NL

Uitgave

MOVIDRIVE® seriële communicatie

11/2001

Handboek 1053 167x / NL

SEW-EURODRIVE

Inhoud

1 Belangrijke aanwijzingen....................................................................................... 4

2 Inleiding .................................................................................................................. 5 2.1 Overzicht seriële interfaces............................................................................ 5 2.2 Technische gegevens .................................................................................... 8 2.3 MOVILINK® en systeembus........................................................................... 9 3 Installatie............................................................................................................... 12 3.1 Installatie systeembus (SBus)...................................................................... 12 3.2 Installatie RS-485-interface.......................................................................... 14 3.3 Installatie RS-232-interface.......................................................................... 16 4 RS-485-communicatie.......................................................................................... 17 4.1 Telegram ...................................................................................................... 17 4.2 Adressering en overdrachtsmethode ........................................................... 20 4.3 Data-inhoud en PDU-types .......................................................................... 29 5 Systeembus (SBus).............................................................................................. 37 5.1 Data-uitwisseling van de slave met MOVILINK® ........................................ 37 5.2 Parametrering via de CAN-bus .................................................................... 42 5.3 Data-uitwisseling van de master via MOVILINK® ....................................... 47 5.4 Master/slave-bedrijf via de SBus.................................................................. 50 5.5 Data-uitwisseling met variabelen-telegrammen ........................................... 51 5.6 Projecteringsvoorbeeld SBus....................................................................... 62 6 Bedrijf en service ................................................................................................. 64 6.1 Inbedrijfstellingsproblemen SBus................................................................. 64 6.2 Return-codes van de parametrering ............................................................ 65 P6.. P60. P600

7 Parameterlijst ....................................................................................................... 67 7.1 Verklaring van de kop van de tabel.............................................................. 67 7.2 Volledige parameterlijst, gesorteerd volgens parameternummer................. 68 7.3 Grootte- en omrekeningsindex..................................................................... 84 8 Trefwoordenregister ............................................................................................ 87

MOVIDRIVE® seriële communicatie

3

1 1

Belangrijke aanwijzingen

Documentatie

Bussystemen

•

Dit handboek is geen vervanging voor de uitvoerige technische handleiding!

•

Installeren en inbedrijfstellen is alleen toegestaan door elektrotechnisch geschoold personeel met inachtneming van de geldende veiligheidsvoorschriften en de technische handleiding MOVIDRIVE® !

•

Lees dit handboek zorgvuldig door, vóór u met de installatie en inbedrijfstelling van MOVIDRIVE®-applicatieregelaars met seriële communicatieverbinding (RS-232, RS-485, systeembus) begint.

•

Het onderhavige handboek veronderstelt de aanwezigheid en de kennis van de MOVIDRIVE®-documentatie, vooral van het systeemhandboek MOVIDRIVE®.

•

Verwijzingen zijn in dit handboek met "→" aangeduid. Zo betekent bijvoorbeeld (→ hfst. X.X), dat u in hoofdstuk X.X van dit handboek aanvullende informatie vindt.

•

De inachtneming van de documentatie is de voorwaarde van een storingvrij bedrijf en de honorering van eventuele garantieaanspraken.

Algemene veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen: U beschikt hiermee over een communicatiesysteem, dat het mogelijk maakt, de MOVIDRIVE®-applicatieregelaar in ruime mate aan te passen aan de omstandigheden van het aandrijfsysteem. Zoals bij alle bussystemen bestaat het gevaar van een van buiten (t.o.v. de regelaar) onzichtbare wijziging van de parameters en dus van het regelaargedrag. Dit kan tot onverwacht (ongecontroleerd) systeemgedrag leiden.

Veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen

Let beslist op de onderstaande veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen!

Dreigend gevaar door stroom. Mogelijke gevolgen: dood of zeer zware verwondingen.

Dreigend gevaar. Mogelijke gevolgen: dood of zeer zware verwondingen.

Gevaarlijke situatie. Mogelijke gevolgen: lichte verwondingen.

Schadelijke situatie. Mogelijke gevolgen: beschadiging van het apparaat en de omgeving.

Gebruikertips en nuttige informatie.

4

MOVIDRIVE® – seriële communicatie

Overzicht seriële interfaces

2

Inleiding

2.1


2

Voor de seriële communicatie stellen de MOVIDRIVE®-applicatieregelaars standaard de volgende seriële interfaces ter beschikking: 1. systeembus (SBus) = CAN-Bus volgens CAN-specificatie 2.0, deel A en B; 2. RS-485-interface volgens EIA-standaard.

MOVIDRIVE® MD_60A

Systeembus (SBus): Bij de MOVIDRIVE® MD_60A-applicatieregelaars wordt de systeembus (SBus) op de klemmen X12:2/3 aangebracht. RS-485-interface: Bij de MOVIDRIVE® MD_60A-applicatieregelaars wordt de RS-485-interface op de connector TERMINAL en parallel op de klemmen X13:10/11 aangesloten. Op de connector TERMINAL kan naar keuze de optie "Programmeerapparaat DBG11A" of de "Seriële interface USS21A" worden geplaatst. CONTROL

X11:

0V5 - + RS485

E

REF1 AI11 AI12 AGND REF2

+ -

Q

RS232

S 11 S 12 ON OFF*

DBG11A

TERMINAL

USS21A

1 2 3 4 5

X12: DGND 1 SC11 2 SC12 3

SBus High SBus Low

TERMINAL

DIØØ 1 DIØ1 2 DIØ2 3 DIØ3 4 DIØ4 5 DIØ5 6 DCOM** 7 VO24 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11

CONTROL

OPTION2

OPTION1

X13:

RS-485 + RS-485 -

X14: 6

Afbeelding 1: seriële interfaces bij MOVIDRIVE® MD_60A

1 05274AXX

X12:1 X12:2 X12:3

DGND: common SBus High SBus Low

CAN-Bus volgens CAN-specificatie 2.0, deel A en B, overdrachtstechniek volgens ISO 11898, max. 64 deelnemers, afsluitweerstand (120 Ω)bij te schakelen met DIP-schakelaar.

X13:10 X13:11

ST11: RS-485+ ST12: RS-485-

EIA-standaard, 9600 Baud, max. 32 deelnemers. Max. kabellengte 200 m (660 ft) totaal. Dynamische afsluitweerstand vast ingebouwd.


5

2


MOVIDRIVE® compact

Systeembus (SBus): •

Bij de MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A-applicatieregelaars wordt de systeembus (SBus) op de klemmen X10:5/7aangebracht.

•

Bij de MOVIDRIVE® compact MCH4_A-applicatieregelaars wordt de systeembus (SBus) op de klemmen X10:7/8 en X10:10/11 aangesloten. De klemmen X10:7 en X10:10 zijn galvanisch met elkaar verbonden, evenals de klemmen X10:8 en X10:11.

RS-485-interface: Bij de MOVIDRIVE® compact-applicatieregelaars wordt de RS-485-interface op de connector TERMINAL aangebracht. Op de connector TERMINAL kan naar keuze de optie "Programmeerapparaat DBG11A" of de "Seriële communicatieppoort USS21A" geplaatst worden. MCF/MCV/MCS4_A 0V5 - + RS485

E

X10: + -

Q

RS232

SBus High

DBG11A

SBus Low

TERMINAL

USS21A

MCH4_A 0V5 - + RS485

E RS232

DBG11A

SBus High SBus Low

TERMINAL

USS21A

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

X10: + -

Q

REF1 AI11 REF2 AI12 SC11 AI21 SC12 AGND DIØØ DIØ1 DIØ2 DIØ3 DIØ4 DIØ5 DCOM VO24

SBus High SBus Low

REF1 AI11 AI12 AI21 AGND REF2 SC11 SC12 DGND SC21* SC22*

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

X11: DIØØ DIØ1 DIØ2

Afbeelding 2: seriële interfaces bij MOVIDRIVE® compact *

1 2 3

05275AXX

Deze klemmen alleen gebruiken als S12 = OFF, de laatste regelaar op SC11/SC12 aansluiten.

MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A X10:5 X10:7

SBus High SBus Low

MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A X10:7/10 X10:8/11

6

SBus High SBus Low

CAN-bus volgens CAN-specificatie 2.0, deel A en B overdrachtstechniek volgens ISO 11898. Max. 64 deelnemers. Afsluitweerstand (120 Ω) bij te schakelen met DIP-schakelaar.


2


USS21A (RS-232 en RS-485)

Inbedrijfstelling, bediening en service kunnen via de seriële interface met de pc worden uitgevoerd. Daartoe dient de SEW-software MOVITOOLS. De overdracht van de ingestelde parameters naar verschillende MOVIDRIVE®-applicatieregelaars is eveneens via de pc mogelijk. MOVIDRIVE® kan met de potentiaalvrije interfaces RS-232 en RS-485 worden voorzien. De RS-232 interface is als 9-polige Sub-D-bus (EIA-Standard) en de RS-485 interface als klemmenaansluiting uitgevoerd. De interfaces zijn ondergebracht in een behuizing die op de regelaar (locatie TERMINAL) geplaatst kan worden. De optie mag tijdens bedrijf geplaatst worden. De overdrachtssnelheid van beide interfaces bedraagt 9600 Baud. DBG11A en USS21A worden op dezelfde positie op de regelaar (TERMINAL) geplaatst en kunnen daarom niet gelijktijdig gebruikt worden.

RS-232-interface

Voor de aansluiting van een pc op de MOVIDRIVE® met optie USS21A moet een in de handel verkrijgbare seriële communicatiekabel (afgeschermd!) worden gebruikt. Attentie: 1:1-kabelaansluiting USS21A

PC COM 1-4

5 3 2

GND (massa)

5

TxD

3 2

RxD

max. 5 m (16.5 ft) 9-polige Sub-D-steker

9-polige Sub-D-bus 02399ANL

Afbeelding 3: communicatiekabel USS21A - pc

RS-485-interface

Via de RS-485 interface van de USS21A kunnen max. 16 MOVIDRIVE®’s voor communicatiedoeleinden in een netwerk worden opgenomen (max. kabellengte 200 m (660 ft) totaal). Dynamische afsluitweerstanden zijn vast ingebouwd, daarom mogen er geen externe afsluitweerstanden worden aangesloten! Bij meerpunts-verbindingen zijn de apparaatadressen 0...99 toegestaan. In MOVITOOLS mag dan niet de "één-op-één-verbinding" geselecteerd zijn. Het communicatieadres in MOVITOOLS en het RS-485-adres van de MOVIDRIVE® (P810) moeten overeenstemmen.

0V5 - + RS485

RS232

1.5 (0.06)

85 (3.35)

120 (4.72)

Afmetingen

28.5 (1.12) 01003BXX

Afbeelding 4: afmetingen USS21A, maten in mm (in)


7

2

Technische gegevens

2.2

Technische gegevens

Systeembus (SBus)

Norm

CAN specificatie 2.0 deel A en B

Baudrate

naar keuze 125, 250, 500 of 1000 kBaud, standaard 500 kBaud

ID-bereik

3 ... 1020

Adres

instelbaar met parameter P813: 0 ... 63

Aantal procesdatawoorden

vast ingesteld: 3 PD

Kabellengte

afhankelijk van de baudrate max. 320 m

Aantal deelnemers

max. 64

Alleen bij P816 "SBus Baudrate" = 1000 kBaud: In het systeembus-netwerk mogen geen MOVIDRIVE® compact MCH42A-regelaars met andere MOVIDRIVE®-regelaars vermengd worden. Bij baudrates ≠ 1000 kBaud mogen de regelaars wel vermengd worden.

RS-485-interface Standaard

RS-485

Baudrate

9.6 kBaud

Startbits

1 startbit

Stopbits

1 stopbit

Databits

8 databits

Pariteit

1 pariteitsbit, extra op even pariteit (even parity)

Kabellengte

200 m tussen twee deelnemers

Aantal deelnemers

1 master en max. 31 slaves

Norm

DIN 66020 (V.24)

Baudrate

9.6 kBaud

Startbits

1 startbit

Stopbits

1 stopbit

Databits

8 databits

Pariteit

1 pariteitsbit, extra op even pariteit (even parity)

Kabellengte

max. 5 m

Aantal deelnemers

1 master + 1 slave (één-op-één-verbinding)

RS-232-interface

8


MOVILINK® en systeembus

2.3

2


MOVILINK®protocol

In deze documentatie wordt het seriële communicatieprotocol MOVILINK® voor de RS485-interfaces van de MOVIDRIVE®-applicatieregelaars uitvoerig beschreven. Via de RS-485-interface kunt u de regelaar aansturen en parametreren. Let er echter op, dat het bij deze communicatievariant gaat om een specifieke SEWcommunicatie voor low-end-toepassingen. Vanwege de lage overdrachtssnelheid en de aanzienlijke implementatiekosten bij de verschillende automatiseringssystemen adviseert SEW voor de professionele koppeling van de SEW-regelaar aan overkoepelende besturingssystemen de veldbussystemen •

PROFIBUS-DP

•

INTERBUS

•

INTERBUS met optische kabel

•

CAN

•

CANopen

•

DeviceNet

Deze veldbussystemen worden door SEW en ook door alle gerenommeerde fabrikanten van automatiseringssystemen ondersteund. Met het MOVILINK®-protocol voor de seriële interfaces van de nieuwe serie SEW-regelaars MOVIDRIVE® en MOVIMOT® kunt u een seriële buskoppeling tussen een overkoepelende master- en verschillende SEW-regelaars opbouwen. Master kunnen bijvoorbeeld plc’s, pc’s of ook wel SEW-regelaars met plc-functionaliteit (IPOSplus®) zijn. In de regel fungeren de SEW-regelaars als slave in het bussysteem. Via het MOVILINK®-protocol kunnen zowel automatiseringsopdrachten zoals aansturing en parametrering van de aandrijvingen door cyclische data-uitwisseling als ook inbedrijfstelling en visualisatie gerealiseerd worden. Kenmerken

De wezenlijke kenmerken van het MOVILINK®-protocol zijn: •

Ondersteuning van de master-slave-structuur via RS-485 met één master (SingleMaster) en maximaal 31 slave-deelnemers (SEW-regelaars).

•

Ondersteuning van de één-op-één-verbinding met RS-232.

•

Gebruikersvriendelijke protocol-implementatie door eenvoudige en deugdelijke telegramstructuur met vaste telegramlengten en uniform startkenteken.

•

Data-interface naar het basisapparaat volgens het MOVILINK®-protocol. Dat betekent dat de data voor de aandrijving op dezelfde manier naar de regelaar wordt overgedragen als bij de andere interfaces (PROFIBUS, INTERBUS, CAN, CANopen, DeviceNet enz.).

•

Toegang tot alle aandrijvingsparameters en parameterfuncties en zodoende inzetbaar voor inbedrijfstelling, service, diagnose, visualisatie- en automatiseringsopdrachten.

•

Inbedrijfstellings- en diagnose-tools op basis van MOVILINK® voor pc (bijv. MOVITOOLS/SHELL en MOVITOOLS/SCOPE).


9

2


Systeembus (SBus)

De SBus is een CAN-Bus overeenkomstig de CAN-specificatie 2.0, deel A en B. Hij ondersteunt alle instructies van het SEW-apparaatprofiel MOVILINK®. Bovendien kunt u onafhankelijk van het protocol IPOSplus®-variabelen via de SBus uitwisselen. Het gedrag van de regelaar waarop het CAN-bedrijf gebaseerd is, het zgn. apparaatprofiel, is veldbusonafhankelijk en zodoende uniform. U als gebruiker wordt daardoor de mogelijkheid geboden, aandrijvingsapplicaties onafhankelijk van de veldbus te ontwerpen. Via de SBus biedt MOVIDRIVE® u een digitale toegang tot alle aandrijvingsparameters en functies. De aansturing van de applicatieregelaar vindt plaats via de snelle procesdata. Met dit procesdata-telegram heeft u de mogelijkheid om behalve de invoer van setpoints, zoals bijv. toerental, integratortijd voor snel- en kruipgang etc., ook verschillende aandrijvingsfuncties, zoals bijv. vrijgave, regelaarblokkering, normale stop, snelstop enz. uit te voeren. Gelijktijdig kunt u met dit telegram ook actuele waarden uit de applicatieregelaar teruglezen, zoals bijv. toerental, stroom, status van de regelaar, foutnummer of referentiemeldingen. Door de uitwisseling van de parameterdata via het MOVILINK®-parameterkanaal kunt u applicaties maken, waarbij alle belangrijke aandrijvingsparameters in het overkoepelende automatiseringsapparaat zijn opgeslagen, zodat er geen handmatige, vaak tijdrovende parametrering op de applicatieregelaars zelf moet worden verricht. Met IPOSplus® kunnen met het commando MOVLNK parameterdata en procesdata met andere MOVILINK®-deelnemers worden uitgewisseld. Daarmee kan de MOVIDRIVE® met IPOSplus® als master functioneren en andere regelaars aansturen. De procesdata en de aandrijvingsparameters kunnen synchroon of asynchroon aan een synchronisatietelegram verzonden worden. MOVILINK® -protocol

Q

E

PD1

Q

PD2PD1 PD2 PD3 PD3

IPOSplus®

E

IPOSplus®

Parameter PD1 PD2 PD3

SCOM: variabelen-uitwisseling max. 8 byte data = 2 32-bits variabelen

Systeembus (SBus) Afbeelding 5: varianten van de SBus-communicatie

02244BNL

De toepassing van de SBus vereist extra bewakingsfuncties zoals bijv. de tijdbewaking (SBus timeout-tijd) of bijzondere nooduit-concepten. De bewakingsfuncties van de MOVIDRIVE® kunt u doelgericht op uw toepassing afstemmen. Zo kunt u bepalen, welke foutrespons van de applicatieregelaar bij een timeout geactiveerd moet worden. Voor veel applicaties zal een snelstop zinvol zijn; u kunt echter ook de laatste gewenste waarden laten vastleggen, zodat de aandrijving met de laatst geldende setpoints verder gaat (bijv. transportband). Daar de functionaliteit van de besturingsklemmen ook bij het SBus-bedrijf gewaarborgd is, kunt u onafhankelijk van de bus nooduit-concepten nog steeds via de klemmen van de applicatieregelaar verwezenlijken.

10



2

Voor inbedrijfstelling en service biedt de MOVIDRIVE®-applicatieregelaar u talrijke diagnosemogelijkheden. Een gemakkelijke diagnosemogelijkheid is in de pc-software MOVITOOLS/SHELL opgenomen, die behalve de instelling van alle aandrijvingsparameters ook een gedetailleerde uitlezing van de status van de bus en van de regelaar mogelijk maakt. Variabelen-telegram

Met de cyclische en acyclische uitwisseling van de variabelen wordt niet alleen een interface gecreëerd, waarmee variabelen tussen verschillende MOVIDRIVE®’s kunnen worden uitgewisseld, maar er kunnen ook protocolspecifieke deel-implementaties voor niet-SEW-apparatuur worden uitgevoerd. Deze niet-SEW-regelaars kunnen bijv. het CANopen- of het DeviceNet-protocol ondersteunen.


11

3

Installatie systeembus (SBus)

3

Installatie

3.1

Installatie systeembus (SBus) Alleen bij P816 "SBus baudrate" = 1000 kBaud: In het netwerk van de systeembus mogen geen MOVIDRIVE® compact MCH42A-regelaars met andere MOVIDRIVE®-regelaars vermengd worden. Bij baudrates ≠ 1000 kBaud mogen de regelaars wel vermengd worden.

MOVIDRIVE® MD_60A Besturingskop


Systeembus Afsluitweerstand Systeembus 0V Systeembus High Systeembus Low

Besturingskop

X11: 1 2 3 4 5 S 11 S 12 ON OFF

DGND SC11 SC12


Systeembus Afsluitweerstand

X12:

1 2 3 4 5

쵰


1 2 3 4 5

Systeembus S 12 Afsluitweerstand ON OFF

ON OFF

DGND SC11 SC12

X11:

S 11

S 11 S 12

X12:

Systeembus 0V Systeembus High Systeembus Low

1 2 3

Besturingskop

X11:

Systeembus 0V Systeembus High Systeembus Low

1 2 3

쵰

X12: DGND SC11 SC12

쵰

1 2 3

쵰

02205BNL

Afbeelding 6: systeembus-verbinding MOVIDRIVE® MD_60A

MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A Besturingskop

Besturingskop X10:

Systeembus High

SC11

Systeembus Low

SC12

Common

Besturingskop

X10: 1 2 3 4 5 6 7

DGND 17

Systeembus High

SC11

Systeembus Low

SC12

Common

X10: 1 2 3 4 5 6 7

Systeembus High

SC11

Systeembus Low

SC12

DGND 17

Common

DGND 17

Systeembus ON OFF Afsluitweerstand S 12



S 11

S 11

S 11

쵰

쵰

쵰

Afbeelding 7: systeembus-verbinding MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A

12

1 2 3 4 5 6 7

쵰 02411ANL


3

Installatie systeembus (SBus)

MOVIDRIVE® compact MCHS4_A Besturingskop X10:

SysteembusHigh SysteembusLow Common SysteembusHigh SysteembusLow

Besturingskop X10:

SC11 SC12 DGND SC21 SC22

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11



Besturingskop X10: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11



1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11




S 11

S 11

S 11

쵰

쵰

Afbeelding 8: systeembus-verbinding MOVIDRIVE® compact MCH4_A

쵰

쵰

05210ANL

SBus MCH4_A: sluit de laatste regelaar aan op SC11/SC12. SC21/SC22 alleen actief, als S12 = OFF.

