NL

Uitgave

Programmeeromgeving LOGODrive

06/2001

Handboek 10516379 / NL

SEW-EURODRIVE

Inhoudsopgave 1 Programmering.................................................................................................. 4 1.1 Algemeen .................................................................................................. 4 1.2 Voorwaarden............................................................................................. 4 2 Grafische programmeeromgeving LOGODrive .............................................. 5 2.1 Starten van de programmeeromgeving LOGODrive................................. 5 2.2 Algemene beschrijving van LOGODrive ................................................... 6 3 Eerste LOGODrive-programma........................................................................ 8 3.1 Maken van een nieuw project ................................................................... 8 3.2 Editen van het LOGODrive-programma.................................................. 10 4 Compileren, laden en starten van het LOGODrive-programma.................. 16 4.1 Compileren van het programma.............................................................. 16 4.2 Upload..................................................................................................... 19 4.3 LOGODrive beëindigen........................................................................... 19 5 Bewakingsfuncties.......................................................................................... 20 5.1 Variabelen-vensters ................................................................................ 20 5.2 Geselecteerde variabelen weergeven..................................................... 21 6 Documentatie van het programma ................................................................ 23 6.1 Commentaar gebruiken........................................................................... 23 6.2 Afdrukken van het programmavoorbeeld ................................................ 24 7 LOGODrive voor gevorderden ....................................................................... 25 7.1 Wijzigen van projecteigenschappen........................................................ 25 7.2 Overtollige variabelen wissen ................................................................. 26 7.3 Afwerking van het programma ................................................................ 26 7.4 Actualisering van de ingangen/uitgangen ............................................... 30 7.5 Verwerkingstijden.................................................................................... 30 7.6 Doorlooptijden van het gehele programma ............................................. 30 7.7 Toepassing van TASK 2 ......................................................................... 31 8 Voorbeelden .................................................................................................... 32 8.1 Eenvoudige motorbesturing .................................................................... 32 8.2 Bepaling van de stroom .......................................................................... 33 9 Overzicht functieblokken................................................................................ 35 9.1 Operanden .............................................................................................. 35 9.2 Ingangsklemmen/uitgangsklemmen........................................................ 35 9.3 Rekenkundige functies............................................................................ 35 9.4 Bit-verwerking ......................................................................................... 36 9.5 Variabelen-verwerking ............................................................................ 37 9.6 Vergelijkingsfuncties ............................................................................... 37 9.7 Tijdfuncties .............................................................................................. 38 9.8 SEW-functies .......................................................................................... 38 9.9 Overige commando’s .............................................................................. 38 10 Index ................................................................................................................. 39

Handboek - programmeeromgeving LOGODrive

3

1

Algemeen

1

Programmering

1.1

Algemeen Dit hoofdstuk beoogt een snelle kennismaking met de grafische programmeeromgeving LOGODrive. Aan de hand van een voorbeeld, dat in het hoofdstuk stapsgewijs wordt uitgewerkt en uitgebreid, wordt u ingewijd in de basisfunctionaliteit van LOGODrive. Deze instructie is verdeeld over meerdere stappen, die de belangrijkste thema’s behandelen.

Grafische programmeeromgeving LOGODrive In dit hoofdstuk leert u hoe u de grafische programmeeromgeving LOGODrive start en bedient. Eerste LOGODrive-programma In dit hoofdstuk maakt u uw eerste LOGODrive-programma. Compileren en starten van het LOGODrive-programma In dit hoofdstuk zult u het programma dat u gemaakt heeft compileren, in de regelaar opslaan en uitvoeren. Bewakingsfuncties In deze sectie willen we het programma besturen en de waarden van de variabelen visualiseren. Documentatie van het programma In de grafische programmeeromgeving LOGODrive werd voor de documentatie van het programma een afdrukfunctie geïmplementeerd, waarmee het programma grafisch kan worden afgedrukt. LOGODrive voor gevorderden In dit hoofdstuk worden aanvullende functies voor de bediening van LOGODrive verklaard.

1.2

Voorwaarden Bij deze inleiding wordt verondersteld, dat u met het besturingssysteem Window95, Windows98, WindowsNT of Windows2000 en de algemene bediening van Windowsprogramma’s vertrouwd bent. Bovendien moet het besturingsprogramma MOVITOOLS versie 2.60 of hoger al in de directory 'Programs/SEW..' geïnstalleerd zijn.

4

Handboek – programmeeromgeving LOGODrive

2

Starten van de programmeeromgeving LOGODrive

2

Grafische programmeeromgeving LOGODrive In dit hoofdstuk leert u hoe u de grafische programmeeromgeving LOGODrive start en een nieuw project aanmaakt. Aansluitend wordt de bediening van de omgeving uitgelegd.

2.1

Starten van de programmeeromgeving LOGODrive De grafische programmeeromgeving LOGODrive is in de bedieningssoftware MOVITOOLS geïntegreerd. Deze kan met de MOVITOOLS-manager opgeroepen worden. U start de MANAGER vanuit het startmenu van Windows95/98 of Windows NT/2000, waarin u de directory Programs/SEW/MoviTools het programma MTManager selecteert. Daarmee wordt de manager-software gestart.

Afbeelding 1: startscherm van LOGODrive

Aansluiting

04376AEN

Sluit nu de regelaar met de interface-omvormer UWS21A aan op een vrije seriële interface van uw pc. Selecteer deze interface uit de groep PC-COM. In de bovenstaande afbeelding werd de interface COM1 geselecteerd. Om met de regelaar via de seriële interface te kunnen communiceren, moet het apparaat op de voedingsspanning worden aangesloten.


5

2

Algemene beschrijving van LOGODrive

Met de knop Update worden alle aangesloten apparaten gezocht en in de bovenstaande apparatenlijst weergegeven. Uw apparaat moet nu in de lijst aangewezen worden. Als dat niet het geval is, dan is er geen verbinding tussen pc en regelaar. Controleert u alstublieft de verbinding. Door de selectie van een regelaar in deze apparatenlijst wordt het corresponderende adres ingesteld en naar de ONLINE-Mode geschakeld. Start u nu LOGODrive met de knop LOGODrive.

