Controller. KUKA Roboter GmbH. VKR C2 edition2005. Specifikáció. Kiadás: Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

Controller

VKR C2 edition2005 Specifikáció

Kiadás: 17.08.2010

Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

KUKA Roboter GmbH

VKR C2 edition2005

© Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Németország

Jelen dokumentációt a KUKA Roboter GmbH kifejezett engedélye nélkül tilos sokszorosítani (még kivonatos formában is), továbbá harmadik fél számára hozzáférhetővé tenni. A vezérlésben további, jelen dokumentációban nem szereplő funkciók is rendelkezésre állhatnak. Új szállítás, illetve szervizelés esetén azonban ezen funkciókra nincs igény. A nyomtatott változat tartalmát összevetettük a bemutatott hard- és szoftverrel a megegyezésre vonatkozóan. Ennek ellenére nem zárhatók ki az eltérések, ezért a teljes egyezőségért felelősséget nem vállalunk. A jelen nyomtatott változatban szereplő adatokat azonban rendszeresen felülvizsgáljuk, és a szükséges javításokat a következő kiadás tartalmazza. A műszaki változtatások joga a működésre gyakorolt hatás nélkül fenntartva. Az eredeti dokumentáció fordítása KIM-PS5-DOC

2 / 99

Publication:

Pub Spez VKR C2 ed05 hu

Bookstructure:

Spez VKR C2 ed05 V2.1

Label:

Spez VKR C2 ed05 V2 hu

Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

Tartalomjegyzég

Tartalomjegyzég 1

Termékleírás ................................................................................................

7

1.1

Az ipari robot áttekintése ...........................................................................................

7

1.2

A robotvezérlés áttekintése ........................................................................................

7

1.3

A vezérlő számítógép leírása .....................................................................................

8

1.3.1

A vezérlő számítógép portjai ................................................................................

9

1.3.2

PCI bővítőhelyek kiosztása ...................................................................................

10

A KUKA Control Panel (VKCP) leírása ......................................................................

11

Elülső oldal ...........................................................................................................

11

1.4 1.4.1 1.4.2

Hátoldal .................................................................................................................

12

Electronic Safety Circuit (ESC) biztonsági áramkör ...................................................

12

A CI3-bővítőkártyák áttekintése ............................................................................

14

1.6

A táp leírása ...............................................................................................................

14

1.7

1.5 1.5.1

A portok leírása ..........................................................................................................

15

1.7.1

XS1 hálózati csatlakozás ......................................................................................

16

1.7.2

X19 VKCP-csatlakozó ..........................................................................................

18

1.7.3

X20 motorcsatlakozó, 1-6. tengely .......................................................................

19

1.7.4

X7 motorcsatlakozó (opció) ..................................................................................

20

1.7.5

X21 adatkábel, 1-8. tengely ..................................................................................

21

2

Műszaki adatok ............................................................................................

23

2.1

Robotvezérlés ............................................................................................................

23

2.2

A robotvezérlés méretei .............................................................................................

25

2.3

A robotvezérlés minimális távolságai .........................................................................

26

2.4

A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai ..........................................

27

2.5

A furatok mérete padlóra való rögzítéshez ................................................................

27

2.6

Szekrényajtó elfordulási tartománya ..........................................................................

28

3

Biztonság .....................................................................................................

29

3.1

Általános információk .................................................................................................

29

3.1.1

Felelősségre vonatkozó tudnivalók .......................................................................

29

3.1.2

Az ipari robot rendeltetésszerű használata ...........................................................

29

3.1.3

EK megfelelőségi nyilatkozat és beépítési nyilatkozat .........................................

30

3.1.4

Használt fogalmak ................................................................................................

30

3.2

Személyzet ................................................................................................................

31

3.3

Munkatartomány, védett és veszélyes terület ............................................................

33

3.4

Leállítási reakciók kiváltó okai ....................................................................................

34

3.5

Biztonsági funkciók ....................................................................................................

34

3.5.1

A biztonsági funkciók áttekintése ..........................................................................

34

3.5.2

ESC biztonsági áramkör .......................................................................................

35

3.5.3

Üzemmódválasztó kapcsoló .................................................................................

35

3.5.4

Kezelővédelem .....................................................................................................

37

3.5.5

Vészleállító berendezés ........................................................................................

38

3.5.6

Külső vészleállító berendezés ..............................................................................

38

3.5.7

Engedélyező berendezés .....................................................................................

39

3.5.8 3.6 3.6.1

Külső engedélyező berendezés ............................................................................

39

Kiegészítő védőfelszerelés ........................................................................................

40

Léptető üzemmód .................................................................................................

40


3 / 99

VKR C2 edition2005

3.6.2

Szoftveres végálláskapcsoló ................................................................................

40

3.6.3

Mechanikus végütközők .......................................................................................

40

3.6.4

Mechanikus tengelytartomány-határoló (opció) ....................................................

40

3.6.5

Tengelytartomány-felügyelet (opció) ....................................................................

41

3.6.6

Szabadon forgató berendezés (opció) .................................................................

41

3.6.7

KCP-csatoló (opció) ..............................................................................................

41

3.6.8

Jelölések az ipari roboton .....................................................................................

42

3.6.9

4 / 99

Külső védőberendezések .....................................................................................

42

3.7

Az üzemmódok és védőfunkciók áttekintése .............................................................

43

3.8

Biztonsági intézkedések ............................................................................................

43

3.8.1

Általános biztonsági intézkedések ........................................................................

43

3.8.2

A biztonsággal kapcsolatos vezérlőelemek ellenőrzése ......................................

44

3.8.3

Szállítás ................................................................................................................

45

3.8.4

Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés ......................................................

45

3.8.5

Vírusvédelem és hálózati biztonság .....................................................................

48

3.8.6

Kézi üzemmód ......................................................................................................

48

3.8.7

Szimuláció ............................................................................................................

49

3.8.8

Automatikus üzemmód .........................................................................................

49

3.8.9

Karbantartás és javítás .........................................................................................

49

3.8.10

Üzemen kívül helyezés, tárolás és ártalmatlanítás ..............................................

50

3.8.11

Biztonsági intézkedések a „Single Point of Control" számára ..............................

51

3.9

Alkalmazott szabványok és előírások ........................................................................

52

4

Tervezés .......................................................................................................

53

4.1

A tervezés áttekintése ...............................................................................................

53

4.2

Elektromágneses összeférhetőség (EMC) ................................................................

53

4.3

Felállítási feltételek ....................................................................................................

54

4.4

Csatlakozási feltételek ...............................................................................................

