NL

MOVIDRIVE® veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

Uitgave

07/2000

open

Technische handleiding 0918 7170/NL

SEW-EURODRIVE

Inhoudsopgave 1 Inleiding ............................................................................................................. 4 2 Montage/Installatie ............................................................................................ 6 2.1 Ondersteunde apparatuur ......................................................................... 6 2.2 Montage van de optiekaart ....................................................................... 6 2.3 Bedrading en pinbezetting van de connector............................................ 6 2.4 Afscherming en het leggen van de buskabel ............................................ 7 2.5 Instelling van de DIP-schakelaars............................................................. 8 2.6 Indicatie-LEDs ........................................................................................ 10 3 Projectering/Inbedrijfstelling.......................................................................... 11 3.1 Gegevensuitwisseling met CANopen...................................................... 11 3.2 Inbedrijfstelling ........................................................................................ 18 4 Applicatievoorbeeld ........................................................................................ 27 4.1 Positionering met 5 procesdata............................................................... 27 5 Appendix .......................................................................................................... 31 6 Index ................................................................................................................. 33

Technische handleiding veldbuscommunicatie DFO11A CANopen

3

1 1

Inleiding

Inhoud van deze technische handleiding

Deze technische handleiding voor de veldbuscommunicatie CANopen DFO11A beschrijft de montage van de CANopen-optiekaart DFO11A in de applicatieregelaar, evenals de inbedrijfstelling van de MOVIDRIVE® op de veldbus CANopen. Naast de verklaring van alle instellingen op de veldbusoptiekaart worden de verschillende varianten van de koppeling aan de CANopen in de vorm van kleine inbedrijstellingsvoorbeelden behandeld.

Literatuur

Voor de eenvoudige en effectieve koppeling van de MOVIDRIVE® aan het veldbussysteem CANopen dient u naast deze technische handleiding voor de optiekaart CANopen de volgende uitgebreide documentatie aan te vragen: •

technische handleiding Veldbusprotocol MOVIDRIVE®

•

systeemhandboek MOVIDRIVE®

In het handboek voor het veldbusprotocol MOVIDRIVE® worden naast de beschrijving van de veldbusparameters en hun codering de verschillende besturingsconcepten en applicatiemogelijkheden in de vorm van kleine voorbeelden verklaard. Het systeemhandboek MOVIDRIVE® bevat een lijst van alle parameters van de applicatieregelaar die met de verschillende communicatieverbindingen, zoals RS-485, en ook via de veldbusinterface gelezen en geschreven kunnen worden.

MOVIDRIVE® en CANopen

De applicatieregelaar MOVIDRIVE® stelt u in de gelegenheid om met de optiekaart DFO11A, vanwege zijn krachtige, universele veldbuscommunicatie, een koppeling te maken met overkoepelende automatiseringssystemen via de CANopen.

Protocol

Het op het CANopen-bedrijf gebaseerde karakter van de regelaar, het zogenaamde protocol, is veldbusonafhankelijk en zodoende uniform. Voor u als gebruiker wordt daardoor de mogelijkheid geboden om aandrijfapplicaties onafhankelijk van de veldbus te ontwikkelen. Een omschakeling naar andere bussystemen, zoals bijvoorbeeld INTERBUS (optiekaart DFI11A), PROFIBUS (optiekaart DFP11A), CAN-bus (DFC11A) of DeviceNet (DFD11A) is dus erg gemakkelijk.

Parameters

MOVIDRIVE® biedt u met de CANopen-communicatie direct toegang tot alle parameters voor de aandrijving en functies. De besturing van de applicatieregelaar vindt plaats met de snelle cyclische procesdata. Via dit procesdatakanaal heeft u de mogelijkheid om naast de invoer van gewenste waarden, zoals het toerental, integratietijd voor accelaratie/deceleratie enz. ook verschillende aandrijffuncties, zoals vrijgave, regelaarblokkering, normale stop, snelstop enz. te verwerken. Tegelijkertijd kunt u via dit kanaal echter ook actuele waarden, zoals toerental, stroom, status van het apparaat, foutnummer of ook referentiemeldingen van de applicatieregelaar uitlezen.

PDO/SDO

Terwijl de uitwisseling van de procesdata op de CANopen-PDO's1 wordt verwerkt, vindt de parametrering van de regelaar uitsluitend plaats via SDO's2. Deze uitwisseling van parameterdata maakt de implementatie van applicaties mogelijk, waarbij alle belangrijke aandrijfparameters in het overkoepelende automatiseringsapparaat zijn opgeslagen, zodat er geen handmatige parametrering op de applicatieregelaar zelf moet plaatsvinden.

1. Process Data Object 2. Service Data Object

4


1

Inbedrijfstelling

In het algemeen is de CANopen-optiekaart zo ontworpen dat de veldbusspecifieke instellingen slave-ID en baudrate met een hardwareschakelaar op de optiekaart plaatsvinden. Door deze handmatige instelling kan de applicatieregelaar in korte tijd in de CANopen-omgeving geïntegreerd en ingeschakeld worden. De parametrering kan volledig geautomatiseerd door de overkoepelende CANopen-master uitgevoerd worden (parameter-download). Deze op de toekomst gerichte variant biedt het voordeel dat naast de reductie van de inbedrijfstellingstijd van de installatie ook de documentatie van het applicatieprogramma vereenvoudigd wordt, daar nu alle belangrijke parametergegevens van de aandrijving direct in het besturingsprogramma opgeslagen kunnen worden.

Node_1 [1] E

Node_2 [2]

Q

E

Q

MOVIDRIVE ®

MOVIDRIVE ®

CANopen

E

PLC

Q

MOVIDRIVE ® Node_3 [3]

Afbeelding 1: CANopen met MOVIDRIVE® en PLC

03678AXX

Bewakingsfuncties

De toepassing van een veldbussysteem vereist voor de aandrijftechniek extra bewakingsfuncties, zoals bijvoorbeeld de tijdbewaking van de veldbus (fieldbus time-out) of ook snelstopmogelijkheden. U kunt bijvoorbeeld de bewakingsfuncties van de MOVIDRIVE® gericht op uw toepassing afstemmen. Zo kunt u bepalen welke foutresponse de applicatieregelaar moet uitvoeren in het geval dat er een fout in de bus optreedt. Voor veel toepassingen zal een snelstop zinvol zijn. U kunt ook echter de laatste gewenste waarde laten fixeren, zodat de aandrijving met de laatst geldende wenswaarde verder draait (bijvoorbeeld transportband). Daar de functionaliteit van de besturingsklemmen ook in veldbusbedrijf gewaarborgd is, kunt u nog steeds veldbusonafhankelijke snelstopfuncties via de klemmen van de applicatieregelaar realiseren.

Diagnose

Voor de inbedrijfstelling en service biedt de applicatieregelaar MOVIDRIVE® u talrijke mogelijkheden voor de diagnose. Met de geïntegreerde veldbusmonitor kunt u zowel de door de overkoepelende besturing verzonden gewenste waarden alsook de actuele waarden controleren. Bovendien ontvangt u veel aanvullende informatie over de status van de veldbusoptiekaart. De monitorfunctie van de veldbus biedt u een comfortabele diagnosemogelijkheid, die behalve de instelling van alle aandrijvingsparameters (inclusief de veldbusparameters) ook gedetailleerde informatie toont van de veldbus en van de status van het apparaat.


5

2

Ondersteunde apparatuur

2

Montage/installatie

2.1

Ondersteunde apparatuur De optiekaart DFO11A voor aansluiting op de CANopen-veldbus, kan in alle regelaars van de MOVIDRIVE® familie worden toegepast.

2.2

Montage van de optiekaart

Voor u begint

Inbouw van de optiekaart

2.3

•

U mag de optiekaart alleen aanraken als u niet meer statisch geladen bent. Ontladen kan met geaarde geleidingsband, geleidende schoenen etc.