2.2

Algemene beschrijving van LOGODrive Na het starten van LOGODrive wordt de volgende programmaomgeving zichtbaar.

Afbeelding 2: de programmaomgeving van LOGODrive

04377AEN

De programmaomgeving is onderverdeeld in vijf vensters. 1. Menubalk

6

In de menubalk zijn alle functies van het programma in groepen onderverdeeld. De groep File bevat bijv. alle bestandsbewerkingen. In deze groep kunnen de functies Open file, Close file, Save file enz. geselecteerd worden.


Algemene beschrijving van LOGODrive

2. Knoppenbalk

2

In de knoppenbalk worden eerst (van links naar rechts) de uitvoeringsstatistieken van Task 1 en Task 2 weergegeven. Daarna volgen o.a. knoppen met de functies: •

Enter new form / project

•

Open project

•

Open form

•

Save form

•

Save all forms

•

Copy

•

Cut

•

Paste

•

Start program

•

Stop program

•

Delete element

•

Translate program

•

Translate and load program

•

Compare

3. Projectvenster

In het projectvenster worden de bestanden aangegeven die bij een project horen. Daarbij worden de bestanden in de groepen Initial Form(s), Task1 Form(s) en Task2 Form(s) onderverdeeld.

4. Hoofdvenster

In het hoofdvenster kunnen de programmabestanden worden weergegeven. Daar op dit moment nog geen project werd aangemaakt, wordt ook geen bestand weergegeven.

5. Statusbalk

De statusbalk biedt u informatie over de status van de communicatie (online, offline), het adres van het apparaat enz.


7

3

Maken van een nieuw project

3

Eerste LOGODrive-programma In dit hoofdstuk maakt u uw eerste LOGODrive-programma.

3.1

Maken van een nieuw project Via het menu File / New / Project... wordt het aanmaken van een nieuw project gestart en het volgende configuratievenster weergegeven. In dit venster kunnen de programmabestanddelen van het project vastgelegd worden.

Afbeelding 3: projecteigenschappen vastleggen

Invoer van de gegevens

04378AEN

Eerst geeft u de projectnaam en het pad aan, waarin het project moet worden opgeslagen. Daarbij wordt een map onder het ingegeven pad met de naam van het project aangemaakt. Aansluitend moet u aangeven, welke programmagegevens automatisch worden aangemaakt. In ons voorbeeld worden de groepen voor de Initial Form(s) en de Task1 Form(s) aangemaakt.

8


3

Maken van een nieuw project

Bovendien worden bij de projecteigenschappen de gebieden voor de symbolische (globale) en voor de tijdelijke variabelen aangegeven. In de initial form(s) worden de bestanden met de programmadelen opgeslagen, die dienen voor de initialisering van het programma resp. van de regelaar. Deze programmadelen worden slechts eenmaal, onmiddellijk na het starten van het programma afgewerkt. De groepen Task1 Form(s) en Task2 Form(s) beslaan dat deel van het programma dat cyclisch verwerkt wordt. Task1 en Task2 onderscheiden zich door verschillende verwerkingstijden (zie 'LOGODrive voor gevorderden'). Nu willen we een initialisatiebestand en een programmabestand aanmaken. Markeert u hiervoor in het projectvenster het pad Initial Form(s). Drukt u nu op de knop. of selecteert u het menu File / New / Worksheet. U wordt nu verzocht een bestandsnaam in te vullen. Vul de naam Initialization.gri in. De boomstructuur van het project wordt nu automatisch met dit bestand uitgebreid. Nu willen we het programmabestand aanmaken. Markeert u hiertoe in het projectvenster het pad Task1 Form(s) en bedient u aansluitend de knop. of selecteert u het menu File / New / Worksheet. Voert u voor het bestand de naam Task1.gri in. Daarmee heeft u alle noodzakelijke bestanden voor ons eerste project aangemaakt. Het projectvenster moet er nu als volgt uitzien:

Afbeelding 4: aanmaken van de formulieren

04379AEN

Voor alle zekerheid slaan we het project nu op, om er later weer mee verder te kunnen gaan.


9

3

Editen van het LOGODrive-programma

Druk op de knop 'Save form' slaan.

of 'Save all forms'

of File / Save, om het project op te

Sluit het programma af met File / Close.

3.2

Editen van het LOGODrive-programma Start LOGODrive opnieuw. Deze keer wordt het project Gate control automatisch geladen, omdat het bij het afsluiten geopend was. Om de overige functies van de grafische programmeeromgeving LOGODrive te leren kennen, gaat u nu een programma schrijven, waarmee u een eenvoudige slagboombesturing maakt.

Omschrijving van de opdracht

In dit programma moet een eenvoudige slagboombesturing worden gemaakt. •

In het begin is het rode verkeerslicht aan en is de slagboom gesloten.

•

Met een sleutelschakelaar moet de slagboom worden geopend.

•

2 s na het openen van de slagboom moet het groene verkeerslicht aangaan.

•

De slagboom moet 20 s geopend blijven.

•

2 s voor het sluiten van de slagboom moet het rode verkeerslicht weer aangaan.

Daarmee hebben we in dit voorbeeld de volgende toewijzing van de operanden van de in- en uitgangen:

Aanmaken van het initialisatiedeel van het programma

Nr.

Type

Benaming

Beschrijving

1

ingangsoperand

sleutelschakelaar

simulatie van de sleutelschakelaar 0-1-flank: slagboom open

2

uitgangsoperand

slagboom

simulatie van de slagboom 0 = slagboom dicht 1 = slagboom open

3

uitgangsoperand

rood verkeerslicht

simulatie van het rode verkeerslicht 0 = rode verkeerslicht uit 1 = rode verkeerslicht aan

4

uitgangsoperand

groen verkeerslicht

simulatie van het groene verkeerslicht 0 = groene verkeerslicht uit 1 = groene verkeerslicht aan

In het initialisatiedeel willen we de variabelen op een definitieve beginsituatie zetten. Dubbelklikt u in het projectvenster op het bestand Initialization.gri. Er wordt een leeg formulier geopend, waarin u later de functieblokken met elkaar kunt verbinden. Klikt u daarvoor in het projectvenster op de tab 'Functions'. U ziet nu een lijst van alle functies die door LOGODrive ter beschikking gesteld worden. We willen de sleutelschakelaar, de slagboom en de verkeerslichten op de uitgangssituatie zetten.

