Controller. KUKA Roboter GmbH. KR C2 edition2005. Specifikace. Stav: Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs

Controller

KR C2 edition2005 Specifikace

Stav: 06.10.2010

Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs

KUKA Roboter GmbH

KR C2 edition2005

© Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Německo

Tato dokumentace i její části smí být rozmnožovány nebo poskytovány třetí straně pouze s výslovným souhlasem firmy KUKA Roboter GmbH. V řídicím systému mohou být k dispozici i další funkce, které nejsou v této dokumentaci popsány. Na tyto funkce však při nové dodávce a v případě využití servisu není nárok. Ověřili jsme, že obsah výtisku odpovídá popisovanému hardwaru a softwaru. Přesto nelze vyloučit odchylky, a proto neručíme za úplnou shodu. Údaje v tomto výtisku však budou pravidelně kontrolovány a případné korektury budou provedeny v následujících vydáních. Možnost technických změn, které neovlivní funkčnost, je vyhrazena. Překlad originální dokumentace KIM-PS5-DOC

2 / 91

Publication:

Pub Spez KR C2 ed05 cs

Bookstructure:

Spez KR C2 ed05 V6.1

Label:

Spez KR C2 ed05 V5 cs

Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs

Obsah

Obsah 1

Popis výrobku ..............................................................................................

7

1.1

Přehled průmyslového robota ....................................................................................

7

1.2

Přehled řídicího systému robota ................................................................................

7

1.3

Popis PC řídicího systému .........................................................................................

8

1.3.1

Rozhraní PC řídicího systému ..............................................................................

9

1.3.2

PCI – přiřazení míst zapojení ...............................................................................

10

Popis KUKA Control Panel (KCP) ..............................................................................

11

Přední strana ........................................................................................................

11

1.4 1.4.1 1.4.2

Zadní strana ..........................................................................................................

12

Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) .................................................

12

Přehled CI3-Boards ..............................................................................................

14

1.6

Popis výkonové části .................................................................................................

14

1.7

1.5 1.5.1

Popis rozhraní ............................................................................................................

15

1.7.1

Síťová přípojka X1/XS1 ........................................................................................

16

1.7.2

KCP konektor X19 ................................................................................................

18

1.7.3

Motorový konektor X20 osa 1 až 6 .......................................................................

19

1.7.4

Motorový konektor X7 (opce) ................................................................................

20

1.7.5

Vedení dat X21 osa 1 až 8 ...................................................................................

21

1.8

Popis montážního prostoru zákazníka (volitelná možnost) ........................................

21

2

Technická data .............................................................................................

23

2.1

Řídicí systém robotu ..................................................................................................

23

2.2

Rozměry řídicího systému robota ..............................................................................

25

2.3

Minimální vzdálenosti řídicího systému robota ..........................................................

26

2.4

Minimální vzdálenosti nástavné skříně a skříně pro technologie ...............................

27

2.5

Rozměry otvorů pro upevnění do podlahy .................................................................

27

2.6

Zóna výkyvu dveří skříně ...........................................................................................

28

3

Bezpečnost ..................................................................................................

29

3.1

Všeobecně .................................................................................................................

29

3.1.1

Upozornění k záruce .............................................................................................

29

3.1.2

Používání průmyslového robotu k určenému účelu ..............................................

29

3.1.3

ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování ..............................................

30

3.1.4

Použité pojmy .......................................................................................................

30

3.2

Personál .....................................................................................................................

31

3.3

Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna ...................................................................

33

3.4

Původci stop reakcí ....................................................................................................

33

3.5

Bezpečnostní funkce ..................................................................................................

34

3.5.1

Přehled bezpečnostních funkcí .............................................................................

34

3.5.2

Bezpečnostní logika ESC .....................................................................................

34

3.5.3

Přepínač druhu provozu .......................................................................................

35

3.5.4

Ochrana obsluhy ...................................................................................................

36

3.5.5

Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ...................................................................

37

3.5.6

Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ .......................................................

37

3.5.7

Zařízení souhlasu .................................................................................................

38

3.5.8

Externí zařízení souhlasu .....................................................................................

38

Přídavné ochranné vybavení .....................................................................................

39

3.6


3 / 91

KR C2 edition2005

3.6.1

Impulzní provoz ....................................................................................................

39

3.6.2

Softwarové koncové spínače ................................................................................

39

3.6.3

Mechanické koncové dorazy ................................................................................

39

3.6.4

Mechanické omezení zóny osy (volitelné) ............................................................

39

3.6.5

Kontrola zóny osy (volitelné) ................................................................................

40

3.6.6

Zařízení pro volné otáčení (volitelné) ...................................................................

40

3.6.7

Spojovací člen KCP (volitelný) .............................................................................

40

3.6.8

Označení na průmyslovém robotu ........................................................................

41

3.6.9

Externí ochranná zařízení ....................................................................................

41

3.7

Přehled druhů provozu a ochranných funkcí .............................................................

42

3.8

Bezpečnostní opatření ...............................................................................................

42

3.8.1

Všeobecná bezpečnostní opatření .......................................................................

42

3.8.2

Kontrola bezpečnostních součástí řídicího systému ............................................

43

3.8.3

Přeprava ...............................................................................................................

44

3.8.4

Uvedení do provozu a obnovení provozu .............................................................

44

3.8.5

Ochrana proti virům a zabezpečení sítě ...............................................................

46

3.8.6

Ruční provoz ........................................................................................................

47

3.8.7

Simulace ...............................................................................................................

47

3.8.8

Automatický provoz ..............................................................................................

48

3.8.9

Údržba a opravy ...................................................................................................

48

3.8.10

Vyřazení z provozu, skladování a likvidace ..........................................................

49

3.8.11

Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control" ..................................

49

3.9

Použité normy a předpisy ..........................................................................................

50

4

Plánování ......................................................................................................

53

4.1

Elektromagnetická kompatibilita (EMC) .....................................................................

53

4.2

Podmínky instalace ...................................................................................................

53

4.3

Podmínky pro připojení ..............................................................................................

55

4.4

Síťová přípojka ..........................................................................................................

57

4.4.1

Síťová přípojka přes konektor Harting X1 ............................................................

57

4.4.2

Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1 ...........................................

57

4.5

Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení ..........................................

58

4.6

Rozhraní X11 .............................................................................................................

60

Příklad zapojení X11 ............................................................................................

63

Vyrovnání potenciálů PE ...........................................................................................

64

4.8

Vizualizace spojovacích členů KCP (volitelná možnost) ...........................................

66

4.9

Výkonnostní úroveň ...................................................................................................

66

Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí ...................................................................

66

5

Transport ......................................................................................................

69

5.1

Přeprava přepravními prostředky ..............................................................................

69

5.2

Přeprava zdvižným vozíkem ......................................................................................

70

5.3

Přeprava vysokozdvižným vozíkem ..........................................................................

70

5.4

Transport se sadou pro připevnění koleček (volitelné) ..............................................

70

6

Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu ..................................

73

6.1

Přehled Uvedení do provozu .....................................................................................

73

6.2

Instalace řídicího systému robotu ..............................................................................

75

6.3

Připojení spojovacích vedení .....................................................................................

75

4.6.1 4.7

4.9.1

4 / 91


Obsah

6.4

Připojení KCP ............................................................................................................

76

6.5

Připojení vyrovnání potenciálů PE .............................................................................

76

6.6

Připojení řídicího systému robota k síti ......................................................................

76

6.7

Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů .............................................................

76

6.8

Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení ......................

77

6.9

Konfigurace a připojení konektoru X11 ......................................................................

77

6.10 Zapnutí řídicího systému robotu ................................................................................

77

6.11 Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru ..............................................................

77

7

KUKA Service ..............................................................................................

79

7.1

Dotaz na podporu ......................................................................................................

79

7.2

Zákaznický servis společnosti KUKA .........................................................................

79

Index .............................................................................................................

87


5 / 91

KR C2 edition2005

6 / 91


1 Popis výrobku

1

Popis výrobku

1.1

Přehled průmyslového robota Průmyslový robot se skládá z následujících komponent: 

Manipulátor



Řídicí systém robota



Ruční programovací přístroj



Spojovací vedení



Software



Volitelné možnosti, příslušenství

Obr. 1-1: Příklad průmyslového robota

1.2

1

Manipulátor

3

Řídicí systém robota

2

Spojovacích vedení

4

Ruční programovací přístroj

Přehled řídicího systému robota Řídicí systém robota se skládá z následujících komponent: 

PC řídicího systému



Výkonová část



Ruční programovací přístroj KCP



Bezpečnostní logika ESC



Spojovací člen KCP (volitelné)



Servisní zásuvka (volitelné)



Připojovací panel


7 / 91

KR C2 edition2005

Obr. 1-2: Přehled řídicího systému robotu 1 2

1.3 Funkce

Přehled

8 / 91

Výkonová část PC řídicího systému

6

Bezpečnostní logika (ESC)

7

Karta spojovacího členu KCP (volitelné)

3

Spojovací člen KCP, ovládací a zobrazovací prvky (volitelné)

8

Připojovací panel

4

KCP

9

5

Montážní prostor zákazníka


Popis PC řídicího systému PC přejímá svými zásuvnými komponenty všechny funkce řídicího systému robotu. 

Uživatelská plocha Windows s vizualizací a se vstupy



Vytváření programů, opravy, archivace a ošetřování programů



Řízení průběhu



Plánování dráhy



Ovládání obvodu pohonu



Kontrola



Části bezpečnostního obvodu ESC



Komunikace s externí periferií (jiné řídicí systémy, hlavní počítač, PC, síťová mechanika)

K PC řídicího systému patří následující komponenty: 

Základní deska s rozhraními



Procesor a hlavní operační paměť



Pevný disk



MFC3



KVGA



DSE-IBS-C33



RDW



Akumulátory


1 Popis výrobku 

Volitelné moduly, např. polní sběrnicové karty

Obr. 1-3: Přehled PC řídicího systému

1.3.1

1

PC

3

ventilátor PC

2

rozhraní PC

4

akumulátory

Rozhraní PC řídicího systému

Přehled

Obr. 1-4: Rozhraní PC řídicího systému Poz. 1

Rozhraní PCI místa zapojení 1 až 6 (>>> 1.3.2 "PCI – přiřazení míst zapojení" Strana 10)

Poz. 9

Rozhraní Připojení klávesnice

2

AGP PRO místo zapojení

10

Připojení myši

3

USB 2x

11

X961 zdroj napětí DC 24 V

4

X804 Ethernet

12

ST5 sériové rozhraní reálného času COM 3


9 / 91

KR C2 edition2005

Poz.

1.3.2

Rozhraní

Poz.

Rozhraní

5

COM 1 sériové rozhraní

13

ST6 ESC/KCP apod.

6

LPT1 paralelní rozhraní

14

ST3 sběrnice pohonu k KPS600

7

COM 2 sériové rozhraní

15

ST4 sériové RDW rozhraní X21

8

USB 2x

PCI – přiřazení míst zapojení

Přehled

Obr. 1-5: PCI místa zapojení Místa zapojení na PC mohou být obsazena následujícími zásuvnými kartami: Místo zapojení 1



Karta sběrnice Interbus (LWL) (volitelná možnost)



Karta sběrnice Interbus (měď) (volitelná možnost)



LPDN karta scanneru (volitelná možnost)



Karta Profibus Master/Slave (volitelná možnost)



Karta CN_EthernetIP (volitelná možnost)

2


3

KVGA karta

4

Karta DSE-IBS-C33 AUX (volitelná možnost)

5

MFC3 karta

6



Síťová karta (volitelná možnost)






Karta Profibus Master/Slave (volitelná možnost)



Karta LIBO-2PCI (volitelná možnost)



Modemová karta KUKA (volitelná možnost)

7

10 / 91

Zásuvná karta

volné


1 Popis výrobku

1.4 Funkce

1.4.1

Popis KUKA Control Panel (KCP) KCP (KUKA Control Panel) je ruční programovací přístroj pro systém robota. KCP má všechny možnosti obsluhy a indikace, potřebné pro obsluhu a programování systému robota.

Přední strana

Přehled

Obr. 1-6: KCP, přední strana 1

Přepínač druhu provozu

10

Numerický blok

2

Pohony ZAP

11

Softkeys

3

Pohony VYP / SSB-GUI

12

Klávesa Start - Zpět

4

Klávesa NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

13

Klávesa Start

5

Space Mouse

14

Klávesa STOP

6

Stavové klávesy vpravo

15

Klávesa pro volbu okna

7

Zadávací klávesa

16

Klávesa ESC

8

Kurzorové klávesy

17

Stavové klávesy vlevo

9

Klávesnice

18

Klávesy menu


11 / 91

KR C2 edition2005

1.4.2

Zadní strana

Přehled

Obr. 1-7: KCP zadní strana

Popis

1

typový štítek

4

spínač souhlasu

2

klávesa Start

5

spínač souhlasu

3

spínač souhlasu Prvek

Typový štítek Klávesa Start

Popis Typový štítek KCP Pomocí klávesy Start se spouští program. Spínač souhlasu má 3 polohy:

Spínač souhlasu



Není stisknut



Střední poloha



Stisknut

Spínač souhlasu musí být držen v druzích provozu T1 a T2 ve střední poloze, aby se mohl robot pohybovat. V druzích provozu Automatika a Automatika externě nemá spínač souhlasu žádnou funkci.

1.5 Přehled

Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2kanálový, procesorem podporovaný bezpečnostní systém. Kontroluje permanentně všechny napojené komponenty relevantní z hlediska bezpečnosti. Při poruchách nebo při přerušení bezpečnostního obvodu se odpojí zdroj napětí pro pohony a způsobí tak uvedení systému robotu do klidu. ECS systém se skládá z následujících komponentů:

12 / 91



CI3-Board



KCP (Master) Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs

1 Popis výrobku 

KPS600



MFC (pasivní uzel)

ESC systém s uzlovou periferií nahradí všechna rozhraní klasického bezpečnostního systému. Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy: 

Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ



Externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ



Ochrana obsluhy



Souhlas



Pohony VYP



Pohony ZAP



Druhy provozu



Kvalifikační vstupy

Obr. 1-8: Konstrukce ESC obvodu

Uzel v KCP

1

KPS600

5

MFC3

2

CI3-Board

6

DSE

3

Spojovací člen KCP (volitelné)

7

PC

4

KCP

Uzel v KCP je Master a inicializuje se odtud. Uzel dostává dvoukanálové signály od: 

Tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ



Spínače souhlasu

Uzel dostává jednokanálové signály od: 

Pohony zap



Druh provozu AUTO, druh provozu TEST

Pokud se nepoužívá spojovací člen KCP, musí být KCP zapojeno pro provoz ESC obvodu. Dojde-li během provozu k odpojení KCP bez spojovacího členu KCP, okamžitě se vypnou pohony. Uzel v KPS

V KPS se nachází ESC uzel, který v případě chyby vypne stykač pohonu.