•

De optiekaart in de originele verpakking bewaren en pas uitpakken zodra u gaat monteren.

•

De optiekaart niet onnodig vaak en alleen bij de rand van de print vasthouden.

•

De regelaar spanningsloos maken. De netvoeding en eventueel de 24V-voeding uitschakelen.

•

De onderste afdekkap van de besturingskop verwijderen.

•

Elektronica-schermklem er afschroeven.

•

Zwarte afdekplaat verwijderen.

•

Optiekaart in de geleidingsrails van OPTIE1 plaatsen en er inschuiven.

•

Met enige druk op de frontplaat de optiekaart vastdrukken. De optiekaart is juist geplaatst als hij goed op de besturingskaart aansluit.

•

Elektronica-schermklem er weer inschroeven.

•

Afdekkap van de stuurkop er weer op plaatsen.

•

De montage van de optiekaart DFO11A is nu voltooid.

Bedrading en pinbezetting van de connector

Bedrading van de connector

Op de optiekaart DFO11A bevindt zich een 9-polige Sub-D stekerverbinding. Via de 9polige Sub-D connector (pennen, male) wordt de CAN-bus aangesloten. Daar de kabellengte vanaf het knooppunt kort moet worden gehouden, mogen geen T-verbindingen toegepast worden. De busleidingen moeten daarom in de connector doorverbonden worden (zie afbeelding 2).

MOVIDRIVE ®

MOVIDRIVE ®

03679AXX

Afbeelding 2: Kabelverbinding van de CAN-bus (bovenaanzicht)

6


Afscherming en het leggen van de buskabel

Connector aansluiting

2

Afbeelding 3 geeft de aansluitingen van de 9-polige Sub-D connector weer. Deze aansluitingen komen overeen met de aanbevelingen van de CiA (CAN in Automation). Om EMC-problemen te vermijden moet u bij het aansluiten van de regelaar aan de CAN-bus connectoren met metalen behuizing of gemetalliseerde behuizing toepassen. De aansluiting van de klemmen is in de "CANopen-specificatie CIA DR-303-1" beschreven. male

CAN_GND (CAN_SHLD)

CAN_L 1

2

6

3

5

4

7

8

9

(GND) CAN_V+ CAN_H

03680AXX

Afbeelding 3: Aansluitingen van de connector

2.4

Afscherming en het leggen van de buskabel Een vakkundige afscherming van de buskabel vermindert de elektrische beïnvloeding, die in een industriële omgeving kan optreden.

Maatregelen voor een goede afscherming

•

Draai de bevestigingsschroeven van connectoren, modules en potentiaalvereffeningsleidingen met de hand aan.

•

Leg de signaal- en buskabel niet parallel aan vermogenskabels (motorkabels), maar zo mogelijk in gescheiden kabelgoten.

•

Gebruik in een industriële omgeving metalen, geaarde kabelgoten.

•

Leid signaalkabels en de bijbehorende potentiaalvereffening op geringe afstand van elkaar en langs de kortste weg.

•

Vermijd de verlenging van busleidingen via connectoren.

•

Leg de buskabels vlak langs beschikbare geaarde vlakken.

•

Gebruik busconnectoren met gemetalliseerde of metalen behuizingen.

Let op! Bij variaties van het aardpotentiaal kan over de aan beide zijden aangesloten en met aan aardpotentiaal verbonden afscherming een vereffeningsstroom lopen. Zorgt u in dit geval voor voldoende potentiaalvereffening overeenkomstig de betreffende VDE-bepalingen.

Afsluiting van de bus

Om storingen van het bussysteem door reflecties enz. te vermijden, moet elk CANopensegment bij de eerste en de laatste deelnemer met weerstanden van 120 Ω afgesloten worden. Bij de DFO11A kan naar keuze een busafsluitweerstand met een DIP-schakelaar bijgeschakeld worden.


7

2

Instelling van de DIP-schakelaars

2.5

Instelling van de DIP-schakelaars Op de CANopen-kaart DFO11A bevinden zich 16 DIP-schakelaars. Met één DIP-schakelaar wordt de afsluitweerstand bijgeschakeld, met twee DIP-schakelaars wordt de baudrate en met 7 DIP-schakelaars de CANopen slave-ID (knoopadres) ingesteld. De overige drie schakelaars bepalen het aantal procesdatawoorden (afbeelding 4). Bij uitlevering is de kaart ingesteld op: baudrate = 500 kBaud, moduul-ID = 1, aantal procesdatawoorden = 2. DFO CANopen PD(2) PD(1) PD(0) NA(6)

1 2 3 4

NA(5) NA(4) NA(3) NA(2)

1 2 3 4

NA(1) NA(0) DR(1) DR(0)

1 2 3 4

0

11

S1

BUS OFF STATE GUARD COMM

R

0

1 2 3 4

nc

3 S2

X30 CANopen

03766AXX

Afbeelding 4: DIP-schakelaars

8

Aanduiding

Betekenis

Schakelaar

PD(0) ... PD(2)

aantal procesdata

S1-0 ... S1-2

NA(0) ... NA(6)

modul-ID

S1-3 ... S1-9

DR(0) ... DR(1)

baudrate

S1-10 ... S1-11

nc

zonder functie

S2-0 ... S2-2

R

afsluitweerstand

S2-3


2

Instelling van de DIP-schakelaars

CAN-bus-afsluitweerstand

Met de DIP-schakelaar "R" kan een afsluitweerstand voor de CAN-bus bijgeschakeld worden. Deze afsluitweerstand moet bij het eerste en laatste apparaat op de CAN-bus in-, en bij alle andere uitgeschakeld worden.

CAN-busbaudrate

Met de beide DIP-schakelaars DR0 en DR1 wordt de baudrate aan de CAN-bus aangepast. De baudrate wordt met de volgende tabel bepaald

CANopen-adres

Baudrate

DR0

DR1

125 KBaud

off

off

250 KBaud

on

off

500 KBaud

off

on

1 MBaud

on

on

Met de DIP-schakelaars NA0 ..NA5 kan een CANopen-adres tussen 1 ...127 geselecteerd worden. Het adres kan als volgt berekend worden: Adres = NA0 + 2*NA1 + 4*NA2 + 8*NA3 + 16*NA4 + 32*NA5 + 64*NA6

Let op: het CANopen-adres 0 (alle NA-DIP-schakelaars uit) is ongeldig!

Aantal procesdata-woorden

Met de DIP-schakelaars PD0 tot PD2 wordt bepaald, hoeveel procesdatawoorden er moeten worden overgedragen (mogelijk is 1 tot 8). In het algemeen geldt dat het aantal procesingangsdatawoorden (PE of PI) en procesuitgangsdatawoorden (PA of PO) gelijk is. Daar een PDO maximaal 8 bytes kan overdragen, kunnen met een PDO ten hoogste 4 procesdatawoorden getransporteerd worden. Moeten er meer dan 4 procesdatawoorden overgedragen worden, dan wordt daarvoor een tweede PDO-kanaal (PDO2) gebruikt. Het SEW-MOVILINK-protocol houdt echter rekening met 3 procesdatawoorden. De andere 5 procesdatawoorden kunnen dan uitsluitend door IPOS-programma’s gebruikt worden. Het aantal procesdatawoorden en de daaruit resulterende procesdatakanalen (PDO’s) en de positie van de DIP-schakelaars worden met de volgende tabel bepaald: Aantal procesdatawoorden (PI en PO)

Aantal IPOS-procesdatawoorden

Totaal aantal procesdatawoorden

Aantal PDOs

PD0

PD1

PD2

1

0

1

1

off

off

off

2

0

2

1

on

off

off

3

0

3

1

off

on

off

3

1

4

1

on

on

off

3

2

5

2

off

off

on

3

3

6

2

on

off

on

3

4

7

2

off

on

on

3

5

8

2

on

on

on


9

2

Uitlezing

2.6

Uitlezing Voor de uitlezing zijn er vier tweekleurige LEDs. Functie

Afkorting

CAN-bus status

BUSOFF

CANopen status

STATE

Nodeguarding

GUARD

Zenden of ontvangen

COMM

BUSOFF LED Status

LED

Betekenis

NO ERROR

uit

Het aantal busfouten valt binnen het normale bereik (Error-Active-State).