10


3


Functieblok invoegen

Markeert u de ingangsoperand en sleept u met de muis dit functieblok in het initialisatieformulier. Dubbelklikt u nu op het nieuw gemaakte functieblok en geeft u hem de constante waarde 0 mee. Markeert u nu de uitgangsoperand en sleep het met de muis naar het initialisatiebestand. Dubbelklikt u op het nieuw gemaakte functieblok en geef het de naam Keyswitch. Nu moeten de beide functieblokken nog met elkaar verbonden worden, opdat de waarde 0 aan de sleutelschakelaar wordt toegekend.

Functieblokken verbinden

Markeert u de constante. Zodra u de muis in de buurt van de uitgang positioneert, neemt de muiscursor de vorm van een soldeerbout aan. Klikt u op de linker muisknop en positioneert u de muiscursor op de ingang van de keyswitch. Dan wordt de soldeerbout groen. U kunt nu de muisknop loslaten. De verbindingslijn wordt getekend. Door deze verbinding wordt aan de keyswitch in het initialisatiedeel de waarde 0 toegekend. Herhaalt u deze handeling voor de gate en de verkeerslichten.

Afbeelding 5: initialisatie-formulier

04380AEN

Het programma zou er nu uit moeten zien zoals in de afbeelding hierboven weergegeven. Slaat u het programma op.


11

3


Programmacode schrijven

Nu moet u het programma voor de slagboombesturing schrijven. Opent u daarvoor het formulier Task 1.gri. Zodra de sleutelschakelaar een 0-1-flank detecteert, moet de slagboom geopend worden. Voor het openen van de slagboom kunnen we het functieblok TP encoder gebruiken. Opent u in de tab Functions in het projectvenster de groep Times. Hier vindt u de functie TP. Sleept u dit functieblok in het formulier.

Helpfunctie

Terwijl u dit functieblok markeert, kunt u met het bedienen van de toets F1 een hulpfunctie voor dit functieblok inzien. U ziet het volgende hulpvenster.

Afbeelding 6: hulp voor het functieblok TP

12

04381AEN


3


Op de ingang IN sluiten we nu de sleutelschakelaar aan en op de ingang PT leggen we een constante aan met de waarde 20000. Daarmee wordt de ingang Q na een 0-1-flankwisseling van de sleutelschakelaar gedurende precies 20 s (20000 ms) naar 1 geschakeld. Verbinden we de uitgang nu met de slagboom, dan wordt na het wisselen van de flank van de sleutelschakelaar de slagboom gedurende precies 20 s geopend. Het programma moet er nu als volgt uitzien:

Afbeelding 7: programmering van de slagboom

04382AEN

Voordat we de besturing van de verkeerslichten willen programmeren, moeten we de eigenschappen van het blok TP bekijken. Contextmenu

Markeert u het functieblok TP en drukt u op de rechter muisknop. Er wordt een contextmenu geopend, waarin de volgende functies kunnen worden uitgevoerd:

Afbeelding 8: contextmenu van TP


04383AEN

13

3


04384AEN

Afbeelding 9: eigenschappen van TP

Tabel 1: functies van het contextmenu Wissen

Wissen van het blok

Verbinding verwijderen

Verwijderen van alle verbindingen naar/van dit blok.

Eigenschappen

Instelling van de eigenschappen van de initialisatie. Bij het blok TP is het aantal ingangen vast op 2 en het aantal uitgangen vast op 1 ingesteld.

Ook de ingangen en uitgangen bezitten een contextmenu. Markeert u de uitgang van het functieblok TP en drukt u op de rechter muisknop.

04385AEN

Afbeelding 10: contextmenu van de uitgang

In dit contextmenu kunt u de verbinding van de gemarkeerde uitgang wissen of de uitgang inverteren. Bij het inverteren van de uitgang wordt een inverteringsteken bij de uitgang geplaatst en de waarde dienovereenkomstig geschreven.

04386AXX

Afbeelding 11: inverteren van de uitgang

De ingangen kunt u op dezelfde manier behandelen. Nu moet het verkeerslicht nog aangestuurd worden.

14


3


Inschakelvertraging

Hier kunnen we een inschakelvertraging toepassen. De inschakelvertraging is opgenomen in het functieblok TON. Markeert u deze functie en sleep deze met de muis in het formulier. Met F1 kunt u weer een functiebeschrijving van het functieblok oproepen. Sluit op de PT-ingang een constante aan met de waarde 2000. Daarmee wordt het signaal voor de slagboom met 2 s vertraging naar de uitgang van het functieblok geschakeld. Deze uitgang kunnen we echter niet direct naar het verkeerslicht schakelen, daar het verkeerslicht precies 2 s voor het sluiten van de slagboom weer naar rood moet omschakelen. Daarom moeten we op de uitgang van het vertragingsblok een impulsgever TP aansluiten, die het verkeerslicht precies 16 s = 20 s (openingstijd van de slagboom) - 2 s (inschakelvertraging) - 2 s (omschakeling voor het sluiten van de slagboom) op groen schakelt. Het signaal voor Traffic light green kunt u met een NOT-functie op het signaal Traffic light red aansluiten. De NOT-functie vindt u in de groep Bit Processing. Uw programma moet er nu als volgt uitzien:

Afbeelding 12: het programmaformulier

04387AEN

Nadat u het programma gemaakt heeft, kunt u het programma nogmaals opslaan.


15

4

Compileren van het programma

4

Compileren, laden en starten van het LOGODrive-programma In dit hoofdstuk gaat u het programma dat u heeft gemaakt compileren, in de regelaar opslaan en uitvoeren.

Download-procedure

Er zijn twee mogelijkheden om een download voor een geprogrammeerd project te bewerkstelligen. De functionaliteit van het programma wordt alleen door de gecompileerde broncode bepaald. De mogelijkheid, grafisch in de regelaar op te slaan, is een optie waarmee de gebruiker ook na een langere periode snel de weg vindt in het geimplementeerde project.