Kabelspecificatie

•

Gebruik een tweeaderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen litze). De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: – aderdoorsnede 0,75 mm2 (AWG 18) – leidingweerstand 120 Ω bij 1 MHz – leidingcapaciteit ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) bij 1 kHz. Geschikt zijn bijvoorbeeld CAN-Bus- of DeviceNet-kabel.

Afscherming aarden

•

De afscherming aan beide zijden als brede contactverbinding op de elektronicaschermklem van de regelaar of van de masterbesturing afwerken en de einden van de afscherming bovendien met DGND verbinden.

Kabellengte

•

De maximale totale kabellengte is afhankelijk van de ingestelde SBus-baudrate (P816): – – – –

Afsluitweerstand

125 kBaud 250 kBaud 500 kBaud 1000 kBaud

→ → → →

320 m (1056 ft) 160 m (528 ft) 80 m (264 ft) 40 m (132 ft)

•

Schakel aan het begin en aan het einde van de systeembusverbinding altijd de systeembusafsluitweerstand bij (S12 = ON). Bij de andere regelaars de afsluitweerstand afschakelen(S12 = OFF).

•

Tussen de regelaars, die met de SBus worden verbonden, mag geen potentiaalverschil optreden. Vermijd potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de regelaars met een aparte leiding te verbinden.


13

3

Installatie RS-485-interface

3.2


MOVIDRIVE® MD_60A

De RS-485-interface wordt naar de klemmen X13:10/11 gebracht en parallel daaraan op de connector TERMINAL. Via de connector TERMINAL is de RS-485-interface alleen met geplaatste optie "Seriële interface type USS21A" toegankelijk.

RS-485-verbinding via de klemmen X13:10/11 Besturingskop

Besturingskop

X13:

RS-485 + RS-485 -

Besturingskop

X13:

DIØØ 1 DIØ1 2 DIØ2 3 DIØ3 4 DIØ4 5 DIØ5 6 DCOM 7 VO24 8 DGND 9 ST11 10 ST12 11

S-485 + S-485 -

쵰

X13:


S-485 + S-485 -

쵰

Afbeelding 9: RS-485-verbinding via X13:10/11

Kabelspecificatie

•


쵰

쵰 02206ANL

Gebruik een tweeaderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen litze). De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: – aderdoorsnede 0,5 ... 0,75 mm2 (AWG 20 ... 18) – leidingweerstand 100 ... 150 Ω bei 1 MHz – leidingcapaciteit ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) bei 1 kHz Geschikt is bijvoorbeeld de volgende kabel: – Fabr. BELDEN (www.belden.com), datakabel type 3105A

14

Afscherming aarden

•

De afscherming aan beide zijden als brede contactverbinding op de elektronicaschermklem van de regelaar of van de masterbesturing afwerken en de einden van de afscherming bovendien met DGND verbinden.

Kabellengte

•

De maximale totale kabellengte bedraagt 200 m (660 ft).

Afsluitweerstand

•

Dynamische afsluitweerstanden zijn vast ingebouwd. Schakel geen externe afsluitweerstanden bij!

•

Tussen de regelaars, die met RS-485 worden verbonden, mag geen potentiaalverschil optreden. Vermijd potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de regelaars met een aparte leiding te verbinden.



Seriële interface USS21A

•

Bij de applicatieregelaars MOVIDRIVE® MD_60A is de RS-485-interface ook met de optie "Seriële interface type USS21A" toegankelijk.

•

Bij de applicatieregelaars MOVIDRIVE® compact is de RS-485-interface alleen met de optie "Seriële interface USS21A" toegankelijk.

3

RS-485-verbinding met USS21A USS21A 0V5 -

+

1

쵰

2

3

1

2

3

쵰

USS21A 0V5 -

+

쵰

Afbeelding 10: RS-485-interface met de USS21A

Kabelspecificatie

•

쵰 00997CXX

Gebruik een tweeaderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van koperen litze). De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: – aderdoorsnede 0,5 ... 0,75 mm2 (AWG 20 ... 18) – leidingweerstand 100 ... 150 Ω bei 1 MHz – leidingcapaciteit ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) bei 1 kHz. Geschikt is bijvoorbeeld de volgende kabel: – Fabr. BELDEN (www.belden.com), datakabel type 3105A

Afscherming aarden

•

De afscherming aan beide zijden als brede contactverbinding op de elektronicaschermklem van de regelaar afwerken en de einden van de afscherming bovendien met DGND verbinden.

EIA-Standard

•

Max. baudrate 9600 baud.

•

Max. 32 deelnemers (elke regelaar met USS21A telt voor 2 deelnemers).

•

Max. kabellengte 200 m (660 ft) totaal.

•

Dynamische afsluitweerstand vast ingebouwd.


15

3


3.3

Installatie RS-232-interface De RS-232-interface is bij MOVIDRIVE® MD_60A en MOVIDRIVE® compact alleen met de optie "Seriële interface type USS21A" toegankelijk.

RS-232-aansluiting

•

Gebruik voor de aansluiting van de RS-232-interface een afgeschermde standaardcommunicatiekabel. Attentie: 1:1-kabelaansluiting USS21A

PC COM 1-4

5

GND (massa)

5

3 2

TxD

3 2

RxD

max. 5 m (16.5 ft) 9-polige Sub-D-steker

Afbeelding 11: pc-aansluiting met RS-232

16

9-polige Sub-D-bus 02399ANL


Telegram

I

4

0

4

RS-485-communicatie

4.1

Telegram

Telegramverkeer

In de aandrijftechniek komt zowel de cyclische als de acyclische data-uitwisseling voor. Voor automatiseringsopdrachten worden vooral bij de de aansturing van de aandrijving via de seriële interface cyclische telegrammen gebruikt. Daarbij moet het master-station de cyclische data-uitwisseling waarborgen.

Cyclische data-uitwisseling

De cyclische data-uitwisseling wordt met voorrang gebruikt voor de aansturing van de regelaar via de seriële interface. Daarbij zendt de master continu telegrammen met setpoints (request-telegram) naar een regelaar (slave) en verwacht op zijn beurt een antwoord-telegram (respons-telegram) met actuele waarden van de regelaar terug. Na het verzenden van een request-telegram naar een regelaar verwacht de master binnen een gedefinieerde tijd (antwoordvertragingstijd) het respons-telegram. De regelaar stuurt een respons-telegram alleen dan terug, als hij een request-telegram met zijn slaveadres foutloos ontvangen heeft. Gedurende de cyclische data-uitwisseling bewaakt de regelaar het uitvallen van de datacommunicatie en activeert eventueel een timeout-respons, als hij binnen een instelbare tijd geen nieuw request-telegram van de master ontvangen heeft. MOVILINK® biedt gedurende de cyclische communicatie ook de mogelijkheid, acyclische service- en diagnose-opdrachten uit te voeren, zonder van telegramtype te wisselen.

Acyclische datauitwisseling

De acyclische data-uitwisseling wordt in eerste instantie voor inbedrijfstelling en diagnose gebruikt. Daarbij bewaakt de regelaar de communicatieverbinding niet. De master kan in het acyclische bedrijf met onregelmatige tijdsintervallen telegrammen naar de regelaar sturen.


17

I

4

Telegram

0 Telegramstructuur

De gehele data-uitwisseling wordt via slechts twee telegramtypen gerealiseerd. Daarbij stuurt de master met een request-telegram een opdracht met data naar de regelaar. Deze antwoordt op zijn beurt met een respons-telegram. Bij woordinformatie (16 bits) binnen de gebruikersdata wordt altijd eerst de High-Byte en dan de Low-Byte verzonden. Bij dubbele woordinformatie (32 bits) wordt eerst het High-Word en dan het LowWord verzonden. De codering van de gebruikersdata is geen bestanddeel van het protocol. De inhoud van de gebruikersdata wordt uitvoerig in het handboek MOVIDRIVE® veldbus-apparaatprofiel verklaard.

Structuur requesttelegram

In afbeelding 12 wordt de structuur van het request-telegram weergegeven, dat de master naar de regelaar stuurt. Elk telegram begint met een rusttijd (Idle time) op de bus, de zgn. startpauze, gevolgd door een startteken. Om request- en respons-telegram eenduidig te kunnen onderscheiden, worden verschillende starttekens toegepast. Het request-telegram begint met het startteken SD1 = 02hex, gevolgd door het slave-adres en het PDU-type. Startteken 1 Type gebruikersdata (start delimiter 1) (PDU type) 02 hex

...Idle... SD1 ADR TYP

Startpauze (Idle time)

Slave-adres (Slave address)

Blokcontrolekarakter (Block check character)

PDU

Gebruikersdata (Protocol data unit) 01485BNL

Afbeelding 12: structuur van het request-telegram

Structuur responstelegram

In afbeelding 13 staat de structuur van het respons-telegram, waarmee de regelaar (slave) een opdracht van de master beantwoordt. Elk respons-telegram begint opnieuw met een startpauze, gevolgd door een startteken. Om request- en respons-telegram eenduidig te kunnen onderscheiden, begint het respons-telegram met het startteken SD2 = 1Dhex, gevolgd door het slave-adres en het PDU-type. Startteken 2 Type gebruikersdata (start delimiter 2) (PDU type) 1D hex

...Idle... SD2 ADR TYP

Startpauze (Idle time)

Slave-adres (Slave address)

Afbeelding 13: structuur van het respons-telegram

18

BCC

Blokcontrolekarakter (Block check character)

PDU

BCC

Gebruikersdata (Protocol data unit) 01487BNL


Telegram

I

4

0 Startpauze (idle)

Wil de regelaar het begin van een request-telegram eenduidig herkennen, dan moet de master voor het verzenden van het startteken SD1 (02hex) een startpauze van minstens 3,44 ms aanhouden. Zodoende wordt verhinderd, dat de bit-combinatie 02hex, die ook in de gebruikersdata kan voorkomen, abusievelijk als startteken wordt gezien. De startpauze is dus bestanddeel van het startteken. Na ontvangst van een geldig request-telegram stuurt de regelaar na een rusttijd van minstens 3,44 ms het respons-telegram met het startteken SD2 (1Dhex) terug. Op deze manier is ook de master in de gelegenheid, het startteken van een respons-telegram eenduidig te herkennen. Wordt de overdracht van een geldig request-telegram door de master afgebroken, kan een nieuw request-telegram op zijn vroegst na de tijd van twee startpauzes (6,88 ms) verzonden worden.

Startteken (SD1 / SD2)

Aan de hand van het startteken en de voorafgaande startpauze worden het begin en de data-richting van een nieuw telegram herkend. De volgende tabel laat het startteken met de bijbehorende data-richting zien. SD1

02hex

request-telegram

master → regelaar

SD2

1Dhex

responsf-telegram

regelaar → master


19

I

4

Adressering en overdrachtsmethode

0

4.2


Adres-byte (ADR)

Individuele adressering

De adres-byte geeft onafhankelijk van de data-richting in het algemeen het slave-adres aan. Zodoende geeft de aanduiding ADR in een request-telegram het adres van de regelaar aan, die de opdracht moet ontvangen. In tegengestelde richting herkent de master, van welke regelaar het respons-telegram verzonden werd. Daar het in ’t algemeen om een single-master-system gaat, wordt de master niet geadresseerd. Behalve de individuele adressering biedt het MOVILINK®-protocol nog meer varianten voor de adressering. In de onderstaande tabel staan de adressen met hun betekenis. ADR

Betekenis

0...99

Individuele adressering binnen een RS-485-bus

100...199

Groepsadressering (multicast) Speciaal groepsadres 100: betekenis "Aan geen groep toegekend", d.w.z. niet actief

253

Lokaal adres: alleen in combinatie met IPOSplus® als master en met het commando MOVILINK actief. Voor interne communicatie in de regelaar.

254

Universeel-adres voor één-op-één-communicatie

255

Oproep-adres (broadcast)

Met de adressen 0 ... 99 kan elke regelaar direct worden aangesproken. Elk requesttelegram van de master wordt met een respons-telegram door de regelaar beantwoord.

Master 1 R 1 AD R a n AD ta n e s va qu ons Re sp Re

Re q Re u e s t sp on a a n sv A an D R AD 3 R 3

Slave

Req Res uest a an pon A sv an DR 12 AD R1 2

Slave

Slave

regelaar

regelaar

regelaar

ADR: 1

ADR: 3

ADR: 12

Afbeelding 14: individuele adressering met regelaaradres 232/485

20

01488BNL


I


4

0 Groepsadressering (multicast)

Elke regelaar heeft behalve zijn individuele adres nog een instelbaar groepsadres. Daardoor kan de gebruiker verschillende deelnemers groeperen en de individuele deelnemers van een groep met het groepsadres gelijktijdig aanspreken. Bij de groepenadressering ontvangt de master geen respons-telegram terug, d.w.z. er kunnen geen gegevens uit de regelaar worden opgevraagd. Bovendien komt bij het schrijven van data geen antwoord terug. Er kunnen maximaal 99 groepen aangemaakt worden.

Master

Request- telegram aan groepen-ADR 102

Request- telegram aan groepen-ADR101

Slave

Slave

Slave

Slave

Slave

Slave

regelaar

regelaar

regelaar

regelaar

regelaar

regelaar

ADR: 1 groepenadr.: 101






Afbeelding 15: adressering van individuele groepen

Universele adressering voor éénop-één-verbinding

01489BNL

In principe kan elke regelaar, onafhankelijk van het ingestelde individuele adres, met het universele adres 254 worden aangesproken. Deze variant biedt het voordeel, één-opéén-verbindingen bijv. via de RS-232-interface aan te brengen, zonder het werkelijk ingestelde individuele adres te weten. Daar met dit universele adres iedere regelaar-deelnemer geadresseerd wordt, mag hij niet in meerpunts-verbindingen (bijv. RS-485-bus) gebruikt worden. Anders zouden er data-botsingen op de bus ontstaan, daar iedere regelaar na de ontvangst van het request-telegram met het respons-telegram zou antwoorden.

Slave

Master

regelaar

Request- telegram via Universal-ADR 254

ADR: 1

Respons-telegram van de slave

01490BDE

Afbeelding 16: adressering bij één-op-één-verbindingen met het universele adres 254


21

4

I


0 Oproep-adres (broadcast)

Met het broadcast-adres 255 kan een oproep naar alle regelaar-deelnemers doorgegeven worden. Het door de master met het broadcast-adres 255 verstuurde request-telegram wordt door alle regelaars ontvangen, maar niet beantwoord. Zodoende dient deze variant van adressering in eerste instantie voor de overdracht van setpoints. Broadcasttelegrammen kunnen door de master op een minimale tijdafstand van 25 ms verzonden worden, d.w.z. tussen het laatst verzonden teken van een request-telegram (BCC) en het begin van een nieuw request-telegram (SD1) moet een rusttijd van minstens 25 ms aangehouden worden.

Master

Request-telegram aan alle slaves via Broadcast-ADR 255

Slave

Slave

Slave

Slave

Slave

regelaar

regelaar

regelaar

regelaar

regelaar







Afbeelding 17: adressering van individuele groepen

22

Slave

regelaar

01491BNL


I


4

0 Structuur en lengte van de gebruikersdata PDU-type (TYP)

De TYP-byte beschrijft de structuur en de lengte van de volgende gebruikersdata (Protocol Data Unit PDU).In afbeelding 18 staat de structuur van de type-byte.

...Idle....

PDU

SD1 ADR TYP

Bit: 7

6

5

4

3

gereserveerd

2

1

BCC

0

PDU-type

overdrachtsvarianten 0: cyclisch 1: acyclisch 01492BNL

Afbeelding 18: structuur van de type-byte

Bovendien wordt aan de hand van bit 7 van de type-byte onderscheiden, of de overdracht van de gebruikersdata cyclisch of acyclisch plaatsvindt. Een request-telegram met de overdrachtsvariant CYCLISCH vertelt de regelaar, dat de door de master verzonden data cyclisch geactualiseerd worden. Dientengevolge kan bij de regelaar een aanspreekbewaking geactiveerd worden, d.w.z. als de regelaar binnen een instelbare timeout-tijd geen nieuw cyclisch request-telegram ontvangt, wordt een timeout-respons in werking gesteld. De volgende tabellen geven de PDU-types voor de cyclische en acyclische overdracht weer. Al naargelang het regelaartype worden echter niet alle PDU-types ondersteund. De speciale PDU-types zijn niet voor de algemene seriële communicatie interessant en worden zodoende voor de gebruiker ook niet gedocumenteerd. De telegramlengte is afhankelijk van het gebruikte PDU-type en wordt in principe als volgt berekend: telegramlengte = PDU-lengte + 4.

Overdrachtsvariant CYCLISCH

PDU-types van de overdrachtsvariant CYCLISCH: TYP-byte 00hex 0dec 01hex 1dec 02hex 2dec 03hex 3dec 04hex 4dec

PDU-naam

Beschrijving

PARAM + 1PD 8 byte parameterkanaal + 1 procesdatawoord 1PD

1 procesdatawoord

8 byte parameterkanaal + 2 procesdatawoorPARAM + 2PD den 2PD

2 procesdatawoorden

8 byte parameterkanaal + 3 procesdatawoorPARAM + 3PD den

PDU-lengte Telegramin byte lengte in byte 10

14

2

6

12

16

4

8

14

18

05hex 5dec

3PD

3 procesdatawoorden

6

10

06hex 6dec

PARAM + 0PD

8 byte parameterkanaal zonder procesdata

8

12


23

4

I


0 Overdrachtsvariant ACYCLISCH

PDU-types van de overdrachtsvariant ACYCLISCH: TYP-byte

PDU-naam

PDU-lengte Telegramin byte lengte in byte

Beschrijving

80hex 128dec PARAM + 1PD 8 byte parameterkanaal + 1 procesdatawoord

10

14

81hex 129dec

2

6

12

16

4

8

14

18

82hex 130dec

1PD


83hex 131de 84hex 132de

1 procesdatawoord

2PD

2 procesdatawoorden


85hex 133de

3PD

3 procesdatawoorden

6

10

86hex 134de

PARAM + 0PD

8 byte parameterkanaal zonder procesdata

8

12

De standaard-PDU-types worden uit het MOVILINK®-parameterkanaal en een procesdatakanaal samengesteld. De codering van het parameterkanaal en de procesdata kunt u vinden in het veldbus-apparaatprofiel MOVIDRIVE®. In afbeelding 19 staat de structuur van een request-telegram met de standaard-PDUtypes. Het bijbehorende respons-telegram heeft met uitzondering van het startteken SD2 dezelfde structuur. ...Idle...

SD1 ADR TYP

TYP 1/129:

PD 1

TYP 3/131:

PD 1

PD 2

TYP 5/133:

PD 1

PD 2

PDU

BCC

PD 3

TYP 6/134:

8 Byte Parameterkanaal

TYP 0/128:


PD 1

TYP 2/130:


PD 1

PD 2

TYP 4/132:


PD 1

PD 2

Afbeelding 19: structuur van het request-telegram met de standaard-PDU-types

24

PD 3 01493BNL


I


4

0 Blokcontrolebyte BCC Overdrachtszekerheid

De overdrachtszekerheid bij het MOVILINK®-protocol wordt door de combinatie van karakterpariteit en blokpariteit verhoogd. Daarbij wordt de pariteitsbit voor elk karakter van het telegram zo ingesteld, dat het aantal binaire enen inclusief de pariteitsbit een even aantal is, d.w.z.. de pariteitsbit zorgt voor even karakterpariteit. Extra zekerheid biedt de blokpariteit, waarbij het telegram met een extra blokcontrolekarakter (Block Check Character BCC) wordt uitgebreid. Iedere enkele bit van het blokcontrole-karakter wordt zo gezet, dat voor alle gelijkwaardige informatiebits voor het telegram-karakter weer een even pariteit wordt ingesteld. De programmatechnische omzetting van de blokpariteit vindt plaats door een EXOR-verwerking van alle telegram-karakters. Het resultaat wordt aan het einde van het telegram in het BCC overgedragen. Het blokcontrole-karakter zelf wordt ook weer met de even karakterpariteit beveiligd.

SD1:

02hex

1

ADR: 01hex

1

TYP: 05hex

0

Start

Parity

De onderstaande tabel toont bijvoorbeeld de vorming van het blokcontrole-karakter voor een cyclisch telegram van het PDU-type 5 met drie procesdatawoorden. Door de logische EXOR-verwerking van de karakters SD1 ... PD3low wordt de waarde 57hex als blokcontrole-karakter BCC verkregen. Dit BCC wordt als laatste karakter in het telegram verzonden. De ontvanger controleert de karakterpariteit na de ontvangst van de enkele karakters. Aansluitend wordt uit de ontvangen karakters SD1 ... PD3low overeenkomstig het bovengenoemde schema het blokcontrole-karakter gevormd. Zijn het berekende en ontvangen BCC identiek en is er geen fout in de karakterpariteit aanwezig, is het telegram correct overgedragen. Anders zit er een fout in de overdracht.

Stop

Vorming van het blokcontrole-karakter

0

0

0

0

0

0

1

0

0

0

0

1

0

1

0

1

0

0

0

0

0

1

1

0

1

0

1

0

1

0

0

0

0

0

0

1

EXOR

0

0

0

0 EXOR

0

0

0

0 EXOR

PD1high

00hex

0

PD1low

06hex

0

PD2high

3Ahex

0

PD2low

98hex

1

PD3high

01hex

1

PD3low

F4hex

1

1

1

1

1

0

1

0

0

57

1

0

1

0

1

0

1

1

1

berekende BCC:

hex

0

0

0 EXOR

0

0

0

0 EXOR

0

0

1

1 EXOR

1

0

0

1 EXOR

0

0

0

0 EXOR

Afbeelding 20: vorming van de blokcontrole-byte BCC


0

01494BNL

25

4

I


0 Overdrachtsmethode

Er wordt een asynchrone seriële overdrachtsmehode toegepast, dat door de algemeen gebruikelijke UART-functies van de digitale techniek wordt ondersteund. Hiermee kan het MOVILINK®-protocol op bijna alle besturingen en master-systemen worden geïmplementeerd.