56

4.5

Hálózati csatlakozás XS1 CEE-dugasszal ................................................................

57

4.6

Vészleállító kör és védőberendezés ..........................................................................

58

4.7

VW és Audi portok .....................................................................................................

59

4.7.1

VW port ................................................................................................................

59

4.7.1.1

XS2 VW port .........................................................................................................

60

4.7.1.2

XS2 VW-port CI3-Tech bővítőkártyával ................................................................

62

4.7.1.3

XS3 VW port .........................................................................................................

64

4.7.2

Audi port ...............................................................................................................

65

4.7.2.1

XS2 Audi port .......................................................................................................

66

4.7.2.2

XS2 Audi-port CI3-Tech bővítőkártyával ..............................................................

68

4.7.2.3

XS3 Audi port .......................................................................................................

70

4.7.2.4

XS5 Audi port .......................................................................................................

71

4.7.2.5

XS VW-port CI3-Tech bővítőkártyával ..................................................................

72

4.8

PE potenciálkiegyenlítés ...........................................................................................

73

4.9

A KCP-csatoló opció vizualizációja ...........................................................................

75

4.10 Teljesítőképesség (PL) ..............................................................................................

75

4.10.1

A biztonsági funkciók PFH-értékei ........................................................................

75

5

Szállítás ........................................................................................................

77

5.1

Szállítás szállítószerszámmal ....................................................................................

77

5.2

Szállítás emelőkocsival .............................................................................................

78


Tartalomjegyzég

5.3

Szállítás villástargoncával ..........................................................................................

78

5.4

Szállítás rászerelt görgőkészlettel (opció) .................................................................

78

6

Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés ...........................................

81

6.1

Az üzembe helyezés áttekintése ...............................................................................

81

6.2

A robotvezérlés felállítása ..........................................................................................

83

6.3

Az összekötővezetékek csatlakoztatása ....................................................................

83

6.4

A VKCP csatlakoztatása ............................................................................................

84

6.5

A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása ...............................................................

84

6.6

A robotvezérlés csatlakoztatása a hálózatra .............................................................

84

6.7

Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése ..................................

84

6.8

A vészleállító kör és a védőberendezés csatlakoztatása ...........................................

84

6.9

Az XS2/XS3/XS5 (Audi) csatlakozó konfigurálása és csatlakoztatása ......................

85

6.10 A robotvezérlés bekapcsolása ...................................................................................

85

6.11 A ventilátor forgásirányának ellenőrzése ...................................................................

85

7

KUKA szerviz ...............................................................................................

87

7.1

Támogatási igények ...................................................................................................

87

7.2

KUKA ügyféltámogatás ..............................................................................................

87

Tárgymutató .................................................................................................

95


5 / 99

VKR C2 edition2005

6 / 99


1 Termékleírás

1

Termékleírás

1.1

Az ipari robot áttekintése Az ipari robot a következő komponensekből áll: 

manipulátor



robotvezérlés



kézi programozókészülék



összekötővezetékek



szoftver



opciók, tartozékok

Ábra 1-1: Példa ipari robotra

1.2

1

manipulátor

3

robotvezérlés

2


4


A robotvezérlés áttekintése A robotvezérlés a következő komponensekből áll: 

Vezérlő számítógép



Tápegység



VKCP kézi programozókészülék



ESC biztonsági áramkör



Csatlakozómező


7 / 99

VKR C2 edition2005

Ábra 1-2: A robotvezérlés áttekintése 1

1.3

6

Biztonsági áramkör (ESC)

2


7

KCP-csatolókártya (opció)

3

KCP-csatoló kezelő- és kijelzőelemek (opció)

8

Csatlakozópanel

4

VKCP

9

Szervizcsatlakozó aljzat (opció)

5

Szerelési hely az ügyfelek számára

A vezérlő számítógép leírása

Funkciók

Áttekintés

8 / 99

Tápegység

A vezérlő számítógép a rácsatlakoztatott komponensekkel ellátja a robotvezérlés valamennyi funkcióját. 

Windows felhasználói felület vizualizációval és adatbevitellel



programok létrehozása, javítása, archiválása és nyilvántartása



folyamatvezérlés



pályatervezés



a hajtómű áramkörének vezérlése



felügyelet



az ESC biztonsági áramkör részei



külső perifériákkal (más vezérlések, irányító számítógép, egyéb számítógépek, hálózat) folytatott kommunikáció

A vezérlő számítógéphez a következő komponensek tartoznak: 

alaplap a portokkal



processzor és memória



merevlemez



hajlékonylemez-meghajtó (opció)



CD-ROM-meghajtó (opció)



MFC3



KVGA



DSE-IBS-C33


1 Termékleírás 

akkumulátorok



opcionális részegységek, pl. mezőbusz kártyák

Ábra 1-3: A vezérlő számítógép áttekintése

1.3.1

1 vezérlő számítógép

4 hajlékonylemez-meghajtó az ajtóban (opció)

2 számítógépes portok

5 meghajtók (opció)

3 számítógéphűtő ventilátorok

6 akkumulátorok

A vezérlő számítógép portjai

Áttekintés

Ábra 1-4: A vezérlő számítógép portjai


9 / 99

VKR C2 edition2005

Poz.

Port

1

1.3.2

Poz.

1–6. PCI bővítőhely(>>> 1.3.2 "PCI bővítőhelyek kiosztása" Oldal 10)

9

Port billentyűzetcsatlakozó

2

AGP PRO bővítőhely

10

egércsatlakozó

3

USB 2x

11

X961 DC 24 V-os feszültségellátás

4

X804 Ethernet

12

ST5 COM 3 soros valós idejű port

5

COM 1 soros port

13

ST6 ESC/KCP és hasonlók

6

LPT1 párhuzamos port

14

ST3 hajtóbusz a KPS600hoz

7

COM 2 soros port

15

ST4 X21 soros RDW-port

8

USB 2x

PCI bővítőhelyek kiosztása

Áttekintés

Ábra 1-5: PCI bővítőhelyek A számítógép bővítőhelyei a következő bővítőkártyák fogadására alkalmasak: Bővítőhely 1

10 / 99

Bővítőkártya 

Interbus-kártya (optikai kábeles) (opció)



Interbus-kártya (rézdrótos) (opció)



LPDN szkennerkártya (opció)



Profibus master/slave kártya (opció)



CN_EthernetIP-kártya (opció)

2




3

KVGA-kártya

4

DSE-IBS-C33 AUX-kártya (opció)

5

MFC3-kártya


1 Termékleírás

Bővítőhely 6

7

1.4



hálózati kártya (opció)






Profibus master/slave kártya (opció)



LIBO-2PCI-kártya (opció)



KUKA modemkártya (opció)

szabad

A KUKA Control Panel (VKCP) leírása

Működés

1.4.1

Bővítőkártya

A VKCP (VW KUKA Control Panel) a robotrendszer kézi programozókészüléke. A VKCP rendelkezik mindazon kezelési és kijelzési lehetőségekkel, amelyek a robotrendszer kezeléséhez és programozásához szükségesek.

