4. HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1. Hasil rangkaian lengan robot (robotic arm) Lengan robot yang dibuat penulis diberi nama RAMCES -5 singkatan dari Robotic Arm with Manual Control sErvoS – 5. Pengujian di Laboratorium Akustik dan Ilmu Kelautan IPB menunjukkan RAMCES -5 dapat bekerja dengan baik saat mengambil obyek yang berbeda. Pergerakan menjepit dan memindahkan obyek dapat dilakukan dengan baik dan terarah. Respon dari RAMCES-5 terhadap pergerakan sensor tangan terjadi sangat cepat dan tidak mengalami hambatan. Lengan robot ini memiliki beberap a keunggulan diantaranya: mampu mengambil berbagai macam benda dengan batas ukuran dan berat tertentu, mampu melakukan gerakan seperti manusia, dan pengendali robot menggunakan sensor yang ada pada tangan manusia. Pengendalian yang dilakukan menggunakan tangan akan memberi kemudahan dalam mengarahkan gerakan RAMCES-5 sesuai gerakan tangan. Alat khusus yang ditempatkan pada RAMCES -5 adalah gripper yang berguna dalam mencengkram benda yang diinginkan. Bentuk gripper yang dipilih menyerupai capit karena bentuk ini mudah untuk dibuat dan memiliki gerakan yang serempak antara kedua bagian capit. Sepasang capit akan memberikan hasil cengkraman yang seimbang pada obyek yang diambil. Bentuk seperti capit mempermudah RAMCES-5 mencengkram obyek secara baik saat kondisi vertikal. Desain keseluruhan RAMCES -5 ditampilkan pada Gambar 10.
Gambar 10. Tampak samping desain RAMCES -5
4.2. Desain pelindung motor servo RAMCES -5 4.2.1. Desain motor servo fingger Desain motor servo fingger (servo 1) memiliki bagian yang berbeda dengan servo lainnya karena memiliki gripper yang menempel dibagian atas pelindung servo 1. Gripper ini berguna untuk mencengkram obyek yang diinginkan. Skala untuk ukuran desain ini dipakai satuan mili meter (mm). Lebar bukaan yang mampu dilakukan gripper adalah sebesar 5,6 cm. Hal ini membuat RAMCES -5 hanya mampu mencengkram obyek dengan ukuran dibawah 5,6 mm. Desain dari servo 1 ditampilkan pada Gambar 11a,b sedangkan desain gripper ditampilkan pada Gambar 12.
Satuan= mili meter Satuan= mili meter
(a)
(b)
Gambar 11. (a). Tampak atas desain pelindung motor servo 1, (b). Tampak depan desain pelindung motor servo 1
Satuan= mili meter
Gambar 12. Tampak atas desain gripper dari servo 1
4.2.2. Desain motor servo wrist dan arm Motor servo wrist (servo 2) dan arm (servo 3) memiliki desain pelindung servo yang hampir sama dengan servo 1 hanya saja tidak memiliki perangkat tambahan seperti gripper. Desain dari servo 2 dan 3 ditampilkan pada Gambar 13a,b.
Satuan= mili meter Satuan= mili meter
(a)
(b)
Gambar 13. (a). Tampak atas desain motor servo 2 dan 3, (b). Tampak depan desain motor servo 2 dan 3
4.2.3. Desain motor servo elbow Desain pelindung servo elbow (servo 4) memiliki bentuk yang lebih panjang dari servo lainnya. Dengan ukuran yang penjang maka servo ini akan membantu servo didepannya lebih mudah menjangkau obyek -obyek yang jauh. Desain panjang dipilih untuk menyamakan bagian ini dengan fungsi lengan ma nusia. Hal ini akan membuat RAMCES-5 lebih mudah dikendalikan dan identik dengan
gerakan lengan manusia. Desain dari servo 4 ditampilkan pada Gambar 14a,b dan Gambar 15.
