Profielwerkstuk
Quadrocopter Dollard College 2010 – 2011 Robin Huisman Etienne Hekkelman
Inhoudsopgave 3 4
6 8 10
13 18 25 26 27 31
Wat is een quadrocopter? Waarvoor kan een quadrocopter gebruikt worden? − Ordehandhaving − Verkeersongevallen − Files − Explosieven − Brand − Luchtfotografie − Leger en politie − Industrieel/inspectie Wat is de geschiedenis van de quadrocopter/multicopter? Waarom 4 motoren en niet bijvoorbeeld 1, 3, 6 of 8? Uit welke onderdelen bestaat een quadrocopter en hoe werken ze (samen)? − Microcontroller − Sensoren o Gyroscoop o Acceleratiemeter o Barometer o GPS o Digitaal kompas o Filters − Aandrijving o Motoren o Snelheidsregelaars o Propellers − LiPo accu’s − Frame HobbyKing Bouwverslag Kostenoverzicht Nawoord Logboek Bronnen
2
Wat is een quadrocopter? Een quadrocopter is een luchtvaartuig met 4 rotoren. De 4 rotoren hebben dezelfde werking als bij een gewone helikopter en zorgen voor liftkracht. Hierdoor kan hij verticaal opstijgen en landen. Het voordeel daarvan is dat ze geen start- en landingsbaan nodig hebben. De bewegingen van een quadrocopter worden bereikt door het relatieve verschil van de snelheid van de rotoren. Er zijn 4 factoren die de beweging beïnvloeden. De Engelse termen hiervoor zijn roll, pitch, yaw en throttle. We gebruiken hiervoor Engelse termen omdat ze vaker gebruikt worden en bekender zijn. De Nederlandse termen zijn rollen, stampen, gieren en gas. Roll is het draaien van een luchtvaartuig rond de “romp” in de lengterichting. Bij een quadrocopter zorgt dit er voor dat hij naar links en rechts beweegt. Pitch is de kantelhoek van het luchtvaartuig. Bij een vliegtuig zorgt dit er voor dat hij hoger of lager gaat vliegen. Bij een quadrocopter zorgt dit voor voorwaartse en achterwaartse beweging. Yaw is het roteren rond de z-as. Hiermee verandert de richting van het vaartuig.
(afbeelding 1)
3
Waarvoor kan een quadrocopter gebruikt worden? Vanwege zijn mogelijkheid om verticaal op te stijgen en te landen, is een quadrocopter een zeer bruikbaar onbemand voertuig. Ook zijn wendbaarheid is een groot voordeel ten opzichte van conventionele vliegtuigen. Omdat hij stil in de lucht kan hangen, is hij zeer geschikt voor beveiligingsdoeleinden. Denk hierbij aan gewone terreinbeveiliging, maar ook politie en het leger. Hij is stiller, goedkoper en kleiner, waardoor tijd en geld beter te besteden zijn. Enkele voorbeelden van toepassingen:
Ordehandhaving
Denk hierbij aan feesten en andere evenementen. Een quadrocopter kan alles van bovenaf in de gaten houden. Wanneer nodig, kan er een grondeenheid op worden afgestuurd.
Verkeersongevallen
Bij een verkeersongeval is het zeer belangrijk de oorzaak te weten. Foto’s en/of video’s uit diverse hoeken zijn hierbij onmisbaar. Ze geven een duidelijk overzicht van de situatie wat het onderzoek bevorderd.
Files
Als gevolg van een verkeersongeval kan er een file ontstaan. Er zijn echter ook andere oorzaken voor een file. En natuurlijk moeten daarvoor ook oplossingen zijn. Een quadrocopter bied de mogelijkheid om vanuit de lucht overzichtelijk de oorzaken in kaart te brengen. Doordat ze klein en stil zijn, ondervind het verkeer hier geen last van.
Explosieven
Bij een bommelding is het altijd riskant om er mensen op af te sturen. Met een quadrocopter kan onderzocht worden of het veilig genoeg is om personeel op af te sturen, zonder dat deze in gevaar komen. Hiermee kunnen dus levens bespaard worden.
Brand
Door het vanuit de lucht bekijken van een grote brand, is het voor de brandweer duidelijker waar ze precies moeten blussen. Hierdoor wordt er efficiënter geblust en is het vuur eerder uitgeblust. Ook zal de quadrocopter gebruikt kunnen worden voor brand onderzoek. Men zou door het volgen van de brand ook beter kunnen onderzoeken waar de brand vandaan komt en wat dus de oorzaak is geweest van de brand.
Luchtfotografie
Omdat je vanuit de lucht kan fotograferen kan je natuurlijk uitzonderlijke foto’s maken die weinig andere mensen in staat zijn om te doen. Dit zal een extra dimensie geven als fotograferen je beroep of hobby is. Ook wordt een quadrocopter met fotocamera gebruikt om huizen, wegen, straten etc. in kaart te brengen. Nu zal het desbetreffende bedrijf die hier gebruik van maakt niet een duur vliegtuig de lucht in hoeven te sturen maar kan nu geld besparen door gebruik te maken zijn eigen quadrocopter.
4
Leger- en politietoepassingen
In het leger en de politie wordt de quadrocopter bijvoorbeeld gebruikt voor het opsporen van mensen door er in plaats van een gewone fotocamera een infrarood camera aan te bevestigen. Door de lichaamstemperatuur van de voortvluchtige kan de quadrocopter snel de voortvluchtige vinden. Meestal worden hier grote helikopters voor gebruikt maar nu zou je er ook quadrocopters voor kunnen gebruiken, aangezien quadrocopters goedkoper zijn dan grote helikopters die kerosine slurpen. Dat is tegelijkertijd ook nog beter voor het milieu. Waar ook de quadrocopter voor gebruikt zou kunnen worden is als er bijvoorbeeld een vijand wordt gespot op een gebouw. De quadrocopter zal er heen vliegen en via de camera kan de bestuurder kijken of er inderdaad een vijand is.
Industrieel/inspectie
Inspectie en controle bij industriële systemen zijn erg belangrijk. Normaal zou je eerst een helicopter met een fotograaf moeten huren. Met een quadrocopter kan op elk moment ook foto's en video’s maken uit bepaalde invalshoeken. Ook kan je heel gemakkelijk met een live verbinding alles bekijken terwijl de quadrocopter nog in de lucht is.