Elülső oldal

Áttekintés

Ábra 1-6: A VKCP elülső oldala 1

üzemmódválasztó kapcsoló

10

numerikus blokk

2

hajtások BE

11

programozható gombok

3

hajtások KI / SSB-GUI

12

Start visszafelé gomb

4

vészleállító gomb

13

Start gomb

5

Space Mouse

14

STOP gomb

6

állapotgombok, jobb

15

ablakválasztó gomb

7

Enter gomb

16

ESC gomb

8

kurzormozgató gombok

17

állapotgombok, bal

9

billentyűzet

18

menügombok


11 / 99

VKR C2 edition2005

1.4.2

Hátoldal

Áttekintés

Ábra 1-7: A VKCP hátoldala

Leírás

1

Típustábla

4

Engedélyező kapcsoló

2

Start gomb

5


3


Elem

Leírás

Típustábla

A VKCP típustáblája

Start gomb

A Start gombbal indíthatja el a programokat. Az engedélyező kapcsolónak 3 állása van:




felengedve



középállás



teljesen lenyomva

Ahhoz, hogy a robot elmozdulhasson, az engedélyező kapcsolót T1 vagy T2 üzemmódban középállásban kell tartani. Automatikus külső üzemmódban az engedélyező kapcsolónak nincs funkciója.

1.5

Electronic Safety Circuit (ESC) biztonsági áramkör

Áttekintés

Az ESC (Electronic Safety Circuit = elektronikus biztonsági áramkör) biztonsági áramkör egy kétcsatornás, processzor támogatású biztonsági rendszer. Az áramkör folyamatosan felügyeli az összes csatlakoztatott, biztonsági szempontból fontos komponenst. Üzemzavar vagy a biztonsági áramkör megszakadása esetén lekapcsolja a hajtások feszültségellátását és ezzel leállítja a robotrendszert. Az ESC rendszer a következő komponensekből áll:

12 / 99



CI3-bővítőkártya



VKCP (master)



KPS600



MFC (passzív csomópont)

A csomóponti perifériás ESC-rendszer a klasszikus biztonsági rendszer valamennyi portját helyettesíti. Az ESC biztonsági áramkör a következő bemeneteket felügyeli: 

helyi vészleállító



külső vészleállító



kezelővédelem



engedélyezés



hajtások KI



hajtások BE



üzemmódok



minősítő bemenetek

Ábra 1-8: Az ESC-áramkör felépítése

Csomópont a VKCP-ben

1

KPS600

5

MFC3

2

CI3-bővítőkártya

6

DSE

3

KCP-csatoló (opció)

7

számítógép

4

VKCP

A VKCP-ben lévő csomópont a master, inicializálása innen történik. A csomópont kétcsatornás jeleket fogad a következőktől: 

Vészleállító gomb




A csomópont egycsatornás jeleket fogad a következőktől: 

hajtás BE



külső automatika üzemmód



teszt üzemmód


13 / 99

VKR C2 edition2005

KCP-csatoló használata esetén az ESC-áramkör üzemeltetéséhez csatlakoztatni kell a KCP-t. Ha üzem közben a KCP-t a KCP-csatoló nélkül kihúzzák, a hajtások azonnal lekapcsolnak. Csomópont a KPS-ben

A KPS-ben egy ESC-csomópont található, amely meghibásodás esetén lekapcsolja a hajtás mágneskapcsolót.

Csomópont az MFC3-on

Az MFC3-bővítőkártyán egy passzív ESC-csomópont található, amely az ESC-áramkör információit felügyeli és a robotvezérlésnek továbbítja azokat.

1.5.1

A CI3-bővítőkártyák áttekintése

Leírás

A CI3-bővítőkártya az ESC-rendszer egyes csomópontjait köti össze az ügyfél csatolófelületével. A robotvezérlésben az ügyfél kérésétől függően különböző bővítőkártyák alkalmazhatók: Saját csomópo nt

Panel CI3-Standard

nem

CI3-Extended

igen

Leírás A következő állapotok kijelzése: 


A következő állapotok kijelzése: 

üzemmódok






hajtások be

CI3-Bus

nem

összekötő bővítőkártya az ESCáramkör és a PILZ gyártmányú SafetyBus p között

CI3-Tech

igen

Erre a bővítőkártyára a következő komponensekhez van szükség: 

KUKA.RoboTeam



KUKA.SafeRobot



SafetyBus-Gateway



kimenet a feltétszekrényhez (kiegészítő tengelyek)



2. RDW feszültségellátása X19A-n keresztül

A következő állapotok kijelzése:

1.6

üzemmódok






hajtások be

A táp leírása

Áttekintés

14 / 99



A tápegységhez a következő komponensek tartoznak: 

tápegységek



szervoátalakító (KSD)



biztosítóelemek



ventilátor



főkapcsoló



hálózati szűrő

Ábra 1-9: Teljesítményrész

1.7

1

KPS-27 kisfeszültségű tápegység

2

biztosítóelemek (24 V nem pufferelt)

3

hálózati szűrő

4

főkapcsoló (EU-s kivitel)

5

belső hűtési körfolyamat ventilátora

6

KPS600 teljesítmény-tápegység

7

KSD 2 kiegészítő tengelyhez (opció)

8

KSD 6 alaptengelyhez

9

biztosítóelemek (24 V pufferelt)

A portok leírása

Áttekintés

A robotvezérlés csatlakozópanelje alapkivitelben a következő vezetékcsatlakozókat tartalmazza: 

hálózati vezeték/betáplálás



motorvezetékek a robothoz



vezérlővezetékek a robothoz



VKCP-csatlakozó

A csatlakozópanel az opcióktól és az ügyfél változatától függően különböző felszereltségű lehet.


