NL

Aandrijfcomponenten \ Motion Control \ Systemen \ Service & Reparatie

MOVIDRIVE® MDX61B absolute-encoderkaart DIP11B Uitgave 08/2004 11267380 / NL

FA361771

Handboek

SEW-EURODRIVE – Driving the world

1 Belangrijke aanwijzingen....................................................................................... 4 2 Systeembeschrijving ............................................................................................. 5 2.1 Toepassingsgebieden .................................................................................... 5 2.2 Te gebruiken absolute encoders.................................................................... 5 2.3 DIP11B und Verarbeitung in IPOSplus® ......................................................... 6 2.4 Encodermeting ............................................................................................... 7 2.5 Encoderbewaking .......................................................................................... 7 2.6 Besturingsfuncties.......................................................................................... 8 3 Montage- en installatie-instructies ....................................................................... 9 3.1 Instructies bij gecombineerd gebruik van DIP11B en DIO11B....................... 9 3.2 Montage van de optiekaart DIP11B ............................................................. 10 3.3 Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DIP11B .................. 12 3.4 Aansluiting absolute encoder ....................................................................... 13 4 Configuratie .......................................................................................................... 14 4.1 Encoderselectie ........................................................................................... 14 4.2 Parameterinstelling ...................................................................................... 16 4.3 Configuratie van de externe 24V-voeding.................................................... 16 4.4 Parameters van de encoder instellen........................................................... 16 5 Inbedrijfstelling..................................................................................................... 18 5.1 Algemene aanwijzingen voor inbedrijfstelling .............................................. 18 5.2 Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® .................................................... 19 5.3 Handmatige inbedrijfstelling ......................................................................... 38 6 Regelaarfuncties .................................................................................................. 41 6.1 Encoderevaluatie ......................................................................................... 41 6.2 Relevantie functies voor de absolute encoder ............................................. 41 6.3 Uitlezing data ............................................................................................... 42 6.4 Diagnosemogelijkheid in het Shell-programma............................................ 43 7 IPOSplus®-parameters .......................................................................................... 44 7.1 Parameterbeschrijving ................................................................................ 44 8 Applicatievoorbeeld ............................................................................................ 46 8.1 Magazijnbesturing met buspositionering 6PD.............................................. 46 8.2 Functiebeschrijving ...................................................................................... 47 9 Foutmeldingen...................................................................................................... 49 9.1 MOVIDRIVE® MDX61B met optie DIP11B .................................................. 49 10 Technische gegevens .......................................................................................... 50 10.1 Elektronische gegevens optie DIP11B......................................................... 50 11 Index ...................................................................................................................... 51

Handboek – MOVIDRIVE® MDX61B absolute-encoderkaart DIP11B

3

Belangrijke aanwijzingen

1 1

Belangrijke aanwijzingen

Documentatie

Handboek

•

Dit handboek dient niet ter vervanging van de uitvoerige technische handleiding!

•

De installatie en inbedrijfstelling mogen alleen worden uitgevoerd door elektrotechnisch geschoold personeel met inachtneming van de geldende veiligheidsvoorschriften en de technische handleiding MOVIDRIVE® MDX60B/61B!

•

Lees dit handboek zorgvuldig door voordat u met de installatie en inbedrijfstelling van de MOVIDRIVE®-applicatieregelaar met optiekaart DIP11B begint.

•

Behalve dit gebruikershandboek voor de optiekaart DIP11B dient u de volgende uitgebreide documentatie van SEW-EURODRIVE te bestellen: • •

Veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen

Systeemhandboek MOVIDRIVE® MDX60B/61B Handboek Positioneren en volgordebesturing IPOSplus®

•

Verwijzingen zijn in dit handboek met "->" aangeduid. Zo betekent bijvoorbeeld (-> hfdst. X.X) dat u in hoofdstuk X.X van dit handboek aanvullende informatie vindt.

•

De inachtneming van de documentatie is een voorwaarde voor een storingvrij bedrijf en de honorering van eventuele garantieaanspraken.

Neem de onderstaande veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen altijd in acht!

Dreigend gevaar door stroom. Mogelijke gevolgen: dood of zeer zware verwondingen.

Dreigend gevaar. Mogelijke gevolgen: dood of zeer zware verwondingen.

Gevaarlijke situatie. Mogelijke gevolgen: lichte verwondingen.

Schadelijke situatie. Mogelijke gevolgen: beschadiging van het apparaat en van de omgeving.

Gebruikerstips en nuttige informatie.

4


Systeembeschrijving Toepassingsgebieden

2

Systeembeschrijving

2.1

Toepassingsgebieden

2

Met de absolute-encoderkaart DIP11B wordt het MOVIDRIVE®-systeem uitgebreid met een SSI-verbinding voor absolute encoders. Hiermee worden bij IPOSplus®-positioneringen de volgende mogelijkheden gerealiseerd:

2.2

•

Geen referentiebeweging vereist bij het starten van de installatie of bij netuitval.

•

Positionering naar keuze direct met de absolute encoder of met de incrementele encoder/resolver van de motor.

•

Positieschakelaars kunnen op het bewegingstraject ook zonder encoderterugkoppeling worden vervangen.

•

Vrije bewerking van de absolute positie in IPOSplus®-programma.

•

Er kunnen zowel synchrone als asynchrone motoren in alle MOVIDRIVE®bedrijfsmodi (P700/701) worden gebruikt.

•

De absolute encoder kan zowel op de motor als bij het traject (bijvoorbeeld het stapelmagazijn) worden gemonteerd.

•

Eenvoudige encoderaanpassing via de wizard voor inbedrijfstelling.

•

Eindloospositionering in combinatie met geactiveerde Modulofunctie. Raadpleeg de instructies in het handboek "IPOSplus®" en het systeemhandboek MOVIDRIVE® MDX60B/61B (→ hoofdstuk "Parameterbeschrijvingen").

Te gebruiken absolute encoders Op de optiekaart DIP11B mogen alleen de in de volgende tabel vermelde encoders worden aangesloten. Fabrikant

Encoderbenaming

Bestelaanduiding

Opmerkingen

Heidenhain

ROQ 424 (AY1Y)

312 219-67

Encoder

T&R CE58

Cx58xxxSSI

Encoder

T&R CE65

Cx65xxxSSI

Encoder

T&R CE100MSSI

Cx100xxxMSSI

Encoder

T&R

Leuze

Sick / Stegmann

Stahl

T&R ZE65

Zx65xxxSSI

Encoder

T&R LA66K

–

Lineaire trajectsensor

T&R LE100 SSI

LE100SSI

Laser-afstandsmeter

T&R LE200

2200-00002

Laser-afstandsmeter

Leuze BPS37

BPS37xx MA4.7

Barcodemeetsysteem

Leuze OMS1

Laser-encoder

Leuze OMSE2

OMS2xx PB

Laser-encoder

Sick ATM60

ATM60 AxA12*12

Encoder

Sick DME 3000

DME 3000-x11

Laser-afstandsmeter

Sick DME 5000

DME 5000-x11

Laser-afstandsmeter

Stegmann AG100 MSSI

–

Encoder

Stegmann AG626

ATM60 AxA12*12

Encoder

Stahl WCS2

WCS2-LS311


Stahl WCS3

WCS3 LS311


VISOLUX

EDM

–

Laser-afstandsmeter

IVO

IVO GM401

GM401.x20 xxxx

Encoder


5

Systeembeschrijving DIP11B und Verarbeitung in IPOSplus®

2 2.3

DIP11B und Verarbeitung in IPOSplus®

Directe positieregeling met absolute encoder (situatie 1)

Absolute encoder vmax

DIP

amax -

GO Wait...

Profielgenerator

+

Positieregelaar

+

n-regelaar

nact

IPOSplus® programma

M 53645ANL

plus®

•

Directe positieregeling in IPOS is mogelijk met de absolute encoder die is aangesloten op de optiekaart DIP11B.

•

Op de motor is in ieder geval een incrementele encoder/resolver (X15) nodig voor de toerentalterugkoppeling.

•

De slip tussen de incrementele encoder/resolver van de motor en de absolute encoder wordt automatisch gecompenseerd.

•

In IPOSplus® worden positioneringsopdrachten zoals "GOA..." uitgevoerd met de source actual position als uitgangspunt (hier: op DIP11B aangesloten absolute encoders).

•

De haalbare regeldynamiek is afhankelijk van de eigenschappen en de mechanische montage van de absolute encoder en de trajectresolutie.