5
Wat is de geschiedenis van de quadrocopter / multicopter? Etienne Oehmichen experimenteerde in de jaren ’20 met multicopters. Van zijn zes ontwerpen had zijn tweede ontwerp vier rotors en acht propellers die allemaal aangedreven werden door een motor. Één rotor had dus twee propellers onder zijn beschikking. De rotor is de draaiende vleugel van een helikopter. Vijf van de acht propellers spinden in het horizontale vlak en stabiliseerde dus de machine zijdelings. Een andere propeller was gemonteerd op de neus die er op werd gezet om te sturen. De resterende paar propellers waren voor voortstuwing. De multicopter was zeer stabiel en wendbaar voor zijn tijd, en maakte meer dan duizend testvluchten in de midden jaren 1920. In 1923 was de multicopter in staat om voor een aantal minuten in de lucht te blijven en in 1924 verbrak de Oehmichen NO.2 het afstandsrecord voor helikopters en vloog 360 meter. Dr. George de Bothezat en Ivan Jerome ontwikkelde de Bothezat, met zes motoren aan het einde van een X-vormige structuur. Twee kleine propellers met een variabele pitch werden gebruikt voor stuwkracht en yaw besturing. Het maakte zijn eerste vlucht in oktober 1922. Ongeveer 100 vluchten werden ermee gemaakt.
Bovenste: Oehmichen No.2 Onderste: De Bothezat (afbeelding 2)
6
In 1956 werd de Convertawings Model ‘’A’’ Quadrotor gemaakt en dat was het prototype voor quadrocopters. De bedoeling was dat men quadrocopters ging maken voor het leger. Het ontwerp had twee motoren en vier rotoren met vleugels toegevoegd voor extra lift in voorwaartse vlucht. Geen staartrotor was nodig en de quadrocopter kreeg controle door het variëren van de stuwkracht tussen de rotoren. Deze quadrocopter was eigenlijk de eerste quadrocopter die in staat was om succesvolle vluchten te maken. Door gebrek aan vraag voor commerciële of militaire versies werd het project beëindigd.
Convertawings Model ‘’A’’ Quadrotor (afbeelding 3)
UAVP-NG (afbeelding 4)
Wat je de laatste 10 jaar steeds meer zag opkomen zijn multicopters/quadrocopters die je zelf kan maken door de onderdelen apart te kopen en in elkaar te zetten. De uitleg hoe je ze in elkaar moet zetten staat erg uitgebreid op allerlei sites en forums. Die multicopters/quadrocopters geven ze dan een naam en zo is er een grote lijst met de verschillende multicopters/quadrocopters onstaan. Een voorbeeld van zo’n project is de UAVP-NG quadrocopter. Dit is een opensource project en op de site van hun staat uitgebreid hoe je je eigen quadrocopter kan bouwen. Opensource betekend dat iedereen hier aan mag meewerken en dat de broncode gratis te vinden is. De afkorting UAVP staat voor "Universal Video Aerial Project" en NG staat voor “Next Generation”. Het is een redelijk veel gebruikte quadrocopter, ideaal voor het maken van luchtvideo’s en luchtfoto’s. Maar ook is hij erg leuk om er mee te spelen en er mee rond te vliegen. Het maakt niet uit of je binnenshuis of buiten vliegt want de stabiliteit van deze quadrocopter is bijzonder goed omdat hij gebruik maakt van zeer goede gyroscopen. De meeste ontwikkelaars van de UAVP-NG ontdekten de quadrocopter hobby door het besturen van de originele UAVP of het besturen van de Duitse Mikrokopter. Na nog geen jaar waren er al 500 geregistreerde UAVP’s rond wereld.
7
Waarom 4 motoren en niet bijvoorbeeld 1, 3, 6 of 8? Wij hebben voor de quadrocopter gekozen omdat wij in eerste instantie vinden dat een quadrocopter er mooier uit ziet dan een helikopter met 1 motor of een helikopter met 3 motoren, ook wel een tricopter genoemd. Een helikopter met 1 motor, een tricopter en een quadrocopter vliegen en sturen over het algemeen allemaal volgens een ander principe. Een helikopter met 6 motoren, een hexacopter en een helikopter met 8 motoren, een octocopter, vliegen en sturen over het algemeen volgens hetzelfde principe als quadrocopter. Het is dus eigenlijk de dezelfde helikopter maar dan met meer motoren en het project kost dus meer tijd en geld wat waar wij niet veel van hadden. Waarom vliegt een eenmotorige helikopter volgens een ander principe dan een tricopter en een quadrocopter? Een eenmotorige helikopter heeft een collectieve pitch en een cyclic pitch om te sturen en om de helikopter te laten stijgen en dalen. Een tricopter en een quadrocopter hebben die beide niet maar dat betekent niet dat een tricopter en een quadrocopter volgens hetzelfde principe sturen. Wel blijven ze in de lucht volgens hetzelfde principe. Een eenmotorige helikopter heeft een collectieve pitch om de lucht in te blijven en een cyclic pitch om te sturen. De collectieve pitch is er puur voor op en neer laten gaan van de helikopter. Dit doet ie door de hoek van alle bladen te vergroten of te verkleinen. Wordt de hoek vergroot, wordt er dus meer lucht verplaatst en gaat de helikopter dus omhoog. De cyclic pitch is ervoor om de pitch van de bladen afzonderlijk te veranderen. Om vooruit of opzij te gaan moet de pitch veranderd worden wanneer het blad in een bepaalde zone van de rotatie komt. Bijvoorbeeld als je de helikopter vooruit wilt laten gaan moet je ervoor zorgen dat de hoek van pitch wordt vergroot als de bladen achter zijn, dit zorgt ervoor dat er achter meer lucht wordt verplaatst en dus het achterste gedeelte van de helikopter naar boven gaat waardoor de helikopter vooruit gaat met de neus naar beneden.
Tricopter (afbeelding 5)
Servomechanisme tricopter (afbeelding 6)
8
Bij een eenmotorige helikopter draait de rotor op een vaste snelheid, wat je misschien niet had verwacht. Dit in tegenstelling tot een tricopter en een quadrocopter, want die maken juist gebruik van het wisselen van de snelheden van de propellers. Zowel om te sturen en om in de lucht te blijven. Een tricopter en een quadrocopter hebben dus ook geen collectieve en cyclic pitch en daardoor is een tricopter of een quadrocopter een stuk wendbaarder. Dit was voor ons een goede reden om geen eenmotorige helikopter te bouwen. Ook zit een eenmotorige helikopter mechanisch moeilijker in elkaar. Hier hebben wij geen gereedschap voor en dus zouden we alles kant en klaar moeten kopen. Maar waarom kozen we dan niet voor een tricopter in plaats van een quadrocopter? Een quadrocopter maakt puur gebruik van het verwisselen van de snelheden van de bladen om te kunnen sturen en omhoog te gaan. Als een quadrocopter naar rechts wilt gaan zorgt ie ervoor dat de linker bladen harder gaan draaien en dat er rechts de bladen langzamer gaan draaien. Hierdoor gaat de linkerkant van de quadrocopter omhoog en de rechterkant naar beneden en dat zorgt ervoor dat de quadrocopter naar rechts gaat. Een tricopter maakt ook gebruik van dit principe maar niet voor de yaw. Bij een tricopter wordt er gebruikt gemaakt van een servo. Die zorgt voor de kanteling van één motor en kan daarmee de yaw veranderen. Het nadeel hieraan is dat servo-mechaniek erg kwetsbaar is en dus snel kapot gaat bij een val.
