KUKA Robot Group. Controller. VKR C2 edition05. Specifikaci. Stav: Verze: LastRecentFinal cz. Stav:

KUKA Robot Group Controller

VKR C2 edition05 Specifikaci

Stav: 21.01.2008 Verze: LastRecentFinal cz

Stav: 21.01.200

VKR C2 edition05

© Copyright 2008 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Německo Tato dokumentace - nebo její část - smí být rozmnožována nebo zpřístupněna třetí straně pouze s výslovným souhlasem firmy KUKA ROBOT GROUP. Je možné, že v řízení mohou fungovat i jiné funkce, které nejsou v dokumentaci popsány. Na tyto funkce však při nové dodávce, eventuálně v případě servisu, není nárok. Ověřili jsme, že se obsah výtisku shoduje s popsaným hardwarem a softwarem. Přesto nelze vyloučit odchylky, a proto neručíme za to, že je shoda dokonalá. Údaje v tomto výtisku však budou pravidelně kontrolovány a případné korektury budou provedeny v následujících vydáních. Technické změny, které neovlivní funkčnost jsou vyhrazeny. KIM-PS5-DOC

Publikation:

Pub Spez VKR C2 ed05 cz

Buchstruktur:

Spez VKR C2 ed05 V0.2

Label:

LastRecentFinal

V0.4 2 / 75 22.03.200 6 pub de


Obsah

Obsah 1

Popis výrobku ..................................................................................................

5

1.1

Přehled systému robota ..................................................................................................

5

1.2

Přehled řídicího systému robota .....................................................................................

5

1.3

Popis PC řídicího systému ..............................................................................................

6

1.3.1

Rozhraní PC řídicího systému ...................................................................................

7

1.3.2

PCI - přiřazení míst zapojení .....................................................................................

8

Popis KUKA Control Panel (VKCP) ................................................................................

9

Přední strana .............................................................................................................

9

1.4 1.4.1 1.4.2 1.5

Zadní strana ..............................................................................................................

10

Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) ......................................................

10

Přehled CI3-Boards ...................................................................................................

12

Popis rozhraní .................................................................................................................

12

1.5.1 1.6 1.6.1

Síťová přípojka XS1 ...................................................................................................

13

1.6.2

Servisní propojovací konektor XS2 VW (XS5 Audi) ..................................................

14

1.6.3

Obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranné zařízení ...............................................

15

Rozhraní VW a Audi .......................................................................................................

17

1.7.1

VW rozhraní ...............................................................................................................

17

1.7.1.1

VW rozhraní XS2 .......................................................................................................

18

1.7.1.2

VW rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board ..........................................................................

20

1.7.1.3

VW rozhraní XS3 .......................................................................................................

22

1.7.2

Audi rozhraní .............................................................................................................

23

1.7.2.1

Audi rozhraní XS2 ......................................................................................................

24

1.7.2.2

Audi rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board ........................................................................

26

1.7.2.3

Audi rozhraní XS3 ......................................................................................................

28

1.7.2.4

Audi rozhraní XS5 ......................................................................................................

29

1.7.2.5

Audi rozhraní XS5 s CI3-Tech-Board ........................................................................

30

2

Technická data .................................................................................................

33

2.1

Základní data ..................................................................................................................

33

2.2

Rozměry řídicího systému robota ...................................................................................

35

2.3

Minimální vzdálenosti řídicího systému robota ...............................................................

35

2.4

Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a skříně pro technologie ................................

36

2.5

Zóna výkyvu dveří skříně ................................................................................................

36

3

Bezpečnost .......................................................................................................

37

3.1

Všeobecně ......................................................................................................................

37

1.7

3.1.1

Upozornění k záruce ..................................................................................................

37

3.1.2

Popis pokynů .............................................................................................................

37

3.1.3

Používání systému robota v souladu s jeho určením ................................................

38

3.1.4

ES prohlášení o shodě a prohlášení výrobce ............................................................

38

3.1.5

Popis systému robota ................................................................................................

38

3.1.6

Použité pojmy ............................................................................................................

39

3.2

Personál ..........................................................................................................................

40

3.3

Bezpečnostní zařízení na systému robota ......................................................................

42

3.3.1

Přehled bezpečnostních zařízení ..............................................................................

42

3.3.2

Bezpečnostní logika ESC ..........................................................................................

42


3 / 75

VKR C2 edition05

3.3.3

Přepínač druhů provozu ............................................................................................

42

3.3.4

Stop reakce ...............................................................................................................

44

3.3.5

Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna ...................................................................

45

3.3.6

Ochrana obsluhy ........................................................................................................

46

3.3.7

Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ .............................................................................

46

3.3.8

Spínače souhlasu ......................................................................................................

47

3.3.9

Připojení pro externí spínač souhlasu .......................................................................

48

3.3.10

Impulzní provoz .........................................................................................................

48

3.3.11

Mechanické koncové dorazy .....................................................................................

48

3.3.12

Softwarové koncové spínače .....................................................................................

49

3.3.13

Přehled - druhy provozu a aktivní bezpečnostní zařízení ..........................................

49

3.3.14

Mechanické omezení zóny osy (volitelné) .................................................................

49

3.3.15

Kontrola zóny osy (volitelné) ......................................................................................

50

3.3.16

Zařízení pro volné otáčení (volitelné) ........................................................................

50

3.3.17

Spojovací člen VKCP (volitelné) ................................................................................

50

3.3.18

Externí ochranná zařízení ..........................................................................................

51

3.3.19

Označení na systému robota .....................................................................................

51

3.4

Bezpečnostní opatření ....................................................................................................

52

3.4.1

Všeobecná bezpečnostní opatření ............................................................................

52

3.4.2

Přeprava ....................................................................................................................

52

3.4.3

Uvedení do provozu ...................................................................................................

53

3.4.4

Ochrana proti virům a bezpečnost síťového obvodu .................................................

53

3.4.5

Programování ............................................................................................................

54

3.4.6

Simulace ....................................................................................................................

54

3.4.7

Automatický provoz ...................................................................................................

54

3.4.8

Údržba a opravy ........................................................................................................

55

3.4.9

Uvedení mimo provoz, skladování a likvidace ...........................................................

56

3.5

Použité normy a předpisy ...............................................................................................

56

4

Transport ..........................................................................................................

59

4.1

Transport transportními prostředky .................................................................................

59

4.2

Transport se zdvižným vozíkem .....................................................................................

60

4.3

Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem ..........................................................

60

5

Uvedení do provozu .........................................................................................

61

5.1

Přehled uvedení do provozu ...........................................................................................

61

5.2

Instalace řídicího systému robota ...................................................................................

62

5.3

Připojení spojovacích vedení ..........................................................................................

62

5.4

Připojení obvodu NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranného zařízení ...............................

63

5.5

Připojení PE vyrovnání potenciálů ..................................................................................

63

5.6

Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů ..................................................................

63

5.7

Zapnutí řídicího systému robota .....................................................................................

64

5.8

Elektromagnetická snášenlivost (EMC) ..........................................................................

64

6

KUKA Service ...................................................................................................

65

6.1

Dotaz na support ............................................................................................................

65

6.2

KUKA Customer Support ................................................................................................

65

Index ..................................................................................................................

71

4 / 75


1. Popis výrobku

1

Popis výrobku

1.1

Přehled systému robota Systém robota se skládá z následujících komponent:

Robot

Řídicí systém robota

Ruční programovací přístroj KCP

Spojovací vedení

Software

Volitelné možnosti, příslušenství

Obr. 1-1: Příklad systému robota 1 2

1.2

robot spojovací vedení

3 4

řídicí systém robota ruční programovací přístroj

Přehled řídicího systému robota Řídicí systém robota se používá k řízení následujících systémů:

KUKA Roboter

KMC

Externí kinematika

Řídicí systém robota se skládá z následujících komponent:

PC řídicího systému

Výkonová část

Ruční programovací přístroj VKCP

Bezpečnostní logika ESC

Připojovací panel


5 / 75

VKR C2 edition05

Obr. 1-2: Přehled řídicího systému robota 1 2 3 4

1.3 Funkce

Přehled

6 / 75

výkonová část PC řídicího systému spojovací člen KCP, ovládací a zobrazovací prvky (volitelné) připojovací panel

5 6 7 8

bezpečnostní logika (ESC) montážní prostor zákazníka karta spojovacího členu KCP (volitelné) VKCP

Popis PC řídicího systému PC řídicího systému přejímá svými zásuvnými komponentami všechny funkce řídicího systému robota.

Obslužná plocha Windows s vizualizací a se vstupy

Vytváření programů, opravy, archivace a ošetřování programů

Řízení průběhu

Plánování dráhy

Ovládání obvodu pohonu

Kontrola

Části bezpečnostního obvodu ESC

Komunikace s externí periferií (jiné řídicí systémy, hlavní počítač, PCs, síť)

K PC řídicího systému patří následující komponenty:

Mainboard s rozhraními

Procesor a hlavní operační paměť

Pevný disk

Disketová mechanika (volitelné)

CD-ROM mechanika (volitelné)

MFC3

KVGA

DSE-IBS-C33

Akumulátory

Volitelné moduly, např. polní sběrnicové karty


1. Popis výrobku

Obr. 1-3: Přehled PC řídicího systému

1.3.1

1


4

2 3

PC rozhraní PC ventilátor

5 6

FD mechanika ve dveřích (volitelné) diskové jednotky (volitelné) akumulátory

Rozhraní PC řídicího systému

Přehled

Obr. 1-4: Rozhraní PC řídicího systému Poz. 1

2 3


Rozhraní PCI místa zapojení 1 až 6 (>>> 1.3.2 "PCI - přiřazení míst zapojení" strana 8) AGP PRO místo zapojení USB 2x

Poz.

Rozhraní

9

Připojení klávesnice

10 11

Připojení myši X961 zdroj napětí DC 24 V

7 / 75

VKR C2 edition05

Poz.

1.3.2

Rozhraní

Poz.

4

X804 Ethernet

12

5 6

COM 1 sériové rozhraní LPT1 paralelní rozhraní

13 14

7

COM 2 sériové rozhraní

15

8

USB 2x

Rozhraní ST5 sériové rozhraní reálného času COM 3 ST6 ESC/KCP apod. ST3 sběrnice pohonu k KPS600 ST4 sériové RDW rozhraní X21

PCI - přiřazení míst zapojení

Přehled

Obr. 1-5: PCI místa zapojení Místa zapojení na PC mohou být obsazena následujícími zásuvnými kartami: Místo zapojení 1

Zásuvná karta

Karta sběrnice Interbus (LWL) (volitelné)

Karta sběrnice Interbus (měď) (volitelné)

LPDN karta scanneru (volitelné)

Karta Profibus Master/Slave (volitelné)

Karta CN_EthernetIP (volitelné) LPDN karta scanneru (volitelné) KVGA karta Karta DSE-IBS-C33 AUX (volitelné) MFC3 karta Síťová karta (volitelné)

2 3 4 5 6

LPDN karta scanneru (volitelné)

Karta Profibus Master/Slave (volitelné)

Karta LIBO-2PCI (volitelné)

KUKA modemová karta (volitelné) volné

7

8 / 75


1. Popis výrobku

1.4

Popis KUKA Control Panel (VKCP)

Funkce

1.4.1

VKCP (KUKA Control Panel) je ruční programovací přístroj pro systém robota. VKCP má všechny funkce, které jsou zapotřebí pro obsluhu a programování systému robota.

Přední strana

Přehled

Obr. 1-6: VKCP - přední strana 1 2 3 4 5 6 7 8 9


přepínač druhu provozu pohony ZAP pohony VYP / SSB-GUI tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ Space Mouse stavové klávesy vpravo zadávací klávesa kurzorové klávesy klávesnice

10 11 12 13

numerický blok programovatelné klávesy klávesa Start - Zpět klávesa Start

14 15 16 17 18

klávesa STOP klávesa pro volbu okna klávesa ESC stavové klávesy vlevo klávesy menu

9 / 75

VKR C2 edition05

1.4.2

Zadní strana

Přehled

Obr. 1-7: VKCP - zadní strana 1 2 3 Popis

typový štítek klávesa Start spínač souhlasu

Prvek Typový štítek Klávesa Start

Spínač souhlasu

4 5

spínač souhlasu spínač souhlasu

Popis Typový štítek VKCP Pomocí klávesy Start se spouští program. Spínač souhlasu má 3 polohy:

Není stisknut

Střední poloha

Stisknut

Spínač souhlasu musí být držen v druhu provozu Test (T1 nebo T2) ve střední poloze, aby se mohl robot pohybovat. V druhu provozu Automatika externí nemá spínač souhlasu žádnou funkci.