Positieregeling met incrementele encoder op motor, verwerking van de absolute-encoderpositie in IPOSplus® -programma (situatie 2)

Absolute encoder Systeemvariabele

GO Wait... JMP H... plus®

IPOS programma

vmax

DIP

amax

Profielgenerator

Positieregelaar

nregelaar

nact

Posact

53646ANL

6

plus®

wordt uitgevoerd met de motorencoder die is aan-

•

Een positieregeling in IPOS gesloten op de motor.

•

Op de motor is in ieder geval een incrementele encoder/resolver nodig voor de toerentalterugkoppeling.

•

De hoge regeldynamiek van de regelaar kan direct voor de positionering worden gebruikt.

•

De positiegegevens van de absolute encoder worden automatisch weergegeven in een IPOSplus®-variabele en kunnen programmagestuurd worden verwerkt.

•

Door gebruik te maken van de DIP11B wordt de referentiebeweging overbodig.


Systeembeschrijving Encodermeting

Verwerking van de positie van de absolute encoder in het IPOSplus®programma (situatie 3)

2

Absolute encoder Systeemvariabele

DIP

nsetp plus®

IPOS programma

M

53647ANL

2.4

2.5

•

De positiegegevens van de absolute encoder worden automatisch weergegeven in een IPOSplus®-variabele en kunnen programmagestuurd worden verwerkt.

•

De DIP11B kan met name worden gebruikt ter vervanging van applicaties waarbij positionering gewoonlijk plaatsvindt via verschillende naderingsschakelaars met hoge of lage snelheid.

•

Op de motor is geen incrementele encoder/resolver voor de toerentalterugkoppeling nodig; er kan een standaard asynchrone motor worden gebruikt.

Encodermeting •

Het bewegingstraject van de installatie kan worden veranderd via parameters in het meetbereik van de encoder. Daardoor kan de encoder in de gewenste positie worden gemonteerd en vervolgens zo worden afgesteld dat er geen positiesprong in het bewegingstraject plaatsvindt.

•

De telrichting kan worden ingesteld via parameters.

•

Indien een encoder wordt vervangen, kan de installatie via MOVITOOLS® opnieuw in gebruik worden genomen. Afzonderlijke parameters kunnen ook worden veranderd met het programmeerapparaat DBG60B.

•

Het apparaat beschikt over een automatische instelfunctie voor parameters in geval van encodervervanging.

Encoderbewaking De optiekaart DIP11B beschikt over de volgende bewakings- en correctiemechanismen; deze zijn nodig omdat de SSI-interface geen afzonderlijke protocolbeveiliging heeft. •

Indien ondersteund door encoder: evaluatie bij stroomuitval of errorbits (bit 25).

•

Plausibiliteitscontrole van de actuele positie die door de encoder wordt gemeld.

•

Compensatie van "dode" tijden op basis van leescycli van de encoder (refresh time).


7

Systeembeschrijving Besturingsfuncties

2 2.6

Besturingsfuncties •

Touch-probe-functie Door middel van touch-probe kan de actuele positie van de absolute encoder via een binaire ingang met een uiterst kleine vertraging worden geregistreerd. Hierdoor kunnen posities bijvoorbeeld via signalen van naderingsschakelaars zeer precies worden geregistreerd en in het programma worden verwerkt.

•

Override In geval van directe positieregeling van de aangesloten absolute encoder reageert de geactiveerde override ook direct op de geprogrammeerde trajectparameters.

•

Modulofunctie Continu draaiende toepassingen, zoals transportbanden of draaitafels, kunnen in moduloformaat worden weergegeven (360° Ⳏ 216 bit). Er treedt geen positieverlies op (zelfs bij reductoroverbrengingsverhoudingen met een groot aantal cijfers achter de komma). De bewakingsfunctie van het werkgebied van de encoder is buiten werking gesteld. Dit betekent dat continue positionering zonder positieverlies mogelijk is.

8


Montage- en installatie-instructies Instructies bij gecombineerd gebruik van DIP11B en DIO11B

3

Montage- en installatie-instructies

3.1

Instructies bij gecombineerd gebruik van DIP11B en DIO11B

3

De optiekaart DIP11B moet op de uitbreidingsinsteekplaats worden geplaatst. Alle voor de DIP11B relevante parameters kunnen worden ingesteld met het programmeerapparaat DBG60B. Let op klemmentoewijzing

Toewijzing ingangsklemmen

Op de MOVIDRIVE® MDX61B kunnen acht binaire ingangs- en acht binaire uitgangsklemmen op één optiekaart worden toegewezen. Als de optie DIP11B in combinatie met de optiekaart DIO11B of een veldbusoptie wordt gebruikt, moet u de indeling van de inen uitgangsklemmen in de volgende tabel aanhouden.

Functie

Optie DIO11B Variabele

Klemmen aflezen met

Bit

DIP11B

Toewijzing uitgangsklemmen

DIP11B met DIO11B

6 ... 13

14 ... 21

8 ... 15

16 ... 23

DIP11B met of zonder veldbuskaart

–

6 ... 13

–

8 ... 15

DI10 ... DI17

DIP11B met DIO11B

ja

–

ja

–


–

ja

–

ja

Functie

Optie DIO11B

DIP11B

Variabele Klemmen instellen met

Bit

H480

DIP11B met DIO11B

0 ... 7

8 ... 15


–

0 ... 7

Uitgangsklem Parameter 63.. actief bij

DIP11B H520

Ingangsklem Parameter 61.. actief bij

DIO11B

H483

DO10 ... DO17

DIP11B met DIO11B

ja

–


–

ja

Het is altijd mogelijk klemmen in te stellen en af te lezen met variabelen, ongeacht eventuele opties die in combinatie met de DIP11B worden gebruikt. Indien de DIP11B wordt gebruikt in combinatie met een veldbuskaart, dan zijn de virtuele veldbusklemmen alleen in IPOSplus® beschikbaar door de procesuitgangsdata te lezen (GETSYS Hxxx PO-DATA).


9

Montage- en installatie-instructies Montage van de optiekaart DIP11B

3 3.2

Montage van de optiekaart DIP11B

Voordat u begint

•

De optiekaart DIP11B kan alleen worden geïnstalleerd in MOVIDRIVE® MDX61B bouwgrootte 1 tot 6.

•

Combinatie van de optie DIP11B met overige opties is niet mogelijk!

De optiekaart DIP11B moet op de uitbreidingsinsteekplaats worden geplaatst. Lees de volgende instructies aandachtig door vóórdat u de optiekaart inbouwt of demonteert:

10

•

Maak de regelaar spanningsloos. Schakel de 24 VDC en de netspanning uit.

•

Ontlaad u door passende maatregelen (anti-statische band, geleidend schoeisel, enz.) vóór u de optiekaart aanraakt.

•

Verwijder het programmeerapparaat en de frontafdekkap vóórdat u de optiekaart inbouwt.

•

Plaats de frontafdekkap en het programmeerapparaat na inbouw van de optiekaart weer terug.

•

Bewaar de optiekaart in de originele verpakking en pak deze pas vlak voordat u met inbouwen begint uit.

•

Pak de optiekaart alleen vast aan de rand. Raak geen onderdelen aan.


Montage- en installatie-instructies Montage van de optiekaart DIP11B

3

Inbouw en demontage van een optiekaart

2.

1.

3.

4.

Afbeelding 1: inbouw van een optiekaart in MOVIDRIVE® MDX61B bouwgrootte 1 – 6

53001AXX

1. Draai de beide bevestigingsboutjes van de kaartdrager los. Trek de kaartdrager gelijkmatig (niet kantelen!) uit de insteekplaats. 2. Draai de bevestigingsboutjes van het zwarte afdekplaatje op de kaartdrager los. Verwijder het zwarte afdekplaatje. 3. Plaats de optiekaart op de kaartdrager door de bevestigingsboutjes goed passend in de daarvoor bestemde boringen te schroeven. 4. Plaats de kaartdrager met de gemonteerde optiekaart weer in de insteekplaats; oefen lichte druk uit zodat de drager goed vastklikt. Schroef de kaartdrager weer vast met de beide bevestigingsboutjes. 5. Ga bij het demonteren van de optiekaart in omgekeerde volgorde te werk.


11

Montage- en installatie-instructies Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DIP11B

3 3.3

Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DIP11B

Artikelnummer

Optie absolute-encoderkaart type DIP11B: 824 969 5 De optie DIP11B is alleen in combinatie met MOVIDRIVE® MDX61B bouwgrootte 1 tot 6 mogelijk. De optie DIP11B moet op de uitbreidingsinsteekplaats worden geplaatst.