Broncode opslaan

De broncode wordt met de Download-knop of met het menu 'Program' / 'Translate and load' naar de regelaar overgedragen. Dat betekent dat de grafische weergave niet in de regelaar wordt opgeslagen, maar alleen de broncode. Deze functie is zinvol, als men gedurende de ontwikkeling van het project voortdurend de functionaliteit van het programma test en het niet nodig is de grafische weergave steeds in de regelaar op te slaan.

Grafisch opslaan

4.1

Het grafische bestand van het programma wordt met het menu 'Project' / 'Download' overgedragen. Dat betekent dat bij foutloos compileren de broncode en de grafische weergave in de regelaar worden opgeslagen. Deze functie is zinvol, als men aan het eind van de ontwikkeling van het programma het gehele project in de regelaar wil laden.

Compileren van het programma We willen nu het LOGODrive-programma omzetten (compileren). Druk daartoe op de knop . Daarmee wordt eerst het programma automatisch opgeslagen en aansluitend gecompileerd. De gecompileerde code wordt in de frequentieregelaar opgeslagen.

Afbeelding 13: resultaat van de compiler

16

04410AEN


4


Na het compileren van het programma wordt het hierboven afgebeelde meldingsvenster weergegeven. Voor zover het programma geen fout bevat, wordt de foutcode en de fouttekst 'no error' gelezen. Protocol bij het compileren

Met de knop OK kan het venster gesloten worden. Daarna wordt er een venster geopend met enkele meldingen, die tijdens het compileren werden gegenereerd.

Afbeelding 14: protocol van de compiler

04411AEN

Als eerste wordt de projectnaam vermeld. Daarna wordt weergegeven, dat het initialisatiebestand (Initialization.gri) en het Task 1-bestand (Task 1.gri) met succes werden gecompileerd. Aansluitend werden de gecompileerde bestanden samengevoegd met de linker, de code werd geoptimaliseerd en een uit te voeren sequentie-code voor de regelaar gegenereerd. In de laatste regel staat de melding, dat het compileerproces met succes werd doorgevoerd. Bovendien wordt de grootte van het programma weergegeven, namelijk als lengte van de gebruikte codewoorden van de assemblercode. Dit absolute getal wordt ook omgerekend naar een percentage, dat aangeeft hoeveel geheugenruimte er in de volgordebesturing werd gebruikt. In ons voorbeeld was de omzetting van het programma succesvol; het programma is 173 woorden groot, d.w.z. 8,45 % van de totale geheugenruimte werd gebruikt! Foutmeldingen bij het compileren

Daar bij de programmering helaas altijd weer fouten optreden, zodat het programma niet kan worden omgezet, werd in de LOGODrive-compiler een foutmeldsysteem geïntegreerd. Treedt er een fout op, dan wordt dat functieblok, dat de fout bevat, rood gemarkeerd en een corresponderende foutmelding gegenereerd, die de fout classificeert. Dit willen we aan de hand van een voorbeeld onderzoeken! Verwijdert u de verbinding tussen de NOT-poort en de uitgangsvariabele Traffic light red. Daartoe markeert u de NOT-poort. Positioneert u de muiscursor zodanig op de uitgang dat de soldeerbout-cursor verschijnt en klikt u op de rechter muisknop.


17

4


Daarmee opent u een popup-menu, waarin u 'Separate connection' kunt kiezen. Daarmee wordt de verbinding tussen de NOT-poort en de uitgangsvariabele Traffic light red verwijderd. Wordt het programma met de knop ding

Afbeelding 15: foutmelding van de compiler

gecompileerd, dan verschijnt de volgende mel-

04412AEN

Daar een fout bij het compileren is opgetreden, worden de corresponderende foutcode en fouttekst weergegeven. Na het sluiten van het venster wordt dat functieblok, dat verkeerd werd aangesloten, aangewezen. Neemt u de fout weg door de verbinding van de NOT-poort met de uitgang verkeerslicht rood te herstellen. Programma laden in de regelaar

In de volgende stap kan het programma in de regelaar worden geladen. Drukt u hiervoor op de knop. . Nu wordt het programma nogmaals gecompileerd en, als dat succesvol wordt afgesloten, in de regelaar geladen. Het programma kan nu gestart worden!

Starten en stoppen van het programma

Met de knop kan het programma worden gestart. Nu loopt het programma in de regelaar en in de symbolenbalk wordt de status START weergegeven. Nu willen we natuurlijk ook zien dat het programma werkelijk functioneert. Hiertoe kunnen we de variabele sleutelschakelaar op 1 zetten en aansluitend kijken naar de variabelen slagboom, verkeerslicht rood en verkeerslicht groen.

18


4

Upload

Hiertoe moet u het variabelenvenster met Display / All variables openen. U kunt nu de variabele H350 Key switch met een 1 overschrijven. Vervolgens kunt u de variabelen H351 Gate, H352 Traffic light red en H353 Traffic light green bekijken. De functionaliteit van het variabelenvenster wordt in de volgende stap nogmaals uitvoerig verklaard. Nu willen we het programma stoppen. Dat doet u door te drukken op de knop statusbalk wordt weer PSTOP (programmastop) weergegeven. Vergelijken van de programma’s

. In de

Sluit u de LOGODrive-compiler af en start hem vervolgens weer. In de regelaar blijft het vorige programma bewaard. Misschien weet u echter niet meer, of het programma in de regelaar gelijk is aan het programma, dat in de LOGODrivecompiler aangewezen wordt. Daarom is er een vergelijkingsfunctie. Drukt u op de knop , om de beide programma’s te vergelijken. Vervolgens informeert een dialoogvenster u of de programma’s gelijk zijn of niet. In ons voorbeeld stemmen de programma’s overeen, daarom verschijnt het volgende venster:

04413AEN

Afbeelding 16: vergelijking van de programma’s

4.2

Upload Wordt een programma uit de regelaar in de pc geladen, dan wordt eerst de broncode met de grafische gegevens vergeleken. Als de gegevens overeenkomen, dan wordt het project weergegeven. Stemmen de gegevens niet overeen, dan verschijnt er een waarschuwing en worden de grafische gegevens getoond.

4.3

LOGODrive beëindigen Wordt LOGODrive beëindigd, dan wordt eerst gevraagd of de broncode is veranderd en in de regelaar is opgeslagen, zodat de broncode en de grafische gegevens in de regelaar verschillend zijn. Als dit het geval is verschijnt een vraag of de grafische gegevens naar de regelaar moeten worden overgedragen.