Satuan= mili meter
(a)
(b)
Gambar 14. (a). Tampak depan desain pelindung motor servo 4, (b). Tampak samping desain pelindung motor servo 4
Satuan= mili meter
Gambar 15. Tampak atas desain pelindung motor servo 4
4.2.4. Desain motor servo shoulder Desain servo shoulder (servo 5) dirancang lebih ko koh dan besar dari pada servo yang lain agar mampu menahan beban berat lebih besar. Desain dari servo 5 ditampilkan pada Gambar 1 6 dan 17.
Satuan= mili meter
Gambar 16. Tampak atas desain motor servo 5
Satuan= mili meter
Gambar 17. Tampak depan desain motor servo 5
Bentuk servo 5 seperti kotak dengan bagian bawah terpotong sebagian berfungsi sebagai tempat menaruh RAMCES -5 pada dudukan wahana tetap atau mobile yang membawanya. Khusus untuk servo 5 dipasangkan 2 buah bearing pada poros perputaran stainles steel agar mengurangi b esarnya gesekan saat berputar. Arkrilik yang tebal digunakan agar servo 5 mampu menahan bobot RAMCES-5 secara keseluruhan dengan baik. Gear penghubung yang lebih besar digunakan pada servo 5 karena bobot keseluruhan dari RAMCES -5 bertumpu pada bagian servo ini sehingga dibutuhkan daya cengkram yang tinggi saat berputar. Pemasangan kedua gear ini harus diposisikan sedikit longgar agar saat berputar tidak macet dan mengganggu pergerakan RAMCES -5.
4.2.5. Desain persambungan sendi RAMCES -5 Desain cekungan ini dibuat untuk memberikan kekuatan persambungan sendi servo sehingga tidak terjadi pergeseran saat servo bekerja. Dengan memberikan cekungan selain memberi kekuatan persambungan sekaligus mengurangi jeda yang terjadi saat servo bergerak. Desain persambungan sendi RAMCES -5 ditampilkan pada Gambar 18.
Satuan= mili meter
Gambar 18. tampak samping desain persambungan sendi RAMCES -5
4.3. Desain beban penyeimbang motor servo RAMCES -5 4.3.1. Desain penyeimbang servo 1 Pada RAMCES-5 dipakai banyak bahan arkrilik untuk pelindung servo sehingga menimbulkan berat pada bagian servo penopangnya. Untuk mengurangi beban yang diterima oleh servo saat berputar maka diberikan beban penyeimbang. Desain penyeimbang untuk servo 1 tidak digunakan beban tambahan melainkan menggunakan bobot servo ini sendiri. Hal ini akan mengurangi bobot total dibagian servo selanjutnya. Desain penyeimbang servo 1 ditampilkan pada Gambar 19.
Satuan= mili meter
Gambar 19. Tampak samping desain penyeimb ang servo 1
Dengan desain ini maka torsi putaran pada servo 2 tidak mengalami pengurangan sehingga mampu memberikan memutar yang baik. Letak posisi dari poros servo 2 berada dekat dengan sumbu horizontal gripper agar gerakan memutar servo 2 tidak mempengaruhi posisi cengkraman gripper. Bentuk sebenarnya dari desain penyeimbang servo 1 ditampilkan pada Gambar 20.
Gambar 20. Tampak samping bentuk jadi penyeimbang servo 1
Bagian dalam servo diberikan pencahayaan ya ng cukup dari nyala lampu LED. Cahaya LED selain berguna menerangi bagian dalam servo juga berfungsi sebagai indikator motor servo sedang bekerja. Saat motor servo bergerak maka lampu LED akan berkedip dengan cepat yang menandakan sedang menerima sinyal pulsa dari mikrokontroler. Dengan terlihatnya bagian dalam servo maka dapat dengan mudah memantau pergerakan gear penghubung servo.
4.3.2. Desain penyeimbang servo 2 Desain penyeimbang servo 2 berbeda dengan penyeimbang servo 1 agar didapatkan bobot seimbang dari servo 1 dan 2. Berat yang ada pada servo 1 dan 2 akan diseimbangkan dengan beban penyeimbang yang terletak berlawanan dari servo ini. Hal ini akan membantu perputaran servo 3 dan menambah torsi yang dihasilkan. Beban penyeimbang ini te rbuat dari timah padat yang telah dibentuk seperti tabung. Desain penyeimbang servo 2 ditampilkan pada Gambar 21 sedangkan Gambar 22 menampilkan bentuk sebenarnya penyeimbang servo 2.