BUS WARNING

knippert rood (frequentie ca. 1 s)

Het aantal werkelijke busfouten is te hoog. Er worden geen error-telegrammen meer actief naar de bus geschreven (Error-Passive-State).

OVERFLOW

knippert rood (frequentie ca. 250 ms)

De cyclustijd op de bus is te kort. De CAN-controller heeft daarom minstens één telegram verwijderd.

Rood

BussOff StateHet aantal werkelijke busfouten is ondanks de omschakeling naar de ErrorPassive-State weer toegenomen. De toegang naar de bus wordt geblokkeerd

rood, alle drie andere LEDs knipperen groen (frequentie ca. 1 s)

Als knooppunt-ID wordt met de DIP-schakelaars de ontoelaatbare waarde 0 ingesteld. Voor het functioneren moet echter een knooppunt-ID groter dan 0 ingesteld worden (zie hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [CANopen-adres]).

CONFIG. ERROR

STATE LED Status

LED

Betekenis

pre-operational

knippert groen

operational

groen

stopped

uit

Zie hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [Status van het apparaat en NMT-opdrachten

GUARD LED Status

LED

Betekenis

Nodeguarding Timeout

knippert groen

Nodeguarding actief en ok

groen

Zie hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / Data-uitwisseling met CAN-open] / [Node guarding

Nodeguarding niet actief

uit

COMM LED

10

LED

Betekenis

knippert groen

Telegram voor eigen knooppunt ontvangen

knippert groen

Telegram verzonden


Data-uitwisseling met CANopen

I

3

0

3

Projectering/inbedrijfstelling

3.1


Status van het apparaat en NMTopdrachten

De CANopen-optiekaart ondersteunt het zogenaamde "Minimum Capability Device", dat wil zeggen: zij ondersteunt de status "pre-operational", "operational" en "stopped". In de situatie "pre-operational" kan het device alleen via SDO’s (zie hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [SDO’s en hun opdrachten]) communiceren. In de situatie "operational" kunnen PDO’s en SDO’s uitgewisseld worden en in de status "stopped" noch SDO’s noch PDO’s. Na het inschakelen bevindt de CANopen-optiekaart zich steeds automatisch in de status "pre-operational". Power on

Initialisation (11)

(10)

(12) Pre-Operational

(8) (7)

(6)

(8) Stopped (6)

(7)

Operational

03686AXX

Afbeelding 5: Statusdiagram voor CANopen-devices

Omschakeling van de status

De status kan altijd door middel van een zogenaamde NMT1-opdracht omgeschakeld worden. De mogelijke commando’s hierbij zijn: •

(6) Node_Start indicatie

•

(7) Node_Stop indicatie

•

(8) Enter_Pre-Operational_State indicatie

•

(10) Reset_Node indicatie Met dit commando wordt de gehele regelaar gereset en de CANopen-optiekaart plaatst in de objectenlijst zijn default-instellingen.

•

(11) Reset_Communication Dit commando heeft een resetten van de communicatieparameters in de objectenlijst tot gevolg.

•

(12) "Initialisation" beëindigd - schakelt automatisch om naar "pre-operational".

1. Network Management


11

3

I


0 Opbouw van de CAN-telegrammen

De CAN-telegrammen zijn hiervoor als volgt opgebouwd: NMT-Service

ID

Byte 1

Byte 2

Node_Start

0x0000

0x01

Node-ID

Node_Stop

0x0000

0x02

Node-ID

Enter_Pre-Operational_State

0x0000

0x80

Node-ID

Reset_Node

0x0000

0x81

Node-ID

Reset_Communication

0x0000

0x82

Node-ID

Node-ID komt daarbij overeen met de op de DIP-schakelaars ingestelde adressen (zie Montage/Installatie/Instelling van de DIP-schakelaars). Bovendien is hier voor het knooppunt-ID de waarde 0 toelaatbaar; in dit geval worden alle CANopen-devices aangesproken. NMT-opdrachten worden door de slave niet bevestigd.

SDO’s en hun opdrachten

Voor het parametreren en uitlezen van de configuratie van de regelaar worden SDO’s (Service Data Objects) gebruikt. Deze zijn in staat grote hoeveelheden data in de regelaar op te slaan; zij zijn daarvoor echter relatief langzaam. Om de SDO’s van of naar de regelaar te zenden, kunnen de volgende opdrachten op de SDO’s toegepast worden: •

Multiplexed Download Domain (schrijftoegang) Initiate Domain Download Protokoll

•

•

Expedited Transfer

•

Normal Transfer (nuttige datalengte > 4 byte)

Multiplexed Upload Domain (leestoegang) •

Initiate Domain Upload Protokoll •

Expedited Transfer

•

Normal Transfer (nuttige datalengte > 4 byte)

Abort Domain Transfer (voor optredende protocolfouten)

De Normal Transfer is alleen voor uploads van de objecten 0x1008 tot 0x100A geïmplementeerd; alle andere worden bij de upload met de Expedited Transfer getransporteerd, daar zij maximaal 4 byte lang zijn. De antwoordtijd op een download of upload is niet gespecificeerd en hangt ook af van de systeembelasting, dus de belasting van de bus en het aantal ingaande PDO’s. De parameters, hun indexen en subindexen, kunt u vinden in het hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [De objectenlijst].

12


I


3

0 Voorbeeld: leestoegang "Device Type"

Als voorbeeld wordt hier een leestoegang op de invoer "Device Type" in het apparaat met de op de DIP-schakelaars ingestelde CANopen-adres = 3 weergegeven: ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

0x600+Node ID=0x603

0x40

0x00

0x10

0x00

0x00

0x00

0x00

0x00

ID voor SDO

Expedited Upload

Index low

Index high

Sub-Index

Waarde speelt geen rol

Voor de leestoegang moet de besturing een "Initiate Multiplexed Upload Domain"-protocol verzenden. Dit protocol gaat ervan uit, dat CAN-telegrammen altijd 8 bytes lang zijn. Als antwoord stuurt de optiekaart daarop: ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

0x580+Node ID=0x583

0x431)

0x00

0x10

0x00

0x2D

0x01

0x00

0x00

ID voor SDO

Expedited Upload

Index low

Index high

SubIndex

Antwoord laag

Antwoord

Antwoord

Antwoord hoog

1) Deze waarde geldt alleen voor het afgedrukte telegram. Bij andere indexen kan deze waarde al naargelang het datatype veranderen, zie CANopen DS301.

Voorbeeld: schrijftoegang

Analoog daaraan een schrijftoegang op de index 0x100C, subindex 0x00 (G=guard time). Deze invoer wordt op de waarde 10000 ms (0x2710) gezet. De besturing zendt eerst een "expedited download"-eis: ID

Byte 1 1)

0x600+Node ID=0x603

0x23

ID voor SDO

Expedited Download

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

0x0C

0x10

0x00

0x10

0x27

0x00

0x00

Index low

Index high

SubIndex

Waarde, low

Waarde, high

Vulbyte

Vulbyte

1) Deze waarde geldt alleen voor het afgedrukte telegram. Bij andere indexen kan deze waarde al naargelang het type data veranderen, zie CANopen DS301.