13 / 91

KR C2 edition2005

Uzel na MFC3

1.5.1 Popis

Na elektronické kartě MFC3 se nachází pasivní ESC uzel, který kontroluje informace ESC obvodu a předává je dále řídicímu systému.

Přehled CI3-Boards CI3-Board spojuje jednotlivé uzly ESC systému s příslušným rozhraním zákazníka. Podle požadavků zákazníka budou použity v řídicím systému robotu různé Boards: Vlastní uzel

Board CI3-Standard

ne

Popis Zobrazení následujících stavů: 

CI3-Extended

ano


Zobrazení následujících stavů: 

Druhy provozu






Pohony zap

Sběrnice CI3

ne

Spojovací elektronická karta mezi ESC obvodem a SafetyBUS p firmy PILZ

CI3-Tech

ano

Tento Board bude potřebný pro následující komponenty: 

KUKA.RoboTeam



KUKA.SafeRobot



SafetyBus-Gatway



Výstup k nástavbové skříni (přídavné osy)



Zdroj napětí 2. RDW přes X19A

Zobrazení následujících stavů:

1.6 Přehled

14 / 91



Druhy provozu






Pohony zap

Popis výkonové části K výkonové části patří následující komponenty: 

Síťové zdroje



Servoměnič (KSD)



Bezpečnostní prvky



Ventilátor



Hlavní spínač



Síťový filtr


1 Popis výrobku

Obr. 1-9: Výkonová část

1.7 Přehled

1

Nízkonapěťový síťový zdroj KPS-27

2

Bezpečnostní prvky (24 V nevyrovnáno)

3

Síťový filtr

4

Hlavní spínač (EC provedení)

5

Ventilátor chladicí okruh vnitřní

6

Výkonový síťový zdroj KPS600

7

KSD pro 2 přídavné osy (volitelné)

8

KSD pro 6 základních os

9

Bezpečnostní prvky (24 V vyrovnáno)

Popis rozhraní Připojovací panel řídicí skříně se skládá standardně z přípojek pro následující vedení: 

Síťové vedení/napájení



Motorová vedení k robotu



Řídicí vedení k robotu



KCP připojení

Podle zvolené možnosti a zákaznické verze je připojovací panel různě osazen.


15 / 91

KR C2 edition2005

Připojovací panel

Obr. 1-10: KR C2 edition2005 připojovací panel 1

X1/XS1 síťová přípojka

9

volitelná možnost

2

X20 připojení motoru

10

X19 KCP připojení

3

X7 připojení motoru

11

X21 RDW připojení

4

volitelná možnost

12

SL1 ochranný vodič k robotu

5

volitelná možnost

13

SL2 ochranný vodič k hlavnímu napájení

6

volitelná možnost

14

X30 připojení motoru na připojovací skříňce

7

X11 rozhraní

15

X30.2 připojení motoru na připojovací skříňce

8

volitelná možnost

16

X31 RDW připojení na připojovací skříňce

Připojení motoru X7 se používá u: 

Těžkotonážních robotů



Robotů s vysokou mezní zátěží

Všechny stykačové, reléové cívky a cívky ventilů, které jsou ze strany zákazníka spojeny s řídicím systémem robotu, musí být vybaveny vhodnými zhášecími diodami. RC články a VCR odpory nejsou vhodné.

1.7.1 Popis

Síťová přípojka X1/XS1 Řídicí systém robota může být spojen se sítí přes následující připojení: 

X1 Harting konektor v připojovacím panelu



XS1 CEE konektor, kabel je veden z řídicího systému robota (volitelné)

Pozor! Je-li řídicí systém robotu provozován na síti bez uzemněného nulového bodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robotu a poškození síťových zdrojů. Může rovněž dojít k poraněním způsobeným elektrickým napětím. Řídicí systém robotu se smí provozovat pouze na síti s uzemněným nulovým bodem.

16 / 91


1 Popis výrobku

Přehled

Obr. 1-11: Síťová přípojka * N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti. Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen tak je zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů.


17 / 91

KR C2 edition2005

1.7.2

KCP konektor X19

Obsazení konektorů

Obr. 1-12

18 / 91


1 Popis výrobku

1.7.3

Motorový konektor X20 osa 1 až 6


Obr. 1-13: Vícenásobný konektor X20 standardní brzdy


19 / 91

KR C2 edition2005

1.7.4

Motorový konektor X7 (opce)

Obsazení konektoru

Obr. 1-14

20 / 91


1 Popis výrobku

1.7.5

Vedení dat X21 osa 1 až 8

Obsazení konektoru

Obr. 1-15: Obsazení konektoru X21

1.8 Přehled

Popis montážního prostoru zákazníka (volitelná možnost) Montážní prostor zákazníka je montážní deska na vnitřní straně dveří a je možno ji instalovat jako volitelnou možnost pro externí montážní skupiny zákazníka.


21 / 91

KR C2 edition2005

Obr. 1-16: Montážní prostor zákazníka 1 Technická data

22 / 91

montážní prostor zákazníka (montážní deska)

Označení

Hodnoty

Montážní hmotnost vestaveb

max. 5 kg

Ztrátový výkon vestaveb

max. 20 W

Montážní hloubka

180 mm

Šířka montážní desky

400 mm

Výška montážní desky

340 mm


2 Technická data

2

Technická data

2.1

Řídicí systém robotu

Základní data

Síťová přípojka

Typ skříně

KR C2 edition2005

Barva

viz dodací list

Počet os

max. 8

Hmotnost

viz typový štítek

Druh krytí

IP 54

Hladina hluku podle DIN 45635-1

průměrně 67 dB (A)

Řaditelnost s nebo bez chladicího přístroje

bočně, vzdálenost 50 mm

Střešní zátěž při stejnoměrném rozložení

1000 N

Jmenovité napájecí napětí

AC 3x400 V ... AC 3x415 V

Přípustná tolerance jmenovitého napětí

400 V -10 % ... 415 V +10 %

Frekvence sítě

49 ... 61 Hz

Impedance sítě až po bod připojení řídicího systému robotu

≤ 300 mΩ

Jmenovitý vstupní výkon

7,3 kVA, viz typový štítek



standardní

Jmenovitý vstupní výkon 

těžkoton. vozy



Paletizátory



propojovače lisů

Jištění ze strany sítě V případě použití FI proudového chrániče: Rozdílový spouštěcí proud

Ovládání brzd


min. 3x25 A pomalé, max. 3x32 A pomalé, viz typový štítek 300 mA na každý řídicí systém robotu, citlivý na všechny proudy

Vyrovnání potenciálů

Pro vedení k vyrovnání potenciálů a všechny ochranné vodiče je společným nulovým bodem vztažná lišta výkonové části.

Výstupní napětí

DC 25 ... 26 V

Výstupní proud brzdy

max. 6 A

Kontrola

přerušení vedení a zkrat


23 / 91

KR C2 edition2005


Klimatické podmínky

Výstupní proud

max. 4 A

Použití

Servisní zásuvka se smí používat pouze pro kontrolní a diagnostické přístroje.

Teplota okolí při provozu bez chladicího přístroje

+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)

Teplota okolí při provozu s chladicím přístrojem

+5 ... 55 °C (278 ... 328 K)

Teplota okolí při skladování a transportu s akumulátory

-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)

Teplota okolí při skladování a transportu bez akumulátorů

-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)

Změna teploty

max. 1,1 K/min

Třída vlhkosti

3k3 podle DIN EN 60721-3-3; 1995

Nadmořská výška instalace



do 1000 m nadm. výšky bez snížení výkonu



1000 m … 4000 m nadm. výšky snížení výkonu o 5 %/1000 m

Pozor! Aby se zabránilo nadměrnému vybití a zničení akumulátorů, musí se akumulátory v závislosti na skladovací teplotě pravidelně nabíjet. Při skladovací teplotě +20 °C nebo méně je nutno akumulátory nabíjet každých 9 měsíců. Při skladovací teplotě +20 °C až +30 °C je nutno akumulátory nabíjet každých 6 měsíců. Při skladovací teplotě +30 °C až +40 °C je nutné akumulátory nabíjet každé 3 měsíce. Odolnost proti vibracím

Druh zatížení Hodnota efektivity zrychlení (trvalé kmitání)

0,37 g

Kmitočtový rozsah (trvalé kmitání) Zrychlení (otřesy ve směru X/Y/Z) Tvar křivky, trvání (otřesy ve směru X/Y/Z)

V nepřetržitém provozu

Při transportu

0,1 g 4...120 Hz

10 g

2,5 g polosinus/11 ms

Je-li možné očekávat vyšší mechanická zatížení, musí být řídicí systém usazen na komponentech tlumících chvění. Řídicí část PC řídicího systému

24 / 91

Napájecí napětí

DC 25,8…27,3 V

Hlavní procesor

viz stav dodávky

DIMM paměťové moduly

min. 512 MB

Pevný disk

viz stav dodávky


2 Technická data

KUKA Control Panel

Napájecí napětí

DC 25,8…27,3 V

Rozměry (š x v x h)

cca 33 x 26 x 8 cm3

Rozlišení displeje VGA

640 x 480 bodů

Velikost displeje VGA

8" horní strana KCP - IP54

Druh krytí

spodní strana KCP - IP23 1,4 kg

Hmotnost Délky vedení

Označení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedeny v následující tabulce. Vedení

Standardní délka v m

Zvláštní délka v m

Kabel motoru

7

15 / 25 / 35 / 50

Datový kabel

7

15 / 25 /35 / 50

Síťový přívod s XS1 (volitelné)

3

-

Vedení


KCP vedení

Prodloužení v m

10

10 / 20 / 30/ 40

Při použití prodloužení kabelu KCP smí být provedeno pouze jedno prodloužení a celková délka kabelu nesmí překročit 60 m.

2.2

Rozměry řídicího systému robota Obrázek (>>> Obr. 2-1 ) zobrazuje rozměry řídicího systému robota.

Obr. 2-1: Rozměry (údaje v mm) 1 Chladicí přístroj (volitelné)

3 boční pohled

2 pohled zpředu

4 půdorys


25 / 91

KR C2 edition2005

2.3

Minimální vzdálenosti řídicího systému robota Obrázek (>>> Obr. 2-2 ) zobrazuje minimální vzdálenosti řídicího systému robota, které je nutné dodržet.

Obr. 2-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm) 1

Chladicí přístroj (volitelné)

Varování! Při nedodržení minimálních vzdáleností může dojít k poškození řídicího systému robota. Je bezpodmínečně nutné dodržovat minimální vzdálenosti. Určité práce údržby a opravy je nutné na řídicím systému robota provést ze strany nebo zezadu. K tomu musí být řídicí systém robota přístupný. Nejsouli boční nebo zadní strana přístupné, musí být možné řídicí systém robota umístit do takové polohy, ve které lze tyto práce provést.

26 / 91


2 Technická data

2.4

Minimální vzdálenosti nástavné skříně a skříně pro technologie

Obr. 2-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní pro technologie

2.5

1

nástavná skříň (volitelná možnost)

2

skříň pro technologie (volitelná možnost)

Rozměry otvorů pro upevnění do podlahy Obrázek (>>> Obr. 2-4 ) zobrazuje rozměry otvorů pro upevnění na podlaze.

Obr. 2-4: Otvory pro upevnění do podlahy 1

pohled zdola


27 / 91

KR C2 edition2005

2.6

Zóna výkyvu dveří skříně

Obr. 2-5: Zóna výkyvu dveří skříně Zóna výkyvu jednotlivě stojících: 

Dveře s PC-rámem ca. 180°

Zóna výkyvu řazených vedle sebe: 

28 / 91

Dveře ca. 155°


3 Bezpečnost

3

Bezpečnost

3.1

Všeobecně

3.1.1

Upozornění k záruce Zařízení popsané v tomto dokumentu je buď průmyslový robot nebo jeho komponenta. Komponenty průmyslového robotu: 

manipulátor



řídicí systém robotu



ruční programovací přístroj



spojovací vedení



přídavné osy (volitelné) např. lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač



software



volitelné součásti, příslušenství

Průmyslový robot je zkonstruován podle současného stavu techniky a uznávaných bezpečnostně-technických pravidel. Přesto může při chybném používání dojít k ohrožení zdraví a života osob a k poškození průmyslového robotu a jiných věcí. Průmyslový robot se smí používat pouze v technicky bezvadném stavu a k určenému účelu, s ohledem na bezpečnost a možná nebezpečí. Používání musí probíhat podle tohoto dokumentu a prohlášení o zabudování přiloženého k průmyslovému robotu při dodání. Poruchy, které by mohly omezit bezpečnost, musí být neprodleně odstraněny. Bezpečnostní informace

Údaje o bezpečnosti nemohou být vyloženy proti společnosti KUKA Roboter GmbH. Ani při dodržení všech bezpečnostních pokynů není zaručeno, že průmyslový robot nezpůsobí žádné úrazy nebo škody. Bez povolení společnosti KUKA Roboter GmbH nesmí být na průmyslovém robotu provedeny žádné změny. Do průmyslového robotu je možno integrovat přídavné komponenty (nástroje, software atd.), které nejsou součástí dodávky od společnosti KUKA Roboter GmbH. Za škody na průmyslovém robotu nebo jiných věcech, které vznikly následkem použití těchto komponent, ručí provozovatel. Kromě kapitoly o bezpečnosti obsahuje tato dokumentace další bezpečnostní pokyny. Tyto je nutné také respektovat.