1.5 Přehled

Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2-kanálový, procesorem podporovaný bezpečnostní systém. Kontroluje permanentně všechny napojené bezpečnostně relevantní komponenty. Při poruchách nebo při přerušení bezpečnostního obvodu se odpojí napájení pohonů a dojde tak k zastavení systému robota. ECS systém se skládá z následujících komponent:

10 / 75


1. Popis výrobku

CI3-Board

VKCP (Master)

KPS600

MFC (pasivní uzel)

ESC systém s uzlovou periferií nahrazuje všechna rozhraní klasického bezpečnostního systému. Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy:

Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ

Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ

Ochrana obsluhy

Souhlas

Pohony VYP

Pohony ZAP

Druhy provozu

Kvalifikační vstupy

Obr. 1-8: Konstrukce ESC obvodu 1 2 3 4 Uzel ve VKCP

KPS600 CI3-Board spojovací člen KCP (volitelné) VKCP

5 6 7

MFC3 DSE PC

Uzel ve VKCP je Master a inicializuje se odtud. Uzel dostává dvoukanálové signály od:

Tlačítka NOUZOVÉHO VYPNUTÍ

Spínače souhlasu

Uzel dostává jednokanálové signály od:

Pohon zap.

Druh provozu Automatika externě

Druh provozu Test


11 / 75

VKR C2 edition05

Pokud se nepoužívá spojovací člen KCP, musí být KCP zapojeno pro provoz ESC obvodu. Dojde-li během provozu k odpojení KCP bez spojovacího členu KCP, okamžitě se vypnou pohony. Uzel v KPS

V KPS se nachází ESC uzel, který v případě chyby vypne stykač pohonu.

Uzel na MFC3

Na desce MFC3 se nachází pasivní ESC uzel, který informace ESC obvodu kontroluje a předává dále řídicímu systému robota.

1.5.1 Popis

Přehled CI3-Boards CI3-Board spojuje jednotlivé uzly ESC systému s příslušným rozhraním zákazníka. Podle požadavků zákazníka se v řídicím systému robota používají různé Boards: Vlastní uzel

Board CI3-Standard

Popis

ne

Zobrazení následujících stavů:

ano

Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ Zobrazení následujících stavů:

CI3-Extended

Druhy provozu


Pohony zap. Spojovací elektronická karta mezi ESC obvodem a SafetyBUS p firmy PILZ Tento Board je potřebný pro následující komponenty:

Sběrnice CI3

ne

CI3-Tech

ano

KUKA.RoboTeam

KUKA.SafeRobot

SafetyBus-Gatway

Výstup k nástavbové skříni (přídavné osy)

Zdroj napětí 2. RDW přes X19A

Zobrazení následujících stavů:

1.6 Přehled

12 / 75

Druhy provozu


Pohony zap.

Popis rozhraní Připojovací panel řídicího systému robota se skládá standardně z přípojek pro následující vedení:

Síťové vedení/napájení

Motorová vedení k robotu


1. Popis výrobku

Řídicí vedení k robotu

VKCP připojení

Podle zvolené možnosti a verze zákazníka je připojovací panel různě osazen. Připojovací panel

Obr. 1-9: Připojovací panel VKR C2 1 2 3 4 5

XS1 síťová přípojka X20 připojení motoru X7 připojení motoru volitelná možnost XS5 rozhraní (volitelné)

9 10 11 12 13

6

XS2 rozhraní

14

7

XS3 rozhraní

15

8

XS4 kabelová průchodka

16

volitelná možnost X19 VKCP připojení X21 RDW připojení SL1 ochranný vodič k robotu SL2 ochranný vodič k hlavnímu napájení X30 připojení motoru na připojovací skříňce X30.2 připojení motoru na připojovací skříňce X31 RDW připojení na připojovací skříňce

Připojení motoru X7 se používá u:

Těžkotonážních robotů

Robotů s vysokou mezní zátěží

Upozornění Všechny stykačové, reléové cívky a cívky ventilů, které jsou ze strany zákazníka spojeny s řídicím systémem robota, musí být vybaveny vhodnými zhášecími diodami. RC články a VCR odpory nejsou vhodné.

1.6.1 Popis

Síťová přípojka XS1 Řídicí systém robota se připojuje k síti pomocí konektoru CEE.


13 / 75

VKR C2 edition05

Pozor! Je-li řídicí systém robota provozován na síti bez uzemněného nulového bodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robota a poškození síťových zdrojů. Řídicí systém robota se smí provozovat pouze na síti s uzemněným nulovým bodem. * N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti. Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen tak je zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů.

1.6.2

Servisní propojovací konektor XS2 VW (XS5 Audi) Servisním propojovacím konektorem je konektor Harting (moduly Han), velikost krytu: 24B.

14 / 75


1. Popis výrobku

Obsazení konektorů

Pozor! Propojovací konektor používejte pouze při uvedení do provozu nebo při hledání chyby. Při používání propojovacího konektoru nejsou účinné připojené bezpečnostní komponenty.

1.6.3

Obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranné zařízení Následující příklady ukazují, jak může být obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ systému robota propojen s dalšími systémy robota nebo s periferií.


15 / 75

VKR C2 edition05

Příklad

Obr. 1-10: Robot s periférií

16 / 75


1. Popis výrobku

Příklad

Obr. 1-11: Robot s periférií a externím zdrojem napětí

1.7

Rozhraní VW a Audi

1.7.1

VW rozhraní

Popis

Přes rozhraní XS2 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ nebo je mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. SPS (PLC)).

Zapojení

Rozhraní XS2/XS3 je nutno osadit se zohledněním následujících bodů:

Koncepce zařízení

Bezpečnostní koncepce

V závislosti na CI3-Board jsou k dispozici různé signály a funkce. (>>> 1.5.1 "Přehled CI3-Boards" strana 12) Podrobné informace k integraci do nadřazených řídicích systémů najdete v návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory, kapitola "Automatika externě - signální diagramy". Vstupy/výstupy

Vstupy/výstupy lze konfigurovat prostřednictvím následujících komponent:

DeviceNet (Master) prostřednictvím MFC

Volitelné polní sběrnicové karty


Interbus

17 / 75

VKR C2 edition05

1.7.1.1

Profibus

DeviceNet

Profinet

Specifická zákaznická rozhraní

VW rozhraní XS2


18 / 75


1. Popis výrobku

Signál

Pin

Označení vstupů/ výstupů

Testovací výstup A

b1

/TA24V(A)_Extern

(testovací signál)

b5

/TA24V(A)_Extern

Testovací výstup B

d7 b3

/TA24V(A)_Extern /TA24V(B)_Extern


b7

/TA24V(B)_Extern /TA24V(B)_Extern

+24 V interní

d9 d1

0V +24 V interní

d2 f1

0V

f2

Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál B Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál A Interbus-S a ESC napájení DC 24V

24V_UGP_4A_F13_ SI

a1

GND_UNGEPUFFE RT LNA(B)_O

a2 a3

LNA(B)_I LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I

a5

Popis Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu A. Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu B. 24 V řídicí napětí max. 4 A 24 V řídicí napětí max. 4 A

Výstup, bezpotenciálové kontakty od interního NOUZOVÉHO VYPNUTÍ, max. 24 V, 600 mA. +24 V externí (max. 30 V), cca 3,2 W

Kontakty jsou v klidovém stavu zavřeny.

NOUZOVÉ VYPNUTÍ, vstup 2kanálový, max. 24 V, 10 mA.

Vstup je na 0 V, když je aktivováno NOUZOVÉ VYPNUTÍ. Vstup je na 0 V, když je aktivováno ochranné zařízení.

+ 24V pro E7 uzavření Vstup E7 uzavření k XS3 Pin a7

Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál A Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál B Ochranné zařízení kanál A Ochranné zařízení kanál B

b2

24V_EINGANG_FIL TER GND_EINGANG_FI LTER ENA(A)

b4

ENA(B)

b6

BS(A)

b8

BS(B)

E2 klíčový spínač kanál (A) E2 klíčový spínač kanál (B) +24V KCP/MFC

d8

E2(A)

d10

E2(B)

K 2-kanálovému připojení zablokování ochranných dveří, max. 24 V, 10 mA. E2 uzavření 2kanálové, max. 24 V, 10 mA.

d11

+VCC_KCP/MFC

20...33 V

E7 uzavření Příčné můstky k XS3

d12 b11

INPUT1_MFC

Input 1

a6

b12

Poznámka

Vstup je na 0 V, když je uzavření vypnuto.

k XS3 Pin a8

Rozhraní XS2 se skládá z modulů Harting. Typ: Han DD, 12-pólové zdířkové a kolíkové moduly.


19 / 75

VKR C2 edition05

1.7.1.2

VW rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board


20 / 75


1. Popis výrobku

Signál

Pin



b1

/TA24V(A)_Extern


b5

/TA24V(A)_Extern

d7

/TA24V(A)_Extern


f3 b3

/TA24V(A)_Extern /TA24V(B)_Extern


b7

/TA24V(B)_Extern

d9


+24 V interní

f5 d1

0V +24 V interní

d2 f1

0V

f2

Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál B Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál A Interbus-S a ESC napájení DC 24V

Popis

Poznámka

Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu A. Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu B. 24 V řídicí napětí max. 4 A

24V_UGP_4A_F13_ SI

a1

GND_UNGEPUFFE RT LNA(B)_O

a2 a3

LNA(B)_I LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I

a5

24 V řídicí napětí max. 4 A




Vstup je na 0 V, když je aktivováno NOUZOVÉ VYPNUTÍ. Vstup je na 0 V, když je aktivováno ochranné zařízení.

Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál A Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál B Ochranné zařízení kanál A Ochranné zařízení kanál B

b2

24V_EINGANG_FIL TER GND_EINGANG_FI LTER ENA(A)

b4

ENA(B)

b6

BS(A)

b8

BS(B)

E2 klíčový spínač kanál (A) E2 klíčový spínač kanál (B) E7 uzavření kanál A

d8

E2(A)

d10

E2(B)

K 2-kanálovému připojení zablokování ochranných dveří, max. 24 V, 10 mA. E2 uzavření 2kanálové, max. 24 V, 10 mA.

d11

CR_TA (A)

20...33 V

d12

E7 (A)

+ 24V pro E7 uzavření Vstup E7 uzavření

d3

CR_TA (B)

20...33 V

d4

E7 (B)


a6

E7 uzavření kanál B



21 / 75

VKR C2 edition05

Signál

Pin


Kvalifikační vstup kanál A Kvalifikační vstup kanál B

f4

QE(A)

f6

QE(B)

Příčné můstky k XS3

Popis

Poznámka

0 signál vede ve všech druzích provozu ke STOPu kategorie 0.

b11

Nejsou-li tyto vstupy použity, musí se přemostit pin f4 s testovacím výstupem f3 a pin f6 s testovacím výstupem f5. k XS3 Pin a7

b12

k XS3 Pin a8

Rozhraní XS2 se skládá z modulů Harting. Typ: Han DD, 12-pólové zdířkové a kolíkové moduly. 1.7.1.3

VW rozhraní XS3


Signál

Pin


Popis

Poznámka

Nastavovací členy start 1 Nastavovací členy start 2

a2

AE_OUT_4A

24 V, max. 4 A

24 V při Pohony zap.

a4

AE_OUT_2A

24 V, max. 2 A

22 / 75


1. Popis výrobku

Signál

Pin


Popis

Poznámka

GND nastavovací členy 1 GND nastavovací členy 2 Druh provozu Test

a1

GND_ungepuffert

0 V interní

0 V pro nastavovací členy

a3

GND_ungepuffert

0 V interní

b2

BA_TEST

b3

BA_AUTO

Bezpotenciálové kontakty bezpečnostního obvodu hlásí druh provozu, max. 30 V / 0,1 A


Pohony zap. kanál B

b4

AE_IN

b5

AE_OUT_7,5A

Tyto kontakty jsou k dispozici pouze u CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board. Bezpotenciálové kontakty bezpečnostního obvodu hlásí druh provozu. Max. 30 V / 7,5 A Tyto kontakty jsou k dispozici pouze u CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board. 24 V / 8 A

Kontakt Test b1 / b2 je zavřený, když je na VKCP zvolen druh provozu Test. Kontakt Automatika b1 / b3 je zavřený, když je na VKCP zvolen druh provozu Automatika externě. Je zavřený, když je sepnut stykač "Pohony zap.".

24 V řídicí napětí

a5

Hlásič a účastník na sběrnici

0 V řídicí napětí Příčné můstky k XS2

a6 a7

k XS2 b11

a8

k XS2 b12


1.7.2

Audi rozhraní

Popis

Přes rozhraní XS2 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ nebo je mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. SPS (PLC)).

