NL

Motorreductoren \ Industrial Gears \ Aandrijfelektronica \ Aandrijfautomatisering \ Service

Veldbusinterface DFP21B PROFIBUS DP-V1

Uitgave 07/2006 11479086 / NL

Handboek

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Inhoudsopgave

1 Belangrijke aanwijzingen....................................................................................... 6 1.1 Verklaring van de symbolen........................................................................... 6 1.2 Onderdeel van het product ............................................................................ 6 1.3 Documentatie ................................................................................................. 6 1.4 Garantie ......................................................................................................... 7 1.5 Productnamen en handelsmerken ................................................................. 7 1.6 Verwijdering ................................................................................................... 7 2 Veiligheidsaanwijzingen ........................................................................................ 8 2.1 Inleidende opmerkingen................................................................................. 8 2.2 Algemene veiligheidsaanwijzingen ................................................................ 8 2.2.1 Algemene veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen ........................... 8 2.3 Transport / opslag .......................................................................................... 8 2.4 Opstelling / montage ...................................................................................... 9 2.5 Inbedrijfstelling / bedrijf .................................................................................. 9 3 Inleiding ................................................................................................................ 10 3.1 Inhoud van dit handboek.............................................................................. 10 3.2 Aanvullende literatuur .................................................................................. 10 3.3 Eigenschappen ............................................................................................ 10 3.3.1 MOVIDRIVE®, MOVITRAC® B en PROFIBUS.................................. 10 3.3.2 Toegang tot alle informatie ................................................................ 11 3.3.3 Cyclische en acyclische data-uitwisseling via PROFIBUS DP .......... 11 3.3.4 Acyclische data-uitwisseling via PROFIBUS DP-V1.......................... 11 3.3.5 Configuratie van de PROFIBUS-optiekaart ....................................... 12 3.3.6 Bewakingsfuncties ............................................................................. 12 3.3.7 Diagnose............................................................................................ 13 3.3.8 Veldbusmonitor .................................................................................. 13 4 Montage- en installatievoorschriften.................................................................. 14 4.1 Montage van de optiekaart DFP21B in de MOVIDRIVE® MDX61B ............ 14 4.1.1 Voordat u begint ................................................................................ 14 4.1.2 Inbouw en demontage van een optiekaart......................................... 15 4.2 Montage van de optiekaart DFP21B in de MOVITRAC® B.......................... 16 4.2.1 SBus-aansluiting ................................................................................ 16 4.2.2 Aansluiting systeembus ..................................................................... 17 4.3 Montage en installatie van de gateway-behuizing UOH11B ........................ 19 4.4 Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DFP21B ................. 20 4.5 Stekerbezetting ............................................................................................ 21 4.5.1 Verbinding MOVIDRIVE® / MOVITRAC® B / PROFIBUS ................. 21 4.5.2 Baudrates groter dan 1,5 MBaud....................................................... 21 4.6 Buskabels afschermen en aanleggen .......................................................... 22 4.7 Busafsluiting................................................................................................. 22 4.8 Stationsadres instellen ................................................................................. 23 4.9 Bedrijfsindicaties optie DFP21B................................................................... 24 4.9.1 PROFIBUS-leds................................................................................. 24

Handboek – Veldbusinterface DFP21B PROFIBUS DP-V1

3

Inhoudsopgave

5 Configuratie en inbedrijfstelling ......................................................................... 26 5.1 Geldigheid van de GSD-bestanden voor DFP21B....................................... 26 5.2 Configuratie van de DP-master met MOVIDRIVE® GSD-bestand............... 26 5.2.1 GSD-bestand voor PROFIBUS DP.................................................... 26 5.2.2 GSD-bestand voor PROFIBUS DP-V1 .............................................. 27 5.2.3 Procedure voor de configuratie.......................................................... 28 5.2.4 DP-configuraties voor MOVIDRIVE® MDX61B (SEWA6003.GSD)... 29 5.2.5 Externe diagnose MOVIDRIVE® MDX61B ........................................ 32 5.3 Configuratie DP-master met MOVITRAC® of gateway GSD-bestand ......... 34 5.3.1 GSD-bestanden voor het bedrijf in de MOVITRAC® B en gateway-behuizing UOH11B......................................................... 34 5.3.2 Inbedrijfstelling van de PROFIBUS DP-master.................................. 35 5.3.3 Configuratie van de PROFIBUS DP-interface ................................... 36 5.3.4 Auto-setup voor gateway-bedrijf ........................................................ 40 5.4 Instelling van de applicatieregelaar MOVIDRIVE® MDX61B ....................... 42 5.5 Instelling van de frequentieregelaar MOVITRAC® ....................................... 43 6 Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP ................................................ 45 6.1 Aansturing van de applicatieregelaar MOVIDRIVE® MDX61B .................... 45 6.1.1 Besturingsvoorbeeld SIMATIC S7 met MOVIDRIVE® MDX61B ....... 46 6.1.2 PROFIBUS DP time-out (MOVIDRIVE® MDX61B) ........................... 46 6.1.3 Reactie veldbus time-out (MOVIDRIVE® MDX61B) .......................... 46 6.2 Besturing van de regelaar MOVITRAC® B (gateway).................................. 47 6.2.1 Besturingsvoorbeeld SIMATIC S7 met MOVITRAC® B (gateway).... 48 6.2.2 Time-out Sbus ................................................................................... 48 6.2.3 Apparaatfout ...................................................................................... 48 6.2.4 Veldbus time-out van de DFP21B in het gateway-bedrijf .................. 49 6.3 Parametrering via PROFIBUS DP ............................................................... 49 6.3.1 Structuur van het 8-bytes-MOVILINK®-parameterkanaal .................. 49 6.3.2 Lezen van een parameter via PROFIBUS DP (READ)...................... 52 6.3.3 Schrijven van een parameter via PROFIBUS DP (WRITE) ............... 53 6.3.4 Procedure voor parameterinstelling bij PROFIBUS DP ..................... 54 6.3.5 Dataformaat van de parameters ........................................................ 54 6.4 SIMATIC STEP 7 programmavoorbeeld ...................................................... 55 6.5 Returncodes van de parametrering.............................................................. 56 6.5.1 Elementen.......................................................................................... 56 6.5.2 Error-class ......................................................................................... 56 6.5.3 Error-code .......................................................................................... 56 6.5.4 Additional-code .................................................................................. 57 6.6 Speciale gevallen ......................................................................................... 57 6.6.1 Bijzondere returncodes ...................................................................... 57

4


Inhoudsopgave

7 Functies van de PROFIBUS DP-V1 ..................................................................... 59 7.1 Inleiding PROFIBUS DP-V1......................................................................... 59 7.1.1 Klasse 1-master (C1-master)............................................................. 60 7.1.2 Klasse 2-master (C2-master)............................................................. 60 7.1.3 Datasets (DS) .................................................................................... 60 7.1.4 DP-V1-instructies ............................................................................... 61 7.1.5 DP-V1-alarmverwerking..................................................................... 61 7.2 Eigenschappen van de SEW-applicatieregelaar.......................................... 62 7.3 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal .................................................. 63 7.3.1 Procedure voor parametrering via dataset 47.................................... 65 7.3.2 Procedure voor de DP-V1-master...................................................... 66 7.3.3 Adressering van de onderliggende applicatieregelaars ..................... 67 7.3.4 MOVILINK®-parameteropdrachten .................................................... 67 7.3.5 PROFIdrive-parameteropdrachten..................................................... 72 7.4 Configuratie van een C1-master .................................................................. 77 7.4.1 Bedrijfssoort (DP-V1-modus) ............................................................. 77 7.4.2 Programmavoorbeeld voor SIMATIC S7 ........................................... 78 7.4.3 Technische gegevens DP-V1 voor MOVIDRIVE® DFP21................. 83 7.4.4 Technische gegevens DP-V1 voor gateway-bedrijf en MOVITRAC® .. 83 7.4.5 Foutcodes van de DP-V1-instructies ................................................. 84 8 Bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS ............................. 85 8.1 Inleiding........................................................................................................ 85 8.2 Benodigde hardware .................................................................................... 86 8.3 Benodigde software ..................................................................................... 86 8.4 Installatie ...................................................................................................... 86 8.5 Configuratie van SIMATIC NET ................................................................... 87 8.6 Configuratie van de SEW-communicatieserver ........................................... 90 8.6.1 Communicatie tot stand brengen ....................................................... 90 8.6.2 Procedure .......................................................................................... 90 8.7 Automatisch zoeken naar de aangesloten apparaten (apparaatscan)......... 93 8.8 Activering van de online-modus ................................................................... 93 8.9 Bekende problemen bij het bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio ..... 94 9 Foutdiagnose........................................................................................................ 95 9.1 Diagnoseprocedures .................................................................................... 95 9.2 Foutenlijst..................................................................................................... 98 10 Technische gegevens .......................................................................................... 99 10.1 Optie DFP21B voor MOVIDRIVE® MDX61B ............................................... 99 10.2 Optie DFP21B voor MOVITRAC® B en gateway-behuizing UOH11B ....... 100 11 Index .................................................................................................................... 101


5

Belangrijke aanwijzingen Verklaring van de symbolen

1 1

Belangrijke aanwijzingen

1.1

Verklaring van de symbolen Let altijd op de veiligheidsaanwijzingen en waarschuwingen in dit document!

Dreigend gevaar door stroom Mogelijke gevolgen: dood of zeer zwaar letsel.

Dreigend gevaar Mogelijke gevolgen: dood of zeer zwaar letsel.

Gevaarlijke situatie Mogelijke gevolgen: lichte verwondingen.

Schadelijke situatie Mogelijke gevolgen: beschadiging van het apparaat en de omgeving.

Gebruikerstips en nuttige informatie

1.2

Onderdeel van het product Het handboek maakt deel uit van de veldbusinterface DFP21B PROFIBUS DP-V1 en bevat belangrijke aanwijzingen voor het bedrijf en de service.

1.3

Documentatie •

Het naleven van de documentatie is voorwaarde voor: • •

6

een storingvrije werking; het honoreren van de garantieaanspraken.

•

Lees daarom eerst dit handboek zorgvuldig door voordat u met de installatie en inbedrijfstelling van de frequentieregelaars met de optiekaart DFP21B PROFIBUS begint.

•

Het onderhavige handboek vereist de aanwezigheid en de kennis van de MOVIDRIVE®- en MOVITRAC®-documentatie, met name van de systeemhandboeken MOVIDRIVE® MDX60B/61B en MOVITRAC® B.


Belangrijke aanwijzingen Garantie

1.4

1

Garantie Onvakkundige handelingen en alle andere handelingen die niet in dit handboek worden beschreven, kunnen gevolgen hebben voor de eigenschappen van het product. Bij dergelijke handelingen vervalt elk recht op garantie bij Vector Aandrijftechniek B.V.

1.5

Productnamen en handelsmerken De in dit handboek genoemde merken en productnamen zijn handelsmerken of gedeponeerde handelsmerken van de desbetreffende houders.

1.6

Verwijdering Let op de geldende nationale bepalingen! Afzonderlijke delen moeten gescheiden worden afgevoerd, al naargelang de aard van het afval en overeenkomstig de geldende nationale voorschriften, bijvoorbeeld als: •

elektronica-afval;

•

kunststof;

•

plaatwerk;

•

koper;

enz.


7

Veiligheidsaanwijzingen Inleidende opmerkingen

2 2

Veiligheidsaanwijzingen •

2.1

De installatie en inbedrijfstelling van de veldbusinterface DFB21B mogen alleen worden uitgevoerd met inachtneming van de geldende veiligheidsvoorschriften en de technische handleidingen MOVIDRIVE® MDX60B/61B en MOVITRAC® B!

Inleidende opmerkingen De volgende veiligheidsaanwijzingen hebben betrekking op de toepassing van veldbusinterface DFP21B PROFIBUS DP-V1. Houd ook rekening met de aanvullende veiligheidsaanwijzingen in de verschillende hoofdstukken van dit handboek.

2.2

Algemene veiligheidsaanwijzingen Beschadigde producten mogen nooit worden geïnstalleerd of in bedrijf worden gesteld. Meld beschadigingen direct bij het transportbedrijf.

2.2.1

Algemene veiligheidsaanwijzingen bij bussystemen U beschikt hiermee over een communicatiesysteem dat het mogelijk maakt de applicatieregelaar MOVIDRIVE® in ruime mate aan te passen aan de omstandigheden van het aandrijfsysteem. Zoals bij alle bussystemen bestaat het gevaar dat parameters zijn gewijzigd, en dus ook het gedrag van de regelaar, terwijl dit van buitenaf (in het geval van de regelaar) niet zichtbaar is. Dit kan tot onverwacht (ongecontroleerd) systeemgedrag leiden.

2.3

Transport / opslag Controleer de levering direct na ontvangst op eventuele transportschade. Stel het transportbedrijf hiervan direct op de hoogte. Als er beschadigingen zijn geconstateerd, mag het product niet in bedrijf worden gesteld. Gebruik, indien nodig, geschikte en voldoende bemeten transportmiddelen.

Mogelijke schade door onjuiste opslag! Als het apparaat niet direct geïnstalleerd wordt, dient het in een droge en stofvrije ruimte opgeslagen te worden.

8


Veiligheidsaanwijzingen Opstelling / montage

2.4

2

Opstelling / montage Let op de aanwijzingen in hoofdstuk 4 "Montage- en installatievoorschriften".

2.5

Inbedrijfstelling / bedrijf Let op de aanwijzingen in hoofdstuk 5 "Configuratie en inbedrijfstelling".


9

Inleiding Inhoud van dit handboek

3 3

Inleiding

3.1

Inhoud van dit handboek In dit gebruikershandboek wordt het volgende beschreven:

3.2

•

de montage van de optiekaart PROFIBUS DFP21B in de applicatieregelaar MOVIDRIVE® MDX61B;

•

het gebruik van de optiekaart PROFIBUS DFP21B in de frequentieregelaar MOVITRAC® B en in de gateway-behuizing UOH11B;

•

de inbedrijfstelling van de MOVIDRIVE® op het veldbussysteem PROFIBUS;

•

de inbedrijfstelling van de MOVITRAC® B op de PROFIBUS-gateway;

•

de configuratie van de PROFIBUS door middel van GSD-bestanden;

•

het bedrijf van MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS.

Aanvullende literatuur Om de MOVIDRIVE® eenvoudig en effectief aan het veldbussysteem PROFIBUS te koppelen, dient u behalve dit gebruikershandboek voor de optie PROFIBUS de volgende uitgebreide documentatie over het thema veldbus te bestellen: •

handboek van het veldbusapparaatprofiel MOVIDRIVE®;

•

systeemhandboek bij de MOVITRAC® B.

In het handboek bij het veldbusapparaatprofiel MOVIDRIVE® en in het systeemhandboek bij de MOVITRAC® B worden behalve de beschrijving van de veldbusparameters en hun codering de meest uiteenlopende besturingsconcepten en applicatiemogelijkheden in de vorm van korte voorbeelden uitgelegd. Het handboek "Veldbusapparaatprofiel" MOVIDRIVE® bevat een overzicht van alle parameters van de applicatieregelaar die via de verschillende communicatie-interfaces, zoals systeembus en RS-485, maar ook via de veldbusinterface gelezen en geschreven kunnen worden.

3.3

Eigenschappen Met de optie DFP21B maken de applicatieregelaar MOVIDRIVE® MDX61B en de frequentieregelaar MOVITRAC® B, dankzij de krachtige universele veldbusinterface, de koppeling aan overkoepelende automatiseringssystemen via PROFIBUS mogelijk.

3.3.1

MOVIDRIVE®, MOVITRAC® B en PROFIBUS Het gedrag van de regelaar waarop het PROFIBUS-bedrijf is gebaseerd, het zgn. apparaatprofiel, is veldbusonafhankelijk en zodoende uniform. U als gebruiker kunt daardoor aandrijfapplicaties onafhankelijk van de veldbus ontwikkelen. Omschakelen naar andere bussystemen, zoals DeviceNet (optie DFD), is dan ook erg gemakkelijk.

10


Inleiding Eigenschappen

3.3.2

3

Toegang tot alle informatie Via de PROFIBUS-interface biedt MOVIDRIVE® MDX61B u digitale toegang tot alle aandrijfparameters en functies. De aansturing van de applicatieregelaar vindt plaats via de snelle, cyclische procesdata. Via dit procesdatakanaal bestaat de mogelijkheid om, behalve het opgeven van setpoints zoals toerental, integratortijd voor acceleratie en deceleratie, etc., verschillende aandrijffuncties zoals vrijgave, regelaarblokkering, normale stop, snelstop, etc. te activeren. Tegelijkertijd kunt u via dit kanaal echter ook actuele waarden uit de applicatieregelaar teruglezen zoals bijvoorbeeld actueel toerental, stroom, regelaarstatus, foutnummer of ook referentiemeldingen.

3.3.3

Cyclische en acyclische data-uitwisseling via PROFIBUS DP Terwijl de uitwisseling van procesdata over het algemeen cyclisch verloopt, kunnen de aandrijfparameters acyclisch met functies als READ en WRITE of via het MOVILINK®parameterkanaal worden gelezen en geschreven. Met deze uitwisseling van parameterdata kunt u applicaties toepassen waarbij alle belangrijke aandrijfparameters in het overkoepelende automatiseringsapparaat zijn opgeslagen. U hoeft de parameters dus niet zelf handmatig in de applicatieregelaar in te stellen.

3.3.4

Acyclische data-uitwisseling via PROFIBUS DP-V1 Met de PROFIBUS DP-V1-specificatie zijn in het kader van de PROFIBUS DP-uitbreidingen nieuwe acyclische READ- / WRITE-instructies ingevoerd. Deze acyclische instructies worden met speciale telegrammen ingevoegd in het lopende cyclische busbedrijf, zodat de compatibiliteit tussen PROFIBUS DP en PROFIBUS DPV1 wordt gewaarborgd.


11


3

3.3.5

Configuratie van de PROFIBUS-optiekaart In het algemeen is de PROFIBUS-optiekaart zo ontworpen dat alle veldbusspecifieke instellingen zoals het stationsadres en de standaardbusparameters met een hardwareschakelaar op de optiekaart plaatsvinden. Door deze handmatige instelling kan de applicatieregelaar snel in de PROFIBUS-omgeving worden geïntegreerd en ingeschakeld.

[1]

Digital I/O

Analog I/O

MOVIDRIVE® B

EURODRIVE

MOVIDRIVE® B

MOVITRAC® B

PROFIBUS Master

PROFIBUS

Afbeelding 1: PROFIBUS met MOVIDRIVE® [1]

3.3.6

58687AXX

Visualisatie

Bewakingsfuncties De toepassing van een veldbussysteem vereist voor de aandrijftechniek extra bewakingsfuncties zoals de tijdelijke bewaking van de veldbus (veldbus-timeout) of ook snelstop-concepten. De bewakingsfuncties van de MOVIDRIVE® / MOVITRAC® kunnen bijvoorbeeld speciaal op uw toepassing afgestemd worden. Zo kunt u bijvoorbeeld bepalen hoe de applicatieregelaar in geval van een busfout moet reageren. Voor veel applicaties zal een snelstop zinvol zijn. U kunt echter ook de laatste setpoints laten bevriezen zodat de aandrijving met de laatst geldige setpoints verdergaat (bijvoorbeeld transportband). Daar de functionaliteit van de besturingsklemmen ook bij de veldbuswerking gewaarborgd is, kunt u de snelstopconcepten nog steeds onafhankelijk van de veldbus via de klemmen van de applicatieregelaar realiseren.

12



3.3.7

3

Diagnose De applicatieregelaar MOVIDRIVE® en de frequentieregelaar MOVITRAC® B bieden talrijke diagnosemogelijkheden voor de inbedrijfstelling en service. Met de geïntegreerde veldbusmonitor kunt u bijvoorbeeld zowel de door de overkoepelende besturing verzonden setpoints als de actuele waarden controleren.

3.3.8

Veldbusmonitor Bovendien krijgt u veel aanvullende informatie over de toestand van de veldbusoptiekaart. De veldbusmonitorfunctie biedt samen met de pc-software MOVITOOLS®MotionStudio een comfortabele diagnosemogelijkheid, waarmee alle aandrijfparameters (inclusief de veldbusparameters) kunnen worden ingesteld en gedetailleerde informatie over de toestand van de veldbus en het apparaat kan worden opgevraagd.


13

Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFP21B in de MOVIDRIVE® MDX61B

4 4

Montage- en installatievoorschriften In dit hoofdstuk staan aanwijzingen voor de montage en installatie van de optiekaart DFP21B in MOVIDRIVE® MDX61B, MOVITRAC® B en de gateway-behuizing UOH11B.

4.1

4.1.1

Montage van de optiekaart DFP21B in de MOVIDRIVE® MDX61B •

De optiekaarten mogen bij MOVIDRIVE® MDX61B bouwgrootte 0 alleen door SEW-EURODRIVE worden in- en uitgebouwd.

•

Alleen bij MOVIDRIVE® MDX61B bouwgrootte 1 tot 6 kunnen de optiekaarten door de gebruiker worden in- of uitgebouwd.

Voordat u begint De optiekaart DFP21B moet op de connector voor de veldbus worden geplaatst. Lees de volgende instructies aandachtig door voordat u de optiekaart monteert of demonteert:

14

•

Maak de regelaar spanningsloos. Schakel de DC 24V-voeding en de netspanning uit.

•

Ontlaad u door passende maatregelen te nemen (anti-statische band, geleidend schoeisel, enz.) voordat u de optiekaart aanraakt.

•

Verwijder het programmeerapparaat en de frontafdekkap voordat u de optiekaart inbouwt.

•

Plaats de frontafdekkap en het programmeerapparaat weer terug nadat u de optiekaart hebt ingebouwd.

•

Bewaar de optiekaart in de originele verpakking en pak deze pas vlak voordat u met inbouwen begint uit.

•

Pak de optiekaart alleen vast aan de rand. Raak geen onderdelen aan.


Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFP21B in de MOVIDRIVE® MDX61B

4.1.2

4

Inbouw en demontage van een optiekaart

2. 1.

3.

4.

Afbeelding 2: montage van een optiekaart in MOVIDRIVE® MDX61B, bouwgrootte 1 - 6

53001AXX

1. Draai de beide bevestigingsboutjes van de kaartdrager los. Trek de optiekaarthouder gelijkmatig (niet kantelen!) uit de insteekplaats. 2. Draai de twee bevestigingsboutjes van het zwarte afdekplaatje op de kaartdrager los. Verwijder het zwarte afdekplaatje. 3. Plaats de optiekaart op de kaartdrager door de drie bevestigingsboutjes precies in de daarvoor bestemde boringen te schroeven. 4. Plaats de optiekaarthouder met de gemonteerde optiekaart terwijl u lichte druk uitoefent weer in de insteekplaats. Schroef de kaartdrager weer vast met de beide bevestigingsboutjes. 5. Ga bij het demonteren van de optiekaart in de omgekeerde volgorde te werk.


15

Montage- en installatievoorschriften Montage van de optiekaart DFP21B in de MOVITRAC® B

4

4.2

4.2.1

Montage van de optiekaart DFP21B in de MOVITRAC® B •

De MOVITRAC® B heeft geen bijzondere firmwarestatus nodig.

•

Alleen SEW-EURODRIVE mag de optiekaarten voor MOVITRAC® B in- of uitbouwen.

SBus-aansluiting

®

MOVITRAC B S1

[1]

DFP21B RUN

S2

BUS FAULT

ON OFF

X44 FSC11B X45

X46

9

5

6

1

X30

HL ⊥ 1 2 3 4 5 6 7

0 1 20 21 22 23 24 25 26 AS ADDRESS H1 H2

X24

X12 + 24V = –

24V IO GND

X26

1 2 3 4 5 6 7 8 9

12 3 45 6 7

59185AXX

[1]

Afsluitweerstand geactiveerd, S1 = ON

De DFP21B heeft een geïntegreerde SBus-afsluitweerstand en moet daarom altijd aan het begin van de SBus-verbinding geïnstalleerd worden. De DFP21B heeft altijd het adres 0.

X46

X26

X46:1

X26:1

SC11 SBus +, CAN High

X46:2

X26:2

SC12 SBus –, CAN Low

X46:3

X26:3

GND, CAN GND

X46:7

X26:7

DC 24 V

X12

16

X12:8

+24V-ingang

X12:9

GND referentiepotentiaal binaire ingangen



4

Als eenvoudige bekabeling kan de DFP21B van 24V-gelijkspanning van X46.7 van de MOVITRAC® naar X26.7 voorzien worden. Als de DFP21B door MOVITRAC® gevoed wordt, moet de MOVITRAC® zelf van 24Vgelijkspanning op klem X12.8 en X12.9 voorzien worden.