3.1.2

Používání průmyslového robotu k určenému účelu Tento průmyslový robot je určen výhradně k použití způsoby uvedenými v provozním nebo montážním návodu v kapitole „Stanovení účelu“. Další informace najdete v kapitole „Stanovení účelu“ provozního nebo montážního návodu dané komponenty. Jiné použití nebo použití nad rámec uvedených možností se považuje za chybné a je nepřípustné. Za škody způsobené takovýmto používáním výrobce neručí. Riziko nese výhradně provozovatel. K používání v souladu s určením patří i dodržování provozních a montážních návodů k jednotlivým komponentám a zejména dodržování předpisů o údržbě.


29 / 91

KR C2 edition2005

Chybné použití

3.1.3

Veškeré způsoby použití, které neodpovídají určenému účelu, se považují za chybné použití a jsou nepřípustné. Sem patří např.: 

přeprava lidí a zvířat



používání jako pomůcky ke stoupání



použití mimo přípustné provozní meze



použití v prostředí s nebezpečím výbuchu



použití bez přídavných ochranných zařízení



použití venku

ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování Tento průmyslový robot je neúplný stroj ve smyslu směrnice ES o strojních zařízeních. Průmyslový robot smí být uveden do provozu pouze za následujících předpokladů: 

Průmyslový robot je integrován do zařízení. Nebo: Průmyslový robot tvoří spolu s jinými stroji jedno zařízení. Nebo: Průmyslový robot byl doplněn všemi bezpečnostními funkcemi a ochrannými zařízeními nutnými pro úplné strojní zařízení ve smyslu směrnice ES o strojních zařízeních.



Prohlášení o shodě

Zařízení odpovídá směrnici ES o strojních zařízeních. To bylo zjištěno metodou posuzování shody.

Systémový integrátor musí pro celé zařízení vyhotovit prohlášení o shodě podle směrnice o strojních zařízeních. Prohlášení o shodě je základem pro označení zařízení značkou CE. Průmyslový robot smí být provozován pouze v souladu se zákony, předpisy a normami platnými v dané zemi. Řídicí systém robotu má certifikaci CE podle směrnice o elektromagnetické kompatibilitě a směrnice pro zařízení nízkého napětí.

Prohlášení o zabudování

Průmyslový robot jako neúplné strojní zařízení je dodáván s prohlášením o zabudování dle přílohy II B směrnice o strojních zařízeních 2006/42/ES. Součástí tohoto prohlášení o zabudování je seznam dodržených základních požadavků podle přílohy I a montážní návod. Prohlášením o zabudování se prohlašuje, že uvedení neúplného strojního zařízení do provozu je zakázáno, dokud toto neúplné strojní zařízení nebude zabudováno nebo spolu s dalšími částmi smontováno do strojního zařízení, které odpovídá ustanovením směrnice ES o strojních zařízeních a má ES prohlášení o shodě podle přílohy II A. Prohlášení o zabudování včetně příloh zůstává u systémového integrátora jako součást technické dokumentace úplného strojního zařízení.

3.1.4

Použité pojmy

Pojem

Popis

Zóna osy

Zóna každé osy ve stupních nebo milimetrech, ve které se osa smí pohybovat. Zóna osy musí být definována pro každou osu.

Doběhová dráha

Doběhová dráha = reakční dráha + brzdná dráha Doběhová dráha je součástí nebezpečné zóny.

30 / 91

Pracovní zóna

V pracovní zóně se smí manipulátor pohybovat. Pracovní zóna se skládá z jednotlivých zón os.

Provozovatel (uživatel)

Provozovatel průmyslového robotu může být podnikatel, zaměstnavatel nebo určená osoba, jež je odpovědná za používání průmyslového robotu. Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs

3 Bezpečnost

Pojem

Popis

Nebezpečná zóna

Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy.

KCP

Ruční programovací přístroj KCP (KUKA Control Panel) má všechny možnosti ovládání a zobrazení, které jsou zapotřebí pro obsluhu a programování průmyslového robotu.

Manipulátor

Mechanika robota a příslušná elektroinstalace

Ochranná zóna

Ochranná zóna se nachází mimo nebezpečnou zónu.

Kategorie zastavení 0

Pohony se ihned vypnou a zareagují brzdy. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přibližně na dráze. Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako STOP 0.


Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přesně na dráze. Po 1 sekundě se pohony vypnou a zareagují brzdy. Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako STOP 1.


Pohony se nevypnou a brzdy nezareagují. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí normální brzdnou rampou. Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako STOP 2.

Systémový integrátor (integrátor zařízení)

Systémoví integrátoři jsou osoby, které průmyslový robot integrují do zařízení a uvádějí do provozu podle bezpečnostních předpisů.

T1

Testovací druh provozu Ručně - snížená rychlost (<= 250 mm/s).

T2

Testovací druh provozu Ručně - vysoká rychlost (přípustná rychlost > 250 mm/s).

Přídavná osa

Osa pohybu, která nepatří k manipulátoru, ale je ovládána řídicím systémem robotu. Např. lineární jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, Posiflex.

3.2

Personál Pro průmyslový robot jsou definovány následující osoby nebo skupiny osob: 

Provozovatel



Personál

Všechny osoby pracující s průmyslovým robotem si musí pročíst a pochopit dokumentaci průmyslového robotu, především kapitolu o bezpečnosti. Provozovatel

Personál

Provozovatel musí dodržovat předpisy o bezpečnosti práce. Patří k nim např.: 

Provozovatel musí plnit své kontrolní povinnosti.



Provozovatel musí ve stanovených intervalech provádět instruktáž.

Personál musí být před zahájením práce poučen o druhu a rozsahu prací a možných nebezpečích. Tato poučení je třeba provádět pravidelně. Kromě toho je nutné poučení provádět vždy po zvláštních událostech nebo technických změnách. K personálu patří: 

Systémový integrátor



Uživatelé, rozdělení na: 

Personál provádějící uvedení do provozu, personál údržby a servisní personál



Obsluhu


31 / 91

KR C2 edition2005 

Personál provádějící čištění

Instalace, výměna, nastavení, obsluha, údržba a opravy musí probíhat výhradně podle provozního nebo montážního návodu příslušné komponenty průmyslového robotu a smí je provádět pouze speciálně vyškolený personál. Systémový integrátor

Průmyslový robot musí být do zařízení integrován systémovým integrátorem podle bezpečnostních předpisů. Systémový integrátor je odpovědný za následující úkoly:

Uživatel

Příklad



instalace průmyslového robotu



připojení průmyslového robotu



posouzení rizik



použití nutných bezpečnostních funkcí a ochranných zařízení



vystavení prohlášení o shodě



připevnění označení CE



sestavení provozního návodu pro zařízení

Uživatel musí splňovat následující předpoklady: 

Uživatel musí být vyškolen pro práce, které má provádět.



Činnosti na průmyslovém robotu smí provádět pouze kvalifikovaný personál. To jsou osoby, které mohou posoudit prováděné práce a rozeznat možná nebezpečí na základě odborného vzdělání, znalostí a zkušeností a také na základě znalosti příslušných norem.

Úkoly personálu lze rozdělit podle následující tabulky: Pracovní úkoly

Obsluha

Programátor

Systémový integrátor

vypnutí/zapnutí řídicího systému robotu

x

x

x

spuštění programu

x

x

x

volba programu

x

x

x

volba druhu provozu

x

x

x

proměření (Tool, Base)

x

x

seřízení manipulátoru

x

x

konfigurace

x

x

programování

x

x

uvedení do provozu

x

údržba

x

opravy

x

vyřazení z provozu

x

přeprava

x

Práce na elektrické a mechanické instalaci průmyslového robotu smějí provádět pouze odborníci.

32 / 91


3 Bezpečnost

3.3

Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna Pracovní zóny musí být omezeny na potřebné minimální rozměry. Pracovní zónu je třeba zajistit ochrannými zařízeními. Ochranná zařízení (např. ochranné dveře) musí být v ochranné zóně. Při zastavení dojde k zabrzdění manipulátoru a přídavných os (volitelných) a jejich zastavení v nebezpečné zóně. Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy manipulátoru a přídavných os (volitelných). Je nutno je zabezpečit oddělovacími ochrannými zařízeními, aby bylo vyloučeno ohrožení osob a věcí.

Obr. 3-1: Příklad zóna osy A1

3.4

1

Pracovní zóna

3

Doběhová dráha

2

Manipulátor

4

Ochranná zóna

Původci stop reakcí Stop reakce průmyslového robotu nastávají na základě kroků obsluhy, kontrol nebo hlášení chyb. V následující tabulce jsou uvedeny stop reakce v závislosti na nastaveném druhu provozu. STOP 0, STOP 1 a STOP 2 jsou definice zastavení podle normy DIN EN 60204-1:2006. Původce

T1, T2

AUT, AUT EXT

-

STOP 1

aktivace NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ

STOP 0

STOP 1

zrušení souhlasu

STOP 0

-

uvolnění tlačítka Start

STOP 2

otevření ochranných dveří

-

stisknutí tlačítka „Pohony VYP“

STOP 0

stisknutí tlačítka STOP

STOP 2

změna druhu provozu

STOP 0


33 / 91

KR C2 edition2005

Původce

T1, T2

AUT, AUT EXT

chyba snímače (spojení DSE-RDW rozpojené)

STOP 0

zrušení uvolnění pohybu

STOP 2

vypnutí řídicího systému robotu

STOP 0

výpadek napětí

3.5

Bezpečnostní funkce

3.5.1

Přehled bezpečnostních funkcí Bezpečnostní funkce: 

volba druhů provozu



ochrana obsluhy (= konektor k zablokování oddělovacích ochranných zařízení)



lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP)



externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ



zařízení souhlasu



externí zařízení souhlasu



lokální bezpečné zastavení pomocí kvalifikačního vstupu



RoboTeam: blokování nezvolených robotů

Tyto spínací obvody splňují požadavky na úroveň vlastností (PL) d a kategorii 3 podle normy EN ISO 13849-1. To však platí pouze za následujících předpokladů: 

NOUZOVÉ ZASTAVENÍ je vyvoláno v průměru maximálně jednou denně.



Druh provozu je změněn v průměru maximálně 10krát denně.



Počet spínacích cyklů hlavních stykačů: maximálně 100 denně

Varování! Pokud nejsou tyto předpoklady splněny, je třeba kontaktovat společnost KUKA Roboter GmbH. Nebezpečí! Tento průmyslový robot může při výpadku bezpečnostních funkcí a nefunkčnosti ochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový robot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce nebo ochranná zařízení deaktivována nebo demontována.

3.5.2

Bezpečnostní logika ESC Funkčnost a spouštění elektronických bezpečnostních funkcí kontroluje bezpečnostní logika ESC. Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2kanálový procesorem podporovaný bezpečnostní systém. Stále kontroluje všechny připojené komponenty důležité pro bezpečnost. Při poruchách nebo přerušení bezpečnostního obvodu odpojí napájení pohonů, takže dojde k zastavení průmyslového robotu. V závislosti na druhu provozu průmyslového robotu vyvolává bezpečnostní logika ESC různé stop reakce.

34 / 91


3 Bezpečnost

Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy: 

ochrana obsluhy



lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP)



externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ



zařízení souhlasu



externí zařízení souhlasu



pohony VYP



pohony ZAP



druhy provozu



kvalifikační vstupy

Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující výstupy:

3.5.3



druh provozu



pohony ZAP



lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

Přepínač druhu provozu Tento průmyslový robot může být provozován v následujících druzích provozu: 

Ručně - snížená rychlost (T1)



Ručně - vysoká rychlost (T2)



Automatika (AUT)



Automatika externě (AUT EXT)

Druh provozu se volí přepínačem druhu provozu na KCP. Přepínač se ovládá klíčem, který lze vyjmout. Když je klíč vyjmut, je přepínač zablokován a druh provozu již nelze změnit. Je-li druh provozu změněn během provozu, dojde k okamžitému vypnutí pohonů. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce STOP 0.

Obr. 3-2: Přepínač druhu provozu 1

T2 (Ručně - vysoká rychlost)

2

AUT (Automatika)


35 / 91

KR C2 edition2005

3

AUT EXT (Automatika externí)

4

T1 (Ručně - snížená rychlost)

Druh provozu

Použití

Rychlosti 

T1

T2

AUT

AUT EXT

verifikace programu: naprogramovaná rychlost, maximálně 250 mm/s

Pro testovací provoz, programování a teaching



ruční provoz: rychlost ručního pohybu, maximálně 250 mm/s



Pro testovací provoz

verifikace programu: naprogramovaná rychlost

Pro průmyslové roboty bez nadřazeného řídicího systému



programový provoz: naprogramovaná rychlost



ruční provoz: Není možný.



programový provoz:

Možné pouze s uzavřeným bezpečnostním obvodem Pro průmyslové roboty s nadřazeným řídicím systémem, např. systémem řízení programovatelnou pamětí

naprogramovaná rychlost 

ruční provoz: Není možný.

Možné pouze s uzavřeným bezpečnostním obvodem

3.5.4

Ochrana obsluhy Vstup pro ochranu obsluhy slouží k zablokování oddělovacích ochranných zařízení. K tomuto 2kanálovému vstupu je možno připojit ochranná zařízení, např. ochranné dveře. Pokud k tomuto vstupu není nic připojeno, není možný automatický provoz. V testovacích druzích provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a Ručně - vysoká rychlost (T2) není ochrana obsluhy aktivní. Při ztrátě signálu během automatického provozu (např. otevření ochranných dveří) se manipulátor a přídavné osy (volitelné) zastaví pomocí funkce STOP 1. Když je na vstupu opět signál, lze pokračovat v automatickém provozu. Ochranu obsluhy lze připojit prostřednictvím periferního rozhraní na řídicím systému robotu. Varování! Je třeba zajistit, aby signál ochrany obsluhy nebyl obnoven pouze zavřením ochranného zařízení (např. ochranných dveří), ale až po ručním potvrzení. Pouze tak je zaručeno, že nebude nedopatřením pokračovat automatický provoz za přítomnosti osob v nebezpečné zóně, např. při zavření ochranných dveří. Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám.

36 / 91


3 Bezpečnost

3.5.5

Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ Zařízením pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ průmyslového robotu je tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Toto tlačítko je třeba stisknout v případě nebezpečí nebo nouze. Reakce průmyslového robotu při stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ: druhy provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a Ručně - vysoká rychlost (T2):



Pohony se ihned vypnou. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce STOP 0. automatické druhy provozu (AUT a AUT EXT):



Pohony se vypnou po 1 sekundě. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce STOP 1. Aby bylo možné pokračovat v provozu, je nutné tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ otočením odblokovat a potvrdit hlášení o zastavení.