Satuan= mili meter
Gambar 21. Tampak samping desain penyeim bang servo 2.
Gambar 22. Tampak samping bentuk jadi penyeimbang servo 1
4.3.3. Desain penyeimbang servo 3 Desain penyeimbang pada servo 3 berbeda dengan penyeimbang servo 1 dan 2 karena perbedaan fungsi beban ini. Beba n penyeimbang servo 3 tidak akan berpengaruh banyak saat posisi servo 4 tepat pada posisi vertikal. Saat servo 4 bergerak dari posisi vertikalnya maka penyeimbang servo 3 akan membantu gerakan memutar servo 4. Desain penyeimbang servo 3 ditampilkan pada Gambar 23 sedangkan bentuk sebenarnya ditampilkan pada Gambar 24
Satuan= mili meter
Gambar 23. Tampak belakang desain penyeimbang servo 3
Gambar 24. Tampak depan bentuk jadi penyeimbang servo 3
4.3.4. Desain penyeimbang servo 4 Bagian servo 4 merupakan servo terakhir yang diberi beban penyeimbang sedangkan bagian servo 5 akan menempel pada wahana yang membawa RAMCES-5. Pada bagian servo 4 memiliki desain beban penyeimbang yang lebih besar dibandingkan dengan servo yang lainnya karena servo ini berperan utama menyeimbangkan seluruh bobot servo didepannya (sevo 1,2, dan 3). Desain penyeimbang servo 4 ditampilkan pada Gambar 25 sedangkan Gambar 26 menampilkan bentuk sebenarnya penyeimbang servo 4.
Satuan= mili meter
Gambar 25. Tampak samping desain penyeimbang servo 4
Gambar 26. Tampak samping bentuk jadi penyeimbang servo 4
Letak dari beban penyeimbang yang miring berguna untuk mendapatkan titik grafitasi yang berubah-ubah saat bergerak karena RAMCES -5 memiliki kemampuan menjauh dan mendekatkan posisi servo 2. Hal ini disebabkan karena RAMCES-5 memiliki servo 3 yang berperan sebagai sendi engsel tangan manusia. Dengan menjauhnya posisi servo 2 maka bobot yang dite rima servo 5 akan bertambah. Pada saat inilah penyeimbang servo 4 melakukan fungsinya yaitu mengurangi gaya grafitasi yang diterima servo 1,2,3 sehingga membantu pergerakan servo 5 dalam memutar. Bentuk lengkap dan bagian -bagian RAMCES-5 dapat dilihat pada Lampiran 9.
4.4. Desain sensor pengendali RAMCES -5 4.4.1. Desain sensor fingger Lengan robot ini dilengkapi dengan 5 buah sensor pada tangan yang berfungsi menjadi pengendali gerakan robot. Untuk mengendalikan gerakan servo fingger diperlukan sensor fingger. Sensor fingger kita buat dari cassing yang mampu menempel pada bagian tangan. Semua bagian sensor ini di tempatkan pada jari
manusia dengan cara tertentu kita buat agar sensor dapat bergerak mengikuti gerakan jemari tangan. Sensor yang dibuat harus dapat dipasang dan dilepaskan dengan mudah dari jari manusia. Bentuk sensor fingger secara lengkap ditampilkan pada Gambar 27.
Gear penghubung Bagian aktif sensor fingger Bagian aktif sensor fingger
Potensio meter
Gambar 27. Tampak bawah sensor fingger
4.4.2. Desain sensor wrist Sensor wrist merupakan yang paling rumit dari segi desain dibandingkan dengan sensor lainnya. Hal ini disebabkan oleh bentuk sendi putar pergelangan tangan yang memiliki poros putar di bagian tengah tulang sehingga membutuhkan mekanisme khusus untuk mendeteksi gerakan putar sendi ini . Sensor terpasang menempel dengan kuat pada bagian pergelangan tangan manusia sehingga saat sendi berputar sensor tidak ikut bergerak. Bentuk sensor wrist ditampilkan pada Gambar 28 dan 29.