Karakterframe

Elk karakter in het MOVILINK®-protocol bestaat uit 11 bits en wordt als volgt samengesteld: •

1 startbit

•

8 databits

•

1 pariteitsbit, aangevuld tot even pariteit (even parity)

•

1 stopbit

Elk overgedragen karakter begint met een startbit (altijd logische 0). Daarop volgen 8 databits en het pariteitsbit. De pariteitsbit wordt zo gezet, dat het aantal logische enen in de databits inclusief de pariteitsbit een even getal vormt. Het karakter wordt afgesloten met een stopbit, die altijd op het logische niveau 1 gezet is. Dit niveau blijft zolang op het overdrachtsmedium, tot door een nieuwe startbit het begin van een nieuwe karakteroverdracht gesignaleerd wordt.

2

3

4

LSB

5

6

7 MSB

even

Start

1

Stop

0

Parity

Start

11- bits karakterframe

8 databits Afbeelding 21: karakterframe

26

01495BNL



I

4

0 Overdrachtssnelheid en overdrachtsmechanismen

De overdrachtssnelheid bedraagt 9600 baud. De bewaking van de communicatieverbinding vindt plaats door de master en door de regelaar zelf. De master bewaakt de vertragingstijd van het antwoord. De regelaar bewaakt de ontvangst van de cyclische requesttelegrammen van de master.

Vertragingstijd van het antwoord van de master

In het overkoepelende mastersysteem wordt in de regel een vertragingstijd van het antwoord geprogrammeerd. De vertragingstijd is het tijdinterval tussen het laatst verzonden karakter van het request-telegram (BCC) en het begin van het respons-telegram (SD2). De maximaal toelaatbare vertragingstijd bedraagt 50 ms. Antwoordt de regelaar niet binnen deze tijd, dan is er een overdrachtsfout aanwezig. Controleer de communicatiekabel resp. de codering van het verzonden request-telegram. Afhankelijk van de applicatie zou het request-telegram nog een keer herhaald moeten worden of de volgende regelaar aangesproken moeten worden.

Vertragingstijd van het karakter

De tijdafstand tussen het versturen van de karakters van een request-telegram moet kleiner zijn dan de startpauze. Anders zou de regelaar een ontvangen karakter met de inhoud 02hex of 1Dhex als startkarakter kunnen interpreteren.

RS-485 timeouttijd van de regelaar

Het maximaal toelaatbare tijdinterval tussen twee cyclische request-telegrammen wordt bij de MOVIDRIVE® met de parameter P812 "RS485 timeout delay" ingesteld. Binnen dit tijdinterval moet een geldig request-telegram ontvangen worden. Anders wordt een RS-485-timeout-fout door de regelaar gegenereerd en een gedefinieerde foutreactie uitgevoerd. Na het inschakelen van de voedingsspanning of na een fout-reset wordt de MOVIDRIVE® in een veilige status gehouden tot het eerste request-telegram ontvangen wordt. Bij vrijgegeven regelaar verschijnt in het 7-segment-display "t" (= timeout active) en de vrijgave is buiten werking. Pas met de ontvangst van het telegram wordt de vrijgave actief en de aandrijving in beweging gezet. Wordt de regelaar via de RS-485-interface aangestuurd (P100 "Setpoint source" = RS485 / P101 "Control signal source" = RS-485) en is een foutreactie met waarschuwing geprogrammeerd, dan worden na een RS-485 timeout en hernieuwde opname van de communicatie de laatst ontvangen procesdata actief. De RS-485 timeout is voor beide RS-485 interfaces gemeenschappelijk actief. Bij geplaatst programmeerapparaat DBG11A is de timeout-bewaking voor de tweede interface niet actief, daar de DBG11A continu request-telegrammen naar de regelaar stuurt en zodoende het timeout-mechanisme reset.


27

4

I


0 Verwerking van de request-/Responstelegrammen

De regelaar verwerkt alleen foutloos ontvangen en juist geadresseerde request-telegrammen. De volgende fouten in de ontvangst worden herkend: •

pariteitsfout

•

fout in het karakterframe

•

vertragingstijd van karakter bij request-telegram overschreden

•

onjuist adres

•

PDU-type onjuist

•

BCC verkeerd

•

vertragingstijd van het antwoord verstreken (master)

•

→ eventueel herhaalde verzending

•

RS-485-timeout opgetreden (regelaar)

•

→ timeout-respons wissen

Ontvangen request-telegrammen met fouten worden door de regelaar niet beantwoord! Voor de gegarandeerde dataoverdracht moeten deze ontvangstfouten aan de kant van de master geanalyseerd worden.

28


I

Data-inhoud en PDU-types

4

0

4.3


Data-inhoud

De data-inhoud van de request- en respons-telegrammen wordt overeenkomstig het MOVILINK®-communicatieprotocol en het apparaatprofiel onderverdeeld in procesdatabereik en parameterkanaal. De codering van de procesdata is te vinden in de documentatie van het betreffende regelaartype. De interpretatie van de individuele procesingangs- en -uitgangsdata vindt plaats overeenkomstig het veldbus-apparaatprofiel en wordt in deze specificatie niet nader verklaard.

Structuur van het MOVILINK®-parameterkanaal

Het MOVILINK®-parameterkanaal geeft toegang tot alle aandrijvingsparameters van de applicatieregelaar onafhankelijk van het soort bus. Binnen dit parameterkanaal staan speciale instructies ter beschikking, om verschillende parametergegevens te kunnen lezen. In principe wordt het samengesteld uit een management-byte, een gereserveerde byte, een index-woord en vier databytes. Byte 0

byte 1

byte 2

byte 3

byte 4

byte 5

byte 6

byte 7

management

gereserveerd

index High

index Low

MSB-data

Data

Data

LSB-data

parameter-index

Management van het parameterkanaal

4 byte data

Het hele verloop van de parametrering wordt met de byte 0 "management" gecoördineerd. Met deze byte worden belangrijke instructieparameters, zoals instructiekenteken, data-lengte, uitvoering en status van de uitgevoerde instructie ter beschikking gesteld. De bits 0 ... 3 bevatten het instructiekenteken, definiëren dus, welke instructie uitgevoerd wordt. Met bit 4 en bit 5 wordt voor de Write-instructie, die voor SEW-applicatieregelaars in het algemeen op vier byte ingesteld moet worden, de data-lengte in byte aangegeven. Byte 0: management MSB Bit:

7

LSB 6

5

4

3

2

1

0 Instructiekenteken: 0000 = No Service 0001 = Read Parameter 0010 = Write Parameter 0011 = Write Parameter volatile 0100 = Read Minimum 0101 = Read Maximum 0110 = Read Default 0111 = Read Scale 1000 = Read Attribute Datalengte: 00 = 1 byte 01 = 2 byte 10 = 3 byte 11 = 4 byte Handshake-bit: moet bij cyclische overdracht met elke nieuwe opdracht omgezet worden. Status-bit: 0 = geen fout bij instructie-uitvoering 1 = fout bij instructie-uitvoering


29

4

I


0 De handshake-bit (bit 6) dient bij de cyclische overdrachtsvariant als bevestigings-bit tussen besturing en regelaar. Daar het parameterkanaal in deze variant cyclisch, eventueel met de procesdata, overgedragen wordt, moet de instructie-uitvoering in de regelaar flankgestuurd met de handshake-bit 6 verricht worden. Daartoe wordt de waarde van deze bit voor elke nieuw uit te voeren instructie uitgewisseld (getoggeld). De regelaar signaleert met de handshake-bit, of de instructie al of niet werd uitgevoerd. Zodra in de besturing de ontvangen handshake-bit overeenstemt met de verzondene, dan is de instructie uitgevoerd. De status-bit 7 geeft aan, of de instructie correct werd uitgevoerd of onjuist was.

Index-adressering

Met byte 2 "Index-High" en byte 3 "Index-Low" wordt de parameter bepaald, die via het veldbus-systeem gelezen of geschreven moet worden. De parameters van de regelaars worden via alle interfaces onder dezelfde index geadresseerd. Byte 1 moet als gereserveerd beschouwd worden en moet in het algemeen op 0x00 gezet worden.

Data-omvang

De data bevinden zich in byte 4 tot byte 7 van het parameterkanaal. Er kunnen dus maximaal 4 byte data per instructie worden overgedragen. In principe worden de data rechtsgebonden ingevoerd, d.w.z. byte 7 bevat de minst significante databyte (dataLSB), byte 4 dienovereenkomstig de meest significante databyte (data-MSB). byte 0

byte 1

byte 2

byte 3

byte 4

byte 5

yte 6

byte 7

management

gereserveerd

index High

index Low

data MSB

data

data

data LSB

high-byte 1

low-byte 1

high-byte 2

low-byte 2

high-woord

low-woord dubbelwoord

Onjuiste instructieuitvoering

Een onjuiste instructie-uitvoering wordt gesignaleerd door het zetten van de statusbit in de managementbyte. Is de ontvangen handshake-bit gelijk aan de verzonden handshake-bit, dan is de instructie door de regelaar uitgevoerd. Signaleert de statusbit nu een fout, dan wordt in het databereik van het parametertelegram de foutcode ingevoerd. Byte 4 ... 7 leveren de return-codes in gestructureerde vorm terug. byte 0

byte 1

byte 2

management

gereserveerd

gereserveerd

byte 3 index Low

byte 4

byte 5

byte 6

yte 7

Add. Code Add. Code Error-Class Error-Code High Low

↓ Statusbit = 1: onhuiste instructie-uitvoering

30


I


4

0 Beschrijving van de parameterinstructies

Met de bits 0 ... 3 van de managementbyte worden de enkele parameterinstructies gedefinieerd. De volgende parameterinstructies zijn mogelijk, worden echter niet door alle regelaars ondersteund.

No Service

Deze codering geeft aan dat er geen parameterinstructie aanwezig is.

Read Parameter

Met deze parameterinstructie vindt het lezen van een aandrijvingsparameter plaats.

Write Parameter

Met deze parameterinstructie wordt een niet-vluchtige aandrijvingsparameter geschreven. De geschreven parameterwaarde wordt niet-vluchtig (bijv. in een EEPROM) opgeslagen. Deze instructie kan niet voor cyclische schrijfopdrachten gebruikt worden daar de geheugenblokken maar een beperkt aantal schrijfcycli toestaan.

Write Parameter volatile

Met deze parameterinstructie wordt een aandrijvingsparameter vluchtig geschreven, voorzover de parameter dit toestaat. De geschreven parameterwaarde wordt slechts vluchtig in de RAM van de regelaar opgeslagen en gaat met het uitschakelen van de regelaar verloren. Na het opnieuw inschakelen van de regelaar staat de laatste met Write Parameter geschreven waarde weer ter beschikking.

Read Minimum

Met deze instructie kan de kleinste instelbare waarde (minimum) van een aandrijvingsparameter vastgesteld worden. De codering verloopt op dezelfde manier als de parameterwaarde.

Read Maximum

Met deze instructie kan de grootste instelbare waarde (maximum) van een aandrijvingsparameter vastgesteld worden. De codering verloopt op dezelfde manier als de parameterwaarde.

Read Default

Met deze instructie kan de fabrieksinstelling (Default) van een aandrijvingsparameter vastgesteld worden. De codering verloopt op dezelfde manier als de parameterwaarde.

Read Scale

Met deze instructie kan de schalering van een parameter vastgesteld worden. Daarbij geeft de regelaar een zgn. grootte-index en omrekeningsindex terug. byte 4

byte 5

byte 6

byte 7

data MSB

data

data

data LSB

grootte-index

omrekeningsindex

gereserveerd

Grootte-index: De grootte-index dient voor de codering van fysische grootheden. Met deze index wordt aan een communicatiepartner informatie verstrekt, om welke fysische grootheid het bij de betreffende parameter gaat. De codering vindt plaats volgens het sensor-/actor-protocol van de Profibus-gebruikersorganisatie (PNO). De invoer FFhex betekent, dat er geen grootte-index is aangegeven. De grootte-index is ook te vinden in de parameterlijst van de regelaar.


31

4

I


0 Omrekeningsindex: De omrekeningsindex dient voor de omrekening van de overgedragen parameterwaarde in een SI-basiseenheid. De codering verloopt volgens het sensor-/actor-protocol van de Profibus-gebruikersorganisatie (PNO). Voorbeeld: aandrijvingsparameter:

P131 integrator t11 neer CW

grootte-index:

4 (= tijd in de eenheid seconde)

omrekeningsindex:

-3 (10-3 = Milli)

overgedragen getal:

3000dec

Het via de bus ontvangen getal wordt door de applicatieregelaar als volgt geïnterpreteerd : 3000 s × 10-3 = 3 s. Read Attribute

Met deze instructie kunnen de toegangsattributen en de index van de volgende parameter gelezen worden. byte 4

byte 5

byte 6

data MSB

data

data

volgende beschikbare index

byte 7 data LSB toegangsattributen

De toegangsattributen zijn specifiek voor de regelaar gecodeerd en zijn te vinden in de parameterlijst van de corresponderende regelaarfamilies.

Lezen van een parameter

Bij de cyclische overdrachtsvariant moet de handshake-bit uitgewisseld worden, om de instructieverwerking (uitvoering READ-instructie) te activeren. Bij het gebruik van de acyclische PDU-types bewerkt de regelaar elk request-telegram en voert het parameterkanaal altijd uit. De parametrering wordt als volgt doorgevoerd: 1. voer de index van de te lezen parameter in byte 2 (index-High) en byte 3 (index-Low) in; 2. voer het instructiekenteken voor de Read-instructie in de managementbyte in (byte 0); 3. draag bij cyclische PDU-types eerst door het uitwisselen van het handshake-bit de READ-instructie over aan de regelaar. Bij acyclische PDU-types wordt het parameterkanaal altijd geëvalueerd. Daar het een leesinstructie betreft, worden de verzonden databytes (byte 4 ... 7) en de datalengte (in de managementbyte) genegeerd; deze moeten dientengevolge ook niet ingesteld worden.

32



I

4

0 De regelaar bewerkt nu de lees-instructie en geeft met het gelijkzetten van de handshake-bit de instructiebevestiging terug. Byte 0: management 7

6

5

4

3

2

1

0

0

0/1

1

1

0

0

0

1 Instructiekenteken: 0001 = Read Datalengte: 11 = 4 byte Handshake-bit: Moet bij elke opdracht opnieuw omgezet worden. Status-bit: 0 = geen fout bij instructie-uitvoering 1 = fout bij instructie-uitvoering

X = niet relevant 0/1 = bitwaarde wordt omgezet

Schrijven van een parameter

Bij de cyclische overdrachtsvariant moet de handshake-bit uitgewisseld worden, om de instructieverwerking (uitvoering WRITE-instructie) te activeren. Bij het gebruik van de acyclische PDU-types bewerkt de regelaar elk request-telegram en voert het parameterkanaal altijd uit. De parametrering wordt als volgt doorgevoerd: 1. voer de index van de te schrijven parameter in byte 2 (index-High) en byte 3 (indexLow) in; 2. voer de te schrijven data in byte 4 ... 7 in; 3. voer het instructiekenteken en de datalengte voor de Write-instructie in de managementbyte in (byte 0); 4. draag bij cyclische PDU-types eerst door het uitwisselen van de handshake-bit de WRITE-instructie over aan de regelaar. Bij acyclische PDU-types wordt het parameterkanaal altijd geëvalueerd. De regelaar bewerkt nu de Write-instructie en geeft met het gelijkmaken van de handshake-bit de instructiebevestiging terug. Byte 0: management 7

6

5

4

3

2

1

0

0

0/1

1

1

0

0

1

0 Instructiekenteken: 0010 = Write Datalengte: 11 = 4 byte Handshake-bit: Moet bij elke nieuwe opdracht omgezet worden. Status-bit: 0 = geen fout bij service-uitvoering 1 = fout bij service-uitvoering

0/1 = bitwaarde wordt omgezet

De datalengte bedraagt voor alle parameters van de SEW-applicatieregelaars vier byte.


33

4

I


0 Parametrering met cyclische PDU-types

Bij het voorbeeld van de WRITE-instructie moet aan de hand van afbeelding 22 een parameterprocedure tussen besturing en regelaar via een cyclisch PDU-type beschreven worden. Ter vereenvoudiging van de procedure wordt alleen de managementbyte van het parameterkanaal beschreven. Besturing

Regelaar Slave PROFIBUS-DP

00110010 Parameterkanaal wordt voor Writeinstructie voorbereid Handshake-bit wordt gewisseld en de instructie aan de regelaar overgedragen

Parameterkanaal wordt ontvangen, echter niet verwerkt

00110010 00110010 00110010

01110010 00110010

Write-instructie wordt verwerkt

01110010 00110010

Write-instructie uitgevoerd handshake-bit wordt gewisseld Bevestiging ontvangen, daar zenden ontvangst handshake-bit weer gelijk zijn

01110010 01110010 01110010

Parameterkanaal wordt ontvangen, echter niet verwerkt

01110010

Afbeelding 22: procedure voor de parametrering met handshake-bit

00152BNL

Terwijl de master het parameterkanaal voor de Write-instructie voorbereidt, wordt het parameterkanaal door de applicatieregelaar slechts ontvangen en teruggestuurd. Het activeren van de instructie vindt pas op dat moment plaats, dat de handshake-bit verranderd wordt, dus in dit voorbeeld van 0 naar 1 is gewisseld. Nu interpreteert de applicatieregelaar het parameterkanaal en bewerkt de Write-instructie, beantwoordt alle telegrammen echter verder met handshake-bit = 0. De bevestiging van de uitgevoerde instructie vindt plaats door het gelijkmaken van de handshake-bit in het respons-telegram van de applicatieregelaar. De master herkent nu, dat de ontvangen handshake-bit weer overeenkomt met de verzondene en kan nu een nieuwe parametrering voorbereiden.

34


I


4

0 Applicatievoorbeeld Besturing met drie procesdata

In dit voorbeeld wordt de regelaar (bijv. MOVIMOT®) via drie procesdatawoorden met het PDU-type 5 (3PD acyclisch) aangestuurd. De master stuurt drie procesuitgangsdata (PO) naar de regelaar. De regelaar antwoordt met drie procesingangsdata (PE). De codering van de procesdata kan in dit voorbeeld als volgt geïnterpreteerd worden: Request-telegram van master naar regelaar: PO1: 0006hex (bijv. besturingswoord 1 = vrijgave) PO2: 2000hex (bijv. toerental [%] setpoint = 50%) PO3: 0BB8hex (bijv. integrator = 3 s) Respons-telegram van regelaar naar master:

Structuur van het request- en respons-telegram

PI1:

0206hex (bijv. statuswoord 1)

PI2:

0000hex (bijv. actueel toerental [%] = 0%)

PI3:

0606hex (bijv. statuswoord 2)

De volgende afbeelding laat de structuur van het request- en respons-telegram zien.

master ...Idle...

0x02

0x01

regelaar 0x85

SD1 ADR TYP

0x00

0x06

PO 1

0x20

0x00

PO 2

master ...Idle...

0x1D

0x01

0x0B

0xB8

P O A3

0x13

BCC

regelaar 0x85

SD1 ADR TYP

0x02

PI

0x06

1

0x00

0x00

PI 2

0x06

0x06

PI

Afbeelding 23: structuur van het request-telegram met de standaard-PDU-types

3

0x9D

BCC 01514BNL

Dit voorbeeld geeft de overdrachtsvariant acyclisch weer, d.w.z. dat er geen timout-bewaking in de regelaar geactiveerd is. De cyclische overdrachtsvariant kan met de invoer TYP = 5 worden gerealiseerd. In dit geval moeten dan de request-telegrammen binnen de timeout-tijd van de regelaar door de master verzonden worden.

Let bij toepassingen met IPOSplus® als master op de aanwijzingen in het handboek "Positionierung und Ablaufsteuerung IPOSplus®".


35

I

4


0 PDU-types

Lijst van de ondersteunde PDU-types van de regelaar MOVIDRIVE®: PDU-type

Naam

00hex

0dec

PARAM + 1PD cyclisch

01hex

1dec

1PD cyclisch

02hex

2dec


03hex

3dec

2PD cyclisch

04hex

4dec


05hex

5dec

3PD cyclisch

06hex

6dec


80hex

128dec

PARAM + 1PD acyclisch

81hex

129dec

1PD acyclisch

82hex

130dec


83hex

131dec

2PD acyclisch

84hex

132dec


85hex

133dec

3PD acyclisch

Alle regelaars ondersteunen de instructie READ-parameter in het PDU-type PARAM + 0PD acyclisch (86hex/134dec).