4.2.2

Aansluiting systeembus

®

MOVITRAC B S1

DFP21B

S2

RUN BUS FAULT

ON OFF

X44 FSC11B X45

9

5

6

1

X46 X30

HL^ 1 2 3 4 5 6 7

0 1 20 21 22 23 24 25 26 AS ADDRESS H1 H2

MOVITRAC® B

MOVITRAC® B

X24

S1 X12

+ 24V = -

24V IO GND

1 2 3 4 5 6 7 8 9

S2

X26

ON

12 3 45 6 7

OFF

X44

S2 ON OFF

X44

FSC11B X45

S1

X46

HL ^ 1 2 3 4 5 6 7

FSC11B X45

X46

HL ^ 1 2 3 4 5 6 7

59186AXX

Afbeelding 3: systeembusverbinding DFP GND SC11 SC12

= systeembus referentie = systeembus High = systeembus Low


MOVITRAC® B GND = systeembus referentie SC22 = systeembus uitgaand Low SC21 = systeembus uitgaand High SC12 = systeembus inkomend Low SC11 = systeembus inkomend High S12 = systeembus afsluitweerstand

17

4


Let op: •

Gebruik een tweeaderige, getwiste en afgeschermde koperen kabel (datacommunicatiekabel met afscherming van gevlochten koper). Aard de afscherming aan beide zijden met een groot contactoppervlak op de elektronicaschermklem van de MOVITRAC®. Aard bovendien de uiteinden van de afscherming op GND. De kabel moet aan de volgende specificaties voldoen: – aderdoorsnede 0,75 mm2 (AWG18); – leidingweerstand 120 Ê bij 1 MHz; – capaciteit Â 40 pF/m (12 pF/ft) bij 1 kHz.

•

De toegestane totale kabellengte is afhankelijk van de ingestelde SBus-baudrate: – 250 kBaud: – 500 kBaud: – 1000 kBaud:

18

160 m (528 ft) 80 m (264 ft) 40 m (132 ft)

•

Schakel aan het einde van de systeembusverbinding de systeembusafsluitweerstand bij (S1 = ON). Bij de andere apparaten schakelt u de afsluitweerstand uit (S1 = OFF). De DFP21B-gateway moet zich altijd aan het begin of het einde van de systeembusverbinding bevinden en heeft een vast ingebouwde afsluitweerstand.

•

Er mag geen potentiaalverschil optreden tussen de apparaten die met de Sbus worden verbonden. Vermijd een potentiaalverschil door passende maatregelen, bijvoorbeeld door de massa van de regelaars met een aparte kabel te verbinden.

•

Een stervormige bedrading is niet toegestaan.


Montage- en installatievoorschriften Montage en installatie van de gateway-behuizing UOH11B

4.3

4

Montage en installatie van de gateway-behuizing UOH11B

UOH11B DFP21B RUN BUS FAULT

9

5

6

1

X30 20 21 22 23

0 1

24 25 26 AS ADDRESS H1 H2

X24

SEW Drive X26 1234567 SC11 Systembus +, CAN high SC12 Systembus -, CAN low GND, CAN GND

+ 24 V GND

58121BXX

X26 X26:1

SC11-systeembus +, CAN High

X26:2

SC12-systeembus –, CAN Low

X26:3

GND, CAN GND

X26:6

GND, CAN GND

X26:7

DC 24 V

De gateway-behuizing heeft een DC 24V-voeding die met X26 verbonden is.


19

Montage- en installatievoorschriften Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DFP21B

4 4.4

Aansluiting en beschrijving van de klemmen van optie DFP21B

Artikelnummer

Optie PROFIBUS-interface type DFP21B: 824 240 2 De optie "PROFIBUS-interface type DFP21B" is alleen mogelijk in combinatie met MOVIDRIVE® MDX61B, niet met MDX60B. De optie DFP21B moet op de connector voor de veldbus geplaatst worden.

Vooraanzicht DFP21B

DFP21B RUN BUS FAULT

9

5

6

1

Omschrijving

DIPswitches Klem

Functie

RUN: bedrijfsled PROFIBUS (groen)

Geeft de juiste werking van de buselektronica aan.

BUS FAULT: foutled PROFIBUS (rood)

Geeft PROFIBUS DP-fouten aan.

ADDRESS: DIP-switch voor de instelling van het PROFIBUSstationsadres

20 21 22 23 24 25 26 AS

Waarde: 1 Waarde: 2 Waarde: 4 Waarde: 8 Waarde: 16 Waarde: 32 Waarde: 64 Auto-setup voor gateway-bedrijf

X30: PROFIBUS-aansluiting

X30:1 X30:2 X30:3 X30:4 X30:5 X30:6 X30:7 X30:8 X30:9

N.C. N.C. RxD/TxD-P CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V / 100 mA) N.C. RxD/TxD-N DGND (M5V)

X30 0 1 20 21 22 23 24 25 26 AS ADDRESS

59110AXX

Vooraanzicht MOVITRAC® B, DFP21B en UOH11B

Omschrijving

Functie

H1

Led H1 (rood)

Systeemfout (alleen voor gateway-functies)

H2

Led H2 (groen)

Gereserveerd

X24

X24 X-bedieningspaneel

RS-485-interface voor diagnose via pc en MOVITOOLS®-MotionStudio (Geldt alleen voor MOVITRAC® B)

58129axx

20


Montage- en installatievoorschriften Stekerbezetting

4.5

4

Stekerbezetting De aansluiting aan het PROFIBUS-netwerk vindt plaats met een 9-polige Sub-D steker overeenkomstig IEC 61158. De T-busverbinding moet met de overeenkomstig uitgevoerde steker gerealiseerd worden. [2] 1

6

9 5

RxD/TxD-P RxD/TxD-N CNTR-P DGND (M5V) VP (P5V/100mA) DGND (M5V)

3 8 4 5 6 9

[3]

[1] 06227AXX

Afbeelding 4: pinbezetting van de 9-polige Sub-D-connector volgens IEC 61158 [1] 9-polige Sub-D-connector (male) [2] Signaalkabel, getwist [3] Geleidende, vlakke verbinding tussen connectorbehuizing en afscherming

4.5.1

Verbinding MOVIDRIVE® / MOVITRAC® B / PROFIBUS De koppeling van de optie DFP21B met het PROFIBUS-systeem vindt in de regel plaats met een getwiste, afgeschermde twee-aderige kabel. Let bij de selectie van de bussteker op de maximaal ondersteunde overdrachtssnelheid. De tweedraadsleiding wordt via pin 3 (RxD/TxD-P) en pin 8 (RxD/TxD-N) op de PROFIBUS-steker aangesloten. De communicatie vindt plaats via deze beide contacten. De RS-485-signalen RxD/TxD-P en RxD/TxD-N moeten bij alle PROFIBUSdeelnemers op dezelfde contacten worden aangesloten, Anders kan er niet via de bus worden gecommuniceerd. Via pin 4 (CNTR-P) levert de PROFIBUS-interface een TTL-besturingssignaal voor een repeater of een adapter voor optische kabel (common = pin 9).

4.5.2

Baudrates groter dan 1,5 MBaud Het bedrijf van de DFP21B met baudrates > 1,5 MBaud is alleen mogelijk met speciale PROFIBUS-connectoren voor 12 MBaud.


21

Montage- en installatievoorschriften Buskabels afschermen en aanleggen

4 4.6

Buskabels afschermen en aanleggen De PROFIBUS-interface ondersteunt de RS-485-overdrachtstechniek en vereist als fysiek medium het voor PROFIBUS gespecificeerde kabeltype A volgens IEC 61158 als afgeschermde paarsgewijs getwiste kabel. Een vakkundige afscherming van de buskabels dempt de elektrische beïnvloeding die in een industriële omgeving kan optreden. Met de volgende maatregelen bereikt u een optimale afscherming: •

Draai de bevestigingsschroeven van stekers, modules en potentiaalvereffeningsleidingen stevig vast.

•

Gebruik uitsluitend stekers met een metalen of gemetalliseerde behuizing.

•

Sluit de afscherming in de steker aan op een groot contactoppervlak.

•

Aard de afscherming van de buskabel aan beide zijden.

•

Leg de signaal- en buskabels niet parallel aan de vermogenskabels (motorleidingen), maar indien mogelijk in gescheiden kabelgoten.

•

Gebruik in industriële omgevingen metalen, geaarde kabelgoten.

•

Leid de signaalkabels en de bijbehorende potentiaalvereffeningsleiding op geringe afstand van elkaar via de kortste weg.

•

Vermijd verlenging van buskabels met behulp van stekerverbindingen.

•

Leid de buskabels vlak langs de aanwezige aardingsvlakken.

Bij schommelingen van het aardpotentiaal kan via de aan beide zijden aangesloten en met het aardpotentiaal (PE) verbonden afscherming een vereffeningsstroom vloeien. Zorg in dit geval voor een toereikende potentiaalvereffening conform de desbetreffende VDE-bepalingen.

4.7

Busafsluiting Voor de eenvoudige inbedrijfstelling van het bussysteem en vermindering van de fouten bij de installatie is de optie DFP21B niet van busafsluitweerstanden voorzien. Bevindt de optie DFP21B zich aan het begin of eind van een PROFIBUS-segment en gaat er maar één PROFIBUS-kabel naar de DFP21B, dan kan een connector met geïntegreerde busafsluitweerstand gebruikt worden. Schakel bij deze PROFIBUS-steker de busafsluitweerstanden in.

22


Montage- en installatievoorschriften Stationsadres instellen

4.8

4

Stationsadres instellen Het PROFIBUS-stationsadres wordt ingesteld met de DIP-switches 20... 26 op de optiekaart. MOVIDRIVE® ondersteunt het adressenbereik 1 ... 125 De fabrieksinstelling van het PROFIBUS-stationsadres 4 is als volgt:

DFP21B

20 Æ waarde: 1 × 0 = 0 21 Æ waarde: 2 × 0 = 0 22 Æ waarde: 4 × 1 = 4 23 Æ waarde: 8 × 0 = 0 24 Æ waarde: 16 × 0 = 0 25 Æ waarde: 32 × 0 = 0 26 Æ waarde: 64 × 0 = 0

RUN BUS FAULT

9

5

6

1

X30 0 1 20 21 22 23 24 25 26 AS ADDRESS

59110AXX

Een wijziging van het PROFIBUS-stationsadres tijdens bedrijf is niet direct actief. De wijziging wordt pas actief nadat de regelaar opnieuw is ingeschakeld (netvoeding + 24 V OFF/ON). De regelaar laat het actuele stationsadres in de veldbusmonitor-parameter P092 "Address Fieldbus" (uitlezing met DBG60B, MOVITOOLS®/SHELL). Voorbeeld: PROFIBUS-stationsadres 17 instellen DFP21B

20 Æ waarde: 1 × 1 = 1 21 Æ waarde: 2 × 0 = 0 22 Æ waarde: 4 × 0 = 0 23 Æ waarde: 8 × 0 = 0 24 Æ waarde: 16 × 1 = 16 25 Æ waarde: 32 × 0 = 0 26 Æ waarde: 64 × 0 = 0

RUN BUS FAULT

9

5

6

1

X30 20 21 22 23

0 1

24 25 26 AS ADDRESS

59111AXX


23

Montage- en installatievoorschriften Bedrijfsindicaties optie DFP21B

4 4.9

Bedrijfsindicaties optie DFP21B

4.9.1

PROFIBUS-leds Op de optiekaart PROFIBUS-interface DFP21B bevinden zich twee leds die de actuele toestand van de DFP21B en het PROFIBUS-systeem weergeven.

DFP21B RUN BUS FAULT 58361AXX

Led RUN (groen)

•

De led RUN (groen) geeft de goede werking van de buselektronica aan. RUN

Oorzaak van de fout

Oplossing

Groen

•

PROFIBUS-hardware OK.

–

Oranje

•

Kaart verricht booting.

–

Off

•

Er is een hardware-defect in de buselektronica aanwezig.

•

Apparaat opnieuw inschakelen. Bij herhaling van het probleem, contact opnemen met Vector Aandrijftechniek.

Knippert 2 Hz

•

PROFIBUS-adres is groter dan 125 of op 0 ingesteld.

•

Controleer met P093 Fieldbus address het met de DIP-switches ingestelde adres. Voer een reset van de regelaar uit.

• Knippert 1 Hz

Led BUS-FAULT (rood)

•

•

Geen fout, alleen weergave.

•

Aan regelaarzijde wordt een reset uitgevoerd.

De led BUS FAULT (rood) geeft een fout in de PROFIBUS DP aan. BUS-FAULT

Oorzaak van de fout

Oplossing

Rood

•

De verbinding met de DP-master is verbroken. De regelaar herkent geen PROFIBUSbaudrate. Eventuele busonderbreking. DP-master is buiten bedrijf.

•

• • •

• •

Off

•

Apparaat bevindt zich in data-uitwisseling met de DP-master (toestand datauitwisseling).

–

Knippert

•

Apparaat heeft de baudrate herkend, maar wordt door de DP-master niet aangesproken. Apparaat is niet of verkeerd geconfigureerd in de DP-master.

•

•

• •

24

Controleer de PROFIBUS DP-aansluiting van het apparaat. Controleer de configuratie in de DP-master. Controleer alle kabels in uw PROFIBUS DP-netwerk.

Controleer het ingestelde PROFIBUSadres op de DFP21B en in de configuratie-software van de DP-master. Controleer de configuratie van de DP-master. Gebruik voor de configuratie het GSDbestand SEWA6003.GSD met de code MOVIDRIVE-DFP21B of SEW_6009.GSD voor het gatewaybedrijf met MOVITRAC® B.


Montage- en installatievoorschriften Bedrijfsindicaties optie DFP21B

4

Leds voor gateway communicatiestatus H1 H2

X24

58129axx

Led H1 Sys-Fault (rood)

alleen voor gateway-functie

Status

Toestand

Omschrijving

Rood

Systeemfout

Gateway niet geconfigureerd of één van de aandrijvingen niet actief.

Off

SBus OK

Gateway correct geconfigureerd.

Knippert

Bus scan

Bus wordt door de gateway gecontroleerd.

Led H2 (groen) is momenteel gereserveerd. X-bedieningspaneel X24 is de RS-485-interface voor diagnose via pc en MOVITOOLS®MotionStudio.


25

I

5

Configuratie en inbedrijfstelling Geldigheid van de GSD-bestanden voor DFP21B

0

5

Configuratie en inbedrijfstelling Dit hoofdstuk biedt informatie over de configuratie van de DP-master en de inbedrijfstelling van de applicatieregelaar voor het veldbusbedrijf. Op de SEW-homepage (http://www.sew-eurodrive.de) vindt u in de rubriek "Software" de actuele versies van de GSD-bestanden voor de DFP21B. Beide GSD-bestanden kunnen parallel in een STEP 7-project worden gebruikt. Nadat de software is gedownload en uitgepakt krijgt u twee directories voor de bedrijfssoorten PROFIBUS DP en PROFIBUS DP-V1.

5.1

Geldigheid van de GSD-bestanden voor DFP21B

PROFIBUS-optie DFP21B074 firmware-optie 1:

SEW_6003.GSD voor DP

SEWA6003.GSD voor DP-V1

SEW_6009.GSD voor DP-V1 gateway-bedrijf

824 399 9.10 en hoger

ok

ok

nee

1820 536 4.10 en hoger

ok

ok

ok

De ingevoerde gegevens in de GSD-bestanden mogen niet worden veranderd of aangevuld. Voor het onjuist functioneren van de regelaar vanwege een gemodificeerd GSD-bestand kan geen aansprakelijkheid genomen worden!

5.2

Configuratie van de DP-master met MOVIDRIVE® GSD-bestand Voor de configuratie van de DP-master staat een GSD-bestand ter beschikking. Di bestand moet naar een speciale directory van uw configuratiesoftware worden gekopieerd. De gedetailleerde procedure vindt u in de handboeken van de desbetreffende configuratiesoftware.

5.2.1

GSD-bestand voor PROFIBUS DP Gebruik het GSD-bestand SEW_6003.GSD uit de directory "DP", indien u de PROFIBUS DP-communicatie voor de besturing van de applicatieregelaars wilt gebruiken. Dit GSD-bestand komt overeen met de GSD-revisie 1 en moet naar een speciale directory in uw configuratiesoftware worden gekopieerd. De gedetailleerde procedure kunt u in de handboeken van de betreffende configuratiesoftware vinden. De door de PROFIBUS-gebruikersorganisatie gestandaardiseerde bestanden van de apparaat-stamgegevens kunnen door alle PROFIBUS DP-masters worden gelezen.

26

Configuratietool

DP-master

Bestandsnaam

Alle DP-configuratietools volgens EN 50170 (V2)

voor standaardDP-master

SEW_6003.GSD

Siemens S7-hardwareconfiguratie

voor alle S7 DP-masters

Siemens S5 COM PROFIBUS

voor IM 308C e.a.


Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie van de DP-master met MOVIDRIVE® GSD-bestand

5.2.2

I

5

0

GSD-bestand voor PROFIBUS DP-V1 Gebruik het GSD-bestand SEWA6003.GSD uit de directory "DPV1", indien u behalve de PROFIBUS DP-communicatie voor de besturing van de applicatieregelaars de parametreringsmogelijkheden van DP-V1 wilt gebruiken. Dit GSD-bestand komt overeen met GSD-revisie 3. Als er oudere PROFIBUS-opties worden gebruikt, die niet geschikt zijn voor DP-V1, komt er geen verbinding tussen DPV1-master en DFP21B tot stand. De led BUS FAULT van de DFP21B blijft in dit geval na het opstarten van de DP-V1-master ingeschakeld. De DP-V1-master zal signaleren, dat er geen verbinding mogelijk is. Om makkelijker onderscheid te kunnen maken worden de GSD-bestanden met de naam voor PROFIBUS DP-V1 in een speciale sub-directory in de configuratiesoftware voor de DP-V1-master weergegeven (zie volgende afbeelding).

53545AXX


27

I

5

0

5.2.3


Procedure voor de configuratie Voor de configuratie van de MOVIDRIVE® met PROFIBUS DP-interface gaat u als volgt te werk: 1. Lees voor meer actuele informatie over de configuratie README_GSDA6003.PDF dat u bij het GSD-bestand ontvangt.

het

bestand

2. Installeer (kopieer) het GSD-bestand overeenkomstig de instructies van uw configuratiesoftware. Nadat het apparaat correct geïnstallaeerd is, verschijnt het bij de slave-deelnemers met de aanduiding MOVIDRIVE+DFP21. 3. Voeg nu voor de configuratie de koppelmodule in onder de naam MOVIDRIVE+DFP21 in de PROFIBUS-structuur en geef het stationsadres uit. 4. Kies de voor uw applicatie vereiste procesdataconfiguratie (zie hoofdstuk 5.2.4 op pagina 29). 5. Geef de I/O- of periferieadressen voor de geconfigureerde databreedten op. Na de configuratie kunt u de PROFIBUS DP in bedrijf nemen. De rode led BUS FAULT geeft de toestand van de configuratie aan (OFF = Configuratie OK).

28


I


5.2.4

5

0

DP-configuraties voor MOVIDRIVE® MDX61B (SEWA6003.GSD) Om het soort en aantal voor de overdracht gebruikte in- en uitgangsdata te kunnen definiëren, moet de DP-master een bepaalde DP-configuratie meedelen aan de applicatieregelaar. Daarbij beschikt u over de mogelijkheid, •

de aandrijving met procesdata aan te sturen;

•

via het parameterkanaal alle aandrijfparameters te lezen en te schrijven;

•

een vrij definieerbare data-uitwisseling tussen IPOSplus® en besturing te gebruiken.

De MOVIDRIVE®-applicatieregelaars maken verschillende DP-configuraties mogelijk voor de data-uitwisseling tussen DP-master en regelaar. De onderstaande tabel geeft aanvullende informatie bij alle mogelijke DP-configuraties van de serie MOVIDRIVE®. In de kolom "Procesdataconfiguratie" ziet u de naam van de configuratie. Deze teksten verschijnen ook binnen uw configuratiesoftware voor de DP-master als selectielijst. De kolom DP-configuratie geeft weer, welke configuratiedata bij de communicatiestructuur van de PROFIBUS DP naar de regelaar verzonden worden.

Procesdataconfiguratie

Betekenis / opmerkingen

DP-configuraties 0

1

1 PD

MOVIDRIVE®-besturing via 1 procesdatawoord

F0hex

-

®

2 PD

MOVIDRIVE -besturing via 2 procesdatawoorden

F1hex

-

3 PD

MOVIDRIVE®-besturing via 3 procesdatawoorden

F2hex

-

®

6 PD

MOVIDRIVE -besturing via 6 procesdatawoorden (PD4-PD6 kan alleen met IPOSplus® gebruikt worden)

0hex

F5hex

10 PD

MOVIDRIVE®-besturing via 10 procesdatawoorden (PD4-PD10 kan alleen met IPOSplus® gebruikt worden)

0hex

F9hex

Param + 1 PD

MOVIDRIVE®-besturing via 1 procesdatawoord Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes

F3hex

F0hex

Param + 2 PD

MOVIDRIVE®-besturing via 2 procesdatawoorden Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes

F3hex

F1hex

Param + 3 PD

MOVIDRIVE®-besturing via 3 procesdatawoorden Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes

F3hex

F2hex

Param + 6 PD

MOVIDRIVE®-besturing via 6 procesdatawoorden Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes (PD4-PD10 kan alleen met IPOSplus® gebruikt worden)

F3hex

F5hex

Param + 10 PD

MOVIDRIVE®-besturing via 10 procesdatawoorden Parametrering via parameterkanaal met 8 bytes (PD4-PD10 kan alleen met IPOSplus® gebruikt worden)

F3hex

F9hex


29

5

I 0

Universele DPconfiguratie


Indien als DP-configuratie "Universal Module" (S7 HWKonfig) geselecteerd wordt, kunt u de DP-configuratie individueel vormgeven waarbij aan de volgende randvoorwaarden moet worden voldaan. Module 0 (DP-identificatie 0) definieert het parameterkanaal van de regelaar. Om een juiste parametrering te waarborgen moet het parameterkanaal in principe in zijn geheel over de gehele lengte worden overgedragen. Lengte

Functie

0

Parameterkanaal uitgeschakeld

8 I/O-bytes of 4 I/O-woorden

Parameterkanaal wordt gebruikt

Module 1 (DP-identificatie 1) definieert het procesdatakanaal van de regelaar. Aanvullend op de in het GSD-bestand voorgedefinieerde procesdataconfiguratie kunt u ook de procesdataconfiguratie met 4, 5, 7, 8 en 9 procesdatawoorden vastleggen. Let erop dat het aantal in- en uitgangswoorden altijd gelijk is. Bij ongelijke lengte vindt geen data-uitwisseling plaats. In dit geval blijft de led BUS FAULT in de toestand knipperen, de parameter P090 PD configuration geeft de configuratiefout aan met 0PD.

30

Lengte

Functie

2 I/O-bytes of 1 I/O-woord

1 procesdatawoord


2 procesdatawoorden


3 procesdatawoorden


4 procesdatawoorden


5 procesdatawoorden


6 procesdatawoorden


7 procesdatawoorden


8 procesdatawoorden


9 procesdatawoorden


10 procesdatawoorden


I


5

0

De volgende afbeelding laat de structuur van de in EN 50170(V2) gedefinieerde configuratiedata zien. Deze configuratiedata worden bij de start van de DP-master naar de applicatieregelaar gezonden. 7 / MSB

6

5

4

3

2

1

0 / LSB

Datalengte 0000 = 1 byte/woord 1111 = 16 bytes/woorden In-/uitvoer 00 = speciale identificatieformaten 01 = invoer 10 = uitvoer 11 = in-/uitvoer Formaat 0 = bytestructuur 1 = woordstructuur Consistentie over 0 = byte of woord 1 = totale lengte

Opmerking: MOVIDRIVE® ondersteunt de codering "Special identifier formats" niet. Gebruik voor de dataoverdracht alleen de instelling "Integrity over entire length".