Bij succesvolle verwerking (de CANopen-optiekaart index, subindex, schrijftoestemming, datatype en eventueel of de verzonden waarde geoorloofd is) beantwoordt de CANopen-optiekaart: ID

Byte 1 1)

0x580+Node ID=0x583

0x60

ID voor SDO

Expedited Download

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

0x00

0x10

0x00

0x00

0x00

0x00

0x00

Index low

Index high

SubIndex

Waarde speelt geen rol

1) Deze waarde geldt alleen voor het afgedrukte telegram. Bij andere indexen kan deze waarde al naargelang het type data veranderen, zie CANopen DS301.


13

I

3


0 Onjuiste uitvoering van de opdracht

PDOs

In het geval van een fout wordt een afbreektelegram van de DFO11A verzonden. In dit afbreektelegram is een foutcode opgenomen, die de oorzaak van de fout beschrijft. ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

0x580+Node ID=0x583

0x80

0x00

0x10

0x00

ID voor SDO

SDO Abort

Index low

Index high

SubIndex

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

Add. code low

Add. code high

Error code

Error class

CANopen biedt het snelle uitwisselen van procesdata tussen besturing en regelaar door middel van de zogenaamde PDO’s (Process Data Objects). Om een CANopen-apparaat in staat te stellen PDO’s uit te wisselen, moet het apparaat met NMT-commando’s (hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [Status van het apparaat en NMT-opdrachten] in de status "operational" gezet zijn. Met de PDO’s kunnen de procesdata (naar keuze 1, 2 of 3) van het MOVILINK-protocol uitgewisseld worden. Zijn de 3 procesdata voor de besturing niet voldoende, dan kunnen bovendien tot 5 extra IPOS-besturingswoorden overgedragen worden, die in de regelaar door het IPOS-programma verder verwerkt worden. De daarbij behorende mapping wordt automatisch door de stand van de DIP-schakelaar bepaald (hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars]). Er mag in geen geval vaker dan elke 1 ms een PDO naar de optiekaart verzonden worden om de overdracht van alle data te waarborgen.

RX-PDOs

Als RX-PDO is in het CANopen-protocol de PDO gedefinieerd, die door de besturing naar de regelaar verzonden wordt. De procesdata worden asynchroon door de CANopen-optiekaart in ontvangst genomen. RX-PDO’s komen overeen met het volgende schema:

RX-PDO1: ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8

0x200+Node ID =0x203

PO1 (low)

PO1 (high)

PO2 (low)

PO2 (high)

PO3 (low)

PO3 (high)

IPOSPO1 (low)

IPOSPO1 (high)

ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8


IPOSPO2 (low)

IPOSPO2 (high)

IPOSPO3 (low)

IPOSPO3 (high)

IPOSPO4 (low)

IPOSPO4 (high)

IPOSPO5 (low)

IPOSPO5 (high)

RX-PDO2:

De lengte en het aantal van de RX-PDO’s kunnen door het instellen van de DIP-schakelaars (hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars]) vastgelegd worden.

14



I

3

0 TX-PDO

TX-PDO’s worden door de regelaar vezonden. De TX-PDO wordt alleen na de aankomst van een RX-PDO of aankomst van een RTR-TX-PDO verzonden. Een RTR-TXPDO geeft de regelaar aanleiding zijn procesingangsdata op de CAN-bus te leggen zonder dat nieuwe procesuitgangsdata naar de regelaar moeten worden verzonden. In het CAN-telegram van de TX-PDO moet daarvoor een RTR-bit gezet zijn. De opbouw van de TX-PDO’s lijkt op die van de RX-PDO’s, bevatten echter geen procesuitgangsdatawoorden (PO), maar procesingangsdatawoorden (PI). De lengte en het aantal van de TX-PDO’s wordt bij de RX-PDO’s met de DIP-schakelaars ingesteld (hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars]).

TX-PDO1: ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8


PO1 (low)

PO1 (high)

PO2 (low)

PO2 (high)

PO3 (low)

PO3 (high)

IPOSPO1 (low)

IPOSPO1 (high)

ID

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Byte 8


IPOSPO2 (low)

IPOSPO2 (high)

IPOSPO3 (low)

IPOSPO3 (high)

IPOSPO4 (low)

IPOSPO4 (high)

IPOSPO5 (low)

IPOSPO5 (high)

TX-PDO2:

PDO-mapping

De CANopen-optiekaart ondersteunt vanwege de snelheid alleen een default-mapping. Door deze manier van mapping is de optiekaart in staat om PDO’s met een zo kort mogelijk latente tijd te verzenden.

COB-IDs Object

Default COB-ID

TX-PDO1

0x180 + NodeID

TX-PDO2

0x280 + NodeID

RX-PDO1

0x200 + NodeID

RX-PDO2

0x300 + NodeID

TX-SDO

0x580 + NodeID

RX-SDO

0x600 + NodeID

Nodeguarding

0x700 + Node ID

NMT

0x0000


15

3

I


0 Node-guarding

De CANopen-optiekaart ondersteunt twee soorten "node guardings". Bij de ene kan de netwerkmaster controleren, of de individuele knooppunten nog bedrijfsgereed zijn. Daarvoor moet een node guarding-object met geladen RTR-bit naar het knooppunt gezonden worden (voorbeeld voor knooppunt ID "3"): ID

RTR

Telegramlengte

0x700+NodeID= 0x703

ja

0 Bytes

Indien bedrijfsgereed, antwoordt het knooppunt dan met een corresponderend node guarding-object dat de actuele bedrijfssituatie (zie hoofdstuk [Projectering/Inbedrijfstelling] / [Data-uitwisseling met CANopen] / [Status van het apparaat en NMT-opdrachten]) en een toggle-bit teruglevert: ID

RTR

Byte 1

0x700+NodeID= 0x703

nee

Bit 7: Toggle-bit Bit 0 ... 6: Bedrijfstoestand Bedrijfstoestand: operational = 5 pre-operational = 127 stopped = 4

Het toggle-bit wisselt met elk telegram tussen 0 en 1. De netwerkmaster kan aan de hand van het antwoord vaststellen, of de CANopen-deelnemers zich nog in de oorspronkelijke situatie bevinden of dat de status vanwege een fout omgeschakeld werd. De CANopen-optiekaart gaat bijvoorbeeld bij het optreden van een reset van de regelaar steeds naar de situatie "pre-operationall".

Lifeguarding

Bij de tweede soort node guarding controleren de CANopen-slaves hun NMT-master. Daarvoor kan met de index 0x100C ("guard time’) en 0x100D ("lifetime factor") een timeout-tijd in milliseconden ingesteld worden. Deze time-out-tijd wordt berekend uit het product van lifetime factor en guard time. Time-out-tijden kleiner dan 10 ms worden door de CANopen-optiekaart geweigerd. De tweede soort node guarding is alleen actief als een time-out-tijd ongelijk aan 0 is ingesteld (dat wil zeggen lifetime factor⫽0 en guard time⫽0). Als binnen de time-out-tijd geen "node event" door de master wordt gegeven, dan reageert de regelaar met de op de veldbus time-out geprogrammeerde response (P831). Uitzondering: De time-out-reactie (P831) is op "no response" of "display fault" geprogrammeerd en via CANopen is een time-out-bewaking geactiveerd, wat echter niet zinvol is. De activering van de node guarding wordt met het continu oplichten van het GUARDLED gesignaleerd. Let op! Met MOVITOOLS kan met P819 de door de besturing ingestelde time-out-tijd afgelezen worden, mag echter niet met MOVITOOLS, maar alleen door de besturing via de CANopen-objecten 0x100C ("guard time") en 0x100D ("lifetime factor") veranderd worden. Treedt er bijvoorbeeld door draadbreuk een time-out-fout op, dan worden veiligheidshalve RX-wenswaarden in de regelaar op nul gezet. Dit verhindert een direct opnieuw aanlopen van de machine in het geval dat het time-out-response P831 alleen op een waarschuwing geprogrammeerd werd en er na een time-out weer een node guardingobject arriveert, hoewel er door de besturing echter nog geen nieuwe procesuitgangsdata verzonden werden.