15 / 99

VKR C2 edition2005

Csatlakozópanel

Ábra 1-10: VKR C2 csatlakozópanel 1

XS1 hálózati csatlakozó

9

opció

2

X20 motorcsatlakozó

10

X19 VKCP-csatlakozó

3

X7 motorcsatlakozó

11

X21 RDW-csatlakozó

4

opció

12

SL1 védővezető a robothoz

5

XS5 port (opció)

13

SL2 védővezető a fő betápláláshoz

6

XS2 port

14

X30 motorcsatlakozó a csatlakozódobozon

7

XS3 port

15

X30.2 motorcsatlakozó a csatlakozódobozon

8

XS4 kábelátvezetés

16

X31 RDW-csatlakozó a csatlakozódobozon

Az X7 motorcsatlakozót az alábbi esetekben használják: 

nehézrobotok



nagy teherbírású robotok

A robotvezérléssel az ügyfél által összekapcsolt valamennyi mágneskapcsoló-, relé- és szeleptekercset arra alkalmas zavarszűrő diódával kell ellátni. Erre nem alkalmasak az RC-tagok és a VCR-ellenállások.

1.7.1 Leírás

XS1 hálózati csatlakozás A robotvezérlés egy CEE-dugasz segítségével csatlakoztatható a hálózatra.

Ábra 1-11

16 / 99


1 Termékleírás

Figyelem! A robotvezérlés hibás működéséhez vezethet és károkat okozhat a hálózati alkatrészekben, ha a robotvezérlést földelt csillagpont nélküli hálózatban üzemeltetik. A következmény akár elektromos feszültség okozta testi sérülés is lehet. A robotvezérlést csak földelt csillagpontos hálózatban szabad üzemeltetni. * A nullavezető csak az opcionális 400 V-os szervizcsatlakozó aljzathoz szükséges. A robotvezérlést csak jobbra forgó mezőjű hálózatra csatlakoztassa. A ventilátormotorok helyes forgásiránya csak ebben az esetben biztosított.


17 / 99

VKR C2 edition2005

1.7.2

X19 VKCP-csatlakozó

Csatlakozó lábkiosztás

Ábra 1-12

18 / 99


1 Termékleírás

1.7.3

X20 motorcsatlakozó, 1-6. tengely


Ábra 1-13: X20 szabványos fék multicsatlakozó


19 / 99

VKR C2 edition2005

1.7.4

X7 motorcsatlakozó (opció)


Ábra 1-14

20 / 99


1 Termékleírás

1.7.5

X21 adatkábel, 1-8. tengely


Ábra 1-15: X21 csatlakozó kiosztás


21 / 99

VKR C2 edition2005

22 / 99


2 Műszaki adatok

2

Műszaki adatok

2.1

Robotvezérlés

Alapadatok

Hálózati csatlakozás

Szekrénytípus

VKR C2 edition2005

Szín

lásd a szállítólevélen

Tengelyek száma

max. 8

Tömeg

lásd a típustáblán

Védettség

IP 54

Zajszint a DIN 45635-1 szerint

átlagosan 67 dB (A)

Sorba rendezhetőség hűtőkészülékkel és anélkül

egymás mellett, 50 mm-es távolsággal

Tetőterhelés egyenletes eloszlás esetén

1000 N

Névleges csatlakozási feszültség a DIN/IEC 38 szerint

AC 3x400 V – AC 3x415 V

Névleges feszültség megengedett tűrése

400 V -10 % – 415 V +10 %

Hálózati frekvencia

49 ... 61 Hz

Hálózati impedancia a robotvezérlés csatlakozási pontjáig

≤ 300 mΩ

Névleges bemeneti teljesítmény

7,3 kVA, lásd a típustáblán



szabványos

Névleges bemeneti teljesítmény 

nehézrobotok



palettázó robotok



présgépeket összekötő átrakodó robotok

Hálózatoldali biztosítás Hibaáram (FI) védőrelé alkalmazása esetén: kioldási áram

Fékvezérlés


min. 3x25 A lomha, max. 3x32 A lomha, lásd a típustáblán 300 mA robotvezérlésenként, minden áramfajtára érzékeny

Potenciálkiegyenlítés

A potenciálkiegyenlítő vezetékek és az összes védővezető közös csillagpontja a teljesítményrész referenciasínje.

Kimeneti feszültség

DC 25 – 26 V

Fék kimeneti árama

max. 6 A

Felügyelet

vezetékszakadás és rövidzárlat


23 / 99

VKR C2 edition2005

Szervizcsatlakozó aljzat (opció)

Környezeti feltételek

Kimeneti áram

max. 4 A

Alkalmazás

A szervizcsatlakozó aljzat csak ellenőrző- és diagnosztikai készülékekhez használható.

Környezeti hőmérséklet hűtőkészülék nélküli üzemmód esetén

+5 ... 45 °C (278 – 318 K)

Környezeti hőmérséklet hűtőkészülékes üzemmód esetén

+5 ... 55 °C (278 – 328 K)

Környezeti hőmérséklet tárolás és szállítás esetén akkumulátorokkal

-25 ... +40 °C (248 – 313 K)

Környezeti hőmérséklet tárolás és szállítás esetén akkumulátorok nélkül

-25 ... +70 °C (248 – 343 K)

Hőmérséklet-változás

max. 1,1 K/min

Nedvességi osztály

3k3 a DIN EN 60721-3-3 szerint; 1995

Felállítási magasság



max. 1000 m középtengerszint felett, teljesítménycsökkenés nélkül



1000 m – 4000 m középtengerszint felett, 5 %/1000 m teljesítménycsökkenés

Figyelem! Az akkumulátorok végleges lemerülésének és tönkremenetelének elkerülése érdekében töltse fel rendszeresen az akkumulátorokat a tárolási hőmérséklet függvényében. +20 °C vagy alacsonyabb tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 9 havonta fel kell tölteni. +20 °C és +30 °C közötti tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 6 havonta kell feltölteni. +30 °C és +40 °C közötti tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 3 havonta kell feltölteni. Rázó igénybevétellel szembeni ellenállás

Terhelési típus Gyorsulás effektív értéke (tartós rezgés)

Szállításkor 0,37 g

Frekvenciatartomány (tartós rezgés) Gyorsulás (X/Y/Z irányú ütés) Görbe időtartama (X/Y/Z irányú ütés)

Tartós üzem közben 0,1 g 4–120 Hz

10 g

2,5 g félszinusz/11 ms

Amennyiben nagyobb mechanikai terhelések várhatók, a vezérlést rezgéscsillapító komponensekre kell helyezni. Vezérlőrész