Vooraanzicht DIP11B

DIP11B

Beschrijving

Klem

Functie

X60: aansluiting binaire ingangen

X60:1 ... 8

Aansluiting binaire ingangen DI10.. DI17 potentiaalvrij via optocoupler (Ri=3 k, IE=10 mA, scantijd 1 ms, plc-compatibel) signaalniveau (volgens EN 61131-2): "1" = +13 V ... +30 V "0" = –3 V ... +5 V

X60:9 X60:10

Referentie DCOM voor binaire ingangen Referentiepotentiaal DGND voor binaire signalen en 24VIN (X61:9): • zonder doorverbinding X60:9 – X60:10 (DCOM-DGND) → potentiaalvrije binaire ingangen • met doorverbinding X60:9–X60:10 (DCOM-DGND) → potentiaalgebonden binaire ingangen

X61:1 ... 8

Aansluiting binaire uitgangen DO10.. DO17 (reactietijd 1 ms, plc-compatibel) Signaalniveau (geen externe spanning aansluiten!): "1" = 24 V "0" = 0 V

X61:9

24 VIN ingang voedingsspanning: Verplicht voor binaire uitgangen en encoders (referentiepotentiaal DGND)

X62:1 X62:3 X62:5 X62:6 X62:8 X62:9

data + klokfrequentie + DGND data – klokfrequentie – 24V-uitgang

X60

1

10

X61

1

X61: aansluiting binaire uitgangen 9

X62

X62: aansluiting absolute encoder

9

6

5

1

53680AXX

Spanningsingang 24VIN

De spanningsingang 24VIN (X61:9) dient als voedingsspanning +24 V voor de binaire uitgangen DO10 ... DO17 en de absolute encoder. Referentiepotentiaal is DGND (X60:10). Als de voedingsspanning +24 V niet is aangesloten, leveren de binaire uitgangen geen signaal en ontvangt de absolute encoder geen spanning. De voedingsspanning +24 V mag ook van de aansluiting X10:8 van het basisapparaat afkomstig zijn als de totale belasting van 400 mA niet wordt overschreden (stroombegrenzing in X10:8). DIP11B 0V 24V

X60

X61

10

DGND

9

24VIN 53669AXX

12


Montage- en installatie-instructies Aansluiting absolute encoder

3.4

3

Aansluiting absolute encoder

Algemene installatievoorschriften

•

Max. kabellengte optie DIP11B (regelaar) – absolute encoder: 100 m (330 ft) bij een kabelcapaciteit van 120 nF/km (193 nF/mile).

•

Aderdoorsnede: 0,20 ... 0,5 mm (AWG24 ... 20)

•

Gebruik een afgeschermde kabel met paarsgewijs getwiste aders en aard de afscherming aan beide zijden: – bij de encoder in de wartel of in de steker van de encoder; – bij de regelaar in de behuizing van de Sub-D-connector of; – bij de metalen klemmen/trekontlasting aan de onderkant van de regelaar.

•

Leg de encoderkabel ruimtelijk gescheiden van de vermogenskabels.

Aansluitschema DIP11B max. 100 m (330 ft) data + 1 data 6 klokfrequentie + 3 klokfrequentie - 8 GND 5 24 V out 9

9

6

5

1

06675ANL

Afbeelding 2: aansluiting absolute encoder op optiekaart DIP11B bij interne 24VDC-voeding


13

Configuratie Encoderselectie

4 4

Configuratie

4.1

Encoderselectie Houd bij het selecteren van de absolute encoder rekening met de volgende punten om een optimaal bewegingsgedrag en een goede dynamiek te bereiken: •

De trajectmeting moet slipvrij worden uitgevoerd. De encoders moeten vormgesloten via tandriemen worden aangedreven. Gebruik geen frictiewielverbindingen.

•

De trajectmeting moet stijf worden uitgevoerd. Vermijd elasticiteit en speling.

•

De resolutie van de trajectmeting moet zo hoog mogelijk zijn. Hoe meer incrementen de encoder per trajecteenheid telt, – hoe exacter de doelpositie kan worden benaderd; – hoe stijver het regelsysteem kan worden ingesteld.

•

De "refresh time" (de tijd waarin de absolute encoder een nieuwe actuele positie kan bepalen) moet kleiner dan 1 ms zijn. Deze waarde is in hoge mate bepalend voor het dynamische gedrag van de aandrijving.

•

Van de actuele positie die door de absolute encoder wordt aangegeven, mag geen gemiddelde worden genomen en ook mag de actuele positie niet worden gefilterd. Dit zou de dynamische eigenschappen van de aandrijving sterk reduceren.

De encoders die geschikt zijn voor gebruik met de optie DIP11B worden onderverdeeld in de volgende drie categorieën:

Multiturnencoders

•

Multiturn-encoders, bijvoorbeeld T&R CE58, CE 65, Sick ATM60

•

Laser-afstandsmeters, bijvoorbeeld T&R LE200, Sick DME5000

•

Lineaire trajectmeetsystemen, bijvoorbeeld Leuze BPS37, Stahl WCS2, Stahl WCS3

•

Bij de ideale toepassing voor multiturn-encoders vindt de krachtsoverbrenging van de motoras op de last vormgesloten plaats. In dat geval kan de absolute encoder op de motoras van de aandrijving worden gemonteerd. Hierdoor zijn de montagekosten laag en is de trajectresolutie door de reductoroverbrengingsverhouding over het algemeen zeer hoog.

•

Voorbeeld

Als de trajectmeting plaatsvindt via een extern gemonteerde encoder (trajectencoder), dan is het belangrijk dat de overbrengingsverhouding tussen encoder en tandriem voldoende is. De verhouding van de trajectresolutie tussen motorencoder en trajectencoder mag niet hoger zijn dan factor 8.

Rijaandrijving met de volgende gegevens: •

Motorreductor:

R97DV160L4BMIG11, i = 25,03

•

Diameter aandrijfwiel:

150 mm

•

Diameter encoderwiel:

65 mm

•

Encoder T&R CE65MSSI met: 4096 x 4096 incrementen

Berekening van de trajectresolutie bij montage van de encoder op de motoras: → i x 4096 / (π x 150 mm) = 217 inc/mm

14


Configuratie Encoderselectie

4

Berekening van de trajectresolutie bij montage van de encoder op het traject: → 4096 / (π x 65 mm) = 20 inc/mm Uitkomst: de verhouding tussen de trajectresolutie motor/traject is 10,9 (groter dan 8). De diameter van het encoderwiel moet worden gereduceerd. Laserafstandsmeters

De afstandsmeting van het lasersysteem is gebaseerd op een runtime-meting van gepulste infraroodstralen. Bij deze procedure moeten voor een nauwkeurige meting van de positiewaarde verschillende meetwaarden in de encoder worden verwerkt. Hierdoor is bij deze systemen sprake van een reactietijd van de positiemeting van maximaal 50 ms. Deze reactietijd heeft een negatieve invloed op de dynamische eigenschappen en positioneernauwkeurigheid van de aandrijving. Let op de volgende punten bij het gebruik en de configuratie van laser-afstandsmeters: •

Zorg dat het meetsysteem wordt gemonteerd op een trillingsvrije constructie, bijvoorbeeld bij rijwerkaandrijvingen voor magazijnbesturingen. Monteer het meetsysteem in dat geval aan de onderzijde omdat de schommelbewegingen van de toren anders een negatief effect hebben.

•

De maximale acceleratie van de aandrijving mag niet meer dan 0,8 ms–2 bedragen.

•

De encodereigenschappen zorgen in het algemeen voor een positioneringsnauwkeurigheid van minimaal ±1 ... 3 mm.

•

Als gevolg van de hoge reactietijd – moet de speed feed forward (P915) in sommige omstandigheden sterk worden gereduceerd; – kan de versterking van de positieregelaar (P910) slechts met kleine waarden (0,1 ... 0,4) worden ingesteld. Hierdoor is het niet mogelijk een hoge dynamiek te bereiken.

•

Maatopname met behulp van metalen liniaal

Er ontstaat een snelheidsafhankelijke volgfout die de bewaking van de aandrijving bemoeilijkt (vertraagde uitschakeling in geval van storing).

De werkwijze van dit systeem komt overeen met die van de multiturn-encoder. Doordat niet met gemiddelden wordt gewerkt, kent dit systeem geen reactietijd bij de positiemeting. Een lineair trajectmeetsysteem kent de volgende voordelen: •

Geen reductie van de dynamische eigenschappen.

•

Speed feed forward (P915) van 100%, hetgeen betekent dat er geen snelheidsafhankelijke volgfouten optreden.

•

De bewakingsfuncties zijn volledig actief; een klein volgfoutvenster is mogelijk.