Zapojení

Rozhraní XS2/XS3/XS5 je nutno osadit se zohledněním následujících bodů:

Koncepce zařízení

Bezpečnostní koncepce

V závislosti na CI3-Board jsou k dispozici různé signály a funkce. (>>> 1.5.1 "Přehled CI3-Boards" strana 12) Podrobné informace k integraci do nadřazených řídicích systémů najdete v návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory, kapitola "Automatika externě - signální diagramy". Vstupy/výstupy

Vstupy/výstupy lze konfigurovat prostřednictvím následujících komponent:

DeviceNet (Master) prostřednictvím MFC

Volitelné polní sběrnicové karty


23 / 75

VKR C2 edition05

1.7.2.1

Interbus

Profibus

DeviceNet

Profinet

Specifická zákaznická rozhraní

Audi rozhraní XS2


24 / 75


1. Popis výrobku

Signál

Pin



b1

/TA24V(A)_Extern


b5

/TA24V(A)_Extern /TA24V(A)_Extern


b3

/TA24V(B)_Extern


b7


+24 V interní

f1

24V_UGP_4A_F13_SI

0V Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál B

f2 a1

GND_UNGEPUFFERT LNA(B)_O

a2 a3

LNA(B)_I LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I

a5

b2

24V_EINGANG_FILTE R GND_EINGANG_FILT ER ENA(A)

b4

ENA(B)

b6

BS(A)

b8

BS(B)

Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál A

Interbus-S a ESC napájení DC 24V

a6 Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál A Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál B Ochranné zařízení kanál A Ochranné zařízení kanál B Příčné můstky k XS3

Popis

Poznámka

Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu A. Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu B. 24 V řídicí napětí max. 4 A Výstup, bezpotenciálové kontakty od interního NOUZOVÉHO VYPNUTÍ, max. 24 V, 600 mA. +24 V externí (max. 30 V), cca 3,2 W



Vstup je na 0 V, když je aktivováno NOUZOVÉ VYPNUTÍ.

K 2-kanálovému připojení zablokování ochranných dveří, max. 24 V, 10 mA.

Vstup je na 0 V, když je aktivováno ochranné zařízení.

b11

k XS3 Pin a7

b12

k XS3 Pin a8



25 / 75

VKR C2 edition05

1.7.2.2

Audi rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board


Signál

Pin



b1

/TA24V(A)_Extern


b5

/TA24V(A)_Extern

f3

/TA24V(A)_Extern


b3

/TA24V(B)_Extern


b7

/TA24V(B)_Extern

f5

/TA24V(B)_Extern

+24 V interní

f1

24V_UGP_4A_F13_SI

0V

f2

GND_UNGEPUFFERT

26 / 75

Popis

Poznámka



1. Popis výrobku

Signál

Pin


Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál B

a1

LNA(B)_O

a2 a3

LNA(B)_I LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I

a5

b2

24V_EINGANG_FILTE R GND_EINGANG_FILT ER ENA(A)

b4

ENA(B)

b6

BS(A)

b8

BS(B)

f4

QE(A)

f6

QE(B)

Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál A

Interbus-S a ESC napájení DC 24V

a6 Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál A Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ kanál B Ochranné zařízení kanál A Ochranné zařízení kanál B Kvalifikační vstup kanál A Kvalifikační vstup kanál B

Příčné můstky k XS3

Popis

Poznámka




Vstup je na 0 V, když je aktivováno NOUZOVÉ VYPNUTÍ.

K 2-kanálovému připojení zablokování ochranných dveří, max. 24 V, 10 mA. 0 signál vede ve všech druzích provozu ke STOPu kategorie 0.

Vstup je na 0 V, když je aktivováno ochranné zařízení.

b11

Nejsou-li tyto vstupy použity, musí se přemostit pin f4 s testovacím výstupem f3 a pin f6 s testovacím výstupem f5. k XS3 Pin a7

b12

k XS3 Pin a8



27 / 75

VKR C2 edition05

1.7.2.3

Audi rozhraní XS3


Signál

Pin


Popis

Poznámka

Nastavovací členy start 1 Nastavovací členy start 2 GND nastavovací členy 1 GND nastavovací členy 2 Druh provozu Test

a2

AE_OUT_4A

24 V, max. 4 A

24 V při Pohony zap.

a4

AE_OUT_2A

24 V, max. 2 A

a1

GND_ungepuffert

0 V interní

a3

GND_ungepuffert

0 V interní

b2

BA_TEST

b3

BA_AUTO

Bezpotenciálové kontakty bezpečnostního obvodu hlásí druh provozu. Max. 30 V / 0,1 A


0 V pro nastavovací členy

Tyto kontakty jsou k dispozici pouze u CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board.

28 / 75

Kontakt Test b1 / b2 je zavřený, když je na VKCP zvolen druh provozu Test. Kontakt Automatika b1 / b3 je zavřený, když je na VKCP zvolen druh provozu Automatika externě.


1. Popis výrobku

Signál

Pin


Pohony zap. kanál B

b4

AE_IN

b5

AE_OUT_7,5A

Popis

Poznámka

Bezpotenciálové kontakty bezpečnostního obvodu hlásí druh provozu, max. 30 V / 7,5 A.

Je zavřený, když je sepnut stykač "Pohony zap.".

Tyto kontakty jsou k dispozici pouze u CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board. 24 V / 8 A

24 V řídicí napětí

a5

Hlásič a účastník na sběrnici

0 V řídicí napětí Příčné můstky k XS2

a6 a7

k XS2 b11

a8

k XS2 b12

Rozhraní XS3 se skládá z modulů Harting. Typ: Han DD, 12-pólové zdířkové a kolíkové moduly. 1.7.2.4

Audi rozhraní XS5


Signál

Pin



d7

/TA24V(A)_Extern

d9

/TA24V(B)_Extern

(testovací signál) Testovací výstup B (testovací signál) +24 V interní

d1

0V

d2


Popis

Poznámka


Pro E2 uzavření

29 / 75

VKR C2 edition05

Signál

Pin


E2 klíčový spínač kanál (A) E2 klíčový spínač kanál (B) +24V KCP/MFC

d8

E2(A)

d10

E7 uzavření

Popis

Poznámka Vstup je na 0 V, když je uzavření vypnuto.

E2(B)

E2 uzavření 2kanálové, max. 24 V, 10 mA.

d11

+VCC_KCP/MFC

20...33 V

d12

INPUT1_MFC

Input 1


Rozhraní XS5 se skládá z jednoho modulu Harting. Typ: Han DD, 12-pólový kolíkový modul. 1.7.2.5

Audi rozhraní XS5 s CI3-Tech-Board


Signál

Pin



d7

/TA24V(A)_Extern

d9

/TA24V(B)_Extern

(testovací signál) Testovací výstup B (testovací signál)

Popis

Poznámka


Pro E2 uzavření



+24 V interní

d1

0V E2 klíčový spínač kanál (A) E2 klíčový spínač kanál (B) E7 uzavření kanál A

d2 d8

E2(A)

d10

E2(B)

E2 uzavření 2kanálové, max. 24 V, 10 mA.

d11

CR_TA (A)

20...33 V

d12

E7 (A)

30 / 75


1. Popis výrobku

Signál

Pin


E7 uzavření kanál B

d3

CR_TA (B)

d4

E7 (B)

Popis

Poznámka

20...33 V


Rozhraní XS5 se skládá z jednoho modulu Harting. Typ: Han DD, 12-pólový kolíkový modul.


31 / 75

VKR C2 edition05

32 / 75


2. Technická data

2

Technická data

2.1

Základní data

Základní data

Síťová přípojka

Typ skříně Počet os Hmotnost Druh krytí Hladina hluku podle DIN 45635-1 Řaditelnost s nebo bez chladicího přístroje Střešní zátěž při stejnoměrném rozložení

VKR C2 edition05 max. 8 cca 185 kg IP 54 průměrně 67 dB (A) bočně, vzdálenost 50 mm

Jmenovité přípojné napětí podle DIN/IEC 38 Přípustná tolerance jmenovitého napětí Frekvence sítě Jmenovitý vstupní výkon

AC 3x400 V...AC 3x415 V

standard Jmenovitý vstupní výkon

1000 N

400 V -10 %...415 V +10 % 49...61 Hz 7,3 kVA, viz typový štítek

těžkotonážní zařízení

paletizátor

propojovač lisů Jištění ze strany sítě

Proudový chránič Rozdílový spouštěcí proud Vyrovnání potenciálů

13,5 kVA, viz typový štítek

min. 3x25 A pomalé, max. 3x32 A pomalé, viz typový štítek 300 mA na každý řídicí systém robota, citlivý na všechny proudy Pro vedení k vyrovnání potenciálů a všechny ochranné vodiče je společným nulovým bodem vztažná lišta výkonové části.

Ovládání brzd

Výstupní napětí Výstupní proud brzda Kontrola

DC 25...26 V max. 6 A přerušení vedení a zkrat

Klimatické podmínky

Teplota okolí při provozu bez chladicího přístroje Teplota okolí při provozu s chladicím přístrojem Teplota okolí při uskladnění a transportu s akumulátory Teplota okolí při uskladnění a transportu bez akumulátorů Změna teploty Třída vlhkosti podle EN 60204/4.4.4 Výšková třída (geodetická výška) podle DIN 40040

+5 °C...45 °C


+5 °C...55 °C -25 °C...+40 °C -25 °C...+70 °C max. 1,1 K/min F N

33 / 75

VKR C2 edition05

Pozor! Při skladovací teplotě +20 °C nebo méně je nutno akumulátory nabíjet každých 9 měsíců. Při skladovací teplotě +20 °C až +30 °C je nutno akumulátory nabíjet každých 6 měsíců. Aby se zabránilo hlubokému vybití a zničení akumulátorů, musí se akumulátory pravidelně nabíjet v závislosti na skladovací teplotě. Odolnost proti otřesům

Druh zatížení

Při transportu

Efektivní hodnota zrychlení (trvalé kmitání) Kmitočtový rozsah (trvalé kmitání) Zrychlení (otřesy ve směru X/Y/Z) Tvar křivky, trvání (otřesy ve směru X/Y/Z)

V nepřetržitém provozu

0,37 g

0,1 g

4...120 Hz

4...120 Hz

10 g

2,5 g

polosinus/11 ms

polosinus/11 ms

Očekávají-li se vyšší mechanická zatížení, musí být řídicí skříň postavena na gumokov. Řídicí část

Napájecí napětí

DC 26,8 V


Hlavní procesor DIMM paměťové moduly Pevný disk, disketová mechanika, CD-ROM mechanika

viz stav dodávky min. 256 MB viz stav dodávky

KUKA Control Panel

Napájecí napětí Rozměry (š x v x h)

DC 26,8 V cca 33 x 26 x 8 cm3 640 x 480 bodů 8" 1,4 kg

VGA displej rozlišení VGA displej velikost Hmotnost Délky vedení

Označení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedeny v následující tabulce. Vedení Motorové vedení Vedení dat Síťový přívod s XS1 (volitelné) Vedení VKCP vedení

Standardní délka v m 7 7 3

15 / 25 / 35 / 50 15 / 25 / 35 / 50 -

Standardní délka v m 10

Zvláštní délka v m

Prodloužení v m 10 / 20 / 30 / 40

Při použití prodloužení kabelu VKCP smí být provedeno pouze jedno prodloužení a celková délka kabelu nesmí překročit 60 m.