36


Data-uitwisseling van de slave met MOVILINK®

5

Systeembus (SBus)

5.1


5

De communicatie via MOVILINK® beslaat de gegevensuitwisseling van parameter- en procesdata-telegrammen. De regelaar MOVIDRIVE® kan daarbij als master of als slave communiceren. Als master kan de regelaar met een IPOSplus®-programma met het commando MOVLNK data-uitwisseling van parameter- en procesdata-telegrammen activeren. Als slave kan de regelaar met de SBus parameter- en procesdata-telegrammen ontvangen en beantwoorden. Voor de communicatie met een masterbesturing werden verschillende telegramtypes gedefinieerd. Deze telegramtypes kunnen in drie categorieën worden ingedeeld:

CAN-bus identifier

•

synchronisatietelegram

•

procesdatatelegrammen

•

parametertelegrammen

Op de SBus moeten deze verschillende telegramtypes met de identifier (ID) worden onderscheiden. Daarom wordt de ID van een SBus-telegram opgebouwd uit de telegramsoort en het met de parameter P813 (SBus-adres) of parameter P814 (SBus-groepenadres) ingestelde SBus-adres. De CAN-bus-identifier is 11 bit lang, daar er alleen standaard-identifiers worden toegepast. De 11 bits van de identifier worden in drie groepen ingedeeld. •

Funtie (bit 0..2)

•

Adres (bit 3..8)

•

Omschakeling procesdata en parameterdata (bit 9)

bit:

0

X

10

9

5

4

3

2

1

0

8

7

6

5

4

3

X

X

X

2

1

0

adres

functie

0 = procesdatatelegram 1 = parameterdata-telegram gereserveerd = 0 Afbeelding 24: CAN-identifier voor SBus via MOVILINK®

02250BNL

Met bit 9 wordt het onderscheid gemaakt tussen procesdata- en parameterdata-telegrammen. Bit 10 is gereserveerd en moet 0 zijn. Het adres bevat voor parameter- en procesdata-telegrammmen het SBus-adres (P813) van het apparaat, dat met een request aangesproken wordt en voor groepsparameter- en groepsprocesdata-telegrammen het SBus-groepsadres (P814).


37

5


Opbouw van de identifier

Synchronisatietelegram

De onderstaande tabel laat de samenhang zien tussen telegramsoort en adres bij de structuur van de identifier voor SBus-MOVILINK®-telegrammen: Identifier

Telegramtype

8 × SBus-adres + 3

procesuitgangsdata-telegram (PO)

8 × SBus-adres + 4

procesingangsdata-telegram (PI)

8 × SBus-adres + 5

procesuitgangsdata-telegram synchroniseerbaar (PO-sync)

8 × SBus-groepenadres + 6

groepen-procesuitgangsdata-telegram (GPO)

8 × SBus-adres + 512 + 3

parameter-request-telegram

8 × SBus-adres + 512 + 4

parameter-respons-telegram

8 × SBus-groepsadres + 512 + 6

groepenparameter-request-telegram

Voor de overdracht van procesdata en parameterdata moet een vaste tijdbasis van 5 milliseconden opgegeven worden. Hiertoe moet in de eerste milliseconde van een cyclus een synchronisatietelegram van de masterbesturing naar de aangesloten applicatieregelaars verzonden worden.

masterbesturing Parameter-Request- telegram synch.telegram

synch.telegram procesuitgangsdatatelegram

1.

2.

3.

4.

5.

synch.telegram

procesuitgangsdatatelegram

1 .

42.

3.

.

5.

1 .

2.

t [ms]

zendbereik van de procesuitgangsdata

zendbereik van de procesuitgangsdata

procesingangsdatatelegram



parameterresponstelegram

®

MOVIDRIVE -applicatieregelaar

Afbeelding 25: de bustijd wordt in buscycli onderverdeeld

01020BNL

Het synchronisatiebericht is een broadcast-message. Zodoende ontvangen alle applicatieregelaars dit bericht. De identifier van dit bericht is in de fabriek op nul ingesteld. Er kan een willekeurige waarde tussen 0 en 2047 gekozen worden; er mag echter geen overlapping ontstaan met de identifier van de proces- of parmeterdata-telegrammen.

38


5


Procesdatatelegrammen

De procesdata-telegrammen worden samengesteld uit een procesuitgangs- en een procesingangs-datatelegram. Het procesuitgangsdata-telegram wordt door de master naar een slave gestuurd en bevat de setpoints voor de slave. Het procesingangsdatatelegram wordt door de slave naar de master verzonden en bevat de actuele waarden van de slave. De hoeveelheid procesdata is vast ingesteld op de waarde "3 Procesdatawoorden".

ID

PO1

byte 3

PO2

byte 4

byte 5

PO3

CRC

plus®

E

Q

IPOS

Q

byte b2

IPOS

E

byte 1

plus®

byte 0

PI1

ID

PI2

PI3

CRC

02248BNL

Afbeelding 26: procesdata-telegram

Binnen de vaste tijdbasis van 5 milliseconden worden de procesdata op bepaalde tijdstippen verzonden. Er wordt onderscheid gemaakt tussen synchrone en asynchrone procesdata. De synchrone procesdata wordt binnen het tijdraster op bepaalde tijden verzonden. Daarbij moeten de procesuitgangsdata van de masterbesturing op zijn vroegst 500 ms na de 2e milliseconde en op zijn laatst 500 ms voor de 1e milliseconde verzonden worden (→ afbeelding 25). De procesingangsdata worden door de MOVIDRIVE® als antwoord in de 1e milliseconde verzonden. Asynchrone procesdata worden niet binnen het tijdraster verzonden. De procesuitgangsdata kunnen door de masterbesturing willekeurig verzonden worden en worden binnen maximaal 1 milliseconde met een procesingangsdata-telegram door de MOVIDRIVE® beantwoord.

byte 0

ID

byte 1

management res.

byte 2

byte 4

Index Index data High Low MSB

Afbeelding 27: groeps-parametertelegram


byte 3

byt e 5

data

byte 6

byte 7

data

data LSB

E

Q

IPOS

Q

IPOS

E

plus®

Het groeps-parametertelegram wordt door de master naar een of meerdere slaves met hetzelfde SBus-groepsadres verzonden. Het heeft dezelfde structuur als het parameterrequest-telegram. Met dit telegram kunnen alleen parameters op de slave-regelaars worden geschreven. Het telegram wordt door de slaves niet beantwoord.

plus®

Groeps-parametertelegram

CRC

02247BNL

39

5


Parametertelegrammen

De parametertelegrammen worden samengesteld uit een parameter-request-telegram en een parameter-respons-telegram. Het parameter-request-telegram wordt door de master verzonden, om een parameterwaarde te lezen of te schrijven. Het wordt als volgt samengesteld : •

managementbyte

•

index High-byte

•

index Low-byte

•

vier data-bytes

In de managementbyte wordt aangegeven, welke instructie moet woren uitgevoerd. De index geeft aan, voor welke parameter de instructie moet worden uitgevoerd en de vier databytes bevatten het getal dat gelezen of geschreven moet worden (→ handboek "Veldbus-apparaatprofiel"). Het parameter-respons-telegram wordt door de slave verzonden en beantwoordt het parameter-request-telegram van de master. De structuur van het request- en responstelegram is identiek. byte 2

byte 3

byte 4

byte 5

byte 6

byte 7

management

res.


data

data

data LSB

CRC E

ID

management

res.


data

data

data LSB

Q

IPOS

plus®

Q

IPOS

E

byte 1

plus®

ID

byte 0

CRC

02246BNL

Afbeelding 28: parametertelegrammen

Bij de parametertelegrammen maakt men eveneens onderscheid tussen synchrone en asynchrone telegrammen. Synchrone parametertelegrammen worden binnen het tijdraster van 5 milliseconden beantwoord. Daarbij wordt het respons-telegram in de 1e milliseconde verzonden. Asynchrone parametertelegrammen worden onafhankelijk van het tijdraster verzonden.

byte 0 ID

byte 1

byte 2

PO1

Afbeelding 29: groeps-procesdatatelegram

40

byte 3

PO2

byte 4

byte 5 PO3

E

Q

IPOS

Q

IPOS

E

plus®

Het groeps-procesdatatelegram wordt door de master naar één of meerdere slaves met hetzelfde SBus-groepsadres verzonden. Het heeft dezelfde structuur als het procesuitgangsdata-telegram. Met dit telegram kunnen verschillende slaves, die hetzelfde SBusgroepenadres bezitten, van dezelfde setpoints worden voorzien. Het telegram wordt door de slaves niet beantwoord.

plus®

Groeps-procesdatatelegrammen

CRC

02249BNL



Parameterinstellingen

5

Voor de communicatie via de SBus moeten de volgende parameters worden ingesteld : Par. Naam

Instelling

Betekenis

100 Setpoint source

SBus

De regelaar betrekt zijn setpoint van de SBus.

101 Control source

SBus

De regelaar betrekt zijn besturingscommando’s van de SBus.

813 SBus-address

0...63

Instelling van het SBus-adres, waarover de parameter- en procesdata worden uitgewisseld.

814 SBus-group address

0...63

Instelling van het SBus-groepsadres, waarover de groepsparameter- en groepsprocesdata kan worden ontvangen.

815 SBus timeout delay

0...650 s

Bewakingstijd voor de dataoverdracht via de SBus. Vindt er in deze tijd geen dataverkeer over de SBus plaats, voert de MOVIDRIVE® de in P836 ingestelde foutreactie uit. Wordt P815 op 0 of 650 s ingesteld, dan vindt er geen bewaking van de dataoverdracht via de SBus plaats.

816 SBus baudrate

125/250/500/1000 kBaud

Hiermee wordt de overdrachtssnelheid van de SBus ingesteld.

817 SBus Synchronization ID

0...2047

Voor de overdracht van proces- en parameterdata via de SBus kan een synchronisatie tussen de aandrijvingen plaatsvinden. Hiertoe moet op bepaalde tijdafstanden een synchronisatietelegram van de masterbesturing naar de aangesloten regelaars worden verzonden. Met P817 wordt in de regelaar de identifier (adres) van het synchronisatiebericht voor de SBus ingesteld. Let er op, dat de identifiers van de proces- of parameterdata-telegrammen elkaar niet overlappen.

836 Respons SBus-TIMEOUT

standaard op: EMERG.STOP/ ERROR

Hier wordt de foutreactie geprogrammeerd, die door de timeout-bewaking van de systeembus in werking wordt gesteld.

standaard op: CTRL WORD 1 SPEED NO FUNCTION

Hier wordt de inhoud van de procesuitgangsdatawoorden PO1/O2PO3 gedefinieerd. Dit is noodzakelijk, zodat de MOVIDRIVE® de corresponderende setpoints kan toewijzen.

870 Setpoint description PO1 871 Setpoint description PO2 872 Setpoint description PO3 873 874 875 876

Actual value description PI1 Actual value description PI2 Actual value description PI3 POdata enable


standaard op: STATUS WORD 1 SPEED NO FUNCTION ON

Hier wordt de inhoud van de procesingangsdatawoorden PI1/PI2/PI3 gedefinieerd. Dit is noodzakelijk, zodat de MOVIDRIVE® de corresponderende actuele waarden kan toewijzen. Bovendien moeten de procesdata vrijgegeven zijn, zodat de setpoints door de regelaar kunnen worden overgenomen.

41

5

Parametrering via de CAN-bus

5.2

Parametrering via de CAN-bus De applicatieregelaar MOVIDRIVE® ondersteunt met de SBus het “MOVILINK®-parameter channel” en “MOVILINK®-parameter channel-SYNC”. masterbesturing MOVILINK® -parameterkanaal

E

Q

MOVILINK® -parameterkanaal-SYNC

CAN-bus 01025BNL

Afbeelding 30: instructies via de CAN-bus

Instructies

De parameters van de applicatieregelaar worden via de SBus met de instructies “MOVILINK®-parameter channel” en “MOVILINK®-parameter channel synchronized” van de gebruikerslaag (laag 7) gelezen en geschreven.

Structuur van het parametertelegram

De parametrering van veldapparatuur via veldbus-systemen, die geen gebruikerslaag bieden, vereist de simulatie van de belangrijkste functionaliteiten en instructies zoals bijvoorbeeld READ en WRITE voor het lezen en schrijven van parameters. Hiermee wordt bijvoorbeeld voor CAN de definitie van een parametertelegram opgesteld. Dit parametertelegram wordt door een identifier beschreven, die afhankelijk is van de ingestelde SBus synchronization ID. Met dit parametertelegram kunnen de parameterdata uitgewisseld worden (→ afbeelding 31).

E

Q

parameter-request- telegram parameter-respons- telegram 01026BNL

Afbeelding 31: parametertelegram voor CAN

De onderstaande tabel laat de structuur zien van het parametertelegram. In principe wordt hij samengesteld uit een managementbyte, een index-woord, een gereserveerde byte en vier databytes. byte 0

byte 1

byte 2

byte 3

byte 4

byte 5

byte 6

byte 7

management

gereserveerd

index High

index Low

MSB-data

data

data

LSB-data

parameterindex

42

4 byte data



Management van het parametertelegram

5

De gehele procedure van de parametrering wordt met de byte 0: "Management" gecoördineerd. Met deze byte worden belangrijke instructieparameters als instructiekenteken, datalengte, uitvoering en status van de uitgevoerde instructie ter beschikking gesteld. De volgende tabel laat zien, dat de bits 0 ... 3 het instructiekenteken bevatten, derhalve dus definiëren welke instructie uitgevoerd wordt. Met bit 4 en bit 5 wordt voor de WRITE-instructie de datalengte in byte aangegeven, die voor SEW-applicatieregelaars in het algemeen op 4 byte moet worden ingesteld. •

Handshake-mode-bit = 0: asynchroon antwoord met betrekking tot het synchronisatietelegram

•

Handshake-mode-bit = 1: synchroon antwoord met betrekking tot het synchronisatietelegram in de 1e milliseconde

De status-bit 7 geeft weer, of de instructie juist kon worden uitgevoerd of onjuist was.

Byte 0: management MSB Bit:

7

LSB 6

5

4

3

2

1

0 Instructiekenteken: 0000 = No Service 0001 = Read Parameter 0010 = Write Parameter 0011 = Write Parameter volatile 0100 = Read Minimum 0101 = Read Maximum 0110 = Read Default 0111 = Read Scale 1000 = Read Attribute Datalengte: 11 = 4 byte Handshake-mode-bit: 0 = asynchroon, reactie direct verzenden 1 = synchroon, reactie pas na ontvangst van het SYNC-telegram verzenden Status-bit: 0 = geen fout bij instructie-uitvoering 1 = fout bij instructie-utvoering

Index-adressering

Met byte 2: index-High en byte 3: index-Low wordt de parameter bepaald, die via het veldbussysteem gelezen of geschreven moet worden. De parameters van een applicatieregelaar worden onafhankelijk van het aangesloten veldbussysteem met een eenduidige index geadresseerd. Byte 1 moet als gereserveerd beschouwd worden en moet in het algemeen op 0x00 ingesteld worden.


43

5


Data-omvang

De data bevinden zich in byte 4 tot byte 7 van het parametertelegram. Er kunnen zodoende maximaal 4 byte data per instructie worden overgedragen. In principe worden de data rechtsgebonden ingevoerd, d.w.z. byte 7 bevat de minst significante databyte (LSB-data), byte 4 dienovereenkomstig de meest significante databyte (MSB-data). byte 0

byte 1

byte 2

byte 3

byte 4

byte 5

byte 6

byte 7

management

gereserveerd

index High

index Low

MSB-data

data

data

LSB-data

High-byte 1 Low-byte 1 High-byte 2 Low-byte 2 High-woord

Low-woord dubbelwoord

Onjuiste instructieuitvoering

Een onjuiste instructie-uitvoering wordt door het zetten van de statusbit in de managementbyte gesignaleerd. Geeft de statusbit nu een fout weer, dan wordt in de data-omvang van het parametertelegram de foutcode ingevoerd. Byte 4 ... 7 geven de returncodes in gestructureerde vorm terug. byte 0

byte 1

management

gereserveerd

byte 2 index High

byte 3 index Low

byte 4

byte 5

byte 6

byte 7

Add. Code Add. Code Error-Class Error-Code High Low

↓ Statusbit = 1: onjuiste instructie-uitvoering

MOVILINK®-parameterkanaal

Het MOVILINK®-parameterkanaal wordt in het handboek “Veldbus-apparaatprofiel MOVIDRIVE®“ uitvoerig beschreven. In combinatie met de CAN-bus is het onderscheid tussen gesynchroniseerde en nietgesynchroniseerde parameters belangrijk:

44

•

Bij niet-gesynchroniseerde parametertelegrammen is de instructiebevestiging onafhankelijk van het sync-telegram.

•

Bij gesynchroniseerde parametertelegrammen wordt de instructiebevestiging pas na ontvangst van het synch-telegram in de 1e milliseconde verzonden.


5


Procedure van de parametrering bij CAN

Bij het voorbeeld van de WRITE-SYNC-instructie moet aan de hand van afbeelding 32 een parametreringsprocedure tussen besturing en applicatieregelaar via CAN beschreven worden. Ter vereenvoudiging van de procedure wordt in afbeelding 32 alleen de managementsbyte van het parametertelegram weergegeven. Terwijl de besturing het parametertelegram voor de WRITE-SYNC-instructie voorbereidt, worden door de applicatieregelaar SYNC-telegrammen ontvangen en teruggestuurd. Een instructie wordt geactiveerd na de ontvangst van het parameter-request-telegram. Nu interpreteert de applicatieregelaar het parametertelegram en bewerkt de WRITE-SYNC-instructie. Tegelijkertijd beantwoordt hij alle procesdatatelegrammen. Pas na de ontvangst van het SYNC-telegram wordt het parameter-respons-telegram verzonden. besturing (master)

applicatieregelaar (slave) CAN

parametertelegram verzenden procesuitgangsdata zenden

01110010

parameter-request- telegram ontvangen

procesuitgangsdata- telegram

procesuitgangsdata ontvangen

SYNC-telegram zenden

SYNC-telegram

procesingangsdata ontvangen

procesingangsdata-telegram

instructie is correct uitgevoerd

01110010

Afbeelding 32: structuur bij de parametrering bij CAN

Parameterbestandsformaat

SYNC-telegram ontvangen, daarmee wordt het procesingangsdata-telegram en het parameter-responstelegram verzonden

01028BNL

Bij de parametrering via de SBus-interface wordt dezelfde parametercodering gebruikt als via de seriële interfaces RS-232 of RS-485. De dataformaten en het bereik van waarden voor de afzonderlijke parameters zijn te vinden in het handboek "Veldbus-apparaatprofiel MOVIDRIVE®".


45

5


Return-codes van de parametrering

Bij onjuiste parametrering worden door de applicatieregelaar verschillende return-codes aan de parametrerende master teruggegeven, die gedetailleerd opheldering verschaffen over de oorzaak van de fout. Over het algemeen zijn deze return-codes gestructureerd opgebouwd volgens DIN 19245 T2. Er wordt onderscheid gemaakt tussen de volgende elementen: •

Error-Class

•

Error-Code

•

Additional-Code

Deze return-codes worden in het handboek "Veldbus-apparaatprofiel MOVIDRIVE®" beschreven.

Bijzondere gevallen

De veldbus-software beschrijft parametreringsfouten, die noch door laag 7, noch door de systeemsoftware van de applicatieregelaar kunnen worden geïdentificeerd. Daarbij gaat het om de volgende bijzondere gevallen: •

Parametreringsfouten Bij het uitvoeren van een lees- of schrijfinstructie via de CAN-bus werd in de managementsbyte een onjuiste codering ingevoerd.

46

Code (dec)

Betekenis

Error-Class:

5

Service

Error-Code:

5

ongeoorloofde waarde

Add.-Code high:

0

-

Add.-Code low:

0

-


Data-uitwisseling van de master via MOVILINK®

5.3

5

Data-uitwisseling van de master via MOVILINK® Met IPOSplus® kunnen MOVILINK®-commando’s verzonden worden, om parameters of procesdatatelegrammen naar andere deelnemers te verzenden. Het commando voor het uitvoeren van een parameter- en/of procesdata-uitwisseling heet MOVLNK. Het Movilink (...)-commando is niet multimaster. Gedurende de gehele verwerkingstijd van een MOVLNK-commando mag er in het gehele netwerk maar één master aanwezig zijn! Als u een protocol voor een multimaster-netwerk wilt gebruiken, gebruikt u dan het IPOSplus®-commando SCOM. Het Movilink (...)-commando heeft als argument een variabele H, die op een commandostructuur wijst. Alle voor de communicatie noodzakelijke informatie moet in deze commandostructuur ingevoerd worden. De commandostructuur bevat verschillende variabelen, die de interface selecteert, de wijze van overdracht en de data vastlegt. In de onderstaande tabel wordt de commandostructuur verklaard:

MOVLNK Ml _Movilink (...)

VariabeNaam len nr.

H

H+1

Waarde

Betekenis

0 = gereserveerd 1 = S0 (RS-485 #1) 2 = S1 (RS-485 #2) Ml.BusType 3 = gereserveerd 4 = gereserveerd 5 = SBus

Geselecteerd wordt de interface, die voor de overdracht van een MOVILINK®-commando moet worden gebruikt.

0...63 (SBus) Ml.Address 100...163 (SBus)

– –

Voor standaardinstructies is het SBus-adres nodig. Voor de berekening van het groepenadres moet voor het SBus-groepenadres 100 opgeteld worden.

Ml.Format

0 = Param + 1PD 1 = 1PD 2 = Param + 2PD 3 = 2PD 4 = Param + 3PD 5 = 3PD 6 = Param (zonder PD)

H+3

Ml.Service

1 = lezen 2 = schrijven 3 = schrijven zonder opslaan

– – –

H+4

Ml.Index

index-nummer van een parameter

Index-nummer van de parameter dat gewijzigd of gelezen moet worden.

H+5

Ml.DPointer variabele-nummer

Nummer van de variabele H’, waar de gelezen data wordt gearchiveerd, resp. de te schrijven data wordt afgehaald.

H+6

Ml.Result

Bevat de foutcode overeenkomsig de uitvoering van de instructie resp. nul, als er geen fout is opgetreden.

H+2

foutcode of 0

Beschrijving van de telegramstructuur. Bijvoorbeeld frametype = 4: met één MOVLNK-commando worden er parameters en 3 procesdata overgedragen.

Lezen van een parameter met parametertelegram. Schrijven met opslaan in niet-vluchtig geheugen. Schrijven zonder op te slaan.