Nadelen van een lineair trajectmeetsysteem: •

Trajectresolutie van 0,8 mm. De vereiste positioneringsnauwkeurigheid mag niet kleiner zijn dan ±2 mm.

•

Tamelijk gecompliceerde mechanische installatie door het plaatsen van de metalen liniaal.


15

Configuratie Parameterinstelling

4 4.2

Parameterinstelling Aanwijzing voor configuratie van het absolute trajectmeetsysteem: Het meetbereik van het meetsysteem dat u kiest, moet groter zijn dan het af te leggen traject. Dat houdt in dat het registratiebereik [2] groter moet zijn dan het vereiste werkbereik [1] (→ volgende afbeelding).

Encoderinstelling [1] 2-31 -1

0

x [inc.]

-(2-31 -1) [2] 54490ANL

4.3

Configuratie van de externe 24V-voeding De optie DIP11B moet van een 24 VDC-spanning worden voorzien via klem X61:9 (24VIN). De voedingsspanning +24 VDC mag ook van de aansluiting X10:8 (VO24) van het basisapparaat afkomstig zijn, als de belasting van 400 mA niet wordt overschreden. Als deze waarde wordt overschreden, bijvoorbeeld door inbouw van extra opties, dan moet voor de spanningsvoorziening van de optie DIP11B een externe voedingsbron worden gebruikt.

4.4

Parameters van de encoder instellen Houd bij het ontwerp en het instellen van de parameters van de hierna vermelde encoders de volgende aanwijzingen in acht. •

HEIDENHAIN ROQ 424 (AV1Y) SSI-versie met 10 ... 30 V wordt ondersteund. In de typeomschrijving zijn alle overige voorwaarden gespecificeerd.

•

T&R CE 58, CE 65, CE 100 MSSI, LE 100 SSI, LE 200, LA 66K-SSI, ZE 65 – Er moeten 24 databits worden ingesteld en de signaalbits moeten op logisch 0 worden geprogrammeerd. De 25e bit kan een 0 of een fout- of powerfailbit bevatten. Er worden geen andere uitzonderingsbits geëvalueerd na de positie. De 25-bits versie wordt niet ondersteund. – De uitvoercode moet zijn geprogrammeerd op "Gray". – De uitvoermodus moet "Direct" zijn. – De interface moet zijn ingesteld op "SSI".

16


Configuratie Parameters van de encoder instellen

•

4

STEGMANN AG100 MSSI, AG626, ATM60 Alleen de 24-bits versie wordt ondersteund.

•

SICK DME-5000-111 – De interface moet zijn ingesteld op "SSI". – Er moeten 24 databits worden ingesteld. De 25e bit bevat een foutbit. – De resolutie moet zijn ingesteld op 0,1 mm.

•

STAHL WCS2-LS311, WCS3 In de typeomschrijving zijn alle vereiste voorwaarden gespecificeerd. De kabel naar de encoder mag niet langer zijn dan 10 m.

•

VISOLUX EDM 30/120/140 - 2347/2440 Alle modi worden ondersteund. Advies: modus 0 (DIP-switch 3 en 4 op ON) of modus 3 (DIP-switch 3 en 4 op OFF) en meting op tripelreflector (DIP-switch 2 op OFF).

•

LEUZE OMS1, OMSE2 – Er moeten 24 databits worden ingesteld. De 25e bit bevat een foutbit. – De resolutie moet zijn ingesteld op 0,1 mm.


17

I

5

Inbedrijfstelling Algemene aanwijzingen voor inbedrijfstelling

0

5

Inbedrijfstelling

5.1

Algemene aanwijzingen voor inbedrijfstelling De aandrijving moet in bedrijf worden gesteld in combinatie met de MOVIDRIVE® MDX61B-applicatieregelaar zoals beschreven in het systeemhandboek MOVIDRIVE® MDX60B/61B. De aandrijving moet via een geschikte besturing (setpoint source en control signal source) in beweging kunnen worden gezet. Controleer of: •

de installatie van de optie DIP11B

•

de bekabeling

•

de toewijzing van de klemmen en

•

de veiligheidsuitschakelingen

correct en in overeenstemming met de toepassing zijn uitgevoerd. Het is niet nodig de fabrieksinstellingen te activeren. Als u een fabrieksinstelling oproept, worden de fabrieksinstellingen van de parameters van de MOVIDRIVE® MDX61B hersteld. Hieronder vallen tevens de toewijzingen van de klemmen. Deze moeten indien nodig worden veranderd in de gewenste instellingen.

18


Inbedrijfstelling Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS®

I

5

0

5.2

Inbedrijfstelling met pc en MOVITOOLS® Voor de inbedrijfstelling met pc hebt u de software MOVITOOLS® versie 4.20 of hoger nodig.

Algemeen

•

De klem X13:1 (DIØØ "/regelaarblokkering") moet een "0"-signaal krijgen!

•

Start het programma MOVITOOLS®.

•

Selecteer in de groep "Language" de gewenste taal.

•

Selecteer in het selectieveld "PC-interface" de pc-poort (bijv. COM 1) waarop de regelaar is aangesloten.

•

Selecteer in de groep "Device type" de optie "Movidrive B".

•

Selecteer in de groep "Baudrate" de optie "57.6 kBaud" (standaardinstelling).

•

Klik op [Update]. De aangesloten regelaar wordt weergegeven.

Afbeelding 3: startvenster MOVITOOLS®


10708AEN

19

5

I


0 Inbedrijfstelling starten

•

Klik in de groep "Execute Program" onder "Parameters/Diagnosis" op de knop [Shell]. Het Shell-programma wordt gestart.

•

Selecteer in het Shell-programma de menuoptie [Startup] / [DIP Startup]. MOVITOOLS® opent het menu "Start up for absolute encoder interface DIP". Volg de aanwijzingen van de inbedrijfstellings-wizard. Raadpleeg bij vragen over de inbedrijfstelling de online-hulp van MOVITOOLS®.

Afbeelding 4: DIP Startup openen

20

10709AEN



I

5

0 Nieuwe inbedrijfstelling van de DIP11B

Afbeelding 5: gewenste inbedrijfstelling instellen

10710AEN

•

Selecteer of u de DIP11B volledig nieuw in bedrijf wilt stellen (bijvoorbeeld bij een nieuwe installatie) of opnieuw in bedrijf wilt stellen (bijvoorbeeld na vervanging van de absolute encoder).

•

In de volgende gedeelten wordt eerst een volledig nieuwe inbedrijfstelling van de DIP11B beschreven.


21

5

I


0 Modulatiefrequentie instellen

Afbeelding 6: modulatiefrequentie instellen

22

10711AEN

•

Geef hier de modulatiefrequentie op waarmee de DIP11B de absolute gegevens van de absolute encoder afleest. De waarde 100% is gelijk aan de nominale frequentie. De nominale frequentie heeft betrekking op de specificaties van de encoderfabrikant bij een kabellengte van 100 m (→ hfdst. "Aansluiting encoder").

•

De modulatiefrequentie kan worden verhoogd als de kabellengte < 100 m. Hoe sneller de positiewaarden kunnen worden afgelezen, hoe beter de regeltechnische eigenschappen. De waarde van de modulatiefrequentie mag niet kleiner zijn dan de minimale modulatiefrequentie van de encoder.



I

5

0 Absolute encoder selecteren

Afbeelding 7: absolute encoder selecteren

•

10712AEN

Selecteer de aangesloten absolute encoder uit de lijst met mogelijke encoders.


23

5

I


0 Optie Incrementen selecteren

Afbeelding 8: optie Incrementen selecteren

•

24

10713AEN

Selecteer de optie "I would like to use increments".



I

5

0 Werkbereik van de encoder instellen

Afbeelding 9: werkbereik van de encoder instellen

•

10773AEN

U moet de aandrijving van de motor enkele malen roteren om het werkbereik van de encoder te kunnen instellen. Klik op de knop [Manual operation].


25

I

5


0 Handbedrijf

Afbeelding 10: referentiebeweging handmatig instellen

26

10715AEN

•

Stel de gewenste snelheid in met de knoppen [F7=Variable speed], [F8=Slow speed] of [F9=Rapid speed].

•

Selecteer de draairichting met de knoppen [F2=CCW] (voor linksom draaien) en [F3=CW] (voor rechtsom draaien).

•

Klik achtereenvolgens op de knoppen [F11=START] en [F=Reference travel] en zet de aandrijving enkele motorrotaties in beweging.