19

5

Variabelen-venster

5

Bewakingsfuncties In deze stap zouden we de variabelen willen veranderen en bewaken om te controleren of de gewenste functies werden doorgevoerd.

5.1

Variabelen-venster We willen nu de programmavolgorde controleren. Hiervoor moet de variabele Key switch op 1 gezet worden. Daarna kunnen de variabelen Gate, Traffic light green en Traffic light red bezien worden. Hiertoe moet u het variabelenvenster met menucommando Display|All Variables openen. Gaat u nu weer terug naar het programmavenster en start het programma met de knop . Gaat u nu weer terug naar het variabelen-venster en zoekt u de variabele H350. Deze variabele en de volgende drie variabelen zijn groen gemarkeerd en duiden daarmee aan dat ze in het programma gebruikt worden. Bij de variabele H350 wordt de naam Key switch aangegeven. Zet u de waarde van deze variabele op 1, door in het veld Value te klikken, de waarde 1 in te voeren en met ENTER de invoer af te sluiten. Nu kunt u de variabelen H351 Gate, H352 Traffic light red en H353 Traffic light green bekijken en het functioneren van de slagboomsturing controleren.

Afbeelding 17: het variabelenvenster

20

04414AEN


5

Geselecteerde variabelen weergeven

5.2

Geselecteerde variabelen weergeven In ons voorbeeldprogramma werken wij niet met de interne nummering van variabelen H0-H511 maar met de symbolische aanduidingen (bijv. Key switch). De compiler kent aan deze symbolische aanduidingen een vaste variabele toe. Daarom liggen de variabelen in ons voorbeeld in het gebied vanaf H350. In ons voorbeeld interesseert het ons niet, naar welke fysische variabelen de individuele waarden zijn toewezen. Daarom is er voor het bekijken van de symbolische variabelen een speciaal venster, waarin de geselecteerde variabelen kunnen worden bekeken. Opent u dit venster via Display / Selected variables / Display. U moet nu definiëren welke variabelen moeten worden uitgelezen. Kiest u het menu Display / Selected variables / Compile. Nu wordt er een dialoogvenster geopend, waarin de variabelen, die moeten worden weergegeven, kunnen worden geselecteerd.

Afbeelding 18: variabelen selecteren


04115AEN

21

5

Geselecteerde variabelen weergeven

Variabelen invoeren

Markeert u de variabelen H350 (sleutelschakelaar) tot H353 (verkeerslicht groen) en druk op de knop Add ->. De variabelen worden in de rechter lijst ingevoerd. Bevestigen met OK. Nu wordt het variabelen-venster met de geselecteerde variabelen weergegeven.

04416AEN

Afbeelding 19: geselecteerde variabelen weergeven

Het venster heeft dezelfde aanblik als het algemene variabelen-venster, bevat echter alleen de geselecteerde variabelen. De waarden van de variabelen kunnen in verschillende formaten worden weergegeven. Wij willen de waarde van de variabele Gate in hexadecimaal formaat uitlezen. Markeert u de variabele Gate en opent u het context-menu met de rechter muisknop. Kiest u het menu Display format / Hex. Nu wordt deze variabele in hexadecimale vorm weergegeven.

Afbeelding 20: het venster 'Geselecteerde variabelen'

04417AEN

Hiermee kan het programma gemakkelijk getest en op fouten onderzocht worden.

22


Commentaar gebruiken

6

6

Documentatie van het programma Een belangrijk aspect bij het maken van programma’s is de documentatie. Hoe beter een programma gedocumenteerd is, des te sneller kan een ander zich in het programma inwerken. In een LOGODrive-programma kan commentaar ingevoegd worden. U kunt dit commentaarblok op een willekeurige plaats in het programma invoegen en daarmee uw programma documenteren. Bovendien is een afdrukfunctie geïmplementeerd die een werkblad geformatteerd op een printer afdrukt.

6.1

Commentaar gebruiken We willen nu commentaar in ons programma invoegen. De volgende tekst moet worden ingevoegd: ---------------------------------------------Gate control: Key switch On (=1) --> 1. Gate opens 2. Traffic light turns green after 2 s 3. Traffic light turns red again after an additional 16s 4. Gate closes after another 2s have elapsed ----------------------------------------------

Daar de tekst tamelijk groot is, moet de bestaande schakeling verschoven worden. Maak door het bedienen van de rechter muisknop een kader om alle functieblokken. Daarmee worden de functieblokken geactiveerd. U kunt nu de muis op een blok positioneren (de muiscursor verandert in twee gekruiste pijlen). Door de linker muisknop te bedienen en gelijktijdig de muis te verplaatsen kan het gehele, gemarkeerde gebied verschoven worden. Nu kunt u het commentaar uit de lijst van functies selecteren en op het vrije deel van het werkblad positioneren. Met een dubbelclick op het functieblok wordt er een dialoogvenster geopend, waarin u het gewenste commentaar kunt invoeren.


23

6

Afdrukken van het programmavoorbeeld

Het programma zou er vervolgens zo uit moeten zien:

Afbeelding 21: invoegen van commentaar

6.2

04418AEN

Afdrukken van het programmavoorbeeld Nu kunnen we het programma afdrukken. Opent u het formulier dat afgedrukt moet worden. Positioneer de muiscursor in het formulier en druk op de rechter muisknop. Er verschijnt een contextmenu. Kies de optie afdrukken. Er wordt een standaard printerdialoog weergegeven, waarin de verlangde printer, de instellingen van de printer en het gewenste aantal kopieën moet worden aangegeven. Met OK wordt de printopdracht uitgevoerd.

24


Wijzigen van projecteigenschappen

7

7

LOGODrive voor gevorderden In dit hoofdstuk willen we graag op enkele geavanceerde eigenschappen en functies van LOGODrive ingaan.