24 / 99

Tápfeszültség

DC 25,8 – 27,3 V


2 Műszaki adatok


KUKA Control Panel

Processzor

lásd a kiszállításkori állapotot

DIMM memóriamodulok

min. 512 MB

Merevlemez, hajlékonylemezmeghajtó, CD-ROM-meghajtó

lásd a kiszállításkori állapotot

Tápfeszültség

DC 25,8 – 27,3 V

Méretek (szé x ma x mé)

kb. 33x26x8 cm3

VGA-kijelző felbontása

640x480 pixel

VGA-kijelző mérete

8" KCP felső rész: IP54

Védettség

KCP alsó rész: IP23 1,4 kg

Tömeg Kábelhosszúságo k

A kábelmegnevezések, kábelhosszúságok (szabványos), valamint a speciális hosszúságok az alábbi táblázatban találhatók. Vezeték

Szabványos hosszúság [m]

Speciális hosszúság [m]

Motorvezeték

7

15 / 25 / 35 / 50

Adatvezeték

7

15 / 25 / 35 / 50

Hálózati tápkábel XS1 csatlakozóval (opcionális)

3

-

Vezeték VKCP kábel

Szabványos hosszúság [m] 10

Hosszabbító [m] 10 / 20 / 30 / 40

VKCP-hosszabbítókábel alkalmazása esetén csak egy hosszabbító használható, és a teljes kábelhosszúság nem haladhatja meg a 60 m-t.

2.2

A robotvezérlés méretei A (>>> Ábra 2-1 ) ábrán a robotvezérlés méretei láthatók.


25 / 99

VKR C2 edition2005

Ábra 2-1: Méretek (mm)

2.3

1 hűtőkészülék (opció)

3 oldalnézet

2 elölnézet

4 felülnézet

A robotvezérlés minimális távolságai A (>>> Ábra 2-2 ) ábrán a robotvezérlés betartandó minimális távolságai láthatók.

Ábra 2-2: Minimális távolságok (mm) 1

hűtőkészülék (opció)

Figyelmeztetés! Ha nem tartja be a minimális távolságokat, a robotvezérlés károsulhat. Tartsa be feltétlenül a megadott minimális távolságokat.

26 / 99


2 Műszaki adatok

A robotvezérlésen bizonyos karbantartási és javítási munkákat oldalról vagy hátulról kell elvégezni. Ehhez a robotvezérlésnek hozzáférhetőnek kell lennie. Ha a hátsó vagy oldalfal nem hozzáférhet, gondoskodjon róla, hogy a robotvezérlést olyan pozícióba lehessen állítani, ahol elvégezhetők a munkák.

2.4

A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai

Ábra 2-3: A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai

2.5

1

feltétszekrény

2

technológiai szekrény

A furatok mérete padlóra való rögzítéshez A (>>> Ábra 2-4 ) ábrán a padlóra való rögzítéshez szükséges furatok mérete látható.

Ábra 2-4: Furatok padlóra való rögzítéshez


27 / 99

VKR C2 edition2005

1

2.6

alulnézet

Szekrényajtó elfordulási tartománya

Ábra 2-5: Szekrényajtó elfordulási tartomány Elfordulási tartomány, ha a szekrények különállóak: 

ajtó számítógépkerettel kb. 180 °

Elfordulási tartomány, ha a szekrények egymás mellé vannak felállítva: 

28 / 99

ajtó kb. 155 °


3 Biztonság

3

Biztonság

3.1

Általános információk

3.1.1

Felelősségre vonatkozó tudnivalók A jelen dokumentumban szereplő készülék ipari robot vagy annak egyik alkotóeleme. Az ipari robot alkotóelemei: 

manipulátor



robotvezérlés









kiegészítő tengelyek (opcionális) pl. lineáris egység, forgó-billenő asztal, pozicionáló



szoftver



opciók, tartozékok

Az ipari robot a technika mai állása és az elismert biztonságtechnikai szabályok szerint készült. Ennek ellenére a helytelen használat veszélyeztetheti a személyzet testi épségét és életét, valamint magát az ipari robotot és más anyagi értékeket is. Az ipari robot csak kifogástalan műszaki állapotban és rendeltetésszerűen, a biztonsági követelmények és veszélyek figyelembevételével használható. A készülék használatakor be kell tartani a jelen dokumentumban és az ipari robot szállításkor mellékelt beépítési nyilatkozatban szereplő előírásokat. A biztonságot csökkentő üzemzavarokat haladéktalanul el kell hárítani. Biztonsági információk

A biztonságra vonatkozó információk nem használhatók fel a KUKA Roboter GmbH ellenében. Még az összes biztonsági utasítás betartása esetén sem szavatolható, hogy az ipari robot nem okoz sérüléseket vagy károkat. A KUKA Roboter GmbH engedélye nélkül tilos módosításokat végrehajtani az ipari roboton. Az ipari robotba a KUKA Roboter GmbH szállítási terjedelmébe nem tartozó kiegészítő alkotóelemek (szerszámok, szoftverek stb.) integrálhatók. Amennyiben ezek az alkotóelemek kárt okoznak az ipari robotban vagy más anyagi értékekben, azokért az üzemeltető felel. A dokumentáció biztonságról szóló fejezete mellett további biztonsági utasítások is találhatók. Ezeket is be kell tartani.

3.1.2

Az ipari robot rendeltetésszerű használata Az ipari robot kizárólag az üzemeltetési útmutató vagy a szerelési útmutató „Célmeghatározás” című fejezetében megnevezett alkalmazásra rendeltetett. További információk az alkotóelemek üzemeltetési útmutatójában vagy szerelési útmutatójában szereplő „Célmeghatározás” című fejezetben olvashatók. Más vagy ezen túlmutató használat helytelen használatnak minősül és nem megengedett. Az ebből eredő károkért a gyártó semmiféle felelősséget nem vállal. A kockázatot kizárólag az üzemeltető viseli. A rendeltetésszerű használat részét képezi az egyes alkotóelemek üzemeltetési és szerelési útmutatójának figyelembevétele és főként a karbantartási előírások betartása is.


29 / 99

VKR C2 edition2005

Helytelen használat

3.1.3

A rendeltetésszerű használattól eltérő összes alkalmazás helytelen használatnak minősül és nem megengedett. Ezek közé tartozik pl.: 

emberek és állatok szállítása



feljutási segédeszközként történő alkalmazás



a megengedett üzemi határokon kívüli alkalmazás



robbanásveszélyes környezetben történő alkalmazás



kiegészítő védőberendezések nélküli alkalmazás



a szabadban való alkalmazás

EK megfelelőségi nyilatkozat és beépítési nyilatkozat Az EK gépekről szóló irányelv értelmében ez az ipari robot részben kész gépnek minősül. Az ipari robot csak a következő feltételek teljesülése esetén helyezhető üzembe: 

Az ipari robotot beépítették egy berendezésbe. Vagy: Az ipari robot más gépekkel együtt egy berendezést alkot. Vagy: Az ipari robotot kiegészítették minden olyan biztonsági funkcióval és védőberendezéssel, amelyek az EK gépekről szóló irányelve értelmében a végleges géphez szükségesek.