16



I

3

0 Node event

De node guarding is vanaf de eerste keer dat er een "node event" van de master arriveert in alle bedrijfssituaties actief. De "node event" kan bij deze CANopen-optiekaart vrij uit de volgende gebeurtenissen geselecteerd worden: •

er wordt een RTR-guard-telegram door de master ontvangen

•

er wordt een RX-PDO1 ontvangen

•

er wordt een RX-PDO2 ontvangen

De "node event" kan met het object index 0x2010, subindex 0 geprogrammeerd worden, waarbij het object (een UNSIGNED32) als volgt opgebouwd is: Bit 2

Bit 1

Bit 0

Elke RX-PDO2 geeft een "node event" weer

Elke RX-PDO1 geeft een "node event" weer.

Elk aankomende RTR-guard-telegram geeft een "node event" weer

De bits 3 tot 31 zijn vooraf niet gedefinieerd en moeten altijd 0 zijn. De default-waarde na een CANopen-reset is 1, dat wil zeggen slechts RTR-guard-telegrammen worden als "node event" geaccepteerd.

Sync-Object

Het door de CANopen optioneel aangeboden sync-object wordt door de CANopenoptiekaart niet verwerkt.

Foutherkenning

Fouten in de regelaar kunnen met het opvragen van de index 0x1001 (error register) of 0x1002 (manufacturer status register) herkend worden. Om de busbelasting echter zo klein mogelijk te houden is het zinvol om het statuswoord op een procesingangsdatawoord te leggen. Daarmee kunnen fouten snel herkend worden, zonder extra busbelasting te veroorzaken. Overige mogelijkheden voor signalering, vooral het emergency-object, werden niet geïmplementeerd. De "Error history" bewaart maximaal de vijf laatste fouten. Deze kunnen met een indexbereik van de regelaar opgevraagd worden of overeenkomstig het CANopen-protocol met object 0x1003. Wordt in dit object aan subindex 0 een "0" geschreven, dan wordt de "Error history" gewist.

De objectenlijst

In de CANopen-objectenlijst worden alle voor de DFO11A relevante CANopen-objecten ingevoerd. De objectenlijst is in twee delen gesplitst: •

communicatiespecifiek protocolbereik (index 0x1000 - 0x1BFF)

•

fabrikantspecifiek protocolbereik (index 0x2000 - 0x5FFF)

Alle communicatiespecifieke en enkele speciaal voor de DFO11A relevante objecten zijn in de appendix volledig opgenomen. De fabrikantspecifieke objecten van de MOVIDRIVE®-regelaar zijn in het veldbusprotocol geschreven. CANopen biedt echter op de fabrikantspecifieke objecten door middel van SDO alleen de opdrachten "lezen" en "schrijven". Zou men de SEW-specifieke opdrachten van het MOVILINK-veldbusprotocol willen toepassen (bijvoorbeeld minimum lezen, maximum lezen, default lezen, write volatile enz.), dan kan dit via een omweg met de objecten 0x2066 en 0x2067 plaatsvinden. Het object 0x2067 (een SIGNED32) bevat de gegevens waarmee de volgende MOVILINK-opdracht moet worden verwerkt resp. het resultaat van de laatste MOVILINK-opdracht voor zover deze succesvol was.


17

I

3

Inbedrijfstelling

0 Het beschrijven van het object 0x2066 activeert de MOVILINK-opdracht. Het object 0x2066 (UNSIGNED32) is als volgt opgebouwd: Bit 31 - Bit 24

Bit 23 - Bit 16

Bit 15 - Bit 8

Bit 7 - Bit 0

leiderbyte

gereserveerd

index high

index low

De exacte betekenis van de leiderbyte is in het veldbusprotocol, hoofdstuk [Opbouw van het MOVILINK-parameterkanaal] beschreven. In geval van een fout worden met de afbreek-SDO de MOVILINK-foutcodes teruggegeven.

Voorbeeld 1

Voor de index 0x2116 (integrator op rechts) van de regelaar moet het mogelijke maximum (opdracht "read maximum") berekend worden: Daarvoor moet de leiderbyte de waarde 0x35 aannemen, de gereserveerde byte wordt op 0 gezet. Het object 0x2066 wordt dus met de waarde 0x35002116 via een SDO beschreven. Aansluitend kan het mogelijke maximum met een SDO van het object 0x2067 gelezen worden

Voorbeeld 2

De index 0x2116 (integrator op rechts) moet uitwisbaar met de waarde 0x1234 beschreven worden (opdracht "write volatile"): Voor het uitvoeren van de opdracht moeten de MOVILINK-opdrachtgegevens (index 0x2067) op de waarde 0x1234 gezet worden. Dit vindt plaats door middel van een schrijvend SDO op de index 0x2067. Daarna de MOVILINK-opdracht uitvoeren, waarin index 0x2066 met de waarde 0x33002116 beschreven wordt.

Resident opslaan van de bedrijfsparameters in spanningsloze toestand De communicatieparameters met de indexen 0x1000 tot 0x2000 worden bij het uitschakelen van de spanning niet opgeslagen. Na het inschakelen worden weer de standaardwaarden uit de ROM geladen. Alle andere parameters worden ook in spanningsloze toestand opgeslagen, maar zij worden met de opdracht "write volatile" veranderd.

3.2

Inbedrijfstelling Dit hoofdstuk beschrijft hoe u de regelaar MOVIDRIVE® met de optiekaart DFO11A met behulp van de bedieningssoftware of het programmeerapparaat DBG11A vanaf versie .13 in bedrijf stelt.

18


Inbedrijfstelling

I

3

0 Besturingsmode veldbus van de regelaar

De regelaar MOVIDRIVE® kan na de installatie van de CANopen-optiekaart en de instelling van de baudrate, knooppunt-ID en aantal procesdata (via de DIP-schakelaars) zonder verdere instellingen direct via het veldbussysteem geparametreerd worden. Dus kunnen bijvoorbeeld na het inschakelen alle aandrijvingsparameters vanaf het overkoepelende automatiseringsapparaat direct via CANopen geladen worden.

Besturingsmode

Voor de besturing van de regelaar via CANopen moet deze naar de corresponderende besturingsmode omgeschakeld worden. Dit is met de parameter P100 (index 8461) setpoint source en P101 (index 8462) control signal source mogelijk. In de fabriek zijn deze parameters of de waarde bipol./fix.setpt. resp. terminals ingesteld (verwerking van de gewenste waarde via de analoge ingang en besturing via de ingangsklemmen).

Setpoint source

Met de instelling P100 setpoint source = FIELDBUS neemt de regelaar de gewenste waarde van de veldbus over en met P101 = FIELDBUS wordt de regelaar via de veldbus aangestuurd (dat wil zeggen vrijgave, snelstop, normale stop, regelaarblokkering enz.). Nu reageert de MOVIDRIVE®-regelaar op de door het overkoepelende besturingsapparaat verzonden procesuitgangsdata. De control signal source "fieldbus" (P101) wordt met de bit "fieldbus mode active" in het statuswoord aan de overkoepelende besturing gemeld.

Veiligheid

Om veiligheidstechnische redenen moet de regelaar bij de besturing via het veldbussysteem bovendien ook over de klemmen vrijgegeven worden. Dientengevolge moeten de klemmen zo aangesloten resp. geprogrammeerd worden dat de regelaar via de ingangsklemmen vrijgegeven wordt. De eenvoudigste variant om de regelaar aan de klemmenzijde vrij te geven is de ingangsklem DI00 (functie/controller inhibit) op een +24V-signaal aan te sluiten en de ingangsklemmen DI01 tot DI05 op "no function" te programmeren.


