Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya
MATERI PENGENDALI
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
• Kontroler merupakan salah satu komponen dalam sistem pengendalian yang memegang peranan sangat penting.
• Kontroler menghasilkan sinyal kontrol sedemikian hingga plant memberikan respon sesuai dengan spesifikasi performansi yang diinginkan. • Pada bagian ini akan dijelaskan secara global tentang kontroler termasuk letak kontroler dalam sistem pengendalian dan klasifikasi kontroler berdasarkan beberapa sudut pandang tertentu.
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
Pengendali
Fungsi • Mengolah sinyal umpan balik dan sinyal masukan acuan (setpoint) atau sinyal error mejadi sinyal kontrol. • Sinyal error : selisih antara sinyal umpan balik yang dapat berupa sinyal keluaran plant sebenarnya atau sinyal keluaran terukur dengan sinyal masukan acuan (setpoint).
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
Pengendali
Letak Pengendali 1 • Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward) R(s)
+
Kontroler
Aktuator
Plant
C(s)
Sensor / Elemen ukur
disebut sebagai feedforward controller atau direct controller
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
Pengendali
Letak Pengendali 2 • Kontroler terletak pada lintasan umpan balik(feedback)
R(s)
+
Aktuator
Plant
Kontroler
Sensor / Elemen ukur
disebut sebagai feedback controller
C(s)
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
Pengendali
Letak Pengendali 3 • Kontroler diletakkan seri dengan loop tertutup R(s)
Kontroler
+
Aktuator
Plant
Sensor / Elemen ukur
disebut sebagai model reference controller
C(s)
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
Pengendali
Letak Pengendali 4 • Kontroler terletak pada lintasan umpan maju (feedforward), lintasan umpan balik (feedback) dan diletakkan seri dengan loop tertutup. R(s)
Kontroler1
+
Kontroler2
Aktuator
Plant
Kontroler3
Sensor / Elemen ukur
disebut sebagai model following controller
C(s)
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
Pengendali
Figure 1.1 resistance comparator Desired water level Input
amplifier Error
Actuator Motor
Gearing
Water container Process
controller Float
Feedback signal
Valve
measurement (Sensor)
Actual water level
Output
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
Pengendali
Klasifikasi 1 - Berdasarkan Aksi Kontrol • Klasifikasi kontroler berdasarkan aksi kontrolnya : On / Off Pengendali P
Pengendali PI Pengendali
Pengendali I Pengendali PD Pengendali D Pengendali PID
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
Pengendali
Klasifikasi 2 - Berdasarkan Fungsinya • Klasifikasi kontroler berdasarkan fungsinya: Linier Analog
Non Linier Pengendali
Linier Digital
Non Linier
Algoritmatik
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Pengendali
Klasifikasi 3 - Berdasarkan Periodenya • Klasifikasi Pengendali berdasarkan Sejarah :
Assessment
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Pengendali
Klasifikasi 4 - Berdasarkan Sumber Daya • Klasifikasi kontroler berdasarkan sumber daya: Kontroler elektrik
Kontroler mekanik
Kontroler Kontroler hidrolik Kontroler pneumatik
Assessment
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
Pengendali
Pengendali On / Off • Pengendali yang aksi kontrolnya hanya mempunyai dua nilai tertentu, yaitu :
u(t ) U1
untuk e(t ) 0
U2
untuk e(t ) 0
• Diagram blok : +-
e
U1
u U2
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Pengendali
Pengendali On / Off • Contoh : Sistem pengendalian level air pada tangki
115V
q1 Pengapung
h
Kapasitansi C
Resistansi R
Assessment
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Pengendali
Pengendali Proporsional Elektrik • Contoh : RO RF RO
e(t)
Ri
A u(t)
Assessment
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Pengendali
Pengendali Proporsional Mekanik • Contoh : James Watt Flyball Governor
Latihan
Assessment
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Pengendali
Pengendali Proporsional Hidrolik • Contoh :
Minyak di bawah tekanan A
e C
x I
y B
II
Latihan
Assessment
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Pengendali
Pengendali Proporsional Pneumatik • Contoh :
e pengelepak
Xx
a
Ps nosel
b Luas Pengembus = A
Yy
Luas Pengembus = A
PC p C Tetapan pegas ekivalen = Ks
Assessment
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Pengendali - KOMPUTER
Latihan
Assessment
Pengantar
Materi
Contoh Soal
Ringkasan
Latihan
Assessment
1. Pada sistem pengendalian, kontroler berfungsi menghasilkan sinyal kontrol / sinyal kendali 2. Kontroler dapat diklasifikasikan berdasarkan letaknya dalam sistem pengendalian, fungsinya, periodanya, dan sumber daya (energi) serta tipe komponen yang digunakan.
Sekian dan Terimakasih