Megfelelőségi nyilatkozat

A berendezés megfelel az EK gépekről szóló irányelv rendelkezéseinek, amit egy megfelelőségi értékelési eljárás elvégzése igazol.

A rendszerintegrátornak egy, a gépekről szóló irányelv szerinti megfelelőségi nyilatkozatot kell kiállítania a teljes berendezésre vonatkozóan. A megfelelőségi nyilatkozat szükséges a berendezés CE-jelöléséhez. Az ipari robot csak az adott országban érvényes törvények, előírások és szabványok szerint üzemeltethető. A robotvezérlés az elektromágneses összeférhetőségről (EMC) és a kisfeszültségről szóló irányelv szerinti CE-tanúsítvánnyal rendelkezik.

Beépítési nyilatkozat

Az ipari robotot részben kész gépként a 2006/42/EK gépekről szóló irányelv II. B melléklete szerinti beépítési nyilatkozattal szállítjuk. A beépítési nyilatkozathoz az I. melléklet szerint összeállított, a betartott alapvető követelményeket tartalmazó jegyzék és a szerelési útmutató tartozik. A beépítési nyilatkozatban a gyártó kijelenti, hogy a részben kész gép üzembe helyezése mindaddig nem engedélyezett, amíg a részben kész gépet be nem építik a végleges gépbe, vagy más részekkel együtt össze nem szerelik végleges géppé, és ez meg nem felel a gépekről szóló EK-irányelvnek, és nem áll rendelkezésre a II. A melléklet szerinti EK megfelelőségi nyilatkozat. A beépítési nyilatkozat a mellékletekkel együtt a rendszerintegrátornál marad, és a végleges gép műszaki dokumentációjának részét képezi.

3.1.4

Használt fogalmak

Fogalom

Leírás

Tengelytartomány

A tengelyek fokban vagy milliméterben kifejezett tartománya, amelyen belül mozoghatnak. A tengelytartományt minden tengely esetében meg kell határozni.

Megállási út

Megállási út = reakcióút + fékút A megállási út a veszélyes terület része.

Munkatartomány

30 / 99

A manipulátor a munkatartományon belül mozoghat. A munkatartomány az egyes tengelytartományokból tevődik össze.


3 Biztonság

Fogalom

Leírás

Üzemeltető (felhasználó)

Az ipari robot üzemeltetője lehet a vállalat, a munkaadó vagy olyan hatáskörrel felruházott személy, aki az ipari robot használatáért felelős.

Veszélyes terület

A veszélyes terület a munkatartományt és a megállási utakat foglalja magában.

KCP

A KCP (KUKA Control Panel) kézi programozókészülék rendelkezik mindazon kezelési és kijelzési lehetőségekkel, amelyek az ipari robot kezeléséhez és programozásához szükségesek. A VKR C2 edition 2005 robotvezérlés a VKCP változatot alkalmazza. Ebben a biztonságról szóló fejezetben a "KCP" általános megnevezést használjuk.

Manipulátor

A robot mechanikája és a hozzá tartozó elektromos felszerelések

Védett terület

A védett terület a veszélyes területen kívül található.

0. leállítási kategória

A hajtások azonnal lekapcsolnak és működésbe lépnek a fékek. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a pályához közel fékeződnek le. Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 0-ként szerepel a dokumentumban.


A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a pályán maradva fékeződnek le. A hajtások 1 másodperc után kapcsolnak le, és működésbe lépnek a fékek. Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 1-ként szerepel a dokumentumban.


A hajtások nem kapcsolnak le és a fékek nem lépnek működésbe. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a normális fékezési rámpa szerint fékeződnek le. Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 2-ként szerepel a dokumentumban.

Rendszerintegrátor (berendezésintegrátor)

A rendszerintegrátorok azok a személyek, akik az ipari robotot beépítik egy berendezésbe a biztonsági előírásoknak megfelelően, és azt üzembe helyezik.

T1

Tesztüzemmód, kézi, csökkentett sebességgel (<= 250 mm/s)

T2

Tesztüzemmód, kézi, megnövelt sebességgel (> 250 mm/s megengedett)

Kiegészítő tengely

Olyan mozgástengely, amely nem tartozik a manipulátorhoz, de vezérlése a robotvezérléssel történik. Pl. KUKA lineáris egység, forgó-billenő asztal, Posiflex

3.2

Személyzet Az ipari robot számára a következő személyeket vagy személycsoportokat kell meghatározni: 

üzemeltető



személyzet

Az ipari roboton dolgozó valamennyi személynek el kell olvasnia és meg kell értenie az ipari robot dokumentációját a biztonsági fejezettel egyetemben. Üzemeltető

Az üzemeltetőnek kötelessége figyelembe venni a munkavédelmi jogi előírásokat. Ezek közé tartozik pl.: 

Az üzemeltetőnek eleget kell tennie a felügyeleti kötelezettségének.



Az üzemeltetőnek meghatározott időközönként oktatást kell tartania.


31 / 99

VKR C2 edition2005

Személyzet

A munkakezdés előtt tájékoztassa a személyzetet a munkák fajtájáról és terjedelméről, valamint a lehetséges veszélyekről. Szervezzen rendszeresen oktatásokat. Ezenkívül különleges események vagy műszaki változtatások után minden esetben újból el kell végezni az oktatást. A személyzethez tartozik: 

a rendszerintegrátor



a felhasználók, akik a következő csoportokba sorolhatók: 

üzembe helyező, karbantartó és szervizszemélyzet



kezelő



tisztítószemélyzet

A felállítási, csere-, beállítási, kezelési, karbantartási és javítási munkákat kizárólag speciálisan képzett személyzet végezheti az ipari robotok egyes alkotóeleminek üzemeltetési és szerelési útmutatóban szereplő előírások szerint. Rendszerintegrátor

Az ipari robotot a rendszerintegrátornak kell beépítenie egy berendezésbe a biztonsági előírásoknak megfelelően. A rendszerintegrátor a következő feladatokért felelős:

Felhasználó

Példa



az ipari robot felállítása



az ipari robot csatlakoztatása



a kockázatelemzés végrehajtása



a szükséges biztonsági funkciók és védőberendezések alkalmazása



a megfelelőségi nyilatkozat kiállítása



a CE-jelölés elhelyezése



a berendezés üzemeltetési útmutatójának elkészítése

A felhasználónak a következő feltételeknek kell megfelelnie: 

A felhasználónak az elvégzendő munkáknak megfelelő képzettséggel kell rendelkeznie.