19

3

I

Inbedrijfstelling

0 Procedure voor de inbedrijfstelling

De procedure voor de inbedrijfstelling van de regelaar MOVIDRIVE® met veldbuscommunicatie: 1. Applicatieregelaar op de klemmen op ENABLE aansluiten Ingangsklem DI00 (functie/CONTROLLER INHIBIT) op een +24V-signaal aansluiten (door een draadverbinding).

X13: DI00 DI01

MOVIDRIVE ®

DI02 DI03 DI04

[A]

DI05 DCOM V024 DGND ST11 ST12

X10: TF1 DGND DB00 DO01-C DO01-NO

+

DO01-NC

24V ext.

DO02

−

VO24 VI24 DGND

03692BXX

Afbeelding 6: Aansluiting voor vrijgave [A] Met deze draadbrug kan de applicatieregelaar aan de klemmenzijde vrijgegeven worden! X13

DI00: /regelaarblokkering

X10

TF1: TF-ingang

DI01 ... X13:DI05: geen functie

DGND: common binaire signalen

DCOM: common DI00 ... DI05

DB00: /rem

VO24: + 24 V

DO01-C: gemeenschappelijke aansluiting

DGND: common binaire signalen

DO01-NO: normaal contact

ST11: RS-485 +

DO01-NC: verbreekcontact

ST12: RS-485 -

DO02: /storing VO24: + 24 V VI24: + 24 V (extern)

20


Inbedrijfstelling

I

3

0 2. Besturingsmode = FIELDBUS Besturing en verwerking van de gewenste waarde van de regelaar met parameter P100 en P101 naar FIELDBUS omschakelen. 3. Ingangsklemmen DI01...DI05 = NO FUNCTION De functionaliteit van de ingangsklemmen DI01 tot DI05 met parameter P600 tot P604 op NO FUNCTION programmeren.

Installatie van het EDS-bestand

Voor de optiekaart DFO11A zijn er acht EDS-bestanden MDX1.eds ... MDX8.eds. Al naargelang het aantal van de ingestelde procesdatawoorden moet het corresponderende bestand met behulp van het CANopen-managersoftware geïnstalleerd worden.

Voorbeeld

Met de DIP-schakelaars PD0 ... PD2 worden 3 procesdatawoorden geselecteerd. Zij moeten dan het bestand MDX3.eds met uw CANopen-managersoftware inlezen.


21

3

I

Inbedrijfstelling

0 Projectering voor één procesdatawoord

De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveelheid procesdata] op PD0 = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-configuration" = 1 PD of 1 PD + Param aangegeven. In de regelaar wordt daarmee één procesdatawoord (2 byte) verwerkt en één procesingangsdatawoord naar de besturing verzonden. Zendt de besturing meer dan één procesuitgangsdatawoord, dan wordt alleen het eerste procesgegeven verwerkt resp. teruggestuurd. Bij minder dan één procesgegeven wordt het PDO-telegram genegeerd. Verzendt de besturing één procesuitgangsgegeven, dan wordt deze verwerkt en één procesingangsdatawoord van de regelaar naar de besturing verzonden.

SEW

03765AXX

Afbeelding 7: Weergave van het procesdatawoord in het geheugen van de PLC

In het output-bestand van de PLC staan de procesuitgangsdata en in het input-bestand staan de procesingangsdata van de PLC. In het bovenstaande voorbeeld wordt het uitgangsdatawoord O:3.10 naar het procesuitgangsdatawoord 1 gekopieerd en door de regelaar verwerkt. De regelaar verzendt één procesingangswoord terug, dat naar het ingangsdatawoord I:3.10 van de PLC wordt gekopieerd.

22


I

Inbedrijfstelling

3

0 Projectering voor twee procesdatawoorden

De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveelheid procesdata] op PD0 = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-configuration" = 2 PD of 2 PD + Param aangegeven. In de regelaar worden daarmee twee procesdatawoorden (4 byte) verwerkt en twee procesingangsdatawoorden naar de besturing verzonden. Zendt de besturing meer dan twee procesuitgangsdatawoorden, dan worden alleen de eerste twee procesgegevens verwerkt resp. teruggestuurd. Bij minder dan twee procesgegevens wordt het PDO-telegram genegeerd. Verzendt de besturing twee procesuitgangsgegevens, dan worden twee procesuitgangsdatawoorden verwerkt en worden twee procesingangsdatawoorden van de regelaar naar de besturing verzonden.

SEW

03764AXX

Afbeelding 8: Weergave van de twee procesdatawoorden in het geheugen van de PLC

In het output-bestand van de PLC staan de procesuitgangsdata en in het input-bestand staan de procesingangsdata van de PLC. In het bovenstaande voorbeeld worden de uitgangsdatawoorden O:3.10 en O:3.11 naar de procesuitgangsdatawoorden 1 en 2 gekopieerd en door de regelaar verwerkt. De regelaar verzendt twee procesingangswoorden terug, die naar de ingangsdatawoorden I:3.10 en I:3.11 van de PLC worden gekopieerd.


23

3

I

Inbedrijfstelling

0 Projectering voor drie procesdatawoorden

De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveelheid procesdata] op PD0 = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-configuration" = 3 PD of 3 PD + Param aangegeven. In de regelaar worden daarmee drie procesdatawoorden (6 byte) verwerkt en drie procesingangsdatawoorden naar de besturing verzonden. Zendt de besturing meer dan drie procesuitgangsdatawoorden, dan worden alleen de eerste drie procesgegevens verwerkt resp. teruggestuurd. Bij minder dan drie procesgegevens wordt het PDO-telegram genegeerd. Verzendt de besturing drie procesuitgangsgegevens, dan worden drie procesuitgangsdatawoorden verwerkt en worden drie procesingangsdatawoorden van de regelaar naar de besturing verzonden.

SEW

03763AXX

Afbeelding 9: Weergave van de drie procesdatawoorden in het geheugen van de PLC

In het output-bestand van de PLC staan de procesuitgangsdata en in het input-bestand staan de procesingangsdata van de PLC. In het bovenstaande voorbeeld worden de uitgangsdatawoorden O:3.10, O:3.11 en O:3.12 naar de procesuitgangsdatawoorden 1, 2 en 3 gekopieerd en door de regelaar verwerkt. De regelaar verzendt drie procesingangswoorden terug, die naar de ingangsdatawoorden I:3.10, I:3.11 en I:3.12 van de PLC worden gekopieerd.

24


I

Inbedrijfstelling

3

0 Projectering voor vier procesdatawoorden

De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveelheid procesdata] op PD0 = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-configuration" = 4 PD of 4 PD + Param aangegeven. Een projectering met meer dan drie procesdatawoorden gaat het standaardveldbusprotocol te boven, zodat het extra procesdatawoord 4 alleen door een in de regelaar actief IPOS-programma kan worden verwerkt. De procesuitgangswoorden worden met het IPOS-commando _GetSys() opgeroepen, de procesingangswoorden met het commando _SetSys() geschreven.

SEW

03688AXX


In het output-bestand van de PLC staan de procesuitgangsdata en in het input-bestand staan de procesingangsdata van de PLC. In het bovenstaande voorbeeld worden de uitgangsdatawoorden O:3.10 en O:3.13 naar de procesuitgangsdatawoorden 1 tot 4 gekopieerd en door de regelaar verwerkt. De regelaar verzendt vier procesingangswoorden terug, die naar de ingangsdatawoorden I:3.10 en I:3.13 van de PLC worden gekopieerd.