(afbeelding 7)
9
Uit welke onderdelen bestaat een quadrocopter en hoe werken ze (samen)? Een quadrocopter bestaat uit de volgende onderdelen: - Microcontroller - Sensoren o Gyroscoop o Acceleratiemeter o Barometer o GPS o Digitaal kompas o Filters - Aandrijving o Motoren o Snelheidsregelaars o Propellers - LiPo accu’s - Frame
Microcontroller
De microcontroller is het belangrijkste onderdeel van de quadrocopter. Hier gebeuren alle berekeningen die er voor zorgen dat hij recht blijft vliegen. Wij gebruiken hiervoor de Arduino Duemilanove. De Arduino Duemilanove is de processor en het moederbord van de quadrocopter en krijgt bij het vliegen waardes binnen van de ontvanger, in ons geval een Xbee, en van de sensoren, bij ons de Wii Nunchuk en de Wii Motion Plus. Vervolgens berekend hij dan de waardes die hij door moet sturen naar de snelheidsregelaars. De Arduino wordt geprogrammeerd in een taal die gebaseerd is op de programmeertaal Wiring.
Gyroscoop
De gyroscoop die bij een quadrocopter gebruikt word meet de rotatiesnelheid. Wij gebruiken daarvoor de Wii Motion Plus. Hier zit een 3-assige MEMS gyroscoop in. MEMS staat voor “micro-elektromechanisch systeem”. De Wii Motion Plus maakt gebruik van de I2C interface. Deze seriële interface gebruikt 2 lijnen. Een datalijn en een kloklijn. Ook maakt de I²C gebruik van het volgende principe van master en slaves. De master kan data verzenden naar een slave of data ontvangen van een slave wanneer de master dat oproept. Slaves kunnen onderling geen data verzenden. De Arduino is bij ons de master en de Wii Motion Plus en Wii Nunchuk zijn de slaves.
Acceleratiemeter
Een acceleratiemeter meet de versnelling. Wij gebruiken daarvoor de Wii Nunchuck. Ook wordt hier net zoals bij de gyroscoop het I2C interface gebruikt. Wat de acceleratiemeter meet word vervolgens omgezet naar kracht en richting, oftewel vector. Daaruit wordt weer de hoek van de quadrocopter berekend.
10
Barometer
Een barometer meet de luchtdruk. Met behulp van de gemeten luchtdruk en enkele complexe formules, kan de Arduino uitrekenen op wat voor hoogte de quadrocopter zich ongeveer bevindt.
GPS
Global Positioning System. Ook wel latitude longitude genoemd. Bij bijvoorbeeld de Mikrokopter kan dan via de pc een route geladen worden. Zo’n route bestaat dan uit waypoints met informatie over latitude, longitude en hoogte. Als de quadrocopter de informatie eenmaal binnen heeft gekregen kan hij uit zichzelf vliegen naar het punt waar hij naar toe moet zonder verdere instructies nodig te zijn. Dit doet hij ook als er geen verbinding is tussen de zender en ontvanger.
Digitaal kompas
Deze is noodzakelijk wanneer je gebruik maakt van een GPS. Ook is hij zeer handig als je de yaw beter wilt compenseren. Doordat de quadrocopter weet waar het noorden is, en de positie weet d.m.v. de GPS., weet de quadrocopter in welke richting hij verder moet vliegen naar de volgende waypoint.
Filters
Door de trillingen van de motoren zit er veel ruis in de gegevens van de acceleratiemeter en gyroscoop. Daarom ben je een filter nodig om er voor te zorgen dat je niet al te veel last van deze ruis hebt. Een Kalman-filter verwijdert de verstoringen in een reeks van meet- of andere gegevens. De Kalman-filter neemt de beste lijn door een aantal punten en laat de gegevens niet door die ver van die lijn geplaatst. Dit is een zeer complex filter. Daarom hebben wij gebruik gemaakt van een complementair filter. Deze is veel makkelijker te begrijpen en te implementeren.
Motoren
Wij gebruiken hiervoor een borstelloze motor. Dit is een borstelloze motor omdat het een elektromotor is die geen onderhoud nodig heeft. Dit is erg handig want zo verliest de motor geen kracht door het vuil wat er in komt. Bovendien zijn borstelloze motoren zeer krachtig en toch ook licht, wat zeer goed uitkomt bij een quadrocopter.
Snelheidsregelaars
Een elektronische snelheidsregeling of ESC is een elektronische schakeling met als doel om de snelheid van een elektrische motor en de richting en ook te veranderen. Voor borstelloze motoren ben je andere ESC’s nodig dan voor borstelmotoren.
Propellers
Je hebt twee soorten propellers. Pusher en puller propellers. Wij hebben gebruik gemaakt beide. Als je dit niet doet, zorgt de rotatie van 4 propellers dezelfde kant op ervoor dat de hele quadrocopter mee gaat draaien. Wij gebruiken dus 2 puller en 2 pusher propellers. Linksvoor en rechtsachter 2 dezelfde en rechtsvoor en linksachter 2 dezelfde.
11
Accu
Natuurlijk heeft een quadrocopter ook energie nodig en daar gebruiken wij een LiPo accu voor. Een lithium-ion-polymeer-accu wordt vaak gebruikt voor modelbouw omdat LiPo accu’s een grote stroom kunnen geven door de lage weerstand die een LiPo accu heeft. Ook zijn LiPo accu’s erg licht voor hun capaciteit.
Frame
Het frame van de quadrocopter hebben wij zo licht mogelijk gemaakt zodat de quadrocopter wendbaarder is en meer draagkracht over heeft voor accessoires. Als materiaal hebben wij daarom aluminium voor de armen gebruikt en sandwichplaat voor in het midden. Sandwichplaat bestaat uit 2 dunne lagen aluminium met daartussenin plastic. Het is zeer licht maar toch ook zeer stevig. Materialen zoals koolstofvezel, epoxy plaat en plastic worden ook vaak gebruikt.