34 / 75


2. Technická data

2.2

Rozměry řídicího systému robota

Obr. 2-1: Rozměry (údaje v mm) 1 2

2.3

Chladicí přístroj (volitelné) Pohled zpředu

3 4

Boční pohled Půdorys

Minimální vzdálenosti řídicího systému robota

Obr. 2-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm) 1


Chladicí přístroj (volitelné)

35 / 75

VKR C2 edition05

2.4

Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a skříně pro technologie

Obr. 2-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní pro technologie 1 2

2.5

Nástavbová skříň Skříň pro technologie

Zóna výkyvu dveří skříně

Zóna výkyvu jednotlivě stojících:

Dveře s PC-rámem ca. 180°

Zóna výkyvu řazených vedle sebe:

36 / 75

Dveře ca. 155°


3. Bezpečnost

3

Bezpečnost

3.1

Všeobecně

3.1.1

Upozornění k záruce Zařízení popsané v tomto provozním návodu je průmyslový robot - dále zvaný "systém robota" -, který se skládá z:

Robot

Spojovací vedení


Ruční programovací přístroj

Lineární jednotka (volitelné)

Polohovač (volitelné)

Sklápěcí otočný stůl (volitelné)

Nástavná skříň (volitelné)

Systém robota je zkonstruován podle současného stavu techniky a uznávaných bezpečnostně-technických pravidel. Přesto může při nepřípustném nesprávném používání dojít k ohrožení zdraví a života osob a k poškození systému robota a jiných věcných hodnot. Systém robota smí být používán pouze v technicky bezvadném stavu a v souladu s jeho určením, ve smyslu bezpečnosti a s vědomím možného nebezpečí. Používání musí probíhat za dodržování tohoto provozního návodu a v souladu s prohlášením výrobce přiloženým k systému robota při dodání. Poruchy, které by mohly omezit bezpečnost, musí být neprodleně odstraněny. Bezpečnostní informace

Údaje o bezpečnosti nemohou být vyloženy proti KUKA Robot Group. I když se dodrží všechny bezpečnostní pokyny, není zaručeno, že systém robota nezpůsobí žádná zranění nebo škody. Bez povolení KUKA Robot Group nesmí být provedeny žádné změny na systému robota. Je možno integrovat do systému robota přídavné komponenty (nástroje, software atd.), které nejsou součástí dodávky od KUKA Robot Group. Za škody na systému robota nebo jiných věcných hodnotách, které vznikly následkem použití těchto komponent, ručí provozovatel.

3.1.2

Popis pokynů

Bezpečnost

Pokyny a upozornění, které jsou označeny tímto piktogramem, slouží k bezpečnosti a musí být dodržovány. Nebezpečí! Toto výstražné upozornění znamená, že vznikne nebezpečí, které způsobuje usmrcení nebo těžká tělesná zranění a značné věcné škody, pokud nejsou provedena žádná bezpečnostní opatření. Varování! Toto výstražné upozornění znamená, že může vzniknout nebezpečí, které způsobuje usmrcení nebo těžká tělesná zranění a značné věcné škody, pokud nejsou provedena žádná bezpečnostní opatření.


37 / 75

VKR C2 edition05

Pozor! Toto výstražné upozornění znamená, že může vzniknout nebezpečí, které způsobuje lehká tělesná zranění a menší věcné škody, pokud nejsou provedena žádná bezpečnostní opatření. Upozornění

Upozornění, která jsou označena tímto piktogramem, slouží buď k ulehčení práce nebo obsahují odkazy na podrobnější informace. Upozornění k ulehčení práce nebo odkazy na podrobnější informace. Specifické bezpečnostní pokyny Jako doplnění kapitoly o bezpečnosti jsou v provozních návodech k systému robota a volitelným možnostem obsaženy další bezpečnostní pokyny. Tyto je nutno respektovat.

3.1.3

Používání systému robota v souladu s jeho určením Systém robota je určen výhradně pro uvedené hlavní oblasti použití. Další informace najdete v technických datech provozních návodů k systému robota a volitelným možnostem. Jiné nebo tuto aplikaci přesahující použití platí jako nepřípustné nesprávné použití. Za škody, které z toho vyplývají, výrobce neručí. Riziko nese výhradně provozovatel. K používání v souladu s určením patří i neustálé dodržování provozních návodů k jednotlivým komponentám a zejména dodržování předpisů o údržbě.

Nepřípustné nesprávné používání

3.1.4

Všechny aplikace, které se liší od použití v souladu s určením, platí jako nepřípustné nesprávné použití, patří sem např.:

Přeprava osob a zvířat

Používání jako pomůcky k výstupu

Použití mimo přípustné provozní meze

Použití v prostředí s nebezpečím výbuchu

ES prohlášení o shodě a prohlášení výrobce

Prohlášení o shodě

Systémový integrátor musí pro celé zařízení vyhotovit prohlášení o shodě podle směrnice pro strojní zařízení. Prohlášení o shodě je základem pro označení zařízení značkou CE. Systém robota smí být provozován pouze v souladu se zákony, předpisy a normami specifickými pro danou zemi. Řídicí systém robota má certifikaci CE podle směrnice o elektromagnetické snášenlivosti a směrnice pro zařízení nízkého napětí.

Prohlášení výrobce

3.1.5

Společně se systémem robota se dodává prohlášení výrobce. V tomto prohlášení výrobce stojí, že uvedení systému robota do provozu je tak dlouho zakázáno, dokud systém robota neodpovídá ustanovením směrnice pro strojní zařízení.

Popis systému robota Systém robota se skládá z následujících komponent:

38 / 75


3. Bezpečnost

Robot


Ruční programovací přístroj VKCP

Spojovací vedení

Přídavné osy (volitelné), např. lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač

Nástavná skříň (volitelné)

Software

Volitelné možnosti, příslušenství

Obr. 3-1: Příklad systému robota 1 2 3

3.1.6

lineární jednotka robot polohovač

4 5 6

spojovací vedení řídicí systém robota ruční programovací přístroj

Použité pojmy Pojem

Popis

Zóna osy

Zóna osy ve stupních, ve které se smí robot pohybovat. Zóna osy musí být definována pro každou kontrolovanou osu. V pracovní zóně se smí robot pohybovat. Pracovní zóna se skládá z jednotlivých zón os. Provozovatel systému robota může být podnikatel, zaměstnavatel nebo určená osoba, která je odpovědná za používání systému robota. Brzdná dráha je vzdálenost, kterou urazí robot a volitelné přídavné osy od vyvolání funkce Stop až do zastavení. Brzdná dráha je součástí nebezpečné zóny.

Pracovní zóna Provozovatel (Uživatel)

Brzdná dráha


39 / 75

VKR C2 edition05

Pojem

Popis

Nebezpečná zóna

Nebezpečná zóna obsahuje pracovní zónu a brzdné dráhy. Systém robota se skládá z řídicího systému robota, robota a volitelných možností (např. KUKA lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač, nástavná skříň). Ochranná zóna se nachází vně nebezpečné zóny. Testovací druh provozu Ručně - snížená rychlost (<= 250 mm/s). Testovací druh provozu Ručně - vysoká rychlost (> 250 mm/s). Při STOP 0 se pohony okamžitě vypnou a brzdy zapadnou. Robot a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přibližně na dráze. Při STOP 1 robot a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přesně na dráze. Po 1 s se pohony vypnou a brzdy zapadnou. Při STOP 2 se pohony nevypnou a brzdy nezapadnou. Robot a přídavné osy (volitelné) zabrzdí normální brzdnou rampou. Systémoví integrátoři jsou osoby, které systém robota integrují do zařízení a uvádějí do provozu podle bezpečnostních předpisů. Ruční programovací přístroj VKCP (KUKA Control Panel) má všechny funkce, které jsou zapotřebí pro obsluhu a programování systému robota. Osa pohybu, která nepatří k robotu, ale je ovládána řídicím systémem robota. Např. KUKA lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač.

Systém robota

Ochranná zóna SSTEP(T1) SSTEP(T2) STOP 0 (Brzdění přibližně na dráze) STOP 1 (Brzdění přesně na dráze) STOP 2 (Stop na rampě) Systémový integrátor (Integrátor zařízení) VKCP

Přídavná osa

3.2

Personál Všechny osoby, které pracují se systémem robota, si musí pročíst a pochopit dokumentaci s kapitolou o bezpečnosti systému robota. Personál musí být před zahájením práce poučen o druhu a rozsahu prací a o možných nebezpečích. Poučení je nutno zopakovat po mimořádných událostech nebo technických změnách. K personálu patří systémový integrátor, který systém robota integruje do zařízení, a uživatel, obsluha nebo programátor systému robota. Instalace, výměna, nastavení, obsluha, údržba a opravy musí probíhat výhradně podle předpisů provozního návodu příslušné komponenty systému robota a smí je provádět pouze speciálně vyškolený personál.

Provozovatel

40 / 75

Provozovatel systému robota je zodpovědný za jeho používání. Musí zajistit technicky bezpečný a bezvadný provoz a určit všechna bezpečnostní opatření pro personál.


3. Bezpečnost

V určitých intervalech, které si provozovatel může stanovit sám, je třeba kontrolovat, zda personál provádí práce ve smyslu bezpečnosti a s vědomím možného nebezpečí a dodržuje provozní návody k systému robota. Integrátor systému

Systém robota musí být integrován do zařízení integrátorem systému podle bezpečnostních předpisů. Integrátor systému je odpovědný za následující úkoly:

Uživatel

Instalace systému robota

Připojení systému robota

Použití nutných bezpečnostních zařízeních

Vypracování prohlášení o konformitě

Připevnění CE-znaku

Uživatel musí splnit následující předpoklady:

Uživatel musí pročíst a pochopit dokumentaci s kapitolou o bezpečnosti systému robota.

Uživatel musí být vyškolen pro práce, které má provádět.

Činnosti na systému robota smí provádět pouze kvalifikovaný personál. To jsou osoby, které mohou posoudit práce, které se mají provádět a rozeznat možná nebezpečí na základě odborného vzdělání, znalostí a zkušeností a také na základě znalostí příslušných norem.

Pro optimální nasazení našich produktů doporučujeme našim zákazníkům školení v KUKA College. Informace o programu školení je možno najít pod www.kuka.com nebo přímo v pobočkách. Příklad

Úkoly personálu se mohou rozdělit jako v následující tabulce: Pracovní úkoly

Obsluha

Programátor

Systémový integrátor

Vypnutí/zapnutí řídicího systému robota

x

x

x

Spuštění programu

x

x

x

Volba programu

x

x

x

Volba druhu provozu

x

x

x

Proměření (Tool, Base)

x

x

Seřízení robota

x

x

Konfigurace

x

x

Programování

x

x

Uvedení do provozu

x

Údržba

x

Opravy

x

Vyřazení z provozu

x

Přeprava

x

Práce na elektrické a mechanické instalaci systému robota smějí být prováděny pouze odborníky.


41 / 75

VKR C2 edition05

3.3

Bezpečnostní zařízení na systému robota

3.3.1

Přehled bezpečnostních zařízení Na systému robota jsou umístěna následující bezpečnostní zařízení:

Ochrana obsluhy

Tlačítka NOUZOVÉHO VYPNUTÍ

Spínače souhlasu

Přepínač druhu provozu

Impulzní provoz

Mechanické koncové dorazy

Softwarové koncové spínače

Označení na systému robota

Mechanické omezení zóny osy (volitelné)

Kontrola zóny osy (volitelné)

Zařízení pro volné otáčení (volitelné)

Spojovací člen VKCP (volitelné)

Funkci a spouštění elektronických bezpečnostních zařízení kontroluje bezpečnostní logika ESC. Nebezpečí! Systém robota může bez funkčních bezpečnostních zařízení způsobit škody osobám nebo věcné škody. Systém robota nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní zařízení odmontována nebo deaktivována.

3.3.2

Bezpečnostní logika ESC Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2-kanálový, procesorem podporovaný bezpečnostní systém. Kontroluje permanentně všechny napojené bezpečnostně relevantní komponenty. Při poruchách nebo při přerušení bezpečnostního obvodu odpojí napájení pohonů a dojde tak k zastavení systému robota. V závislosti na druhu provozu systému robota vyvolá bezpečnostní logika ESC jinou stop reakci. Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy:

3.3.3

Ochrana obsluhy


Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ

Souhlas

Pohony VYP

Pohony ZAP

Druhy provozu

Kvalifikační vstupy

Přepínač druhů provozu Systém robota může být provozován v následujících druzích provozu:

42 / 75

Ručně - snížená rychlost (SSTEP1)

Ručně - vysoká rychlost (SSTEP2)


3. Bezpečnost

Automatika externí (AUT EXT)

Přepínačem druhů provozu na VKCP lze zvolit mezi testovacími druhy provozu a druhem provozu Automatika externí. Je-li druh provozu měněn během provozu, dojde k okamžitému vypnutí pohonů. Robot a přídavné osy (volitelné) se zastaví se STOP 0.

Obr. 3-2: Přepínač druhu provozu 1 2 Druh provozu

AUT EXT (Automatika externí) SSTEP (ruční provoz) Použití

Rychlosti

SSTEP (T1)

SSTEP (T2)

AUT EXT

Pro testovací provoz T1 (Ručně - snížená rychlost)

Pro testovací provoz T2 (Ručně - vysoká rychlost) Pro systémy robota s nadřazeným řídicím systémem, např. SPS (PLC) Možné pouze s uzavřeným ochranným obvodem

Programový provoz: Naprogramovaná rychlost, maximálně 250 mm/s

Ruční provoz:

Rychlost ručního pohybu, maximálně 250 mm/s Programový provoz: Naprogramovaná rychlost

Ruční provoz: Rychlost ručního pohybu, maximálně 250 mm/s

Programový provoz: Naprogramovaná rychlost

Ruční provoz: Není možný

Automatický provoz je možný pouze se zavřeným ochranným obvodem.