25

3

I

Inbedrijfstelling

0 Projectering voor vijf procesdatawoorden

De DIP-schakelaars voor de hoeveelheid procesdata van de DFO11A moeten overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / [Instelling van de DIP-schakelaars] / [Hoeveelheid procesdata] op PD0 = off, PD1 = off, PD2 = off worden ingesteld. In de bedieningssoftware of in de DBG wordt deze instelling met de parameter "PD-configuration" = 5 PD of 5 PD + Param aangegeven. Daar een PDO maximaal vier woorden lang is, zal voor de overdracht van het vijfde woord het PDO2-object gebruikt worden. Let op! Daar de overdracht van de procesdata via twee verschillende CANopen-objecten plaatsvindt, kan er niet van worden uitgegaan dat de overgedragen procesdata met elkander consistent zijn. Moet er bijvoorbeeld een 32-bit nauwkeurige positie met procesdata worden overgedragen, dan moet er beslist op gelet worden dat het low- en highwoord van de positie in een PDO getransporteerd wordt. Een projectering met meer dan drie procesdatawoorden gaat het standaardveldbusprotocol te boven, zodat de extra procesdatawoorden 4 en 5 alleen door een in de regelaar actief IPOS-programma kan worden verwerkt. De procesuitgangswoorden worden met het IPOS-commando _GetSys() opgeroepen, de procesingangswoorden met het commando _SetSys() geschreven. Hoofdstuk 4 laat een toepassingsvoorbeeld met IPOS-programma voor vijf procesdatawoorden zien.

SEW

03689AXX


In het output-bestand van de PLC staan de procesuitgangsdata en in het input-bestand de procesingangsdata van de PLC. In het bovenstaande voorbeeld worden de uitgangsdatawoorden O:3.10 en O:3.14 naar de procesuitgangsdatawoorden 1 tot 5 gekopieerd en door de regelaar verwerkt. De regelaar verzendt vijf procesingangswoorden terug, die naar de ingangsdatawoorden I:3.10 en I:3.14 van de PLC worden gekopieerd.

26


Positionering met vijf procesdata

4

4

Toepassingsvoorbeeld In dit hoofdstuk laten we enkele voorbeelden zien hoe het IPOS-programma samen met de CANopen-veldbus kan functioneren. Voor eenvoudigere voorbeelden met maximaal drie procesdata die alleen het SEW-veldbusprotocol gebruiken, is geen IPOS-programma nodig. Zulke voorbeelden zijn in de technische handleiding "Veldbusprotocol" te vinden.

4.1


Opdrachtgegeven

Een MOVIDRIVE® moet naar een 32-bit nauwkeurige positie rijden. Hij is als knooppunt nummer 3 in een 500 kbaud CANopen-systeem opgenomen. Er worden vijf procesdata van de PLC naar de MOVIDRIVE® overgedragen met de volgende informatie: Procesuitgangsdatawoord van de PLC

Functie

1

Besturingswoord voor de regelaar

2

Gewenste positie high

3

Gewenste positie low

4

Positioneersnelheid (resolutie 0,2 1/min)

5

Positioneerintegrator (resolutie 1 ms)

Procesingangsdatawoord van de PLC

Functie

1

Statuswoord van de regelaar

2

Actuele positie high

3

Actuele positie low

4

Actuele snelheid (resolutie 0,2 1/min)

5

Volgafstand

Daar een PDO slechts vier woorden kan overdragen, liggen de procesdata 1 tot 4 in PDO1 en het procesgegeven 5 in PDO2. De 32-bit positie ligt volledig in één PDO en de overdracht is daardoor consistent.


27

4


Procedure

28

•

DIP-schakelaars van de DFO11A aan de hand van de volgende tabel instellen. Aanduiding van de DIP-schakelaar

Positie

PD2

on

PD1

off

PD0

off

NA6

off

NA5

off

NA4

off

NA3

off

NA2

off

NA1

on

NA0

on

DR1

on

DR0

off

R

eventueel on, als dit knooppunt aan het eind van de CAN-bus is geïnstalleerd

•

MOVIDRIVE®-inbedrijfstelling "CFC en IPOS".

•

Enkele parameters moeten nu in de MOVIDRIVE® geconfigureerd worden. Dit kan of met de MOVITOOLS met de hand doorgevoerd worden of met de PLC via het SDO. De parameters moeten overeenkomstig de volgende tabel ingesteld worden. Menu-no.

Index

Parameter

Value

Value decimal

100

8461

Setpoint source

Feldbus

3

101

8462

Control source

Feldbus

2

870

8304

Process output data description 1

CONTROLWORD1

9

871

8305


IPOS PO-DATA

12

872

8306


IPOS PO-DATA

12

873

8307

Process input data description 1

STATUSWORD1

6

874

8308

Process input data description 1 2

POSITION HI

5

875

8309

Process input data description 1 3

POSITION LO

4

876

8310

Relaese PO data

ON

1

600

8335

Binary input DI1

WITHOUT FUNCTION

0

601

8336

Binary input DI2

WITHOUT FUNCTION

0

602

8337

Binary input DI3

WITHOUT FUNCTION

0

603

8338

Binary input DI4

WITHOUT FUNCTION

0

604

8339

Binary input DI5

WITHOUT FUNCTION

0



•

4

Het volgende IPOS-programma moet met de IPOSPLUS®-compiler gecompileerd, in de regelaar geladen en gestart worden:

/*============================================= IPOS-source file ===============================================*/ #include // Help for the predefined structures with // F1 GSPODATA10 Po10; SSPIDATA10 Pi10; SSPOSSPEED Speed; SSPOSRAMP Ramp; long Pos32; /*============================================= Main function (IPOS entry function) ===============================================*/ main() { /*------------------------------------Initialization --------------------------------------*/ // Process output words are transmitted on // fieldbus(3) Po10.BusType = 3; // 5 process output words are coming in and // 5 process input words are transmitted again Po10.Len = 5; Pi10.Len = 5; /*------------------------------------Main program loop --------------------------------------*/ while(1) { // first fetch the process output words // from the input buffer _GetSys( Po10, GS_PODATA ); // Process data no. 1 is the control word and // configured by shell menu item 870 // ( 870 = CONTROLWORD1) // Process data no. 2 is the target position Hi // (TargetPos is defined in const.h) Pos32 = Po10.PO2 << 16; // Process data no. 3 is the target position Lo // (TargetPos is defined in const.h) Pos32 += Po10.PO3; // Process data no. 4 is the // positioning speed left and right // to be converted from 0.2 rpm => 0.1 rpm precision Speed.CW = Po10.PO4 * 2; Speed.CCW = Po10.PO4 * 2; _SetSys(SS_POSSPEED, Speed);


29

4


// Process data no. 5 is the positioning ramp // left and right in ms Ramp.Up = Po10.PO5; Ramp.Down = Po10.PO5; _SetSys(SS_POSRAMP, Ramp); // and now approach TargetPosition (TargetPos is // defined in const.h) TargetPos = Pos32; // now set the process input words // process input words 1 through 3 are // adjusted to the desired size using the // shell menu items 873 through 875 // (z.B. 873 = STATUSWORD 1) // 874 = POSITION HI ) // 875 = POSITION LO ) // Process input word 4 represents // the actual speed _GetSys(Pi10.PI4, GS_ACTSPEED); // GetSys(..., GS_ACTSPEED) provides the // speed with an accuracy of 0.1 rpm // however, desired is an accuracy of // 0.2 rpm as process input word => / 2 Pi10.PI4 /= 2; // Process input word 5 represents // the actual following error // (LagDistance is defined in const.h) Pi10.PI5 = LagDistance; // and write process input data into // the output buffer _SetSys(SS_PIDATA, Pi10); } }

30


kVA Positionering met vijf procesdata

5

i

f

n

5

P Hz

Appendix In de onderstaande objectenlijst zijn de index, de subindex, data en toegangstype van de door de CANopen-optiekaart ondersteunde objecten weergegeven.