De DPointer wijst op een datastructuur, die in de volgende tabel verklaard wordt: MLDATA Mld

VariabeNaam1) len nr.

Betekenis

H’

Mld.WriteBevat de data voor een Write-instructie voor een parameter. Par

H’ + 1

Mld.ReadBevat de data, die bij een parameterinstructie gelezen worden. Par

H’ + 2

Mld.PO1

1e procesuitgangsdatawoord, van de master-regelaar naar de slave-regelaar.

H’ + 3

Mld.PO2


H’ + 4

Mld.PO3


H’ + 5

Mld.PI1

1e procesingangsdatawoord, van de slave-regelaar naar de master-regelaar.

H’ + 6

Mld.PI2


H’ + 7

Mld.PI3


1) De naam wordt niet weergegeven.


47

5


IPOSplus®-voorbeeldprogramma MOVLNK Ml

Eerst wordt de commandostructuur geïnitialiseerd. De onderstaande tabel laat als voorbeeld zo’n commandostructuur zien. Naam

Waarde

Betekenis

Ml.BusType

5

Gebruik van de SBus

Ml.Address

1

Slave-adres

Ml.Format

4

Parameterdata en 3 procesdata

Ml.Service

1

Read parameterdata

Ml.Index

8318

Index van de parameters: toerental

Ml.DPointer

H20

Datastructuur begint bij variabele H20

De DPointer wijst naar de datastructuur, die bijvoorbeeld met de volgende waarden geïnitialiseerd is: MOVLNK Mld

Naam1)

Waarde

Betekenis

Mld.WritePar

0

Kan een willekeurige waarde bevatten, daar er een leesinstructie wordt uitgevoerd.

Mld.ReadPar

1000000

Deze waarde wordt in het parametertelegram van de slave verzonden en beschrijft voor de parameter 8318 het toerental (beschrijving met 3 cijfers achter de komma!).

Mld.PO1

6

Het procesuitgangsdatawoord 1 is bij de slave op besturingswoord 1 geprogrammeerd. Met de waarde 6 wordt de slave vrijgegeven.

Mld.PO2

5000

Het procesuitgangsdatawoord 2 is bij de slave op toerental geprogrammeerd. Met de waarde 5000 wordt voor de slave een toerental van 1000 min-1 opgegeven (5000/5 min-1).

Mld.PO3

15000

Het procesuitgangsdatawoord 3 is bij de slave op max. toerental geprogrammeerd. Met de waarde 15000 wordt voor de slave een max. toerental van 3000 min-1 opgegeven (15000/ 5 min-1).

Mld.PI1

7

Het procesingangsdatawoord 1 is bij de slave op statuswoord 1 geprogrammeerd. Met de waarde 7 verzendt de slave zijn status.

Mld.PI2

5011

Het procesingangsdatawoord 2 is bij de slave op toerental geprogrammeerd. Met de waarde 5011 verzendt de slave zijn actuele toerental. Deze bedraagt 1002,2 min-1 (5011/5 min-1)

Mld.PI3

0

Het procesingangsdatawoord 3 is bij de slave geprogrammeerd op no function. De waarde 0 wordt verzonden.

1) De naam wordt niet weergegeven.

48


5


IPOSplus®Programmastructuur

Afbeelding 33: data-uitwisseling van de master via MOVILINK®

05300AXX

Na de uitvoering van de Movilink (...)-opdracht worden de parameter-respons en de procesingangsdata geactualiseerd, als er geen fout bij de overdracht optreedt. Indien er wel een fout optreedt, dan wordt deze in de return-code door een waarde ongelijk aan nul meegedeeld.


49

5

Master/slave-bedrijf via de SBus

5.4

Master/slave-bedrijf via de SBus Lees voor het master/slave-bedrijf ook de beschrijving van de parametergroep P75_ "Master-Slave funcion" in het systeemhandboek MOVIDRIVE®. Het master/slave-bedrijf kan over de SBus gerealiseerd worden. Daarbij wordt door de master elke milliseconde setpoint en besturingswoord met een SBus-groepstelegram naar de slaves verzonden. Bij de master en bij de slaves moet hetzelfde SBus-groepsadres (P814) ingesteld zijn. Geldige adressen liggen in het gebied van 0 ... 63. Toelaatbare baudrates voor het master/slave-bedrijf zijn 500 kBaud en 1000 kBaud (P816). Let erop, dat bij de master en bij de slaves dezelfde baudrate is ingesteld. Het SBus-groepentelegram wordt bij de master voor de master/slave-communicatie gebruikt. Daarom kan de master niet door andere deelnemers met het SBus-groepentelegram aangestuurd worden, daar dit de arbitrage op de CAN-bus zou storen. regelaar 3 - SLAVE

master-SBus P100 setpoint-bron Terminals P101 stuurbron 1 P814 SBus-groepenadres P750 slave -setpoint master -slave off

P100 setpoint-bron master-SBus Terminals P101 stuurbron P814 SBus-groepenadres 1 P750 slave-setpoint master-slave off

E

Q

IPOS

Q

IPOS

E

plus®

Q

IPOS

E

plus®

regelaar 2 - SLAVE

P100 setpoint-bron Bipol./Fix.setp. P101 stuurbron Terminals P814 SBus-groepenadres 1 P750 slave -setpoint Speed (SBus)

plus®

regelaar 1 - MASTER

systeembus(SBus)

Afbeelding 34: voorbeeld voor het master/slave-bedrijf

50

02253BNL


Data-uitwisseling met variabelen-telegrammen

5.5

5


Algemeen

Met MOVILINK® kunnen regelaarparameters en procesdata tussen regelaars uitgewisseld worden. Daarbij zijn zowel het overdrachtsframe als ook de gebruikte identifier op de CAN-bus vastgelegd. Om een open CAN-bus-interface te creëren, werden variabelen-telegrammen ingevoerd. Met de variabelen-telegrammen is de identifier, waarmee de telegrammen worden verzonden, vrij te kiezen en de 8 byte data op de CAN-bus worden voor de inhoud van twee variabelen gebruikt. Daarmee wordt een interface ter beschikking gesteld, waarmee men direct op laag 2 van de CAN-bus kan ingrijpen. Daardoor wordt voor de overdracht van variabelen via de CAN-bus de maximale bewerkingssnelheid bereikt. De CAN-bus is geschikt voor een multimaster-netwerk, dus kan iedere deelnemer een bericht verzenden. Alle deelnemers op de bus luisteren altijd actief mee, welke telegrammen op de bus verzonden worden. Iedere deelnemer filtert de voor hem belangrijke telegrammen er uit en stelt de data voor de applicatie ter beschikking. Deze eigenschappen bieden de mogelijkheid, met een objectgeoriënteerde benadering te werken. Daarbij worden door de deelnemers objecten verzonden en de deelnemers, die deze objecten willen verwerken, ontvangen deze objecten.

Iedere deelnemer kan objecten verzenden en ontvangen. Er moet echter op gelet worden, dat elk overdrachtsobject slechts door één deelnemer verzonden mag worden, zodat op de CAN-bus geen arbitragefouten optreden.

Voor de SBus-MOVILINK®-telegrammen worden CAN-bus-identifiers gereserveerd. Hierbij gelden de volgende regels: 1. Een bepaalde identifier mag slechts door één deelnemer verzonden worden. Dat betekent dat de identifiers, die bij het MOVILINK®-protocol voor het verzenden van telegrammen worden gebruikt, niet meer voor de uitwisseling van variabelen mogen worden gebruikt. 2. Een SBus-identifier mag binnen een regelaar slechts eenmaal gebruikt worden. Dat betekent dat de identifiers, die voor het SBus-MOVILINK®-protocol in een regelaar worden gebruikt, niet meer voor de overdracht van variabelen mogen worden gebruikt.


51

5


Voorbeeld voor de toewijzing van de CAN-identifiers

regelaar 2

regelaar 1 (SBus) MOVILINK-slave SBus-adres SBus-groepenadres SBus-synch.ID

(SBus)

MOVILINK-slave SBus-adres SBus-groepenadres SBus-synch.ID

0 0 1

1 2 1

Q

plus®

E

IPOS

Q

IPOS

E

plus®

MOVILINK-master MOVLNK naar regelaar 2

systeembus (SBus) 02254BNL

Afbeelding 35: voorbeeld voor de toewijzing van de CAN-identifiers

De onderstaande tabel laat de toewijzing van de identifiers zien: Type SBus-adres Master/slave

ID

0

Regelaar 2

Slave

---

Receive

515

Parameter response ID

Transmit

516

---

PO async.

Receive

3

---

PI

Transmit

4

---

PO sync.

Receive

5

---

Master/slave

ID

---

Parameter request ID

SBus-groepenadres

---

0

---

Slave

---


Receive

518

---

PO

Receive

6

---

SBus-adres

1

1

Master/slave

Master

Slave


Transmit

523

Receive

523

Parameter response ID

Receive

524

Transmit

524

PO async.

Transmit

11

Receive

11

PI

Receive

12

Transmit

12

PO sync.

Transmit

13

Receive

13

SBus-groepenadres Master/slave

52

Regelaar 1

2

2

Master

Slave


Transmit

534

Receive

534

PO

Transmit

22

Receive

22


5


De vorige tabel geeft als resultaat de volgende relatie: 1. De identifiers, die in de tabel in een grijze cel staan, (transmit-identifiers), mogen in deze buslijn niet meer voor de variabele overdrachtsobjecten toegepast worden. 2. De identifiers, die binnen een regelaar toegepast worden (→ Regelaarkolom), mogen voor de variabele objecten (transmit en receive) niet meer gebruikt worden. De volgende variabele objecten mogen in het voorbeeld niet meer gebruikt worden (op de regelaar betrokken!): Regelaarnummer Regelaar 1

Transmit

Receive

515

516

3

515

516

3

4

5

518

4

5

518 524

6

523

524

6

523

11

12

13

11

12

13

534

22

531

534

22

531

532

19

29

532

19

29

21 Regelaar 2

21

523

524

11

523

524

11

12

13

534

12

13

534

22

516

4

Voor de overdracht van de variabelen worden twee verschillende IPOSplus®-commando’s ter beschikking gesteld: 1. _SBusCommDef (...): overdracht van variabelen-telegrammen 2. _SBusCommOn ( ): initialisatie en start van de overdracht van variabelen-telegrammen Voor het SCOM-commando staan de volgende instructies ter beschikking: 1. SCD_TRCYCL: cyclisch verzenden van variabelen-telegrammen 2. SCD_TRACYCL: acyclisch verzenden van variabelen-telegrammen 3. SCD_REC: ontvangen van variabelen-telegrammen Deze commando’s worden hierna beschreven.


53

5


Cyclisch verzenden van variabelen-telegrammen

Commando: _SBusComDef (SCD_TRCYCL, TrCycle) (Uitvoerige beschrijving → MOVIDRIVE® Handboek IPOSplus®) Dit commando stelt een cyclische variabelen-instructie samen, die cyclisch een variabelen-telegram met een ingestelde identifier verzendt. De cyclische dataoverdracht wordt met het commando _SBusCommOn ( ) gestart en met een programmastop onderbroken. Het aantal overdrachtsobjecten, dat moet worden samengesteld, is afhankelijk van de cyclustijden van de overdrachtsobjecten: Cyclustijd

Maximale aantal overdrachtsobjecten

1...9 ms

5

10...65530 ms

10

De SCOM TRANSMIT CYCLIC bevat als tweede argument een variabelenwijzer. De gespecificeerde variabele verwijst naar een commandostructuur. SCTRCYCL TrCycl

Variabelennummer

Naam

Waarde

Betekenis

H

ObjectNo

0...2047

Beschrijft het objectnummer (CAN-bus identifier)

H +1

Cycletime

1...9 10...65530

Cyclustijd: 1...9ms Step 1ms 10...65530 ms Step 10ms

H+2

Offset

0...65534 0...65530

H+3

Len

0h...8h 100h...108h

Aantal databytes en dataformaat. De lengte wordt in de bits 0...3 aangegeven. Het dataformaat wordt in bit 8 aangegeven.

H+4

DPointer

bijv. 20

De datastructuur begint bij H20.

≥0 -1 -2 -3

Return-code van de initialisatie: • vrije buscapaciteit in % • verkeerde cyclustijd • te veel objecten samengesteld • overbelasting van de bus

Tijd-Offset: 0...65534ms

H+5

Result

0...65530ms

Step 1ms voor cyclustijden < 10ms Step 10ms voor cyclustijden ≥ 10ms

De DPointer wijst de datastructuur aan, hier variabele H20. Variabelennummer

Naam

H’

long lTrDataLow

Bevat de data van de 1e variabele

H’ + 1

long lTrDataHigh


Betekenis

De tweede variabele wordt alleen dan gebruikt, als een lengte groter dan 4 byte wordt ingesteld.

54



Ontvangen van variabelen-telegrammen

5

Commando: _SBusComDef (SCD_REC, Rec) (Uitvoerige beschrijving → MOVIDRIVE® Handboek IPOSplus®) Dit commando stelt een variabelen-leesinstructie samen, die een variabelen-telegram met een ingestelde identifier ontvangt. De initialisatie van de objecten wordt met het commando _SBusCommOn ( ) gestart en met een programmastop onderbroken. Het aantal receive-objecten, die kunnen worden samengesteld, is beperkt tot 32 objecten. De SCOM RECEIVE bevat als tweede argument een variabelenwijzer. De gespecificeerde variabele verwijst naar een commandostructuur.

SCREC Rec

Variabelennummer

Naam

Waarde

Betekenis

H

ObjectNo

0...2047

Beschrijft het objectnumer (CAN-bus identifier)

H+1

Len

0h...8h 100h...108h

Aantal databytes en dataformaat. De lengte wordt in de bits 0...3 aangegeven. Het dataformaat wordt bit 8 aangegeven.

H+2

DPointer

bijv. 20

Datastructuur begint in variabele H20.


Naam

H’

long lRecDataLow


H’ + 1

long lRecDataHigh


Betekenis



55

5


Verzenden van acyclische variabelen-telegrammen

Commando: _SBusComDef (SCD_TRACYCL, TrAcycl) (Uitvoerige beschrijving → MOVIDRIVE® Handboek IPOSplus®) Dit commando stelt een acyclische variabelen-schrijfinstructie samen, die een variabelentelegram met een ingestelde identifier binnen een IPOSplus®-programmastructuur verzendt. De initialisatie van de objecten en het verzenden van de objecten vindt onmiddellijk plaats na het uitvoeren van het commando SCD_TRACYCL. De SCD_TRACYCL bevat als tweede argument een variabelenwijzer. De gespecificeerde variabele verwijst naar een commandostructuur.

SCTRACYCL TrAcycl Variabelen-

Naam

Waarde

Betekenis

H10

ObjectNo.

0...2047

Beschrijft het objectnummer (CAN-bus identifier)

H11

Len

0h...8h 100h...108h

Aantal databytes en dataformaat. De lengte wordt in de bits 0...3 aangegeven. Het dataformaat wordt in bit 8 aangegeven.

H12

DPointer

bijv. 20

Datastructuur begint bij variabele H20.

H13

Returncode

0 1 2 3

gereed bij zenden zenden succesvol zenden fout

nummer


Naam

Betekenis

H20

long lTrAcyclDataLow

Bevat de data van de 1e variabele.

H21

long lTrAcyclDataHigh

Bevat de data van de 2e variabele.


56


5


Overdrachtsformaten en voorbeelden MOTOROLAformaat

Telegram 1:

Afbeelding 36: voorbeeld SCOM met MOTOROLA-formaat, telegram 1


05301AXX

57

5


Telegram 2:

Afbeelding 37: voorbeeld SCOM met MOTOROLA-formaat, telegram 2

58

05387AXX


5


In het voorbeeld wordt een variabelentelegram (= telegram 1) met een lengte van 8 byte (d.w.z. 2 variabelen) met het objectnummer 1 van regelaar 1 elke 100 ms verzonden en door regelaar 2 ontvangen. Een tweede variabelen-telegram (= telegram 2) met een lengte van 8 byte (d.w.z. 2 variabelen) met het objectnummer 2 wordt door regelaar 2 elke 50 ms met een tijd-offset van120 ms verzonden en door regelaar 1 ontvangen. START

200 220

270

regelaar 1

regelaar 2

170

regelaar 2

120

regelaar 1

regelaar 2

100

regelaar 2

regelaar 1

regelaar 1 0

300 ms 02256BNL

Afbeelding 38: tijdverloop bij het SCOM-commando

Het MOTOROLA-formaat onderscheidt zich daardoor, dat de meest significante byte het eerst en de minst significante byte het laatst wordt overgedragen.

IPOS-variabelen ... 20 11223344h 21 55667788h

CAN-bus-telegram Valentie Waarde Variabele


0

Byte Identifier

1

2

MSB 55h

3

4

5

6

LSB MSB 66h

77h

88h

H21 = DPointer + 1

11h

7 LSB

22h

33h

44h

CRC

H20 = DPointer

59

5


INTEL-formaat

Telegram 1:

Afbeelding 39: voorbeeld SCOM met INTEL-formaat, telegram 1

60

05302AXX


5


Telegram 2:

05388AXX

Afbeelding 40: voorbeeld SCOM met INTEL-formaat, telegram 2

In het voorbeeld wordt een variabelen-telegram (= telegram 1) met een lengte van 8 byte (d.w.z. 2 variabelen) met het objectnummer 1 van regelaar 1 elke 100 ms verzonden en door regelaar 2 ontvangen. Een tweede variabelen-telegram (= telegram 2) met een lengte van 8 byte (d.w.z. 2 variabelen) met het objectnummer 2 wordt door regelaar 2 elke 100 ms verzonden en door regelaar 1 ontvangen. Het INTEL-formaat onderscheidt zicht daardoor, dat de minst significante byte het eerst en de meest significante byte het laatst wordt overgedragen. IPOS-variabelen ... 20 11223344h 21 55667788h

CAN-bus-telegram Valentie Waarde Variabele


0

Byte Identifier

1

2

LSB 44h

3

4

5

6

MSB LSB 33h

22h

H21 = DPointer

11h

88h

7 MSB

77h

66h

55h

CRC

H20 = DPointer + 1

61

5

Projecteringsvoorbeeld SBus

5.6


Gegevens

De volgende instellingen moeten worden uitgevoerd: •

vier applicatieregelaars

•

procesdatalengte 3

•

baudrate 500 Kbit/s regelaar 1 SBus-adres = 33

E

Q

regelaar 2 17

E

CAN-busmasterbesturing

Q

regelaar 3 11

E

Q

regelaar 4 7

E

Q

SBus Afbeelding 41: voorbeeld voor de projectering

Instellingen

02260BNL

Stel bij alle applicatieregelaars met parameter P816 de gewenste SBus-baudrate in. Bij alle applicatieregelaars moet dezelfde baudrate worden ingesteld. De standaardinstelling van de baudrate is 500 kBaud. Bij de SBus is de hoeveelheid procesdata vast op de waarde "3 process data words" ingesteld. Stel aansluitend met parameter P813 het SBus-adres op elke applicatieregelaar in. In dit voorbeeld wordt het SBus-adres overeenkomstig de onderstaande tabel aan de applicatieregelaars toegekend: Applicatieregelaar

SBus-adres

1

33 dec.

2

17 dec.

3

11 dec.

4

7 dec.

Daarbij kunt u zien, dat bij de instelling van het SBus-adres geen volgorde aangehouden moet worden. Bovendien mogen de adressen niet meermalen toegekend worden, d.w.z. twee applicatieregelaars mogen niet hetzelfde SBus-adres bezitten. Bovendien moet de afsluitweerstand nog aan de einden van de leiding ingeschakeld worden. Hiervoor moet de DIP-schakelaar S12 op de regelaars 1 en 4 op ON geschakeld worden. Bij alle andere deelnemers, dus de regelaars 2 en 3 en de CAN-bus-masterbesturing, moeten de afsluitweerstanden afgeschakeld zijn.

62


5


ID’s op de CANbus

In deze combinatie worden de onderstaande ID’s aan de CAN-bus toegekend: Applicatieregelaar

1

SBus-adres

33 dec

2

17 dec

3

11 dec

4

7 dec

ID

Telegramtype

267

Procesuitgangsdata-telegram (PO)

268

Procesingangsdata-telegram (PA)

269

Procesuitgangsdata-telegram synchroniseert (PO-sync)

779

Parameter request-telegram

780

Parameter respons-telegram

139


140


141


651


652


91


92


93


603


604


59


60


61


571


572


De berekening van de ID’s volgt uit het ingestelde SBus-adres (P813) en de offset, die het betreffende telegram beschrijft. De procesdatalengte = 3 zorgt er voor, dat door de applicatieregelaar precies drie procesuitgangsdatawoorden ontvangen en drie procesingangsdatawoorden naar de masterbesturing gestuurd worden. masterbesturing

E

PD1

PD2

PD3

PD1

PD2

PD3

Q

CAN-Bus Afbeelding 42: programmering van een procesdatawoord

01024BNL

De inhoud van de procesdatawoorden wordt met de parameters proces output data description 1..3 en de proces input data description 1..3 gedefinieerd.


63

6

Inbedrijfstellingsproblemen SBus

6

Bedrijf en service

6.1

Inbedrijfstellingsproblemen SBus •

Geen communicatie op de SBus: timeout of geen antwoord 1. SBus-kabel onjuist of niet aangesloten. 2. Systeembus High en Systeembus Low verwisseld. 3. Niet alle deelnemers communiceren met dezelfde baudrate: instelling met parameter P816. 4. Afsluitweerstanden werden niet of verkeerd ingeschakeld (S12). 5. Botsingen op de SBus, daar door verschillende deelnemers een transmit-telegram met dezelfde ID verstuurd wordt. 6. SBus-kabel te lang (bij 500 kBaud max. 80 m). 7. Verkeerd SBus-adres of SBus-groepsadres ingesteld.