Dataconsistentie

Consistente data zijn data, die altijd samenhangend tussen de overkoepelende besturing en de applicatieregelaar overgedragen moeten worden en nooit gescheiden van elkaar mogen worden verzonden. Dataconsistentie is bijzonder belangrijk voor de overdracht van positiewaarden en complete positioneringsopdrachten, omdat de data bij een niet-consistente overdracht uit verschillende programmacycli van de overkoepelende besturing afkomstig kunnen zijn. Daardoor zouden ongedefinieerde waarden naar de applicatieregelaar gestuurd worden. Bij PROFIBUS DP heeft de data-communicatie tussen de overkoepelende besturing en de apparatuur in de aandrijftechniek over het algemeen plaats met de instelling "Dataconsistency over total length".


31

I

5

0

5.2.5


Externe diagnose MOVIDRIVE® MDX61B Voor de applicatieregelaars MOVIDRIVE® MDX61B met de optie DFP21B kunt u tijdens de configuratie in de DP-Master het automatisch genereren van externe diagnosealarmen met PROFIBUS DP activeren. Als deze functie geactiveerd is, meldt de regelaar bij elke optredende storing een externe diagnose aan de DP-master. In het DPmastersysteem moet u dan corresponderende (deels arbeidsintensieve) programmaalgoritmen programmeren om de diagnose-informatie te verwerken.

Aanbeveling Daar de MOVIDRIVE® met statuswoord 1 bij iedere PROFIBUS DP-cyclus de actuele toestand van de aandrijving overdraagt, hoeft de externe diagnose niet noodzakelijkerwijs geactiveerd te worden. De structuur van de regelaarspecifieke diagnose is voor PROFIBUS DP-V1 nieuw gedefinieerd. Het hier beschreven mechanisme kan alleen met PROFIBUS DP (zonder DPV1-uitbreidingen) worden gebruikt. Voor nieuwe applicaties wordt geadviseerd, dit mechanisme niet meer te gebruiken. Aanwijzingen voor SIMATIC S7-mastersystemen! Door het PROFIBUS DP-systeem kunnen ook bij niet-geactiveerde externe diagnosegenerering steeds diagnose-alarmen in de DP-Master worden geactiveerd. Daarom moeten de corresponderende operanden (bijvoorbeeld OB84 voor S7-400 en OB82 voor S7-300) over het algemeen in de besturing worden ingevoerd.

Procedure

In iedere DP-master kunnen bij de configuratie van een DP-slave voor de toepassing extra specifieke parameters gedefinieerd worden, die bij inschakeling van de PROFIBUS DP naar de slave worden gezonden. Voor de MOVIDRIVE® zijn negen gebruikerspecifieke parameterdata voorzien van de volgende functies:

Byte:

Toegestane waarde

Functie

0

00 hex

Gereserveerd voor DP-V1

1

00 hex


2

00 hex


3

06 hex

Gestructureerd gebruikers-parameterblok met een lengte van 6 byte

4

81 hex

Structuurtype: gebruiker (fabrikaatspecifiek)

5

00 hex

Slot-nummer: 0 = compleet apparaat

6

00 hex

Gereserveerd

7

01 hex

SEW gebruikers-parameterversie: 1

8

00 hex 01 hex

DFP21 genereert diagnose-alarm in geval van storing DFP21 genereert in geval van storing geen diagnose-alarm (fabrieksinstelling)

Alle niet-vermelde waarden zijn niet toegestaan en kunnen tot fouten van de DFP21B leiden!

32



Voorbeeld bij de configuratie

I

5

0

In de configuratieprogramma’s van de DP-mastersystemen vindt u óf de mogelijkheid, de externe diagnose in ongecodeerde tekst te activeren, zoals met STEP 7 (afbeelding 5), óf als hexcode direct aan te geven.

50256AXX

Afbeelding 5: activering van de externe diagnose met STEP 7

Parametreerdata (hex)

Functie

00, 00, 00, 06, 81, 00, 00, 01, 00

Diagnosealarmen worden ook in geval van storingen gegenereerd (enabled = on)

00, 00, 00, 06, 81, 00, 00, 01, 01

Diagnose-alarmen worden bij storingen niet gegenereerd (disabled = off, fabrieksinstelling)


33

I

5

0

5.3

Configuratie en inbedrijfstelling Configuratie DP-master met MOVITRAC® of gateway GSD-bestand

Configuratie DP-master met MOVITRAC® of gateway GSD-bestand In dit hoofdstuk wordt de configuratie van de PROFIBUS DP-master met MOVITRAC® B en DFP21B-gateway / UOH11B beschreven.

5.3.1

GSD-bestanden voor het bedrijf in de MOVITRAC® B en gateway-behuizing UOH11B

11328AEN

Gebruik het GSD-bestand SEW_6009.GSD uit de directory "DPV1", indien u voor de besturing van de applicatieregelaars de DFP21B als gateway van PROFIBUS DP-V1 naar SBus wilt gebruiken DPV1". Dit GSD-bestand komt overeen met de GSD-revisie 5. De gedetailleerde procedure kunt u in de handboeken van de betreffende configuratiesoftware vinden. De door de PROFIBUS-gebruikersorganisatie gestandaardiseerde bestanden van de apparaat-stamgegevens kunnen door alle PROFIBUS DP-masters worden gelezen.

Configuratietool

34

DP-master

Bestandsnaam

Alle DP-configuratietools volgens EN 50170 (V2)

voor standaard-DP-master

SEW_6009.GSD

Siemens S7-hardwareconfiguratie

voor alle S7 DP-masters



5.3.2

I

5

0

Inbedrijfstelling van de PROFIBUS DP-master Ondersteunende bestanden voor de DFP21B-gateway zijn beschikbaar op www.sew-eurodrive.de. •

Let op de aanwijzingen in het bestand README.TXT op de GSD-diskette.

•

Installeer het GSD-bestand volgens de gegevens van de configuratiesoftware voor de DP-master. Als de installatie is gelukt, verschijnt bij de slave-deelnemers het apparaat "DFP21B-gateway".

•

Voeg de veldbusinterface onder de naam "DFP21B-gateway" in de PROFIBUSstructuur in en ken het PROFIBUS-adres toe.

•

Kies de voor uw applicatie vereiste procesdataconfiguratie (zie hoofdstuk 5.3.3 op pagina 36).

•

Geef de I/O- of periferieadressen voor de geconfigureerde databreedten op.

•

Sla de configuratie op.

•

Breidt uw gebruikersprogramma uit met de data-uitwisseling met de veldbusinterface. Gebruik bij de S7 hiervoor de systeemfuncties voor een consistente datauitwisseling (SFC14 en SFC15).

•

Nadat het project is opgeslagen en naar de DP-master is geladen en nadat de DPmaster is gestart, moet de led BUS FAULT op de veldbusinterface uitgaan. Als dit niet het geval is, controleer dan de kabels en afsluitweerstanden van PROFIBUS en de configuratie, vooral het PROFIBUS-adres.


35

I

5

0

5.3.3


Configuratie van de PROFIBUS DP-interface

Algemeen

Om het soort en aantal voor de overdracht gebruikte in- en uitgangsdata te kunnen definiëren, moet de DP-master een bepaalde DP-configuratie meedelen aan de regelaar. Daarbij heeft u de mogelijkheid de aandrijvingen via procesdata aan te sturen en via het parameterkanaal alle parameters van de veldbusinterface te lezen en te schrijven. De afbeelding laat schematisch de data-uitwisseling zien tussen het automatiseringsapparaat (DP-V1-master), de veldbusinterface (DP-V1-slave) en een regelaar met procesdata- en parameterkanaal. C1-Master C2-Master

Acyclic DP-V1 C2-Services

Cyclic OUT Data Param

PD

Param

C2-Master

PROFIBUS DP-V1

PD Cyclic IN Data



DFP 21B RUN BUS FAULT 0

1

20 21 22 23

MOVITRAC® B

Unit = SBus-Address:

EURODRIVE

ADDRESS

Unit = 3

1

2

EURODRIVE

Unit = 5

X30

Unit = 1

Unit = 0

24 25 26 nc

Unit = 0

3

EURODRIVE

4

EURODRIVE

5

EURODRIVE

Unit = 8

6

EURODRIVE

7

EURODRIVE

8

EURODRIVE

59093AXX

Afbeelding 6: data-uitwisseling met parameterdata (Param) en procesdata (PD)

36



Configuratie van de procesdata

I

5

0

De veldbusinterface maakt verschillende DP-configuraties mogelijk voor de data-uitwisseling tussen DP-master en veldbusinterface. De onderstaande tabel bevat aanvullende informatie over alle standaard DP-configuraties van de veldbusinterfaces. In de kolom "Procesdataconfiguratie" ziet u de naam van de configuratie. Deze teksten verschijnen ook binnen uw configuratiesoftware voor de DP-master als selectielijst. De kolom DPconfiguraties geeft weer welke configuratiedata bij het opzetten van de verbinding van de PROFIBUS DP naar de veldbusinterface worden verzonden. De configuraties worden bepaald door de standaardprocesdatabreedte van drie procesdatawoorden voor SEW-regelaars. De veldbusinterface verdeelt deze procesdatawoorden dan over de individuele apparaten. Het parameterkanaal dient voor de instelling van de DFP21B en wordt niet aan de deelnemers van een lager niveau doorgegeven. De velbusinterface accepteert 1 ... 24 procesdatawoorden met en zonder parameterkanaal. De standaardgegevens van het GSD-bestand zijn afgestemd op het DFP21B-bedrijfssoort Auto-setup en staan procesdatabreedten toe van 3 PD ... 24 PD voor 1 ... 8 op de veldbusinterface aangesloten regelaars.

Aan één SBus-deelnemer worden altijd drie procesdata toegekend!

ONE module for all drives

De overdracht van de procesdata vindt plaats in één consistent datablok voor alle op de veldbusinterface aangesloten regelaars. In STEP 7 is daarom slechts één oproep voor de systeemfuncties SFC14 en SFC15 noodzakelijk.

One module per drive

Voor elke aangesloten regelaar bestaat een consistent datablok. Dit komt aan de besturingszijde overeen met het tot nu toe geldende uitgangspunt van verschillende regelaars met een eigen veldbusinterface. In STEP 7 is een oproep voor de systeemfuncties SFC14 en SFC15 per regelaar noodzakelijk. De toegang tot de aandrijfparameters van de ondergeschikte MOVITRAC® B is uitsluitend mogelijk met de DP-V1-parameterinstructies.


37

I

5

0



Omschrijving

Insteekplaats 1

Insteekplaats 2

Insteekplaats 3

Leeg

Parameterkanaal

Aandrijving 1

Insteek- Insteekplaats 4 plaats 5 Aandrijving 2

Aandrijving 3

Insteekplaats 6

Insteekplaats 7

Aandrijving 4

Aandrijving 5

Insteek- Insteekplaats 8 plaats 9 Aandrijving 6

Aandrijving 7

Insteekplaats 10 Aandrijving 8

ONE module for all drives Param

Parameterkanaal met 8 bytes

00hex

C0hex, 87hex, 87hex

AS 1 Drive (3 PD)

Besturing via 3 PD

00hex

C0hex, C2hex, C2hex

AS 2 Drives (6 PD)

Besturing via 6 PD

00hex

C0hex, C5hex, C5hex

AS 3 Drives (9 PD)

Besturing via 9 PD

00hex

C0hex, C8hex, C8hex

AS 4 Drives (12 PD)

Besturing via 12 PD

00hex

C0hex, CBhex, CBhex

AS 5 Drives (15 PD)

Besturing via 15 PD

00hex

C0hex, CEhex, CEhex

AS 6 Drives (18 PD)

Besturing via 18 PD

00hex

C0hex, D1hex, D1hex

AS 7 Drives (21 PD)

Besturing via 21 PD

00hex

C0hex, D4hex, D4hex

AS 8 Drives (24 PD)

Besturing via 24 PD

00hex

C0hex, D7hex, D7hex

ONE module per drive

38

Param

Parameterkanaal met 8 bytes

00hex

C0hex, 87hex, 87hex

AS 1 Drive (1 x 3 PD)

Besturing via 1 x 3 PD

00hex

C0hex, C2hex, C2hex

AS 2 Drives (2 x 3 PD)


00hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex



00hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex



00hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex



00hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex



00hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex



00hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex



00hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex

C0hex, C2hex, C2hex



DP-configuratie "Universal Module"

I

5

0

Aan module 0 moet vooraf altijd 0x00 toegekend zijn. Met de configuratie "Universal Module" (bijv. in STEP 7) kan de veldbusinterface, afwijkend van de vooraf opgegeven standaardwaarden van het GSD-bestand, geconfigureerd worden. Dat is bijvoorbeeld zinvol als u op de veldbusinterface meerdere regelaars met verschillende procesdatawoorden wilt aansturen. Daarbij moet aan de volgende randvoorwaarden worden voldaan:

Bedrijfssoort (DP-V1-modus)

•

Module 1 definieert het parameterkanaal van de regelaar. Als hier een 0 ingevoerd wordt, is het parameterkanaal uitgeschakeld. Als hier de waarde 0xC0 0x87 0x87 ingevoerd wordt, is het parameterkanaal met een lengte van 8 bytes ingeschakeld.

•

De volgende modules bepalen de procesdatabreedte van de veldbusinterface op de PROFIBUS. De som van de procesdatabreedte van alle volgende modules moet tussen 1 en 24 woorden liggen. De modules moeten om veiligheidsredenen met consistente data worden opgegeven. Let erop dat een op de veldbusinterface aangesloten regelaar wordt vertegenwoordigd door de invoer van een dergelijke consistente module.

•

Alleen het speciale identificatieformaat is toegestaan.

In de regel kan bij de configuratie van een C1-master de bedrijfssoort DP-V1 worden geactiveerd. Alle DP-slaves waarvoor in het GSD-bestand de DP-V1-functies zijn vrijgegeven en die DP-V1 ondersteunen, werken vervolgens in de bedrijfssoort DP-V1. Standaard DP-slaves functioneren verder via PROFIBUS DP, zodat een gecombineerd bedrijf van DP-V1- en DP-compatibele modules wordt gewaarborgd. Al naargelang de vormgeving van de master-functionaliteit is het ook mogelijk om een DP-V1-compatibel station, dat met het DP-V1-GSD-bestand is geconfigureerd, in de modus "DP" te laten functioneren.


39

I

5

0

5.3.4


Auto-setup voor gateway-bedrijf Met de functie Auto-setup kan de DFP21B als gateway zonder pc in bedrijf gesteld worden. Deze functie wordt door de DIP-switch Auto-setup (zie hoofdstuk 4.4 op pagina 20) geactiveerd. Als de DIP-switch Auto-setup wordt ingeschakeld, wordt de functie één keer uitgevoerd. Daarna moet de DIP-switch Auto-setup ingeschakeld blijven. Door de schakelaar uit en weer in te schakelen kan de functie opnieuw worden uitgevoerd.

Als eerste zoekt de DFP21B naar applicatieregelaars op de Sbus die een niveau lager ligt. Dit geeft hij aan door de led H1 (systeemfout) kortstondig te laten knipperen. Bij de applicatieregelaars moeten hiertoe verschillende SBus-adressen ingesteld zijn (P813). Wij raden aan om de adressen vanaf adres 1 in oplopende volgorde toe te kennen volgens de indeling van de regelaars in de schakelkast. Voor elke gevonden applicatieregelaar wordt de processtructuur aan de veldbuszijde met drie woorden uitgebreid. Als er geen applicatieregelaar gevonden is, blijft de led H1 aan. Er wordt met maximaal acht regelaars rekening gehouden. De volgende afbeelding laat de processtructuur zien voor drie applicatieregelaars met telkens drie woorden aan procesuitgangsdata en procesingangsdata. Na de zoekactie wisselt de DFP21B cyclisch drie procesdatawoorden met elke aangesloten applicatieregelaar uit. De procesuitgangsdata worden van de veldbus gehaald, in blokken van drie verdeeld en verzonden. De procesingangsdata worden door de applicatieregelaars gelezen, samengevoegd en aan de veldbus-master overgedragen. De cyclustijd van de SBus-communicatie heeft 2 ms per deelnemer nodig. Bij een applicatie met acht regelaars op de SBus is de cyclustijd van de update van de procesdata dus 8 x 2 ms = 16 ms. Voer de auto-setup opnieuw uit als u de toekenning van de procesdata van de applicatieregelaars die op de DFP21B zijn aangesloten, verandert. De DFP21B slaat deze waarden eenmalig bij de auto-setup op. Tegelijkertijd mogen de toekenningen van de procesdata van de aangesloten applicatieregelaars na de auto-setup ook niet meer dynamisch worden gewijzigd.

40



I

5

0

DFP

59442AXX

Afbeelding 7: data-uitwisseling DP-V1-master – DFP – regelaar


41

I

5

0

5.4

Configuratie en inbedrijfstelling Instelling van de applicatieregelaar MOVIDRIVE® MDX61B

Instelling van de applicatieregelaar MOVIDRIVE® MDX61B

11330AEN

Voor de besturing van de applicatieregelaar via PROFIBUS moet deze echter van tevoren omgeschakeld worden naar Control source (P101) en Setpoint source (P100) = FIELDBUS. Met de instelling op FIELDBUS wordt de applicatieregelaar geparametreerd op de setpoint-overname van PROFIBUS. Nu reageert de applicatieregelaar MOVIDRIVE® op de procesuitgangsdata, die door de overkoepelende besturing worden verzonden. De applicatieregelaar MOVIDRIVE® kan na het installeren van de PROFIBUS-optiekaart zonder verdere instellingen direct via PROFIBUS worden geparametreerd. Alle parameters kunnen bijvoorbeeld na het inschakelen door de overkoepelende besturing worden ingesteld.

42


Configuratie en inbedrijfstelling Instelling van de frequentieregelaar MOVITRAC®

I

5

0

De activering van de stuur- en setpointbron FIELDBUS wordt aan de overkoepelende besturing gemeld met de bit "Fieldbus mode active" in het statuswoord. Om veiligheidstechnische redenen moet de applicatieregelaar voor de besturing via het veldbussysteem bovendien op de klemmen worden vrijgegeven. Daarom moeten de klemmen zo worden aangesloten en geprogrammeerd dat de regelaar via de ingangsklemmen wordt vrijgegeven. De eenvoudigste manier om de applicatieregelaar op de klemmen vrij te geven, is bijv. op de ingangsklem DIØØ (function / CONTROLLER INHIBIT) een +24V-signaal te geven en de ingangsklemmen DIØ1 … DIØ3 te programmeren op NO FUNCTION. De procedure voor de inbedrijfstelling van de applicatieregelaar MOVIDRIVE® met veldbuskoppeling wordt op de volgende pagina beschreven.

5.5

Instelling van de frequentieregelaar MOVITRAC®

11329AEN


43

5

I 0

Configuratie en inbedrijfstelling Instelling van de frequentieregelaar MOVITRAC®

Voor de besturing van de applicatieregelaar via PROFIBUS moet deze echter van tevoren omgeschakeld worden naar Control source (P101) en Setpoint source (P100) = SBus. Met de instelling op SBus wordt de applicatieregelaar geparametreerd op de setpoint-overname van de gateway. Nu reageert de applicatieregelaar MOVITRAC® op de procesuitgangsdata, die door de overkoepelende besturing worden verzonden. Om de frequentieregelaar MOVITRAC® B bij een storing in de SBus-communicatie te laten stoppen, moet de SBus1 timeout-tijd (P815) ongelijk aan 0 ms ingesteld worden. Wij raden een waarde in het bereik 50 ... 200 ms aan. De activering van de stuur- en setpointbron SBus wordt aan de overkoepelende besturing gemeld met de bit "SBus mode active" in het statuswoord. Om veiligheidstechnische redenen moet de applicatieregelaar voor de besturing via het veldbussysteem bovendien op de klemmen worden vrijgegeven. Daarom moeten de klemmen zo worden aangesloten en geprogrammeerd dat de regelaar via de ingangsklemmen wordt vrijgegeven. De eenvoudigste variant om de applicatieregelaar op de klemmen vrij te geven, is bijv. op de ingangsklem DIØ1 (functie CW/STOP) een +24Vsignaal te geven en de overige ingangsklemmen te programmeren op NO FUNCTION. Parametreer de parameter P881 SBus address in oplopende volgorde op waarde 1 ... 8. Het SBus-adres 0 wordt door de DFP21B-gateway gebruikt en mag daarom niet worden gebruikt. Parametreer P883 SBus timeout op waarde 50 ... 200 ms.

44


I

Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP Aansturing van de applicatieregelaar MOVIDRIVE® MDX61B

6

6

0

Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP Dit hoofdstuk beschrijft het principiële gedrag van de applicatieregelaar aan de PROFIBUS DP.

Aansturing van de applicatieregelaar MOVIDRIVE® MDX61B

6.1

De applicatieregelaar wordt via het procesdatakanaal bestuurd, dat maximaal tien I/Owoorden lang is. Deze procesdatawoorden worden bijvoorbeeld bij de toepassing van een plc als DP-master in het I/O- of periferieke deel van de besturing weergegeven en kunnen zodoende op de gebruikelijke manier worden aangesproken. PO 3 PO 2 PO 1

[1]

PO 1 PO 2 PO 3

[1]

PI 1

PO 10

[2]

PW160 PW158 PW156 PW154 PW152 PW150 PW148

PI 2

PI 3

PI 10

MOVIDRIVE® B

PW160 PW158 PW156 PW154 PW152 PW150 PW148

PI 3 PI 2 PI 1

58688AEN

Afbeelding 8: afbeelding van PROFIBUS-data in het plc-adresbereik

[1]

8-bytes-MOVILINK®-parameterkanaal

[2]

Plc-adresbereik

PI1 ... PI10

procesingangsdata

PO1 ... PO10 procesuitgangsdata •

Overige informatie voor het programmeren en configureren vindt u in het bestand README_GSDA6003.PDF, dat u bij het GSD-bestand ontvangt.

•

Meer informatie over de besturing via het procesdatakanaal, vooral over de codering van het besturings- en statuswoord vindt u in het handboek voor het veldbusapparaatprofiel.


45

I

6

0

6.1.1

Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP Aansturing van de applicatieregelaar MOVIDRIVE® MDX61B

Besturingsvoorbeeld SIMATIC S7 met MOVIDRIVE® MDX61B De besturing van de applicatieregelaar via SIMATIC S7 hangt af van de gekozen procesdataconfiguratie, d.w.z. rechtstreeks met laad- en overdrachtcommando's of met de speciale systeemfuncties SFC 14 DPRD_DAT en SFC15 DPWR_DAT. Datalengten van 3 bytes of meer dan 4 bytes moeten bij de S7 in principe via de systeemfuncties SFC14 en SFC15 worden verzonden. Dientengevolge geldt de volgende tabel:

6.1.2


Toegang tot STEP 7 via

1 PD

Laad- / overdrachtcommando’s

2 PD

Laad- / overdrachtcommando’s

3 PD

Systeemfuncties SFC14/15 (lengte 6 bytes)

6 PD


10 PD


Param + 1 PD

Parameterkanaal: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 8 bytes) Procesdata: laad- / overdrachtcommando’s

Param + 2 PD

Parameterkanaal: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 8 bytes) Procesdata: laad- / overdrachtcommando’s

Param + 3 PD

Parameterkanaal: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 8 bytes) Procesdata: systeemfuncties SFC14/15 (lengte 6 bytes)

Param + 6 PD


Param + 10 PD


PROFIBUS DP time-out (MOVIDRIVE® MDX61B) Als de data-overdracht via PROFIBUS DP gestoord of onderbroken wordt, loopt de aanspreektijd van de bewaking in de MOVIDRIVE® af (indien in de DP-master geconfigureerd). De led BUS FAULT licht op of knippert en signaleert dat er geen nieuwe gebruiksdata ontvangen worden. Tegelijkertijd voert MOVIDRIVE® de met P831 Fieldbus timeout response geselecteerde foutreactie uit. P819 Fieldbus timeout laat de door de DP-master in de aanloop van de PROFIBUS DP opgegeven aanspreektijd van de bewaking zien. Deze time-out kan alleen via de DPmaster worden gewijzigd. Veranderingen met het programmeerapparaat of MOVITOOLS® worden weliswaar weergegeven, maar worden niet actief. Bovendien worden zij bij de volgende DP-aanloop weer overschreven.

6.1.3

Reactie veldbus time-out (MOVIDRIVE® MDX61B) Met P831 wordt de foutreactie geparametreerd, die gemeld wordt door de veldbus-timeoutbewaking. De hier geparametreerde instelling moet overeenkomen met de instelling in het mastersysteem (S7: aanspreekbewaking).

