betekent dat deze robot drie pick

Toolbox2 met simulatiemogelijkheid zijn cyclustijden nu vooraf nauwkeu-

and place-bewerkingen in één enkele seconde uitvoert. Deze snelle tijd

rig te voorspellen. Binnenkort is het ook mogelijk om de RH-3SH te pro-

zet de nieuwe standaard voor Scara-robots en gaat de strijd aan met ‘spin

grammeren via software-suite iQ Works met alle voordelen van de totaal

type robots’. Met een maximum draagvermogen van drie kilogram en een

geïntegreerde software-suite. In iQ Works kan het complete gamma van

herhaalnauwkeurigheid van circa 0,01 millimeter, is de kleine RH-3SH ge-

Mitsubishi Electric Industrial Automation worden geprogrammeerd, inclu-

schikt voor vrijwel elke nauwkeurige positioneringstaak. De robot is ont-

sief PLC’s, servosystemen, motion controllers, frequentieregelaars, HMI’s

worpen voor een eenvoudige integratie in de machine of productielijn.

en CNC-systemen.

Zetes tafelscanner registreert snel barcodes Het Klinisch Chemisch Laboratorium van Ikazia scant de barcodes van bloedproducten met een nieuwe tafelscanner van Zetes. Zij kunnen daarmee aanzienlijk sneller alle kort houdbare bloedproducten foutloos identificeren en registreren in het laboratoriuminformatiesysteem. De door Zetes geleverde oplossing is een verbeterde uitvoering van de tafelscanner die als onderdeel van de overname van PHI Data aan het productassortiment is toegevoegd. Het nieuwe model is uitgerust met een Datalogic Matrix 410 scanner om beter achttien-digits barcodes te kunnen lezen, die op de toekomstige etiketten komen. Verder registreert de scanner met één beeldopname alle barcodes op de labels van bloedverpakkingen, hoeven de bloedproducten niet meer exact recht te liggen en worden beschadigde codes beter gelezen. De etiketten van kort houdbare bloedproducten bevatten meerdere barcodes (vijf- en achttiendigits), elk met een eigen betekenis. De nieuwe tafelscanner kan ook 2D-codes lezen.

058 Nieuws

Productnieuws

VSoC-technologie in DataMan 500 Wanneer een barcodescanner de barcode niet meer kan ‘lezen’ worden de pakketten meer dan één keer verwerkt. Hierdoor ontstaan extra arbeidsen materiaalkosten, dus extra overheadkosten en uiteindelijk lagere marges. Laserscanners kunnen domweg niet genoeg resultaat bereiken in de snelle wereld van vandaag. Maar nu is er het alternatief met aanmerkelijk hogere leesresultaten: de door Cognex gepatenteerde en gedeponeerde DataMan 500 Laser Killer. Deze barcodescanner kan 1D- en 2D-barcodes

cedure zeer betrouwbaar ID-barcodes op verpakkingen leest. Dankzij de

lezen die de traditionele laserscanners niet aankunnen. Dankzij de IDMax

Liquid lens technologie is het geschikt voor toepassingen die met een

coderingstechnologie worden zelfs codes gelezen met een snelheid van

snelheid van wel vierhonderd meter per minuut voorbij komen. Er is

duizend beelden per seconde. Of het nu slecht afgedrukte, te kleine, be-

slechts één kabel nodig voor zowel data als voeding (Power over Ethernet)

schadigde, vervormde, wazige, bekraste codes of codes met een laag con-

en de op beeld gebaseerde barcode-scanners laten via een monitor de

trast of met een ‘quite zone’ zijn, de Dataman 500 kan deze allemaal

beelden zien. Deze worden gearchiveerd en de gebruiker heeft toegang

lezen. Zelfs 2D datamatrix en QR-codes zijn geen probleem. De scanner is

tot die beelden voor analyse of voor procesverbeteringen. Iets wat met

daardoor ideaal voor veel retail- en pakketdiensten, distributiecentra en

laserscanners niet mogelijk is. De scanner heeft een langere levensduur

post- en logistieke toepassingen. De DataMan 500 Serie is de eerste bar-

dan een laserscanner omdat het is ontworpen zonder bewegende delen.

codescanner die gebaseerd is op een, door Cognex gepatenteerde, Vision

Dit geeft een maximale betrouwbaarheid en minimaal onderhoud.

System on Chip - technologie (VSoC). Deze technologie maakt het moge-

De DataMan 500 ondersteunt ook RS-232 voor integratie in bestaande

lijk dat de scanner zonder een externe trigger of ingewikkelde set-up- pro-

systemen.