•

Regelaarfout F47: TIMEOUT SBUS 1. Regelaar is vrijgegeven en er worden geen procesdata via de SBus ontvangen. → Oplossing: zenden van procesdata. 2. Regelaar is vrijgegeven en er werden binnen de SBus timeout-tijd geen procesdata over de SBus ontvangen en de SBus timeout-respons werd op een respons met storing geprogrammeerd. → Oplossing: SBus timeout-tijd verlengen. 3. → geen communicatie op de SBus.

•

Door de uitwisseling van variabelen via IPOSplus® wordt de MOVILINK®-overdracht verstoord. Er werden voor de overdracht van variabelen identifiers gebruikt, die al voor de MOVILINK®-overdracht werden gebruikt.

•

Enkele variabele objecten kunnen niet verzonden of ontvangen worden. Er werden voor de overdracht van variabelen identifiers gebruikt, die al voor de MOVILINK®-overdracht werden gebruikt.

•

De data-inhoud van de variabele objecten werd onjuist beschreven. Controleer het dataformaat. Let op het verschil tussen MOTOROLA- en INTEL-formaat.

•

Acyclische overdracht van variabelen functioneert, echter niet de cyclische overdracht van variabelen. De cyclische variabele objecten en de receive-objecten moeten met het commando SCOMON gestart worden.

•

De regelaar kan niet worden vrijgegeven en geeft de situatie "t" aan. De setpoint-bron en/of de stuurbron staan op SBus en er worden geen proceswaarden via de SBus ontvangen. Óf SBus-timeout-tijd (P815) op 0 instellen, waardoor de timeout-bewaking wordt uitgeschakeld, óf procesdata via de SBus verzenden.

64



6.2

6

Return-codes van de parametrering Bij onjuiste parametrering worden door de applicatieregelaar meerdere return-codes aan de parametrerende master teruggegeven, die gedetailleerd uitsluitsel over de oorzaak van de fout geven. Over ’t algemeen zijn deze return-codes gestructureerd volgens EN 50170 opgebouwd. Er wordt onderscheid gemaakt tussen de elementen: •

Error-Class

•

Error-Code

•

Additional-Code

Deze return-codes gelden voor alle communicatie-interfaces van de MOVIDRIVE®.

Error-Class

Met het element Error-Class wordt het soort fout nauwkeuriger geclassificeerd. Volgens EN 50170 worden de volgende foutklassen onderscheiden. Klasse (hex)

Aanduiding

Betekenis

1

vfd-state

Statusfout van het virtuele apparaat in het veld

2

application-reference

Fout in het gebruikersprogramma

3

definition

Definitiefout

4

resource

Resource-fout

5

service

Fout bij de uitvoering van de instructie

6

access

Toegangsfout

7

ov

Fout in de objectenlijst

8

other

Andere fout (zie Additional-Code)

De Error-Class wordt met uitzondering van "Error-Class 8 = Other error" bij onjuiste communicatie door de communicatie-software van de veldbuskaart gegenereerd. Return-codes, die door het regelaarsysteem geleverd worden, vallen allemaal onder de "Error-Class 8 = Other error". De nauwkeuriger informatie van de fout wordt gegeven met het element Additional-Code.

Error-Code

Het element Error-Code geeft nauwkeuriger informatie over de oorzaak van de fout binnen de Error-Class en wordt bij onjuiste communicatie door de communicatie-software van de veldbuskaart gegenereerd. Voor "Error-Class 8 = Other error" is alleen de "ErrorCode = 0 (Other error code)" gedefinieerd. De gedetailleerde informatie staat in dit geval in de Additional Code.


65

6


Additional Code

De Additional-Code bevat de SEW-specifieke return-codes voor onjuiste parametrering van de applicatieregelaars. Zij worden onder "Error-Class 8 = Other error" naar de master teruggestuurd. De onderstaande tabel geeft alle mogelijke coderingen voor de Additional-Code weer. Add.-Codehigh (hex)

Bijzonder geval "Interne communicatiefout"

66

Betekenis

00

00

Geen fout

00

10

Ongeoorloofde parameter-index

00

11

Functie/parameter niet geïmplementeerd

00

12

Alleen leestoegang geoorloofd

00

13

Parameterblokkering is actief

00

14

Fabrieksinstelling is actief

00

15

Waarde voor parameter te groot

00

16

Waarde voor parameter te klein

00

17

Voor deze functie/parameter ontbreekt de noodzakelijke optiekaart

00

18

Fout in systeem-software

00

19

Parametertoegang alleen via RS-485-procesinterface op X13

00

1A

Parametertoegang alleen via RS-485-diagnose-interface

00

1B

Parameter is beveiligd tegen toegang

00

1C

Regelaarblokkering noodzakelijk

00

1D

Ontoelaatbare waarde voor parameter

00

1E

Fabrieksinstelling werd geactiveerd

00

1F

Parameter werd niet in de EEPROM opgeslagen

00

20

Parameter kan niet bij vrijgegeven eindtrap gewijzigd worden

De in de onderstaande tabel opgevoerde return-code wordt teruggegeven, als tussen optiekaart en regelaarsysteem een communicatiefout is opgetreden. De via de veldbus overgedragen parametreerinstructie is misschien niet uitgevoerd en zou dan herhaald moeten worden. Bij herhaaldelijk optreden van deze fout moet de applicatieregelaar in zijn geheel uit- en weer ingeschakeld worden, zodat er een nieuwe initialisatie wordt doorgevoerd. Error-Class:

Opheffen van de fout

Add.-Codelow (hex)

Code (dec)

Betekenis

6

Access

Error-Code:

2

Hardware Fault

Add.-Code high:

0

-

Add.-Code low:

0

-

Herhaal de Read- of Write-instructie. Treedt de fout opnieuw op, dan moet de applicatieregelaar in zijn geheel uit- en weer ingeschakeld worden. Als deze fout permanent optreedt moet de SEW-elektronica-service geraadpleegd worden.


7

Verklaring van de kop van de tabel

7

Parameterlijst

7.1

Verklaring van de kop van de tabel De invoergegevens in de kop van de tabel hebben de volgende betekenis:

Dataformaat

Par. Nr.

= parameternummer, zoals dat in MOVITOOLS/SHELL of in de DBG11A gebruikt wordt.

Parameter

= parameternaam

Index

= 16-bit-index voor de adressering via interfaces. Beschrijving in decimale (= dec) en hexadecimale (= hex) getallen.

Eenheid/ Index

= eenhedenindex volgens sensor/actor protocol van de PNO.

Afk. = afkorting van de maateenheid Gr. = grootte-index (bijv. 11 = toerental) Om. = omrekeningsindex (bijv. -3 = 10-3)

Toegang

= toegangsattributen

S = opslaan ook bij parameterblokkering RO = Read only R = bij het schrijven moet de regelaarblokkering actief zijn RW = Read/Write N = bij een nieuwe start wordt de waarde van de EEPROM in de RAM geschreven

Default

= fabrieksinstelling

Betekenis/ Waarden

= betekenis en mogelijke waarden van de parameter

Over het algemeen worden alle parameters als 32-bit-waarde behandeld. De beschrijving vindt plaats in het Motorola-formaat. High-Byte Bit 2

Low-Byte

High-Byte

Bit 20 High Word

MOVILINK®parameters

Low-Byte

31

Low Word

De parameters zijn zodanig gerangschikt, dat zij binnen het door de fabrikant gespecificeerde gebied van de aandrijvingsprotocollen (DRIVECOM-INTERBUS, CANopen...) liggen. Daardoor ontstaat voor de indexen van de MOVILINK®-parameters het volgende toepassingsgebied: 2000hex (= 8192dec) ..... 5FFFhex (= 24575dec) Start-index

Aantal indexen

Inhoud

8300

700

aandrijvingsparameter / uitleeswaarde / scope-parameter

10000

100

foutreactie (max. 255 foutcodes)

10300

40

motortabel stroom (Id)

10600

40

motortabel flux

11000

512

IPOS-variabelen (11000 + IPOS-variabelen-nummer)

16000

2048

IPOS-programmacode

20000

513

steunpunten voor de curvenschijf

24575

-

einde

Met de toetscombinatie CTRL + F1 wordt in MOVITOOLS/SHELL bij elke geselecteerde parameter het indexnummer weergegeven.


67

7

Volledige parameterlijst, gesorteerd volgens parameternummer

7.2

Volledige parameterlijst, gesorteerd volgens parameternummer Let er op, dat de onderstaande parameterlijst voor de MOVIDRIVE® MD_60A en MOVIDRIVE® compact-applicatieregelaars geldt. Parameters, die alleen bij MOVIDRIVE® MD_60A actief zijn, worden met • achter het parameternummer (Par. nr.) gemarkeerd.

• Par. nr.

Parameter

Index

ToeOmr. gang

Default

Gr.

8318 207E rps

11

66

RO

0

8501 2135

0

-3

RO

0

8319 207F Hz

28

-3

RO

0

Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

Betekenis/waarden

0.. Display values 00. Process values 000

Speed

[rpm]

001

User display

[

002

Frequency

[Hz]

003

Actual position

[ Inc ]

8320 2080

0

0

RO

0

004

Output current

[%In]

8321 2081 %

24

-3

RO

0

005

Active current

[%In]

8322 2082 %

24

-3

RO

0

006

Motor utilization 1

[%]

8323 2083 %

24

-3

N/RO

0

007

Motor utilization 2

[%]

8324 2084 %

24

-3

N/RO

0

008

DC link voltage

[V]

8325 2085 V

21

-3

RO

0

009

Output current

[A]

8326 2086 A

22

-3

RO

0

]

01. Status displays 010

Inverter status

8310 2076

0

0

RO

0

011

Operational status

8310 2076

0

0

RO

0

012

Error status

8310 2076

0

0

RO

0

013

Active parameter set

8310 2076

0

0

RO

0

014

Heat sink temperature [°C]

8327 2087 °C

17

100

RO

0

015

Mains ON operation time [h]

8328 2088 s

4

70

N/RO

0

016

Operating time (enabled) [h]

8329 2089 s

4

70

N/RO

0

017

Electrical energy

[kWh]

8330 208A Ws

8

5

N/RO

0

Low Word gecodeerd als statuswoord 1

02. Analog setpoints 020

Analog input AI1

[V]

8331 208B V

21

-3

RO

0

021

Analog input AI2

[V]

8332 208C V

21

-3

RO

0

022

External current limit

[%]

8333 208D %

24

-3

RO

0 0

03. Binary inputs basic unit 030

Binary input DI00

8334 208E

0

0

R/RO

031

Binary input DI01

8335 208F

0

0

N/R/RW 2

0 – 25, step 1

032

Binary input DI02

8336 2090

0

0

N/R/RW 3

0 – 25, step 1

033

Binary input DI03

8337 2091

0

0

N/R/RW 1

0 – 25, step 1

034

Binary input DI04

8338 2092

0

0

N/R/RW 4

0 – 25, step 1

035

Binary input DI05

8339 2093

0

0

N/R/RW 5

0 – 25, step 1

036

Binary inputs DI00..DI05

8334 208E

0

0

N/R/RW 0

Bit 0 = DI00 – Bit 5 = DI05 0 – 25, step 1

04. Binary inputs option 040

Binary input DI10

8340 2094

0

0

N/R/RW 0

041

Binary input DI11

8341 2095

0

0

N/R/RW 0

0 – 25, step 1

042

Binary input DI12

8342 2096

0

0

N/R/RW 0

0 – 25, step 1

043

Binary input DI13

8343 2097

0

0

N/R/RW 0

0 – 25, step 1

044

Binary input DI14

8344 2098

0

0

N/R/RW 0

0 – 25, step 1

045

Binary input DI15

8345 2099

0

0

N/R/RW 0

0 – 25, step 1

046

Binary input DI16

8346 209A

0

0

N/R/RW 0

0 – 25, step 1

047

Binary input DI17

8347 209B

0

0

N/R/RW 0

0 – 25, step 1

048

Binary inputs DI10..DI17

8348 209C

0

0

RO

Bit 0 = DI10 – Bit 7 = DI17

0

05. Binary outputs basic unit

68

050

Binary output DB00

8349 209D

0

0

RO

0

051

Binary output DO01

8350 209E

0

0

N/RW

2

0 – 22, step 1

052

Binary output DO02

8351 209F

0

0

N/RW

1

0 – 22, step 1

053

Binary outputs DB00, DO01/2

8349 209D

0

0

RO

0

Bit 0 = DB00, Bit 1 = DO01, Bit 2 = DO02



Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

Gr.

ToeOmr. gang

Default

7

Betekenis/waarden

06. Binary outputs option 060

Binary output DO10

8352 20A0

0

0

N/RW

0

0 – 22, step 1

061

Binary output DO11

8353 20A1

0

0

N/RW

0

0 – 22, step 1

062

Binary output DO12

8354 20A2

0

0

N/RW

0

0 – 22, step 1

063

Binary output DO13

8355 20A3

0

0

N/RW

0

0 – 22, step 1

064

Binary output DO14

8356 20A4

0

0

N/RW

0

0 – 22, step 1

065

Binary output DO15

8357 20A5

0

0

N/RW

0

0 – 22, step 1

066

Binary output DO16

8358 20A6

0

0

N/RW

0

0 – 22, step 1

067

Binary output DO17

8359 20A7

0

0

N/RW

0

0 – 22, step 1

068

Binary outputs DO10..DO17

8360 20A8

0

0

RO

0

Bit 0 = DO10 ... Bit 7 = DO17

8301 206D

0

0

RO

0

8361 20A9 A

22

-3

RO

0

8362 20AA

0

0

RO

0

07. Unit data 070

Unit type

071

Unit rated current

072

Option 1

[A]

0 = KORTSLUITING 1 = ongeldig 2 = VELDBUS 3 = DPI/DPA 4 = DRS 5 = AIO 6 = ongeldig 7 = DIO 8 = ongeldig 9 = GEEN

073

Option 2

8363 20AB

0

0

RO

0

Zie menu nr. 072 of index 8362

074

Firmware option 1

8364 20AC

0

0

RO

0

075

Firmware option 2

8365 20AD

0

0

RO

0

076

Firmware basic unit

8300 206C

0

0

RO

0

Voorbeeld: 822609711 = 822 609 7.11 1822609011 = 822 609 X.11

077

Technology function

8878 22AE

0

0

RW

0

0 = Standaard 1 = Curvenschijf 2 = ISync 3 = Auto ASR

08. Error memory time t-x 080

Error t-0

8366 20AE

0

0

N/RO

0

Input terminals

1..6

8371 20B3

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DI00 ... Bit 5 = DI05

Input terminals (opt.)

1..8

8376 20B8

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DI10 ... Bit 7 = DI17

Output terminals

1..3

8381 20BD

0

0

N/RO

0


Output term. (optional) 1..8

8386 20C2

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DO10 ... Bit 7 = DO17

Operational status

8391 20C7

0

0

N/RO

0



8396 20CC °C

17

100

N/RO

0

Speed

[rpm]

8401 20D1 rps

11

66

N/RO

0

Output current

[%]

8406 20D6 %

24

-3

N/RO

0

Active current

[%]

8411 20DB %

24

-3

N/RO

0

Unit utilization

[%]

8416 20E0 %

24

-3

N/RO

0

DC link voltage [V]

8421 20E5 V

21

-3

N/RO

0


8426 20EA s

4

70

N/RO

0


8431 20EF s

4

70

N/RO

0

Parameter set

8391 20C7

0

0

N/RO

0

Motor utilization 1

[%]

8441 20F9 %

24

-3

N/RO

0

Motor utilization 2

[%]

8446 20FE %

24

-3

N/RO

0


69

7


Par. nr.

Parameter

081

Error t-1

082

083

70

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

ToeOmr. gang

Default

Gr.

Betekenis/waarden

8367 20AF

0

0

N/RO

0

Input terminals

1..6

8372 20B4

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DI00 ... Bit 5 = DI05


1..8

8377 20B9

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DI10 ... Bit 7 = DI17

Output terminals

1..3

8382 20BE

0

0

N/RO

0



8387 20C3

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DO10 ... Bit 7 = DO17

Operational status

8392 20C8

0

0

N/RO

0



8397 20CD °C

17

100

N/RO

0

Speed

[rpm]

8402 20D2 rps

11

66

N/RO

0

Output current

[%]

8407 20D7 %

24

-3

N/RO

0

Active current

[%]

8412 20DC %

24

-3

N/RO

0

Unit utilization

[%]

8417 20E1 %

24

-3

N/RO

0

DC link voltage

[V]

8422 20E6 V

21

-3

N/RO

0


8427 20EB s

4

70

N/RO

0


8432 20F0 s

4

70

N/RO

0

Parameter set

8392 20C8

0

0

N/RO

0 0

Motor utilization 1

[%]

8442 20FA %

24

-3

N/RO

Motor utilization 2

[%]

8447 20FF %

24

-3

N/RO

0

8368 20B0

0

0

N/RO

0

Error t-2 Input terminals

1..6

8373 20B5

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DI00 ... Bit 5 = DI05

Input terminals

1..8

8378 20BA

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DI10 ... Bit 7 = DI17

Output terminals

1..3

8383 20BF

0

0

N/RO

0



8388 20C4

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DO10 ... Bit 7 = DO17

Operational status

8393 20C9

0

0

N/RO

0



8398 20CE °C

17

100

N/RO

0

Speed

[rpm]

8403 20D3 rps

11

66

N/RO

0

Output current

[%]

8408 20D8 %

24

-3

N/RO

0

Active current

[%]

8413 20DD %

24

-3

N/RO

0

Unit utilization

[%]

8418 20E2 %

24

-3

N/RO

0

DC link voltage [V]

8423 20E7 V

21

-3

N/RO

0


8428 20EC s

4

70

N/RO

0


8433 20F1 s

4

70

N/RO

0

Parameter set

8393 20C9

0

0

N/RO

0

Motor utilization 1

[%]

8443 20FB %

24

-3

N/RO

0

Motor utilization 2

[%]

8448 2100 %

24

-3

N/RO

0

Error t-3

8369 20B1

0

0

N/RO

0

Input terminals

1..6

8374 20B6

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DI00 ... Bit 5 = DI05


1..8

8379 20BB

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DI10 ... Bit 7 = DI17

Output terminals

1..3

8384 20C0

0

0

N/RO

0


Output terminals

1..8

8389 20C5

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DO10 ... Bit 7 = DO17

Operational status

8394 20CA

0

0

N/RO

0



8399 20CF °C

17

100

N/RO

0

Speed

[rpm]

8404 20D4 rps

11

66

N/RO

0

Output current

[%]

8409 20D9 %

24

-3

N/RO

0

Active current

[%]

8414 20DE %

24

-3

N/RO

0

Unit utilization

[%]

8419 20E3 %

24

-3

N/RO

0

DC link voltage [V]

8424 20E8 V

21

-3

N/RO

0

Mains ON operation time[h]

8429 20ED s

4

70

N/RO

0

Operating time (enabled)[h]

8434 20F2 s

4

70

N/RO

0

Parameter set

8394 20CA

0

0

N/RO

0

Motor utilization 1

[%]

8444 20FC %

24

-3

N/RO

0

Motor utilization 2

[%]

8449 2101 %

24

-3

N/RO

0



Par. nr.

Parameter

084

Error t-4

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

ToeOmr. gang

Default

Gr.

Betekenis/waarden

8370 20B2

0

0

N/RO

0

Input terminals

1..6

8375 20B7

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DI00 ... Bit 5 = DI05


1..8

8380 20BC

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DI10 ... Bit 7 = DI17

Output terminals

1..3

8385 20C1

0

0

N/RO

0



8390 20C6

0

0

N/RO

0

Bit 0 = DO10... Bit 7 = DO17

Operational status

8395 20CB

0

0

N/RO

0



8400 20D0 °C

17

100

N/RO

0

Speed

[rpm]

8405 20D5 rps

11

66

N/RO

0

Output current

[%]

8410 20DA %

24

-3

N/RO

0

Unit utilization

[%]

8420 20E4 %

24

-3

N/RO

0

DC link voltage [V]

8425 20E9 V

21

-3

N/RO

0


8430 20EE s

4

70

N/RO

0


8435 20F3 s

4

70

N/RO

0

Parameter set

8395 20CB

0

0

N/RO

0

Motor utilization 1

[%]

8445 20FD %

24

-3

N/RO

0

Motor utilization 2

[%]

8450 2102 %

24

-3

N/RO

0

7

09. Bus diagnostics 090

PD configuration

8451 2103

0

0

N/S/RO 4

0 = PARAM + 1PD 1 = 1PD 2 = PARAM + 2PD 3 = 2PD 4 = PARAM + 3PD5 = 3PD 6 = PARAM + 6PD 7 = 6PD 8 = PARAM + 10PD 9 = 10PD

091

Fieldbus type

8452 2104

0

0

S/RO

0

0 = GEEN VELDBUS 1 = PROFIBUS FMS/DP 2 = INTERBUS 3 = gereserveerd 4 = CAN 5 = PROFIBUS DP

092

Fieldbus baud rate

8453 2105

0

-3

S/RW

0

0 – FFFFFFFFh, step 1

093

Fieldbus address

8454 2106

0

0

S/RW

0

0 – 65535, step 1

094

PO1 setpoint

[hex]

8455 2107

0

0

S/RO

0

095

PO2 setpoint

[hex]

8456 2108

0

0

S/RO

0

096

PO3 setpoint

[hex]

8457 2109

0

0

S/RO

0

097

PI1 actual value

[hex]

8458 210A

0

0

RO

0

098

PI2 actual value

[hex]

8459 210B

0

0

RO

0

099

PI3 actual value

[hex]

8460 210C

0

0

RO

0


71

7


Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

Gr.