7.1

Wijzigen van projecteigenschappen In het begin hebben we een nieuw project aangemaakt. Daarbij moeten we vastleggen, welke programmadelen moeten worden aangemaakt. Wij hebben •

een initialisatiedeel: Initial Form(s)

•

en Task 1: Task 1 Form(s)

aangemaakt. Bovendien moest de naam van het project (Gate control) worden aangegeven. Om deze projectspecifieke eigenschappen achteraf te wijzigen, moet u het menu Project / Properties selecteren.

04419AEN

Afbeelding 22: wijzigen van de eigenschappen van het programma

Het reeds bekende venster met de projecteigenschappen verschijnt. U kunt nu de eigenschappen naar wens veranderen en vervolgens de wijzigingen met OK overnemen.


25

7

Overtollige variabelen wissen

7.2

Overtollige variabelen wissen In de LOGODrive-compiler werd een functie geïmplementeerd waarmee alle overbodige variabelen kunnen worden gewist. Overtollige variabelen zijn variabelen, die niet op een functieblok of op een andere variabele zijn aangesloten, dus functieblokken die geen programmacode genereren. Deze situatie kan optreden tijdens het programmeren, als u bijv. een functieblok in uw formulier wist en vergeet de ingangsvariabelen ook te wissen. In dit geval zou de compiler een foutmelding geven, daar hij een variabele gevonden heeft, die niet werd aangesloten. Om voor het compileren al deze overtollige variabelen te wissen, moet u het gewenste formulier activeren en het menucommando Edit / Delete Redundant uitvoeren. Deze functie kunt u eveneens met het contextmenu (rechter muisknop in het betreffende formulier bedienen) in het menu Delete Redundant Objects activeren. Om deze functie te testen, kunt u het formulier met enkele ingangsvariabelen resp. constanten uitbreiden. Vervolgens kiest u het commando Delete Reduntant Objects. U kunt nu zien dat deze variabelen en constanten weer verwijderd worden.

7.3

Afwerking van het programma Voor de programmering is het van groot belang te weten in welke volgorde de geprogrammeerde netwerken van het programma worden afgewerkt. Hiervoor zijn enkele regels:

Voorbeeld van de volgorde

•

De in het projectpad aangemaakte formulieren worden in de volgorde van boven naar beneden uitgevoerd. D.w.z. eerst worden alle initialisatieformulieren uitgevoerd en daarna de Task 1 resp. Task 2-formulieren.

•

Binnen een formulierengroep worden de formulieren in de volgorde van boven naar beneden uitgevoerd.

•

Binnen een formulier worden de netwerken van links naar rechts en van boven naar beneden afgewerkt.

Wij zullen ons voorbeeld met enkele formulieren uitbreiden om, aan de hand van dit voorbeeld, de afwerking van het programma en de netwerken te verduidelijken. Breidt uw project in de formulierengroep Initial Form(s) uit met de formulieren Init1.gri, Init2.gri en in de formulierengroep Task 1 Form(s) met de formulieren Formular1.gri en Formular2.gri.

26


7

Afwerking van het programma

Nu staan de formulieren in de groep Initial Form(s) in de volgorde •

Initialization.gri

•

Init1.gri

•

Init2.gri

Dit betekent dat eerst het formulier Initialization.gri, dan het formulier Init1.gri en dan het formulier Init2.gri wordt uitgevoerd. Na deze procedure is de initialisatie afgesloten en wordt deze niet meer doorlopen. U kunt nu achteraf de volgorde van de formulieren veranderen. Markeer het formulier, druk op de linker muisknop en verschuif het formulier naar de gewenste positie. Verandert de muiscursor bij het verschuiven in een doorgestreepte cirkel, dan is deze positie van het formulier ongeldig. Verschuift u het formulier in de aangegeven volgorde. Maak bovendien nog twee Task 1 formulieren aan met de namen Formular1.gri en Formular2.gri. Verander van deze formulieren ook de volgorde. Het projectpad van uw programma moet er nu als volgt uitzien:

Afbeelding 23: invoegen van meerdere formulieren


04420AEN

27

7


Wij willen nu de afwerking van het programma nogmaals bekijken. De formulieren worden in de onderstaande volgorde afgewerkt: Tabel 2: programmavolgorde ↓ Initializing.gri ↓ Init1.gri ↓ Init2.gri ↓ ↓ Task 1 Formular.gri ↓ Formular1.gri ↓ Formular2.gri ↓

De afwerking van de netwerken in een formulier vindt plaats van links naar rechts, van boven naar beneden. D.w.z. in ons voorbeeld wordt eerst de waarde van de variabele slagboom berekend, dan de waarde van verkeerslicht groen en als laatste de waarde van verkeerslicht rood.

Afbeelding 24: afwerking van de netwerken

28



7

De volgorde van afwerking is van groot belang, omdat het resultaat van de berekening afhankelijk kan zijn van de volgorde van afwerking. Dit kunnen wij bijv. in het initialisatiedeel verduidelijken. Wij willen twee verschillende initialisatieformulieren bekijken, die schijnbaar dezelfde functies moeten uitvoeren.

Afbeelding 25: initialisatie 1

Afbeelding 26: initialisatie 2

04422AEN

04423AEN

In de Initialization 1 wordt eerst de Key switch, dan de Gate, en het Traffic light red geenitialiseerd. Vervolgens wordt het Traffic light green via een inverter (NOT-poort) uit het signaal Traffic light red geïnitialiseerd. In de Initialization 2 wordt eveneens de Key switch, dan de Gate geïnitialiseerd. Vervolgens wordt het Traffic light green via een inverter (NOT-poort) uit het signaal Traffic light red geïnitialiseerd. Evenwel wordt het signaal Traffic light red pas na deze toewijzing geïnitialiseerd. Daarmee kan het signaal Traffic light green afhankelijk van de voorgeschiedenis van Traffic light red verschillende waarden na de initialisatie hebben.


29

7

Actualisering van de ingangen/uitgangen

Was het signaal Traffic light red bij het stoppen van het programma 0, dan wordt Traffic light green met 1 geïnitialiseerd en in de volgende regel wordt ook Traffic light red met 1 geïnitialiseerd. Er ontstaat een ongeldige situatie, waarin beide signalen 1 zijn!! U ziet dat de volgorde van werken van de netwerken van doorslaggevend belang kan zijn.