46


Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP Besturing van de regelaar MOVITRAC® B (gateway)

6.2

I

6

0

Besturing van de regelaar MOVITRAC® B (gateway) De regelaar wordt via het procesdatakanaal bestuurd, dat drie I/O-woorden lang is. Deze procesdatawoorden worden bijvoorbeeld bij de toepassing van een plc als DPmaster in het I/O- of periferieke deel van de besturing weergegeven en kunnen zodoende op de gebruikelijke manier worden aangesproken.

[1]

[2]

POW318 POW316 POW314 POW312 POW310 POW308

PO 3 PO 2 PO 1 PO 3 PO 2 PO 1 PO 1 PO 2 PO 3 PO 1 PO 2 PO 3

MOVITRAC® B 1 PI 1 PIW318 PIW316 PIW314 PIW312 PIW310 PIW308

PI 2

PI 3

MOVITRAC® B 2 PI 1

PI 2

PI 3

PI 3 PI 2 PI 1 PI 3 PI 2 PI 1 58612AXX

Afbeelding 9: afbeelding van PROFIBUS-data in het plc-adresbereik [1]

Adresbereik MOVITRAC® B, apparaat 2

[2]

Adresbereik MOVITRAC® B, apparaat 1

PO = procesuitgangsdata / PI = procesingangsdata Meer informatie over de programmering en de configuratie vindt u in het bestand README_GSD6009.PDF, dat u bij het GSD-bestand ontvangt.


47

I

6

0

6.2.1

Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP Besturing van de regelaar MOVITRAC® B (gateway)

Besturingsvoorbeeld SIMATIC S7 met MOVITRAC® B (gateway) De besturing van de regelaar via SIMATIC S7 hangt af van de gekozen procesdataconfiguratie, d.w.z. direct via laad- en overdrachtcommando’s of via speciale systeemfuncties SFC 14 DPRD_DAT en SFC15 DPWR_DAT. Datalengten van 3 bytes of meer dan 4 bytes moeten bij de S7 in principe via de systeemfuncties SFC14 en SFC15 worden verzonden.

STEP 7 programmavoorbeeld

6.2.2


Toegang tot STEP 7 via

3 PD ... 24 PD

Systeemfuncties SFC14/15 (lengte 6 … 48 byte)

Param + 3 PD ... 24 PD

Systeemfuncties SFC14/15 (lengte 6 ... 48 bytes voor PD + 8 bytes voor parameter)

In het bestand "README_GSD6009.PDF" vindt u configuratie- en programmavoorbeelden voor SIMATIC S7. Zie tevens hoofdstuk 6.4 op pagina 55.

Time-out SBus Als één of meer applicatieregelaars op de Sbus niet meer door de DFP21 kunnen worden aangesproken, voegt de gateway op statuswoord 1 van de bijbehorende applicatieregelaar de foutcode F111 System error in. De led H1 (systeemfout) gaat aan en ook via de diagnose-interface wordt de fout weergegeven. Om de applicatieregelaar te laten stoppen is het noodzakelijk om de SBus timeout (P815) van de MOVITRAC® Bsysteemfout ongelijk aan 0 in te stellen. In de gateway is de fout zelfherstellend, d.w.z. de actuele procesdata worden onmiddellijk weer uitgewisseld nadat de communicatie is opgestart.

6.2.3

Apparaatfout De gateways herkennen bij een zelftest een reeks fouten en worden vervolgens bewaard. De exacte foutreacties en de maatregelen om de fouten te herstellen kunt u zien in de foutenlijst. Een fout bij de zelftest leidt ertoe dat F111 System error op de procesingangsdata van de veldbus verschijnt bij de statuswoorden 1 van alle applicatieregelaars. De led H1 (systeemfout) op de DFP21B knippert dan gelijkmatig. De exacte foutcode wordt weergegeven in de status van de gateway met de MOVITOOLS®MotionStudio op de diagnose-interface.

48


Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP Parametrering via PROFIBUS DP

I

6

0

6.2.4

Veldbus time-out van de DFP21B in het gateway-bedrijf Via parameter P831 Response fieldbus timeout kunt u instellen hoe de gateway zich bij een timeout moet gedragen.

6.3

Geen reactie

De aandrijvingen aan de ondergeschikte SBus werken met het laatste setpoint verder. Bij onderbroken PROFIBUS-communicatie kunnen deze aandrijvingen niet gestuurd worden.

PA_DATA = 0

Als er een PROFIBUS-time-out wordt herkend, wordt bij alle aandrijvingen, die een procesdata-configuratie met besturingswoord 1 of besturingswoord 2 hebben, de snelstop geactiveerd. Hiervoor zet de gateway de bits 0 ... 2 van het besturingswoord op de waarde 0. De aandrijvingen worden met de snelstopintegrator tot stilstand gebracht.

Parametrering via PROFIBUS DP Bij PROFIBUS DP heeft u toegang tot de aandrijfparameters via het 8-bytesMOVILINK®-parameterkanaal, dat naast de gebruikelijke instructies READ en WRITE nog extra parameterinstructies biedt. Alleen bij MOVIDRIVE® MDX61B en de parameters van de DFP21B-gateway kan de regelaar via het PROFIBUS DP-parameterkanaal geparametreerd worden. Het PROFIBUS DP-parameterkanaal biedt geen gegevenstoegang tot regelaarparameters die onder de gateway op de SBus zijn geïnstalleerd.

6.3.1

Structuur van het 8-bytes-MOVILINK®-parameterkanaal De toegang tot de aandrijfparameters van de regelaar vindt bij PROFIBUS DP plaats met het "parameter-procesdata-object" (PPO). Dit PPO wordt cyclisch verzonden en bevat naast het procesdatakanaal [2] een parameterkanaal [1] waarmee de acyclische parameterwaarden kunnen worden uitgewisseld.

[1]

[2]

[1]

[2] 53492AXX

Afbeelding 10: communicatie via PROFIBUS DP


49

6

I


0 In de volgende tabel wordt de structuur van het 8-bytes-MOVILINK®-parameterkanaal weergegeven. In principe bestaat dit kanaal uit een beheerbyte, een indexwoord, een gereserveerde byte en vier databytes. Byte 0 Beheer

Beheer van het 8-bytesMOVILINK®parameterkanaal

Byte 1 Subindex

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Index High

Index Low

Data-MSB

Data

Data

Data-LSB

Parameterindex

4 bytes data

De gehele procedure van de parametrering wordt met de byte 0: beheer gecoördineerd. Met deze byte worden belangrijke instructieparameters als service-ID, datalengte, uitvoering en status van de uitgevoerde instructie ter beschikking gesteld. De volgende tabel laat zien dat bit 0, 1, 2 en 3 de service-ID bevatten en dus ook definiëren welke instructie wordt uitgevoerd. Met bit 4 en bit 5 wordt voor de WRITE-instructie de datalengte in byte aangegeven, die voor SEW-applicatieregelaars in het algemeen op 4 byte moet worden ingesteld. 7 / MSB

6

5

4

3

2

1

0 / LSB

Instructie-ID 0000 = No Service 0001 = READ Parameter 0010 = WRITE Parameter 0011 = WRITE Parameter vluchtig 0100 = READ Minimum 0101 = READ Maximum 0110 = READ Default 0111 = READ Scale 1000 = READ Attribute Datalengte 00 = 1 byte 01 = 2 bytes 10 = 3 bytes 11 = 4 bytes (moet zijn ingesteld!) Handshakebit Moet bij cyclische overdracht bij elke nieuwe opdracht worden gewijzigd Statusbit 0 = geen fout bij uitvoering van instructie 1 = fout bij de uitvoering van instructie

Bit 6 fungeert als handshake tussen besturing en applicatieregelaar. Deze bit activeert de uitvoering van de overgedragen instructie in de regelaar. Aangezien het parameterkanaal bij de PROFIBUS DP cyclisch met de procesdata wordt verzonden, moet de instructie-uitvoering in de applicatieregelaar flankgestuurd met de handshakebit 6 geactiveerd worden. Daartoe wordt de waarde van deze bit voor elke nieuw uit te voeren instructie gewijzigd. De regelaar geeft met de handshakebit aan of de instructie uitgevoerd is of niet. De instructie is uitgevoerd als de ontvangen handshakebit in de besturing gelijk is aan de verzonden handshakebit. De statusbit 7 geeft weer of de instructie juist kon worden uitgevoerd of onjuist was.

50


I


6

0

Indexadressering

Met byte 2: Index High en byte 3: Index Low wordt de parameter bepaald die via het veldbussysteem gelezen of geschreven moet worden. De parameters van een applicatieregelaar worden ongeacht het aangesloten veldbussysteem met een eenduidige index geadresseerd. Byte 1 moet als gereserveerd beschouwd en in het algemeen op 0x00 ingesteld worden.

Databereik

De data bevinden zich, zoals in de volgende tabel wordt weergegeven, in byte 4 tot byte 7 van het parameterkanaal. Er kunnen zodoende maximaal 4 bytes aan data per instructie worden overgedragen. In principe worden de data rechts uitgelijnd ingevoerd, d.w.z. byte 7 bevat de minst significante databyte (LSB-data), byte 4 echter de meest significante databyte (MSB-data). Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Beheer

Subindex

Index High

Index Low

Data-MSB

Data

Data

Data-LSB

High-byte 1

Low-byte 1

High-byte 2

Low-byte 2

High-woord

Low-woord Dubbel woord

Onjuiste uitvoering van instructie

Een onjuiste uitvoering van de instructie wordt door het zetten van de statusbit in de beheerbyte gesignaleerd. Als de ontvangen handshakebit gelijk is aan de verzonden handshakebit, is de instructie door de regelaar uitgevoerd. Als de statusbit nu een fout signaleert, wordt in het databereik van het parametertelegram de foutcode ingevoerd. Byte 4-7 leveren de returncodes in gestructureerde vorm terug. Zie hoofdstuk 6.5 op pagina 56. Byte 0

Byte 1

Byte 2

Byte 3

Byte 4

Byte 5

Byte 6

Byte 7

Beheer

Subindex

Index High

Index Low

Error class

Error code

Add. code high

Add. code low

Statusbit = 1: onjuiste uitvoering van instructie


51

I

6


0

6.3.2

Lezen van een parameter via PROFIBUS DP (READ) Voor de uitvoering van een READ-instructie via het 8-bytes-MOVILINK®-parameterkanaal mag op grond van de cyclische overdracht van het parameterkanaal de handshakebit pas worden gewijzigd als het hele parameterkanaal overeenkomstig de instructie is voorbereid. Houd daarom voor het lezen van een parameter de onderstaande volgorde aan: 1. Voer de index van de te lezen parameter in byte 2 (Index High) en byte 3 (Index Low) in; 2. Voer de service-identificatie voor de READ-instructie in de beheerbyte in (byte 0); 3. Geef door het wijzigen van de handshakebit de READ-instructie door aan de regelaar. Daar het een leesinstructie betreft, worden de verzonden databytes (byte 4 ...7) en de datalengte (in het beheerbyte) genegeerd; deze hoeven daarom ook niet ingesteld te worden. De regelaar bewerkt nu de READ-instructie en levert bij wijziging van de handshakebit de instructiebevestiging terug. 7 / MSB

6

5

4

3

2

1

0 / LSB

0

0/11)

X2)

X2)

0

0

0

1

Service-ID 0001 = READ Parameter Datalengte Voor READ-instructie niet relevant Handshakebit Moet bij cyclische overdracht bij elke nieuwe opdracht worden gewijzigd Statusbit 0 = geen fout bij uitvoering van instructie 1 = fout bij de uitvoering van instructie 1) Bitwaarde wordt gewijzigd 2) Niet relevant

Bovenstaande tabel toont de codering van een READ-instructie in de beheerbyte. De datalengte is niet relevant. Alleen de service-identificatie voor de READ-instructie moet worden ingevoerd. Deze instructie wordt nu bij een wijziging van de handshakebit in de regelaar geactiveerd. De READ-dienst zou dus bijvoorbeeld met de beheerbyte-codering 01 hex of 41 hex geactiveerd kunnen worden.

52


I


6

0

6.3.3

Schrijven van een parameter via PROFIBUS DP (WRITE) Voor de uitvoering van een WRITE-instructie via het 8-bytes-MOVILINK®-parameterkanaal mag op grond van de cyclische overdracht van het parameterkanaal de handshakebit pas worden gewijzigd als het hele parameterkanaal overeenkomstig de instructie is voorbereid. Houd daarom voor het schrijven van een parameter de onderstaande volgorde aan: 1. Voer de index van de te schrijven parameter in byte 2 (Index High) en byte 3 (Index Low) in; 2. Voer de te schrijven data in byte 4...7 in; 3. Voer de service-identificatie en de datalengte voor de WRITE-instructie in de beheerbyte in (byte 0); 4. Geef de WRITE-instructie door aan de regelaar door de handshakebit te wijzigen. De regelaar bewerkt nu de WRITE-instructie en levert de instructiebevestiging terug door de handshakebit te wijzigen. De volgende tabel toont de codering van een WRITE-instructie in de beheerbyte. De datalengte bedraagt voor alle parameters van de SEW-applicatieregelaars 4 bytes. Bij het wijzigen van de handshakebit wordt deze instructie nu aan de applicatieregelaar overgedragen. Bijgevolg heeft een WRITE-instructie op de SEW-applicatieregelaar in het algemeen de beheerbyte-codering 32 hex of 72 hex. 7 / MSB

6

5

4

3

2

1

0 / LSB

0

0/11)

1

1

0

0

1

0

Service-ID 0010 = WRITE Parameter Datalengte 11 = 4 bytes Handshakebit Moet bij cyclische overdracht bij elke nieuwe opdracht worden gewijzigd Statusbit 0 = geen fout bij uitvoering van instructie 1 = fout bij de uitvoering van instructie 1) Bitwaarde wordt gewijzigd


53

I

6


0

6.3.4

Procedure voor parameterinstelling bij PROFIBUS DP Met het voorbeeld van de WRITE-dienst moet aan de hand van de volgende afbeelding een parametreringsprocedure tussen besturing en regelaar via PROFIBUS DP gemaakt worden. Ter vereenvoudiging van de procedure wordt in de volgende afbeelding alleen de beheerbyte van het parameterkanaal weergegeven. Terwijl de besturing nu het parameterkanaal voor de WRITE-instructie voorbereidt, wordt het parameterkanaal door de applicatieregelaar alleen ontvangen en teruggezonden. De instructie wordt pas geactiveerd op het moment dat de handshakebit wordt gewijzigd (in dit voorbeeld, wanneer de handshakebit wordt gewijzigd van 0 in 1). Nu interpreteert de applicatieregelaar het parameterkanaal en bewerkt hij de WRITEinstructie, maar beantwoordt alle telegrammen verder met handshakebit = 0. De bevestiging voor de uitgevoerde instructie vindt plaats met een wisseling van het handshakebit in het antwoordtelegram van de applicatieregelaar. De besturing herkent nu dat de ontvangen handshakebit weer overeenkomt met de verzonden handshakebit en kan nu een nieuwe parametrering voorbereiden. Besturing

PROFIBUS DP(V0)

Applicatieregelaar (slave)

--

00110010XXX...

Æ

Ä

00110010XXX...

--

--

01110010XXX...

Æ

Ä

00110010XXX...

--

--

01110010XXX...

Æ

Ä

00110010XXX...

--

Ä

01110010XXX...

--

--

01110010XXX...

Æ

Parameterkanaal wordt ontvangen, maar niet verwerkt

Parameterkanaal wordt voorbereid voor de WRITEinstructie Handshakebit wordt uitgewisseld en instructie aan applicatieregelaar overgedragen

Instructiebevestiging ontvangen omdat handshakebits voor zenden en ontvangen nu weer gelijk zijn

6.3.5

WRITE-instructie uitgevoerd, handshakebit wordt gewijzigd

Parameterkanaal wordt ontvangen, maar niet verwerkt

Dataformaat van de parameters Bij de parametrering via de veldbusinterface wordt dezelfde parametercodering gebruikt als via de seriële RS-485-interface resp. de systeembus. De dataformaten en waardenbereiken voor de afzonderlijke parameters vindt u in de documentatie "Parameterlijst MOVIDRIVE®".

54


Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP SIMATIC STEP 7 programmavoorbeeld

I

6

0

6.4

SIMATIC STEP 7 programmavoorbeeld Dit voorbeeld is een speciale gratis service en laat zonder enige verplichting de principiële procedure voor het maken van een plc-programma zien. Voor de inhoud van het programmavoorbeeld wordt geen aansprakelijkheid geaccepteerd.

Voor dit voorbeeld wordt MOVIDRIVE® of MOVITRAC® met de procesdataconfiguratie "3 PD" op de ingangsadressen PIW576... en uitgangsadressen POW576... geconfigureerd. Er wordt een databouwsteen DB 3 met ca. 50 datawoorden gemaakt. Met het oproepen van SFC14 worden de procesingangsdata naar databouwsteen DB3, datawoord 0, 2 en 4 gekopieerd. Na de bewerking van het besturingsprogramma worden met het oproepen van SFC15 de procesuitgangsdata van datawoord 20, 22 en 24 naar het uitgangsadres PAW 576... gekopieerd. Let bij de parameter RECORD op de opgave van de lengte in bytes. Deze lengte moet gelijk zijn aan de geconfigureerde lengte. Meer informatie over de systeemfuncties vindt u in de online-hulp voor STEP 7.

//Begin van cyclische programmabewerking in OB1 BEGIN NETWORK TITLE = Copy PI data from inverter to DB3 , words 0/2/4 CALL SFC 14 (DPRD_DAT) //READ DP Slave Record LADDR := W#16#240 //Ingangsadres 576 RET_VAL:= MW 30 //Resultaat in markeringswoord 30 RECORD := P#DB3.DBX 0.0 BYTE 6 //Pointer NETWORK TITLE = PLC program with drive application // Plc-programma gebruikt procesdata in DB3 voor // besturing van aandrijving L L L

DB3.DBW 0//PI1 laden (statuswoord 1) DB3.DBW 2 //PI2 laden (actueel toerental) DB3.DBW 4 //PI3 laden (geen functie)

L T L T L T

W#16#0006 DB3.DBW 20//6hex naar PO1 schrijven (besturingswoord = vrijgave) 1500 DB3.DBW 22//1500dec naar PO2 schrijven (toerentalsetpoint = 300 rpm) W#16#0000 DB3.DBW 24//0hex naar PO3 schrijven (heeft echter geen functie)

//Einde van cyclische programmabewerking in OB1 NETWORK TITLE = Copy PO data from DB3, word 20/22/24 to inverter CALL SFC 15 (DPWR_DAT) //WRITE DP Slave Record LADDR := W#16#240 //Uitgangsadres 576 = 240hex RECORD := P#DB3.DBX 20.0 BYTE 6 //Pointer naar DB/DW RET_VAL:= MW 32 //Resultaat in markeringswoord 32


55

I

6

Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP Returncodes van de parametrering

0

6.5

Returncodes van de parametrering

6.5.1

Elementen Bij onjuiste parametrering worden door de applicatieregelaar verschillende returncodes aan de parametrerende master teruggegeven, die gedetailleerd uitsluitsel over de oorzaak van de fout geven. In het algemeen zijn deze returncodes gestructureerd opgebouwd. Er wordt onderscheid gemaakt tussen de elementen: •

error-class;

•

error-code;

•

additional-code.

Deze retourcodes zijn in het handboek voor het veldbuscommunicatieprotocol eenduidig beschreven en maken geen deel uit van deze documentatie. In combinatie met PROFIBUS kunnen echter de volgende speciale gevallen optreden:

6.5.2

Error-class Met het element Error-class wordt de foutsoort nader geclassificeerd. MOVIDRIVE® ondersteunt de volgende, volgens EN 50170(V2) gedefinieerde foutklassen: Class (hex)

Aanduiding

Betekenis

1

vfd state

Statusfout van het virtuele veldapparaat

2

application reference

Fout in toepassingsprogramma

3

definition

Definitiefout

4

resource

Bronfout

5

service

Fout bij uitvoering van instructie

6

access

Toegangsfout

7

ov

Fout in de objectindex

8

other

Andere fouten (zie hoofdstuk 6.5.4 op pagina 57)

De error-class wordt met uitzondering van Error Class 8 = Other error bij onjuiste communicatie door de communicatiesoftware van de veldbuskaart gegenereerd. Returncodes, die door het regelaarsysteem geleverd worden, vallen allemaal onder de Error Class 8 = Other error. De fout wordt nader omschreven in het element Additionalcode.

6.5.3

Error-code Het element error-code bevat nauwkeurige informatie over de oorzaak van de fout binnen de Error-class en wordt bij onjuiste communicatie door de communicatiesoftware van de veldbuskaart gegenereerd. Voor Error Class 8 = Other error is alleen Error Code = 0 (andere foutcode) gedefinieerd. De gedetailleerde informatie staat in dit geval in de Additional code.

56


Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP Speciale gevallen

I

6

0

6.5.4

Additional-code De additional-code bevat de specifieke SEW-returncodes voor onjuiste parametrering van de applicatieregelaar. Ze worden onder Error Class 8 = Other error naar de master teruggestuurd. In de onderstaande tabel worden alle mogelijke coderingen voor de additional-code weergegeven.

Add.-code high (hex)

Add.-code low (hex)

Betekenis

00

00

Geen fout

00

10

Ongeoorloofde parameterindex

00

11

Functie/parameter niet geïmplementeerd

00

12

Alleen leestoegang toegestaan

00

13

Parameterblokkering actief

00

14

Fabrieksinstelling actief

00

15

Waarde voor parameter te groot

00

16

Waarde voor parameter te klein

00

17

Voor deze functie/parameter ontbreekt de noodzakelijke optiekaart

00

18

Fout in de systeemsoftware

00

19

Parametertoegang alleen via RS-485-procesinterface op X13

00

1A

Parametertoegang alleen via RS-485-diagnose-interface

00

1B

Parameter is niet toegankelijk vanwege beveiliging

00

1C

Regelaarblokkering noodzakelijk

00

1D

Ongeldige waarde voor parameter

00

1E

Fabrieksinstelling geactiveerd

00

1F

Parameter is niet opgeslagen in de EEPROM

00

20

Parameter kan niet worden gewijzigd als de eindfase is vrijgegeven

6.6

Speciale gevallen

6.6.1

Bijzondere returncodes Fouten in de parametrering die noch automatisch door de gebruikerslaag van het veldbussysteem, noch door de systeem-software van de regelaar geïdentificeerd kunnen worden, worden als speciale gevallen behandeld. De volgende fouten kunnen afhankelijk van de gebruikte veldbusoptiekaart optreden: •

onjuiste codering van een instructie via het parameterkanaal;

•

onjuiste lengteopgave van een instructie via het parameterkanaal;

•

interne communicatiefout.


57

I

6

Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP Speciale gevallen

0

Onjuiste instructiecodering in het parameterkanaal

Bij de parametrering via het parameterkanaal is een onjuiste codering voor de beheerbyte en gereserveerde byte aangegeven. In de volgende tabel worden de returncodes voor dit speciale geval weergegeven.

Error-class:

Code (dec)

Betekenis

5

Service

Error-code:

5

Illegal Parameter

Add.-code high:

0

–

Add.-code low:

0

–

Oplossing

Controleer bit 0 en 1 in het parameterkanaal.

Onjuiste lengteopgave in het parameterkanaal

Bij de parametrering via het parameterkanaal is bij een READ- of WRITE-instructie een datalengte ongelijk aan 4 databyte aangegeven. In de volgende tabel worden de returncodes weergegeven. Code (dec)

Betekenis

Error-class:

6

Access

Error-code:

8

Type conflict

Add.-code high:

0

–

Add.-code low:

0

–

Oplossing

Controleer bit 4 en bit 5 voor de datalengte in de beheerbyte van het parameterkanaal. Beide bits moeten op 1 staan.

Interne communicatiefout

De in de volgende tabel genoemde returncode wordt teruggemeld als er een interne communicatiefout is opgetreden. De via de veldbus doorgegeven parameterinstructie is mogelijk nog niet uitgevoerd en moet worden herhaald. Bij herhaaldelijk optreden van deze fout moet de applicatieregelaar volledig uit- en weer ingeschakeld worden om een nieuwe initialisatie door te voeren. Code (dec)

Oplossing

58

Betekenis

Error-class:

6

Access

Error-code:

2

Hardware Fault

Add.-code high:

0

–

Add.-code low:

0

–

Herhaal de READ- of WRITE-instructie. Als de fout opnieuw optreedt, moet u kortstondig de voeding van de applicatieregelaar uitschakelen en weer inschakelen. Als de fout permanent optreedt, moet u de SEW-service raadplegen.