12
HobbyKing Door Robin: Voor dit werkstuk zijn producten besteld bij diverse winkels. Antratek voor de Arduino en XBee met toebehoren; Saturn voor Wii Nunchuck en Wii Motion Plus; Mikrocontroller-shop voor propellers; en HobbyKing voor de motoren, snelheidsregelaars, accu’s en enkele andere onderdelen. Bij de laatstgenoemde winkel ging het helaas niet zonder slag of stoot. In de zomervakantie ben ik al druk bezig geweest met het uitzoeken van onderdelen. Iedere keer kwam ik weer nieuwe combinaties tegen. Omdat we nog geen ervaring hadden met modelvliegen, wisten we niet wat de beste combinatie was. Ook moest ik met PayPal betalen, waar ik nog geen ervaring mee had. Op donderdag 9 september heb ik uiteindelijk het volgende besteld: -
1x Turnigy Accucel-6 50W 6A Balancer/Charger w/ accessories (lader) 5x Turnigy 2217 20turn 860kv 22A Outrunner (motoren) 2x ZIPPY Flightmax 4000mAh 3S1P 20C (accu’s) 2x HXT 4mm Gold Connector w/ Protector (10pcs/set) (connectoren) 1x HobbyKing Power Supply 100~240v 5A (voeding lader) 5x Tunigy AE-30A Brushless ESC (snelheidsregelaars) 1x TURNIGY BESC Programming Card (programmeerkaart snelheidsregelaars) 1x Turnigy Pure-Silicone Wire 12AWG (1mtr) BLACK (kabel) 1x Turnigy Pure-Silicone Wire 12AWG (1mtr) RED (kabel) 2x Turnigy Pure-Silicone Wire 18AWG (1mtr) Red (kabel) 2x Turnigy Pure-Silicone Wire 18AWG (1mtr) Black (kabel)
Op maandag 4 oktober heb ik het geld overgemaakt. Het duurde echter pas tot woensdag 13 oktober voordat het geld werd overgemaakt van PayPal naar HobbyKing. Dit kwam waarschijnlijk omdat het van Euro naar Amerikaanse Dollar moest. Hierna heb ik een hele poos zitten te wachten totdat alle producten op voorraad waren. Het langste heb ik moeten wachten op de snelheidsregelaars en voeding voor de lader. Zondag 21 november duurde me het te lang en dus wou ik die 2 producten annuleren en andere snelheidsregelaars bestellen. De voeding zou ik hier in Nederland kopen. Toen ik de producten via de website wou annuleren, kreeg ik een foutmelding. Ik heb toen meteen het volgende mailtje gestuurd naar de klantenservice van HobbyKing. Hello, I waited over 40 days for my order, but some items are still on backorder. So I wanted to cancel those items (NOT the whole order) and order others instead, but I got this message when I clicked on cancel: Attention Cannot find paid, active order in your history The order number is 2001573802
13
Why do I get this message? Thanks, Robin Huisman Gelukkig kreeg ik dinsdag 23 november al antwoord. Er stond namelijk op hun website dat het wel een week kon duren voordat ze zouden antwoorden. Het volgende mailtje kreeg ik terug: Dear Robin, Thanks for your email. We have received your request. To avoid any mistake, please tell us your change in this way, so we can make the change to your order #2001573802 for you.: Cancel: how many x product ID/ SKU Add: how many x product ID/ SKU (product ID/ SKU is on the top of the product picture on the website) Awaiting your reply for further assistance. If you have any further questions, please do not hesitate to contact us. Best Regards, Lisa HobbyKing Customer Support www.hobbyking.com ******************************************************************* This e-mails confidential. It may also be legally privileged. If you are not the addressee, please delete this e-mail and all copies from your system and notify the sender immediately by return e-mail. If you are not the addressee, please do not copy, forward, disclose or use any part of it. Internet communications cannot be guaranteed to be timely, secure, error or virus-free. The sender does not accept liability for any errors or omissions. ******************************************************************* "SAVE PAPER - THINK GREEN!”“Help us improve our service. Click here to complete the customer survey” Toen ik de product ID’s wou overnemen, viel het mij op dat de snelheidsregelaars wel weer op voorraad waren. Dus heb ik het volgende mailtje gestuurd: Hello, I saw the ESC’s I ordered are in stock now, so that isn’t a problem anymore. The only thing I would like to change is: Cancel: HobbyKing Power Supply 100~240v 5A SKU: HK15-5
14
Regards, Robin Huisman Daarop kreeg ik dit antwoord op woensdag 24 november: Dear Robin, Thanks for your email. Thank you for confirmation. order #2001573802 cancel 1x HK15-5 $ 8.98 EMS Express to Netherlands(MAX 2.5kg) $49.07 shipping fee reduction:$6.36 total $15.34 Issued store credit. Please check your bonus points for updates. You may apply the points to your next purchase. If you have any further questions, please do not hesitate to contact us. Best Regards, Lisa HobbyKing Customer Support www.hobbyking.com ******************************************************************* This e-mails confidential. It may also be legally privileged. If you are not the addressee, please delete this e-mail and all copies from your system and notify the sender immediately by return e-mail. If you are not the addressee, please do not copy, forward, disclose or use any part of it. Internet communications cannot be guaranteed to be timely, secure, error or virus-free. The sender does not accept liability for any errors or omissions. ******************************************************************* "SAVE PAPER - THINK GREEN!”“Help us improve our service. Click here to complete the customer survey” Dus toen was alles van mijn bestelling wel op voorraad. Donderdag 25 november viel het mij op dat de bestelling nog niet verwerkt werd. Op de pagina van mijn bestelling stond dat ik daar een mailtje voor kon sturen, zodat zij het verder konden verwerken. Dit heb ik dus gedaan: Hello, Is it possible to check/process my order? The order number is 2001573802 I paid it more than a month ago and I cancelled one item a few days ago, so now everything is in stock.But it still says “Processing”. I really need the parts for a school project. Regards, Robin Huisman
15
Daarop kreeg ik het volgende antwoord op zaterdag 27 november: Dear Robin, thank you for your email. In regard to your order #2001573802, we have checked for you and it has been posted from our warehouse on November 26 and the tracking number is EC302771495SG. It normally takes 1 to 2 weeks for transit. You can track it by the number (EC302771495SG) for delivery status about 5 working days after dispatch in the link: http://www.speedpost.com.sg/TrackAndTrace.asp Thank you for shopping with us! Have a good weekend! If you have any further questions, please do not hesitate to contact us. Best Regards, Cheryl HobbyKing Customer Support Team www.hobbyking.com ******************************************************************* This e-mail is confidential. It may also be legally privileged. If you are not the addressee, please delete this e-mail and all copies from your system and notify the sender immediately by return e-mail. If you are not the addressee, please do not copy, forward, disclose or use any part of it. Internet communications cannot be guaranteed to be timely, secure, error or virus-free. The sender does not accept liability for any errors or omissions. ******************************************************************* "SAVE PAPER - THINK GREEN!” “Help us improve our service. Click here to complete the customer survey” En ook nog: Dear Robin This is an email from hobbyking's product checker #7. I would like to inform you that your product(s) have been double checked and are now packed in their box and sent to the dispatch area. Please allow 48hrs for any tracking information to be displayed/updated. Thanks for your support! Hobbyking.com Eindelijk, de bestelling werd verzonden. Omdat ik voor EMS Express had gekozen als verzendmethode, kon ik het pakketje volgen via de website van Speedpost Singapore. Daarop was de volgende tabel te zien:
16
Date and Time Location
Status
08/12/2010 10:01 08/12/2010 08:31 07/12/2010 22:59 07/12/2010 18:13 02/12/2010 10:08 02/12/2010 10:07 29/11/2010 15:10 29/11/2010 14:55 29/11/2010 10:58 29/11/2010 10:58 29/11/2010 10:19 29/11/2010 09:19
Delivered
Reason
Processing at Delivery Office Departed from Destination Transit Centre Departed from Destination Transit Centre Held by Customs at Destination Received at Destination Transit Centre Handover to Airline Processing at Air Transit Center Processing at Sorting Centre Processing at Sorting Centre Acknowledged at Transit Centre Shipments in transit from Origin
Dinsdag 7 december hebben we naar de Douane en TNT gebeld om meer te weten te komen over waar het pakketje was en hoe het ging met invoerrechten. De Douane kon ons er niet veel over vertellen en bij TNT kregen we een antwoordcomputer aan de lijn. Toen heb ik besloten om nog maar even enkele dagen af te wachten. De volgende dag was ik de eerste 2 uur vrij. Toevallig belde er toen net een postbode aan met mijn pakketje. Na €40,56 aan invoerrechten te betalen en een handtekening te zetten, had ik eindelijk de onderdelen binnen.