7.4

Actualisering van de ingangen/uitgangen Ook de verwerkingstijden zijn van doorslaggevend belang. In de volgordebesturing van de regelaar worden de uitgangen en variabelen precies op dat tijdstip geactualiseerd, waarin de corresponderende waarde door het netwerk berekend werd. Ook de ingangen worden asynchroon met de afwerking van het programma geactualiseerd. Daarmee onderscheiden deze volgordebesturingen zich van een plc-programma dat een procesimage bezit en pas na elke doorloop van het programma de uitgangen actualiseert! U kunt echter een procesimage genereren, waarin u alle relevante procesgrootheden (procesdata, ingangen ...) aan het begin van de cyclische afwerking (bijv. als eerste werkblad in het hoofdstuk Task 1 Form(s)') in variabelen markeert en verder in de afwerking van het programma gebruikt. Met de waarden van de uitgangen kunt u dienovereenkomstig handelen. Schrijf de uitgangen, procesdata enz. die u wilt plaatsen, in variabelen en voeg een laatste werkblad in de cyclus in, die de fysieke uitgangen activeert.

7.5

Verwerkingstijden De verwerkingstijden van de functieblokken zijn afhankelijk van het soort functieblok. Er zijn functies, die direct in de volgordebesturing van de regelaar zijn geïmplementeerd (bijv. AND, OR, NOT, ADD enz.). Deze functies worden, voor zover ze maar twee ingangen gebruiken, binnen 1ms (Task 1) resp. 0,5 ms (Task 2) afgewerkt. Andere functies, zoals bijv. de inschakelvertraging TON, hebben meerdere milliseconden nodig om uitgevoerd te worden. Deze eigenschap heeft tot gevolg dat de functies in individuele interne commando’s moeten worden vertaald, waarbij elk van deze commando’s 1ms (Task 1) resp. 0,5 ms (Task 2) nodig heeft.

7.6

Doorlooptijden van het gehele programma Als in een LOGODrive-programma tijdelementen (inschakelvertraging, uitschakelvertraging enz.) gebruikt worden, dan moet er op gelet worden, dat de doorlooptijd van het gehele programma verwaarloosbaar is t.o.v. de tijd die in het betreffende functieblok wordt gebruikt.

30


Toepassing van TASK 2

7

Hier een klein voorbeeld: Er wordt een inschakelvertraging toegepast. De doorlooptijd van het programma wordt op ca. 20 ms geschat. In dit geval is de nauwkeurigheid van de inschakelvertraging 20 ms. Wordt er een inschakelvertraging van 1 s gebruikt, dan kan de inschakelvertraging ongeveer 20 ms variëren, zij kan dus liggen in de range van 1 s - 1,02 s. De procentuele onnauwkeurigheid wordt zoveel kleiner als de inschakelvertraging groter gekozen wordt.

7.7

Toepassing van TASK 2 Task 2 is een andere programma-loop die parallel aan de Task 1-programma-loop afgewerkt kan worden. Task 2 wordt echter met de dubbele verwerkingssnelheid doorlopen. De afwerking van het programma verloopt dan volgens de onderstaande afbeelding: Tabel 3: programmavolgorde ↓ Initialization.gri ↓ Init1.gri ↓ Init2.gri ↓ ↓

↓

↓

↓

Task 1 Formular.gri

Task 2 Formular.gri

↓

↓

Formular1.gri

Formular1.gri

↓

↓

Formular2.gri

Formular2.gri

↓

↓

Daarmee zijn alle belangrijke bedieningselementen en functies verklaard. U bent nu in staat om LOGODrive-programma’s te maken en te testen. Wij wensen u veel succes bij het werken met de LOGODrive-compiler van SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG.


31

8

Eenvoudige motorbesturing

8

Voorbeelden

8.1

Eenvoudige motorbesturing Project

initialisatie

Programma

32


Bepaling van de stroom

8.2

8

Bepaling van de stroom Project

Initialisatie

Programma


33

8

Bepaling van de stroom

Startvoorwaarden voor de aandrijving

34


Operanden

9

9

Overzicht functieblokken De functieblokken zijn gedetailleerd in de Online-hulp (F1) beschreven.

9.1

Operanden

Ingangsoperand

Constanten, variabelen en bits kunnen gedefinieerd worden.

Uitgangsoperand

Variabelen en bits kunnen gedefinieerd worden.

9.2

Ingangsklemmen / uitgangsklemmen

Ingangsklemmen

Ingangsklemmen vertegenwoordigen fysieke apparaatklemmen.

Uitgangsklemmen

Uitgangsklemmen vertegenwoordigen fysieke apparaatklemmen.

9.3

Rekenkundige functies

Addition

De ingangen 1 tot n worden opgeteld. De som ligt als resultaat aan de uitgang.

Subtraction

Ingang 2 wordt van ingang 1 afgetrokken. Het verschil ligt als resultaat aan de uitgang.

Multiplication

Ingang 1 en 2 worden vermenigvuldigd. Het product ligt als resultaat aan de uitgang.

Division

Ingang 1 wordt door ingang 2 gedeeld. Het quotiënt ligt als resultaat aan de uitgang.

Modulo

Ingang 1 wordt door ingang 2 gedeeld. Der rest van de deling ligt als resultaat aan de uitgang.


35

9

Bit-verwerking

9.4

36

Bit-verwerking

En / AND / &

De ingangen 1 tot n worden opgeteld. De uitgang is 0, als minstens 1 uitgang gelijk aan 0 is.

Of / OR / >=1

De ingangen 1 tot n worden met elkaar verbonden. De uitgang is 1, als minstens 1 ingang ongelijk aan 0 is.

Niet / NOT / !

De uitgang is 0 als de ingang 1 is. De uitgang is 1 als de ingang 0 is.

F-TRIG – neergaande flank herkennen

Bij neergaande flank wordt een impuls gegeven.

R-TRIG – opgaande flank herkennen

Bij opgaande flank wordt een impuls gegeven.

SR-Flip-Flop (set)

Deze functie realiseert een Flip-Flop met dominante set.

RS-Flip-Flop (reset)

Deze functie realiseert een Flip-Flop met dominante reset.

CIR – impulsrelais

Bij opgaande flank wordt het niveau aan de uitgang veranderd.