Obr. 3-3: Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP 1

Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ

Varování! Pokud mohou nástroje nebo jiná zařízení spojená s manipulátorem způsobit nebezpečí, musí být na straně zařízení zapojena do obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ. Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám.

3.5.6

Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ Na každém stanovišti obsluhy a každém místě, kde může být nutné NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, musí být k dispozici zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ. To musí zajistit systémový integrátor. Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ se připojují přes rozhraní zákazníka. Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nejsou součástí dodávky průmyslového robotu.


37 / 91

KR C2 edition2005

3.5.7

Zařízení souhlasu Zařízením souhlasu průmyslového robotu jsou spínače souhlasu na KCP. Na KCP jsou umístěny 3 spínače souhlasu. Spínače souhlasu mají 3 polohy: 

nestisknutý



střední poloha



stisknutý

Manipulátorem je možno v testovacích druzích provozu pohybovat, jen když je spínač souhlasu ve střední poloze. Při uvolnění nebo úplném stisknutí (nouzová poloha) spínače souhlasu se pohony okamžitě vypnou a manipulátor se zastaví pomocí funkce STOP 0. Varování! Spínače souhlasu nesmí být upevňovány lepicími páskami ani jinými pomůckami, ani se s nimi nesmí jinak manipulovat. Mohlo by dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám.

Obr. 3-4: Spínače souhlasu na KCP 1-3

3.5.8

spínače souhlasu

Externí zařízení souhlasu Externí zařízení souhlasu jsou nutná, když se v nebezpečné zóně průmyslového robotu musí zdržovat více osob. K řídicímu systému robotu je lze připojit pomocí periferního rozhraní. Externí zařízení souhlasu nejsou součástí dodávky průmyslového robotu.

38 / 91


3 Bezpečnost

3.6

Přídavné ochranné vybavení

3.6.1

Impulzní provoz Řídicí systém robotu může v druzích provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a Ručně - vysoká rychlost (T2) provést program pouze v impulzním provozu. To znamená, že je při provádění programu nutné držet stisknutý jeden spínač souhlasu a tlačítko Start. Při uvolnění nebo úplném stisknutí (nouzová poloha) spínače souhlasu se pohony okamžitě vypnou a manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce STOP 0. Pokud je uvolněno pouze tlačítko Start, zastaví se průmyslový robot pomocí funkce STOP 2.

3.6.2

Softwarové koncové spínače Zóny všech os manipulátoru a polohovacích os jsou omezeny pomocí nastavitelných softwarových koncových spínačů. Tyto softwarové koncové spínače slouží jako ochrana zařízení a je nutno je nastavit tak, aby manipulátor/polohovač nemohl najet na mechanické koncové dorazy. Softwarové koncové spínače se nastavují při uvádění průmyslového robotu do provozu. Další informace jsou k nalezení v návodech pro obsluhu a programování.

3.6.3

Mechanické koncové dorazy Zóny základních os A1 až A3 a osy ruky A5 manipulátoru jsou omezeny mechanickými koncovými dorazy s nárazníky. Na přídavných osách mohou být namontovány další mechanické koncové dorazy. Varování! Najede-li manipulátor nebo přídavná osa na překážku nebo nárazník na mechanickém koncovém dorazu či omezení zóny osy, může dojít k poškození průmyslového robotu. Před opětovným uvedením průmyslového robotu do provozu je nutná konzultace se společností KUKA Roboter GmbH (>>> 7 "KUKA Service" Strana 79). Předtím než bude průmyslový robot opět uveden do provozu, je třeba vyměnit příslušný nárazník za nový. Najede-li manipulátor (přídavná osa) na nárazník rychlostí vyšší než 250 mm/s, pak musí být manipulátor (přídavná osa) vyměněn nebo znovu uveden do provozu společností KUKA Roboter GmbH.

3.6.4

Mechanické omezení zóny osy (volitelné) U některých manipulátorů je možno na osách A1 až A3 použít mechanická omezení zóny osy. Nastavitelná omezení zóny osy omezují pracovní zónu na potřebné minimum. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení. U manipulátorů, které nejsou určeny pro použití mechanických omezení zóny osy, je třeba upravit pracovní zónu tak, aby ani bez mechanických omezení nemohlo dojít k ohrožení osob či věcí.


39 / 91

KR C2 edition2005

Není-li to možné, musí být pracovní zóna omezena světelnými závorami, světelnými závěsy nebo zábranami na straně zařízení. V zakládacích a předávacích zónách nesmí vznikat místa s nebezpečím pořezání a pohmoždění. Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. Informace k určitým modelům robotů lze získat od společnosti KUKA Roboter GmbH.

3.6.5

Kontrola zóny osy (volitelné) Některé manipulátory je možno na základních osách A1 až A3 vybavit 2-kanálovými kontrolami zóny osy. Polohovací osy je možno vybavit dalšími kontrolami zóny osy. Kontrolou zóny osy je možno nastavit a kontrolovat ochrannou zónu osy. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení. Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. Informace k určitým modelům robotů lze získat od společnosti KUKA Roboter GmbH.

3.6.6 Popis

Zařízení pro volné otáčení (volitelné) Zařízení pro volné otáčení umožňuje manuálně pohybovat manipulátorem po nehodě nebo poruše. Zařízení pro volné otáčení lze použít pro hnací motory základních os a podle varianty robotu také pro hnací motory os ruky. Smí se používat pouze ve výjimečných a nouzových případech, např. k vyproštění osob. Varování! Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže. Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, např. noste ochranné rukavice.

Postup

1. Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému zapnutí (např. visacím zámkem). 2. Odstraňte ochrannou krytku na motoru. 3. Zařízení pro volné otáčení nasaďte na příslušný motor a pohybujte osou v požadovaném směru. Směry jsou na motorech označeny šipkami. Je nutno překonat odpor mechanické motorové brzdy a případně přídavné zátěže osy. Varování! Při pohybování osou pomocí zařízení pro volné otáčení může dojít k poškození motorové brzdy. Může dojít k úrazům osob a věcným škodám. Po použití zařízení pro volné otáčení je nutno vyměnit příslušný motor.

3.6.7

Spojovací člen KCP (volitelný) Pomocí spojovacího členu KCP lze odpojit a připojit KCP při běžícím řídicím systému robotu.

40 / 91


3 Bezpečnost

Varování! Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ihned odstraněny ze zařízení a uloženy mimo dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovém robotu. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ. Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám. Další informace jsou uvedeny v provozním nebo montážním návodu pro řídicí systém robotu.

3.6.8

Označení na průmyslovém robotu Všechny štítky, pokyny, upozornění, symboly a značení jsou součásti průmyslového robotu důležité pro bezpečnost. Nesmí se měnit ani odstraňovat. Označení na průmyslovém robotu jsou: 

výkonové štítky



výstražná upozornění



bezpečnostní symboly



označovací štítky



značení vedení



typové štítky

Další informace jsou uvedeny v technických datech provozních nebo montážních návodů ke komponentám průmyslového robotu.

3.6.9

Externí ochranná zařízení

Bezpečnostní zařízení

Přístupu osob do nebezpečné zóny manipulátoru je třeba zabránit pomocí ochranných zařízení. Oddělovací ochranná zařízení musí splňovat následující požadavky: 

Odpovídají požadavkům normy EN 953.



Zabraňují přístupu osob do nebezpečné zóny a nelze je snadno překonat.



Jsou dostatečně připevněná a odolávají předpokládaným silám způsobeným provozem a okolím.



Samotná zařízení nepředstavují ohrožení a nemohou žádná ohrožení způsobit.



Je dodržena předepsaná minimální vzdálenost od nebezpečné zóny.

Ochranné dveře (dveře pro údržbu) musí splňovat následující požadavky: 

Počet je omezen na nutné minimum.



Blokování (např. spínač ochranných dveří) jsou pomocí spínacích přístrojů ochranných dveří nebo bezpečnostního systému řízení programovatelnou pamětí spojena se vstupem ochrany obsluhy řídicího systému robotu.



Spínací přístroje, spínače a způsob spínání splňují požadavky na úroveň vlastností (PL) d a kategorii 3 podle normy EN ISO 13849-1.



V závislosti na stavu ohrožení: Ochranné dveře jsou navíc zajištěny přidržovačem, který umožňuje otevření ochranných dveří až po bezpečném zastavení manipulátoru.



Tlačítko pro potvrzení ochranných dveří je umístěno mimo prostor ohraničený ochrannými zařízeními.


41 / 91

KR C2 edition2005

Další informace jsou uvedeny v příslušných normách a předpisech. Patří k nim i norma EN 953. Ostatní ochranná zařízení

3.7

Ostatní ochranná zařízení musí být integrována do zařízení podle odpovídajících norem a předpisů.

Přehled druhů provozu a ochranných funkcí V následující tabulce je uvedeno, při kterém druhu provozu jsou ochranné funkce aktivní. Ochranné funkce

T1

T2

AUT

AUT EXT

Ochrana obsluhy

-

-

aktivní

aktivní

Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

aktivní

aktivní

aktivní

aktivní

Zařízení souhlasu

aktivní

aktivní

-

-

Snížená rychlost při verifikaci programu

aktivní

-

-

-

Impulzní provoz

aktivní

aktivní

-

-

Softwarové koncové spínače

aktivní

aktivní

aktivní

aktivní

3.8

Bezpečnostní opatření

3.8.1

Všeobecná bezpečnostní opatření Průmyslový robot smí být provozován pouze v technicky bezvadném stavu, k určenému účelu a s ohledem na bezpečnost. Při chybné manipulaci může dojít k úrazům osob a věcným škodám. Také při vypnutém a zajištěném řídicím systému robotu je třeba počítat s možným pohybem průmyslového robotu. Při nesprávné montáži (např. přetížení) nebo mechanické závadě (např. vadných brzdách) může manipulátor nebo přídavné osy tzv. propadnout. Před prováděním prací na vypnutém průmyslovém robotu je nutno uvést manipulátor a přídavné osy do polohy, ve které se nemohou se zátěží nebo bez zátěže samostatně pohybovat. Pokud to není možné, musí být manipulátor a přídavné osy odpovídajícím způsobem zajištěny. Nebezpečí! Tento průmyslový robot může při výpadku bezpečnostních funkcí a nefunkčnosti ochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový robot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce nebo ochranná zařízení deaktivována nebo demontována. Varování! Při zdržování pod mechanikou robotu může dojít k usmrcení nebo vážným úrazům. Proto je zakázáno zdržovat se pod mechanikou robotu!

42 / 91


3 Bezpečnost

Varování! Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže. Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, např. noste ochranné rukavice. KCP

Provozovatel musí zajistit, aby průmyslový robot s KCP obsluhovaly pouze autorizované osoby. Pokud se na jednom zařízení používá několik KCP, je třeba dbát na to, aby byl každý KCP jednoznačně přiřazen příslušnému průmyslovému robotu. Nesmí dojít k záměně. Varování! Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ihned odstraněny ze zařízení a uloženy mimo dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovém robotu. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ. Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám.

Externí klávesnice, externí myš

Externí klávesnice nebo externí myš se smí používat pouze za následujících předpokladů: 

Probíhá uvedení do provozu nebo údržba.



Pohony jsou vypnuté.



V nebezpečné zóně se nezdržují žádné osoby.

KCP se nesmí používat, dokud je připojena externí klávesnice nebo externí myš. Jakmile je uvedení do provozu nebo údržba dokončena nebo je připojeno KCP, je nutno externí klávesnici a externí myš odstranit. Poruchy

Změny

V případě poruch je nutno postupovat takto: 

Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému zapnutí (např. visacím zámkem).



Poruchu označte štítkem s příslušným upozorněním.



Veďte záznamy o poruchách.



Odstraňte poruchu a proveďte kontrolu funkčnosti.

Po provedení změn na průmyslovém robotu je nutno zkontrolovat, zda je zaručena potřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivé fungování všech bezpečnostních obvodů. Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1). Po provedení změn na průmyslovém robotu se musí otestovat stávající programy, a to vždy nejprve v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1). To platí pro všechny komponenty průmyslového robotu včetně změn softwaru a konfiguračních nastavení.

3.8.2

Kontrola bezpečnostních součástí řídicího systému Všechny bezpečnostní součásti řídicího systému mají životnost 20 let (s výjimkou vstupních/výstupních svorek pro bezpečné sběrnicové systémy). Přesto je nutno pravidelně kontrolovat, zda jsou součásti řídicího systému stále funkční.


43 / 91

KR C2 edition2005

Kontrola: 

Tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, přepínač druhu provozu Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a přepínač druhu provozu je třeba stisknout minimálně každých 6 měsíců, aby bylo možné zjistit jejich chybné fungování.



Výstupy rozhraní SafetyBUS Gateway Pokud jsou na výstup připojená relé, je nutno je minimálně každých 6 měsíců odpojit, aby bylo možné zjistit jejich chybné fungování.

Další kontroly je nutno provádět při uvedení do provozu a při každém obnovení provozu. (>>> 3.8.4 "Uvedení do provozu a obnovení provozu" Strana 44) Varování! Pokud jsou v řídicím systému robotu použity vstupní/výstupní svorky pro bezpečné sběrnicové systémy, je nutno je nejpozději po 10 letech vyměnit. Jinak není zaručena integrita bezpečnostních funkcí. Mohlo by dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo věcným škodám.

3.8.3

Přeprava

Manipulátor

Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu manipulátoru. Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro manipulátor.

Řídicí systém robotu

Řídicí systém robotu musí být přepravován a instalován ve svislé poloze. Je nutno zamezit otřesy a nárazy během přepravy, aby nebyl řídicí systém robotu poškozen. Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro řídicí systém robotu.

Přídavná osa (volitelná)

3.8.4

Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu přídavné osy (např. lineární jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, polohovač). Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro přídavnou osu.

Uvedení do provozu a obnovení provozu Před prvním uvedením zařízení a přístrojů do provozu je nutno zkontrolovat, zda jsou zařízení a přístroje kompletní a funkční, zda je možný jejich bezpečný provoz a zda nejsou nijak poškozené. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivé fungování všech bezpečnostních obvodů. Hesla pro přihlášení jako Expert a Administrátor v KUKA System Software musí být před uvedením do provozu změněna a smí být sdělena pouze autorizovanému personálu. Nebezpečí! Řídicí systém robotu je předkonfigurován pro příslušný průmyslový robot. Při záměně kabelů mohou manipulátor a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná data, takže může dojít k úrazům osob nebo věcným škodám. Pokud se zařízení skládá z více manipulátorů, připojujte spojovací vedení vždy k manipulátoru a příslušnému řídicímu systému robotu.