Besparen met Ceorgasbesparingssysteem De firma Ceor heeft het gasbesparingssysteem, ontwikkeld voor toepassing op handlastoortsen, nu ook beschikbaar gemaakt voor toepassing op robotsystemen. Rolan Robotics heeft het gasbesparingssysteem opgenomen in het leveringsprogramma. Door de ‘overshoot’ aan gas tijdens elke boogstart van de lasrobot sterk te reduceren wordt een besparing gerealiseerd van meer dan vijftig procent. Vooral bij producten met veel korte lassen neemt het voordeel, als gevolg van de vele boogstarten, verder toe. Aangezien sommige klanten

Your partner for industrial robot programming Meer dan 20 jaar ervaring in het ontwikkelen van machine besturingen en meer dan 15 jaar ervaring in het programmeren en integreren van robotsystemen maken van Alpha Robotica een ervaren partner voor zowel gebruikers als systeemintegrators.

nog steeds vanuit een fles lassen betekent dit, naast de besparing aan gas, ook een vermindering aan gasfleswisselingen. De beschikbaarheid van de robot wordt hiermee vergroot. Dit is goed voor het milieu, en dus leiden de besparing van gas en fleswisseling tot een driedubbele besparing.

059 41 95 53 T +31 (0)172 F +31 (0)172 41 60 32

Informatie [email protected] 059

Robotcel stelt verpakkingsmix samen Robertpack heeft in opdracht van een grote zuivelproducent een robotcel voor het samenstellen van mix verpakkingen ontwikkeld. Deze robotcel is interessant voor grote productassortimenten. Volle dozen of trays met één productsoort kosten immers veel schapruimte. Van de voedingsmiddelenproducenten wordt dan ook verwacht dat ze in één omverpakking meerdere soorten producten leveren. Bovendien moet de samenstelling van deze mix ook nog eens worden afgestemd op de vraag uit de markt. Aangezien productielijnen bijna altijd zo zijn uitgevoerd dat ze één productsoort kunnen produceren, houdt dat in dat producten achteraf opnieuw moeten worden uitgepakt en meestal handmatig weer volgens een bepaalde mix worden ingepakt. Dit is een tijdrovende en vooral kostbare zaak en bij het handmatig werken kunnen ook gemakkelijk fouten worden gemaakt. Robertpack heeft daar-

U let nauwgezet op onafhankelijk testen van uw auto ... alleen garages die lid zijn van een branchevereniging vindt u betrouwbaar ... waarom dan ook niet als het gaat om Industriële Robots?

www.robotics-benelux.info

om nu speciaal voor trays met bekers, potten, emmers en dergelijke een robot-mixstation ontwikkeld. Voor bijvoorbeeld trays met zes of twaalf stuks kan men tot vier productsoorten iedere mix ingeven die men wenst. Er kunnen capaciteiten tot dertig trays per minuut worden gerealiseerd. Voor de verschillende productafmetingen is een snel uitwisselbare grijper geconstrueerd. De wisseltijd ligt tussen de een en maximaal vijf minuten. Bijzonder bij deze toepassing is dat de bestaande trays opnieuw worden gebruikt en men dus geen extra verpakkingsafval heeft.

Adverteerders index A1 Studio ABB

61 Leuze Electronic 4 Max van Rooijen

32 59

Alpha Robotics

58 Mikrocentrum

64

Cognex

17 National Instruments

14

Elau / Schneider Electric

23 Phaer

Fanuc

34,43

2 Pilz

53

Industrie Planner

32 RAB

63

Iris Vision

53 Stäubli Benelux

50

Kuka

20 ZVS Techniek

60

Productnieuws

Lasrobottechnologie met hoge output Valk Welding, lasrobotintegrator en leverancier van lasconsumables, laat op de Metavak zien hoe je met een lasrobot een hoge output kunt combineren met een hoge laskwaliteit. Een Panasonic Tawers lasrobot, die specifiek is ontwikkeld voor het booglassen en met één transformator zowel MIG, MAG, TIG, pulserend, niet-pulserend en DC-TIG met of zonder koude draad kan lassen, vormt daarbij het uitgangspunt. Op basis van 3D-gegevens uit een 3D-CAD systeem kunnen met het externe programmeersysteem DTPS alle lasprogramma’s worden gemaakt, zonder dat de lasproductie daarvoor hoeft te worden onderbroken. De lasrobot controleert dan het werkstuk op maattoleranties. Valk Welding laat zien hoe je op een eenvoudige wijze, zonder dure visionsystemen, de productonderdelen van te voren op een snelle manier kunt detecteren. Dit ‘Quick Touch’-systeem zoekt met de lasdraad de productonderdelen en corrigeert automatisch iedere maatafwijking in het lasprogramma. De lasrobot kan daarmee producttoleranties op een eenvoudige manier opvangen.

Besturingspaneel met Tactile Touchscreen SIGMATEK lanceert als nieuwste lid van de ETV serie een besturingspaneel met een tactile touchscreen. Bij het aanraken van het scherm wordt een trilling afgegeven. Gebruikers ontvangen dus een duidelijk feedback zelfs wanneer zij, zoals vaak het geval is, zich meer op de machine dan op het touchscreen richten. De bediening is daarmee eenvoudiger en intuïtiever. De haptische waarneming van het touchscreen kan vrij en individueel worden geconfigureerd (het volledige touchscreen is haptisch, verschillende trillingen en akoestische modi zijn beschikbaar). De grafische output wordt getoond op een 19-inch TFT kleuren display. Dankzij de krachtige CPU (Intel Atom) is de ETV 1941 ideaal voor veeleisende toepassingen. Als opslagmedium, kunnen twee Compact Flash kaarten worden toegepast. Alle belangrijke interfaces zijn aanwezig: twee USB 2. 0 aansluiting (zijkant en achterzijde), Ethernet en RFID (voorzijde). De RFID-lezer maakt een eenvoudige gebruikersidentificatie via een RFID-tag mogelijk. Als voorbeeld kan een geautoriseerde toegang tot machine data en recepten gerealiseerd worden. De voorzijde van het scherm is geïmplementeerd met IP65 bescherming. Het bedieningspaneel met tactile feedback is ideaal voor montage in een schakelkast, aan de muur of geïntegreerd in een boom- of zwenkarmbehuizing.