43 / 75

VKR C2 edition05

Aby byla možná práce na robotu v testovacích druzích provozu SSTEP(T1) a SSTEP(T2) při otevřených ochranných dveřích, existují následující přemostění: E2 uzavření

Testovací druh provozu SSTEP (T1) je aktivní.

E2+E7 uzavření

Ochranný obvod otevřené ochranné dveře se přemostí. Robotem lze při otevřených ochranných dveřích pohybovat pomocí Ručně snížená rychlost. Testovací druh provozu SSTEP (T2) je aktivní. Strojní bezpečnost se přemostí. Robotem lze při otevřených ochranných dveřích pohybovat pomocí Ručně - vysoká rychlost.

Druh provozu

E2 uzavření

E7 uzavření

ne ne ano ano ne ne ano ano

ne ne ne ne ne ne ano ano

SSTEP(T1)

SSTEP(T2)

Stav ochranné dveře otevř. zavř. otevř. zavř. otevř. zavř. otevř. zavř.

Pohony zapnutelné ne ano ano ano ne ano ano ano

Další informace jsou k nalezení v provozním návodu řídicího systému robota.

3.3.4

Stop reakce Stop reakce systému robota se provádějí na základě obslužné manipulace nebo jako reakce na kontroly a hlášení chyb. Následující tabulka ukazuje stop reakce v závislosti na nastaveném druhu provozu. STOP 0, STOP 1 a STOP 2 jsou stop definice podle EN 60204. Původce Otevření ochranných dveří Aktivace NOUZOVÉHO VYPNUTÍ Uvolnění spínače souhlasu Uvolnění tlačítka Start Stisknutí tlačítka "Pohony VYP" Stisknutí tlačítka STOP

44 / 75

SSTEP(T1), SSTEP(T2) -

AUT EXT Brzdění přesně na dráze (STOP 1) Brzdění přesně na dráze (STOP 1) -

Brzdění přibližně na dráze (STOP 0) Brzdění přibližně na dráze (STOP 0) Stop na rampě (STOP 2) Brzdění přibližně na dráze (STOP 0) Stop na rampě (STOP 2)


3. Bezpečnost

Původce Změna druhu provozu Chyba snímače (spojení DSE-RDW otevřeno) Uvolnění pohybu odpadá Vypnutí řídicího systému robota

SSTEP(T1), AUT EXT SSTEP(T2) Brzdění přibližně na dráze (STOP 0) Brzdění do zkratu (STOP 0) Stop na rampě (STOP 2) Brzdění do zkratu (STOP 0)

Výpadek napětí Stop reakce

Pohony

Brzdy

Software

Dráha

Stop na rampě (STOP 2)

Pohony zůstanou zapnuty. Pohony se vypnou po 1 s hardwarového zpoždění. Pohony se okamžitě vypnou.

Brzdy zůstanou otevřeny.

Normální rampa, která se používá při zrychlení a brzdění. V této době zabrzdí řídicí systém robota se zostřenou stop rampou na dráze. Řídicí systém robota zkouší brzdit se zbývající energií přesně na dráze. Nestačí-li napětí, opustí robot naprogramovanou dráhu. Zastavení způsobené hardwarem pohonu. Energie, která je k dispozici v meziobvodu, se použije k brzdění.

Dráha je přesně dodržena.

Brzdění přesně na dráze (STOP 1) Brzdění přibližně na dráze (STOP 0)

Brzdění do zkratu (STOP 0)

3.3.5

Pohony se okamžitě vypnou.

Brzdy zapadnou nejpozději po 1 s. Brzdy okamžitě zapadnou.

Brzdy okamžitě zapadnou.

Dráha je přesně dodržena.

Dráha je přibližně dodržena.

Dojde k opuštění dráhy.

Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna Pracovní zóny musí být omezeny na potřebné minimální rozměry. Pracovní zóna se musí zajistit ochrannými zařízeními. Ochranná zařízení (např. ochranné dveře) se musí nacházet v ochranné zóně. Při spuštění některého z bezpečnostních zařízení robot a přídavné osy (volitelné) zabrzdí a zastaví se v pracovní nebo brzdné zóně. Nebezpečná zóna obsahuje pracovní zónu a brzdné dráhy robota a přídavných os (volitelné). Je nutno je zajistit uzavíracími zařízeními, aby se vyloučilo ohrožení osob a věcí.


45 / 75

VKR C2 edition05

Obr. 3-3: Příklad zóna osy A1 1 2

3.3.6

pracovní zóna robot

3 4

brzdná dráha ochranná zóna

Ochrana obsluhy Vstup pro ochranu obsluhy slouží k zablokování oddělovacích ochranných zařízení. Na 2-kanálový vstup je možno napojit ochranná zařízení, jako např. ochranné dveře. Pokud na tomto vstupu není nic napojeno, není možný automatický provoz. V testovacích druzích provozu SSTEP(T1) a SSTEP(T2) lze ochranu obsluhy přemostit uzavřením E2 a E2+E7. Při ztrátě signálu během automatického provozu (např. se otevřou ochranné dveře) se odpojí po 1 s pohony a robot a přídavné osy (volitelné) se zastaví se STOP 1. Když je signál opět přítomen na vstupu (např. ochranné dveře uzavřeny), může po potvrzení hlášení pokračovat automatický provoz. Ochrana obsluhy musí být provedena tak, aby bylo možné potvrzení hlášení pouze zvnějšku. Ochrana obsluhy může být připojena prostřednictvím periferního rozhraní na řídicím systému robota.

3.3.7

Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ systému robota se nachází na VKCP. Dojde-li ke stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO VYPNUTÍ, vypnou se pohony v druhu provozu SSTEP okamžitě. Robot a přídavné osy (volitelné) se zastaví se STOP 0. V druhu provozu AUT EXT se pohony vypnou po 1 s. Robot a přídavné osy (volitelné) se zastaví se STOP 1. Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ je nutno stisknout, jakmile jsou ohroženy osoby nebo zařízení. Aby bylo možné pokračovat v provozu, musí se tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ otočením odblokovat a potvrdit hlášení o zastavení.

46 / 75


3. Bezpečnost

Obr. 3-4: Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ na VKCP 1

3.3.8

Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ

Spínače souhlasu Na VKCP jsou umístěny 3 spínače souhlasu. Spínače souhlasu mají 3 polohy:

Není stisknut

Střední poloha

Stisknut

Robotem je možno v testovacích druzích provozu SSTEP(T1) a SSTEP(T2) pohybovat pouze tehdy, když je spínač souhlasu držen ve střední poloze. Při uvolnění nebo úplném stlačení (nouzová poloha) spínače souhlasu se pohony okamžitě vypnou a robot se zastaví se STOP 0.


47 / 75

VKR C2 edition05

Obr. 3-5: Spínače souhlasu na VKCP 1-3

3.3.9

spínače souhlasu

Připojení pro externí spínač souhlasu Externí spínač souhlasu je nutný, když se v nebezpečné zóně systému robota nachází více osob. Externí spínač souhlasu může být připojen prostřednictvím periferního rozhraní na řídicím systému robota. Externí spínač souhlasu není součástí dodávky od KUKA Robot Group.

3.3.10

Impulzní provoz Robot může v druzích provozu SSTEP(T1) a SSTEP(T2) zpracovat program pouze v impulzním provozu. To znamená, že pro zpracování programu se musí držet stisknutý jeden spínač souhlasu a klávesa Start. Při uvolnění nebo úplném stlačení (nouzová poloha) spínače souhlasu se pohony okamžitě vypnou a robot a přídavné osy (volitelné) se zastaví se STOP 0. Uvolnění klávesy Start způsobí zastavení systému robota se STOP 2.

3.3.11

Mechanické koncové dorazy Zóny základních os A1 až A3 a osy ruky A5 robota jsou omezeny mechanickými koncovými dorazy s nárazníky. Na přídavných osách mohou být namontovány další mechanické koncové dorazy.

48 / 75


3. Bezpečnost

Nebezpečí! Najede-li robot nebo přídavná osa na překážku nebo nárazník na mechanickém koncovém dorazu či omezení zóny osy, může dojít k poškození systému robota. Před opětovným uvedením systému robota do provozu je nutná konzultace s KUKA Robot Group (>>> 6 "KUKA Service" strana 65). Příslušný nárazník je třeba neprodleně vyměnit za nový. Najedeli robot (přídavná osa) na nárazník při rychlosti vyšší než 250 mm/s, pak musí být robot (přídavná osa) vyměněn nebo znovu uveden do provozu firmou KUKA Robot Group.

3.3.12

Softwarové koncové spínače Zóny všech os robota jsou omezeny prostřednictvím nastavitelných softwarových koncových spínačů. Tyto softwarové koncové spínače slouží jako ochrana zařízení a je nutno je nastavit tak, aby robot nemohl najet na mechanické koncové dorazy. Softwarové koncové spínače se nastavují během uvádění systému robota do provozu. Další informace jsou k nalezení v návodech pro obsluhu a programování.

3.3.13

Přehled - druhy provozu a aktivní bezpečnostní zařízení Následující tabulka ukazuje, při kterém druhu provozu jsou bezpečnostní zařízení aktivní. Bezpečnostní zařízení

SSTEP(T1)

SSTEP(T2)

AUT EXT

-*

-*

aktivní

aktivní (STOP 0)

aktivní (STOP 0)

aktivní (STOP 1)

Spínače souhlasu

aktivní

aktivní

-

Snížená rychlost při programovém provozu

aktivní

-

-

Impulzní provoz

aktivní

aktivní

-

Softwarové koncové spínače

aktivní

aktivní

aktivní

Ochrana obsluhy Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ

* V testovacích druzích provozu SSTEP(T1) a SSTEP(T2) lze ochranu obsluhy přemostit uzavřením E2 a E2+E7.

3.3.14

Mechanické omezení zóny osy (volitelné) Většinu robotů je možno v základních osách A1 až A3 vybavit mechanickými omezeními zóny osy. Přestavitelná omezení zóny osy omezují pracovní zónu na potřebné minimum. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení. Tuto opci je možno přídavně dovybavit.


49 / 75

VKR C2 edition05

3.3.15

Kontrola zóny osy (volitelné) Většinu robotů je možno v základních osách A1 až A3 vybavit 2-kanálovými kontrolami zóny osy. Kontrolou zóny osy je možno nastavit a kontrolovat ochrannou zónu osy. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení. Tuto opci je možno přídavně dovybavit.

3.3.16 Popis

Zařízení pro volné otáčení (volitelné) Pomocí zařízení pro volné otáčení je možno mechanicky pohybovat robotem po nehodě nebo poruše. Zařízení pro volné otáčení je možno použít pro pohonné motory základních os a podle varianty robota také pro pohonné motory os ruky. Smí být použito pouze ve výjimečných situacích a v nouzových případech, např. pro vyproštění osob. Když se použije zařízení pro volné otáčení, musí být potom vyměněny příslušné motory. Pozor! Motory dosáhnou během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže. Musí být provedena vhodná ochranná opatření.

Postup

1. Vypněte řídicí systém robota a zajistěte jej proti neoprávněnému opětovnému zapnutí (např. visacím zámkem). 2. Odstraňte ochrannou krytku na motoru. 3. Zařízení pro volné otáčení nasaďte na příslušný motor a pohybujte osou v požadovaném směru. Směry jsou označeny na motorech šipkami. Je nutno překonat odpor mechanické motorové brzdy a případně přídavné zátěže osy. Varování! Při pohybování osou pomocí zařízení pro volné otáčení může dojít k poškození motorové brzdy. Mohou vzniknout věcné škody a může dojít ke zranění osob. Po použití zařízení pro volné otáčení je nutno vyměnit příslušný motor. Další informace jsou k nalezení v provozním návodu robota.

3.3.17

Spojovací člen VKCP (volitelné) Pomocí spojovacího členu VKCP lze odpojit a připojit VKCP při běžícím řídicím systému robota. Varování! Je-li VKCP odpojeno, pak již není možné vypnutí zařízení tlačítkem NOUZOVÉHO VYPNUTÍ na VKCP. Aby se zabránilo zranění osob a věcným škodám, musí být na periferní rozhraní připojeno externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ. Další informace jsou k nalezení v provozním návodu řídicího systému robota.

50 / 75


3. Bezpečnost

3.3.18

Externí ochranná zařízení

NOUZOVÉ VYPNUTÍ

Prostřednictvím periferního rozhraní na řídicím systému robota je možno připojit přídavná zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ nebo je mezi sebou propojit nadřazeným řídicím systémem (např. SPS (PLC)). Signály pro vstupy/výstupy, jakož i nutné externí napájení musí při NOUZOVÉM VYPNUTÍ zaručit bezpečný stav.