44 / 91


3 Bezpečnost

Varování! Pokud jsou do průmyslového robotu integrovány přídavné komponenty (např. vedení), které nejsou součástí dodávky společnosti KUKA Roboter GmbH, odpovídá provozovatel za to, aby neměly negativní vliv na bezpečnostní funkce resp. nezpůsobily jejich nefunkčnost. Pozor! Odchyluje-li se vnitřní teplota skříně řídicího systému robota výrazně od teploty okolí, může se tvořit kondenzát, který způsobuje poškození elektrické instalace. Řídicí systém robota smí být uveden do provozu teprve tehdy, když se vnitřní teplota skříně přizpůsobí teplotě okolí. Přerušení/ příčné zkraty

Přerušení nebo příčné zkraty, které se týkají bezpečnostních funkcí a které nerozpozná řídicí systém robotu nebo systém SafeRDW, musí být buď vyloučeny (např. konstrukčně) nebo rozpoznány ze strany zákazníka (např. systémem řízení programovatelnou pamětí nebo kontrolou výstupů). Doporučení: Konstrukčně vylučte příčná spojení. Respektujte při tom poznámky uvedené v normě EN ISO 13849-2, tabulka D.5, D.6 a D.7. Přehled: Možné příčné zkraty, které nerozpozná řídicí systém robotu nebo systém SafeRDW Příčný zkrat

Možné u …

Příčný zkrat na 0 V



výstup ESC, pohony ZAP



výstup ESC, NOUZOVÉ ZASTAVENÍ









výstup ESC, druh provozu



vstupy SafeRDW









výstup ESC, druh provozu

Příčný zkrat na 24 V

příčný zkrat mezi kontakty jednoho výstupu příčný zkrat mezi kontakty různých výstupů příčný zkrat jednoho výstupu ESC s jedním vstupem ESC

Kontrola funkčnosti

příčný zkrat mezi kanály různých vstupů ESC

vstupy ESC

příčný zkrat mezi 2 vstupy SafeRDW

vstupy SafeRDW

příčný zkrat výstupu SafeRDW se vstupem SafeRDW

výstupy SafeRDW, vstupy SafeRDW

Před uvedením do provozu a obnovením provozu je nutno provést následující kontroly: Všeobecná kontrola: Je třeba zkontrolovat následující body: 

Průmyslový robot je správně nainstalovaný a připevněný podle údajů v dokumentaci.



Na průmyslovém robotu nejsou žádná cizí tělesa ani vadné, uvolněné či volné díly.


45 / 91

KR C2 edition2005 

Všechna potřebná ochranná zařízení jsou správně nainstalovaná a funkční.



Přípojné hodnoty průmyslového robotu odpovídají místnímu síťovému napětí a druhu sítě.



Ochranný vodič a vedení k vyrovnání potenciálů jsou dostatečně dimenzované a správně připojené.



Spojovací kabely jsou správně připojené a konektory zajištěné.

Kontrola bezpečnostních spínacích obvodů: U následujících bezpečnostních spínacích obvodů musí být testem funkčnosti zjištěno, zda správně fungují: 

lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP)



externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (vstup a výstup)



zařízení souhlasu (v testovacích druzích provozu)



ochrana obsluhy (v automatických druzích provozu)



kvalifikační vstupy (jsou-li připojeny)



všechny ostatní použité vstupy a výstupy důležité pro bezpečnost

Kontrola řídicího systému snížené rychlosti: Při této kontrole je třeba postupovat takto: 1. Naprogramujte rovnou dráhu a maximální možnou rychlost. 2. Určete délku dráhy. 3. Projeďte dráhu v druhu provozu T1 s hodnotou override 100 % a stopkami změřte dobu pohybu. Varování! Během projíždění dráhy se nesmí nikdo zdržovat v nebezpečné zóně. 4. Z délky dráhy a naměřené doby pohybu odvoďte rychlost. Řídicí systém snížené rychlosti funguje správně, je-li dosaženo těchto výsledků:

Strojová data



Zjištěná rychlost není vyšší než 250 mm/s.



Robot projel dráhu tak, jak bylo naprogramováno (tzn. přímo, bez odchylek).

Je nutno zajistit, aby na typovém štítku na řídicím systému robotu byla uvedena stejná strojová data jako v prohlášení o zabudování. Strojová data na typovém štítku manipulátoru a přídavných os (volitelné) musí být zaznamenána při uvedení do provozu. Varování! Pokud jsou zavedena nesprávná strojová data, nesmí se průmyslovým robotem pojíždět! Jinak může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám. Musí být zavedena správná strojová data.

3.8.5

Ochrana proti virům a zabezpečení sítě Provozovatel průmyslového robotu je zodpovědný za to, aby byl software stále chráněn nejaktuálnější ochranou proti virům. Pokud je řídicí systém robotu integrován do sítě, která je připojená k firemní síti nebo internetu, doporučujeme zajistit tuto síť robotu pomocí brány firewall proti vnějším zásahům.

46 / 91


3 Bezpečnost

Pro optimální nasazení našich produktů doporučujeme našim zákazníkům pravidelné provádění ochrany proti virům. Informace pro Security Updates jsou k nalezení pod www.kuka.com.

3.8.6

Ruční provoz Ruční provoz je určen k seřizování. K seřizování patří všechny práce na průmyslovém robotu, které jsou nutno provést k zahájení automatického provozu. K seřizování patří: 

impulzní provoz



teaching



programování



verifikace programu

Při ručním provozu musí být dodrženy následující zásady: 

Nejsou-li zapotřebí pohony, je nutné je vypnout, aby se manipulátor nebo přídavné osy (volitelné) nemohly nedopatřením pohnout. Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1).



Nástroje, manipulátor nebo přídavné osy (volitelné) se nesmí nikdy dotknout uzavíracího plotu ani přes něj přesahovat.



Obráběné díly, nástroje a jiné předměty nesmí být při pohybu průmyslového robotu skřípnuty, nesmí způsobit zkraty nebo spadnout.



Veškeré seřizování je zapotřebí provádět pokud možno z místa mimo prostor ohraničený ochrannými zařízeními.

Pokud je zapotřebí provádět seřizování z místa v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními, je nutno dodržovat následující zásady. V druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1): 

Pokud to není nutné, nesmí se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními zdržovat žádné jiné osoby. Je-li nutné, aby se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními zdržovalo více osob, je třeba dodržet následující zásady:





Každá osoba musí mít k dispozici zařízení souhlasu.



Všechny osoby musí mít na průmyslový robot neomezený výhled.



Všechny osoby musí mít neustále možnost vzájemného vizuálního kontaktu.

Obsluha musí zaujmout pozici, ze které vidí nebezpečnou zónu a může se vyhnout nebezpečí.

V druhu provozu Ručně - vysoká rychlost (T2):

3.8.7



Tento druh provozu se smí používat pouze tehdy, když aplikace vyžaduje test s vyšší rychlostí než Ručně - snížená rychlost.



Teaching a programování nejsou v tomto druhu provozu dovoleny.



Obsluha se musí před zahájením testu přesvědčit, zda jsou funkční zařízení souhlasu.



Obsluha musí zaujmout pozici mimo nebezpečnou zónu.



V prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními se nesmí zdržovat žádné jiné osoby. To musí zajistit obsluha.

Simulace Simulační programy neodpovídají přesně realitě. Programy robotu, které byly vytvořeny v simulačních programech, je nutno testovat na zařízení v druhu


47 / 91

KR C2 edition2005

provozu Ručně - snížená rychlost (T1). Případně musí být program přepracován.

3.8.8

Automatický provoz Automatický provoz je přípustný pouze při dodržení následujících bezpečnostních opatření: 

Veškerá bezpečnostní a ochranná zařízení jsou nainstalovaná a funkční.



V prostoru zařízení nejsou žádné osoby.



Dodržují se určené pracovní postupy.

Pokud se manipulátor nebo přídavná osa (volitelná) zastaví bez zjevného důvodu, smí se do nebezpečné zóny vstupovat až po vyvolání NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ.

3.8.9

Údržba a opravy Po provedení údržby a oprav je nutno zkontrolovat, zda je zaručena potřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivou funkci všech bezpečnostních obvodů. Údržba a opravy mají zajistit zachování funkčního stavu nebo jeho obnovení při výpadku. Do opravy je zahrnuto hledání poruchy a oprava. Bezpečnostní opatření při činnostech na průmyslovém robotu: 

Činnosti provádějte mimo nebezpečnou zónu. Pokud je nutné provádět činnosti v nebezpečné zóně, musí provozovatel určit dodatečná ochranná opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.



Vypněte průmyslový robot a zajistěte jej proti opětovnému zapnutí (např. visacím zámkem). Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robota, musí provozovatel stanovit dodatečná ochranná opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.



Pokud je nutné provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robota, smí se provádět pouze v druhu provozu T1.



Činnosti označte štítkem na zařízení. Tento štítek musí zůstat na místě i při dočasném přerušení činností.



Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ musí zůstat aktivní. Jsou-li bezpečnostní funkce či ochranná zařízení deaktivována z důvodu údržby nebo oprav, musí být jejich ochranná funkce po ukončení prací okamžitě obnovena.

Vadné komponenty musí být vyměněny za nové se stejným číslem výrobku nebo za komponenty, které společnost KUKA Roboter GmbH klasifikuje jako rovnocenné. Čisticí a ošetřovací práce musí být prováděny podle provozního návodu. Řídicí systém robotu

I když je řídicí systém robotu vypnutý, mohou být pod napětím díly, které jsou spojené s periferními přístroji. Proto je k práci na řídicím systému robotu nutné vypnout externí zdroje. Při činnostech na komponentách řídicího systému robotu se musí dodržovat předpisy pro elektrostaticky citlivé součásti. Po vypnutí řídicího systému robotu může na různých komponentách zůstat ještě několik minut napětí přes 50 V (až 600 V). Aby nedošlo ke smrtelným úrazům, nesmí se na průmyslovém robotu po tuto dobu provádět žádné činnosti. Do řídicího systému robotu nesmí proniknout voda a prach.

48 / 91


3 Bezpečnost

Vyvážení zátěže

Některé varianty robotu jsou vybaveny hydropneumatickým či pružinovým vyvážením nebo vyvážením s plynovým válcem. Hydropneumatická vyvážení a vyvážení s plynovým válcem jsou tlaková zařízení a je nutno je kontrolovat. V závislosti na variantě robotu odpovídají systémy vyvážení zátěže kategorii 0, II nebo III, skupině kapalin 2 směrnice pro tlaková zařízení. Provozovatel musí dodržovat platné zákony, předpisy a normy pro tlaková zařízení. Termíny kontrol v Německu podle Nařízení o provozní bezpečnosti §14 a §15. Kontrola provozovatelem před uvedením do provozu v místě instalace. Bezpečnostní opatření při činnostech na systému vyvážení:

Nebezpečné látky



Musí být zabezpečeny montážní skupiny manipulátoru podpírané systémem vyvážení.



Činnosti na systémech vyvážení smí provádět pouze kvalifikovaný personál.

Bezpečnostní opatření při manipulaci s nebezpečnými látkami jsou: 

Zabraňte delšímu a opakovanému intenzivnímu kontaktu s pokožkou.



Zabraňte vdechnutí olejové mlhy a olejových výparů.



Provádějte očištění a ošetření pokožky.

Pro bezpečné používání našich produktů doporučujeme našim zákazníkům pravidelně si vyžádat aktuální bezpečnostní listy od výrobců nebezpečných látek.

3.8.10

Vyřazení z provozu, skladování a likvidace Vyřazení z provozu, skladování a likvidace průmyslového robotu musí probíhat podle zákonů, předpisů a norem platných v dané zemi.

3.8.11 Přehled

Bezpečnostní opatření pro režim „Single Point of Control" Pokud se na průmyslovém robotu používají určité komponenty, musí být provedena bezpečnostní opatření k úplné realizaci principu „Single Point of Control“. Komponenty: 

submit interpreter



systém řízení programovatelnou pamětí



server OPC



nástroje pro vzdálené řízení



Externí klávesnice/myš

Mohou být nutná další bezpečnostní opatření. Jejich nutnost v závislosti na případu použití musí zjistit systémový integrátor, programátor nebo provozovatel zařízení. Protože bezpečné stavy aktorů v periferii řídicího systému robotu zná pouze systémový integrátor, musí tyto aktory, např. NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, uvést do bezpečného stavu.


49 / 91

KR C2 edition2005

Submit interpreter, systém řízení programovatelnou pamětí

Pokud jsou pomocí submit interpreteru nebo systému řízení programovatelnou pamětí prostřednictvím systému I/O ovládány pohyby (např. pohony nebo úchopná zařízení), které nejsou jiným způsobem zabezpečeny, toto ovládání funguje i v druzích provozu T1 a T2 a při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ. Pokud se pomocí submit interpreteru nebo systému řízení programovatelnou pamětí mění proměnné, které mají vliv na pohyb robotu (např. override), fungují tyto změny i v druzích provozu T1 a T2 a při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ. Bezpečnostní opatření:

Server OPC, nástroje pro vzdálené řízení



Bezpečnostní signály a proměnné (např. druh provozu, NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kontakt ochranných dveří) neměňte pomocí submit interpreteru ani systému řízení programovatelnou pamětí.



Pokud jsou přesto nutné změny, musí být všechny bezpečnostní signály a proměnné propojeny tak, aby nemohly být submit interpreterem nebo systémem řízení programovatelnou pamětí uvedeny do nebezpečného stavu.

Tyto komponenty umožňují prostřednictvím zápisových přístupů měnit programy, výstupy či jiné parametry řídicího systému robotu bez vědomí osob v prostoru zařízení. Bezpečnostní opatření: 

Tyto komponenty určila firma KUKA výhradně k diagnóze a vizualizaci. Pomocí těchto komponent se nesmí měnit programy, výstupy ani jiné parametry řídicího systému robotu.