Productnieuws 061

Column

Voorjaarskriebel in een krabbel Nog geen week nadat ik mijn vorige column had geschreven, werden wij allen geconfronteerd met het verschrikkelijke nieuws over het natuurgeweld in Japan. In mijn vorige column haalde ik Japan aan inzake de productieverhoging van Fanuc Robotics. Voor zover onze informatie strekt, hebben onze robotvrienden, behalve onderbrekingen in de stroomvoorziening, tot zover gelukkig geen grote schade geleden. Natuurlijk gaat ons medeleven uit naar hun allen en hun families en wensen wij ze heel veel sterkte. In één van de robotfora op LinkedIn werd al een drukke discussie opgezet waarom er geen robots werden ingezet. Bijvoorbeeld om in het gebied van, of zelfs in de kernreactoren te gaan. Het moet mij even van het hart dat deze robots onze branche zeker meer ‘uitstraling’ zullen gaan geven. Even later hoorden wij op het nieuws dat er Amerikaanse robots naar Japan onderweg waren. Ja, u leest het goed. Amerikaanse robots gaan naar Japan. Op het moment dat ik deze column schrijf, hoorde ik een nieuwsbericht dat er op afstand bedienbare robots bij de reactor aan het meten waren, waarbij er wel aan toegevoegd werd dat de gaten door mensen moeten worden gedicht. Met deze lieve afsluiting van de nieuwslezer kreeg ik toch even de kriebels. Weet men nu wel helemaal waar het over gaat? Ik betwijfel het. Nadat deze kriebel enigszins net aan het stabiliseren was, kreeg ik een tweede nakriebel, want middels een volgende namelijk als eerste het woord robot, wat ‘gedwongen arbeid’ betekent.

Ja, u leest het goed. Amerikaanse robots gaan naar Japan. nieuwsuitzending kwam er een bericht over Poolse gastarbeiders. In het kort kwam het erop neer dat wij de Polen beter moeten behandelen, want anders gaan zij terug naar eigen land en dat is volgens hen slecht voor de Nederlandse economie. Nu hebben zij al heel veel geluk dat hun buurman de heer Karel Čapek een Tsjech was en dus niet een Pool. Hij gebruikte

062 Column

Maar er zit hier natuurlijk heel iets anders achter, want misschien kunnen de Polen niet meer terug. Google maar eens op ‘robots en Polen’ en ja hoor, zelfs hun toneelspelers zijn al vervangen door robots. Indien u nu jeuk krijgt, vrees dan niet. Het zijn gewoon lentekriebels, of toch niet?

Zoveel werelden, zoveel talenten. SICK brengt ze bij elkaar.

Een klimaat scheppen dat vooruitgang stimuleert; een omgeving faciliteren waarin talenten elkaar versterken. Dát is de passie van SICK. We ontwikkelen niet alleen producten die betere prestaties mogelijk maken, maar zorgen nadrukkelijk ook voor de samenhang: onze branchegeoriënteerde solution centers zijn thuis in uw wereld en bouwen samen met u aan een totaaloplossing voor uw vraagstuk. Daarbij kunnen ze putten uit de expertise van ons wereldwijde netwerk. Ook ervaren hoe we elkaars talenten kunnen benutten en uitbouwen? Kijk op www.sick.nl of bel 030 – 229 25 44.

Check onze visionnoviteiten tijdens Vision & Robotics op standnummer 32

ookr vooTIEF C

INDU

Sensor Intelligence.

SICK B.V. · Leijenseweg 111 · Postbus 186 · 3720 AD Bilthoven · Tel. 030 - 229 25 44 · Fax 030 - 229 39 94 · E-mail: [email protected] · www.sick.nl

• Innovaties en oplossingen van vision systemen, robotica,

motion control, sensoren en machineautomatisering • Slimme oplossingen voor industriële

en niet-industriële toepassingen • Netwerken met toonaangevende bedrijven,

kennisinstellingen en eindgebruikers • Uniek congresprogramma

10e editie • Gratis

toegang

Schrijf nu in via:

cs.nl www.vision-roboti

Vakbeurs & Congres Woensdag 25 en donderdag 26 mei 2011 NH Conference Centre Koningshof te Veldhoven

Met ondersteuning van:

VISION & ROBOTICS. Virtueel verbonden. Special Vision & Robotics Time to Guide. Robotoperaties zonder incisie

Recommend Documents