17
Bouwverslag Op zaterdag 2 oktober heb ik enkele onderdelen besteld bij HobbyKing. Omdat enkele producten niet op voorraad waren, heb ik heel lang moeten wachten. Op woensdag 8 december heb ik de producten eindelijk ontvangen. Vanwege huiswerk ben ik pas op vrijdag begonnen met het uitpakken en een begin maken aan de bouw. Ik ben begonnen met het solderen van de stekkertjes aan de motoren en de ESC’s. De stekkertjes werden meegeleverd met de motoren en nog wat andere accessoires.
Op zaterdag heb ik 2 motoren uitgetest d.m.v. een variabele weerstand aan de Arduino. Daarmee kon ik de snelheid regelen. Later las ik nog dat het niet verstandig is om motoren (op volle toeren) te laten draaien zonder belasting zoals een propeller. Hierdoor zouden de magneten in de motor los kunnen trillen en hij heeft dan geen luchtkoeling waardoor hij oververhit kan raken. Op vrijdag 17 december heb ik dus nog maar een test gedaan met een propeller er op. Ik heb hem toen niet op volle snelheid laten draaien, want hij zat met een plakbandje op een stukje hout vast. Op zondag 19 december ben ik begonnen met het maken van het frame. Hiervoor heb ik reststukjes sandwichplaat gebruikt die mijn vader van werk heeft meegenomen. De sandwichplaat die ik gebruikt heb bestaat uit 2 dunne lagen aluminium met daartussen een 4mm kern van plastic (polyethyleen). De armen zijn gemaakt van 15x15mm aluminium profielen. Ik had liever 10x10mm gehad, maar die was niet te krijgen. Om de motoren te monteren waren 3 gaten nodig per motor. 2 Gaten voor de schroeven en 1 gat om het asje in te steken. De motoren moesten andersom gemonteerd worden omdat het anders niet mogelijk is om hem te gebruiken voor een quadrocopter. Een nadeel daarvan, is dat de propellers bevestigd worden d.m.v. een schroef en een moertje. Hierdoor komt er meer spanning op te staan en het moertje kan los gaan wanneer de motor de “verkeerde” kant op draait.
18
Op maandag en dinsdag heb ik verder gewerkt aan het frame en ook aan de hoofdprintplaat. Als hoofdprintplaat heb ik een stuk van een 10x16cm experimenteerprintplaat gebruikt. Daar heb ik ook als eerste de 4 gaten in geboord en als sjabloon gebruikt voor de sandwichplaatjes. Bij het solderen van de hoofdprintplaat moest ik er goed op letten dat ik geen kortsluiting veroorzaakte, want dan zou ik enkele onderdelen opnieuw moeten bestellen, wat ook weer extra tijd zou kosten. Gelukkig is dit allemaal goed gegaan (na heel vaak alles gecontroleerd te hebben) en alles werkte in één keer.
19
Op donderdag 23 december heb ik de stroomdistributie gemaakt. Dit is een netwerkje van kabels die er voor zorgt dat de hoofdprintplaat en iedere ESC stroom krijgt van de accu. Het solderen daarvan was lastiger dan ik had verwacht. Omdat ik een redelijk dikke kabel als hoofdkabel besteld had, was het moeilijk om daar de dunnere kabeltjes van de ESC’s aan te solderen. Het moest een dikke kabel zijn omdat er veel stroom door gaat naar de ESC’s, maar ik had per ongeluk te dikke kabels besteld. Ik heb eerst globaal gekeken waar de vertakkingen moesten komen. Daar heb ik dan stukjes isolatie weggesneden. Om een goede verbinding te solderen, moeten beide draden goed verwarmd zijn. De tin hecht zich er dan beter aan. Maar omdat de hoofdkabel zo dik is en dus veel warmte opneemt, en omdat mijn soldeerbout niet zo’n heel hoog vermogen heeft, was het zeer moeilijk om een goede verbinding te krijgen. Ongeveer hetzelfde probleem deed zich voor bij het solderen van de hoofdstekker. Dit waren twee 4mm banaanpluggen, die dus ook veel warmte opnemen. En daar moest ook nog de hoofdkabel in. Zo gauw die er in zat, was de tin ook meteen al gestold. Daarna was het heel moeilijk om te controleren of de verbinding goed genoeg vast zat.
20
Op vrijdag 24 december ben ik begonnen met het programmeren. Als voorbeelden heb ik software van BaronPilot, Aeroquad en MultiWii gedownload en bestudeerd. Toen heb ik versie 59 van de BaronPilot gebruikt om verder mee te werken. Ik heb voor deze gekozen omdat alles goed omschreven staat en het niet al te moeilijk in elkaar zat. Ik was begonnen met het testen van de PID regeling met één enkele motor. Ik had daarvoor een provisorische testopstelling gemaakt. Omdat ik dit niet prettig vond werken, had ik de accubevestiging klaargemaakt.