Externí klávesnice/myš

Pomocí těchto komponent lze měnit programy, výstupy či jiné parametry řídicího systému robotu bez vědomí osob v prostoru zařízení. Bezpečnostní opatření:

3.9



Pro každý řídicí systém robotu používejte pouze jednu ovládací jednotku.



Pokud se v zařízení pracuje s KCP, odstraňte nejprve z řídicího systému robotu klávesnici a myš.

Použité normy a předpisy

Jméno

Definice

Vydání

2006/42/ES

Směrnice o strojních zařízeních:

2006

Směrnice 2006/42/ES Evropského parlamentu a Rady ze dne 17. května 2006 o strojních zařízeních a o změně směrnice 95/16/ES (nové znění) 2004/108/ES

2004

Směrnice EMC: Směrnice 2004/108/ES Evropského parlamentu a Rady ze dne 15. prosince 2004 o sbližování právních předpisů členských států týkajících se elektromagnetické kompatibility a o zrušení směrnice 89/336/EHS

97/23/ES

1997

Směrnice pro tlaková zařízení: Směrnice 97/23/ES Evropského parlamentu a Rady ze dne 29. května 1997 o sbližování právních předpisů členských států týkajících se tlakových zařízení

EN ISO 13850

Bezpečnost strojních zařízení:

2008

Nouzové zastavení - Zásady pro konstrukci EN ISO 13849-1

2008

Bezpečnost strojních zařízení: Bezpečnostní části ovládacích systémů - Část 1: Všeobecné zásady pro konstrukci

50 / 91


3 Bezpečnost

Jméno

Definice

Vydání

EN ISO 13849-2


2008

Bezpečnostní části ovládacích systémů - Část 2: Ověřování EN ISO 12100-1


2003

Základní pojmy, všeobecné zásady pro konstrukci - Část 1: Základní terminologie, metodologie EN ISO 12100-2


2003

Základní pojmy, všeobecné zásady pro konstrukci - Část 2: Technické zásady EN ISO 10218-1

Roboty pro výrobní prostředí:

2008

Bezpečnost EN 614-1


2006

Ergonomické zásady navrhování - Část 1: Terminologie a všeobecné zásady EN 61000-6-2

Elektromagnetická kompatibilita (EMC):

2005

Část 6-2: Kmenové normy - Odolnost pro průmyslové prostředí EN 61000-6-4

Elektromagnetická kompatibilita (EMC):

2007

Část 6-4: Kmenové normy - Emise - Průmyslové prostředí EN 60204-1


2006

Elektrická zařízení strojů - Část 1: Všeobecné požadavky


51 / 91

KR C2 edition2005

52 / 91


4 Plánování

4

Plánování

4.1

Elektromagnetická kompatibilita (EMC)

Popis

Jsou-li připojovací vedení (např. polní sběrnice, atd.) vedena zvenku k PC řídicího systému, smí být použita pouze stíněná vedení s dostačující mírou stínění. Stínění vedení musí být provedeno velkoplošně ve skříni na PE liště se stínicími svorkami (šroubovací, žádné upevňovací příchytky). Řídicí systém robota smí být provozován pouze v průmyslovém prostředí.

4.2

Podmínky instalace

Rozměry

Obr. 4-1: Rozměry (údaje v mm) 1 Chladicí přístroj (volitelné)

3 boční pohled

2 pohled zpředu

4 půdorys

Obrázek (>>> Obr. 4-2 ) zobrazuje minimální vzdálenosti řídicího systému robota, které je nutné dodržet.


53 / 91

KR C2 edition2005

Obr. 4-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm) 1

Chladicí přístroj (volitelné)

Varování! Při nedodržení minimálních vzdáleností může dojít k poškození řídicího systému robota. Je bezpodmínečně nutné dodržovat minimální vzdálenosti. Určité práce údržby a opravy je nutné na řídicím systému robota provést ze strany nebo zezadu. K tomu musí být řídicí systém robota přístupný. Nejsouli boční nebo zadní strana přístupné, musí být možné řídicí systém robota umístit do takové polohy, ve které lze tyto práce provést. Minimální vzdálenosti s nástavcem

Obr. 4-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní pro technologie 1

54 / 91

Nástavbová skříň

2

Skříň pro technologie


4 Plánování

Zóna výkyvu dveří

Obr. 4-4: Zóna výkyvu dveří skříně Zóna výkyvu samostatně stojících: Dveří s rámem PC cca 180°°



Zóna výkyvu řazených vedle sebe: Dveře cca 155 °



Otvory

Obr. 4-5: Otvory pro upevnění do podlahy

4.3

1

půdorys

2

pohled zdola

Podmínky pro připojení

Síťová přípojka

Jmenovité napájecí napětí

AC 3x400 V ... AC 3x415 V

Přípustná tolerance jmenovitého napětí

400 V -10 % ... 415 V +10 %

Frekvence sítě

49 ... 61 Hz

Impedance sítě až po bod připojení řídicího systému robotu

≤ 300 mΩ

Jmenovitý vstupní výkon




standardní


55 / 91

KR C2 edition2005


Jmenovitý vstupní výkon 

těžkoton. vozy



Paletizátory



propojovače lisů min. 3x25 A pomalé, max. 3x32 A pomalé, viz typový štítek

Jištění ze strany sítě

300 mA na každý řídicí systém robotu, citlivý na všechny proudy

V případě použití FI proudového chrániče: Rozdílový spouštěcí proud

Pro vedení k vyrovnání potenciálů a všechny ochranné vodiče je společným nulovým bodem vztažná lišta výkonové části.

Vyrovnání potenciálů

Pozor! Bude-li překročena impedance sítě 300 mΩ, může se předběžné zajištění servopohonů za nepříznivých podmínek u zemních spojení zapínat se zpožděním nebo vůbec. Impedance sítě až po bod připojení řídicího systému robotu musí činit ≤ 300 mΩ. Pozor! Bude-li řídicí systém robotu provozován s jiným síťovým napětím, než jaké je uvedeno na typovém štítku, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robotu a k věcným škodám na síťových zdrojích. Řídicí systém robotu smí být provozován pouze se síťovým napětím, které je uvedeno na typovém štítku. Pozor! Je-li řídicí systém robotu provozován na síti bez uzemněného nulového bodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robotu a poškození síťových zdrojů. Může rovněž dojít k poraněním způsobeným elektrickým napětím. Řídicí systém robotu se smí provozovat pouze na síti s uzemněným nulovým bodem. Tento přístroj odpovídá třídě A podle EN55011 a smí být uveden do provozu v napájecích sítích s vlastním nízkonapěťovým zdrojem napájení (trafostanice, elektrárna). Ve veřejných napájecích sítích smí být přístroj uveden do provozu po předchozím schválení příslušným elektrorozvodným podnikem. Délky vedení

Označení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedeny v následující tabulce. Vedení


Zvláštní délka v m

Kabel motoru

7

15 / 25 / 35 / 50

Datový kabel

7

15 / 25 /35 / 50

Síťový přívod s XS1 (volitelné)

3

-

Vedení KCP vedení

Standardní délka v m 10

Prodloužení v m 10 / 20 / 30/ 40

Při použití prodloužení kabelu KCP smí být provedeno pouze jedno prodloužení a celková délka kabelu nesmí překročit 60 m. 56 / 91


4 Plánování

4.4 Popis

Síťová přípojka Řídicí systém robota může být spojen se sítí přes následující připojení: 

X1 Harting konektor v připojovacím panelu



XS1 CEE konektor, kabel je veden z řídicího systému robota (volitelné)

Přehled

Obr. 4-6: Síťová přípojka * N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti. Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen tak je zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů.

4.4.1 Popis

Síťová přípojka přes konektor Harting X1 K řídicímu systému robotu je přiložen konektor Harting. Zákazník může pomocí konektoru X1 připojit řídicí systém robotu do sítě.

Obr. 4-7: Síťová přípojka X1

4.4.2 Popis

1

konektor Harting – příslušenství (volitelná možnost)

2

síťová přípojka X1

Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1 U této možnosti se řídicí systém robotu připojuje k síti pomocí CEE konektoru. Kabel o délce cca 3 m je veden pomocí kabelového šroubení k hlavnímu spínači.


57 / 91

KR C2 edition2005

Obr. 4-8: Síťová přípojka XS1

4.5

1

Kabelové šroubení

2

CEE konektor

Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení Následující příklady ukazují, jak může být obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení řídicího systému robotu propojeno s periférií.

Příklad

Obr. 4-9: Robot s periférií

58 / 91


4 Plánování

Příklad

Obr. 4-10: Robot s periférií a ext. zdrojem napětí


59 / 91

KR C2 edition2005

Příklad

Obr. 4-11: Hlídače ochranných dveří Pol.

4.6

60 / 91

Prvek

Popis

1

Uvolňovací klávesa při zavřených ochranných dveřích

Klávesa se musí nacházet mimo ochrannou zónu.

2

Koncový spínač dveří

-

3

Koncový spínač dveří ochranné dveře zavřené

-

4

Koncový spínač dveří ochranné dveře otevřené

-

5

Hlídač ochranných dveří

např. PST3 od firmy Pilz

6

Rozhraní X11

-

Rozhraní X11

Popis

Přes rozhraní X11 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nebo je mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. PLC).

Zapojení

Rozhraní X11 je nutno osadit se zohledněním následujících bodů:


4 Plánování 

Koncepce zařízení



Bezpečnostní koncepce

V závislosti na CI3-Board jsou k dispozici různé signály a funkce. (>>> 1.5.1 "Přehled CI3-Boards" Strana 14) Podrobné informace k integraci do nadřazených řídicích systémů najdete v návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory, kapitola "Automatika externě - signální diagramy". Obsazení konektorů

Obr. 4-12


61 / 91

KR C2 edition2005

Signál

Pin

Popis

+24 V interní

106

ESC zdroj proudu max. 2 A

0 V interní

107

24 V externí

88

0 V externí

89

+24 V

36

0V

18

+24 V

90

0V

72

Testovací výstup A

1

(testovací signál)

5

Poznámka

Při chybějícím externím zdroji napětí musí být přemostěno na 24 V/0 V interní.

U propojených zařízení doporučujeme externí zdroj napětí.

Řídicí napětí 24 V k napájení externích přístrojů, max. 4 A.

Volitelné

Řídicí napětí 24 V k napájení externích přístrojů, max. 6 A.

Volitelné

Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu A.

Příklad připojení: Spínač souhlasu se připojuje pod kanálem A na pin 1 (TA_A) a pin 6.

Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu B.

Příklad připojení: Zablokování ochranných dveří se připojuje pod kanálem B na pin 19 (TA_B) a pin 26.

Výstup, bezpotenciálové kontakty od interního NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, max. 24 V, 600 mA.

Kontakty jsou v klidovém stavu zavřené.

7 38 41

Testovací výstup B (testovací signál)

19 23 25 39 43

62 / 91

Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál A

20 / 21

Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál B

2/3

Externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál A

4

Externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál B

22

Souhlas, kanál A

6

Souhlas, kanál B

24

Ochranné zařízení, kanál A

8

Ochranné zařízení, kanál B

26

Pohony vyp., externí kanál A (1kanál.)

Pohony zap, externí kanál B (1kanál.)

NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, vstup 2kanálový, max. 24 V, 10 mA.

K připojení externího 2kanálového spínače souhlasu s bezpotenciálovými kontakty, max. 24 V, 10 mA.

Není-li připojen žádný přídavný spínač, musí být přemostěn pin 5 a 6 a také 23 a 24. Účinné pouze v druzích provozu TEST.

K 2kanálovému připojení zablokování ochranných dveří, max. 24 V, 10 mA.

Účinné pouze v druzích provozu AUTOMATIKA.

42

Na tomto vstupu může být připojen bezpotenciálový kontakt (rozpínač). Při otevření tohoto kontaktu se vypnou pohony, max. 24 V, 10 mA.

Není-li tento vstup použit, musí se přemostit pin 41 / 42.

44

K připojení bezpotenciálového kontaktu.

Impulz > 200 ms zapíná pohony. Signál nesmí být permanentní.


4 Plánování

Signál

Pin

Popis

Poznámka

Pohony ZAP, kanál B

29 / 30

Bezpotenciálové kontakty (max. 7,5 A) hlásí "Pohony ZAP".

Je zavřen, když je sepnut stykač "Pohony ZAP".

Tyto kontakty jsou k dispozici pouze při použití CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board. Pohony ZAP, kanál A

11 / 12

Bezpotenciálové kontakty (max. 2 A) hlásí "Pohony ZAP".

Je zavřen, když je sepnut stykač "Pohony ZAP".

Tyto kontakty jsou k dispozici pouze při použití CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board. Skupiny druhů provozu Automatika

48 / 46

Bezpotenciálové kontakty bezpečnostního obvodu hlásí druh provozu.

Kontakt Automatika 48 / 46 je zavřen, když je na KCP navolena Automatika nebo Externí.

Skupiny druhů provozu Test

48 / 47

Tyto kontakty jsou k dispozici pouze při použití CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board.

Kontakt Test 48 / 47 je zavřen, když je na KCP navolen Test 1 nebo Test 2.

Kvalifikační vstup, kanál A

50

Kvalifikační vstup, kanál B

51

0 signál vede ve všech druzích provozu k ZASTAVENÍ kategorie 0.

Nejsou-li tyto vstupy použity, musí se přemostit pin 50 s testovacím výstupem 38 a pin 51 s testovacím výstupem 39.

Protikus k rozhraní X11 je 108pólový konektor Harting s kolíkovou vložkou, typ: Han 108DD, velikost krytu: 24B. Vstupy/výstupy

4.6.1

Vstupy/výstupy lze konfigurovat prostřednictvím následujících komponent: 

DeviceNet (Master) prostřednictvím MFC



Volitelné polní sběrnicové karty 

Interbus



Profibus



DeviceNet



Profinet



Specifická zákaznická rozhraní

Příklad zapojení X11 Konektor X11 je Harting konektor s kolíkovou vložkou, typ: Han 108DD, velikost krytu: 24B.


63 / 91

KR C2 edition2005


Obr. 4-13: Příklad zapojení X11 Pozor! Použije-li se k uvedení do provozu nebo k hledání chyb příklad zapojení X11, pak nejsou účinné připojené bezpečnostní komponenty systému robota.