Bagian aktif sensor wrist
Bagian pasif sensor wrist
Perekat kain
Gambar 28. Tampak bawah sensor wrist
Bagian aktif sensor wrist
Potensio meter
Poros penggerak sensor
Poros sensor
Bagian pasif sensor wrist
Gambar 29. Tampak atas sensor wrist
4.4.3. Desain sensor arm Sensor arm diletakkan pada bagian sendi engsel tangan manusia. Sendi engsel ini memiliki sumbu putar di luar sendi sehingga mudah untuk membuat desain sensor arm. Sensor arm akan mendeteksi secar langsung gerakan naik turunnya tangan manusia. Untuk menjaga agar sensor ini tidak bergerak kekanan
dan kekiri maka bagian aktif sensor dihubungkan dengan bagian pasif sensor wrist. Potensio meter untuk sensor arm dipasangkan di sebelah luar ba dan sensor. Bentuk sensor arm ditampilkan pada Gambar 30 dan 31.
Bagian pasif sensor arm
Gear penghubung
Potensio meter Perekat kain Bagian aktif sensor arm
Gambar 30. Tampak bawah sensor arm
Gear penghubung Bagian aktif sensor arm
Bagian pasif sensor arm
Gambar 31. Tampak samping kanan sensor arm
4.4.4. Desain sensor elbow Sensor elbow merupakan sensor yang dirancang untuk dapat mendeteksi pergerakan putar lengan manusia. Lengan manusia memiliki sumbu putar yang
berada didalam tulang sehingga dibutuhkan desain seperti tabung agar mampu menghitung besarnya sudut yang dibentuk. Desain seperti tabung dipilih karena untuk bagian lengan tidak dimungkinkan penggunaan sistem sensor wrist atau sensor yang lain Bentuk yang seperti tabung akan membuat sensor elbow bergerak serupa dengan lengan manusia. Bentuk tabung ini membuat sensor elbow lebih ringkas dan terlindung. Untuk menguatkan dudukan sensor elbow maka bagian aktif sensor direkatkan dengan bagian pasif sensor arm sedangkan bagian pasif akan direkatkan pada bagian aktif sensor shoulder. Sensor elbow diberi penguat tambahan berupa dua buah perekat kain yang berada di bagian akti f dan pasif sensor. Bentuk sensor elbow ditampilkan pada Gambar 32.
Bagian aktif sensor elbow
Poros sensor wrist
Bagian pasif sensor elbow
Gambar 32. Tampak bawah sensor elbow
Potensio meter
Perekat kain
4.4.5. Desain sensor shoulder Desain sensor shoulder harus memenuhi kriteria seperti sensor arm sedangkan bahu manusia merupa kan bagian tangan yang memiliki sendi omni (berputar kesegala arah). Khusus untuk sensor shoulder dipakai desain dengan sistem yang berbeda dengan sensor lainnya. Hal ini disebabkan karena sendi bahu yang semula memiliki banyak sudut putar harus dijadika n menjadi satu sendi engsel. Bentuk sensor shoulder ditampilkan pada Gambar 33.
Poros sensor wrist
Perekat kain Potensio meter
Bagian aktif sensor shoulder
Bagian pasif sensor shoulder
Gambar 33. Tampak depan sensor shoulder
Bagian pasif sensor shoulder merupakan tempat bertumpunya semua beban sensor shoulder. Untuk mencegah bergesernya sensor maka bagian aktif sensor shoulder dipasangkan dua buah perekat kain. Perekat kain ini selain untuk menguattkan sensor shoulder juga sebagai tempat merekatnya bagian pasif sensor elbow. Bentuk seluruh sensor RAMCES -5 ditampilkan pada Lampiran 10 d an sensor yang telah terpasang di tangan ditampilkan pada Lampiran 11.