Az ipari robotokon kizárólag szakképzett személyzet végezhet munkákat. Ezek a személyek szakmai képesítésüknek, ismereteiknek és tapasztalataiknak, valamint a vonatkozó szabványok ismeretének köszönhetően képesek megítélni az elvégzendő munkákat és felismerni a lehetséges veszélyeket.

A személyzet feladatait az alábbi táblázat tartalmazza. Munkafeladatok

32 / 99

Kezelő

Programozó

Rendszerint egrátor

Robotvezérlés be-/ kikapcsolása

x

x

x

Program indítása

x

x

x

Program kiválasztása

x

x

x

Üzemmód kiválasztása

x

x

x

Bemérés (Tool, Base)

x

x

A manipulátor beszabályozása

x

x

Konfigurálás

x

x


3 Biztonság

Munkafeladatok

Kezelő

Programozó

Programozás

x

Rendszerint egrátor x

Üzembe helyezés

x

Karbantartás

x

Javítás

x

Üzemen kívül helyezés

x

Szállítás

x

Az ipari robot elektromos és mechanikus alkatrészein csak szakember végezhet munkát.

3.3

Munkatartomány, védett és veszélyes terület A munkatartományok a szükséges minimumra korlátozódjanak. A munkatartományt védőberendezésekkel kell biztosítani. A védőberendezéseknek (pl. védőajtók) a védett területen kell lenniük. Megállás esetén a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) lefékeznek és megállnak a veszélyes területen belül. A veszélyes terület a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) munkatartományát és megállási útjait foglalja magában. A személyi sérülések és anyagi károk kizárása érdekében ezeket leválasztó védőberendezésekkel kell biztosítani.

Ábra 3-1: Példa az A1 tengelytartományra 1

munkatartomány

3

megállási út

2

manipulátor

4

védett terület


33 / 99

VKR C2 edition2005

3.4

Leállítási reakciók kiváltó okai Az ipari robot leállítási reakcióit kezelési műveletek vagy a felügyeletre és hibajelzésekre adott válaszok váltják ki. A következő táblázat a leállítási reakciókat mutatja be a beállított üzemmód függvényében. A STOP 0, STOP 1 és STOP 2 kategóriákat a DIN EN 60204-1:2006 szabvány határozza meg. Kiváltó ok

T1, T2

AUT EXT

-

STOP 1

Vészleállító megnyomása

STOP 0

STOP 1

Engedélyezés megvonása

STOP 0

-

START gomb elengedése

STOP 2

-

Védőajtó kinyitása

"Hajtások KI" gomb megnyomása

STOP 0

STOP gomb megnyomása

STOP 2

Üzemmód váltása

STOP 0

Jeladó hiba (DSE-RDW kapcsolat nyitva)

STOP 0

Nincs indítási engedélyezés

STOP 2

Robotvezérlés lekapcsolása

STOP 0

Feszültségkimaradás

3.5

Biztonsági funkciók

3.5.1

A biztonsági funkciók áttekintése Biztonsági funkciók: 

üzemmód választás



kezelővédelem (= csatlakozó a leválasztó védőberendezések lezárásához)



helyi vészleállító berendezés (= vészleállító gomb a KCP-n)



külső vészleállító berendezés



engedélyező berendezés



külső engedélyező berendezés



helyi biztonsági megállás a minősítő bemeneten keresztül



RoboTeam: nem kiválasztott robotok letiltása

Ezek a kapcsolási körök megfelelnek az EN ISO 13849-1 szerinti d jelű teljesítőképesség és 3-as kategória követelményeinek. Ez azonban csak az alábbi feltételek mellett érvényes: 

A vészleállító kioldására átlagban naponta legfeljebb egyszer kerül sor.



Az üzemmódot átlagban naponta legfeljebb 10-szer változtatják meg.



A főmegszakító kapcsolási ciklusainak száma: naponta max. 100

Figyelmeztetés! Ha ezek a feltételek nem teljesülnek, vegye fel a kapcsolatot a KUKA Roboter GmbH vállalattal. Veszély! Működőképes biztonsági funkciók és védőberendezések hiányában az ipari robot személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhat. Az ipari robotot tilos leszerelt vagy kikapcsolt biztonsági funkciókkal vagy védőberendezésekkel üzemeltetni. 34 / 99


3 Biztonság

3.5.2

ESC biztonsági áramkör Az elektronikus biztonsági funkciók működését és kioldását az ESC biztonsági áramkör felügyeli. Az ESC (Electronic Safety Circuit = elektronikus biztonsági áramkör) biztonsági áramkör egy kétcsatornás, processzor támogatású biztonsági rendszer. Az áramkör folyamatosan felügyeli az összes csatlakoztatott, biztonsági szempontból fontos komponenst. Üzemzavar vagy a biztonsági áramkör megszakadása esetén lekapcsolja a hajtások feszültségellátását, és ezzel leállítja az ipari robotot. Az ESC biztonsági áramkör az ipari robot üzemmódjától függően különböző leállítási reakciókat vált ki. Az ESC biztonsági áramkör a következő bemeneteket felügyeli: 

kezelővédelem



helyi vészleállító (= vészleállító gomb a KCP-n)



külső vészleállító



engedélyező berendezés



külső engedélyező berendezés



hajtások KI



hajtások BE



üzemmódok



minősítő bemenetek

Az ESC biztonsági áramkör a következő kimeneteket felügyeli:

3.5.3



üzemmód



hajtások BE




Üzemmódválasztó kapcsoló Az ipari robot a következő üzemmódokban üzemeltethető: 

kézi, csökkentett sebesség (T1)



kézi, megnövelt sebesség (T2)



automatikus külső (AUT EXT)

Az üzemmód a KCP-n található üzemmódválasztó kapcsolóval választható ki. A kapcsoló egy kihúzható kulccsal működtethető. Kihúzott kulcs esetén a kapcsoló le van zárva, azaz az üzemmód nem módosítható. Az üzem közbeni üzemmódváltás esetén a hajtások azonnal lekapcsolnak. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerint állnak le.