4.7 Popis

Vyrovnání potenciálů PE Ještě před uvedením do provozu je nutné připojit následující vedení:  

64 / 91

Vedení 16 mm2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémem robota. Dodatečné vedení PE mezi centrální lištou PE skříně napájení a svorníkem PE řídicího systému robota.


4 Plánování

Obr. 4-14: Vyrovnání potenciálů řídicího systému robotu a robotu s kabelovým kanálem 1

PE k centrální liště PE skříně napájení

2

připojovací panel řídicího systému robota

3

připojení vyrovnání potenciálů robota

4

vyrovnání potenciálů od řídícího systému robota k robotu

5

kabelový kanál

6

vyrovnání potenciálů od začátku kabelového kanálu k vyrovnání hlavního potenciálu

7

vyrovnání hlavního potenciálu

8

vyrovnání potenciálů od konce kabelového kanálu k vyrovnání hlavního potenciálu

Obr. 4-15: Vyrovnání potenciálů řídicí systém-robot 1

PE k centrální liště PE skříně napájení

2

připojovací panel řídicího systému robota

3

vyrovnání potenciálů od řídícího systému robota k robotu

4

přípojka vyrovnání potenciálů na robotu


65 / 91

KR C2 edition2005

4.8 Popis

Vizualizace spojovacích členů KCP (volitelná možnost) Je-li řídicí systém robotu provozován s připojitelnými / odpojitelnými KCP, pak je nutno vizualizovat následující systémové proměnné: 

$T1 (druh provozu T1)



$T2 (druh provozu T2)



$EXT (druh provozu Externě)



$AUT (druh provozu Automatika)



$ALARM_STOP



$PRO_ACT (program aktivní)

Zobrazení lze konfigurovat prostřednictvím vstupů/výstupů nebo PLC. Systémové proměnné lze projektovat v souboru: STEU/$MACHINE.DAT. Varování! Je-li KCP odpojeno, pak již není možné vypnutí zařízení tlačítkem NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Aby se zabránilo škodám na zdraví osob a věcným škodám, musí být na rozhraní X11 připojeno externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.

4.9

Výkonnostní úroveň Bezpečnostní funkce řídicího systému robota splňují kategorii 3 a výkonnostní úroveň (PL) d podle EN ISO 13849-1.

4.9.1

Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí Pro bezpečnostně technické parametry je jako základ stanovena životnost 20 let. Klasifikace hodnoty PFH řídicího systému je platná jen tehdy, když jsou dodrženy kontrolní cykly pro tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, přepínač druhu provozu, jakož i četnost spínání stykačů. Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a přepínač druhu provozu je nutné aktivovat minimálně jednou za ½ roku. Četnost sepnutí stykačů ve vypínacím obvodu je minimálně 2krát za rok, maximálně 100krát denně. Při hodnocení bezpečnostních funkcí na úrovni zařízení je třeba zohlednit, že při kombinaci více řídicích systémů je nutné hodnoty PFH případně zohlednit vícekrát. To je případ zařízení RoboTeam nebo překrývajících se oblastí nebezpečí. Hodnota PFH, zjištěná pro bezpečnostní funkci na úrovni zařízení, nesmí překročit hranici pro PL d. Hodnoty PFH se vztahují vždy na bezpečnostní funkce různých variant řídicích systémů. Skupiny bezpečnostních funkcí: 



66 / 91

Standardní bezpečnostní funkce (ESC) 

zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ (KCP, skříň, zákaznické rozhraní)



ochrana obsluhy (zákaznické rozhraní)



souhlas (KCP, zákaznické rozhraní)



druh provozu (KCP, zákaznické rozhraní)



bezpečné zastavení (zákaznické rozhraní)

Bezpečnostní funkce KUKA.SafeOperation (volitelné) 

kontrola prostoru os



kontrola kartézských prostor Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs

4 Plánování 

kontrola rychlosti os



kontrola kartézské rychlosti



kontrola zrychlení os



kontrola klidového stavu



kontrola nástrojů

Přehled variant řídicího systému - hodnoty PFH: Varianta řídicího systému robotu

Hodnota PFH

(V)KR C2 (edition2005)

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) a 1 nástavná skříň

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) se 2 nástavnými skříněmi

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) se spojovacím členem KCP

1 x 10-7

(V)KR C2 edition2005 s KUKA.SafeOperation

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) se 2 nástavnými skříněmi a KUKA.SafeOperation

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan s nástavnou skříní

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan se spojovacím členem KCP

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan s KUKA.Safe Operation

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) s 5 Slave

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) se Safetybus Gateway

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) se Safetybus Gateway a spojovacím členem KCP

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) se spojovacím členem KCP, Safetybus Gateway a KUKA.SafeOperation s připojením vst./výst. přes optoelektronický spojovací člen a nástavnou skříň

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (se spojovacím členem KCP, Safetybus Gateway) se 2 Slave, vždy 2 nástavnými skříněmi a KUKA.SafeOperation

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) s 5 Slave a KUKA.SafeOperation

3 x 10-7

KR C2 edition2005 titan se Safetybus Gateway

3 x 10-7

KR C2 edition2005 titan se Safetybus Gateway a spojovacím členem KCP

3 x 10-7

Pro varianty řídicího systému, které zde nejsou uvedené, se prosím obraťte na společnost KUKA Roboter GmbH.


67 / 91

KR C2 edition2005

68 / 91


5 Transport

5

Transport

5.1

Přeprava přepravními prostředky

Předpoklady



Řídicí systém robota musí být vypnutý.



K řídicímu systému robota nesmí být připojena žádná vedení.



Dveře řídicího systému robota musí být zavřené.



Řídicí systém robota musí stát rovně.



Ochranný rám proti překlopení musí být připevněný k řídicímu systému robota.

Potřebný materiál



Přepravní prostředky s nebo bez transportního kříže

Postup

1. Přepravní prostředky s nebo bez transportního kříže zavěste na všechna 4 transportní závěsná oka na řídicím systému robota.

Obr. 5-1: Transport transportními prostředky 1

Transportní závěsná oka na řídicím systému robota

2

Správně zavěšené přepravní prostředky

3

Správně zavěšené přepravní prostředky

4

Nesprávně zavěšené přepravní prostředky

2. Přepravní prostředky zavěste na jeřáb. Nebezpečí! Nadzvednutý řídicí systém robota se při rychlé přepravě může kývat a způsobit zranění nebo věcné škody. Řídicí systém robota přepravujte pomalu. 3. Řídicí systém robota pomalu nadzvedněte a přepravujte. 4. Řídicí systém robota u cíle pomalu spusťte dolů. 5. Odepněte přepravní prostředky na řídicím systému robota.


69 / 91

KR C2 edition2005

5.2

Přeprava zdvižným vozíkem

Předpoklady
















Postup

Obr. 5-2: Transport s vozíkem s nízkým zdvihem

5.3

1

Řídicí skříň s ochranným rámem proti překlopení

2

Nadzvednutý řídicí systém robota

Přeprava vysokozdvižným vozíkem

Předpoklady
















Postup

Obr. 5-3: Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem

5.4

1

Řídicí systém robota s kapsami pro vysokozdvižný vozík

2

Řídicí systém robota s nástavbovou sadou pro transformátor

Transport se sadou pro připevnění koleček (volitelné) Řídicí systém robotu se smí na kolečkách pouze zasunovat nebo vysunovat z řady skříní. Kolečka neslouží k transportu.

70 / 91


5 Transport

Obr. 5-4: Transport s kolečky Varování! Při tahání řídicího systému robotu z vozidla (vysokozdvižný vozík, elektromobil) může dojít k poškození koleček a řídicího systému robotu. Je zakázáno připojit řídicí systém robotu k vozidlu a transportovat jej na kolečkách.


71 / 91

KR C2 edition2005

72 / 91


6 Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu

6

Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu

6.1

Přehled Uvedení do provozu Toto je přehled nejdůležitějších kroků při uvádění do provozu. Konkrétní průběh závisí na aplikaci, typu manipulátoru, používaných technologických balíčcích a dalších podmínkách specifických pro daného zákazníka. Z tohoto důvodu přehled nemůže být úplný. Tento přehled se vztahuje k uvádění systému průmyslového robotu do provozu. Uvádění celého zařízení do provozu není předmětem této dokumentace.

Roboty Krok

Popis

1

Provést vizuální kontrolu robota.

2

Namontovat upevnění robota. (připevnění základu, připevnění podstavce stroje nebo montážního podstavce)

3

Ustavit robota.

Informace Podrobnější informace najdete v návodu k provozu robota nebo v montážním návodu, kapitola "Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu".

Elektrická instalace Krok

Popis

Informace

4

Provedení vizuální kontroly řídicího systému robotu

-

5

Zjištění, zda se v řídicím systému robotu nevytvořil kondenzát

-

6

Instalace řídicího systému robotu

(>>> 6.2 "Instalace řídicího systému robotu" Strana 75)

7

Připojení spojovacích vedení

(>>> 6.3 "Připojení spojovacích vedení" Strana 75)

8

Připojení KCP

(>>> 6.4 "Připojení KCP" Strana 76)

9

Vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémem robotu

(>>> 6.5 "Připojení vyrovnání potenciálů PE" Strana 76)

10

Připojení řídicího systému robotu k síti

(>>> 1.7.1 "Síťová přípojka X1/ XS1" Strana 16)

11

Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů

(>>> 6.7 "Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů" Strana 76)

12

Konfigurace a připojení rozhraní X11

(>>> 6.9 "Konfigurace a připojení konektoru X11" Strana 77)

Upozornění: Není-li rozhraní X11 obsazeno, nelze robotem ručně pojíždět. 13

Zapnutí řídicího systému robotu

(>>> 6.10 "Zapnutí řídicího systému robotu" Strana 77)

14

Kontrola směru otáčení ventilátorů

(>>> 6.11 "Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru" Strana 77)


73 / 91

KR C2 edition2005

Krok

Popis

Informace

15

Kontrola bezpečnostních zařízení

Podrobné informace najdete v návodu k provozu řídicího systému robotu, kapitola „Bezpečnost“.

16

Konfigurace vstupů/výstupů mezi řídicím systémem robotu a periferií

Podrobné informace najdete v dokumentaci k polní sběrnici.

Software Krok

Popis

Informace

17

Zkontrolovat strojová data.

Podrobnější informace najdete v návodu k obsluze a programování.

18

Přenést data z RDW na pevný disk

Podrobnější informace najdete v návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory.

19

Seřídit robota bez zátěže.


20

Jen pro paletizační roboty se 6 osami.


Aktivovat paletovací mód. 21

Namontovat nástroje a seřídit robota se zátěží.

22

Zkontrolovat software koncového spínače a případně přizpůsobit.

23

Proměřit nástroj.


U nepohyblivého nástroje: Proměřit externí TCP. 24

Zadat data zátěže.

25

Proměřit báze. (volitelné)


U nepohyblivého nástroje: Proměřit obrobek. (volitelné) 26

Má-li být robot řízen nadřazeným řídicím systémem: Konfigurovat rozhraní Automatika externě.

Příslušenství


Předpokladem je: Robot je připraven k pojíždění. Tzn. software pro uvedení do provozu byl proveden až k bodu "Seřízení robota bez zátěže" včetně. Popis

Informace

Volitelné: Namontovat omezení zóny osy. Přizpůsobit software koncového spínače.

Podrobnější informace najdete v dokumentaci pro omezení zóny osy

Volitelné: Namontovat kontroly zóny osy a nastavit se zohledněním naprogramování

Podrobnější informace najdete v dokumentaci pro kontroly zóny osy.

Volitelné: Zkontrolovat externí přívodu energie a nastavit se zohledněním naprogramování.

Podrobnější informace najdete v dokumentaci pro přívody energie.

Volitelná možnost Přesně polohovaný robot: Zkontrolovat data

74 / 91



6.2

Instalace řídicího systému robotu

Postup

1. Nainstalujte řídicí systém robotu. Je nutno dodržet minimální vzdálenosti ke stěnám, ostatním skříním apod. (>>> 4.2 "Podmínky instalace" Strana 53) 2. Zkontrolujte, zda při transportu nedošlo k poškození řídicího systému robotu. 3. Zkontrolujte pevné usazení pojistek, stykačů a elektronických karet. 4. Uvolněné moduly příp. znovu upevněte. 5. Zkontrolujte pevné usazení všech šroubových a svěrných spojení. 6. Provozovatel musí varovnou nálepku Handbuch lesen přelepit štítkem v jazyce dané země.

6.3

Připojení spojovacích vedení

Přehled

K řídicímu systému robotu je přiložena sada kabelů. Tato obsahuje v základním vybavení: 

motorová vedení k robotu



řídicí vedení k robotu Pro další aplikace mohou být přiloženy následující kabely:



motorová vedení pro přídavné osy



periferní vedení

Nebezpečí! Řídicí systém robotu je předkonfigurován pro příslušný průmyslový robot. Při záměně kabelů mohou robot a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná data a může dojít k úrazům nebo věcným škodám. Pokud se zařízení skládá z více robotů, připojujte spojovací vedení vždy k robotu a příslušnému řídicímu systému robotu. Předpoklady





Postup

Dodržení podmínek připojení vztahujících se na: (>>> 4.3 "Podmínky pro připojení" Strana 55) 

Průřez vedení



Jištění



Napětí



Frekvence sítě

Dodržení bezpečnostních ustanovení

1. Položte motorová vedení odděleně od řídicího vedení k připojovací skříňce manipulátoru. Připojte konektor X20. 2. Položte řídicí vedení odděleně od motorového vedení k připojovací skříňce manipulátoru. Připojte konektor X21. 3. Připojte periferní vedení.


75 / 91

KR C2 edition2005

Obr. 6-1: Příklad: Instalace kabelu v kabelovém kanálu 1 kabelový kanál

4 motorová vedení

2 dělicí žebra

5 řídicí vedení

3 svařovací vedení

6.4 Postup

6.5 Postup

Připojení KCP 

Připojte KCP k X19 na řídicím systému robota.

Připojení vyrovnání potenciálů PE 1. Připojte dodatečné vedení PE mezi centrální lištu PE skříně napájení a svorníku PE řídicího systému robota. 2. Připojte vedení 16 mm2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémem robota. (>>> 4.7 "Vyrovnání potenciálů PE" Strana 64) 3. Na kompletním systému robota proveďte kontrolu ochranných vodičů podle DIN EN 60204-1.