Besturingsbitbits H 484 / CONTROL BITS

Enige functies van de regelaar kunnen geactiveerd worden. De besturings-bits zijn aan de klemmen gelegd en de besturingswoorden via de veldbus en RS-485 als OR-functie verbonden.

Status-bits H 473 / STATUS BITS

Met de status-bits kan de bedrijfssituatie van de regelaar worden opgevraagd.


Variabelen-verwerking

9.5

Variabelen-verwerking

En / VAND / V&

De ingangen worden bitgewijs als AND-functie verbonden. De uitgang is 0, als minstens een van de ingangen gelijk aan 0 is.

Of / VOR / V>=1

De ingangen worden bitgewijs als OR-functie verbonden. De uitgang is 0, als alle ingangen gelijk aan 0 zijn.

Exclusief Of / VXOR / V=!

De ingangen worden bitgewijs als XOR-functie verbonden. De uitgang is 0, als alle ingangen ongelijk aan 0 zijn.

Multiplexer / MUX

Verschillende ingangen worden vergeleken met een vergelijkingswaarde. Als een van de ingangen met de vergelijkingswaarde overeenkomt, dan krijgt de uitgang deze waarde.

SHL (<<) / BitShift links

De inhoud van een variabele wordt bitgewijs naar links verschoven. Vrijkomende plaatsen worden met nullen gevuld.

SHR (<<) / BitShift rechts

De inhoud van een variabele wordt bitgewijs naar rechts verschoven. Vrijkomende plaatsen worden met nullen gevuld.

Latch

Dit zijn geheugenblokken, die aangrenzende gegevens óf flankgeoriënteerd óf statusgeoriënteerd aan de uitgang doorgeven.

Multiplexer / MUX

Verschillende ingangen kunnen via een vergelijkingswaarde aan de uitgang toegekend worden, waarbij ook de opgave van een default-waarde mogelijk is.

BSET (set bit)

Van een aangrenzende waarde kunnen aangegeven bits geactiveerd of gewist worden.

BSEL (select bit)

Een aangrenzende waarde wordt in enkele bits opgedeeld.

9.6

9

Vergelijkingsfuncties

Groter / GT / >

Is ingang 1 groter dan ingang 2, dan levert de uitgang de waarde 1, anders 0.

Groter gelijk / GE / >=

Is ingang 1 groter dan of gelijk aan ingang 2, dan levert de uitgang de waarde 1, anders 0.

Kleiner / LT / <

Is ingang 1 kleiner dan ingang 2, dan levert de uitgang de waarde 1, anders 0.

Kleiner gelijk / LE / <=

Is ingang 1 kleiner dan of gelijk aan ingang 2, dan levert de uitgang de waarde 1, anders 0.

Gelijk / EQ / ==

Is ingang 1 gelijk aan ingang 2, dan levert de uitgang de waarde 1, anders 0.

Ongelijk / NE / <>

Is ingang 1 ongelijk aan ingang 2, dan levert de uitgang de waarde 1, anders 0.


37

9

Tijdfuncties

9.7

TON – inschakelvertraging

Opgaande flanken aan de ingang worden vertraagd, neergaande flanken worden niet vertraagd.

TOF – uitschakelvertraging

Neergaande flanken aan de ingang worden vertraagd, neergaande flanken worden niet vertraagd.

TP – Impulsgever

Bij opgaande flank wordt een impuls gegeven.

CLK – Pulstrein

Bij vrijgave wordt een symmetrische uitgangsfrequentie gegenereerd.

9.8

SEW-functies

GETSYS – Systeemgrootte lezen

Via een invoerdialoog en vrijgave kan een bepaalde systeemgrootte aan de uitgang geleverd worden.

SETSYS – Systeemgrootte schrijven

Via een invoerdialoog en vrijgave kan een bepaalde systeemgrootte op een aan de ingang grenzende waarde geactiveerd worden.

MOVILINK

Lezen/schrijven van parameters/procesdata van/naar andere regelaars.

SCOMDEF – Systeembuscommunicatie inrichten

Aanmelding van cyclische en acyclische communicatie-instructies die met SCOMON worden uitgevoerd.

SCOMON – Systeembuscommunication starten

Met SCOMDEF ingerichte communicatie-instructies worden gestart.

9.9

38

Tijdfuncties

Overige commando’s

Sprong

Voorwaardelijke sprong naar een aangegeven markering.

Markering

Plaatsen van een markering als doel van een sprong.

Commentaar

Willekeurige tekenreeks als commentaar.


10

INDEX

A

P

aansluiting seriële interface 5 actualiserung in/uitgangen 30 afdrukken 24

programma afdrukken 24 programma-afwerking 26 programma editen 10 programma laden 18 programma starten 18 programma stoppen 18 programma vergelijken 19 programmacode schrijven 12 programmadocumentatie 23 project aanmaken 8 projecteigenschappen wijzigen 25 protocol bij het compileren 17

B beschrijving 6 bewakingsfunkties 20 bit-verwerking 36 C commentaar 23 compileren 16 contextmenu 13

R

D

rekenkundige functies 35

documentatie 23 download 16

S

E editen 10 F

seriële interface aansluiten 5 SEW-functies 38 starten 5, 16, 18 stoppen 15

foutmeldingen bij het compileren 17 functieblok invoegen 11 functieblokken verbinden 11 functieblokkenoverzicht 35

T

G

uitgangen actualiseren 30 uitgangsklemmen 35 upload 19

gebruikerspecifieke variabelenweergave 21 H helpfunctie 12 I in/uitgangen actualiseren 30 ingangsklemmen 35 initialisatiedeel 10 invoer van de gegevens 8 L laden 18 O online-help 12 operanden 35 overtollige variabelen wissen 23

Handboek - Programmeer interface LOGODrive

Task 2 31 tijdfuncties 38 U

V variabelen wissen 26 variabelen-venster 20 variabelen-verwerking 37 variabelenweergave gebruikerspecifiek 21 vergelijken 19 vergelijkingsfuncties 37 verwerkingstijden functieblokken 30 verwerkingstijden programma 30 voorbeelden 32 voorwaarden 4 W wissen 26

39

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG · P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.com · [email protected]

Contents

1

For SEW staff only! – MOVITRAC® 07

NL

Recommend Documents