I

Functies van de PROFIBUS DP-V1 Inleiding PROFIBUS DP-V1

7

0

7

Functies van de PROFIBUS DP-V1 Dit hoofdstuk geeft informatie over de functies van de PROFIBUS DP-V1.

7.1

Inleiding PROFIBUS DP-V1 Dit hoofdstuk beschrijft de functies en begrippen die worden gebruikt voor het bedrijf van de SEW-applicatieregelaars op de PROFIBUS DP-V1. Uitgebreide technische informatie over PROFIBUS DP-V1 verkrijgt u bij de PROFIBUS-gebruikersorganisatie onder www.profibus.com. In het kader van de PROFIBUS DP-V1-uitbreidingen zijn met de PROFIBUS DP-V1specificatie nieuwe acyclische READ- / WRITE-instructies ingevoerd. Deze acyclische instructies worden met speciale telegrammen ingevoegd in het lopende cyclische busbedrijf, zodat de compatibiliteit tussen PROFIBUS DP (versie 0) en PROFIBUS DPV1 (versie 1) is gewaarborgd. Met de acyclische READ- / WRITE-instructies kunnen grotere hoeveelheden data tussen de master en slave (applicatieregelaars) worden uitgewisseld dan bijvoorbeeld met het 8-byte-parameterkanaal in de cyclische input- en outputdata kunnen worden overgedragen. Het voordeel van de acyclische data-uitwisseling via DP-V1 is de minimale belasting van het cyclische busbedrijf omdat DP-V1-telegrammen alleen naar behoefte in de buscyclus worden ingevoegd. Het DP-V1-parameterkanaal biedt de gebruiker twee mogelijkheden: •

De overkoepelende besturing heeft toegang tot alle informatie van de apparatuur van de SEW-DP-V1-slaves. Zo kunnen naast de cyclische procesdata apparaatinstellingen worden gelezen, opgeslagen in de besturing en gewijzigd in de slave.

•

Bovendien bestaat de mogelijkheid de service- en inbedrijfstellingstool MOVITOOLS®-MotionStudio via het DP-V1-parameterkanaal door te sturen in plaats van hiervoor een aparte RS-485-verbinding te gebruiken. Nadat de software MOVITOOLS®-MotionStudio geïnstalleerd is, ligt in de directory ...\SEW\MOVITOOLS\Fieldbus gedetailleerde informatie opgeslagen.

Voor een beter begrip worden de principiële kenmerken van PROFIBUS DP-V1 hieronder weergegeven. C1-Master C2-Master

C2-Master


PD

Param

PD

PROFIBUS DP-V1

Cyclic IN Data




SEW Drive 58617AXX


59

I

7


0

7.1.1

Klasse 1-master (C1-master) In een PROFIBUS DP-V1-netwerk wordt onderscheid gemaakt tussen verschillende masterklassen. De C1-master verzorgt in principe de cyclische data-uitwisseling met de slaves. Typische C1-masters zijn besturingssystemen (bijvoorbeeld plc's) die cyclische procesdata uitwisselen met de slave. De acyclische verbinding tussen C1-master en slave wordt automatisch mee opgebouwd door de cyclische verbindingsstructuur van de PROFIBUS DP-V1, voor zover via het GSD-bestand de DP-V1-functie is geactiveerd. In een PROFIBUS DP-V1-netwerk kan slechts één C1-master functioneren.

7.1.2

Klasse 2-master (C2-master) De C2-master voert zelf geen cyclische data-uitwisseling met de slaves uit. Typische C2-masters zijn bijvoorbeeld visualisatiesystemen of tijdelijk geïnstalleerde programmeerapparatuur (notebook/pc). De C2-master gebruikt uitsluitend de acyclische verbindingen voor de communicatie met de slaves. Deze acyclische verbindingen tussen C2master en slave worden door de Initiate-instructie opgebouwd. Zodra de Initiateinstructie is geslaagd, is de verbinding opgebouwd. In opgebouwde toestand kunnen acyclische data met de READ- of WRITE-instructie uitgewisseld worden met de slaves. In een DP-V1-netwerk kunnen verschillende C2-masters actief zijn. Het aantal C2-verbindingen dat tegelijkertijd voor een slave wordt opgebouwd, wordt door de slave bepaald. De SEW-applicatieregelaars ondersteunen twee parallelle C2-verbindingen.

7.1.3

Datasets (DS) De via een DP-V1-instructie getransporteerde gebruikersdata worden in datasets samengevoegd. Elke dataset wordt op een unieke manier vertegenwoordigd door de lengte, een slotnummer en een index. Voor de DP-V1-communicatie met de SEW-applicatieregelaar wordt de structuur van dataset 47 gebruikt, die in het PROFIdrive-protocol Aandrijftechniek van de PROFIBUS-gebruikersorganisatie vanaf V3.1 als DP-V1-parameterkanaal voor aandrijvingen is gedefinieerd. Via dit parameterkanaal worden verschillende toegangsmethoden voor de parameterdata van de applicatieregelaar beschikbaar gesteld.

60



I

7

0

7.1.4

DP-V1-instructies Met de DP-V1-uitbreidingen ontstaan nieuwe instructies, die voor de acyclische datauitwisseling tussen master en slave kunnen worden gebruikt. Er wordt onderscheid gemaakt tussen de volgende instructies:

7.1.5

C1-master

Type verbinding: MSAC1 (master/slave acyclisch C1)

READ

Dataset lezen

WRITE

Dataset schrijven

C2-master

Type verbinding: MSAC2 (master/slave acyclisch C2)

INITIATE

C2-verbinding opbouwen

ABORT

C2-verbinding verbreken

READ

Dataset lezen

WRITE

Dataset schrijven

DP-V1-alarmverwerking Naast de acyclische instructies is met de DP-V1-specificatie een uitgebreide alarmbehandelingsprocedure gedefinieerd. Er wordt nu onderscheid gemaakt tussen verschillende soorten alarmen. Zodoende kan de apparaatspecifieke diagnose in de DP-V1modus niet meer via de DP-V0-instructie "DDLM_SlaveDiag" verwerkt worden. Voor de aandrijftechniek is geen DP-V1-alarmverwerking gedefinieerd, omdat de statusinformatie bij een applicatieregelaar over het algemeen via de cyclische procesdatacommunicatie wordt overgedragen.


61

I

7

Functies van de PROFIBUS DP-V1 Eigenschappen van de SEW-applicatieregelaar

0

7.2

Eigenschappen van de SEW-applicatieregelaar De SEW-veldbusinterfaces volgens PROFIBUS DP-V1 hebben allemaal dezelfde communicatiekenmerken voor de DP-V1-interface. In principe worden de aandrijvingen volgens de DP-V1-norm via een C1-master met cyclische procesdata aangestuurd. Deze C1-master (in de regel een plc) kan in de cyclische data-uitwisseling bovendien een 8-byte-MOVILINK®-parameterkanaal gebruiken om parameterinstructies met de DFP21B uit te voeren. De C1-master krijgt toegang tot aangesloten stations via het DPV1-C1-kanaal met de instructies READ en WRITE. Parallel aan deze parametreerkanalen kunnen nog twee C2-kanalen worden opgebouwd, waarover bijvoorbeeld de eerste C2-master de parameterdata leest voor de visualisatie en een tweede C2-master in de vorm van een notebook de aandrijving configureert met MOVITOOLS®.

C2-Master

C1-Master

C2-Master


DP:

8 Byte Param

PROFIBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C2-Services

C2-Parameterbuffer

C2-Parameterbuffer

SEW PROFIBUS DP-V1 Interface

Cyclic IN/Out

C1-Parameterbuffer

PD

DP Parameterbuffer

DP:


cyclic

Process Data

Parameterbuffer

Drive System 53124AXX

Afbeelding 11: parametreerkanalen bij PROFIBUS DP-V1

62


Functies van de PROFIBUS DP-V1 Structuur van het DP-V1-parameterkanaal

I

7

0

7.3

Structuur van het DP-V1-parameterkanaal In principe worden de aandrijvingen volgens het PROFIdrive-DP-V1-parameterkanaal van de protocolversie 3.0 met dataset 47 geparametreerd. Via de invoer Request-ID wordt onderscheid gemaakt tussen de parametertoegang volgens PROFIdrive-protocol of via de SEW-MOVILINK®-instructies. De volgende tabel laat de mogelijke coderingen van de afzonderlijke elementen zien. De structuur van de dataset is identiek voor de PROFIdrive- en de MOVILINK®-toegang. DP-V1 Read/Write

PROFIdrive Parameter Channel DS47

SEW MoviLink 53125AXX

De volgende MOVILINK®-instructies worden ondersteund: •

8-bytes-MOVILINK®-parameterkanaal met alle door de applicatieregelaar ondersteunde instructies zoals – – – –

READ Parameter; WRITE Parameter; WRITE Parameter volatile (vluchtig); enz.


63

7

I


0

De volgende PROFIdrive-instructies worden ondersteund: •

lezen (request parameter) van afzonderlijke parameters van het type dubbel woord;

•

schrijven (change parameter) van afzonderlijke parameters van het type dubbel woord.

Tabel 1: elementen van dataset DS47 Veld

Datatype

Waarden

Request reference

Unsigned8

0x00 0x01 ... 0xFF

Gereserveerd

Request ID

Unsigned8

0x01 0x02 0x40

Request parameter (PROFIdrive) Change parameter (PROFIdrive) SEW MOVILINK®-service

Response ID

Unsigned8

Response (+): 0x00 0x01 0x02 0x40

Gereserveerd Request parameter (+) (PROFIdrive) Change parameter (+) (PROFIdrive) SEW MOVILINK®-service (+)

Response (–): 0x81 Request parameter (–) (PROFIdrive) 0x82 Change parameter (–) (PROFIdrive) 0xC0 SEW MOVILINK®-service (–) Axis

Unsigned8

0x00 ... 0xFF

Aantal assen 0 ... 255

No. of parameters

Unsigned8

0x01 ... 0x13

1 ... 19 DWORDs (240 DP-V1 data bytes)

Attribute

Unsigned8

0x10

Waarde

Voor SEW MOVILINK® (request ID = 0x40): 0x00 No service 0x10 READ Parameter 0x20 WRITE Parameter 0x30 WRITE Parameter volatile 0x40 ... 0xF0 Gereserveerd

64

No. of Elements

Unsigned8

0x00 0x01 ... 0x75

Voor niet geïndexeerde parameters Quantity 1 ... 117

Parameter Number

Unsigned16

0x0000 ... 0xFFFF MOVILINK® parameter index

Subindex

Unsigned16

0x0000

SEW: altijd 0

Format

Unsigned8

0x43 0x44

Dubbel woord Fouten

No. of Values

Unsigned8

0x00 ... 0xEA

Quantity 0 ... 234

Error Value

Unsigned16

0x0000 ... 0x0064 PROFIdrive-error-codes 0x0080 + MOVILINK®-Additional-code low Voor SEW MOVILINK® 16 bit error value


I


7

0

7.3.1

Procedure voor parametrering via dataset 47 Met de combinatie van de DP-V1-instructies WRITE en READ heeft u toegang tot de parameters. Met WRITE.req wordt de parametreeropdracht overgedragen aan de slave. Vervolgens verwerkt de slave deze opdracht intern. De master verzendt nu een READ.req om het parameterantwoord af te halen. Als de master een negatief antwoord (READ.res) van de slave ontvangt, herhaalt hij de READ.req. Zodra de parameterbewerking in de applicatieregelaar is afgesloten, antwoordt deze met een positieve response READ.res. De gebruikersdata bevatten dan het parametreerantwoord van de tevoren met WRITE.req verzonden parametreeropdracht (zie volgende afbeelding). Dit mechanisme geldt zowel voor een C1- als voor een C2-master.

Master Parameter Request

PROFIBUS-DP-V1 WRITE.req DS47 with data (parameter request)

Slave (Drive) Parameter Request

WRITE.res without data

READ.req DS47 without data

Parameter Processing

READ.res(-) without data

READ.req DS47 without data

Parameter Response

READ.res(+) with data (parameter response)

Parameter Response

53126AXX

Afbeelding 12: telegramvolgorde voor parametertoegang via PROFIBUS DP-V1


65

I

7


0

7.3.2

Procedure voor de DP-V1-master Bij een zeer korte cyclustijd van de bus wordt het parameterantwoord eerder aangevraagd, namelijk wanneer de regelaar de parametertoegang in de regelaar heeft afgesloten. Daarom staan op dit moment de antwoorddata van de regelaar nog niet gereed. In deze toestand zendt de regelaar op DP-V1-niveau een negatief antwoord met de Error_Code _1 = 0xB5 (statusconflict). De DP-V1-master moet dan een hernieuwde aanvraag met bovengenoemde READ.req-header verzenden tot er een positief antwoord van de applicatieregelaar komt.

Verzend Write request met parameterdata

Controleer Write.response

Write.response negatief

Write.response positief Verzend DS_Read.req met parameterdata

Read. response statusconflict?

ja

nee

Andere fout of time-out

ja

nee Parameteroverdracht OK, data beschikbaar

Parameteroverdracht met ERROR afgebroken

53127ANL

66


I


7

0

7.3.3

Adressering van de onderliggende applicatieregelaars De structuur van de dataset DS47 definieert een element Axis. Met dit element kunnen meerassige aandrijfsystemen worden opgebouwd, die via een gemeenschappelijke PROFIBUS-interface worden aangestuurd. Het element Axis adresseert zodoende een apparaat dat een niveau lager ligt dan de PROFIBUS-interface. Dit mechanisme wordt bijvoorbeeld toegepast bij de SEW-busmodules van het type MQP voor MOVIMOT® of UFP voor MOVITRAC® 07.

Adressering van een MOVIDRIVE® op PROFIBUS DP-V1

Met de instelling Axis = 0 wordt de toegang tot de parameters van de applicatieregelaar geactiveerd. Aangezien er geen apparaten zijn die een niveau lager liggen dan de MOVIDRIVE®, wordt de toegang met Axis > 0 met een foutcode geweigerd. C1-Master C2-Master

C2-Master


PD

Param

PD Cyclic IN Data


PROFIBUS DP-V1 Acyclic DP-V1 C2-Services Acyclic DP-V1 C2-Services

Axis = 0 Axis = 0

Axis = 0

53556AXX

Afbeelding 13: directe adressering van een MOVIDRIVE® via PROFIBUS DP-V1 met Axis = 0

7.3.4

MOVILINK®-parameteropdrachten Het MOVILINK®-parameterkanaal van de SEW-applicatieregelaars wordt direct in de structuur van dataset 47 afgebeeld. Voor de uitwisseling van MOVILINK®-parametreeropdrachten wordt de request-ID 0x40 (SEW-MOVILINK®-service) gebruikt. De parametertoegang met de MOVILINK®-instructies vindt in principe plaats volgens de hieronder beschreven structuur. Daarbij wordt de karakteristieke telegramvolgorde voor dataset 47 gebruikt. Request-ID:

0x40 SEW-MOVILINK®-service

De eigenlijke instructie wordt door het datasetelement Attribute gedefinieerd in het MOVILINK®-parameterkanaal. De high-nibble van dit element komt daarbij overeen met de service-nibble in de beheerbyte van het DP-parameterkanaal.


67

7

I


0

Voorbeeld van het lezen van een parameter via MOVILINK®

Onderstaande tabellen laten u een voorbeeld zien van de structuur van de WRITE.request en READ.res gebruikersdata voor het lezen van een afzonderlijke parameter via het MOVILINK®-parameterkanaal. Parameteropdracht verzenden De tabel laat de codering zien van de gebruikersdata voor de instructie WRITE.req met opgave van de DP-V1-header. Met de instructie WRITE.req wordt de parameteropdracht naar de applicatieregelaar verzonden. De firmwareversie wordt gelezen. Tabel 2: WRITE.request-header voor de overdracht van de parametreeropdracht Instructie

WRITE.request

Omschrijving

Slot_Number

0

Willekeurig (wordt niet verwerkt)

Index

47

Index van de dataset, constante index 47

Length

10

10 bytes gebruikersdata voor parameteropdracht

Tabel 3: WRITE.req USER DATA voor MOVILINK® "READ Parameter" Byte

Veld

Waarde

Omschrijving

0

Request reference

0x01

Individueel referentienummer voor de parametreeropdracht, wordt in het parameterantwoord gespiegeld

1

Request ID

0x40

SEW-MOVILINK®-service

2

Axis

0x00

Asnummer; 0 = enkele as

3

No. of Parameters

0x01

1 parameter

4

Attribute

0x10

MOVILINK®-service "READ Parameter"

5

No. of Elements

0x00

0 = toegang tot directe waarde, geen subelement

6, 7

Parameter Number

0x206C

MOVILINK® index 8300 = "Firmwareversie"

8, 9

Subindex

0x0000

Subindex 0

Parameterantwoord opvragen De tabel laat de codering zien van de READ.req USER DATA met opgave van de DP-V1header. Tabel 4: READ.req voor het opvragen van het parametreerantwoord Instructie

READ.request

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

240

Maximale lengte van de antwoordbuffer in DP-V1-master

Positief MOVILINK®-parametreerantwoord De tabel laat de READ.res USER DATA zien met de positieve antwoorddata van de parametreeropdracht. Bijvoorbeeld de parameterwaarde voor index 8300 (firmwareversie) wordt teruggezonden. Tabel 5: DP-V1-header van de positieve READ.response met parametreerantwoord

68

Instructie

READ.request

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

10

10 bytes gebruikersdata in de antwoordbuffer


I


7

0 Tabel 6: positieve reactie voor MOVILINK®-instructie Byte

Veld

Waarde

Omschrijving

0

Response reference

0x01

Gespiegeld referentienummer van de parametreeropdracht

1

Response ID

0x40

Positief MOVILINK®-antwoord

2

Axis

0x00

Gespiegeld asnummer; 0 voor enkele as

3

No. of Parameters

0x01

1 parameter

4

Format

0x43

Parameterformaat: dubbel woord

5

No. of values

0x01

1 waarde

6, 7

Value Hi

0x311C

Meest significante deel van de parameter

8, 9

Value Lo

0x7289

Minst significante deel van de parameter Decodering: 0x 311C 7289 = 823947913 dec >> firmwareversie 823 947 9.13

Voorbeeld van het schrijven van een parameter via MOVILINK®

De volgende tabellen tonen bijvoorbeeld de structuur van de instructies WRITE en READ voor het vluchtig schrijven van de waarde 12345 op de IPOSplus®-variabele H0 (parameter-index 11000). Hiervoor wordt de MOVILINK®-instructie WRITE Parameter volatile gebruikt. Opdracht "WRITE Parameter volatile" verzenden Tabel 7: DP-V1-header van de WRITE.request met parametreeropdracht Instructie

WRITE.request

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

16

16 bytes gebruikersdata voor opdrachtbuffer

Tabel 8: WRITE.req gebruikersdata voor MOVILINK®-service "WRITE Parameter volatile" Byte

Veld

Waarde

Omschrijving

0

Request reference

0x01


1

Request ID

0x40

SEW-MOVILINK®-service

2

Axis

0x00


3

No. of Parameters

0x01

1 parameter

4

Attribute

0x30

MOVILINK®-instructie "WRITE Parameter volatile"

5

No. of Elements

0x00


6, 7

Parameter Number

0x2AF8

Parameterindex 11000 = "IPOS-Variable H0"

8, 9

Subindex

0x0000

Subindex 0

10

Format

0x43

Dubbel woord

11

No. of values

0x01

1 parameterwaarde wijzigen

12, 13

Value HiWord

0x0000

Meest significante deel van de parameterwaarde

14, 15

Value LoWord

0x0BB8

Minst significante deel van de parameterwaarde

Nadat deze WRITE.request is verzonden, wordt de WRITE.response ontvangen. Als er geen statusconflict tijdens de bewerking van het parameterkanaal is opgetreden, komt er een positieve WRITE.response. Anders staat de statusfout in Error_code_1.


69

I

7


0

Parameterantwoord opvragen De tabel laat de codering zien van de WRITE.req USER DATA met opgave van de DP-V1header. Tabel 9: READ.req voor het opvragen van het parametreerantwoord Veld

Waarde

Omschrijving

Function_Num Slot_Number

READ.req X

Slot_Number wordt niet gebruikt

Index

47

Index van de dataset

Length

240

Max. lengte van de antwoordbuffer in de DP-V1-master

Positief antwoord op "WRITE Parameter volatile" Tabel 10: DP-V1-header van de positieve READ.response met parametreerantwoord Instructie

READ.response

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

4


Tabel 11: positieve reactie voor MOVILINK®-service "WRITE Parameter"

Negatief parameterantwoord

Byte

Veld

Waarde

Omschrijving

0

Response reference

0x01


1

Response ID

0x40

Positief MOVILINK®-antwoord

2

Axis

0x00


3

No. of Parameters

0x01

1 parameter

In de volgende tabel wordt de codering van een negatieve reactie van een MOVILINK®instructie weergegeven. Bit 7 wordt in de response-ID gezet als het antwoord negatief is. Tabel 12: Negatieve reactie voor MOVILINK®-service Instructie

70

READ.response

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

8


Byte

Veld

Waarde

Omschrijving

0

Response reference

0x01


1

Response ID

0xC0

Negatief MOVILINK®-antwoord

2

Axis

0x00


3

No. of Parameters

0x01

1 parameter

4

Format

0x44

Fouten

5

No. of values

0x01

1 foutcode

6, 7

Error value

0x0811

MOVILINK®-returncode bijv. error-class 0x08, add.-code 0x11 (zie paragraaf "MOVILINK® returncodes van de parametrering voor DP-V1" op pagina 71)



I

7

0 MOVILINK®returncodes van de parametrering voor DP-V1

Onderstaande tabel laat de returncodes zien die door de SEW-DP-V1-interface bij een onjuiste parametertoegang van de DP-V1 worden teruggestuurd. MOVILINK® returncode (hex)

Omschrijving

0x0810

Ongeoorloofde index, parameterindex niet in apparaat aanwezig

0x0811

Functie/parameter niet geïmplementeerd

0x0812

Alleen leestoegang toegestaan

0x0813

Parameterblokkering actief

0x0814

Fabrieksinstelling actief

0x0815

Waarde voor parameter te groot

0x0816

Waarde voor parameter te klein

0x0817

Noodzakelijke optiekaart ontbreekt

0x0818

Fout in de systeemsoftware

0x0819

Parametertoegang alleen via RS-485-procesinterface

0x081A

Parametertoegang alleen via RS-485-diagnose-interface

0x081B

Parameter is niet toegankelijk vanwege beveiliging

0x081C

Regelaarblokkering is noodzakelijk

0x081D

Ongeldige waarde voor parameter

0x081E

Fabrieksinstelling is geactiveerd

0x081F

Parameter is niet in EEPROM opgeslagen

0x0820

Parameter kan niet bij vrijgegeven eindtrap worden gewijzigd/gereserveerd

0x0821

Gereserveerd

0x0822

Gereserveerd

0x0823

Parameter mag alleen bij IPOS-programmastop worden gewijzigd

0x0824

Parameter mag alleen bij uitgeschakelde auto-setup worden gewijzigd

0x0505

Onjuiste codering van beheer- en gereserveerd-byte

0x0602

Communicatiefout tussen regelaarsysteem en veldbusoptiekaart

0x0502

Time-out van de verbinding op een lager niveau (bijv. tijdens reset of bij Sys-Fault)


71

I

7


0

7.3.5

PROFIdrive-parameteropdrachten Het PROFIdrive-parameterkanaal van de SEW-applicatieregelaar wordt direct in de structuur van dataset 47 weergegeven. De parametertoegang met de PROFIdriveinstructies vindt in principe plaats volgens de hieronder beschreven structuur. Daarbij wordt de karakteristieke telegramvolgorde voor dataset 47 gebruikt. Aangezien PROFIdrive alleen de beide request-ID's Request-ID:0x01Request parameter (PROFIdrive) Request-ID:0x02Change parameter (PROFIdrive) definieert, is vergeleken met de MOVILINK®-instructies alleen een beperkte datatoegang beschikbaar. De request-ID = 0x02 = Change parameter (PROFIdrive) bewerkt een remanente schrijftoegang tot de geselecteerde parameter. Dientengevolge wordt met elke schrijftoegang de interne flash/EEPROM van de regelaar beschreven. Als de noodzaak bestaat om parameters kort op elkaar cyclisch te schrijven, gebruik dan de MOVILINK®service "WRITE Parameter volatile". Met deze instructie verandert u de parameterwaarden alleen in het RAM van de regelaar.