6.6 Postup

6.7

76 / 91

Připojení řídicího systému robota k síti 

Připojte řídicí systém robota k síti prostřednictvím X1, XS1 nebo přímo na hlavním vypínači. (>>> 4.4.1 "Síťová přípojka přes konektor Harting X1" Strana 57) (>>> 4.4.2 "Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1" Strana 57)

Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů

Popis

K zamezení vybití akumulátorů před prvním uvedením do provozu byl vytažen při dodávce řídicího systému robota konektor X7 na KPS600.

Postup



Připojte konektor X7 (1) na KPS600.



Obr. 6-2: Odstranit ochranu proti vybití akumulátorů

6.8

Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení

Postup

6.9

1. Připojte obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení (ochranu obsluhy) k rozhraní X11. (>>> 4.5 "Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení" Strana 58)

Konfigurace a připojení konektoru X11

Postup

1. Nakonfigurujte konektor X11 podle koncepce zařízení a bezpečnostní koncepce. (>>> 4.6 "Rozhraní X11" Strana 60) 2. Připojte konektor rozhraní X11 k řídicímu systému robotu.

6.10

Zapnutí řídicího systému robotu

Předpoklady

Postup



Dveře řídicího systému robota jsou zavřené.



Všechna elektrická spojení jsou správná a hodnota energie se pohybuje v zadaných mezích.



V nebezpečné zóně robota se nesmí zdržovat žádné osoby nebo se nacházet předměty.



Všechna ochranná zařízení a ochranná opatření jsou kompletní a funkční.



Vnitřní teplota skříně musí být přizpůsobena teplotě okolí.

1. Připojte síťové napětí k řídicímu systému robotu. 2. Odblokujte tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. 3. Zapněte hlavní spínač. PC řídicího systému zahájí náběh provozního systému a software řídicího systému. Informace k obsluze robotu prostřednictvím KCP najdete v návodu k obsluze a programování KUKA System Software (KSS).

6.11 Postup

Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru 

Zkontrolujte výstup vzduchu (2) na zadní straně řídicího systému robota.


77 / 91

KR C2 edition2005

Obr. 6-3: Kontrola směru otáčení ventilátorů 1 Přívod vzduchu

78 / 91

2 Výstup vzduchu


7 KUKA Service

7

KUKA Service

7.1

Dotaz na podporu

Úvod

V dokumentaci firmy KUKA Roboter GmbH najdete informace k provozu a obsluze a podporu při odstraňování poruch. Při dalších dotazech je Vám k dispozici místní pobočka. Poruchy vedoucí k výpadku výroby hlaste místní pobočce nejpozději jednu hodinu po výskytu poruchy.

Informace

7.2

Ke zpracování dotazu jsou potřebné následující informace: 

Typ a sériové číslo robotu



Typ a sériové číslo řídicího systému



Typ a sériové číslo lineární jednotky (volitelné)



Verze softwarového systému KUKA



Volitelný software nebo modifikace



Archív softwaru



Existující aplikace



Existující přídavné osy (volitelné)



Popis problému, doba trvání a četnost výskytu poruchy

Zákaznický servis společnosti KUKA

Dostupnost

Zákaznický servis KUKA je dostupný v mnoha zemích. V případě dotazů jsme Vám ochotně k dispozici!

Agentina

Ruben Costantini S.A. (Agentur) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Agentina Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Austrálie

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur) 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Austrálie Tel. +61 3 8552-0600 Fax +61 3 8552-0605 [email protected]


79 / 91

KR C2 edition2005

80 / 91

Belgie

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgie Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brazílie

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançã CEP 02151 900 São Paulo SP Brazílie Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 [email protected]

Chile

Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

Čína

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd. 201712 Shanghai P.R. Čína Tel. +86 21 5922-8652 Fax +86 21 5922-8538 [email protected] www.kuka.cn

Německo

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Německo Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de


7 KUKA Service

Francie

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Francie Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr

Indie

KUKA Robotics, Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana Indie Tel. +91 124 4148574 [email protected] www.kuka.in

Itálie

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Itálie Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Japonsko

KUKA Robotics Japan K.K. Daiba Garden City Building 1F 2-3-5 Daiba, Minato-ku Tokyo 135-0091 Japonsko Tel. +81 3 6380-7311 Fax +81 3 6380-7312 [email protected]

Korea

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung-Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do 425-110 Korea Tel. +82 31 496-9937 or -9938 Fax +82 31 496-9939 [email protected]


81 / 91

KR C2 edition2005

82 / 91

Malajsie

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malajsie Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected]

Mexiko

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexiko Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected]

Norsko

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjövik Norsko Tel. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 [email protected]

Rakousko

KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Rakousko Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at

Polsko

KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polsko Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected]


7 KUKA Service

Portugalsko

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugalsko Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected]

Rusko

OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Rusko Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru

Švédsko

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Švédsko Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Švýcarsko

KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr. 7 8953 Dietikon Švýcarsko Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch

Španělsko

KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Španělsko Tel. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 [email protected] www.kuka-e.com


83 / 91

KR C2 edition2005

Jihoafrická republi- Jendamark Automation LTD (Agentur) ka 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Jihoafrická republika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

84 / 91

Taiwan

KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 136, Section 2, Huanjung E. Road Jungli City, Taoyuan Taiwan 320 Tel. +886 3 4371902 Fax +886 3 2830023 [email protected] www.kuka.com.tw

Thajsko

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thajsko Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

Česká republika

KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice Česká republika Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]

Maďarsko

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Maďarsko Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]


7 KUKA Service

USA

KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan USA Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 [email protected] www.kukarobotics.com

Velká Británie

KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Velká Británie Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected]


85 / 91

KR C2 edition2005

86 / 91


Index

Index A AUT 35 AUT EXT 36 Automatika 35 Automatika externí 36 B Brzdná dráha 30 Bezpečnost 29 Bezpečnost, Všeobecně 29 Bezpečnostní logika 7 bezpečnostní logika 34 Bezpečnostní logika, Electronic Safety Circuit, ESC 12 Bezpečnostní prvky 14 C CEE konektor 16, 57 CI3-Boards 14 Citlivý na všechny proudy 23, 56 COM 1, sériové rozhraní 10 COM 2, sériové rozhraní 10 D Doběhová dráha 30 Dotaz na podporu 79 Druhy provozu 13 Dvoukanálový 12 Délky vedení 25, 56 E Elektromagnetická kompatibilita, EMC 53 EN 60204-1 51 EN 61000-6-4 51 EN 61000-6-2 51 EN 614-1 51 EN ISO 10218-1 51 EN ISO 12100-1 51 EN ISO 12100-2 51 EN ISO 13849-1 50 EN ISO 13849-2 51 EN ISO 13850 50 ES prohlášení o shodě 30 ESC 34 ESC zdroj proudu 62 Ethernet 9 Externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 13 F FI proudový chránič, rozdílový spouštěcí proud 23, 56 H Hlavní spínač 14 Hodnoty PFH 66 Harting konektor 16, 57


I impulzní provoz 39, 42 Instalace řídicího systému robotu 75 Integrátor zařízení 31 K KCP 31, 43 KCP konektor, X19 18 KCP vedení 15 Klimatické podmínky 24 Klávesnice 11 klávesnice, externí 43 Klávesa ESC 11 Klávesa pro volbu okna 11 Klávesa STOP 11 Klávesa Start 11, 12 Klávesa Start - Zpět 11 Klávesy menu 11 Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru 77 kontrola funkčnosti 45 Kontrola zóny osy 40 Konfigurace a připojení X11 77 KUKA Control Panel 11, 25 Kurzorové klávesy 11 Kategorie zastavení 0 31 Kategorie zastavení 1 31 Kategorie zastavení 2 31 L likvidace 49 lineární jednotka 29 Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 13 LPT1, paralelní rozhraní 10 M Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a skříně pro technologie 27 Minimální vzdálenosti řídicího systému robota 26 Montážní prostor zákazníka 21 Montážní skupiny zákazníka 21 Motorová vedení 15 Motorový konektor, X7 20 Motorový konektor, X20 19 Manipulátor 7, 31 manipulátor 29, 33 mechanické koncové dorazy 39 mechanické omezení zóny osy 39 myš, externí 43 N nouzová poloha 38 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 11, 33 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, lokální 34, 35, 46 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, externí 34, 35, 37, 46 Numerický blok 11 Nebezpečná zóna 31 Nebezpečné látky 49 2004/108/ES 50 87 / 91

KR C2 edition2005

2006/42/ES 50 O obnovení provozu 44 Obsazení konektorů X20 19 Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 58 ochranná zařízení, externí 41 Ochranná zóna 31 ochranná zóna 33 ochranné vybavení 39 ochranné funkce 42 Ochranné zařízení 58 Ochrana obsluhy 13 ochrana obsluhy 35, 36, 42 ochrana proti virům 46 omezení pracovní zóny 39 omezení zóny osy 39 Opravy 48 Opětné uvedení do provozu 73 Ovládání brzd 23 Odolnost proti vibracím 24 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů 76 označení 41 označení CE 30 Ošetřovací práce 48 P PC řídicího systému 7, 8, 24 PCI – přiřazení míst zapojení 10 PL 66 Pohony VYP 11, 13 pohony VYP 35 Pohony ZAP 11, 13 pohony ZAP 35 Pojmy, bezpečnost 30 polohovač 29 Popis rozhraní 15 Popis výrobku 7 poruchy 43 použité normy a předpisy 50 používání k určenému účelu 29 používání, neodborné 29 používání, v rozporu s účelem 29 Podmínky instalace 53 Podmínky pro připojení 55 prohlášení o shodě 30 prohlášení o zabudování 29, 30 Provozovatel 30 provozovatel 31 Pracovní zóna 30 pracovní zóna 33 Průmyslový robot 7 průmyslový robot 29 Paletizační roboty 74 personál 31 Připojovací panel 7 Připojení KCP 76 Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 77 Připojení ochranného zařízení 77 Připojení sítě 76 Připojení vyrovnání potenciálů PE 76 88 / 91

Přehled průmyslového robota 7 Přehled uvedení do provozu 73 Přehled řídicího systému robota 7 přepravní poloha 44 přeprava 44 Přeprava, přepravní prostředky 69 Přeprava, vysokozdvižný vozík 70 Přepínač druhu provozu 11 přepínač druhu provozu 35 přetížení 42 Příklad zapojení X11 63 Příslušenství 7 příslušenství 29 Přídavné osy 31 přídavné osy 29 příčné zkraty 45 R Rozhraní PC řídicího systému 9 Rozhraní, X11 60 Rozměry otvorů 27 Rozměry řídicího systému robota 25 Ručně - snížená rychlost 36 Ručně - vysoká rychlost 35 Ruční programovací přístroj 7 ruční programovací přístroj 29 Ruční provoz 47 Reakční dráha 30 S Signální diagramy 61 Simulace 47 Single Point of Control 49 skladování 49 sklápěcí otočný stůl 29 směrnice EMC 50 směrnice o strojních zařízeních 30, 50 směrnice o elektromagnetické kompatibilitě 30 Směrnice pro tlaková zařízení 49 směrnice pro tlaková zařízení 50 směrnice pro zařízení nízkého napětí 30 Souhlas 13 Softkeys 11 softwarové koncové spínače 39, 42 Software 7 software 29 Spojovací vedení 7, 75 spojovací vedení 29 spojovací člen KCP 40 Spojovací člen KCP, vizualizace 66 Space Mouse 11 Spínače souhlasu 12 spínače souhlasu 38 SSB-GUI 11 STOP 0 31, 33 STOP 1 31, 33 STOP 2 31, 33 stop reakce 33 strojová data 46 Stavové klávesy 11 Service, KUKA Roboter 79 Stav: 06.10.2010 Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs

Index

Servoměnič, KSD 14 Systémový integrátor 31 systémový integrátor 30, 32 Sériové rozhraní reálného času 9 Síťová přípojka 57 Síťová přípojka konektoru Harting X1 57 Síťová přípojka prostřednictvím XS1 57 Síťová přípojka, technická data 23, 55 Síťová přípojka, X1, XS1 16 Síťové vedení 15 Síťové zdroje 14 Síťový filtr 14 T T1 31, 36 tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 34, 35, 37, 46 T2 31, 35 Transport 69 Transport, sada pro připevnění koleček 70 Transportní kříž 69 Technická data 23 Testovací výstup A 62 Testovací výstup B 62 Typový štítek 12 U upozornění k záruce 29 Upevnění do podlahy 27 Uvedení do provozu 73 uvedení do provozu 44 Uvedení do provozu, přehled 73 Uzlová periferie 13 Uživatel 30 uživatel 32 automatický provoz 48

X X7 motorový konektor 20 X11 obsazení konektorů 61 X19 obsazení konektorů 18 xc9 X21 obsazení konektoru 21 Z zablokování oddělovacích ochranných zařízení 36 zabezpečení sítě 46 Zapnutí řídicího systému robotu 77 Zadávací klávesa 11 zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 37, 42 zařízení pro volné otáčení 40 zařízení souhlasu 35, 38, 42 zařízení souhlasu, externí 38 Základní data 23 Zákaznický servis společnosti KUKA 79 Zóna osy 30 Zóna výkyvu dveří skříně 28 Čisticí práce 48 Ö řídicí systém robotu 29, 46 Řídicí systém robota 7 Řídicí vedení 15 Řídicí část 24 Ü úroveň vlastností (PL) 34 Údržba 48 životnost, bezpečnost 43 životnost, svorky Safetybus 44

V Volitelné možnosti 7 volitelné součásti 29 vstupy, kvalifikační 34, 35, 46 Vstupy/výstupy 63 vadné brzdy 42 Ventilátor 14 Vedení dat, X21 21 Vyrovnání potenciálů PE 64 Vyvážení zátěže 49 vyřazení z provozu 49 všeobecná bezpečnostní opatření 42 Výkonnostní úroveň 66 Výkonová část 7, 14 W firewall 46 doběhová dráha 33 druhy provozu 35 89/336/EHS 50 95/16/ES 50 97/23/ES 50


89 / 91

KR C2 edition2005

90 / 91


KR C2 edition2005


91 / 91

Controller. KUKA Roboter GmbH. KR C2 edition2005. Specifikace. Stav: Verze: Spez KR C2 ed05 V5 cs

Recommend Documents