•

Klik op de knop [F5=Stop] om de referentiebeweging te stoppen. Klik op [ESC=Close]. Het setpoint van de encoder wordt geactiveerd. Bevestig het volgende bericht met [OK].

•

Het venster "Operation range of the encoder" wordt opnieuw geopend. Klik op [Volgende] om verder te gaan.



I

5

0 IPOSplus®-parameters invoeren

Afbeelding 11: IPOSplus®-parameters invoeren

10759AEN

•

Voer alle parameters (P910 enz.) in die relevant zijn voor de IPOSplus®-programmering. Deze parameters worden alleen in de bedrijfsmodus "...&IPOS" geactiveerd.

•

Klik op [Volgende] om verder te gaan.


27

5

I


0 Parameters instellen voor referentiebeweging

Afbeelding 12: parameters instellen voor de referentiebeweging

•

28

10760AEN

Voor een nauwkeurige toewijzing van de waarden van de absolute encoder aan een mechanisch referentiepunt is een referentiebeweging nodig. Voer de vereiste parameters (P900 enz.) in. Klik vervolgens op [Volgende] om de referentiebeweging te starten.



I

5

0 Referentiebeweging starten

Afbeelding 13: referentiebeweging starten

•

10761AEN

Klik op de knop [Manual operation] om de referentiebeweging te starten.


29

5

I


0 Referentiebeweging handmatig uitvoeren

Afbeelding 14: referentiebeweging handmatig uitvoeren

30

10762AEN

•

Schakel de as in met de knop [F6=Controller inhibit].

•


•


•

Klik op de knop [F5=Stop] om de referentiebeweging te stoppen. Klik op [ESC=Close]. Bevestig het volgende bericht met [OK].

•

Het venster "Identify current absolute position" wordt geopend.



I

5

0 Actuele absolute positie vaststellen

Afbeelding 15: referentie-offset als incrementele waarde invoeren

•

10763AEN

Voer in het veld "Reference offset" de numerieke waarde in incrementen in waaraan de actuele positie moet voldoen. Klik op [Volgende] om door te gaan.


31

5

I


0 DIP-parameters opslaan

Afbeelding 16: DIP-parameters opslaan

•

32

10764AEN

Klik op [Voltooien] om de gegevens te verzenden naar de regelaar. Hiermee is de inbedrijfstelling voltooid.



I

5

0 De DIP11B opnieuw in bedrijf stellen

Afbeelding 17: de DIP11B opnieuw in bedrijf stellen

10765AEN

•

Selecteer de optie "Encoder adjustment with existing DIP Startup" (bijvoorbeeld na vervanging van de encoder).

•

In de volgende gedeelten wordt beschreven hoe u de DIP11B opnieuw in bedrijf stelt.


33

5

I


0 Encoderaanpassing

Afbeelding 18: encoderaanpassing

•

10766AEN

Selecteer afhankelijk van de toepassing een van de volgende keuzemogelijkheden: – De absolute encoder is vervangen. De positie-offset is zo ingesteld dat het IPOSplus®-programma ongewijzigd verder kan worden gebruikt. – De referentienok is gewijzigd.

•

34

Klik op [Volgende] om verder te gaan.



I

5

0 Referentiebeweging starten

Afbeelding 19: referentiebeweging uitvoeren

•

10767AEN

Klik op de knop [Manual operation] om een referentiebeweging te starten.


35

5

I


0 Referentiebeweging handmatig uitvoeren

Afbeelding 20: referentiebeweging handmatig uitvoeren

36

10768AEN

•

Schakel de as in met de knop [F6=Controller inhibit].

•


•


•

Klik op de knop [F5=Stop] om de referentiebeweging te stoppen. Klik op [ESC=Close]. Bevestig het volgende bericht met [OK].

•

Het venster [Save DIP parameters] wordt geopend.



I

5

0 DIP-parameters opslaan

Afbeelding 21: DIP-parameters opslaan

•

10764AEN

Klik op [Voltooien] om de gegevens te verzenden naar de regelaar en de inbedrijfstelling te voltooien.


37

I

5

Inbedrijfstelling Handmatige inbedrijfstelling

0

5.3

Handmatige inbedrijfstelling Eventueel kunt u de optie DIP11B op de volgende wijze stapsgewijs in bedrijf stellen. Indien tijdens de inbedrijfstelling het bericht F92 DIP operation range verschijnt, sluit u het foutbericht met een reset en gaat u verder met de inbedrijfstelling. Als de inbedrijfstelling met succes is voltooid, mag dit bericht niet meer verschijnen.

P950 encodertype selecteren

Selecteer de absolute encoder die is aangesloten op de optie DIP11B (X62). Op het moment zijn de volgende encoders toegestaan: •

NO ENCODER

•

VISOLUX EDM

•

T&R CE65, CE58, CE100 MSSI

•

T&R LE100

•

T&R LA66K

•

AV1Y / ROQ424

•

STEGMANN AG100 MSSI

•

SICK DME-3000-111

•

STAHL

•

WCS2-LS311

•

STEGMANN AG626 / SICK ATM60

•

IVO GM401

•

STAHL WCS3

•

LEUZE OMS1

•

T&R ZE 65M

•

LEUZE BPS37

•

SICK DME 5000-111

Andere encoders moeten eerst worden getest op geschiktheid en door SEWEURODRIVE worden vrijgegeven.

38

P35x Rotatierichting motor instellen

Beweeg de aandrijving met lage snelheid in positieve richting. Als de telling van de actuele positie P003 omhoog gaat, hoeft de parameter P350 Change direction of rotation niet te worden gewijzigd (→ de actuele positie kan worden weergegeven met SHELL of met het programmeerapparaat DBG60B). Als de telling van de actuele positie omlaag gaat, moet u P350 wijzigen.

P951 Telrichting van de SSI-absolute encoder instellen

Beweeg de aandrijving met lage snelheid in positieve richting. Als de telling van de absolute-encoderpositie omhoog gaat (H509 ACTPOS.ABS), hoeft P951 Counting direction niet te worden gewijzigd. Als de telling van de absolute-encoderpositie omlaag gaat, moet u P951 wijzigen.



I

5

0 P955 Encoderscaling instellen

Stel P955 in op "1" als er geen motorencoder beschikbaar is (geen toerentalregeling). De positiegegevens van de absolute encoder worden met deze waarde vermenigvuldigd. De parameter wordt zodanig ingesteld dat de verhouding van de trajectgegevens tussen de motorencoder en de absolute encoder zo dicht mogelijk in de buurt van "1" ligt. Ga als volgt te werk: •

Stel P955 in op de waarde "1".

•

Noteer de waarde van de variabelen H509 ACTPOS.ABS en H511 ACTPOS.MOT.

•

Beweeg de aandrijving ca. één motorrotatie.

•

Bereken het verschil tussen de genoteerde en de nieuwe waarden van de variabelen: – H509 oud – H509 nieuw = H509 verschil – H511 oud – H511 nieuw = H511 verschil

•

Bereken het quotiënt Q uit H509 verschil en H511 verschil: Q = H509 verschil / H511 verschil

•

P954 Zero offset instellen

Stel P955 Encoder scaling in op de waarde die het berekende quotiënt Q het dichtst benadert (dit is bij voorkeur de kleinste waarde).

Met de optie Zero offset kunt u een gewenste waarde toewijzen aan een specifieke positie. Het waardebereik kan positieve en negatieve positiewaarden aannemen. De maximaal toegestane grootte mag niet worden overschreden. De begrenzing wordt bepaald door het waardebereik van de teller (±231) en het waardebereik van de absolute encoder. Beweeg de aandrijving naar een bekende positie. Lees de waarde van de variabele H509 ACT.POS.ABS af en voer de volgende waarde in bij parameter P954 Zero offset: P954 = variabele H509 - gewenste waarde. De gewenste waarde is de displaywaarde van de actuele positie.

P942 / P943 Encoderfactor teller/noemer instellen

Als wordt gepositioneerd op een externe encoder (X14) of een absolute encoder (DIP), dan worden deze beide parameters gebruikt om de resolutie van de motorencoder (X15) aan te passen. Ga als volgt te werk: •

Noteer de waarde van de variabelen H509 ACTPOS.ABS en H511 ACTPOS.MOT.

•

Beweeg de aandrijving ca. 30 000 incrementen (H511).

•


•

De verschillen mogen niet groter zijn dan 32 767 (215 -1). Deel in geval van grotere waarden beide verschillen door hetzelfde getal, zodat u overeenkomstig kleinere waarden krijgt of herhaal de procedure met een korter bewegingstraject.

•

Voer de uitkomst van H511 verschil in bij P942 Encoder factor numerator en de uitkomst van H509 verschil bij P943 Encoder factor denominator.