4.5. Rangkaian kontroler RAMCES -5 Rangkaian kontroler RAMCES -5 terdiri dari tiga bagian penting, yaitu: bagian trafo, regulator, dan mikrokontroler. Bagian trafo dipasangkan s ejajar dan berpasangan sehingga panas yang dihasilkan dapat terbuang dengan baik. Untuk menurunkan tegangan yang dihasilkan trafo digunakan regulator yang dilengkapi dengan heat sink sebagai pembuang panas. Karakteristik regulator yang dipakai ditampilkan pada Lampiran 12. Bagian mikrokontroler diletakkan berdekatan dengan kipas kecil agar tidak terkena panas dari trafo dan regulator. Untuk mengurangi panas yang ada didalam kotak maka dipasangkan kipas pendingin pada bagian sisi depan kontroler. Soket kabel sensor dan servo dijadikan tempat persambungan kabel motor servo dan sensor RAMCES. Bentuk kontroler RAMCES-5 ditampilkan pada Gambar 34.
Kipas pendingin
soket kabel servo
soket kabel sensor
Bagian Mikrokontroler
Bagian penyearah tegangan AC
Lubang keluaran angin
Sekring Saklar
Kabel power
Gambar 34. Tampak atas kontroler RAMCES -5 beserta bagian-bagiannya,
4.6. Hasil perhitungan perangkat keras RAMCES -5 4.6.1. Tegangan keluaran sensor RAMCES -5 Sensor RAMCES-5 memiliki 3 buah kaki berbeda yaitu kaki 1,2, dan 3. Sensor ini terpisah satu sama lainnya sehingga dapat bergerak bebas dan memiliki sudut putar yang berbeda. Hasil uji pengukuran tegangan keluaran sensor ditampilkan pada Tabel 8. Tabel 8. Hasil pengukuran tegangan yang dikeluarkan sensor pada sudut maksimum dan minimum. No
Jenis Sensor
1
Sensor Fingger Sensor Wrist Sensor Arm Sensor Elbow Sensor Shoulder
2 3 4 5
Sudut Sensor yang dapat dibentuk (derajat)
Max Min Max Min Max Min Max Min Max Min
100 0 120 0 122 0 120 0 90 0
Tegangan Vinput (kaki 1) (mili Volt)
Tegangan yang Keluar Pada Kaki 2 Sensor (mili Volt)
Hasil Pengamatan Kondisi Sensor Tangan
1288
350 950 298 920 83 676 230 700 260 1030
Membuka Menutup Berputar Normal Menekuk Lurus Menekuk kedada Membuka Mengangkat Normal
1288 1288 1288 1288
Data ini menunjukkan bahwa tegangan maksimum untuk kaki 1 sa at kondisi maksimum dan minimum sebesar 1288 mili Volt. Tegangan input semua sensor memiliki nilai yang sama karena tegangan semua masukan potensi meter dihubungkan secara pararel. Rangkaian pararel ini akan membuat arus yang masuk untuk setiap kaki 3 ak an dibagi menjadi 5 bagian sehingga tidak perlu memakai banyak resistor dan kabel untuk sensor. Jika melihat keluaran kaki 2 sensor saat kondisi sudut maksimum maka tegangan terbesar ada pada sensor fingger dengan nilai sebesar 350 mili Volt. Nilai terendah ada pada sensor arm dengan nilai sebesar 83 mili Volt. Hal ini terjasi karena sudut putar maksimum sensor fingger lebih kecil dibandingkan
dengan sensor arm. Tegangan terendah saat sudut minimum terdapat pada sensor arm dengan nilai 676 mili Volt sedangkan yang terbesar ada pada sensor shoulder sebesar 1030 mili Volt. Keluaran tegangan terendah ini disebabkan oleh desain gear penghubung pada sensor shoulder yang mampu menghasilkan putaran lebih banyak dibandingkan sensor yang lain. Semua hasil pengukuran tegangan kaki 2 tidak ada nilai yang melebihi batas maksimum Vref. Budiharto (2008) menjelaskan bahwa tegangan referensi internal sebesar 2,56 Volt. Tegangan yang dipakai pada sensor RAMCES -5 kurang dari 2,56 sehingga kita yakin dapat menggunakan tegangan keluaran sensor sebagai input dari ADC tanpa resiko terjadi kerusakan.