Op dinsdag 11 januari heb ik eerst de draadloze verbinding tussen de XBee’s getest. Daarna heb ik de quadrocopter met een touwtje vastgemaakt aan een plank zodat hij niet te ver zou kantelen. Toen heb ik hem voor de eerste keer met 4 motoren tegelijk uitgetest. Natuurlijk was dit niet stabiel omdat ik nog niets had afgesteld. Ik vond dat hij nogal traag reageerde op de afstandsbediening. Eerst heb ik alle code nagelopen van het programma, maar daar kon ik verder niets bijzonders in vinden. Dus dan moest het wel aan de code in de quadrocopter liggen. Deze had ik aangepast zodat hij zou werken met een XBee. Normaal was hij alleen geschikt om gebruikt te worden met een RC afstandsbediening. Ik had het eerst zo gemaakt dat hij ging kijken of er 4 bytes (4 getallen) aanwezig waren in de buffer. Was de buffer gevuld met 4 bytes, dan ging hij die gebruiken. Zo niet, dan ging hij de buffer legen. Omdat er verschil zit tussen de snelheid van het sturen van de gegevens en het ontvangen, gooit hij dus het grootste gedeelte van de tijd de buffer leeg omdat er te veel of te weinig bytes in zitten. Nu heb ik het zo gemaakt dat hij alles in de buffer bij langs gaat. De reeks van gegevens begint met een “*” en eindigt met een “#”. Daar tussenin zitten 4 bytes met de waarden van throttle, pitch, roll en yaw. Wanneer hij een “*” ontvangt zet hij de volgende 4 bytes in tijdelijke variabelen. Pas als hij 4 bytes heeft gehad en/of een “#”, dan zet hij de waarden in de gewone variabelen. Het kan namelijk ook voorkomen dat enkele bytes niet goed overkomen. Deze beveiliging zorgt er voor dat de quadrocopter dan geen vreemde dingen gaat doen.
21
Op dinsdag 18 januari ben ik weer gaan testen. Na een paar kleine sprongetjes viel mij op dat de motoren anders klonken. Ik heb ze toen even onderzocht en het bleek dat de borgringetjes bij 3 motoren nogal los zaten. In het asje van een motor zit een inkeping waar een borgringetje in moet zitten om de motor zo bij elkaar te houden. Dit was echter niet mogelijk omdat de inkeping niet ver genoeg uitstak om daar het ringetje in te krijgen. Ik heb de asjes toen losgeschroefd en lichtjes verschoven met een hamer. Bij het terugzetten van de ringetjes bleven ze alsnog niet goed zitten. Ze veerden niet genoeg om weer terug te springen in de inkeping. Dit heb ik toen opgelost door ze iets meer te klemmen met een tang.
Waarschijnlijk waren de motoren kapot gegaan omdat ik de quadrocopter aan het testen was op een betonnen vloer. Omdat hij toen nog niet stabiel genoeg was, kwam hij telkens met een klap op de grond terecht. Op maandag 21 februari heb ik dus maar een stander gemaakt om de stabiliteit te verbeteren. Hiervoor heb ik 2 balkjes op een plank gemonteerd. In de 2 balkjes heb ik gaten gemaakt waar een stuk draadeind in past. Om dat stuk draadeind heb ik een Pvc-buis geschoven en die bevestigd aan de quadrocopter d.m.v. buisklemmen met schroefdraadbevestiging.
22
Op dinsdag 22 februari ben ik begonnen met het afstellen van de PID waarden m.b.v. de stander. Ik heb ook nog de software aangepast die ik gebruikt voor de draadloze verbinding. Ik heb een mogelijkheid toegevoegd voor het loggen van ontvangen gegevens. Op die manier kon ik de waarden van enkele variabelen versturen, ontvangen, opslaan en verwerken in een grafiek. Het voordeel daarvan is dat het sneller zichtbaar is waarom hij nog niet stabiel is. Deze grafieken heb ik op CircuitsOnline.net gezet. Toen bleek dus dat de D waarden negatief moesten zijn, i.p.v. positief. Dit heb ik veranderd en toen werd hij in één keer een stuk stabieler. Ik ben daarna nog extra aan het afstellen geweest.
Op dinsdag 1 maart heb ik hem voor het eerst laten vliegen in de kou achterin de tuin. Hij kwam redelijk stabiel omhoog, maar omdat ik de yaw nog niet gestabiliseerd had, begon hij meteen te draaien. Daardoor moest ik telkens snel weer landen omdat het niet goed zichtbaar was wat de voorkant en wat de achterkant was. Tevens wiebelde hij ook nog een beetje. Op vrijdag 4 maart heb ik de quadrocopter dus weer vastgemaakt aan de stander om hem nog iets beter af te stellen. Het viel mij toen op dat hij telkens willekeurig lichtjes kantelde zonder dat ik aan de afstandsbediening kwam. Ik vond dit erg vreemd en heb allerlei getalletjes veranderd, helaas zonder beter resultaat. Via msn kwam ik er achter dat dit gewoon door de ruis komt van de gyro en de accelerometer en dat ik daar niet veel aan kan doen.
23
Op zaterdag 5 maart ben ik weer bezig gegaan met het stabiliseren van de yaw. ’s Avonds deed hij opeens erg raar. Telkens als ik een beetje gas gaf ging hij maar heel eventjes aan. Liet ik het gas los en gaf ik opnieuw gas, ging hij weer heel eventjes aan. Toevallig kwam mijn vader met de vraag of de accu nog wel vol genoeg was. Toen herinnerde ik me opeens dat ik de accu nog niet weer gecontroleerd of opgeladen had. Deze heb ik toen meteen gecontroleerd en het bleek dat 1 van de 3 cellen op 2,7V zat. Dat is lager dan wordt aangeraden. Als hij zo laag is geweest, is het vaak onmogelijk om hem nog weer op te laden en de kans op explosie neemt ook toe. Ik heb hem nog proberen op te laden, maar toen begon de lader vreemd te doen. Deze accu kon ik dus wel weggooien. Gelukkig had ik nog wel een reserve accu. Dit is het einde van dit bouwverslag. Ik heb helaas niet genoeg tijd gehad om hier heen te kunnen zetten dat hij stabiel genoeg is. Natuurlijk blijf ik nog wel even doorontwikkelen en afstellen totdat alles naar mijn wens is. De verdere vooruitgang is te volgen op CircuitsOnline.net en RobinHuisman.nl.