39

5

I


0 Als er geen motorencoder beschikbaar is (geen toerentalregeling door MOVIDRIVE®), raden wij u aan ten minste een schatting te maken van de verhouding tussen encoderresolutie en motorrotatie. Gebruik een waarde van 4096 incrementen per motorrotatie voor de motorencoder. Bepaal de waarde van de noemer van de encoderfactor bij P943 Encoder factor denominator zoals hierboven beschreven. Stel voor de teller van de encoderfactor bij P942 Encoder factor numerator de waarde "4096 x aantal uitgevoerde motorrotaties" in. De nauwkeurigheid van de encoderfactoren is in dit geval (geen toerentalregeling) van minder belang. De waarden worden alleen gebruikt om de absolute waarden in de DP11B te controleren, hetgeen op ondergeschikt niveau plaatsvindt. P941 Source actual position instellen

Deze parameter bepaalt welke positie-encoder wordt gebruikt voor de positieregeling wanneer een "... & IPOS"-bedrijfsmodus is ingesteld in P700 Operating mode. Het IPOSplus®-programma bevat positioneeropdrachten voor de besturing van de motor die op de MOVIDRIVE® MDX61B is aangesloten. Indien de motor met behulp van de absolute encoder moet worden gepositioneerd, stelt u P941 Source actual position in op "Absolute encoder DIP". De versterkingsfactor voor de positieregeling in IPOSplus®, P910 Gain X controller, is tijdens de inbedrijfstelling van het toerentalregelcircuit vooraf ingesteld. Voor deze voorinstelling is positieregeling op de motorencoder vereist. Voor het verschil in de encoderresolutie of de tijdeigenschappen van de absolute encoder (bijvoorbeeld de laser-afstandsmeter) is mogelijk een kleinere instelwaarde vereist.

40

•

Stel de helft van de waarde van de berekende voorinstelling in.

•

Start een IPOSplus®-programma met een positionering tussen twee geldige punten met gematigde snelheid.

•

Verklein of vergroot de waarde bij P910 Gain X controller stapsgewijs tot de beste bewegings- en positioneerverhouding is bereikt.

•

De door de absolute encoder geleverde positiewaarde is beschikbaar in de variabele H509 ACTPOS.ABS. De positiewaarde kan met de interne IPOSplus®-regeling ook zonder rechtstreekse positionering worden verwerkt.


Regelaarfuncties Encoderevaluatie

I

6

0

6

Regelaarfuncties

6.1

Encoderevaluatie Alle aangesloten encoders worden altijd geëvalueerd afhankelijk van de bedrijfsmodus (P700). Voor bedrijfsmodi met positionering (VFC-n-Reg. & IPOS, CFC & IPOS, SERVO & IPOS) is altijd een motorencoder vereist op X15. De actuele posities kunnen met de touch-probe-functie worden geëvalueerd. Encodertype

Absolute encoder op DIP11B P941: absolute encoder (DIP)

Encodersimulatie van de incrementele encoder P941: externe encoder (X14)

Incrementele encoder/resolver P941: motorencoder (X15)

Aansluiting

X62 op DIP11B

X14 op optie DEH/DER11B

X15 op optie DEH/DER11B

Actuele waarde in variabele

H509 ACTPOS.ABS

H510 ACTPOS.EXT

H511 ACTPOS.MOT

Resolutie

Absolute positie na conversie met: • Zero offset (P954) • Position offset (P953) • Counting direction (P951)

Daadwerkelijk aantal pulsen van de encoder (met 4-voudige evaluatie)

Altijd 4096 inc./motorrotatie, onafhankelijk van de daadwerkelijke encoderresolutie

Flank op DI02

H503 TP.POS1ABS

H506 TP.POS1EXT

H507 TP.POS1 MOT

Flank op DI03

H502 TP.POS2ABS

H504 TP.POS2EXT

H505 TP.POS2MOT

Max. vertragingstijd

1 ms

Touchprobe

6.2

100 µs

Relevantie functies voor de absolute encoder De volgende bewakingsfuncties zijn onafhankelijk van het gebruik van de DIP11B. Voor optimaal gebruik is kennis van de functionaliteit belangrijk.

Toerentalbewaking

De toerentalbewaking controleert de instelvariabele van de N-regelaar en het actuele toerentalbereik in het M-regelbedrijf. Omdat voor het toerentalsignaal altijd de motorencoder wordt gebruikt, wordt de "DIP11B-encoder" niet of alleen indirect via de toerentalbewaking P50_ "gecontroleerd".

Volgfoutbewaking

De actieve volgfoutbewaking controleert het verschil tussen de ingestelde gewenste positie en de actuele positie. De maximaal toegestane hoeveelheid wordt ingesteld met P923 (volgfoutvenster). De volgfoutbewaking is alleen actief als de aandrijving zich in positioneerbedrijf bevindt. De resolutie is altijd "encoderincrementen" (uitzondering: indien P941 = motorencoder (X15), dan onafhankelijk van het aantal encoderpulsen 4096 incr./motorrotatie).

Melding As in positie

Deze functie werkt met de resolutie encoderincrementen van de via P941 ingestelde encoder (uitzondering: indien P942 = motorencoder (X15), dan onafhankelijk van het aantal encoderpulsen 4096 incr./motorrotatie). Als er geen positioneerbedrijf is ingesteld via P700 of de aandrijving de referentiebeweging uitvoert, wordt altijd de melding "Axis in position = 0" weergegeven.


41

I

6

Regelaarfuncties Uitlezing data

0 Referentiebeweging De referentiebeweging en de bijbehorende parameters P900 ... P903 en de referentiebewegingsopdrachten hebben betrekking op de motorpositie (X15) en daarmee op de motorencoder. Het bericht "Axis referenced" heeft betrekking op een uitgevoerde referentieopdracht van de motor. De variabele H510 ACTPOS.EXT (X14) kan bijvoorbeeld met IPOSplus® worden ingesteld. De DIP11B-positie op variabele H509 ACTPOS.ABS is de verwerkte positiewaarde. Deze wordt bepaald op basis van de absolute waarde afkomstig van de encoder, waarbij rekening wordt gehouden met de DIP11B-parameter P952 Counting direction en P954 Zero offset. Modulofunctie

De modulofunctie wordt geactiveerd via de Shell-parameter (P960ff) (→ Systeemhandboek MOVIDRIVE® MDX60B/61B). Vervolgens kunt u het positioneerproces rechtstreeks met de resolutie 360° = 216 bit weergeven. De actuele positie wordt weergegeven in de variabele H455 ModActPos. Positioneerprocessen worden geactiveerd als de doelpositie (variabele H454 ModTagPos) wordt beschreven in geactiveerde toestand. Meer informatie vindt u in het handboek MOVIDRIVE® Positioneer- en volgordebesturing IPOSplus®.

Relevante systeemvariabelen voor de absolute encoder

Software-eindschakelaars

6.3

Systeemvariabele

Betekenis

H503 TP.POS1ABS

Touch-probe-positie DIP11B-encoder

H502 TP.POS2ABS

Touch-probe-positie DIP11B-encoder

H509 ACTPOS.ABS

Absolute positie na berekening met zero offset, positie-offset, telrichting, encoderscaling

De software-eindschakelaarfunctie controleert of de actuele doelpositie (H492 TARGETPOSITION) zich in het geldige bereik bevindt. De functie is actief wanneer de aandrijving naar het referentiepunt is bewogen of de parameter P941 = absolute encoder (DIP) is ingesteld en de aandrijving zich in positioneerbedrijf bevindt. Als u positioneert op "externe encoder" en de eindschakelaars nodig hebt, moet u een referentiebeweging uitvoeren.

Uitlezing data De positiegegevens van de motorencoder worden door de bedieningssoftware SHELL en het programmeerapparaat DBG60B weergegeven in de parametergroep P00_ Display values / Process values. Dit geldt eveneens voor de veldbusgegevens van de PI-data "Actual position LOW and HIGH". De systeemvariabele H509 ACTPOS.ABS bevat de verwerkte positiewaarde van de absolute encoder. U kunt deze waarde bekijken met SHELL en DBG60B. Verzending via de veldbus vindt plaats door de PI-dataverzending P873/4/5 in te stellen op "IPOS PI DATA" en de PI-data te omschrijven met de opdracht SetSys in het IPOSplus®-programma. U kunt het omschrijven van PI-data met de opdracht SetSys ook gebruiken wanneer een actuele positie (ongeacht de encoder) in een andere verhouding moet worden verzonden.