4.6.2. Besar sudut servo RAMCES -5 dengan perbedaan lebar pulsa Setiap servo RAMCES-5 memiliki batas lebar pulsa untuk melakukan gerakan memutar dengan sudut tertentu. Lebar pulsa yang diberikan tidak boleh melebihi apa yang sudah ditentukan dari pabrik pembuatnya. Untuk mendapatkan lebar pulsa maksimum dan minimum pada program maka kita lakukan pengukuran saat motor servo RAMCES -5 terpasang. Hasil dari pengukuran lebar pulsa maksimum dan sudut yang dibentuk diperoleh Tabel 9.
Tabel 9. Hasil pengukuran lebar pulsa dan sudut yang dapat dibuat. No 1 2 3
Jenis Servo Servo Fingger Servo Wrist Servo Arm
4
Servo Elbow
5
Servo Shoulder
Besar Lebar Pulsa Maksimum dan Minimum 550 1350 450 1500 600 2000 800 2300 600 1850
Sudut Putaran Pada Servo 0 67 90 0 0 120 0 160 100 0
Keterangan Keadaan tertutup Keadaan terbuka Memutar kekanan Normal Normal Mengangkat Berputar kekiri Berputar kekanan Mengangkat Normal
Data ini menunjukkan bahwa semua karakteristik gerakan servo berbeda satu sama lainnya. Lebar pulsa yang berbeda untuk setiap servo karena disesuaikan dengan bentuk dan besarnya pergerakan RAMCES -5. Hal ini disebabkan karena perbedaan jenis servo yang dipakai pada RAMCES -5. Hasil perhitungan lebar pulsa yang diberikan terhadap besar sudut putar memperlihatkan terdapat perbedaan antara servo arm dan servo shoulder dimana nilainya berkebalikan saat melakukan gerakan men gangkat. Untuk servo arm membutuhkan lebar pulsa maksimum untuk mengangkat sedangkan servo shoulder membutuhkan lebar pulsa minimum. Hal ini terjadi karena posisi motor servo yang tidak sama sehingga membutuhkan lebar pulsa yang berbeda.
4.6.3. Daya cengkram gripper. Pengujian daya cengkram gripper RAMCES-5 hanya dilakukan sebanyak sepuluh kali dengan obyek yang berbeda. Pengulangan pengambilan obyek sebanyak tiga kali lalu diambil kesimpulan hasil pengamatannya. Hasil dari pengujian ini ditampilkan pada Tabel 10.
Ulangan
Tabel 10. Hasil pengujian daya cengkram gripper pada berbagai macam bentuk obyek. Bentuk Obyek yang Dicengkram
Dimensi Obyek (cm)
Bobot Obyek (gram)
Kondisi Pemukaan Obyek
Hasil Pengamatan Cengkraman Gripper
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Kotak DMM Kotak arkrilik Kotak putih Kotak baterai Spidol Silinder besi Silinder besi padat Tabung obat Obeng besar Obeng sedang
12,5 x 6,8 x 2,4 10 x 4,3 x 10,3 6,5 x 5 x 4 10 x 5 x 3,2 14 x 1 6,2 x 3 3,5 x 4 10,5 x 2,2 4,5 x 3 8,5 x 2
109 61,7 126,3 84,5 6 57,4 168,7 17,7 60,9 29,3
Kasar Licin Kasar Kasar Licin Kasar Kasar Kasar Bergelombang kasar
Baik Agak bergeser Butuh torsi besar Baik Baik Baik Butuh torsi besar Baik Sedikit goyang Baik
Keterangan: - kasar, memiliki permukaan yang t idak rata - bergelombang, memiliki permukaan zigzag - licin, memiliki permukaan halus dan rata
Data ini kita dapat melihat bahwa gripper akan mengalami kegagalan dalam pencengkraman obyek apabila permukaan obyek licin dan bobotnya cukup besar. Dengan permukaan obyek yang licin akan mengurangi daya cengkram gripper. Saat gripper mencengkram kotak arkrilik terjadi pergeseran posisi cengkraman saat diangkat. Pergeseran yang terjadi tidak sampai membuat benda yang dicengkram jatuh karena permukaan gripper dilengkapi dengan bantalan karet. Bantalan karet ternyata mampu menambah grip pada saat menjepit obyek. Tanpa adanya bantalan karet kemungkinan kotak arkrilik yang licin akan langsung jatuh. Keadaan gripper saat membuka dan menutup capit ditampilkan pada Lampiran 13.