Index

Subindex

Function

Data type

Access

Default

0x1000

0

device type

UNSIGNED32

ro

0

0x1001

0

error register

UNSIGNED8

ro

-

0x1002

0

manufactor status register

UNSIGNED32

ro

-

0x1003

0

pre-defined error field length

UNSIGNED8

rw

-

1

pre-defined error field

UNSIGNED32

ro

-

2


UNSIGNED32

ro

-

3


UNSIGNED32

ro

-

4


UNSIGNED32

ro

-

5


UNSIGNED32

ro

-

0

number of PDOs supported

UNSIGNED32

ro

20002hex

1

number of syn. PDOs supported

UNSIGNED32

ro

0

2

number of asy. PDOs supported

UNSIGNED32

ro

20002hex

0x1008

0

manufactor device name

VISIBLE STRING

ro

DFO11A (MDX), No. 823162, ...

0x1009

0

manufactor hardware version

VISIBLE STRING

ro

8147124.51

0x100A

0

manufactor software version

VISIBLE STRING

ro

8234760...

0x100B

0

node-ID

UNSIGNED32

ro

-

0x100C

0

guard time

UNSIGNED16

rw

0

0x100D

0

life time factor

UNSIGNED8

rw

0

0x100E

0

COB-ID node guarding

UNSIGNED32

ro

-

0x100F

0

number of SDOs supported

UNSIGNED32

ro

10001hex

0x1200

0

sdo server parameter

UNSIGNED8

ro

2

1

COB-ID Client->Server

UNSIGNED32

ro

-

2

COB-ID Server->Client

UNSIGNED32

ro

-

0

RX PDO 1 communication parameter

UNSIGNED8

ro

2

1

COB-ID

UNSIGNED32

ro

-

2

transmission type

UNSIGNED8

ro

254

0

RX PDO 2 communication parameter

UNSIGNED8

ro

2

1

COB-ID

UNSIGNED32

ro

-

2

transmission type

UNSIGNED8

ro

254

0

RX PDO 1 mapping parameter

UNSIGNED8

ro

-

1

first mapped object

UNSIGNED32

ro

20200110hex

2*

second mapped object

UNSIGNED32

ro

202000210hex

3*

third mapped object

UNSIGNED32

ro

202000310hex

4*

fourth mapped object

UNSIGNED32

ro

202000410hex

0

RX PDO 2 mapping parameter

UNSIGNED8

ro

-

1*

first mapped object

UNSIGNED32

ro

20200510hex

2*


UNSIGNED32

ro

20200610hex

3*

third mapped object

UNSIGNED32

ro

20200710hex

0x1004

0x1400

0x1401

0x1600

0x1601


31

5

kVA

i

n

f


P Hz

Index

Subindex

Function

Data type

Access

Default

4*


UNSIGNED32

ro

20200810hex

0

TX PDO 1 communication parameter

UNSIGNED8

ro

2

1

COB-ID

UNSIGNED32

ro

-

2

transmission type

UNSIGNED8

ro

254

0

TX PDO 2 communication parameter

UNSIGNED8

ro

2

1

COB-ID

UNSIGNED32

ro

-

2

transmission type

UNSIGNED8

ro

254

0

TX PDO 1 mapping parameter

UNSIGNED8

ro

-

1

first mapped object

UNSIGNED32

ro

20210110hex

2*


UNSIGNED32

ro

20210210hex

3*

third mapped object

UNSIGNED32

ro

20210310hex

4*


UNSIGNED32

ro

20210410hex

0

TX PDO 2 mapping parameter

UNSIGNED8

ro

-

1*

first mapped object

UNSIGNED32

ro

20210510hex

2*


UNSIGNED32

ro

20210610hex

3*

third mapped object

UNSIGNED32

ro

20210710hex

4*


UNSIGNED32

ro

20210810hex

0x2010

0

node event source

UNSIGNED32

rw

1

0x2020

0

number of IPOS process output data (PO)

UNSIGNED32

ro

5

1

IPOS PO1

SIGNED16

rw

0

2

IPOS PO2

SIGNED16

rw

0

3

IPOS PO3

SIGNED16

rw

0

4

IPOS PO4

SIGNED16

rw

0

5

IPOS PO5

SIGNED16

rw

0

0

number of IPOS process input data (PI)

UNSIGNED32

ro

5

1

IPOS PI1

SIGNED16

ro

0

2

IPOS PI2

SIGNED16

ro

0

3

IPOS PI3

SIGNED16

ro

0

4

IPOS PI4

SIGNED16

ro

0

5

IPOS PI5

SIGNED16

ro

0

0x2066

0

MoviLink Service

UNSIGNED32

wo

-

0x2067

0

MoviLink Data

SIGNED32

rw

-

0x206C 0x5FFF

0

converter specific objects, siehe MOVIDRIVE® Feldbus-Geräteprofil

UNSIGNED32

ro

0x1800

0x1801

0x1A00

0x1A01

0x2021

* Deze invoer hangt af van de configuratie van het aantal procesdatawoorden overeenkomstig hoofdstuk [Montage/Installatie] / Instelling van de DIP-schakelaars]/ [Hoeveelheid procesdata].

32


6

Index

A

I

Aanleg kabels 6 Aansluiting 7 Aansluitklemmen 7 Aantal procesdatawoorden 8, 9 Aardpotentiaaltoleranties 7 Adres 9 Afbreektelegram 14 Afscherming 7 Afsluitweerstand 8, 9 Applicatievoorbeeld 27

Inbedrijfstelling 11, 18 Inbouw 6 Index 31 Installatie EDS-Bestand 21

B Baudrate 8, 9 Bedrading connector 6 Bedrijfsparameters 18 Bedrijfstoestand 16 Besturingsmode 19 BUS ERROR, BUSOFF LED 10 BUS WARNING, BUSOFF LED 10 Busafsluiting 7 Buskabel, afscherming en aanleg 7 BUSOFF LED 10 C CANopen-adressen 9 CAN-telegrammen 12 COB-ID 15 COMM LED 10 CONFIG. ERROR, BUSOFF LED 10 Connector 6 Control signal source 19 D Datatype 31 Data-uitwisseling 11 DIP-schakelaar 8 Display 10 E EDS-bestand 21 Error History 17 F Fabrieksinstelling 19 Foutherkenning 17 G GUARD LED 10, 16

L LED BUSOFF 10 LED COMM 10 LED GUARD 10, 16 LED STATE 10 LEDs 10 Leestoegang, voorbeeld 13 Lifeguarding 16 M Modul-ID 8, 9 Montage 6 N NMT-opdrachten 11 NO ERROR, BUSOFF LED 10 Node event 17 Nodeguarding 16 O Objectenlijst 17, 31 Onjuiste opdrachtverwerking 14 OVERFLOW, BUSOFF LED 10 P PDO 14 PDO-mapping 15 Pinbezetting connector 7 Procesdatawoorden, aantal 8, 9 Procesingangsdatawoorden 9 Process Data Object 14 Procesuitgangsdatawoorden 9 Projectering 11 Projectering 1 procesdatawoord 22 Projectering 2 procesdatawoorden 23 Projectering 3 procesdatawoorden 24 Projectering 4 procesdatawoorden 25 Projectering 5 procesdatawoorden 26 Protocol 17 R Read maximum, voobeeld 18 Regelaar-besturingsmode 19 Resident opslaan, bedrijfsparameters 18 RX-PDO 14


33

S Schrijftoegang, voorbeeld 13 SDO 12 Service Data Object 12 Setpoint source 19 Slave-ID 8, 9 STATE LED 10 Statusomschakeling 11 Subindex 31 Sync Object 17 T Time-out-tijd 16 Toegangstype 31 TX-PDO 15 U Uitwisseling apparatuur 11 V Vereffeningsstroom 7 W Write volatile, voorbeeld 18

34


Aantekeningen

05/2000

SEW-EURODRIVE GmbH & Co · P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany · Phone +49-7251-75-0 Fax +49-7251-75-1970 · http://www.sew-eurodrive.com · [email protected]

NL

Recommend Documents