Ochranné ploty

Požadavky na ochranné ploty jsou:

Ochranné ploty musí odolat předvídaným provozním sílám a silám okolí.

Ochranné ploty sami nesmějí být žádným nebezpečím.

Minimální vzdálenosti k nebezpečné zóně musí být dodrženy.

Další informace jsou k nalezení v odpovídajících normách a předpisech.

Ochranné dveře

Požadavky na ochranné dveře jsou:

Počet ochranných dveří v ochranném plotu musí být omezen na minimum.

Všechny ochranné dveře se musí zajistit ochranou obsluhy.

Musí být zamezeno automatickému provozu, dokud nejsou všechny ochranné dveře uzavřeny.

Pro dodatečnou ochranu je v automatickém provozu možno ochranné dveře mechanicky zablokovat prostřednictvím bezpečnostního zařízení.

Když se otevřou ochranné dveře v automatickém provozu, musí bezpečnostní zařízení spustit funkci NOUZOVÉHO VYPNUTÍ.

Když se ochranné dveře uzavřou, nemůže se robot okamžitě spustit v automatickém provozu. Je nutné potvrzení hlášení na obslužném panelu.

Další informace jsou k nalezení v odpovídajících normách a předpisech.

Ostatní ochranná zařízení

3.3.19

Ostatní ochranná zařízení musí být integrována do zařízení podle odpovídajících norem a předpisů.

Označení na systému robota Všechny štítky, pokyny a upozornění, symboly a značení jsou bezpečnostně relevantní součásti systému robota. Nesmí být změněny nebo odstraněny. Označení na systému robota jsou:

Výkonové štítky

Výstražná upozornění

Bezpečnostní symboly

Označovací štítky

Značení vedení

Typové štítky

Další informace najdete v technických datech provozních návodů k systému robota.


51 / 75

VKR C2 edition05

3.4

Bezpečnostní opatření

3.4.1

Všeobecná bezpečnostní opatření Systém robota smí být provozován pouze v technicky bezvadném stavu, v souladu s určením a ve smyslu bezpečnosti. Při chybné manipulaci mohou vzniknout věcné škody a může dojít ke zranění osob. I při vypnutém a zajištěném řídicím systému robota je třeba počítat s možným pohybem systému robota. Nesprávnou montáží (např. přetížení) nebo mechanickými závadami (např. vadné brzdy) mohou robot nebo přídavné osy tzv. propadnout. Jsou-li prováděny práce na vypnutém systému robota, je nejdříve nutno posunout robot a přídavné osy tak, aby se nemohly s břemenem nebo bez břemene samostatně pohybovat. Pokud to není možné, musí být robot a přídavné osy příslušně zajištěny. Nebezpečí! Systém robota může bez funkčních bezpečnostních zařízení způsobit škody osobám nebo věcné škody. Systém robota nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní zařízení odmontována nebo deaktivována. Varování! Motory dosahují během provozu teploty, která může způsobit popálení kůže. Zabraňte pokud možno dotyku. Případně musí být použito vhodné ochranné vybavení.

VKCP

Není-li připojeno VKCP, je nutno je odstranit ze zařízení, protože v tomto případě není funkční tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ na VKCP. Je-li na jednom zařízení několik VKCP, pak je nutno dbát na to, aby bylo možné jednoznačné přiřazení VKCP a tlačítek NOUZOVÉHO VYPNUTÍ příslušnému systému robota. V nouzových případech nesmí dojít k záměně.

Externí klávesnice, externí myš

Externí klávesnice a/nebo externí myš se smí připojovat pouze během provádění servisních prací (např. instalace). Při připojené klávesnici a/nebo myši již není možný bezpečný provoz zařízení. Je-li připojena klávesnice a/ nebo myš, nesmí být zařízení provozováno a uvnitř zařízení se nesmí zdržovat žádné osoby. VKCP se nesmí používat, dokud je připojena externí klávesnice a/nebo externí myš. Jakmile jsou dokončeny servisní práce, je nutno externí klávesnici a/nebo externí myš odstranit.

Poruchy

3.4.2 Robot

52 / 75

Při poruchách na systému robota je nutno provést následující činnosti:

Vypněte řídicí systém robota a zajistěte jej proti neoprávněnému opětovnému zapnutí (např. visacím zámkem).

Poruchu označte štítkem s příslušným upozorněním.

Veďte záznamy o poruchách.

Odstraňte poruchu a proveďte kontrolu funkčnosti.

Přeprava Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu robota. Přeprava musí probíhat podle instrukcí provozního návodu robota.


3. Bezpečnost


Řídicí systém robota musí být přepravován a instalován vertikálně. Je nutno zamezit otřesům a nárazům během přepravy, aby nevznikly škody v řídicím systému robota. Přeprava musí probíhat podle instrukcí provozního návodu k řídicímu systému robota.

Přídavná osa (volitelné)

3.4.3

Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu přídavné osy (např. KUKA lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač). Přeprava musí probíhat podle instrukcí provozního návodu k přídavné ose.

Uvedení do provozu Hesla pro přihlášení jako Expert a Administrátor v KUKA System Software musí být před uvedením do provozu změněna a smí být sdělena pouze autorizovanému personálu. Nebezpečí! Řídicí systém robota je předkonfigurován pro příslušný systém robota. Při záměně kabelů mohou robot a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná data, což může způsobit škody na zdraví osob nebo věcné škody. Pokud se nějaké zařízení skládá z více robotů, připojujte spojovací vedení vždy k robotu a příslušnému řídicímu systému robota. Pozor! Odchyluje-li se vnitřní teplota skříně řídicího systému robota výrazně od teploty okolí, může se tvořit kondenzát, který způsobuje poškození elektrické instalace. Řídicí systém robota smí být uveden do provozu teprve tehdy, když se vnitřní teplota skříně přizpůsobí teplotě okolí.

Kontrola funkčnosti

Během kontroly funkčnosti se nesmí zdržovat žádné osoby nebo nacházet předměty v nebezpečné zóně robota. Při kontrole funkčnosti je nutno zajistit následující:

Nastavení

Systém robota je nainstalován a připojen. Na systému robota nejsou žádná cizí tělesa ani zničené, uvolněné či volné díly.

Všechna ochranná zařízení a ochranná opatření jsou kompletní a funkční.

Všechna elektrická spojení jsou správná.

Periferní zařízení jsou správně připojena.

Vnější okolí odpovídá přípustným hodnotám v provozním návodu.

Je nutno zajistit, aby typový štítek na řídicím systému robota měl stejná strojová data, která jsou zaznamenána v prohlášení výrobce. Strojová data na typovém štítku robota a přídavných os (volitelné) musí být zaznamenána při uvedení do provozu. Pozor! Nesprávná strojová data mohou způsobit věcné škody. Zkontrolujte, zda jsou zavedena správná strojová data, a příp. zaveďte správná strojová data.

3.4.4

Ochrana proti virům a bezpečnost síťového obvodu Provozovatel systému robota je zodpovědný za to, že software je zajištěno vždy s nejaktuálnější ochranou proti virům. Pokud je řídicí systém robota integrován v síťovém obvodu, má spojení k síťovému obvodu firmy nebo na


53 / 75

VKR C2 edition05

internet, tak se doporučuje tento síťový obvod robota zajistit proti vnějším vlivům přes Firewall. Pro optimální nasazení našich produktů doporučujeme našim zákazníkům pravidelné provádění ochrany proti virům. Informace pro Security Updates jsou k nalezení pod www.kuka.com.

3.4.5

Programování Nutná bezpečnostní opatření při programování jsou:

Během programování se nesmí zdržovat žádná osoba v nebezpečné zóně systému robota.

Nové nebo změněné programy se musí nejdříve otestovat v druhu provozu SSTEP(T1).

Nejsou-li zapotřebí pohony, pak se musí vypnout, aby se robot nebo přídavné osy (volitelné) nemohly nedopatřením pohnout.

Nástroje, robot nebo přídavné osy (volitelné) se nesmí nikdy dotknout uzavíracího plotu nebo přes uzavírací plot přesahovat.

Montážní díly, nástroje a jiné předměty nesmí být pohybem systému robota nejen sevřeny, ale ani nesmí způsobit zkraty nebo odpadnout.

Bezpečnostní opatření při programování v nebezpečné zóně systému robota jsou:

3.4.6

Robotem a přídavnými osami (volitelné) se smí pohybovat pouze pomocí Ručně - snížená rychlost (max. 250 mm/s). Osoby tak mají dostatek času vzdálit se od nebezpečných pohybů systému robota nebo systém robota zastavit.

Aby nemohly jiné osoby pohybovat robotem nebo přídavnými osami (volitelné), musí být VKCP v dosahu programátora.

Pracuje-li v zařízení více osob, musí mít každá k použití spínač souhlasu. Při pohybu robota nebo přídavných os (volitelné) musí být mezi všemi osobami neustálý vizuální kontakt a neomezený výhled na systém robota.

Simulace Simulační programy neodpovídají přesně realitě. Programy robota, které byly vytvořeny v simulačních programech, je nutno testovat na zařízení v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (SSTEP T1). Případně musí být program přepracován.

3.4.7

Automatický provoz Automatický provoz je přípustný pouze tehdy, když jsou dodržena následující bezpečnostní opatření.

Předpokládaná ochranná zařízení jsou nainstalována a jsou funkční.

V zařízení se nenachází žádné osoby.

Určené pracovní postupy jsou dodržovány.

Pokud zůstane robot nebo přídavná osa (volitelné) stát bez zjevného důvodu, smí se vstoupit do nebezpečné zóny teprve tehdy, když byla vyvolána funkce NOUZOVÉHO VYPNUTÍ.

54 / 75


3. Bezpečnost

3.4.8

Údržba a opravy Údržba a opravy mají zajistit, že zůstane zachován funkční stav nebo bude při výpadku znovu obnoven. Do opravy je zahrnuto hledání poruchy a oprava. Bezpečnostní opatření při činnostech na systému robota jsou:

Provádějte činnosti mimo nebezpečnou zónu. Pokud je nutné provádět činnosti uvnitř nebezpečné zóny, musí provozovatel určit doplňující ochranná opatření, aby byla zaručena bezpečná ochrana osob.

Vypněte řídicí systém robota a zajistěte jej proti neoprávněnému opětovnému zapnutí (např. visacím zámkem). Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robota, musí provozovatel určit doplňující ochranná opatření, aby byla zaručena bezpečná ochrana osob.

Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robota, pak smějí být prováděny pouze v druhu provozu SSTEP(T1).

Činnosti označte štítkem na zařízení. Tento štítek musí zůstat umístěn i při dočasném přerušení činností.

Zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ musí zůstat aktivní. Jsou-li deaktivována ochranná zařízení z důvodu údržbářských prací a oprav, musí být ochranné působení po ukončení prací okamžitě obnoveno.

Vadné komponenty musí být vyměněny za nové se stejným číslem výrobku nebo za komponenty, které KUKA Robot Group klasifikuje jako rovnocenné. Čisticí a ošetřovací práce musí být prováděny podle provozního návodu. Řídicí systém robota

I když je řídicí systém robota vypnut, mohou být pod napětím díly, které jsou spojeny s periferními přístroji. Proto se musí externí zdroje vypnout nebo oddělit, když se pracuje na řídicím systému robota. Při činnostech na komponentách v řídicím systému robota musí být dodržovány předpisy pro elektrostaticky ohrožené konstrukční prvky (EGB). Po vypnutí řídicího systému robota může zůstat na KPS 600 (KUKA Power Supply), KSD (KUKA Servo Drive) a na spojovacích kabelech meziobvodu až po dobu 5 minut napětí vyšší než 50 V (až 600 V). K zabránění smrtelných zranění nesmějí být po tuto dobu prováděny žádné činnosti na řídicím systému robota. Je nutno zamezit proniknutí nečistot, jako např. třísek, vody a prachu, do řídicího systému robota.

Vyvážení zátěže

Některé varianty robota jsou vybaveny hydropneumatickým či pružinovým vyvážením zátěže nebo vyvážením zátěže s plynovým válcem. Hydropneumatická vyvážení zátěže a vyvážení zátěže s plynovým válcem jsou tlaková zařízení a je nutno je kontrolovat. V závislosti na variantě robota odpovídají systémy vyvážení zátěže kategorii II nebo III, skupině kapalin 2 směrnice pro tlaková zařízení. Provozovatel musí dodržovat zákony, předpisy a normy pro tlaková zařízení specifické pro danou zemi. Bezpečnostní opatření při činnostech na systému vyvážení zátěže jsou:

Musí být zabezpečeny konstrukční skupiny robota podporované systémem vyvážení zátěže.