4.7. Perangkat lunak pengendali RAMCES -5 Pembuatan perangkat lunak berupa program kendali gerak mikrokontroler menggunakan software BASCOM-AVR dengan bahasa BASIC. Program yang telah dibuat akan didownload kedalam mikrokontroler menggunakan downlo ader ISP. Program ini akan mengukur besaran tegangan dari sensor lalu akan memberikan respon berupa lebar pulsa yang berbeda kepada motor servo. Kualitas penerimaan data dari sensor ke dala m mikrokontroler secara umum berjalan cukup baik. Hal ini ditunjukkan reaksi gerak motor servo yang sesuai dengan arah gerak sensor. Sintaksis (perintah) yang ada didalam program ini ditampilkan pada Lampiran 14. RAMCES-5 memiliki prinsip kerja robot sama dengan seperti robot buatan Victor Scheinman tahun 1969 yang dikendalikan menggunakan komputer. Lengan robot RAMCES-5 dikendalikan menggunakan prinsip pengendalian yang berbeda karena menggunakan hubungan langsung antara tangan manusia. Prinsip
pengendalian robot ini sama seperti metode yang digunakan oleh ilmuan Salt Lake City dan tim peraga film The Lost World tahun 1997 yang menggunakan bagian tubuh manusia untuk mengendalikan robot. RAMCES-5 merupakan robot tangan yang memiliki level pergerakan sebanyak 5 buah (5 Degree Of Freedom). Level pergerakan ini yang memudahkan gerakan RAMCES -5 dalam mengambil obyek benda yang terletak secara horizontal atau vertikal. Pitowarno (2006) menjelaskan gerakan holomonic merupakan sistem gerak yang serupa dengan gerak ujung pensil atau pulpen ke segala arah di permukaan kertas sesuai dengan keinginan. Dengan Degree Of Freedom (DOF) sebanyak 5 buah membuat RAMCES -5 dapat bergerak dan menjangkau ke segala arah tanpa ada halangan. Hal ini sama dengan gerakan holomonic pada sebuah pensil di atas kertas. RAMCES-5 dapat bergerak kesegala arah dirancang agar mampu mengikuti gerakan tangan manusia yang dapat menjangkau ke semua sudut dimensi. Kelebihan ini membuat RAMCES -5 bergerak sesuai dengan kemauan kita dengan perantara sensor yang terpasang pada tangan manusia. Penggunaan motor servo sebagai alat penggerak memberikan hasil gerakan yang halus dan memiliki sudut yang sama dengan tangan manusia.
5. KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa RAMCES -5 dapat berputar dengan baik dan mampu mengangkat berbagai macam obyek benda. Gripper pada RAMCES-5 hanya dapat mencengkram obyek yang memiliki ukuran kurang dari 5,5 cm. Hasil pengamatan struk tur RAMCES-5 menunjukkan bahwa penggunaan bahan arkrilik 5 mm yang didukung dengan penggunaan mur 2 mm dan arkrilik siku mampu menopang berat RAMCES -5 dengan baik. Penggunaan mikrokontroler ATMega8535 dengan fasilitas ADC 8 buah dan pencacahan 10 bit dapat berjalan dengan baik mengontrol gerakan RAMCES -5. Penggunaan pemberat penyeimbang bisa mengurangi pengaruh gravitasi bumi pada RAMCES-5 sehingga dapat bergerak lebih bertenaga mengangkat benda yang diinginkan dengan batasan berat sebesar +/ - 170 gram.
5.2. Saran Penelitian selanjutnya mengenai lengan robot sebaiknya gunakan model servo dan desain yang lebih ramping lagi untuk mengurangi beban keseluruhan lengan robot. Gunakan penghalus tegangan DC yang lebih baik dalam rangkaian power supply untuk mengurangi getaran pada motor servo. Desain sensor wrist dan elbow harus lebih baik lagi agar mendapatkan mendeteksi gerakan memutar tangan dengan sempurna.