ToeOmr. gang

Default

Betekenis/waarden

1.. Setpoints/ramp generators 10. Setpoint selection 100

Setpoint source

8461 210D

0

0

N/R/RW 0

0 = BIPOL./FIX.SETPT 1 = UNIPOL/FIX.SETPT 2 = RS-485 3 = FIELDBUS 4 = MOTOR POT 5 = MOT.POT +AI1 6 = FIX SETP+AI1 7 = FIX SETP*AI1 8 = MASTER-SBus. 9 = MASTER-RS-485 10 = SBus

101

Control signal source

8462 210E

0

0

N/R/RW 0

0 = TERMINALS 1 = RS-485 2 = FIELDBUS 3 = SBus

8463 210F

0

-3

N/RW

1000

-10000 ... -0, step 10 0 ... 10000, step 10

8464 2110 V

21

-3

N/RW

0

-500 ... -0, step 1 0 ... 500, step 1

8465 2111

0

0

N/RW

1

0 = Ref. 3000 rpm 1 = Ref. N-MAX 2 = U-Off., N-MAX 3 = N-Off., N-MAX 4 = Expert charact. 5 = N-MAX, 0-20mA 6 = N-MAX, 4-20mA

11. Analog input AI1 110

AI1 scaling

111

AI1 offset

112

AI1 operation mode

113

AI1 voltage offset

[V]

8466 2112 V

21

-3

N/RW

0

-10000 ... -0, step 10 0 ... 10000, step 10

114

AI1 speed offset

[rpm]

8467 2113 rps

11

66

N/RW

0

-5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200

115

Filter setpoint

[ms]

8468 2114 s

4

-6

N/RW

5000

0 ... 1000, step 1000 1000 ... 20000, step 10 20000 ... 50000, step 100 50000 ... 100000, step 1000

8469 2115

0

0

N/R/RW 0

0 = GEEN FUNCTIE 1 = 0..+/-10V+Setp.1 2 = 0..10V I-limit 3 = REGELAAR ACT. WAARDE

[mV]

12. Analog inputs (optional) 120

AI2 operation mode (optional)

13. Speed ramps 1

72

130

Ramp t11 UP CW

[s]

8470 2116 s

4

-3

N/RW

2000


131

Ramp t11 DOWN CW [s]

8471 2117 s

4

-3

N/RW

2000


132

Ramp t11 up CCW

[s]

8472 2118 s

4

-3

N/RW

2000


133

Ramp t11 down CCW

[s]

8473 2119 s

4

-3

N/RW

2000




Par. nr.

Parameter

Index

ToeOmr. gang

Default

Betekenis/waarden

Gr.

134

Ramp t12 UP=DOWN [s]

8474 211A s

4

-3

N/RW

10000


135

S pattern t12

8475 211B

0

0

N/RW

0

0=0 1=1 2=2 3=3

136

Stop ramp t13

[s]

8476 211C s

4

-3

N/RW

2000

0 ... 1000, step 10 1000 ... 10000, step 100 10000 ... 20000, step 1000

137

Emergency ramp t14

[s]

8477 211D s

4

-3

N/RW

2000

0 ... 1000, step 10 1000 ... 10000, step 100 10000 ... 20000, step 1000

138

Ramp limit

8794 225A

0

0

N/RW

0

0 = UIT / 1 = IN

Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

7

14. Speed ramps 2 140

Ramp t21 UP CW

[s]

8478 211E s

4

-3

N/RW

2000

0 ... 1000, step 10 1000 ... 10000, step 100 10000 ... 100000, step 1000 100000 .. 2000000, step 10000

141

Ramp t21 DOWN CW [s]

8479 211F s

4

-3

N/RW

2000


142

Ramp t21 up CCW

[s]

8480 2120 s

4

-3

N/RW

2000


143

Ramp t21 down CCW [s]

8481 2121 s

4

-3

N/RW

2000


144

Ramp t22 UP=DOWN [s]

8482 2122 s

4

-3

N/RW

10000

0 .. 1000, step 10 1000 ... 10000, step 100 10000 ... 100000, step 1000 100000 ... 2000000, step 10000

145

S pattern t22

8483 2123

0

0

N/RW

0

See menu no. 135 or index 8475

146

Stop ramp t23

[s]

8484 2124 s

4

-3

N/RW

2000

0 ... 1000, step 10 1000 ... 10000, step 100 10000 ... 20000, step 1000

147

Emergency ramp t24

[s]

8485 2125 s

4

-3

N/RW

2000

0 ... 1000, step 10 1000 ... 10000, step 100 10000 ... 20000, step 1000

15. Motorized potentiometer 150

Ramp t3 UP

[s]

8486 2126 s

4

-3

N/RW

20000

200 ... 1000, step 10 1000 ... 10000, step 100 10000 ... 50000, step 1000

151

Ramp t3 DOWN

[s]

8487 2127 s

4

-3

N/RW

20000

200 ... 1000, step 10 1000 ... 10000, step 100 10000 ... 50000, step 1000

152

Save last setpoint

8488 2128

0

0

N/RW

0

0 = UIT1 = IN


73

7


Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

ToeOmr. gang

Default

Betekenis/waarden

Gr.

16. Fixed setpoints 1 160

Internal setpoint n11

[rpm]

8489 2129 rps

11

66

N/RW

150000

-5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200

161


[rpm]

8490 212A rps

11

66

N/RW

750000

-5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200

162


[rpm]

8491 212B rps

11

66

N/RW

1500000 -5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200


[%]

8489 2129 rps

11

66

N/RW

150000

-5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200


[%]

8490 212A rps

11

66

N/RW

750000

-5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200


[%]

8491 212B rps

11

66

N/RW

1500000 -5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200

17. Fixed setpoints 2

74

170


[rpm]

8492 212C rps

11

66

N/RW

150000

-5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200

171


[rpm]

8493 212D rps

11

66

N/RW

750000

-5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200

172


[rpm]

8494 212E rps

11

66

N/RW

1500000 -5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200


[%]

8492 212C rps

11

66

N/RW

150000

-5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200


[%]

8493 212D rps

11

66

N/RW

750000

-5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200


[%]

8494 212E rps

11

66

N/RW

1500000 -5000000 ... -0, step 200 0 ... 5000000, step 200



Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

Gr.

ToeOmr. gang

Default

7

Betekenis/waarden

2.. Controller parameters 20. Speed control 200

P gain speed controller

8495 212F

0

-3

N/RW

2000

100 ... 32000, step 10

201

Time constant n-control.[ms]

8496 2130 s

4

-6

N/RW

10000

0 ... 1000, step 1000 1000 ... 20000, step 10 20000 ... 50000, step 100 50000 ... 200000, step 1000 200000 ... 300000, step 2000 300000 ... 1000000, step 20000 1000000 ... 3000000, step 200000

202

Gain accel. precontrol

8497 2131

0

-3

N/RW

0

0 – 32000, step 1

203

Filter accel. precontrol [ms]

8498 2132 s

4

-6

N/RW

0


204

Filter speed actual value[ms]

8499 2133 s

4

-6

N/RW

0

0 ... 1000, step 1000 1000 ... 20000, step 10 20000 ... 32000, step 100

205

Load precontrol

8436 20F4 %

24

-3

N/RW

0

-150000 ... 0 ... 150000, step 1000

206

Sample time n-control.

8437 20F5

0

0

N/RW

0

0 = 1.0 / 1 = 0.5

207

Load precontrol VFC

8786 2252 %

24

-3

N/RW

200000

-200000 ... 0 ... 200000, step 1000

8500 2134

0

-3

N/RW

500

100 ... 32000, step 10

21. Hold controller 210

P gain hold controller

22. Synchr. oper. control 220• P-gain (DRS)

8509 213D

0

-3

N/RW

10000

1000 ... 200000, step 1000

221• Master gear ratio factor

8502 2136

0

0

N/RW

1

1 ... 3999999999, step 1

222• Slave gear ratio factor

8503 2137

0

0

N/RW

1

1 ... 3999999999, step 1

223• Mode selection

8504 2138

0

0

N/RW

0

0 = MODE 1 1 = MODE 2 2 = MODE 3 3 = MODE 4 4 = MODE 5 5 = MODE 6 6 = MODE 7 7 = MODE 8

224• Slave counter

[Inc]

8505 2139

0

0

N/RW

10

-99999999 ... -10, step 1 10 ... 99999999, step 1

225• Offset 1

[Inc]

8506 213A

0

0

N/RW

10

-32767 ... -10, step 1 10 ... 32767, step 1

226• Offset 2

[Inc]

8507 213B

0

0

N/RW

10

-32767 ... -10, step 1 10 ... 32767, step 1

227• Offset 3

[Inc]

8508 213C

0

0

N/RW

10

-32767 ... -10, step 1 10 ... 32767, step 1

8438 20F6 s

4

-6

N/RW

0


230• Synchronous encoder

8510 213E

0

0

N/R/RW 0

0 = UIT 1 = GELIJKE RANG 2 = KETTNIG

231• Factor slave encoder

8511 213F

0

0

N/RW

1

1 ... 1000, step 1

232• Factor slave sync. encoder

8512 2140

0

0

N/RW

1

1 ... 1000, step 1

228

Precontrol filter (DRS)

23. Synchr. oper. w. sync encoder

24. Synchr. oper. w. catch up 240

Synchronization speed [rpm]

8513 2141 rps

11

66

N/RW

1500000 0 ... 5000000, step 200

241

Synchronization ramp [s]

8514 2142 s

4

-3

N/RW

2000


0 ... 1000, step 10 1000 ... 10000, step 100 10000 ... 50000, step 1000

75

7


Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

ToeOmr. gang

Default

Betekenis/waarden

Gr.

3.. Motor parameters 30. Limits 1 300

Start/stop speed 1

[rpm]

8515 2143 rps

11

66

N/RW

60000

0 ... 150000, step 200

301

Minimum speed 1

[rpm]

8516 2144 rps

11

66

N/RW

60000

0 ... 5500000, step 200

302

Maximum speed 1

[rpm]

8517 2145 rps

11

66

N/RW

1500000 0 ... 5500000, step 200

303

Current limit 1

[%In]

8518 2146 %

24

-3

N/RW

150000

0 ... 150000, step 1000

304

Torque limit

8688 21F0 %

24

-3

N/RW

0

0 ... 150000, step 1000

31. Limits 2 310

Start/stop speed 2

[rpm]

8519 2147 rps

11

66

N/RW

60000

0 ... 150000, step 200

311

Minimum speed 2

[rpm]

8520 2148 rps

11

66

N/RW

60000

0 ... 5500000, step 200

312

Maximum speed 2

[rpm]

8521 2149 rps

11

66

N/RW

1500000 0 ... 5500000, step 200

313

Current limit 2

[%In]

8522 214A %

24

-3

N/RW

150000

0 ... 150000, step 1000

32. Motor compensat. 1 (asynchr.) 320

Automatic adjustment 1

321

Boost 1

[%]

322

IxR compensation 1

[%]

8525 214D V

21

-3

N/RW

0

0 ... 100000, step 1000

323

Premagnetizing time 1 [s]

8526 214E s

4

-3

N/RW

100

0 ... 2000, step 1

324

Slip compensation 1

8527 214F rps

11

66

N/RW

0

0 ... 500000, step 200

[rpm]

8523 214B

0

0

N/RW

1


8524 214C V

21

-3

N/RW

0

0 ... 100000, step 1000

33. Motor compensat. 2 (asynchr.) 330

Automatic adjustment 2

331

Boost 2

[%]

332

IxR compensation 2

[%]

8530 2152 V

21

-3

N/RW

0

0 ... 100000, step 1000

333

Premagnetizing time 2 [s]

8531 2153 s

4

-3

N/RW

100

0 ... 2000, step 1

334

Slip compensation 2

8532 2154 rps

11

66

N/RW

0

0 ... 500000, step 200

[rpm]

8528 2150

0

0

N/RW

1


8529 2151 V

21

-3

N/RW

0

0 ... 100000, step 1000

34. Motor protection 340

Motor protection 1

8533 2155

0

0

N/RW

0


341

Cooling type 1

8534 2156

0

0

N/RW

0

0 = FAN COOLED 1 = FORCED COOLING

342

Motor protection 2

8535 2157

0

0

N/RW

0


343

Cooling type 2

8536 2158

0

0

N/RW

0


35. Motor sense of rotation

76

350

Change direction of rotation 1

8537 2159

0

0

N/R/RW 0


351

Change direction of rotation 2

8538 215A

0

0

N/R/RW 0




Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

ToeOmr. gang

Default

Gr.

1500000 0 ... 5000000, step 200

7

Betekenis/waarden

4.. Reference signals 40. Speed reference signal 400

Speed reference value [rpm]

8539 215B rps

11

66

N/RW

401

Hysteresis

[rpm]

8540 215C rps

11

66

N/RW

100000

0 ... 500000, step 1000

402

Delay time

[s]

8541 215D s

4

-3

N/RW

1000

0 ... 9000, step 100

403

Signal = "1" if:

8542 215E

0

0

N/RW

0

0 = n < n ref1 = n > n ref

1500000 0 ... 5000000, step 200

41. Speed window signal 410

Window center

[rpm]

8543 215F rps

11

66

N/RW

411

Range width

[rpm]

8544 2160 rps

11

66

N/RW

0

0 ... 5000000, step 200

412

Delay time

[s]

8545 2161 s

4

-3

N/RW

1000

0 ... 9000, step 100

413

Signal = "1" if:

8546 2162

0

0

N/RW

0

0 = INTERN 1 = EXTERN

42. Speed setp./act. val. comp. 420

Hysteresis

[rpm]

8547 2163 rps

11

66

N/RW

100000

1000 ... 300000, step 1000

421

Delay time

[s]

8548 2164 s

4

-3

N/RW

1000

0 ... 9000, step 100

422

Signal = "1" if:

8549 2165

0

0

N/RW

1

0 = n <> n setpt 1 = n = n setpt 0 ... 150000, step 1000

43. Current reference signal 430

Current reference value [%In]

8550 2166 %

24

-3

N/RW

100000

431

Hysteresis

[%In]

8551 2167 %

24

-3

N/RW

5000

0 ... 30000, step 1000

432

Delay time

[s]

8552 2168 s

4

-3

N/RW

1000

0 ... 9000, step 100

433

Signal = "1" if:

8553 2169

0

0

N/RW

0

0 = I < I ref 1 = I > I ref

44. Imax signal 440

Hysteresis

[%In]

8554 216A %

24

-3

N/RW

5000

5000 ... 50000, step 1000

441

Delay time

[s]

8555 216B s

4

-3

N/RW

1000

0 ... 9000, step 100

442

Signal = "1" if:

8556 216C

0

0

N/RW

1

0 = I=Imax 1 = I
8557 216D

0

0

N/RW

3

0 = UIT 1 = MOTORISCH 2 = GENERATORISCH 3 = MOT.& GENERATOR.

5.. Monitoring functions 50. Speed monitoring 500

Speed monitoring 1

501

Delay time 1

502

Speed monitoring 2

503

Delay time 2

[s] [s]

8558 216E s

4

-3

N/RW

1000

0 ... 10000, step 10

8559 216F

0

0

N/RW

3


8560 2170 s

4

-3

N/RW

1000

0 ... 10000, step 10

51. Synchr. operation monitoring 510• Positioning tol. slave

[Inc]

8561 2171

0

0

N/RW

25

10 ... 32768, step 1

511• Prewarning lag error

[Inc]

8562 2172

0

0

N/RW

50

50 ... 99999999, step 1

512• Lag error limit

[Inc]

8563 2173

0

0

N/RW

4000

100 ... 99999999, step 1

513• Delay lag error signal

[s]

8564 2174 s

4

-3

N/RW

1000

0 ... 99000, step 100

514• Counter LED display

[Inc]

515• Delay in-position signal [ms]

8565 2175

0

0

N/RW

100

10 ... 32768, step 1

8566 2176 s

4

-3

N/RW

10

5 ... 2000, step 1

52. Mains OFF monitoring 520

Mains OFF response time[s]

8567 2177 s

4

-3

N/RW

0

0 ... 5000, step 1

521

Mains OFF response

8753 2231

0

0

N/RW

0

0 = REGELAARBLOKKERING 1 = NOODSTOP


77

7


Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

Gr.

ToeOmr. gang

Default

Betekenis/waarden

6.. Terminal assignment 60. Binary inputs basic unit 600

Binary input DI01

8335 208F

0

0

N/R/RW 2

0 = GEEN FUNCTIE 1 = VRIJGAVE/STOP 2 = RECHTS/STOP 3 = LINKS/STOP 4 = n11/n21 5 = n12/n22 6 = VAST SETP. OMSCHAK. 7 = PARAM. OMSCHAK. 8 = INTEGR. OMSCHAK. 9 = MOTORPOT. OP 10 = MOTORPOT. NEER 11 = /EXT. FOUT 12 = FOUT RESET 13 = /HOUDREGELING 14 = /EINDSCHAK. RECHTS 15 = /EINDSCHAK. LINKS 16 = IPOS-INGANG 17 = REFERENTIENOK 18 = REF.BEWEG. START 19 = SLAVE VRIJLOOP 20 = SETPOINT OVERN. 21 = VOEDING IN 22 = DRS SET NULPUNT 23 = DRS SLAVE START 24 = DRS TEACH IN 25 = DRS MAST.GESTOPT

601

Binary input DI02

8336 2090

0

0

N/R/RW 3


602

Binary input DI03

8337 2091

0

0

N/R/RW 1


603

Binary input DI04

8338 2092

0

0

N/R/RW 4


604

Binary input DI05

8339 2093

0

0

N/R/RW 5


610• Binary input DI10

8340 2094

0

0

N/R/RW 0



8341 2095

0

0

N/R/RW 0



8342 2096

0

0

N/R/RW 0



8343 2097

0

0

N/R/RW 0



8344 2098

0

0

N/R/RW 0



8345 2099

0

0

N/R/RW 0



8346 209A

0

0

N/R/RW 0



8347 209B

0

0

N/R/RW 0


61. Binary inputs option

78



Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

ToeOmr. gang

Default

Betekenis/waarden

Gr.

7

62. Binary outputs basic unit 620

Binary output DO01

8350 209E

0

0

N/RW

2

0 = GEEN FUNCTIE 1 = /STORING 2 = GEREED 3 = EINDTRAP IN 4 = DRAAIVELD IN 5 = REM GELICHT 6 = REM IN 7 = MOTOR STILSTAND 8 = PARAMETERSET 9 = TOERENT. REF. 10 = TOERENT. VENSTER 11 = SETP./ACT. VERG. 12 = STROOMREF. 13 = Imax-SIGNAAL 14 = /MOTOR BELAST.1 15 = /MOTOR BELAST.2 16 = /DRS VOORMELD. 17 = /DRS VOLGFOUT 18 = DRS SLAVE IN POS 19 = IPOS IN POSITIE 20 = IPOS REFERENTIE 21 = IPOS UITGANG 22 = /IPOS STORING

621

Binary output DO02

8351 209F

0

0

N/RW

1


63. Binary outputs option 630• Binary output DO10

8352 20A0

0

0

N/RW

0


631• Binary output DO11

8353 20A1

0

0

N/RW

0



8354 20A2

0

0

N/RW

0



8355 20A3

0

0

N/RW

0



8356 20A4

0

0

N/RW

0



8357 20A5

0

0

N/RW

0



8358 20A6

0

0

N/RW

0



8359 20A7

0

0

N/RW

0


64. Analog outputs optional 640

Analog output AO1

8568 2178

0

0

N/RW

3

0 = GEEN FUNCTIE 1 = INTEGR. INGANG 2 = TOERENT. SETPOINT 3 = ACT. TOERENTAL 4 = ACT. FREQUENTIE 5 = UITGANGSSTROOM 6 = WATTSTROOM 7 = REGEL.BELAST. 8 = IPOS UITGANG

641

Scaling AO1

8569 2179

0

-3

N/RW

1000

-10000 ... -0, step 10 0 ... 10000, step 10

642

Operating mode AO1

8570 217A

0

0

N/RW

1

0 = UIT 1 = -10V..10V 2 = 0..20mA 3 = 4..20mA

643• Analog output AO2

8571 217B

0

0

N/RW

5


644• Scaling AO2

8572 217C

0

-3

N/RW

1000

-10000 ... -0, step 10 0 ... 10000, step 10

645• Operating mode AO2

8573 217D

0

0

N/RW

1

Zie menu no. 642 of index 8570


79

7


Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

Gr.