Činnosti na systémech vyvážení zátěže smí provádět pouze kvalifikovaný personál.

Termíny kontrol a kontrolní personál:


55 / 75

VKR C2 edition05

Kategorie II III

Kontrola před uvedením do provozu*

Vnitřní kontrola (≤ 3 roky)

Zkouška pevnosti (≤ 10 let)

schválené kontrolní místo schválené kontrolní místo

oprávněná osoba schválené kontrolní místo

oprávněná osoba schválené kontrolní místo

*Kontrolu provádí KUKA Robot Group Nebezpečné látky

Bezpečnostní opatření při manipulaci s nebezpečnými látkami jsou:

Zabraňte delšímu a opakovanému intenzivnímu kontaktu s pokožkou.

Zabraňte vdechnutí olejové mlhy a olejových výparů.

Provádějte očištění a ošetření pokožky.

Pro bezpečné používání našich produktů doporučujeme našim zákazníkům pravidelně si vyžádat aktuální bezpečnostní listy od výrobců nebezpečných látek.

3.4.9

Uvedení mimo provoz, skladování a likvidace Uvedení mimo provoz, skladování a likvidace systému robota se smí provádět pouze podle zákonů, předpisů a norem specifických pro danou zemi.

3.5

Použité normy a předpisy Název

Definice

Vydání

73/23/EHS

Směrnice pro nízké napětí:

1993

89/336/EHS

Směrnice rady z 19. února 1973 k přizpůsobení právních předpisů členských států týkajících se elektrických provozních prostředků k použití v rámci určitých mezí napětí Směrnice EMC:

1993

97/23/ES

Směrnice rady ze 3. května 1989 k přizpůsobení právních předpisů členských států o elektromagnetické snášenlivosti Směrnice pro tlaková zařízení:

1997

98/37/ES

Směrnice Evropského parlamentu a rady z 29. května 1997 k přizpůsobení právních předpisů členských států pro tlaková zařízení Směrnice pro strojní zařízení:

1998

EN 418

Směrnice Evropského parlamentu a rady z 22. června 1998 k přizpůsobení právních a správních předpisů členských států pro strojní zařízení Bezpečnost strojních zařízení:

1993

Zařízení pro NOUZOVÉ VYPNUTÍ, funkční aspekty, konstrukční zásady

56 / 75


3. Bezpečnost

Název

Definice

Vydání

EN 563

Bezpečnost strojních zařízení:

2000

EN 614-1

Teploty povrchů přístupných dotyku; ergonomická data k určení mezních hodnot teplot pro horké povrchy Bezpečnost strojních zařízení:

1995

EN 775

Ergonomické konstrukční zásady ; část 1: Terminologie a všeobecné zásady Průmyslový robot:

EN 954-1

Bezpečnost Bezpečnost strojních zařízení:

1997

EN 60204-1

Bezpečnostní části řídicích systémů; část 1: Všeobecné konstrukční zásady Průmyslové, vědecké a lékařské vysokofrekvenční přístroje (ISM přístroje): Radiové rušení; mezní hodnoty a metody měření Bezpečnost strojních zařízení:

EN 61000-4-4

Elektrické vybavení strojů; část 1: Všeobecné požadavky Elektromagnetická snášenlivost (EMC):

2002

EN 61000-4-5

Část 4-4: Zkoušky a metody měření; zkouška odolnosti proti rušení rychlými rušivými elektrickými poruchovými veličinami/burst Elektromagnetická snášenlivost (EMC):

2001

EN 61000-6-2

Část 4-5: Zkoušky a metody měření; zkouška odolnosti proti rušení rázovým napětím Elektromagnetická snášenlivost (EMC):

2002

EN 61000-6-4

Část 6-2: Oborové základní normy; odolnost proti rušení pro průmyslovou oblast Elektromagnetická snášenlivost (EMC):

2002

EN 61800-3

Část 6-4: Oborové základní normy; vysílání rušení pro průmyslovou oblast Elektrické regulované pohony:

2001

EN ISO 10218-1

Část 3: EMC - výrobní norma včetně speciálních zkušebních metod Průmyslový robot:

2006

EN ISO 12100-1

Bezpečnost Bezpečnost strojních zařízení:

2004

EN ISO 12100-2

Základní pojmy, všeobecné konstrukční zásady; část 1: Základní terminologie, metodika Bezpečnost strojních zařízení:

2004

EN 55011

2003

1998

Základní pojmy, všeobecné konstrukční zásady; část 2: Technické zásady


57 / 75

VKR C2 edition05

58 / 75


4. Transport

4

Transport

4.1

Transport transportními prostředky

Předpoklady

Řídicí skříň musí být vypnuta.

Na řídicí skříni nesmí být zapojena žádná vedení.

Dveře řídicí skříně musí být zavřeny.

Řídicí skříň musí stát rovně.

Na řídicí skříni musí být upevněn ochranný rám proti překlopení.

Potřebný materiál

Transportní prostředky s nebo bez transportního kříže

Postup

1. Transportní prostředky s nebo bez transportního kříže zavěste na všechna 4 transportní závěsná oka na řídicí skříni.

Obr. 4-1: Transport transportními prostředky 1 2 3 4

transportní závěsná oka na řídicí skříni správně zavěšené transportní prostředky správně zavěšené transportní prostředky nesprávně zavěšené transportní prostředky

2. Transportní prostředky zavěste na jeřáb. Nebezpečí! Nadzvednutá řídicí skříň se při rychlém transportu může kývat a způsobit zranění nebo věcné škody. Řídicí skříň transportujte pomalu. 3. Řídicí skříň pomalu nadzvedněte a transportujte. 4. Řídicí skříň u cíle pomalu spusťte dolů. 5. Transportní prostředky odepněte od řídicí skříně.


59 / 75

VKR C2 edition05

4.2

Transport se zdvižným vozíkem

Předpoklady






Postup

Obr. 4-2: Transport s vozíkem s nízkým zdvihem 1 2

4.3

Řídicí skříň s ochranným rámem proti překlopení Nadzvednutá řídicí skříň

Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem

Předpoklady






Postup

Obr. 4-3: Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem 1 2

60 / 75

Řídicí skříň s kapsami pro vidlicový vozík Řídicí skříň s nástavbovou sadou pro transformátor


5. Uvedení do provozu

5

Uvedení do provozu

5.1

Přehled uvedení do provozu Toto je přehled nejdůležitějších kroků při uvádění do provozu. Konkrétní průběh závisí na aplikaci, typu robota, používaných technologických balíčcích a dalších podmínkách specifických pro daného zákazníka. Tento přehled se vztahuje k uvádění systému robota do provozu. Uvádění celého zařízení do provozu není předmětem této dokumentace. Z tohoto důvodu přehled nemůže být úplný.

Robot Krok 1 2

3

Popis Provedení vizuální kontroly robota Montáž upevnění robota (připevnění základu, připevnění podstavce stroje nebo montážního podstavce) Instalace robota

Informace Podrobné informace najdete v návodu k provozu robota, kapitola "Uvedení do provozu"

Elektrická instalace Krok 4

6

Popis Provedení vizuální kontroly řídicího systému robota Zjištění, zda se v řídicím systému robota nevytvořil kondenzát Instalace řídicího systému robota

7

Připojení spojovacích vedení

8 9

Připojení VKCP Vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémem robota Připojení řídicího systému robota k síti Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů

5

10 11 12

Informace

(>>> 5.2 "Instalace řídicího systému robota" strana 62) (>>> 5.3 "Připojení spojovacích vedení" strana 62) (>>> 5.5 "Připojení PE vyrovnání potenciálů" strana 63) (>>> 5.6 "Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů" strana 63)

Konfigurace a připojení rozhraní XS2/XS3/XS5 (Audi)

13

Upozornění: Není-li rozhraní XS2 obsazeno, nelze robotem ručně pojíždět. Zapnutí řídicího systému robota

14 15

Kontrola směru otáčení ventilátorů Kontrola bezpečnostních zařízení

16

Konfigurace vstupů/výstupů mezi řídicím systémem robota a periferií

(>>> 5.7 "Zapnutí řídicího systému robota" strana 64) Podrobné informace najdete v návodu k provozu řídicího systému robota, kapitola "Bezpečnost" Podrobné informace najdete v dokumentaci k polní sběrnici

Software


61 / 75

VKR C2 edition05

Krok 17 18 19 20 21

Popis Kontrola strojových dat Seřízení robota bez zátěže Montáž nástroje a seřízení robota se zátěží Kontrola softwarového koncového spínače a jeho příp. přizpůsobení Proměření nástroje

22 23

U nepohyblivého nástroje: Proměření externího TCP Zadání dat zátěže Proměření báze (volitelné) U nepohyblivého nástroje: Proměření obrobku (volitelné) Má-li být robot řízen hlavním počítačem nebo PLC: Konfigurace rozhraní Automatika externě

24

Informace Podrobné informace najdete v návodu k obsluze a programování

Podrobné informace najdete v návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory

Dlouhé názvy vstupů/výstupů, indikátorů atd. lze uložit v textovém souboru a načíst po opětovné instalaci. Díky tomu není nutné ruční zadávání dlouhých textů u každého robota. Kromě toho lze dlouhé názvy aktualizovat v uživatelských programech.

Příslušenství

Předpoklad: Robot je připraven k pojíždění. Tzn. software pro uvedení do provozu byl proveden až k bodu "Seřízení robota bez zátěže" včetně.

Popis Volitelné: Montáž omezení zóny osy. Přizpůsobení softwarového koncového spínače Volitelné: Montáž kontrol zóny osy a nastavení se zohledněním naprogramování Volitelné: Kontrola externího přívodu energie a nastavení se zohledněním naprogramování Volitelná možnost Přesně polohovaný robot: Kontrola dat

5.2 Postup

Informace Podrobné informace najdete v dokumentaci k omezením zóny osy Podrobné informace najdete v dokumentaci ke kontrolám zóny osy Podrobné informace najdete v dokumentaci k přívodům energie

Instalace řídicího systému robota 1. Nainstalujte řídicí systém robota. Je nutno dodržet minimální vzdálenosti ke stěnám, ostatním skříním apod. 2. Zkontrolujte, zda při transportu nedošlo k poškození řídicího systému robota. 3. Zkontrolujte pevné usazení pojistek, stykačů a elektronických karet. 4. Uvolněné moduly příp. znovu upevněte.

5.3 Přehled

Připojení spojovacích vedení K řídicímu systému robota je přiložena sada kabelů. Tato obsahuje v základním vybavení:

Motorové vedení k robotu

Řídicí vedení k robotu Pro další aplikace mohou být přiloženy následující kabely:

62 / 75

Motorové vedení pro přídavné osy


5. Uvedení do provozu

Periferní vedení

Nebezpečí! Řídicí systém robota je předkonfigurován pro příslušný systém robota. Při záměně kabelů mohou robot a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná data, což může způsobit škody na zdraví osob nebo věcné škody. Pokud se nějaké zařízení skládá z více robotů, připojujte spojovací vedení vždy k robotu a příslušnému řídicímu systému robota. Postup

1. Položte motorové vedení odděleně od řídicího vedení k připojovací skříňce robota. Připojte konektor X20. 2. Položte řídicí vedení odděleně od motorového vedení k připojovací skříňce robota. Připojte konektor X21. 3. Připojte periferní vedení.

Obr. 5-1: Příklad: Instalace kabelu v kabelovém kanálu 1 2 3

5.4 Postup

5.5 Postup

Kabelový kanál Dělicí žebra Svařovací vedení

4 5

Motorová vedení Řídicí vedení

Připojení obvodu NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranného zařízení 1. Připojte obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranné zařízení (ochranu obsluhy) k rozhraní XS2. (>>> 1.6.3 "Obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ a ochranné zařízení" strana 15)

Připojení PE vyrovnání potenciálů 1. Položte a připojte vedení 16 mm2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémem robota. 2. Na kompletním systému robota proveďte kontrolu ochranných vodičů podle DIN EN 60204-1.

5.6

Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů

Popis

K zamezení vybití akumulátorů před prvním uvedením do provozu byl vytažen při dodávce řídicího systému robota konektor X7 na KPS600.

Postup

Připojte konektor X7 (1) na KPS600.


63 / 75

VKR C2 edition05

Obr. 5-2: Odstranit ochranu proti vybití akumulátorů

5.7

Zapnutí řídicího systému robota

Předpoklad

Postup

Dveře řídicí skříně jsou zavřeny.

Všechna elektrická spojení jsou správná a energie leží v zadaných rozmezích.

Periferní zařízení jsou správně připojena.