Voorbeeld van het lezen van een parameter via PROFIdrive

Onderstaande tabellen laten u een voorbeeld zien van de structuur van de WRITE.request en READ.res gebruikersdata voor het lezen van een afzonderlijke parameter via het MOVILINK®-parameterkanaal. Parameteropdracht verzenden De tabel laat de codering zien van de gebruikersdata voor de instructie WRITE.req met opgave van de DP-V1-header. Met de instructie WRITE.req wordt de parametreeropdracht naar de applicatieregelaar verzonden. Tabel 13: WRITE.request-header voor de overdracht van de parametreeropdracht Instructie

WRITE.request

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

10

10 bytes gebruikersdata voor parameteropdracht

Tabel 14: WRITE.req USER DATA voor PROFIdrive "Request parameter"

72

Byte

Veld

Waarde

Omschrijving

0

Request reference

0x01


1

Request ID

0x01

Request parameter (PROFIdrive)

2

Axis

0x00


3

No. of Parameters

0x01

1 parameter

4

Attribute

0x10

Toegang tot parameterwaarde

5

No. of Elements

0x00


6, 7

Parameter Number

0x206C

MOVILINK® index 8300 = "Firmwareversie"

8, 9

Subindex

0x0000

Subindex 0



I

7

0

Parameterantwoord opvragen De tabel laat de codering zien van de READ.req USER DATA met opgave van de DP-V1header. Tabel 15: READ.req voor het opvragen van het parametreerantwoord Instructie

READ.request

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

240

Maximale lengte van de antwoordbuffer in DP-V1-master

Positief PROFIdrive-parametreerantwoord De tabel laat de READ.res gebruikersdata zien met de positieve antwoorddata van de parametreeropdracht. Bijvoorbeeld de parameterwaarde voor index 8300 (firmwareversie) wordt teruggezonden. Tabel 16: DP-V1-header van de positieve READ.response met parametreerantwoord Instructie

READ.request

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

10


Tabel 17: positieve reactie voor MOVILINK®-instructie Byte

Veld

Waarde

Omschrijving

0

Response reference

0x01


1

Response ID

0x01

Positief antwoord voor "Request Parameter"

2

Axis

0x00

Gespiegeld asnummer; 0 = enkele as

3

No. of Parameters

0x01

1 parameter

4

Format

0x43

Parameterformaat: dubbel woord

5

No. of values

0x01

1 waarde

6, 7

Value Hi

0x311C

Meest significante deel van de parameter

8, 9

Value Lo

0x7289

Minst significante deel van de parameter Decodering: 0x 311C 7289 = 823947913 dec >> firmwareversie 823 947 9.13


73

7

I


0

Voorbeeld van het schrijven van een parameter volgens PROFIdrive

De volgende tabellen laten een voorbeeld zien van de structuur van de instructies WRITE en READ voor het remanente schrijven van het interne setpoint n11 (zie paragraaf "Voorbeeld van het schrijven van een parameter via MOVILINK®" op pagina 69). Daartoe wordt de PROFIdrive-service Change Parameter gebruikt. Opdracht "WRITE parameter" verzenden Tabel 18: DP-V1-header van de WRITE.request met parametreeropdracht Instructie

WRITE.request

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

16

16 bytes gebruikersdata voor opdrachtbuffer

Tabel 19: WRITE.req gebruikersdata voor PROFIdrive-instructie "Change Parameter" Byte

Veld

Waarde

Omschrijving

0

Request reference

0x01


1

Request ID

0x02

Change parameter (PROFIdrive)

2

Axis

0x01


3

No. of Parameters

0x01

1 parameter

4

Attribute

0x10

Toegang tot parameterwaarde

5

No. of Elements

0x00


6, 7

Parameter Number

0x7129

Parameterindex 8489 = P160 n11

8, 9

Subindex

0x0000

Subindex 0

10

Format

0x43

Dubbel woord

11

No. of values

0x01

1 parameterwaarde wijzigen

12, 13

Value HiWord

0x0000

Meest significante deel van de parameterwaarde

14, 15

Value LoWord

0x0BB8

Minst significante deel van de parameterwaarde

Nadat deze WRITE.request is verzonden, wordt de WRITE.response ontvangen. Als er geen statusconflict tijdens de bewerking van het parameterkanaal is opgetreden, vindt er een positieve WRITE.response plaats. Anders staat de statusfout in Error_code_1.

Parameterantwoord opvragen De tabel laat de codering zien van de WRITE.req gebruikersdata met opgave van de DP-V1-header. Tabel 20: READ.req voor het opvragen van het parametreerantwoord Veld

Waarde

Function_Num

74

Omschrijving READ.req

Slot_Number

X

Slot_Number wordt niet gebruikt

Index

47

Index van de dataset

Length

240

Max. lengte van de antwoordbuffer in de DP-V1-master



I

7

0

Positief antwoord op "WRITE Parameter" Tabel 21: DP-V1-header van de positieve READ.response met parametreerantwoord Instructie

READ.response

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

4


Tabel 22: positieve reactie voor PROFIdrive-instructie "Change Parameter"

Negatief parameterantwoord

Byte

Veld

Waarde

Omschrijving

0

Response reference

0x01


1

Response ID

0x02

Positief PROFIdrive-antwoord

2

Axis

0x01


3

No. of Parameters

0x01

1 parameter

De volgende tabel laat de codering van een negatieve reactie van een PROFIdriveinstructie zien. Als het antwoord negatief is, wordt bit 7 in de Response-ID gezet. Tabel 23: negatieve reactie voor PROFIdrive-instructie Instructie

READ.response

Omschrijving

Slot_Number

0


Index

47


Length

8


Byte

Veld

Waarde

Omschrijving

0

Response reference

0x01


1

Response ID

0x810x82

Negatief antwoord voor "Request Parameter", negatief antwoord voor "Change Parameter"

2

Axis

0x00


3

No. of Parameters

0x01

1 parameter

4

Format

0x44

Fouten

5

No. of values

0x01

1 foutcode

6, 7

Error value

0x0811

MOVILINK®-returncode bijv. error-class 0x08, add.-code 0x11 (zie paragraaf "MOVILINK®-returncodes voor DP-V1" op pagina 71)


75

7

I


0

PROFIdrivereturncodes voor DP-V1

76

Deze tabel laat de codering zien van het foutnummer in het PROFIdrive-DP-V1-parameterantwoord volgens PROFIdrive-protocol V3.1. Deze tabel geldt als de PROFIdriveinstructies "Request Parameter" en/of "Change Parameter" gebruikt worden. Foutnr.

Betekenis

Gebruikt bij

0x00

Ongeldig parameternummer

Toegang tot niet beschikbare parameter

0x01

Parameterwaarde kan niet worden gewijzigd

Toegang in parameterwaarde wijzigen, die niet kan worden gewijzigd

0x02

Minimum- of maximumwaarde overschreden

Toegang in waarde wijzigen, die buiten de grenswaarde ligt

0x03

Foute subindex

Toegang tot niet beschikbare subindex

0x04

Niet ingedeeld

Toegang met subindex tot niet geïndexeerde parameter

0x05

Fout datatype

Toegang vervangen door een waarde, die niet met het datatype van de parameter overeenkomt

0x06

Instelling niet toegestaan (kan alleen gereset worden)

Toegang op een waarde groter dan 0 zetten waar deze niet is toegestaan

0x07

Beschrijvingselement kan niet worden gewijzigd

Toegang tot beschrijvingselement, dat niet kan worden gewijzigd

0x08

Gereserveerd

(PROFIdrive-protocollen V2: PPO-Write opvragen bij IR niet aanwezig)

0x09

Geen beschrijving aanwezig

Toegang tot niet toegankelijke beschrijving (parameterwaarde is aanwezig)

0x0A

Gereserveerd

(PROFIdrive-protocollen V2: foute toegangsgroep)

0x0B

Actie heeft geen prioriteit

Toegang zonder rechten om parameters te wijzigen

0x0C

Gereserveerd

(PROFIdrive-protocollen V2: onjuist wachtwoord)

0x0D

Gereserveerd

(PROFIdrive-protocollen V2: tekst kan niet in de cyclische data-overdracht ingelezen worden)

0x0E

Gereserveerd

(PROFIdrive-protocollen V2: naam kan niet in de cyclische data-overdracht ingelezen worden)

0x0F

Geen textindeling beschikbaar

Toegang tot tekstindeling, die niet ter beschikking staat (parameterwaarde is aanwezig)

0x10

Gereserveerd

(PROFIdrive-protocollen V2: geen PPO-Write)

0x11

Opvraag kan wegens bedrijfssoort niet uitgevoerd worden

Toegang is momenteel niet mogelijk; oorzaken niet nader toegelicht

0x12

Gereserveerd

(PROFIdrive-protocollen V2: andere fouten)

0x13

Gereserveerd

(PROFIdrive-protocollen V2: data kunnen niet in de cyclische uitwisseling ingelezen worden)

0x14

Ongeldige waarde

Toegang in een waarde wijzigen, die in het toelaatbare bereik ligt, maar om andere langedurige oorzaken niet toegestaan is (parameter met vastgelegde afzonderlijke waarden)

0x15

Antwoord is te lang

De lengte van het huidige antwoord overschrijdt de maximaal verstuurbare lengte

0x16

Ongeldig parameteradres

Ontoelaatbare waarde resp. waarde die niet toegestaan is voor dit attribuut, dit aantal elementen, het parameternummer, de subindex of een combinatie van deze factoren

0x17

Fout formaat

Write request: ontoelaatbaar formaat resp. formaat van de parametergegevens dat niet wordt ondersteund

0x18

Aantal waarden is niet consistent

Write request: aantal waarden van de parametergegevens komt niet overeen met het aantal elementen in het parameteradres

0x19

As niet aanwezig

Toegang tot een as die niet bestaat

tot max. 0x64

Gereserveerd

–

0x65..0xFF

Afhankelijk van de fabrikant

–


Functies van de PROFIBUS DP-V1 Configuratie van een C1-master

I

7

0

7.4

Configuratie van een C1-master Voor de configuratie van een DP-V1-C1-master is het GSD-bestand SEWA6003.GSD vereist, dat de DP-V1-functies van de DFP21B activeert. Daartoe is het noodzakelijk, dat het GSD-bestand en de firmware van de DFP21B functioneel overeenstemmen. SEW-EURODRIVE levert met de invoering van de DP-V1-functies twee GSDbestanden (zie hoofdstuk 5.2.1 op pagina 26, hoofdstuk 5.2.2 op pagina 27 en hoofdstuk 5.3.1 op pagina 34).

7.4.1

Bedrijfssoort (DP-V1-modus) In de regel kan bij de configuratie van een C1-master de bedrijfssoort DP-V1 worden geactiveerd. Alle DP-slaves waarvoor in het GSD-bestand de DP-V1-functies zijn vrijgegeven en die DP-V1 ondersteunen, werken vervolgens in de bedrijfssoort DP-V1. Standaard DP-slaves functioneren verder via PROFIBUS DP, zodat een gecombineerd bedrijf van DP-V1- en DP-compatibele modules wordt gewaarborgd. Al naargelang de vormgeving van de master-functionaliteit is het ook mogelijk om een DP-V1-compatibel station, dat met het DP-V1-GSD-bestand is geconfigureerd, in de modus "DP" te laten functioneren.


77

I

7


0

7.4.2

Programmavoorbeeld voor SIMATIC S7 De in het GSD-bestand opgeslagen STEP 7-code laat zien hoe de parametertoegang via de STEP 7-systeemfunctieblokken SFB 52/53 wordt verkregen. U kunt de STEP 7code kopiëren en als STEP 7-bron importeren/vertalen. Dit voorbeeld is een speciale gratis service en laat zonder enige verplichting de principiële procedure voor het maken van een plc-programma zien. Wij zijn niet aansprakelijk voor de inhoud van het programmavoorbeeld.

Voorbeeld: functieblok FB5 "DPV1_Movilink_FB" FUNCTION_BLOCK FB 5 TITLE =DPV1_Movilink_FB //AANWIJZING! //Dit programmavoorbeeld laat alleen de basisprocedure zien. //Voor onjuiste programmafuncties en de hieruit voortvloeiende gevolgen //kan noch een juridische, noch enige andere aansprakelijkheid worden aanvaard! // //Systeemvoorwaarden: // - DP-masterkoppeling van de serie S7-300 of S7-400, // die DPV1-master-functionaliteit ondersteunt. // - DPV1-Profibus-koppelingen van SEW (identificatie "SEWA600x.GSD") // //Dit functieblok voert een parameteruitwisseling uit tussen regelaar //en plc via het DPV1-kanaal. Omdat het bij de data-uitwisseling via het //DPV1-parameterkanaal om een acyclische instructie gaat, moet het //functieblok worden opgeroepen totdat de data-uitwisseling is voltooid //(tijdsduur vanaf het activeren van een parameteropdracht via fActivate tot //terugmelding van fDone). AUTHOR : SEW FAMILY : Movilink VERSION : 0.1 VAR_INPUT Drive_IO_Address : INT ; //Periferie-adres van de regelaar bService : BYTE ; //Movilink-servicebyte 0x01 = READ, 0x02 = WRITE, enz. bAxis : BYTE ; //0 bij enkele as, subadres van de as bij toepassing van de UFP11A wParameterindex : WORD ; //Movilink-parameterindex wSubIndex : WORD ; //Movilink-subindex dwWRITEData : DWORD ; //WRITE-data InstanzDB_SFB52 : BLOCK_DB ; //InstanzDB van de systeemfunctie SFB52. Is nodig voor DPV1_READ InstanzDB_SFB53 : BLOCK_DB ; //InstanzDB van de systeemfunctie SFB53. Is nodig voor DPV1_WRITE END_VAR VAR_OUTPUT bError : BYTE ; dwData : DWORD ; END_VAR

//Geen fout = 0, S7-fout = 1, time-out = 2, Movilink-fout = 3; //Bevat data als fError=0; S7-Error-code als fError=1; anders niet gedef.

VAR_IN_OUT fActivate : BOOL ; //Functie activeren fBusy : BOOL ; //Busy-bit. Zo lang TRUE tot de functie is beëindigd of de time-outbewaking reageert fDone : BOOL ; //Geeft weer dat de functie is beëindigd (met of zonder fouten) END_VAR VAR fStaticBusy : BOOL ; //Opslagbit voor busy-markering fStaticWRITEReq : BOOL ; //Als MVLK-WRITEReq = TRUE of MVLK-READReq = FALSE fDPV1WRITEDone : BOOL ; //Geeft weer of DPV1-WRITE is uitgevoerd fAuxflag : BOOL ; dwStaticDriveAddr : DWORD ; //I/O-adres van de regelaar iStaticReqLength : INT ; //Lengte van de telegrammen die overgedragen moeten worden MVLK_Req : STRUCT //Movilink-structuur WRITERequest RequestReference : BYTE := B#16#1; //REQ: Request reference RequestId : BYTE := B#16#40; //REQ: Request ID Axis : BYTE ; //REQ: Axis No_of_Parameters : BYTE := B#16#1; //REQ: No. of Parameters Attribute : BYTE ; //REQ: Attribute No_of_Elements : BYTE ; //REQ: No. of Elements ParameterNumber : WORD ; //REQ: Parameternumber Subindex : WORD ; //REQ: Subindex Format : BYTE := B#16#43; Values : BYTE := B#16#1; WRITEData : DWORD ; //REQ: WRITEData END_STRUCT ; TimeoutCounter : WORD ; //Timeout-teller END_VAR

78



I

7

0

VAR_TEMP MVLK_Resp : STRUCT //Movilink-structuur reactie ResponseReference : BYTE ; //RESP: Response reference ResponseId : BYTE ; //RESP: Response-ID Axis : BYTE ; //RESP: Axis No_of_Parameters : BYTE ; //RESP: No. of Parameters Attachment : ARRAY [0 .. 7 ] OF //REQ: Data BYTE ; END_STRUCT ; fTempError : BOOL ; fTempBusy : BOOL ; fTempDone : BOOL ; fTempValid : BOOL ; dwTempStatus : DWORD ; END_VAR BEGIN NETWORK TITLE =Insert transfer parameter in Movilink structure U

#fActivate; FP #fAuxflag; //Als parameterinstructie noch geactiveerd, O #fBusy; //...noch bewerkt wordt, SPBN END; //...dan wordt de functie verlaten U #fStaticBusy; //Is Static Busy ingesteld, dan is de WRITE-instructie reeds doorgevoerd, SPBN NEWR; //ga dan naar nieuwe aanvraag. U #fDPV1WRITEDone; ////Als WRITE-instructie zonder fouten is beëindigd, ga dan naar READ SPB READ; SPA WRIT; //Ga anders naar WRITE NEWR: NOP 0; //Initialisatie: UN #fStaticBusy; //Uitvoerbits en -waarden worden gereset S #fStaticBusy; //Busy-uitvoer en -markeerbit worden ingesteld S #fBusy; R #fDone; //Done-bit wordt gereset L 0; T #bError; //Uitvoerwaarden fouten en data worden op NUL gezet T #dwData; L #Drive_IO_Address; //Converteer DriveAddres van Int naar DWord T #dwStaticDriveAddr; //Data in Movilink-structuur opslaan (alleen de variabele waarden van de structuur worden voorzien van invoerparameters) L #bAxis; T #MVLK_Req.Axis; L #bService; //Servicebyte wordt met 10 hex vermenigvuldigd SLW 4; T #MVLK_Req.Attribute; L #bService; SPL ERUI; //Ga naar Error MVLK-instructie SPA ERUI; // 0x00 No Service SPA ZEHN; // 0x01 READ-parameter SPA SEXZ; // 0x02 WRITE-parameter SPA SEXZ; // 0x03 WRITE-parameter volatile (vluchtig) SPA ZEHN; // 0x04 READ Min SPA ZEHN; // 0x05 READ Max SPA ZEHN; // 0x06 READ Default SPA ZEHN; // 0x07 READ Scale SPA ZEHN; // 0x08 READ Attribute SPA ZEHN; // 0x09 READ EEPROM ERUI: NOP L T L SET S R R R BEA

0; // Fout van ongeoorloofde MVLK-instructie 3; //MovilinkFout #bError; DW#16#501; //MLER_ILLEGAL_SERVICE ; #fDone; //Busy- en done-bit worden gereset #fBusy; #fStaticBusy; #fDPV1WRITEDone; ; //Functie beëindigen

SEXZ: NOP SET S L SPA

0; ; #fStaticWRITEReq; //Geeft voor data-analyse aan dat het een MVLK-WRITE-request was 16; LEN; //Ga naar lengtebepaling

ZEHN: NOP SET R L

0; ; #fStaticWRITEReq; //Geeft voor data-analyse aan dat het een MVLK-READ-request was 10;

LEN:

0; #iStaticReqLength; #wParameterIndex; #MVLK_Req.ParameterNumber; #wSubIndex; #MVLK_Req.Subindex; #dwWRITEData; //Data worden in de structuur geschreven, ongeacht schrijf- of leestoegang #MVLK_Req.WRITEData;

NOP T L T L T L T


79

I

7


0

NETWORK TITLE =WRITE service //Om de parameteraanvraag naar de regelaar te kunnen overdragen, moet een SFB53-activering //(DPV1WRITE-instructie) worden uitgevoerd. WRIT: NOP 0; CALL SFB 53 , #InstanzDB_SFB53 ( REQ := TRUE, ID := #dwStaticDriveAddr, INDEX := 47,//Dataset 47 LEN := #iStaticReqLength, DONE := #fTempDone, BUSY := #fTempBusy, ERROR := #fTempError, STATUS := #dwTempStatus, RECORD := #MVLK_Req); //Analyse van de retourwaarden U #fTempBusy; //Als de functie niet is beëindigd, wordt het functieblok verlaten en de busy-bit ingesteld. SPB ENDB; U #fTempError; //Als er geen fout is opgetreden, ga dan naar de leesvoorbereiding. SPBN RD_V; SET ; //Er is een fout opgetreden! Foutbit instellen en busy-bits resetten R #fBusy; R #fStaticBusy; R #fDPV1WRITEDone; S #fDone; L 1; //Foutcode 1 (S7-fout) uitgeven T #bError; L #dwTempStatus; //Retour van de S7-foutcode T #dwData; BEA ; RD_V: NOP 0; //Voorbereiding van de DPV1-leesinstructie SET ; S #fDPV1WRITEDone; NETWORK TITLE =READ Service //Om het parameterantwoord van de regelaar te kunnen krijgen, moet een SFB52-activering //(DPV1READ-instructie) worden uitgevoerd. READ: NOP 0; CALL SFB 52 , #InstanzDB_SFB52 ( REQ := TRUE, ID := #dwStaticDriveAddr, INDEX := 47,//Dataset 47 MLEN := 12, VALID := #fTempValid, BUSY := #fTempBusy, ERROR := #fTempError, STATUS := #dwTempStatus, LEN := #iStaticReqLength, RECORD := #MVLK_Resp); //Analyse van de retourwaarden U #fTempBusy; //Als de functie niet is beëindigd, wordt het functieblok verlaten en de busy-bit ingesteld. SPB ENDB; U #fTempError; //Als er geen fout is opgetreden, ga dan naar de data-analyse SPBN DATA; L #TimeoutCounter; //Timeout-teller wordt verhoogd L 1; +I ; T #TimeoutCounter; L #TimeoutCounter; //Als de timeout-teller 300 heeft bereikt, wordt er een timeout-fout gegenereerd L 300; >=I ; SPB TOUT; //Als de fout xx80B5xx hex (status-conflict) wordt gemeld, dan is er al een andere parametreeropdracht en moet de leeshandeling worden herhaald L

ERR:

80

#dwTempStatus; UD DW#16#FFFF00; L DW#16#80B500; ==D ; SPBN ERR; NOP 0; SPA ENDB; SET R R R S L T L T L T BEA

; //Er is een fout opgetreden! Foutbit instellen en busy-bits resetten #fBusy; #fStaticBusy; #fDPV1WRITEDone; #fDone; 1; //De foutcode 1 (S7-fout) uitgeven #bError; #dwTempStatus; //Retour van de S7-foutcode #dwData; 0; #TimeoutCounter; //Timeout-teller resetten ;



I

7

0

DATA: NOP L L ==I SPB L L ==I SPB SET S R R R L T L T L T BEA

0; //Data-analyse (eerste selectie; positieve of negatieve reactie) #MVLK_Resp.ResponseId; B#16#40; //positief Movilink-antwoord ? ; POSR; //Ga naar positieve reactie #MVLK_Resp.ResponseId; B#16#C0; //negatief Movilink-antwoord ? ; NEGR; //Ga naar negatieve reactie ; //Ongeoorloofd MoviLink-antwoord #fDone; #fBusy; #fStaticBusy; #fDPV1WRITEDone; 3; //Movilink-fout #bError; DW#16#502; //MLER_NO_RESPONSE #dwData; 0; #TimeoutCounter; //Timeout-teller resetten ; //Functie beëindigen

TOUT: NOP 0; //Timeout L 2; //Movilink-fout T #bError; L 0; T #dwData; T #TimeoutCounter; //Timeout-teller resetten SET ; //De functie is beëindigd: S #fDone; //=> Done instellen,..Busy resetten R #fActivate; R #fBusy; R #fStaticBusy; R #fDPV1WRITEDone; BEA ; NETWORK TITLE =Parameter data evaluation POSR: NOP 0; U #fStaticWRITEReq; SPB WRR; //Ga naar WRITERequestResponse // //READRequest is uitgevoerd L #MVLK_Resp.Attachment[2]; //Ontvangen data worden in uitvoerparameters geschreven SLD 24; L #MVLK_Resp.Attachment[3]; SLD 16; +D ; L #MVLK_Resp.Attachment[4]; SLD 8; +D ; L #MVLK_Resp.Attachment[5]; +D ; T #dwData; L 0; //Geen fout T #bError; SET ; //De functie is beëindigd: S #fDone; //=> Done instellen, fActiveate,.. resetten R #fActivate; R #fBusy; R #fStaticBusy; R #fDPV1WRITEDone; L 0; T #TimeoutCounter; //Timeout-teller resetten BEA ; WRR: NOP 0; // //WRITERequest is uitgevoerd L 0; //Uitvoerparameter wordt gevuld met NULLEN T #dwData; L 0; //Geen fout T #bError; SET ; //Wis foutbits S #fDone; R #fActivate; R #fBusy; R #fStaticBusy; R #fDPV1WRITEDone; L 0; T #TimeoutCounter; //Timeout-teller resetten BEA ;