42


Regelaarfuncties Diagnosemogelijkheid in het Shell-programma

I

6

0

6.4

Diagnosemogelijkheid in het Shell-programma Het is mogelijk de actuele programmastatus (bijvoorbeeld de actuele positie van de absolute encoder) weer te geven. Ga als volgt te werk: Selecteer in het Shell-programma de menuoptie [Display] / [IPOS information].

10769AEN

Het venster [IPOS Status] wordt geopend. Dit venster bevat gegevens van de actuele programmastatus (→ volgende afbeelding).

10770AEN


43

P6..

7

P60.

IPOSplus®-parameters Parameterbeschrijving

P600

7

IPOSplus®-parameters

7.1

Parameterbeschrijving Hierna volgt de beschrijving van de IPOSplus®-parameters. De fabrieksinstelling wordt onderstreept weergegeven.

P941 Source actual position

Instelmogelijkheid: Motor encoder (X15) / Ext. encoder (X14) / Absolute encoder (DIP)

P942 / P943 Encoder factor numerator/denominator

Instelmogelijkheid: 1 ... 32767

Met deze parameter definieert u op welke encoder IPOSplus® een positioneerbeweging uitvoert.

Als wordt gepositioneerd op een externe encoder (X14) of een absolute encoder (DIP), worden deze beide parameters gebruikt om de resolutie voor de motorencoder (X15) aan te passen. Ga als volgt te werk: •

Noteer de waarde van de variabelen H509 DIP position en H511 Current motor position.

•

Beweeg de aandrijving ca. 30 000 incrementen (H511).

•


P950 Encoder type

44

•

De verschillen mogen niet groter zijn dan 32 767 (215 –1). Deel in geval van grotere waarden beide verschillen door hetzelfde getal, zodat u overeenkomstig kleinere waarden krijgt of herhaal de procedure met een korter bewegingstraject.

•

Voer de uitkomst van H511 verschil in bij P942 Encoder factor numerator en de uitkomst van H509 verschil bij P943 Encoder factor denominator.

Hier selecteert u de absolute encoder die is aangesloten op de optie DIP11B (X62). Op het moment zijn de volgende encoders toegestaan: •

NO ENCODER

•

VISOLUX EDM

•

T&R CE65, CE58, CE100 MSSI

•

T&R LE100

•

T&R LA66K

•

AV1Y / ROQ424

•

STEGMANN AG100 MSSI

•

SICK DME-3000-111

•

STAHLWCS2-LS311

•

STEGMANN AG626 / SICK ATM60

•

IVO GM401

•

STAHL WCS3

•

LEUZE OMS1

•

T&R ZE 65M

•

LEUZE BPS37

•

SICK DME 5000-111


IPOSplus®-parameters Parameterbeschrijving

P6.. P60.

7

P600

P951 Counting direction

Instelmogelijkheid: NORMAL/INVERTED

P952 Cycle frequency

Instelmogelijkheid: 1 ... 200%

P954 Zero offset

Hiermee definieert u de telrichting van de absolute encoder. De instelling moet zodanig zijn dat de telrichtingen van motor-encoder (X15) en absolute encoder (X62) met elkaar overeenstemmen.

Hiermee definieert u de modulatiefrequentie waarmee de absolute gegevens van de encoder worden verzonden naar de regelaar. Modulatiefrequentie = 100% is de normale frequentie van de encoder bij een kabellengte van 100 m. Instelmogelijkheid: –(231 –1) ... 0 ... 231 –1 Met de optie Zero offset kunt u een gewenste waarde toewijzen aan een specifieke positie. Het waardebereik kan positieve en negatieve positiewaarden aannemen. De maximaal toegestane grootte mag niet worden overschreden. De begrenzing wordt bepaald door het waardebereik van de teller (± 231) en het waardebereik van de absolute encoder. Beweeg de aandrijving naar een bekende positie. Lees de waarde van de variabele H509 ACT.POS.ABS af en voer de volgende waarde in bij P954 Zero offset: P954 = variable H509 – gewenste waarde. De gewenste waarde is de displaywaarde van de actuele positie.

P955 Encoder scaling

Instelmogelijkheid: x1 / x2 / x4 / x8 / x16 / x32 / x64 Met deze parameter past u de waarde van de resolutie van het traject van de motorencoder en absolute encoder aan. De parameter wordt zodanig ingesteld dat de verhouding van de trajectgegevens tussen de motorencoder en de externe encoder zo dicht mogelijk in de buurt van "1" ligt. Stel de parameter in op "x1". Noteer de waarde van de variabelen H510 en H511. Beweeg de aandrijving ca. 1000 incrementen (H511). Bereken het verschil tussen de genoteerde en de huidige waarden en bereken het quotiënt. Stel P944 Encoder scaling ext. encoder in op de waarde die het berekende quotiënt Q het dichtst benadert (dit is bij voorkeur de kleinste waarde). Let op: de encoderscaling heeft direct effect op de parameter P900 Reference offset, P942 Encoder factor numerator en P943 Encoder factor denominator en op de parametergroep P92x IPOS monitoring. Alle posities van het IPOSplus®-programma moeten bij gebruik van de externe encoder worden aangepast. Bij elke wijziging van de encoderscaling moet de instelling van alle gebruikte parameters worden aangepast.


45

Applicatievoorbeeld Magazijnbesturing met buspositionering 6PD

8 8

Applicatievoorbeeld

8.1

Magazijnbesturing met buspositionering 6PD De applicatiemodule "Buspositionering 6PD" is vooral geschikt voor toepassingen waarbij een willekeurig aantal posities met verschillende snelheden en acceleratietijden moeten worden bereikt. Bij positionering met een externe encoder, noodzakelijk bij een krachtsluitende verbinding tussen motoras en last, kunt u naar keuze een incrementele encoder of een absolute encoder toepassen. Voor de volgende branches en toepassingen is de applicatiemodule "Buspositionering 6PD" bijzonder geschikt: •

Transporttechniek – Rijwerken – Hijswerken – Railvoertuigen

•

Logistiek – Magazijnbesturingen – Traversewagens

De "Buspositionering 6PD" kenmerkt zich door de volgende voordelen:

46

•

Gebruikersvriendelijke bedieningsomgeving.

•

Alleen de voor de "Buspositionering 6PD" vereiste parameters (overbrengingsverhoudingen, snelheden, diameter) moeten worden ingevoerd.

•

Gebruikersvriendelijke applicatie helpt u bij het instellen van parameters, zodat geen complexe programmering nodig is.

•

Monitorbedrijf biedt optimale diagnose.

•

De gebruiker hoeft geen programmeerervaring te hebben.

•

Grote trajecten mogelijk (218 × wegeenheid).

•

Als externe encoder kan naar keuze een incrementele of absolute encoder worden gebruikt.

•

Geen tijdrovende inwerkperiode.


Applicatievoorbeeld Functiebeschrijving

8.2

8

Functiebeschrijving

Functiekenmerken

De applicatie "Buspositionering 6PD" beschikt over de volgende functiekenmerken: •

Er kan een willekeurig aantal doelposities via de veldbus worden ingevoerd.

•

Grote trajecten mogelijk. Het maximaal mogelijke traject is afhankelijk van de ingestelde wegeenheid, bijvoorbeeld:

Wegeenheid

Bedrijfssoorten

Maximaal mogelijk traject

1/10 mm

26.2144 m

mm

262.144 m

•

Voor het positioneertraject moeten snelheid en acceleratietijden via de bus worden ingesteld.

•

Er kunnen software-eindschakelaars worden gedefinieerd en verwerkt.

•

Als externe encoders kunnen naar keuze incrementele en absolute encoders worden verwerkt.

•

Eenvoudige koppeling aan de overkoepelende besturing (plc).

De functies worden met drie bedrijfsmodi uitgevoerd: •

Tipbedrijf – Via bit 9 of 10 in het besturingswoord 2 (PO1) wordt de aandrijving naar rechts of naar links bewogen. – De snelheid en de acceleratietijden zijn variabel en worden via de veldbus ingevoerd.

•

Referentiebedrijf – Met bit 8 in het besturingswoord 2 (PO1) wordt een referentiebeweging gestart. Met de referentiebeweging wordt het referentiepunt (nulpositie van de machine) voor de absolute positioneerbewegingen vastgelegd. – Ook als een absolute encoder wordt toegepast als externe encoder kan een referentiebeweging worden uitgevoerd.