Zelfgemaakte software voor op pc
24
Kostenoverzicht Artikelnaam Wii Nunchuck Wii Motion Plus
Prijs p/s € 19,95 € 19,95
Aantal 1 1
Prijs € 19,95 € 19,95
Waar? Saturn Groningen Saturn Groningen
Arduino Duemilanove Xbee Pro 60mW XBee 5V/3.3V Adapter Board XBee USB Adapter Board Verzendkosten Antratek
€ 26,78 € 34,27 € 13,04 € 18,99 € 17,85
1 2 1 1 1
€ 26,78 € 68,54 € 13,04 € 18,99 € 17,85
Antratek Antratek Antratek Antratek Antratek
Bestelling HobbyKing (inclusief verzendkosten)
€ 204,29
1
€ 204,29
HobbyKing
Xbox 360 Wireless Controller (inclusief € 40,61 verzendkosten)
1
€ 40,61
Azerty
Overig (geschatte prijs)
1
€ 15,00
Totaal
€ 15,00
€ 445
25
Nawoord Etienne Hekkelman Ik heb wel veel geleerd van dit project en op zich de kennis die ik heb opgedaan is wel leuk maar ik denk niet dat ik het voor later nodig heb. Wat ik jammer vond is dat je heel veel tijd kwijt bent en er maar relatief weinig van leert. Wat mij soms ophield om het verslag qua informatie te perfectioneren is dat je niet veel wordt beoordeeld op de informatie die je geeft. Toch ben ik wel blij met het profielwerkstuk want het telt 50% mee met het eindcijfer op maatschappijleer en maatschappijleer is een vak waar ik veel moeite mee heb. Robin Huisman Ik vond het een zeer leuk project om aan te werken. Ik vind het leuk om probleemoplossend te werken en met elektronica bezig te zijn. Dit is één van de weinige werkstukken van school die ik leuk vond om te doen. In tegenstelling tot Etienne, denk ik wel dat ik veel aan dit werkstuk heb voor later. Ik wil namelijk iets in de richting van ICT/elektrotechniek gaan doen en dus komt deze voorkennis erg goed van pas. Dingen die beter konden zijn o.a. de gekochte producten en de samenwerking. Ik heb om niet al te veel geld kwijt te raken als het niks werd, goedkope producten in China gekocht. Hier heb ik erg lang op moeten wachten voordat ik ze eindelijk binnen had. Ook kan de kwaliteit van bijvoorbeeld de motoren veel beter. Maar dat is nou eenmaal het verschil tussen motoren van €10,- en €35,-. Als het vliegen met de huidige quadrocopter mij goed bevalt, neem ik veel betere onderdelen voor versie 2. De samenwerking tussen mij en Etienne had wellicht iets beter gekund. Ik heb hem vaak moeten vertellen dat ik de teksten graag wou ontvangen. Zelfs wanneer ik nadrukkelijk had gevraagd om uitgebreide en vooral duidelijke uitleg kreeg ik teksten die rechtstreeks van Wikipedia waren gekopieerd. Misschien had ik Etienne meer moeten uitleggen, maar ik vind het ook belangrijk dat hij zelf op onderzoek gaat en uitzoekt hoe alles in elkaar zit. Probleemoplossend werken hoort daar ook bij. Zo leert hij er het meeste van en onthoudt het ook nog beter. In dit verslag is vooral veel te vinden over de bouw van de quadrocopter en niet de software kant hiervan. Daar valt zoveel aan uit te leggen dat je er een apart werkstuk van kunt maken. Ik vind het erg jammer dat ik de quadrocopter niet op tijd af heb kunnen krijgen. Twee weekjes extra (zonder veel huiswerk) en hij was misschien wel stabiel genoeg om mee te vliegen. Natuurlijk blijf ik doorontwikkelen totdat ik tevreden ben. Zoals eerder vermeld is de vooruitgang te volgen op CircuitsOnline.net en RobinHuisman.nl. Ook wil ik Jeroen van de Mortel, Rogier Wolff en Marald Otten heel erg bedanken voor hun hulp via CircuitsOnline.net.
26
Logboek Etienne Hekkelman Datum Hoelang 17-11-10 5 uur 8-12-10
3,5 uur
14-12-2010
2 uur
15-12-2010
1 uur
25-12-2010
3 uur
2-1-2011
4 uur
4-1-2011
2,5 uur
10-1-2011
5 uur
19-1-2011
3,5 uur
20-1-2011
2 uur
27-1-2011
4,5 uur
28-1-2011
2 uur
10-2-2011
4 uur
11-2-2011
1,5 uur
28-2-2011
2 uur
1-3-2011
1,5 uur
4-3-2011
1 uur
10-3-2011
2,5 uur
Wat gedaan Informatie opgezocht over de apparaten die we gaan gebruiken voor in de quadrocopter Informatie opgezocht over de apparaten die we gaan gebruiken voor in de quadrocopter Informatie opgezocht hoe de apparten met elkaar verbonden zijn Informatie opgezocht hoe de apparten met elkaar verbonden zijn Informatie opzoeken over de geschiedenis van de quadrocopter Informatie opzoeken over de geschiedenis van de quadrocopter en verwerken in verslag. Informatie opzoeken over de geschiedenis van de quadrocopter en verwerken in verslag. Informatie opzoeken over de geschiedenis van de quadrocopter en verwerken in verslag. Informatie opzoeken over waar de quadrocopter gebruikt kan worden Informatie opzoeken over waar de quadrocopter gebruikt kan worden Informatie opzoeken over waar de quadrocopter gebruikt kan worden en verwerken in verslag. Informatie opzoeken over waar de quadrocopter gebruikt kan worden en verwerken in verslag. Informatie opzoeken over het verschil tussen een helicopter 1,2,4,6,8 motoren en verwerken in verslag. Informatie opzoeken over het verschil tussen een helicopter 1,2,4,6,8 motoren en verwerken in verslag. Informatie opzoeken over het verschil tussen een helicopter 1,2,4,6,8 motoren en verwerken in verslag. Informatie opzoeken over het verschil tussen een helicopter 1,2,4,6,8 motoren en verwerken in verslag. Precies uitleggen hoe het de informatie wordt verwerkt in quadrocopter. Verschil uitleggen tussen een helicopter met 1,2,4,6,8 motoren.