81

I

7


0

NEGR: NOP L T L SLW L +I T SET S R R R R L T BEA

0; 3; //Movilink-fout #bError; #MVLK_Resp.Attachment[2]; //Schrijf foutcode in uitvoerparameters 8; #MVLK_Resp.Attachment[3]; ; #dwData; ; //De functie is beëindigd: #fDone; //=> Done instellen,..Busy resetten #fActivate; #fBusy; #fStaticBusy; #fDPV1WRITEDone; 0; #TimeoutCounter; //Timeout-teller resetten ;

ENDB: SET ; //Busy end S #fBusy; END: NOP 0; END_FUNCTION_BLOCK

Voorbeeld voor oproepen van FB5 "DPV1_Movilink_FB" Voeg deze regels in uw cyclische S7-programma in om het functieblok te activeren. FUNCTION FC 1 : VOID TITLE =Operation of the _DPV1 parameter channel //Dit programmavoorbeeld laat alleen de basisprocedure zien. //Voor onjuiste programmafuncties en de hieruit voortvloeiende gevolgen //kan noch een juridische, noch enige andere aansprakelijkheid worden aanvaard! VERSION : 0.1 BEGIN NETWORK TITLE =Writing an MC07 parameter //In dit voorbeeld wordt een interne gewenste waarde n11 (P160) vluchtig met de waarde //123 t/min beschreven. De parameterinstructie kan door een positieve flank op //M100.0 (variabelentabel "MC07") worden geactiveerd. // //De parameterinstructie spreekt daarbij de MC07 met SBUS-adres 2 aan: // //PROFIBUS-adres 9 //Per.-adres 512 // I // UFP11A MC07_1 MC07_2 // I________________I_______________I // SBUS-adr.0 SBUS-adr.1 SBUS-adr. 2 // // //Aanwijzing voor de hardwareconfiguratie: //De periferieadressen ("PIW-adres" en "POW-adres") van de UFP11A moeten dezelfde //numerieke waarde hebben, zodat de ingang "Drive_IO_Address" op een unieke manier //kan worden gedefinieerd. // // L

L#123000; //Converteer de parameterwaarde van DINT.. T MD 110; //... in DWORD wijzigen //Omrekeningsfactor/mogelijke waarden van de parameter: zie parameterlijst in het handboek "MC07 Communicatie" CALL FB

5 , DB 5 ( Drive_IO_Address bService bAxis wParameterIndex wSubIndex dwWRITEData InstanzDB_SFB52 InstanzDB_SFB53 bError dwData

:= := := := := := := := := :=

fActivate fBusy

:= M := M

100.0,//Activeringsbit: Activeren van een parameteropdracht 100.1,//De parameteropdracht wordt verwerkt of er is een time-out

fDone

:= M

100.2);//De parameteropdracht is beëindigd

512, B#16#3,//0x01 = read, 0x02 = write, 0x03 = write volatile B#16#2,//MC07 met SBUS-adr. 2 W#16#2129,//MOVILINK-parameterindex 8489d = P160, intern setpoint n11 W#16#0,//MOVILINK-subindex = 0 MD 110,//Parameterwaarde die wordt geschreven DB 201,//InstanzDB voor SFB52, is nodig voor DPV1_READ DB 202,//InstanzDB voor SFB53, is nodig voor DPV1_WRITE MB 118,//Geen fout = 0; S7-fout = 1, time-out = 2, MOVILINK-fout = 3 MD 114,//bError = 0 => parameterwaarde die is gelezen; bError = 1 => S7-

ErrorCode opgetreden END_FUNCTION

82



I

7

0

7.4.3

7.4.4

Technische gegevens DP-V1 voor MOVIDRIVE® DFP21 GSD-bestand voor DP-V1:

SEWA6003.GSD

Modulenaam voor de configuratie:

MOVIDRIVE DFP21B/MCH (DP-V1)

Aantal parallelle C2-verbindingen:

2

Ondersteunde dataset:

Index 47

Ondersteund sleufnummer:

Geadviseerd: 0

Fabrikantcode:

10A hex (SEW-EURODRIVE)

Profiel-ID:

0

Time-out C2-reactie:

1s

Max. lengte C1-kanaal:

240 bytes


240 bytes

Technische gegevens DP-V1 voor gateway-bedrijf en MOVITRAC® GSD-bestand voor DP-V1:

SEW6009.GSD

Modulenaam voor de configuratie:

DFP21B_Gateway

Aantal parallelle C2-verbindingen:

2

Ondersteunde dataset:

Index 47

Ondersteund sleufnummer:

Geadviseerd: 0

Fabrikantcode:

10A hex (SEW-EURODRIVE)

Profiel-ID:

0

Time-out C2-reactie:

1s


240 bytes


240 bytes


83

I

7


0

7.4.5

Foutcodes van de DP-V1-instructies In deze tabel ziet u de mogelijke foutcodes van de DP-V1-instructies, die in het geval van onjuiste communicatie op het DP-V1-telegramniveau kunnen optreden. Deze tabel is interessant als u op basis van de DP-V1-instructies een eigen parameterfunctieblok zou willen schrijven, omdat deze foutcodes direct op telegramniveau worden teruggemeld.

Bit:

7

6

5

4

Error_Class

Error_Class (from DP-V1-specification)

3

3

2

0

Error_Code

Error_Code (from DP-V1specification)

DP-V1 Parameter channel

0x0 ... 0x9 hex = reserved 0xA = application

0x0 = read error 0x1 = write error 0x2 = module failure 0x3 to 0x7 = reserved 0x8 = version conflict 0x9 = feature not supported 0xA to 0xF = user specific

0xB = access

0x0 = invalid index

0xB0 = No data block Index 47 (DB47); parameter requests are not supported

0x1 = write length error 0x2 = invalid slot 0x3 = type conflict 0x4 = invalid area 0x5 = state conflict

0xB5 = Access to DB 47 temporarily not possible due to internal processing status

0x6 = access denied 0x7 = invalid range

0xB7 = WRITE DB 47 with error in the DB 47 header

0x8 = invalid parameter 0x9 = invalid type 0xA to 0xF = user specific 0xC = resource

0x0 = read constraint conflict 0x1 = write constraint conflict 0x2 = resource busy 0x3 = resource unavailable 0x4..0x7 = reserved 0x8..0xF = user specific

0xD...0xF = user specific

84


I

Bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS Inleiding

8

0

8

Bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS Dit hoofdstuk beschrijft het bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS.

8.1

Inleiding PROFIBUS DP-V1 stelt de gebruiker naast de cyclische procesdata acyclische parameterinstructies ter beschikking. Deze acyclische parameterinstructies kunnen zowel door het besturingssysteem (klasse 1 of C1-master) als door andere diagnose- en visualisatie-apparaten (klasse 2 of C2-master) gebruikt worden.

C1-Master C2-Master

C2-Master


PD

Param

PD

PROFIBUS DP-V1

Cyclic IN Data




SEW Drive 58617AXX

"MOVITOOLS® via PROFIBUS DP-V1" gebruikt hierbij de features van de C2-master. Er zijn in principe twee configuratievarianten: Toegang via Softnet DP-driver

De Softnet-DP-driver van Siemens wordt op de diagnose-pc geïnstalleerd. Vervolgens kan door middel van acyclische C2-instructies een verbinding met de aandrijving opgebouwd en MOVITOOLS®-MotionStudio online gebruikt worden. Deze configuratievariant is hierbij niet afhankelijk van de C1-master. Er kan bijvoorbeeld ook een verbinding worden opgebouwd als de C1-master is uitgevallen. De configuratie van SIMATIC Net wordt beschreven in hoofdstuk 8.5.

Toegang via STEP 7

In NetPro / SIMATIC STEP 7 wordt er een PG/PC-PROFIBUS-verbinding geconfigureerd en naar de overkoepelende besturing verzonden. De Softnet-driver hoeft niet op de diagnose-pc geïnstalleerd te worden als STEP 7 versie 5.3, SP3 op de pc is geïnstalleerd.


85

I

8

Bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS Benodigde hardware

0

8.2

Benodigde hardware PROFIBUS-masterkaart, Siemens (CP5512, CP5611)

8.3

6GK1561-1AA00

SIMATIC NET CP5611 PCI-kaart

PCI-kaart voor pc’s

6GK1551-2AA00

SIMATIC NET CP5512 PCMCIA-kaart

PCMCIA-kaart voor Notebook 32-bits cardbus

Benodigde software •

STEP 7 versie 5.3, SP3 of

•

Softnet DP – pc-driver voor PROFIBUS DP, Siemens vanaf versie 6.0 6GK1704-5DW61-3AA0

8.4

86

SIMATIC NET PB Softnet-DP 6.1

Driverpakket voor WinNT 4.0, Win2k

•

MOVITOOLS®-MotionStudio vanaf versie 5.20

•

Plaats de PROFIBUS-masterkaart in de diagnose-pc en installeer de driver volgens de opgave van de fabrikant.

•

Installeer MOVITOOLS®-MotionStudio.

Installatie


Bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS Configuratie van SIMATIC NET

I

8

0

8.5

Configuratie van SIMATIC NET •

Start het programma "Set PG/PC Interface" vanuit het startmenu [SIMATIC] / [SIMATIC NET] / [Settings] of vanuit het besturingssysteem Windows.

•

Stel het toegangspad van de applicatie in zoals weergegeven in onderstaande afbeelding:

11307AEN

Afbeelding 14: PG/PC-interface instellen

Indien SIMATIC STEP 7 op de computer geïnstalleerd is en van daaruit het programma "Set PG/PC Interface" gestart wordt, is het veld voor het toegangspad gedeactiveerd. Start het programma via het startmenu zoals hierboven beschreven.


87

8

I


0

•

Als u nu op de knop "Properties" drukt, wordt de volgende invoerdialoog geopend:

11308AEN

Afbeelding 15: eigenschappen instellen

•

Stel de benodigde parameters in en let er hierbij op dat de pc (meestal) als Class2master in een bestaand PROFIBUS-netwerk wordt ingevoegd. – Indien er een plc als Class1-master actief is, moet het selectievakje [PG/PC is the only master on the bus] gedeactiveerd worden. – Er moet een vrij adres worden toegewezen aan de pc, dat nog niet door andere masters of slaves bezet is. – De baudrate moet overeenstemmen met de Class1-master.

•

88

Als profiel selecteert u "DP" of u parametreert de bus-timing in overeenkomst met het aanwezige PROFIBUS-netwerk.



I

8

0

•

Sluit de configuratiedialoog en open onderstaande dialoog met de knop "Diagnostics" om de configuratie te controleren:

11309AEN

Afbeelding 16: SIMATIC NET diagnose

Als de status "OK" wordt weergegeven nadat de knop "Test" is ingedrukt en u door middel van de knop "Read" alle apparaten op de PROFIBUS kunt zien, is alles tot nu toe correct geconfigureerd. Nu kunt u MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS DPV1 bedienen.


89

I

8

Bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS Configuratie van de SEW-communicatieserver

0

8.6

Configuratie van de SEW-communicatieserver Om de MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS DP-V1 te bedienen, heeft u de CP5512-PC-optiekaart en het bijbehorende driverpakket Softnet-DP van Siemens nodig. De pc wordt als Class2-master op een bestaand PROFIBUS-netwerk aangesloten en kan door middel van het DP-V1-protocol via acyclische parameterinstructies communiceren met de regelaars. Om MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS te kunnen bedienen, moet u eerst de SEW-communicatieserver configureren.

8.6.1

Communicatie tot stand brengen Met MOVITOOLS®-MotionStudio is het mogelijk om met elektronische producten van SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG te communiceren via verschillende en gelijktijdig meerdere communicatietrajecten. Als de MOVITOOLS®-MotionStudio wordt gestart, wordt bovendien de SEW-communicatieserver gestart en verschijnt deze in de Windows-statuslijst als extra pictogram .

8.6.2

Procedure De communicatie wordt in drie stappen geconfigureerd: 1. Start de SEW-communicatiserver door op het pictogram in de Windows-taakbalk te dubbelklikken.

11327AXX

90



I

8

0

2. Activeer de toolbar met communicatiemedia door op het weergegeven pictogram te klikken [Configure Plugs].

11325AXX

3. Configureer de gewenste interface met "drag and drop". Sleep de gewenste verbinding met de muis uit het veld [Available Plugs] naar één van de vier communicatiekanalen en volg de dialoogvensters.

58656AXX


91

8

I


0

Bij het configureren van de PROFIBUS-verbinding kunt u de PROFIBUS-server bij het starten van de MOVITOOLS®-MotionStudios vormgeven door de volgende dialoog te activeren.

11311ADE

Tijdens de poging om de communicatie met PROFIBUS tot stand te brengen, verschijnt de volgende melding:

11312AXX

Nadat de PROFIBUS-verbinding succesvol gestart is, verschijnt in de Windows-taakbalk het PBServer-pictogram .

11310AXX

92


Bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS Automatisch zoeken naar de aangesloten apparaten (apparaatscan)

I

8

0

8.7

Automatisch zoeken naar de aangesloten apparaten (apparaatscan) Nadat de functietoets of de knop "Online-Scan" ingedrukt is, worden alle geconfigureerde communicatiekanalen automatisch doorzocht en de aanspreekbare apparaten in de boomstructuur weergegeven.

11315ADE

8.8

Activering van de online-modus •

Scan de apparaten (zie hoofdstuk 8.7).

•

Markeer het gewenste apparaat met de muis en zet MOVITOOLS®-MotionStudio in de online-modus door de knop "Online mode" in te drukken.

11316ADE

•

Markeer nu het gewenste apparaat en activeer het PlugIn-menu met de rechtermuisknop.


93

I

8

Bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio via PROFIBUS Bekende problemen bij het bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio

0

8.9

Bekende problemen bij het bedrijf van de MOVITOOLS®-MotionStudio Als er problemen optreden bij de configuratie dient u de volgende punten te controleren: •

Is de pc aangesloten op de PROFIBUS zonder daarbij de busstructuur te beschadigen?

•

Zijn de afsluitweerstanden op de busstekers correct geschakeld?

•

Wordt het busadres van de pc nog niet gebruikt?

Bij bedrijf via SIMATIC NET:

94

•

Is het selectievakje "PG/PC is the only master on the bus" geactiveerd/gedeactiveerd?

•

Is de baudrate goed ingesteld?


Foutdiagnose Diagnoseprocedures

9

Foutdiagnose

9.1

Diagnoseprocedures

9

De hieronder beschreven diagnoseprocedures laten u de foutenanalysemethode zien voor de meest voorkomende problemen: •

De regelaar functioneert niet met de PROFIBUS DP;

•

De regelaar kan niet over de DP-master worden aangestuurd.

Meer instructies speciaal voor de parametrering van de regelaar voor verschillende veldbusapplicaties vindt u in het handboek Veldbusapparaatprofiel en parameterlijst MOVIDRIVE®. Lees ook de actuele aanwijzingen op de GSD-diskette.


95

9


Diagnoseprobleem 1: de regelaar functioneert niet met de PROFIBUS. Uitgangssituatie: • regelaar fysiek aangesloten op de PROFIBUS • regelaar in PROFIBUS-master geconfigureerd en buscommunicatie actief Ç Is de busconnector aangesloten?

nee Æ

[A]

UIT Æ

[B]

AAN Æ

[C]

ja Ç Hoe reageert de led BUS FAULT? KNIPPERT Ç Regelaar herkent de baudrate (P092 Baudrate fieldbus), is echter niet of fout in de PROFIBUS-master geconfigureerd. Ç Controleer het geconfigureerde en het met de DIP-switches ingestelde busadres (P093 Fieldbus address) Ç nee Æ

Zijn de busadressen gelijk?

[D]

ja Ç U hebt eventueel het verkeerde type regelaar geselecteerd of een verkeerde configuratie gedefinieerd. Ç Wis de configuratie voor de regelaar van het DP-net. Ç Voer een nieuwe configuratie door voor de regelaar met de selectie van de apparaataanduiding "MOVIDRIVE+DFP21" Gebruik voor het eenvoudig configureren een voorgedefinieerde configuratie (bijvoorbeeld "Param + 3PD"). Breng geen wijzigingen aan in de vooringestelde configuratiegegevens! Wijs de adresbereiken toe voor uw besturingssysteem. Ç Laad nu de configuratie in de DP-master en start de buscommunicatie opnieuw. [A]

Controleer de busbekabeling!

[B]

Regelaar is bezig met een cyclische data-uitwisseling met de PROFIBUSmaster. P090 PD configuratie geeft aan met welke configuratie de regelaar via PROFIBUS wordt gestuurd. Ç De buscommunicatie is in orde (bij problemen met de besturing of het opgegeven setpoint via PROFIBUS DP gaat u verder met diagnoseprobleem 2).

[C]

Regelaar herkent de baudrate niet (P092 Baudrate fieldbus)! Ç Controleer de busbekabeling!

[D]

96

Pas de busadressen aan!



9

Diagnoseprobleem 2: De regelaar kan niet via de DP-master worden aangestuurd. Uitgangssituatie: • buscommunicatie naar de regelaar OK (led BUS FAULT uit) • regelaar bevindt zich in het 24V-bedrijf (geen netspanning) Ç Oorzaak van het probleem is óf een verkeerde parametrering van de regelaar óf een fout besturingsprogramma in de PROFIBUS-master. Ç Controleer met P094 ... P097 (setpointbeschrijving PO1 ... PO3) of de door de besturing gezonden setpoints goed worden ontvangen. Verzend daartoe als test in elk uitgangswoord een setpoint dat niet gelijk is aan 0. Ç Setpoints ontvangen?

ja Æ

[A]

nee Ç Controleer de juiste instelling van de volgende aandrijfparameters: • P100 SETPOINT SOURCE VELDBUS (bij MOVITRAC® B = SBus1 / vast setpoint) • P101 CTRL. SIGNAL SOURCE VELDBUS (bij MOVITRAC® B = SBus1) • P876 ENABLE PO DATA YES Ç Instellingen OK?

nee Æ

[B]

ja Ç Het probleem kan worden veroorzaakt door uw besturingsprogramma op de DP-master. Ç Controleer of de geconfigureerde adressen overeenstemmen met die in het programma. Let er op dat de regelaar consistente data nodig heeft en de toegang tot het besturingsprogramma eventueel via speciale systeemfuncties (bijv. SIMATIC S7, SFC 14/15) wordt verkregen. [A]

Setpoints worden correct overgedragen. Controleer of de applicatieregelaar via de klemmen is vrijgegeven.

[B]

Corrigeer de instellingen.


97

Foutdiagnose Foutenlijst

9 9.2

98

Foutenlijst

Foutcode

Aanduiding

Reactie

Oorzaak

Maatregel

17

Stack Overflow

Stop van de SBuscommunicatie

18

Stack Underflow


19

NMI


20

Undefined Opcode


Elektronica van de regelaar gestoord, mogelijk door EMC-beïnvloeding

Aardverbindingen en afscherming controleren en eventueel corrigeren. Bij herhaling van het probleem, contact opnemen met Vector Aandrijftechniek.

21

Protection Fault


22

Illegal Word Operand Access


23

Illegal Instruction Access


25

Eeprom


Fout bij toegang tot EEPROM

Fabrieksinstelling oproepen, reset doorvoeren en DFP opnieuw parametreren. Bij herhaaldelijk optreden contact opnemen met Vector Aandrijftechniek.

28

Fieldbus Timeout

Standaard: PO-data = 0 Foutreactie instelbaar met P831

Er heeft binnen de ingestelde aanspreektijd geen communicatie tussen master en slave plaatsgevonden

• •

Communicatieroutine van master controleren Verleng de veldbustime-out (aanspreekbewaking) in de masterconfiguratie of schakel de bewaking uit

37

Watchdog error


Fout in het programma van de systeemsoftware

Contact opnemen met Vector aandrijftechniek.

45

Initialization error


Fout na zelftest tijdens reset

Reset doorvoeren Bij herhaling van het probleem, contact opnemen met Vector Aandrijftechniek.

111

System error device timeout

Geen

Let op de rode led voor systeemfout (H1) van de DFP. Als deze led aan is, konden één of meer stations op de SBus niet binnen de time-out worden aangesproken. Als de rode led voor systeemfout (H1) knippert, bevindt de DFP zelf zich in de foutstatus. Fout F111 is dan alleen via de veldbus aan de besturing gemeld.

Controleer voeding en SBus-kabels, controleer SBus-afsluitweerstanden. Als de DFP met de pc geconfigureerd is, de configuratie controleren. Schakel de DFP uit en weer in. Als de fout blijft bestaan, vraag de fout dan op met de diagnose-interface en voer de in deze tabel beschreven maatregel uit.


Technische gegevens Optie DFP21B voor MOVIDRIVE® MDX61B

10

Technische gegevens

10.1

Optie DFP21B voor MOVIDRIVE® MDX61B

kVA

i

f

n

10

P Hz

Optie DFP21B (MOVIDRIVE® MDX61B) Artikelnummer

824 240 2

Vermogensopname

P=3W

PROFIBUS-protocolvarianten

PROFIBUS DP en DP-V1 volgens IEC 61158

Automatische baudrateherkenning

9,6 kBaud ... 12 Mbaud

Aansluitmethode

• •

Busafsluiting

Niet geïntegreerd, met passende PROFIBUS-connector met bij te schakelen afsluitweerstanden realiseren.

Stationsadres Naam van het GSDbestand

Via 9-polige Sub-D-connector Stekerbezetting volgens IEC 61158

1 ... 125, met DIP-switch instelbaar • •

SEW_6003.GSD (PROFIBUS DP) SEWA6003.GSD (PROFIBUS DP-V1) 6003hex = 24579dec

DP-identificatienummer Gebruikerspecifieke parametreringsdata (Set-Prm-UserData)

• • •

Lengte 9 byte Hex-parametrering 00,00,00,06,81,00,00,01,01 = DP-diagnosealarm = OFF Hex-parametrering 00,00,00,06,81,00,00,01,00 = DP-diagnosealarm = ON

DP-configuraties voor DDLM_Chk_Cfg

• • • • • • •

F0hex = 1 procesdatawoord (1 I/O-woord) F1hex = 2 procesdatawoorden (2 I/O-woorden) F2hex = 3 procesdatawoorden (3 I/O-woorden) 0hex, F5hex = 6 procesdatawoorden (6 I/O-woorden) 0hex, F9hex = 10 procesdatawoorden (10 I/O-woorden) F3hex, F0hex = parameterkanaal + 1 procesdatawoord (5 I/O-woorden) F3hex, F1hex = parameterkanaal + 2 procesdatawoorden (6 I/O-woorden) F3hex, F2hex = parameterkanaal + 3 procesdatawoorden (7 I/O-woorden) F3hex, F5hex = parameterkanaal + 6 procesdatawoorden (10 I/O-woorden) F3hex, F9hex = parameterkanaal + 10 procesdatawoorden (14 I/O-woorden)

• • • Diagnosedata

• •

Max. 8 byte Standaarddiagnose 6 bytes

Hulpmiddelen voor inbedrijfstelling

• •

Pc-programma MOVITOOLS®-MotionStudio Programmeerapparaat DBG11B


99

10

kVA

i 10.2

f

n

P Hz

Technische gegevens Optie DFP21B voor MOVITRAC® B en gateway-behuizing UOH11B

Optie DFP21B voor MOVITRAC® B en gateway-behuizing UOH11B

5.5

4.5

DFE 24B RUN ERR

0

1

185

28

X31

OUT

X30

IN

257.5

EtherCAT

234.5

224

AS F1

22.5

30

100 59796AXX

Afbeelding 17: afmetingen van de gateway-behuizing UOH11B

Optie DFP21B (MOVITRAC® B-gateway) Artikelnummer

824 240 2

Externe voeding

U = DC 24 V (–15 %, +20 %) Imax = DC 200 mA Pmax = 3.4 W

PROFIBUS-protocolvarianten

PROFIBUS DP en DP-V1 volgens IEC 61158

Automatische baudrateherkenning

9,6 kBaud ... 12 Mbaud

Aansluitmethode

• •

Busafsluiting

Niet geïntegreerd, moet met passende PROFIBUS-connector met bij te schakelen afsluitweerstanden gerealiseerd worden.

Stationsadres

1 ... 125, met DIP-switch instelbaar

Naam van het GSD-bestand

SEW_6009.GSD (PROFIBUS DP-V1) 6009hex = 24585dec

DP-identificatienummer Gebruikerspecifieke parametreringsdata (Set-Prm-UserData)

• •

DP-configuraties voor DDLM_Chk_Cfg

100

Via 9-polige Sub-D-connector Stekerbezetting volgens IEC 61158

Lengte 3 byte Hex-parametrering 00,00,00 Zie gedeelte "Configuratie van de procesdata" op pagina 37.