ToeOmr. gang

Default

Betekenis/waarden

7.. Control functions 70. Operating modes 700

Operating mode 1

8574 217E

0

0

N/R/RW 0

0 = VFC 1 1 = VFC 1 & GROEP 2 = VFC 1 & HIJSEN 3 = VFC 1 & DC REM. 4 = VFC 1 &VANGEN 5 = VFC-n-REGELING 6 = VFC-n-CTRL&GROEP 7 = VFC-n-CTRL&HIJS 8 = VFC-n-CTRL& SYNC 9 = VFC-n-CTRL& IPOS 10 = VFC-n-CTRL& DPx 11 = CFC 12 = CFC & M-REGEL. 13 = CFC & IPOS 14 = CFC & SYNC. 15 = CFC & DPx 16 = SERVO 17 = SERVO & M-REGEL 18 = SERVO & IPOS 19 = SERVO & SYNC. 20 = SERVO & DPx

701

Operating mode 2

8575 217F

0

0

N/R/RW 0

0 = VFC 2 1 = VFC 2 & GROEP 2 = VFC 2 & HIJSEN 3 = VFC 2 & DC REM. 4 = VFC 2 &VANGEN

71. Current at standstill 710

Standstill current 1

[%Imot.] 8576 2180 A

22

-3

N/RW

0

0 ... 50000, step 1000

711

Standstill current 2

[%Imot.] 8577 2181 A

22

-3

N/RW

0

0 ... 50000, step 1000 Zie menu nr. 152 of index 8488

72. Setpoint stop function 720

Setpoint stop function 1

8578 2182

0

0

N/RW

0

721

Stop setpoint 1

[rpm]

8579 2183 rps

11

66

N/RW

30000

0 ... 500000, step 200

722

Start offset 1

[rpm]

8580 2184 rps

11

66

N/RW

30000

0 ... 500000, step 200 Zie menu nr. 152 of index 8488

723

Setpoint stop function 2

8581 2185

0

0

N/RW

0

724

Stop setpoint 2

[rpm]

8582 2186 rps

11

66

N/RW

30000

0 ... 500000, step 200

725

Start offset 2

[rpm]

8583 2187 rps

11

66

N/RW

30000

0 ... 500000, step 200

73. Brake function 730

Brake function 1

8584 2188

0

0

N/RW

1


731

Brake release time 1

[s]

8749 222D s

4

-3

N/RW

0

0 ... 2000, step 1

732

Brake application time 1[s]

8585 2189 s

4

-3

N/RW

200

0 ... 2000, step 1

733

Brake function 2

8586 218A

0

0

N/RW

1


734

Brake release time 2

[s]

8750 222E s

4

-3

N/RW

0

0 ... 2000, step 1

735

Brake application time 2[s]

8587 218B s

4

-3

N/RW

‘

0 ... 2000, step 1

1500000 0 ... 5000000, step 200

74. Speed skip 740

Skip window center 1

[rpm]

8588 218C rps

11

66

N/RW

741

Skip width 1

[rpm]

8589 218D rps

11

66

N/RW

0

742

Skip window center 2

[rpm]

8590 218E rps

11

66

N/RW

1500000 0 ... 5000000, step 200

743

Skip width 2

[rpm]

8591 218F rps

11

66

N/RW

0

0 ... 300000, step 200

0 ... 300000, step 200

75. Master-Slave function

80

750

Slave setpoint

8592 2190

0

0

N/RW

0

0 = MASTER-SLAVE UIT 1 = TOERENT. (RS-485) 2 = TOERENT. (Sbus) 3 = TOERENT. (485+SBus) 4 = KOPPEL (RS-485) 5 = KOPPEL (SBus) 6 = KOPPEL (485+SBus) 7 = LASTVERD.(RS485) 8 = LASTVERD.(SBus) 9 = LASTV.(485+SBus)

751

Scaling slave setpoint

8593 2191

0

-3

N/RW

1000

-10000 ... -0, step 1 0 ... 10000, step 1



Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

ToeOmr. gang

Default

Betekenis/waarden

Gr.

0

0

0

0 = NEE 1 = JA

7

8.. Unit functions 80. Setup 802

Factory setting

8594 2192

R/RW

803

Parameter lock

8595 2193

0

0

N/S/RW 0


804

Reset statistic data

8596 2194

0

0

RW

0

0 = NEE 1 = FOUTGEHEUGEN 2 = KWH-TELLER 3 = BEDRIJFSUREN 0 ... 99, step 1

81. Serial communication 810

RS485 address

8597 2195

0

0

N/RW

0

811

RS-485 group address

8598 2196

0

0

N/RW

100

100 ... 199, step 1

812

RS485 timeout delay

8599 2197 s

4

-3

N/RW

0

0 ... 650000, step 10

813

SBus address

8600 2198

0

0

N/RW

0

0 ... 63, step 1

814

SBus group address

8601 2199

0

0

N/RW

0

0 ... 63, step 1

815

SBus timeout delay

[s]

8602 219A s

4

-3

N/RW

100

0 ... 650000, step 10

816

SBus baud rate

[kBaud]

8603 219B

0

0

N/RW

2

0 = 125 1 = 250 2 = 500 3 = 1000

817

SBus synchronization ID

8604 219C

0

-3

N/RW

0

0 ... 2047000, step 1000

818

CAN synchronization ID

8732 221C

0

-3

N/RW

1000

0 ... 2047000, step 1000

819

Fieldbus timeout delay [s]

8606 219E s

4

-3

N/S/RW 500

[s]

0 ... 650000, step 10

82. Brake operation 820

4-quadrant operation 1

8607 219F

0

0

N/RW

1


821

4-quadrant operation 2

8608 21A0

0

0

N/RW

1


83. Error response 830

Response EXT. ERROR

8609 21A1

0

0

N/RW

3

0 = GEEN RESPONSE 1 = FOUT DISPLAY 2 = DIR. STOP/STORING 3 = NOODSTOP/STORING 4 = SNELSTOP/STORING 5 = DIR. STOP/WAARS. 6= NOODSTOP/WAARS. 7 = SNELSTOP/WAARS.

831

Response FIELDBUS TIMEOUT 8610 21A2

0

0

N/RW

4


832

Response MOTOR OVERLOAD 8611 21A3

0

0

N/RW

3


833

Response RS485 TIMEOUT

8612 21A4

0

0

N/RW

7


834

Response DRS LAG ERROR

8613 21A5

0

0

N/RW

3


835

Response TF sensor SIGNAL

8616 21A8

0

0

N/RW

0


836

Response SBus TIMEOUT

8615 21A7

0

0

N/RW

3

Zie menu nr. 830 of index 8609 Zie menu nr. 802 of index 8594

84. Reset response 840

Manual reset

8617 21A9

0

0

S/RW

0

841

Auto reset

8618 21AA

0

0

N/RW

0


842

Restart time

8619 21AB s

4

-3

N/RW

3000

1000 ... 30000, step 1000

[s]

85. Scaling speed actual value 850

Scaling factor numerator

8747 222B

0

0

N/RW

1

1 ... 65535, step 1

851

Scaling factor denominator

8748 222C

0

0

N/RW

1

1 ... 65535, step 1

852

User dimension

8772 2244 8773

0

0

N/RW

1768763 2 × ASCII-karakters 185

86. Modulation 860

PWM frequency 1

[kHz]

8620 21AC

0

0

N/RW

0

0=4 1=8 2 = 12 3 = 16

861

PWM frequency 2

[kHz]

8621 21AD

0

0

N/RW

0


862

PWM fix 1

8751 222F

0

0

N/RW

0


863

PWM fix 2

8752 2230

0

0

N/RW

0



81

7


Par. nr.

Parameter

Index Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

ToeOmr. gang

Default

Betekenis/waarden

Gr.

87. Process data description 870

Setpoint description PO1

8304 2070

0

0

N/RW

9

0 = GEEN FUNCTIE 1 = TOERENTAL 2 = STROOM 3 = POSITIE LAAG 4 = POSITIE HOOG 5 = MAX. TOERENT. 6 = MAX.STROOM 7 = SLIP 8 = INTEGR. 9 = BEST. WOORD 1 10 = BESTR.WOORD 2 11 = TOERENT. [%] 12 = IPOS PO-DATA

871


8305 2071

0

0

N/RW

1


872


8306 2072

0

0

N/RW

0

Zie menu nf. 870 of index 8304

873

Actual value description PI1

8307 2073

0

0

N/RW

6

0 = GEEN FUNCTIE 1 = TOERENTA. 2 = UITG. STROOM 3 = WATTSTROOM 4 = POSITIE LAAG 5 = POSITIE HOOG 6 = STATUSWOORD 1 7 = STATUSWOORD 2 8 = TOERENT. [%] 9 = IPOS-PI DATA 10 = GERESERVEERD 11 = STATUSWOORD 3

874


8308 2074

0

0

N/RW

1


875


8309 2075

0

0

N/RW

2

Zie menu nr. 873 or index 8307

876

PO data enable

8622 21AE

0

0

N/S/RW 1


-7FFFFFFFh – -0, step 10 – 7FFFFFFFh, step 1

9.. IPOS Parameters 90. IPOS Reference travel 900

Reference offset

[ Inc ]

8623 21AF

0

0

N/RW

0

901

Reference speed 1

[rpm]

8624 21B0 rps

11

66

N/RW

200000

0 ... 5000000, step 200

902

Reference speed 2

[rpm]

8625 21B1 rps

11

66

N/RW

50000

0 ... 5000000, step 200

903

Reference travel type

8626 21B2

0

0

N/RW

0

0 ... 7, step 1

91. IPOS Travel parameter 910

Gain X controller

8627 21B3

0

-3

N/RW

500

0 ... 32000, step 10

911

Positioning ramp 1

[s]

8628 21B4 s

4

-3

N/RW

1000


912

Positioning ramp 2

[s]

8696 21F8 s

4

-3

N/RW

1000


913

Travel speed CW

[rpm]

8629 21B5 rps

11

66

N/RW

1500000 0 ... 5000000, step 200

914

Travel speed CCW

[rpm]

8630 21B6 rps

11

66

N/RW

1500000 0 ... 5000000, step 200

915

Speed feedforward

[%]

8631 21B7

0

-3

N/RW

100000

-199990 ... -0, step 10 0 ... 199990, step 10

916

Ramp type

8632 21B8

0

0

N/RW

0

0 = LINEAIR1 = SINUS2 = KWADRAT.

92. IPOS Monitoring

82

920

SW limit switch CW

[Inc]

8633 21B9

0

0

N/RW

0

-7FFFFFFFh ... -0, step 1 0 ... 7FFFFFFFh, step 1

921

SW limit switch CCW

[ Inc ]

8634 21BA

0

0

N/RW

0


922

Position window

[ Inc ]

8635 21BB

0

0

N/RW

50

0 ... 32767, step 1

923

Lag error window

[ Inc ]

8636 21BC

0

0

N/RW

5000

0 ... 7FFFFFFFh, step 1



Par. nr.

Parameter

Index

ToeOmr. gang

Default

Betekenis/waarden

Gr.

8637 21BD

0

0

N/RW

0


8729 2219

0

0

N/RW

0

0 = MOTORENC. (X15) 1 = EXTERN.ENC (X14) 2 = ABSOL.ENC. (DIP)

Dec

Eenheid/index Hex

Afk.

7

93. IPOS Special functions 930

Override

94. IPOS Encoder 941

Source actual position

942

Encoder factor numerator

8774 2246

0

0

N/RW

1

1 ... 32767, step 1

943

Encoder factor denominator

8775 2247

0

0

N/RW

1

1 ... 32767, step 1

944

Encoder scaling ext. encoder

8787 2253

0

0

N/R/RW 0

0=x1 1=x2 2=x4 3=x8 4 = x 16 5 = x 32 6 = x 64

945

Encoder type (X14)

8891 2288

0

0

N/RW

0 = TTL 1 = SIN/COS 2 = HTL 3 = HIPERFACE

8777 2249

0

0

N/R/RW 0

0

95. DIP 950

Encoder type

951

Counting direction

952

Cycle frequency

953

0 = GEEN ENCODER 1 = VISOLUX EDM 2 = T&R CE65,CE100 MSSI 3 = GERESERVEERD 4 = GERESERVEERD 5 = GERESERVEERD 6 = STEGMANN AG100 MSSI 7 = SICK DME-3000-111 8 = STAHL WCS2-LS311

8776 2248

0

0

N/R/RW 0

0 = NORMAAL1 = GEÏNVERTEERD

8778 224A %

24

-3

N/R/RW 100000

1000 ... 200000, step 100

Position offset

8779 224B

0

0

N/RW

0


954

Zero offset

8781 224D

0

0

N/RW

0


955

Encoder scaling

8784 2250

0

0

N/R/RW 0

0=x1 1=x2 2=x4 3=x8 4 = x 16 5 = x 32 6 = x 64

[%]

96. IPOS Modulo Function 960

Modulo function

8835 2283

0

0

N/RW

0

0 = UIT 1 = KORT 2 = RECHTS 3 = LINKS

961

Modulo numerator

8836 2284

0

0

N/RW

1

1 ... 2147483647, step 1

962

Modulo denominator

8837 2285

0

0

N/RW

1

1 ... 2147483647, step 1

963

Modulo encoder resolution

8838 2286

0

0

N/RW

1

1 ... 65535, step 1


83

7

Grootte- en omrekeningsindex

7.3


Grootte- en omrekeningsindex uit het PNO-actor/sensor-protocol Grootteindex

Eenheid

0

zonder dimensie

Lengte

1

meter millimeter kilometer micrometer

m mm km mm

0 –3 3 –6

Oppervlakte

2

vierkante meter vierkante millimeter vierkante kilometer

m2 mm2 km2

0 –6 6

Volume

3

kubieke meter liter

m3 l

0 –3

Tijd

4

seconde minuut uur dag milliseconde microseconde

s min h d ms s

0 70 74 77 –3 –6

Kracht

5

newton kilonewton meganewton

N kN MN

0 3 6

Druk

6

pascal kilopascal millibar bar

Pa kPa mbar bar

0 3 2 5

7

kilogram gram milligram ton

kg g mg t

0 –3 –6 3

8

Joule kilojoule megajoule wattuur kilowattuur megawattuur

J kJ MJ Wh kWh MWh

0 3 6 74 75 76

9

watt kilowatt megawatt milliwatt

W kW MW mW

0 3 6 –3

Schijnbaar vermogen

10

voltampère kilovoltampère megavoltampère millivoltampère

VA kVA MVA mVA

0 3 6 –3

Toerental

11

1/seconde 1/minuut 1/uur

s–1 min–1 h–1

0 67 72

12

radiaal seconde minuut (oude)graad nieuwe graad(Gon)

rad " ' o g

0 79 78 80 81

13

meter/seconde millimeter/seconde millimeter/minuut meter/minuut kilometer/minuut millimeter/uur meter/uur kilometer/uur

m/s mm/s mm/min m/min km/min mm/h m/h km/h

0 –3 66 67 68 71 72 73

Fysische grootheid

Massa

Energie, arbeid

Effectief vermogen

Hoek

Snelheid

84

Afkorting

Omrekeningsindex 0


7


Grootteindex

Eenheid

Afkorting

Omrekeningsindex

14

kubieke meter/seconde kubieke meter/minuut kubieke meter/uur liter/seconde liter/minuut liter/uur

m3/s m3/min m3/h l/s l/min l/h

0 67 72 –3 66 71

Massastroom

15

kilogram/seconde gram/seconde ton/seconde gram/minuut kilogram/minuut ton/minuut gram/uur kilogram/uur ton/uur

kg/s g/s t/s g/min kg/min t/min g/h kg/h t/h

0 –3 3 66 67 68 71 72 73

Koppel

16

newtonmeter kilonewtonmeter meganewtonmeter

Nm kNm MNm

0 3 6

Temperatuur

17

kelvin graad Celsius graad Fahrenheit

K °C °F

0 100 101

Temperatuurverschil

18

Kelvin

K

0

Entropie

19

joule/(kelvin × kg) kJ/(K × kg) MJ/(K × kg)

J/(K × kg) kJ/(K × kg) MJ/(K × kg)

0 3 6

Enthalpie

20

joule/kilogram kilojoule/kilogram megajoule/kilogram

J/kg kJ/kg MJ/kg

0 3 6

Elektrische spanning

21

volt kilovolt millivolt microvolt

V kV mV V

0 3 –3 –6

Elektrische stroom

22

ampère milliampère kiloampère microampère

A mA kA A

0 –3 3 –6

Elektrische weerstand

23

ohm milliohm kilo-ohm megaohm

W mW kW MW

0 –3 3 6

Verhouding

24

procent

%

0

Relatieve vochtigheid

25

procent

%

0

Absolute vochtigheid

26

gram/kilogram

g/kg

–3

Relatieve verandering

27

procent

%

0

28

hertz kilohertz megahertz gigahertz

Hz kHz MHz GHz

0 3 6 9

Fysische grootheid

Volumestroom

Frequentie

Omrekeningsindex

A (omrekeningsfactor)

1/A (reciproke omrekeningsfactor)

B (offset)

0

1.E+0

1.E+0

0

1

10 = 1.E+1

1.E–1

0

2

100 = 1.E+2

1.E–2

0

3

1000 = 1.E+3

1.E–3

0

–1

0.1 = 1.E–1

1.E+1

0

–2

0.01 = 1.E–2

1.E+2

0

–3

0.001 = 1.E–3

1.E+3

0

usw.

usw.


85

7


Omrekeningsindex

A (omrekeningsfactor)

1/A (reciproke omrekeningsfactor)

B (offset)

66

1.E–3/60 = 1.667 E–5

6.000 E+4

0

67

1/60 = 1.667 E–2

6.000 E+1

0

68

1.E+3/60 = 1.667 E+1

6.000 E–2

0

60

1.667 E–2

0

69 70

0

71

1.E–3/3600 = 2.778 E–7

3.6 E+6

0

72

1/3600 = 2.778 E–4

3.6 E+3

0

73

1.E+3/3600 = 2.778 E–1

3.6

0

74

3600

1/3600 = 2.778 E–4

0

75

3600 × 1.E+3 = 3.600 E+6

2.778 E–7

0

76

3600 × 1.E+6 = 3.600 E+9

2.778 E–10

0

77

86 400

1/86 400 = 1.157 E–5

0

78

p / 10 800 = 2.909 E–4

3.438 E+3

0

79

p / 648 000 = 4.848 E–6

2.063 E+5

0

80

p / 180 = 1.745 E–2

5.730 E+1

0

81

p / 200 = 1.571 E–2

6.366 E+1

0

100

1

1

273.15 K

101

5/9 = 0.5556

1.8

255.37 K

Voorbeeld

De omrekeningswaarden moeten als volgt gebruikt worden: (fysische waarden in veelvouden of delen van de eenheid) = (overgedragen waarde × eenheid) × A + B Voorbeeld: Via de bus wordt verzonden: getalwaarde grootte-index omrekeningsindex 1500

4

–3

De ontvanger kent aan deze grootheden de volgende waarden toe: 4 → meetgrootheid “tijd” –3 → maateenheid “milliseconden” → 1500 ms = 1500 s × A + B = 1500 s × 0.001 + 0 s = 1.5 s Omrekeningsindices, die groter dan +64 zijn, hebben over ’t algemeen een speciale betekenis, die in de bovenstaande tabel kan worden gevonden. Bij deze eenheden gaat het bijvoorbeeld om de eenheden dag, uur, minuut en om niet-SI-compatibele eenheden, zoals Fahrenheit enz.

86


8 8

Trefwoordenregister

A

O

aanwijzingen, belangrijke 4 adresbyte 20 applicatievoorbeeld, besturing met 3 procesdata

C

omrekeningsindex 32 onjuiste instructie-uitvoering 30 oproep-adres 22 overdrachtsformaten, INTEL-formaat 61 overdrachtsformaten, MOTOROLA-formaat overdrachtsmethode 26 overdrachtssnelheid 27

CAN-bus identifier 37 CAN-identifier, voorbeeldtoewijzing

overdrachtszekerheid 25 overzicht seriële interfaces

35

B broadcast

22

53

58

5

D

P

data-inhoud 29 data-uitwisseling master 47 data-uitwisseling van de slave 37 data-uitwisseling, acyclisch 17 data-uitwisseling, cyclisch 17

parameter lezen 32 Parameter list - 0.. Display values 69 - 1.. Setpoints/ramp generators 72 - 2.. Controller parameters 75 - 3.. Motor parameters 76 - 4.. Reference signals 77 - 5.. Monitoring functions 77 - 6.. Terminal assignment 78 - 7.. Control functions 79 - 9.. IPOS parameters 81 parameter schrijven 33 parameterinstellingen 41 parameterinstructies, beschrijving 31 parameterlijst 69 parametertelegrammen 40 parametrering met cyclische PDU-types 34 parametrering SBus, voorbeeldprogramma 49 parametrering via de CAN-bus 42 PDU-type acyclisch 24 cyclisch 23 structuur 23 PDU-types 36 procesdata-telegrammen 39

G groepenadressering 21 groepen-parametertelegram groepen-procesdatatelegram grootte-index 31

39 40

I index-adressering 30 index-adressering SBus 43 individuele adressering 20 installatie RS-232-interface 16 installatie RS-485-interface 14 installatie Systeembus 12 INTEL-formaat 61

K karakterframe

26

M management parameterkanaal 29 management van het parametertelegram SBus master/slave-bedrijf via SBus 51 MOTOROLA-formaat 58 MOVILINK®, algemene beschrijving 9 MOVILINK®-parameters 68 multicast 21

MOVIDRIVE® Seriële communicatie

R 43

request-telegram, structuur 18 respons-telegram, structuur 18 return-codes van de parametrering RS-485 timeout 27

46

87

8 S SBus inbedrijfstellingsproblemen 65 SBus projecteringsvoorbeeld 63 seriële interface USS21A, technische gegevens startpauze 19 startteken 19 structuur MOVILINK®-parameterkanaal 29 structuur van het parametertelegram SBus 42 Synchronisatietelegram 38 systeembus, algemene beschrijving 10

7

T technische gegevens 8 seriële interface USS21A telegramstructuur request-telegram 18 respons-telegram 18 telegramverkeer 17 telegramverwerking 28

U universele adressering USS21A 7

21

V variabelen-telegram acyclisch verzenden 57 variabelen-telegram cyclisch verzenden 55 variabelen-telegram ontvangen 56 variabelen-telegrammen 52 veiligheidsaanwijzingen voor bussystemen 4 veiligheidsaanwijzingen, waarschuwingsaanwijzingen vertragingstijd-karakter 27 vorming blokcontrole-karakter 25

88

4

MOVIDRIVE® Seriële communicatie

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG · P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.com · [email protected]

NL

Recommend Documents