V nebezpečné zóně robota se nesmí zdržovat žádné osoby nebo se nacházet předměty.

Všechna ochranná zařízení a ochranná opatření jsou kompletní a funkční.

Vnitřní teplota skříně musí být přizpůsobena teplotě okolí.

1. Připojte síťové napětí k řídicímu systému robota. 2. Odblokujte tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ na VKCP. 3. Zapněte hlavní spínač. PC řídicího systému zahájí náběh (zavádění) operačního systému a software řídicího systému. Informace k obsluze robota prostřednictvím VKCP najdete v návodu k obsluze a programování KUKA System Software (KSS).

5.8 Popis

64 / 75

Elektromagnetická snášenlivost (EMC) Jsou-li připojovací vedení (např. DeviceNet, atd.) vedena zvenku k PC řídicího systému, smí být použita pouze stíněná vedení s dostačující mírou stínění. Stínění vedení musí být provedeno velkoplošně ve skříni na PE liště se stínicími svorkami (šroubovací, žádné upevňovací příchytky).


6. KUKA Service

6

KUKA Service

6.1

Dotaz na support

Úvod

V dokumentaci firmy KUKA Robot Group najdete informace k provozu, obsluze a podporu při odstraňování poruch. Při dalších dotazech je Vám k dispozici místní pobočka. Poruchy vedoucí k výpadku výroby hlaste místní pobočce nejpozději jednu hodinu po výskytu poruchy.

Informace

6.2

Ke zpracování dotazu jsou potřebné níže uvedené informace:

Typ a sériové číslo robota

Typ a sériové číslo řídicího systému

Typ a sériové číslo lineární jednotky (volitelné)

Verze KUKA System Software

Volitelný software nebo modifikace

Archív software

Existující aplikace

Existující přídavné osy (volitelné)

Popis problému, doba trvání a četnost výskytu poruchy

KUKA Customer Support

Dostupnost

KUKA Customer Support je dostupný v mnoha zemích. V případě dotazů jsme Vám k dispozici!

Agentina

Ruben Costantini S.A. (Agentur) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Agentina Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Austrálie

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur) 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Austrálie Tel. +61 3 8552-0600 Fax +61 3 8552-0605 [email protected]


65 / 75

VKR C2 edition05

Belgie

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgie Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brazílie

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançă CEP 02151 900 Săo Paulo SP Brazílie Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 [email protected]

Chile

Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

Čína

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd. 201712 Shanghai P.R. Čína Tel. +86 21 5922-8652 Fax +86 21 5922-8538 [email protected] www.kuka.cn

Německo

KUKA Roboter GmbH Blücherstr. 144 86165 Augsburg Německo Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de

66 / 75


6. KUKA Service

Francie

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6 Avenue du Parc 91140 Villebon s/Yvette Francie Tel. +33 1 6931-6600 Fax +33 1 6931-6601 [email protected] www.kuka.fr

Indie

KUKA Robotics, Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana Indie Tel. +91 124 4148574 [email protected] www.kuka.in

Itálie

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Itálie Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Korea

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung-Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do 425-110 Korea Tel. +82 31 496-9937 or -9938 Fax +82 31 496-9939 [email protected]


67 / 75

VKR C2 edition05

Malajsie

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malajsie Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected]

Mexiko

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexiko Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected]

Norsko

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjövik Norsko Tel. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 [email protected]

Rakousko

KUKA Roboter GmbH Vertriebsbüro Österreich Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Rakousko Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at

Portugalsko

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugalsko Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected]

68 / 75


6. KUKA Service

Rusko

KUKA-VAZ Engineering Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO 445633 Togliatti Rusko Tel. +7 8482 391249 or 370564 Fax +7 8482 736730 [email protected]

Švédsko

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Švédsko Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Švýcarsko

KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr. 7 8953 Dietikon Švýcarsko Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch

Španělsko

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Španělsko Tel. +34 93 814-2353 Fax +34 93 814-2950 [email protected] www.kuka-e.com

Jihoafrická republika

Jendamark Automation LTD (Agentur) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Jihoafrická republika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za


69 / 75

VKR C2 edition05

Taiwan

KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 136, Section 2, Huanjung E. Road Jungli City, Taoyuan Taiwan 320 Tel. +886 3 4371902 Fax +886 3 2830023 [email protected] www.kuka.com.tw

Thajsko

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thajsko Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

Maďarsko

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Maďarsko Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]

USA

KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan USA Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 [email protected] www.kukarobotics.com

Velká Británie

KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Velká Británie Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected]

70 / 75


Index

Index Čísla 73/23/EHS 56 89/336/EHS 56 97/23/ES 56 98/37/ES 56 A Audi rozhraní 23 Audi rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board 26 Audi rozhraní XS5 s CI3-Tech-Board 30 Audi rozhraní, XS2 24 Audi rozhraní, XS3 28 Audi rozhraní, XS5 29 AUT EXT 43 Automatický provoz 54 Automatika externí 43 B Bezpečnost 37 Bezpečnost síťového obvodu 53 Bezpečnost, Všeobecně 37 Bezpečnostní logika 5, 42 Bezpečnostní logika, Electronic Safety Circuit, ESC 10 Bezpečnostní pokyny 37 Bezpečnostní zařízení 49 Brzdění do zkratu 45 Brzdění, přesně na dráze 40, 45 Brzdění, přibližně na dráze 40, 45 Brzdná dráha 39, 46

EN 61800-3 57 EN 775 57 EN 954-1 57 EN ISO 10218-1 57 EN ISO 12100-1 57 EN ISO 12100-2 57 ES prohlášení o shodě 38 ESC 42 Ethernet 8 Externí NOUZOVÉ VYPNUTÍ 11, 42 Externí ochranná zařízení 51 Externí spínač souhlasu 48 Ţ Firewall 54 Funkce NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 54 I Impulzní provoz 48, 49 Instalace řídicího systému robota 62 Integrátor systému 41 Integrátor zařízení 40

Č Čisticí práce 55

K KCP 5 Klávesa ESC 9 Klávesa pro volbu okna 9 Klávesa Start 9, 10 Klávesa Start - Zpět 9 Klávesa STOP 9 Klávesnice 9 Klávesnice, externí 52 Klávesy menu 9 Klimatické podmínky 33 Kontrola funkčnosti 53 Kontrola zóny osy 50 KUKA Control Panel 9, 34 KUKA Customer Support 65 Kurzorové klávesy 9

D Délky vedení 34 Dotaz na support 65 Druhy provozu 11, 42, 49 Dvoukanálový 10

L Likvidace 56 Lineární jednotka 39 Lokální NOUZOVÉ VYPNUTÍ 11, 42 LPT1, paralelní rozhraní 8

E Elektromagnetická snášenlivost, EMC 64 EN 418 56 EN 55011 57 EN 563 57 EN 60204-1 57 EN 61000-4-4 57 EN 61000-4-5 57 EN 61000-6-2 57 EN 61000-6-4 57 EN 614-1 57

M Mechanické koncové dorazy 48 Mechanické omezení zóny osy 49 Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a skříně pro technologie 36 Minimální vzdálenosti řídicího systému robota 35 Motorová vedení 12 Myš, externí 52

C CI3-Boards 12 citlivý na všechny proudy 33 COM 1, sériové rozhraní 8 COM 2, sériové rozhraní 8


N Nabídka školení 41

71 / 75

VKR C2 edition05

Nastavení 53 Nástavná skříň 39 Nebezpečná zóna 40 Nebezpečné látky 56 Nouzová poloha 47, 48 NOUZOVÉ VYPNUTÍ 9, 44, 51 Numerický blok 9 O Obvod NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 15 Ochrana obsluhy 11, 42, 46, 49 Ochrana proti virům 53 Ochranná zóna 40, 45, 46 Ochranné dveře 51 Ochranné ploty 51 Ochranné zařízení 15 Odolnost proti otřesům 34 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů 63 Ď Omezení pracovní zóny 49 Omezení zóny osy 49 Opravy 55 Ošetřovací práce 55 Ovládání brzd 33 Označení 51 P PC řídicího systému 5, 6, 34 PCI - přiřazení míst zapojení 8 Personál 40 Pohony VYP 9, 11, 42 Pohony ZAP 9, 11, 42 Pojmy, použité 39 Pokyny 37 Polohovač 39 Popis rozhraní 12 Popis systému robota 5 Popis výrobku 5 Poruchy 52 Použité normy a předpisy 56 Použité pojmy 39 Používání v souladu s určením 38 Používání, neodborné 37 Používání, v nesouladu s určením 37 Pracovní zóna 39, 45, 46 Programovatelné klávesy 9 Programování 54 Prohlášení o shodě 38 Prohlášení výrobce 37, 38 Proudový chránič, rozdílový spouštěcí proud 33 Provozovatel 39, 40 Přehled bezpečnostních zařízení 42 Přehled řídicího systému robota 5 Přehled uvedení do provozu 61 Přepínač druhu provozu 9 Přepínač druhů provozu 42, 43 Přeprava 52 Přepravní poloha 52, 53 Přesně na dráze 40, 45

72 / 75

Přetížení 52 Přibližně na dráze 40, 45 Připojení obvodu NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 63 Připojení ochranného zařízení 63 Připojení PE vyrovnání potenciálů 63 Připojení spojovacích vedení 62 Připojovací panel 5 Přídavná osa 40 Přídavné osy 39 Příslušenství 5, 39 R Robot 5, 39, 46 Rozhraní PC řídicího systému 7 Rozhraní VW a Audi 17 Rozměry řídicího systému robota 35 Ručně - snížená rychlost 42 Ručně - vysoká rychlost 42 Ruční programovací přístroj 5, 39 Ruční provoz 43 Ř Řídicí část 34 Řídicí systém robota 5, 39, 54 Řídicí vedení 13 S Service, KUKA Roboter 65 Servisní propojovací konektor XS2 14 Sériové rozhraní reálného času 8 Signální diagramy 17, 23 Simulace 54 Síťová přípojka, technická data 33 Síťová přípojka, XS1 13 Síťové vedení 12 Skladování 56 Sklápěcí otočný stůl 39 Směrnice EMC 56 Směrnice o elektromagnetické snášenlivosti 38 Směrnice pro nízké napětí 56 Směrnice pro strojní zařízení 38, 56 Směrnice pro tlaková zařízení 55, 56 Směrnice pro zařízení nízkého napětí 38 Snížená rychlost, programový provoz 49 Software 5, 39 Softwarové koncové spínače 49 Souhlas 11, 42 Space Mouse 9 Spínače souhlasu 10, 47, 48, 49 Spojovací člen VKCP 50 Spojovací vedení 5, 39 SSB-GUI 9 SSTEP 43 SSTEP(T1) 40 SSTEP(T2) 40 SSTEP1 42 SSTEP2 42 Stavové klávesy 9 STOP 0 40, 44 STOP 1 40, 44


Index

STOP 2 40, 44 Stop na rampě 40, 45 Stop reakce 44 Systém robota 5, 37, 38, 40 Systémový integrátor 38, 40 T Technická data 33 Testovací výstup A 19, 21, 25, 26, 29, 30 Testovací výstup B 19, 21, 25, 26, 29, 30 Tlačítko NOUZOVÉHO VYPNUTÍ 46, 47, 49 Transport 59 Transport, transportní prostředky 59 Transport, vysokozdvižný vidlicový vozík 60 Transportní kříž 59 Typový štítek 10 U Upozornění k záruce 37 Uvedení do provozu 53, 61 Uvedení do provozu, přehled 61 Uvedení mimo provoz 56 Uzlová periferie 11 Uživatel 39, 41 Ú Údržba 55 V Vadné brzdy 52 VKCP 39, 40, 52 VKCP vedení 13 Volitelné možnosti 5, 39 Všeobecná bezpečnostní opatření 52 VW rozhraní 17 VW rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board 20 VW rozhraní, XS2 18 VW rozhraní, XS3 22 Vyvážení zátěže 55 Výkonová část 5 X XS2 obsazení konektorů, Audi 24, 26 XS2 obsazení konektorů, VW 18, 20 XS3 obsazení konektorů, Audi 28 XS3 obsazení konektorů, VW 22 XS5 obsazení konektorů, Audi 29, 30 Z Zablokování oddělovacích ochranných zařízení 46 Zadávací klávesa 9 Zapnutí řídicího systému robota 64 Zařízení pro volné otáčení 50 Základní data 33 Značka CE 38 Zóna osy 39 Zóna výkyvu dveří skříně 36


73 / 75

VKR C2 edition05

74 / 75



75 / 75

KUKA Robot Group. Controller. VKR C2 edition05. Specifikaci. Stav: Verze: LastRecentFinal cz. Stav:

Recommend Documents