•

Automatisch bedrijf – De positionering wordt in het automatische bedrijf gestart met bit 8 in het besturingswoord 2 (PO1). – Invoer van de doelpositie via de procesuitgangsdatawoorden PO2 en PO3. – Cyclische terugmelding van de actuele positie in gebruikerseenheden via de procesingangsdatawoorden PI2 en PI3. – Invoer van de gewenste snelheid via het procesuitgangsdatawoord PO4. – Cyclische terugmelding van de actuele snelheid via het procesingangsdatawoord PI4. – Invoer van de acceleratie- en deceleratietijden via de procesuitgangsdatawoorden PO5 en PO6. – Cyclische terugmelding van de Wattstroom en de regelaarbelasting via de procesingangsdatawoorden PI5 en PI6. – Bevestiging van de bereikte doelpositie via de virtuele binaire uitgang "Target position reached".


47

8

Applicatievoorbeeld Functiebeschrijving

PO PO1

PO2

PO3

P O4

PO5

P O6

PI1

PI2

PI3

PI4

PI5

PI6

PI 54293AEN

Afbeelding 22: data-uitwisseling met procesdata

PO

48

= procesuitgangsdata

PI

= procesingangsdata

PO1 = stuurwoord 2

PI1

= statuswoord

PO2 = doelpositie High

PI2

= actuele positie High

PO3 = doelpositie Low

PI3

= actuele positie Low

PO4 = gewenste snelheid

PI4

= actuele snelheid

PO5 = acceleratietijd

PI5

= Wattstroom

PO6 = deceleratietijd

PI6

= regelaarbelasting


Foutmeldingen MOVIDRIVE® MDX61B met optie DIP11B

9

Foutmeldingen

9.1

MOVIDRIVE® MDX61B met optie DIP11B

9

In de kolom "Reactie" is de fabrieksinstelling van de foutrespons vermeld. Foutcode

36

Aanduiding

Optie ontbreekt

Reactie

Mogelijke oorzaak

Oplossing

• •

• • • • •

Directe uitschakeling •

40

Boot-synchro- Directe uitnisatie schakeling

41

Watchdog optie

95

99

juiste optiekaart aanbrengen juiste setpoint source instellen (P100) juiste control signal source instellen (P101) juiste bedrijfsmodus (P700 resp. P701) instellen juiste encodertype instellen

Fout bij boot-synchronisatie tussen regelaar en optie.

Bij herhaald optreden optiekaart vervangen.

•

•

Directe uitschakeling •

93

type optiekaart niet toegestaan keuze setpoint-bron, stuurbron of bedrijfsmodus voor deze optiekaart niet toegestaan verkeerd encodertype voor DIP11B ingesteld

fout bij communicatie tussen de software van het systeem en die van de optie. IPOSplus®-watchdog

•

de serviceafdeling van Vector Aandrijftechniek raadplegen. IPOSplus®-programma controleren

DIP-encoderNoodstop fout

De encoder meldt een fout, bijv. Powerfail. • verbindingskabel encoder-DIP11B voldoet niet aan de eisen (paarsgewijs getwist, afgeschermd) • modulatiefrequentie te hoog voor kabellengte • toelaatbare max. snelheid/versnelling van encoder overschreden • encoder defect

• • • • •

aansluiting absolute encoder controleren verbindingskabel controleren juiste modulatiefrequentie instellen max. bewegingssnelheid resp. integratortijd reduceren absolute encoder vervangen

DIP-plausibiliNoodstop teitsfout

Er kan geen plausibele positie worden vastgesteld • verkeerd encodertype ingesteld • IPOSplus®-parameters verkeerd ingesteld • teller-/noemerfactor verkeerd ingesteld • nulinstelling doorgevoerd • encoder defect

• • • • • •

juiste encodertype instellen IPOSplus®-parameters controleren. bewegingssnelheid controleren teller-/noemerfactor corrigeren na nulinstelling reset absolute encoder vervangen

Fout IPOSintegratorberekening

Alleen in bedrijfsmodus IPOSplus®: Het IPOSplus®-programma wijzigen, zodat integratorbij een sinusvormige of kwadratische posi- tijden en transportsnelheden alleen worden gewijzigd tioneringshelling van de integrator wordt als de regelaar is geblokkeerd. geprobeerd integratortijden en transportsnelheden te wijzigen terwijl de regelaar is geactiveerd.

Directe uitschakeling


49

kVA

10

i

n

f

Technische gegevens Elektronische gegevens optie DIP11B

P Hz

10

Technische gegevens

10.1

Elektronische gegevens optie DIP11B

Beschrijving

Functie

Aansluiting binaire ingangen X60:1 ... 8

DI10 ... DI17 potentiaalvrij via optocouplers, scantijd 1 ms, plc-compatibel (EN61131)

Inwendige weerstand Signaalniveau (EN 61131) Functie X60:1 ... 8 Aansluiting binaire uitgangen X61:1 ... 8 Signaalniveau (EN 61131) Functie X61:1 ... 8

50

Ri≈ 3 k, IE≈ 10 mA +13 V ... +30 V = "1" –3 V ... +5 V = "0" DI10 ... DI17: keuzemogelijkheid → parametermenu P61_ DO10 ... DO17, plc-compatibel (EN 61131), reactietijd 1 ms +24 V = "1" 0 V = "0" Let op: geen externe spanning aansluiten! DO10 ... DO17: keuzemogelijkheid → parametermenu P63_

Aansluiting encoder

X62:

SSI-encoderingang

0V-klemmen

X60:9 X60:10

DCOM: Referentiepotentiaal voor binaire ingangen (DI10 ... DI17) DGND: Referentiepotentiaal voor binaire signalen en 24 VIN • zonder doorverbinding X60:9 – X60:10 (DCOM-DGND) potentiaalvrije binaire ingangen • met doorverbinding X60:9–X60:10 (DCOM-DGND) potentiaalgebonden binaire ingangen

Spanningsingang

X61:9

24VIN: voedingsspanning +24 V voor binaire uitgangen DO10 ... DO17 en encoder (verplicht)


Index

11

11

Index

A Aansluiting absolute encoder aansluitschema ............................................13

S Spanningsingang 24VIN .................................... 12 Systeembeschrijving ............................................ 5

B Besturingsfuncties .................................................8

T Te gebruiken absolute encoders .......................... 5 Technische gegevens DIP11B ........................... 50 Toepassingsgebieden van DIP11B ...................... 5

C Configuratie .........................................................14 encoderselectie ............................................14 externe 24V-voeding aansluiten ...................16 parameters van de encoder instellen ...........16 D Diagnosemogelijkheid .........................................43 DIP11B en verwerking in IPOSplus® .....................6

V Veiligheidsaanwijzingen ....................................... 4 W Waarschuwingen ................................................. 4 Z Zero offset .......................................................... 45

E Encoder factor numerator/denominator ..............44 Encoderbewaking .................................................7 Encodermeting ......................................................7 Encoderselectie ..................................................14 laser-afstandsmeters ....................................15 multiturn-encoders ........................................14 F Foutmeldingen ....................................................49 I Inbedrijfstelling algemene aanwijzingen ................................18 DIP11B opnieuw in bedrijf stellen .................33 handmatige inbedrijfstelling ..........................38 met pc en MOVITOOLS® .............................19 nieuwe inbedrijfstelling DIP11B ....................21 Installatie ........................................................ 9, 41 aansluiting absolute encoder ........................13 beschrijving van de klemmen van de DIP11B .........................................................12 combinatie DIP11B met DIO11B ....................9 montage van de DIP11B ..............................10 IPOSplus®-parameters .........................................44 P941 Source actual position .........................44 parameterbeschrijving ..................................44 M Montage ......................................................... 9, 41 P P954 Zero offset .................................................45 Parameters van de encoder instellen .................16 R Regelaarfuncties .................................................41 encoderevaluatie ..........................................41


51

Aandrijfcomponenten \ Motion Control \ Systemen \ Service & Reparatie

Hoe we de wereld in beweging houden

Met mensen die snel en goed denken en samen met u werken aan de toekomst.

Met een service die wereldwijd onder handbereik is.

Met aandrijvingen en besturingen die uw productiviteit vergroten.

Met compromisloze kwaliteit die een storingvrij bedrijf garandeert.

Met veel knowhow van de belangrijkste branches van deze tijd.

SEW-EURODRIVE Driving the world

Met een wereldwijde aanwezigheid voor snelle en overtuigende oplossingen. Overal.

Met innovatieve ideeën die morgen al de oplossing voor overmorgen in zich hebben.

Met internet dat u 24 uur per dag toegang biedt tot informatie, waaronder software-updates.

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O.Box 3023 · D-76642 Bruchsal/Germany Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970 [email protected]

!www.sew-eurodrive.com

NL

Recommend Documents