Diagnosedata

•

Standaarddiagnose 6 bytes

Hulpmiddelen voor inbedrijfstelling

•

Pc-programma MOVITOOLS®-MotionStudio


Index

11

11

Index

A Aansluiting ..........................................................17 optie DFP21B ...............................................20 Aansluitmethode ........................................ 99, 100 Aanwijzingen belangrijke aanwijzingen ................................6 documentatie ..................................................6 montage / installatie .....................................14 veiligheid ........................................................8 Additional-code ...................................................57 Afscherming ........................................................22 Apparaatscan ......................................................93 Artikelnummer ............................................ 99, 100 Auto-setup voor gateway-bedrijf .........................40 B Baudrate ....................................... 18, 21, 99, 100 Bedrijfsindicaties DFP21B ..................................24 Beheer parameterkanaal ....................................50 Beschrijving van de klemmen optie DFP21B ...............................................20 Besturing MOVIDRIVE® MDX61B ................................45 MOVITRAC® B .............................................47 Besturingsvoorbeeld ...........................................46 Bewakingsfuncties ..............................................12 Busafsluiting .........................................22, 99, 100 Buskabel .............................................................22 C C1-master configuratie ...................................................77 Communicatiefout, intern ....................................58 Configuratie C1-master .....................................................77 DP-master met MOVIDRIVE® GSD-bestand ...................................26 DP-master met MOVITRAC® en gateway DFP21B ............................34 procedure .....................................................28 Configuratie van de procesdata ..........................37 Configuratie van de PROFIBUS DP-interface ....36 Configuratie van de PROFIBUS-optiekaart ........12 Configuratie van SIMATIC NET ..........................87 D Data-uitwisseling via PROFIBUS DP ..................11 Data-uitwisseling via PROFIBUS DP-V1 ............11


Databereik parameterkanaal .............................. 51 Dataformaat van parameters ............................. 54 DFP21B aansluiting ................................................... 20 bedrijfsindicaties .......................................... 24 beschrijving van de klemmen ...................... 20 Diagnose ............................................................ 13 externe diagnose MOVIDRIVE® MDX61B .. 32 DP-configuratie .......................36, 37, 39, 99, 100 universeel .................................................... 30 voor MOVIDRIVE® MDX61B ....................... 29 DP-identificatienummer .............................. 99, 100 E Error-class .......................................................... 56 Error-code .......................................................... 56 Externe diagnose MOVIDRIVE® MDX61B ........ 32 F Foutcodes van de DP-V1-instructies .................. 84 Foutdiagnose ..................................................... 95 Functies PROFIBUS DP-V1 ....................................... 59 G Garantie ............................................................... 7 Gedrag van de regelaar met de PROFIBUS DP 45 GSD-bestand .......................................35, 99, 100 geldigheid voor DFP21B .............................. 26 voor bedrijf in de gateway-behuizing UOH11B ......................................... 34 voor bedrijf in de MOVITRAC® B ................. 34 voor PROFIBUS DP .................................... 26 voor PROFIBUS DP-V1 ............................... 27 I Identificatienummer .................................... 99, 100 Indexadressering ............................................... 51 Instelling applicatieregelaar MOVIDRIVE® MDX61B .. 42 frequentieregelaar MOVITRAC® B .............. 43 Instructiecodering ............................................... 58 Interne communicatiefout ................................... 58 L Leds, PROFIBUS ............................................... 24 Lengteopgave .................................................... 58 Lezen parameters .............................................. 52

101

11

Index

PROFIBUS DP-V1

M

alarmverwerking .......................................... 61

Montage gateway-behuizing UOH11B ........................19

data-uitwisseling .......................................... 11

inbouw en demontage van een optiekaart ...15

functies ........................................................ 59

optiekaart DFP21B in de MOVIDRIVE® MDX61B ..........................................14

instructies .................................................... 61

optiekaart DFP21B in de MOVIDRIVE®

MOVITRAC®

B .....16

structuur van het DPV1-parameterkanaal ... 63 Programmavoorbeeld SIMATIC S7 ................................................. 78

MDX61B

besturing .......................................................45

SIMATIC STEP7 .......................................... 55

instelling van de applicatieregelaar ..............42

Protocolvarianten ....................................... 99, 100

MOVITOOLS®-MotionStudio bedrijf via PROFIBUS ...................................85 ®

MOVITRAC B

R READ ................................................................. 52 Returncodes van de parametrering ................... 56

besturing .......................................................47

S

instelling van de frequentieregelaar .............43

SBus time-out ........................................................ 48

O Onjuiste uitvoering van instructie ........................51 Online-modus, activering ....................................93 Opslag ..................................................................8 Optiekaart inbouw en demontage ..................................15 P

Schrijven parameters ......................................... 53 SEW-communicatieserver .................................. 90 SIMATIC NET configuratie .................................................. 87 SIMATIC S7 ....................................................... 46 programmavoorbeeld .................................. 78 SIMATIC STEP7 programmavoorbeeld .................................. 55

Parameterkanaal databereik .....................................................51

Stationsadres ............................................. 99, 100

structuur .......................................................49

instellingen ................................................... 23

Parameterkanaal, beheer ...................................50

Stekerbezetting .................................................. 21

Parameters lezen ................................................52

Structuur parameterkanaal ................................ 49

Parameters schrijven ..........................................53

Systeembus ....................................................... 17

Parametrering

T

procedure .....................................................54

Technische gegevens optie DFP21B voor gateway-behuizing UOH11B ....................................... 100

returncodes ..................................................56 via PROFIBUS DP .......................................49 Parametreringsdata ................................... 99, 100

optie DFP21B voor MOVIDRIVE® MDX61B .................. 99

Procesdataconfiguratie .......................................37

optie DFP21B voor MOVITRAC® B ............................. 100

PROFIBUS configuratie van de optiekaart ......................12

Time-out PROFIBUS DP ............................................ 46

leds ...............................................................24

SBus ............................................................ 48

PROFIBUS DP

102

data-uitwisseling ...........................................11

Transport .............................................................. 8

gedrag ..........................................................45

U

parametrering ...............................................49

Uitvoering van instructie, onjuist ........................ 51

procedure van de parametrering ..................54

Universele configuratie ...................................... 39

time-out ........................................................46

Universele DP-configuratie ................................ 30


Index

11

V Veiligheidsaanwijzingen ........................................8 bussystemen ..................................................8 inbedrijfstelling / bedrijf ...................................9 opstelling / montage .......................................9 transport / opslag ............................................8 Veldbusmonitor ...................................................13 Verklaring van de symbolen ..................................6 W WRITE ................................................................53


103

Adressenopgave

Adressenopgave Duitsland Hoofdkantoor Fabriek Verkoop

Bruchsal

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal Postfach 3023 · D-76642 Bruchsal

Tel. +49 7251 75-0 Fax +49 7251 75-1970 http://www.sew-eurodrive.de [email protected]

Service Competence Center

Midden Reductoren / Motoren

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 1 D-76676 Graben-Neudorf

Tel. +49 7251 75-1710 Fax +49 7251 75-1711 [email protected]

Midden Elektronisch

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 Bruchsal


Noord

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Alte Ricklinger Straße 40-42 D-30823 Garbsen (bij Hannover)


Oost

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Dänkritzer Weg 1 D-08393 Meerane (bij Zwickau)


Zuid

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Domagkstraße 5 D-85551 Kirchheim (bij München)


West

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Siemensstraße 1 D-40764 Langenfeld (bij Düsseldorf)


Drive Service Hotline / 24 uurs-service

+49 180 5 SEWHELP +49 180 5 7394357

Andere adressen van service-werkplaatsen in Duitsland op aanvraag. Frankrijk Fabriek Verkoop Service

Haguenau

SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 20185 F-67506 Haguenau Cedex

Tel. +33 3 88 73 67 00 Fax +33 3 88 73 66 00 http://www.usocome.com [email protected]

Assemblage Verkoop Service

Bordeaux

SEW-USOCOME Parc d’activités de Magellan 62, avenue de Magellan - B. P. 182 F-33607 Pessac Cedex

Tel. +33 5 57 26 39 00 Fax +33 5 57 26 39 09

Lyon

SEW-USOCOME Parc d’Affaires Roosevelt Rue Jacques Tati F-69120 Vaulx en Velin

Tel. +33 4 72 15 37 00 Fax +33 4 72 15 37 15

Paris

SEW-USOCOME Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I’Etang

Tel. +33 1 64 42 40 80 Fax +33 1 64 42 40 88

Andere adressen van service-werkplaatsen in Frankrijk op aanvraag. Algerije Verkoop

Alger

Réducom 16, rue des Frères Zaghnoun Bellevue El-Harrach 16200 Alger

Tel. +213 21 8222-84 Fax +213 21 8222-84

Buenos Aires

SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Centro Industrial Garin, Lote 35 Ruta Panamericana Km 37,5 1619 Garin


Argentinië Assemblage Verkoop Service

104

11/2006

Adressenopgave

Australië Assemblage Verkoop Service

Melbourne

SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 27 Beverage Drive Tullamarine, Victoria 3043

Tel. +61 3 9933-1000 Fax +61 3 9933-1003 http://www.sew-eurodrive.com.au [email protected]

Sydney

SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164


Townsville

SEW-EURODRIVE PTY. LTD. 12 Leyland Street Garbutt, QLD 4814

Tel. +61 7 4779 4333 Fax +61 7 4779 5333 [email protected]

Brussel

SEW Caron-Vector S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre

Tel. +32 10 231-311 Fax +32 10 231-336 http://www.caron-vector.be [email protected]

Sao Paulo

SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Avenida Amâncio Gaiolli, 50 Caixa Postal: 201-07111-970 Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250

Tel. +55 11 6489-9133 Fax +55 11 6480-3328 http://www.sew.com.br [email protected]

België Assemblage Verkoop Service

Brazilië Fabriek Verkoop Service

Andere adressen van service-werkplaatsen in Brazilië op aanvraag. Bulgarije Verkoop

Sofia

BEVER-DRIVE GMBH Bogdanovetz Str.1 BG-1606 Sofia

Tel. +359 2 9151160 Fax +359 2 9151166 [email protected]

Toronto

SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive Bramalea, Ontario L6T3W1

Tel. +1 905 791-1553 Fax +1 905 791-2999 http://www.sew-eurodrive.ca [email protected]

Vancouver

SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2


Montreal

SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 2555 Rue Leger Street LaSalle, Quebec H8N 2V9


Canada Assemblage Verkoop Service

Andere adressen van service-werkplaatsen in Canada op aanvraag. Chili Santiago de Chile

SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Las Encinas 1295 Parque Industrial Valle Grande LAMPA RCH-Santiago de Chile Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile

Tel. +56 2 75770-00 Fax +56 2 75770-01 www.sew-eurodrive.cl [email protected]

Fabriek Assemblage Verkoop Service

Tianjin

SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. No. 46, 7th Avenue, TEDA Tianjin 300457

Tel. +86 22 25322612 Fax +86 22 25322611 [email protected] http://www.sew-eurodrive.com.cn


Suzhou

SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. 333, Suhong Middle Road Suzhou Industrial Park Jiangsu Province, 215021 P. R. China



China

11/2006

105

Adressenopgave

Colombia Assemblage Verkoop Service

Bogotá

SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60 Bodega 6, Manzana B Santafé de Bogotá

Tel. +57 1 54750-50 Fax +57 1 54750-44 http://www.sew-eurodrive.com.co [email protected]

Kopenhagen

SEW-EURODRIVEA/S Geminivej 28-30, P.O. Box 100 DK-2670 Greve

Tel. +45 43 9585-00 Fax +45 43 9585-09 http://www.sew-eurodrive.dk [email protected]

Tallin

ALAS-KUUL AS Mustamäe tee 24 EE-10620 Tallin

Tel. +372 6593230 Fax +372 6593231 [email protected]

Lahti

SEW-EURODRIVE OY Vesimäentie 4 FIN-15860 Hollola 2

Tel. +358 201 589-300 Fax +358 201 7806-211 [email protected] http://www.sew-eurodrive.fi

Libreville

Electro-Services B.P. 1889 Libreville

Tel. +241 7340-11 Fax +241 7340-12

Athene

Christ. Boznos & Son S.A. 12, Mavromichali Street P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Tel. +30 2 1042 251-34 Fax +30 2 1042 251-59 http://www.boznos.gr [email protected]

Normanton

SEW-EURODRIVE Ltd. Beckbridge Industrial Estate P.O. Box No.1 GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR

Tel. +44 1924 893-855 Fax +44 1924 893-702 http://www.sew-eurodrive.co.uk [email protected]

Budapest

SEW-EURODRIVE Kft. H-1037 Budapest Kunigunda u. 18

Tel. +36 1 437 06-58 Fax +36 1 437 06-50 [email protected]

Hong Kong

SEW-EURODRIVE LTD. Unit No. 801-806, 8th Floor Hong Leong Industrial Complex No. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong

Tel. +852 2 7960477 + 79604654 Fax +852 2 7959129 [email protected]

Dublin

Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle Road Dublin Industrial Estate Glasnevin, Dublin 11

Tel. +353 1 830-6277 Fax +353 1 830-6458

Denemarken Assemblage Verkoop Service

Estland Verkoop

Finland Assemblage Verkoop Service

Gabon Verkoop

Griekenland Verkoop Service

Groot-Brittannië Assemblage Verkoop Service

Hongarije Verkoop Service

Hong Kong Assemblage Verkoop Service

Ierland Verkoop Service

106

11/2006

Adressenopgave

India Assemblage Verkoop Service

Baroda

SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Plot No. 4, Gidc Por Ramangamdi • Baroda - 391 243 Gujarat

Tel. +91 265 2831021 Fax +91 265 2831087 http://www.seweurodriveindia.com [email protected]

Verkooppunten

Bangalore

SEW-EURODRIVE India Private Limited 308, Prestige Centre Point 7, Edward Road Bangalore


Tel Aviv

Liraz Handasa Ltd. Ahofer Str 34B / 228 58858 Holon


Milaan

SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Via Bernini,14 I-20020 Solaro (Milano)

Tel. +39 2 96 9801 Fax +39 2 96 799781 http://www.sew-eurodrive.it [email protected]

Abidjan

SICA Ste industrielle et commerciale pour l’Afrique 165, Bld de Marseille B.P. 2323, Abidjan 08

Tel. +225 2579-44 Fax +225 2584-36

Toyoda-cho

SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no, Iwata Shizuoka 438-0818


Douala

Electro-Services Rue Drouot Akwa B.P. 2024 Douala

Tel. +237 4322-99 Fax +237 4277-03

Ansan-City

SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate Unit 1048-4, Shingil-Dong Ansan 425-120

Tel. +82 31 492-8051 Fax +82 31 492-8056 http://www.sew-korea.co.kr [email protected]

Zagreb

KOMPEKS d. o. o. PIT Erdödy 4 II HR 10 000 Zagreb


Riga

SIA Alas-Kuul Katlakalna 11C LV-1073 Riga

Tel. +371 7139253 Fax +371 7139386 http://www.alas-kuul.com [email protected]

Beirut

Gabriel Acar & Fils sarl B. P. 80484 Bourj Hammoud, Beirut

Tel. +961 1 4947-86 +961 1 4982-72 +961 3 2745-39 Fax +961 1 4949-71 [email protected]

Israël Verkoop

Italië Assemblage Verkoop Service

Ivoorkust Verkoop

Japan Assemblage Verkoop Service

Kameroen Verkoop

Korea Assemblage Verkoop Service

Kroatië Verkoop Service

Letland Verkoop

Libanon Verkoop

11/2006

107

Adressenopgave

Litouwen Verkoop

Alytus

UAB Irseva Naujoji 19 LT-62175 Alytus


Brussel

CARON-VECTOR S.A. Avenue Eiffel 5 B-1300 Wavre

Tel. +32 10 231-311 Fax +32 10 231-336 http://www.caron-vector.be [email protected]

Johore

SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya 81000 Johor Bahru, Johor West Malaysia


Casablanca

Afit 5, rue Emir Abdelkader 05 Casablanca

Tel. +212 22618372 Fax +212 22618351 [email protected]

Queretaro

SEW-EURODRIVE MEXIKO SA DE CV SEM-981118-M93 Tequisquiapan No. 102 Parque Industrail Queretaro C.P. 76220 Queretaro, Mexico

Tel. +52 442 1030-300 Fax +52 442 1030-301 http://www.sew-eurodrive.com.mx [email protected]

Rotterdam

VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam Postbus 10085 NL-3004 AB Rotterdam

Tel. +31 10 4463-700 Fax +31 10 4155-552 http://www.vector.nu [email protected]

Auckland

SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. P.O. Box 58-428 82 Greenmount drive East Tamaki Auckland

Tel. +64 9 2745627 Fax +64 9 2740165 http://www.sew-eurodrive.co.nz [email protected]

Christchurch

SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, Ferrymead Christchurch


Moss

SEW-EURODRIVE A/S Solgaard skog 71 N-1599 Moss

Tel. +47 69 241-020 Fax +47 69 241-040 http://www.sew-eurodrive.no [email protected]

Dnepropetrovsk

SEW-EURODRIVE Str. Rabochaja 23-B, Office 409 49008 Dnepropetrovsk

Tel. +380 56 370 3211 Fax +380 56 372 2078 http://www.sew-eurodrive.ua [email protected]

Luxemburg Assemblage Verkoop Service

Maleisië Assemblage Verkoop Service

Marokko Verkoop

Mexico Assemblage Verkoop Service

Nederland Assemblage Verkoop Service

Nieuw-Zeeland Assemblage Verkoop Service

Noorwegen Assemblage Verkoop Service

Oekraïne Verkoop Service

108

11/2006

Adressenopgave

Oostenrijk Assemblage Verkoop Service

Wien

SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24 A-1230 Wien

Tel. +43 1 617 55 00-0 Fax +43 1 617 55 00-30 http://sew-eurodrive.at [email protected]

Lima

SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C. Los Calderos # 120-124 Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima

Tel. +51 1 3495280 Fax +51 1 3493002 http://www.sew-eurodrive.com.pe [email protected]

Lodz

SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. ul. Techniczna 5 PL-92-518 Lodz

Tel. +48 42 67710-90 Fax +48 42 67710-99 http://www.sew-eurodrive.pl [email protected]

Coimbra

SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada

Tel. +351 231 20 9670 Fax +351 231 20 3685 http://www.sew-eurodrive.pt [email protected]

Bucuresti

Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4 011785 Bucuresti


St. Petersburg

ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 36 195220 St. Petersburg Russia

Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142 Fax +7 812 3332523 http://www.sew-eurodrive.ru [email protected]

Dakar

SENEMECA Mécanique Générale Km 8, Route de Rufisque B.P. 3251, Dakar


Beograd

DIPAR d.o.o. Ustanicka 128a PC Košum, IV floor SCG-11000 Beograd

Tel. +381 11 347 3244 + 11 288 0393 Fax +381 11 347 1337 [email protected]

Singapore

SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2 Jurong Industrial Estate Singapore 638644

Tel. +65 68621701 ... 1705 Fax +65 68612827 http://www.sew-eurodrive.com.sg [email protected]

Bratislava

SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rybnicna 40 SK-83107 Bratislava

Tel. +421 2 49595201 Fax +421 2 49595200 http://www.sew.sk [email protected]

Zilina

SEW-Eurodrive SK s.r.o. ul. Vojtecha Spanyola 33 SK-010 01 Zilina


Banská Bystrica

SEW-Eurodrive SK s.r.o. Rudlovská cesta 85 SK-97411 Banská Bystrica


Peru Assemblage Verkoop Service

Polen Assemblage Verkoop Service

Portugal Assemblage Verkoop Service

Roemenië Verkoop Service

Rusland Verkoop

Senegal Verkoop

Servië en Montenegro Verkoop

Singapore Assemblage Verkoop Service

Slowakije Verkoop

11/2006

109

Adressenopgave

Slovenië Verkoop Service

Celje

Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. UI. XIV. divizije 14 SLO – 3000 Celje

Tel. +386 3 490 83-20 Fax +386 3 490 83-21 [email protected]

Bilbao

SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302 E-48170 Zamudio (Vizcaya)

Tel. +34 9 4431 84-70 Fax +34 9 4431 84-71 http://www.sew-eurodrive.es [email protected]

Chon Buri

SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Bangpakong Industrial Park 2 700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh Muang District Chon Buri 20000


Praag

SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Business Centrum Praha Lužná 591 CZ-16000 Praha 6 - Vokovice

Tel. +420 220121234 Fax +420 220121237 http://www.sew-eurodrive.cz [email protected]

Tunis

T. M.S. Technic Marketing Service 7, rue Ibn EI Heithem Z.I. SMMT 2014 Mégrine Erriadh

Tel. +216 1 4340-64 + 1 4320-29 Fax +216 1 4329-76 [email protected]

Istanbul

SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-34846 Maltepe ISTANBUL

Tel. +90 216 4419163/164 + 216 3838014/15 Fax +90 216 3055867 [email protected]

Valencia

SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Zona Industrial Municipal Norte Valencia, Estado Carabobo

Tel. +58 241 832-9804 Fax +58 241 838-6275 http://www.sew-eurodrive.com.ve [email protected] [email protected]

Fabriek Assemblage Verkoop Service

Greenville

SEW-EURODRIVE INC. 1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518 Lyman, S.C. 29365

Tel. +1 864 439-7537 Fax Sales +1 864 439-7830 Fax Manuf. +1 864 439-9948 Fax Ass. +1 864 439-0566 Telex 805 550 http://www.seweurodrive.com [email protected]


San Francisco

SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St. Hayward, California 94544-7101


Philadelphia/PA

SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481 Bridgeport, New Jersey 08014


Dayton

SEW-EURODRIVE INC. 2001 West Main Street Troy, Ohio 45373


Dallas

SEW-EURODRIVE INC. 3950 Platinum Way Dallas, Texas 75237


Spanje Assemblage Verkoop Service

Thailand Assemblage Verkoop Service

Tjechische Republiek Verkoop

Tunesië Verkoop

Turkije Assemblage Verkoop Service

Venezuela Assemblage Verkoop Service

Verenigde Staten

Andere adressen van service-werkplaatsen in de Verenigde Staten op aanvraag.

110

11/2006

Adressenopgave

Zuid-Afrika Assemblage Verkoop Service

Johannesburg

SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Eurodrive House Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads Aeroton Ext. 2 Johannesburg 2013 P.O.Box 90004 Bertsham 2013

Tel. +27 11 248-7000 Fax +27 11 494-3104 http://www.sew.co.za [email protected]

Capetown

SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Rainbow Park Cnr. Racecourse & Omuramba Road Montague Gardens Cape Town P.O.Box 36556 Chempet 7442 Cape Town

Tel. +27 21 552-9820 Fax +27 21 552-9830 Telex 576 062 [email protected]

Durban

SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED 2 Monaceo Place Pinetown Durban P.O. Box 10433, Ashwood 3605


Jönköping

SEW-EURODRIVE AB Gnejsvägen 6-8 S-55303 Jönköping Box 3100 S-55003 Jönköping

Tel. +46 36 3442-00 Fax +46 36 3442-80 http://www.sew-eurodrive.se [email protected]

Basel

Alfred lmhof A.G. Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel

Tel. +41 61 41717-17 Fax +41 61 41717-00 http://www.imhof-sew.ch [email protected]

Zweden Assemblage Verkoop Service

Zwitserland Assemblage Verkoop Service

11/2006

111

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Motorreductoren \ Industrial Gears \ Aandrijfelektronica \ Aandrijfautomatisering \ Service

Hoe we de wereld in beweging houden

Met mensen die snel en goed denken en samen met u werken aan de toekomst.

Met een service die wereldwijd onder handbereik is.

Met aandrijvingen en besturingen die uw productiviteit vergroten.

Met compromisloze kwaliteit die een storingvrij bedrijf garandeert.

Met veel knowhow van de belangrijkste branches van deze tijd.

SEW-EURODRIVE Driving the world

Met een wereldwijde aanwezigheid voor snelle en overtuigende oplossingen. Overal.

Met innovatieve ideeën die morgen al de oplossing voor overmorgen in zich hebben.

Met internet dat u 24 uur per dag toegang biedt tot informatie, waaronder software-updates.

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / Germany Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970 [email protected]

→ www.sew-eurodrive.com

NL

Recommend Documents