27
11-3-2011
2 uur
12-3-2011
10 uur
13-3-2011
4 uur
19-3-2011 Totaal: 70 uur
3,5 uur
Robin Huisman Datum Tijd Vrijdag 17 3e uur (tussenuur) september 2010 Zaterdag 2 ’s avonds oktober 2010 Dinsdag 12 4e uur (keuzeuur) oktober 2010 Donderdag 4e uur (keuzeuur) 14 oktober 2010 Dinsdag 19 3e uur (tussenuur) oktober 2010 woensdag 4e uur (keuzeuur) 20 oktober 2010 Woensdag 8 ’s ochtends december 2010 Vrijdag 10 15.00u t/m 23.00u december 2010 Zaterdag 11 14.00u t/m 17.30u december 2010 Maandag 13 13.00u t/m 14.30u december 2010 Woensdag 17.00u t/m 22.30u 15 december 2010
Verschil uitleggen tussen een helicopter met 1,2,4,6,8 motoren. Verschil uitleggen tussen een helicopter met 1,2,4,6,8 motoren. Uitleggen wat elk onderdeel doet. De uitleg van hoe de onderdelen in elkaar zitten verbeteren. Ook tekst controleren op spelfouten en nog wat aanpassingen maken aan het verslag. Yaw stabiliseren bij Robin, presentatie
Tijdsduur 1
Omschrijving / bijzonderheden Opsomming componenten + deelvragen
0
onderdelen besteld
1
PID-regeling uitzoeken
1
Bronnen zoeken
1
Bronnen zoeken
1
Bronnen zoeken
0
Pakketje HobbyKing ontvangen
8
Onderdelen uitpakken en stekkertjes solderen
3,5
2 motoren en snelheidsregelaars testen d.m.v. potentiometer
1,5
BaronPilot software bewerken+proberen
5,5
XInput uitvogelen
28
Donderdag 16 december 2010 Vrijdag 17 december 2010 Vrijdag 17 december 2010 zaterdag 18 december 2010 zaterdag 18 december 2010 zondag 19 december 2010 maandag 20 december 2010 dinsdag 21 december 2010 donderdag 23 december 2010 donderdag 23 december 2010 vrijdag 24 december 2010 maandag 27 december 2010 dinsdag 28 december 2010 woensdag 29 december 2010
13.30u t/m 17.00u
3,5
SlimDX programmeren
19.00u t/m 20.00u
1
Propellertest enkele motor
22.00u t/m 23.00
1
Indeling en inleiding verslag
16.00u t/m 17.30u
1,5
Toepassingen quadrocopter
20.00u t/m 23.00u
3
Toepassingen quadrocopter en beschrijving bestelling Hobbyking
19.00u t/m 23.00u
4
Middenplaatjes voor frame maken, hoofdprintplaat gedeeltelijk solderen
19.00u t/m 23.00u
4
19.00u t/m 22.30u
3,5
armen frame maken (motorbevestiging), hoofdprintplaat gedeeltelijk solderen Frame en hoofdprintplaat klaar maken
14.30u t/m 17.30u
3
Stroomdistributie solderen
21.00u t/m 23.00u
2
Hoofdprintplaat en XBee’s testen
13.30u t/m 17.00u
3,5
Programmeren: gyro en acc
15.00u t/m 17.00u & 18.30u t/m 23.30u
7
Programmeren: PID
16.30u t/m 17.00u & 18.00u t/m 23.30u
4
Programmeren: Beveiliging & PID waarden
15.30u t/m 17.00u
1,5
PID afstellen
29
zaterdag 8 14.00u t/m 18.00u januari 2011 dinsdag 11 14.30u t/m 17.30u & januari 2011 18.00u t/m 22.00u
4
Accubevestiging maken
7
vrijdag 14 16.00u t/m 17.30u & januari 2011 19.00u t/m 23.00u
5,5
dinsdag 18 januari 2011 vrijdag 21 januari 2011 maandag 21 februari 2011 dinsdag 22 februari 2011 vrijdag 25 februari 2011 dinsdag 1 maart 2011 vrijdag 4 maart 2011 zaterdag 5 maart 2011 maandag 7 maart dinsdag 8 maart 2011 woensdag 9 maart 2011 donderdag 8 maart 2011 zondag 13 maart 2011
15.30u t/m 17.30u & 18.30u t/m 19.30u 19.00u t/m 21.00u
3
Voorbereiden eerste test met 4 motoren, draadloze verbinding testen, eerste kleine sprongetjes Seriële communicatie herschrijven (sneller maken), eerste filmpje gemaakt Grotere test sprongetjes, motoren repareren (borgringetjes) Motoren repareren
19.00u t/m 23.00u
4
teststandaard maken, software aanpassen voor log-mogelijkheid
18.30u t/m 20.30u
2
PID afstellen in teststandaard
15.00u t/m 17.00u & 20.00u t/m 22.30u
4,5
PID afstellen in teststandaard
15.00u t/m 17.30u
2,5
Eerste testvlucht buiten
19.30u t/m 22.00u
2,5
14.00u t/m 17.30u & 20.00 t/m 22.30u 16.00u t/m 17.00u
6
Onderzoeken waar willekeurige ruis vandaan komt PID finetunen, accu kapot
1
Logboek verwerken
19.00u t/m 21.00u
2
Bouwverslag
19.00ut t/m 20.00u
1
Bouwverslag
4e uur (keuzeuur) & 7e uur (tussenuur) & 19.30u t/m 21.00u 14.00u t/m 16.30u & 19.00u t/m 21.00u
3,5
Code opschonen, indeling verslag
4,5
Teksten verslag samenvoegen, controleren en verbeteren & yaw stabiliseren Verslag afronden
maandag 14 16.00u t/m 17.30u & maart 2011 19.00u t/m 22.00u Zaterdag 19 14.00u t/m 17.30u maart 2011 Totaal: 130 uur
2
5,5 3,5
Yaw stabiliseren met Etienne, presentatie
30
Bronnen Websites
http://www.circuitsonline.net/forum/view/85491/ http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/MikroKopter http://ng.uavp.ch/moin http://ng.uavp.ch/moin/Documentation/Requirements http://ng.uavp.ch/moin/Documentation/Construction http://aeroquad.com/content.php?114 http://aeroquad.com/content.php?125 http://nl.wikipedia.org/wiki/PID-regelaar http://nl.wikipedia.org/wiki/Micro-elektromechanisch_systeem http://nl.wikipedia.org/wiki/Arduino_%28computerplatform%29 http://nl.wikipedia.org/wiki/Barometer http://nl.wikipedia.org/wiki/Gps http://www.vandelogt.nl/htm/regelen_pid.htm http://aeroquad.com/showthread.php?12-Low-cost-6DOF-for-this-project http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1097355 http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1246831 http://www.elenafrancesco.org/arduino/baronpilot/ http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1066119 http://web.mit.edu/first/segway/segspecs.zip http://web.mit.edu/scolton/www/filter.pdf
Nieuws
http://rijkswaterstaat.nl/actueel/nieuws_en_persberichten/2008/september_2008/rijkswat erstaat_zet_onbemande_vliegtuigjes_in_om_het_verkeer_te_bestuderen.aspx http://sync.nl/vliegende-camerabotjes-serieus-speelgoed/ http://www.dvhn.nl/ondernemen/zakenenmensen/article6703883.ece/Robotheli-geeftGroninger-landmeters-extra-paar-ogen-in-de-lucht-
Afbeeldingen
Afbeelding 1: http://en.wikipedia.org/wiki/File:Yaw_Axis_Corrected.svg Afbeelding 2: http://gorod.tomsk.ru/uploads/34046/1270643848/435ye5hytrjhmgh.jpg Afbeelding 3: http://www.aviastar.org/foto/convertawings.jpg Afbeelding 4: http://amir.ch/weblog/images/uavp-ng-flang-clean-small-600-thumb-400x360.jpg Afbeelding 5: http://media.bestofmicro.com/tricopter-diy-gadget,L-9-250893-13.jpg Afbeelding 6 http://www.xs4all.nl/~koeien/bigair/tricopter/tricopter-motor_mount_rudder_servo.jpg Afbeelding 7 http://www.centennialofflight.gov/essay/Dictionary/pitch/DI39G1.jpg
31