35 / 99

VKR C2 edition2005

Ábra 3-2: Üzemmódválasztó kapcsoló 1

AUT EXT (automatikus, külső)

2

T1 / T2

A KCP-n keresztül nem lehet T1 és T2 között átváltani. Ehhez külső kulcsos kapcsolót alkalmazunk, amely a robot munkatartományán kívül található. Üzemmód

Rendeltetés

Sebességek 

T1

T2

AUT EXT

Tesztüzemmódhoz, programozáshoz és betanításos programozáshoz

Tesztüzemmódhoz Fölérendelt vezérléssel (pl. PLC-vel) rendelkező ipari robotok számára

Programellenőrzés: programozott sebesség, max. 250 mm/s



Kézi üzemmód: kézi mozgatási sebesség, max. 250 mm/s



Programellenőrzés: programozott sebesség



Program üzemmód: programozott sebesség



Kézi üzemmód: nem lehetséges

Csak zárt biztonsági áramkör esetén lehetséges

36 / 99


3 Biztonság

Az ipari roboton a T1 és a T2 üzemmódban nyitott védőajtó mellett való munkavégzés érdekében az alábbi áthidalások állnak rendelkezésre: E2-zárás

T1 üzemmód aktív. A "Védőajtó nyitva" védelmi áramkör áthidalásra kerül. A manipulátor nyitott védőajtó mellett T1 üzemmódban mozgatható.

E2+E7-zárás

T2 üzemmód aktív. A gépi biztosítás áthidalásra kerül. A manipulátor nyitott védőajtó mellett T2 üzemmódban mozgatható.

Üzemmó d

T1

T2

E2zárá s

E7zárá s

Védőajtó állapota

Hajtások bekapcsolhatók

nem

nem

nyit

nem

nem

nem

BE

igen

igen

nem

nyit

igen

igen

nem

BE

igen

nem

nem

nyit

nem

nem

nem

BE

igen

igen

igen

nyit

igen

igen

igen

BE

igen

További információk a robotvezérlés szerelési és üzemeltetési útmutatójában találhatók.

3.5.4

Kezelővédelem A kezelővédelem bemenete a leválasztó védőberendezések lezárására szolgál. A kétcsatornás bemenetre védőberendezések köthetők, pl. védőajtók. Ha erre a bemenetre semmi sem csatlakozik, az automatikus üzemmód nem lehetséges. A kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2) tesztüzemmódokban a kezelővédelem E2- és E2+E7zárással áthidalható. Ha az automatikus üzemmód alatt a jel megszűnik (pl. kinyitják a védőajtót), a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 1 kategória szerint megállnak. Amikor a bemeneten ismét jelen van a jel, folytatódhat az automatikus üzemmód. A kezelővédelmet a periféria interfészen keresztül csatlakoztathatja a robotvezérléshez. Figyelmeztetés! Gondoskodjon róla, hogy a kezelővédelem jel helyreállítása ne csupán a védőberendezés (pl. védőajtó) zárása révén, hanem kiegészítő manuális nyugtázás után történjen. Csak így biztosítható, hogy az automatikus üzemmód nem folytatódik véletlenül, mialatt személyek tartózkodnak a veszélyes területen, pl. a védőajtó becsapódása következtében. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat.


37 / 99

VKR C2 edition2005

3.5.5

Vészleállító berendezés Az ipari robot vészleállító berendezését a KCP-n található vészleállító gomb alkotja. Veszélyes helyzetben vagy vészhelyzet esetén nyomja meg a gombot. Az ipari robot reakciói a vészleállító gomb megnyomása esetén: Kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2) üzemmódban:



A hajtások azonnal lekapcsolnak. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerint állnak le. Automatikus üzemmódban (AUT és AUT EXT):



A hajtások 1 másodperc elteltével kapcsolnak le. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 1 kategória szerint állnak le. A munka folytatásához oldja ki a vészleállító gomb reteszelését annak elforgatásával, majd nyugtázza a leállítási üzenetet.

Ábra 3-3: Vészleállító gomb a KCP-n 1

vészleállító gomb

Figyelmeztetés! A manipulátorral összekapcsolt szerszámokat vagy más berendezéseket a berendezés oldalán be kell kötni a vészleállító körbe, ha azok veszély forrásai lehetnek. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat.

3.5.6

Külső vészleállító berendezés Minden kezelőállványon és minden olyan helyen, ahol a vészleállítás szükséges lehet, álljanak rendelkezésre vészleállító berendezések. Erről a rendszerintegrátornak kell gondoskodnia. A külső vészleállító berendezések csatlakoztatása az ügyfél csatolófelületén keresztül történik. A külső vészleállító berendezések nem tartoznak az ipari robot szállítási terjedelméhez.

38 / 99


3 Biztonság

3.5.7

Engedélyező berendezés Az ipari robot engedélyező berendezése a KCP-n található engedélyező kapcsolókból áll. A KCP-n 3 engedélyező kapcsoló található. Az engedélyező kapcsolóknak 3 állása van: 

felengedve



középállás



teljesen lenyomva

A manipulátor a tesztüzemmódokban csak akkor mozgatható, ha az engedélyező kapcsolót középállásban tartja. Az engedélyező kapcsoló elengedése vagy teljes lenyomása (pánikállás) esetén a hajtások azonnal lekapcsolnak, és a manipulátor a STOP 0 kategória szerint leáll. Figyelmeztetés! Az engedélyező kapcsolókat ragasztószalaggal vagy más segédeszközzel rögzíteni, ill. más módon befolyásolni tilos. Ennek következménye halál, súlyos testi sérülés vagy jelentős anyagi kár lehet.

Ábra 3-4: Engedélyező kapcsoló a KCP-n 1-3

3.5.8

engedélyező kapcsoló

Külső engedélyező berendezés Külső engedélyező berendezésekre abban az esetben van szükség, ha az ipari robot veszélyes területén több személynek kell tartózkodnia. Ezek a berendezések a periféria interfészen keresztül csatlakoztathatók a robotvezérléshez. Az ipari robot szállítási terjedelme nem tartalmazza a külső engedélyező berendezéseket.


39 / 99

VKR C2 edition2005

3.6

Kiegészítő védőfelszerelés

3.6.1

Léptető üzemmód Kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2) tesztüzemmódokban a robotvezérlő csak léptető üzemmódban képes a programok lefuttatására. Ez a következőt jelenti: Egy program lefuttatásához valamelyik engedélyező kapcsolót és a Start gombot kell nyomva tartani. Az engedélyező kapcsoló elengedése vagy teljes lenyomása (pánikállás) esetén a hajtások azonnal lekapcsolnak és a manipulátor, valamint a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerint leállnak. Ha a kezelő csak a Start gombot engedi el, az ipari robot a STOP 2 kategória szerint áll meg.

3.6.2

Szoftveres végálláskapcsoló Az összes manipulátor- és pozicionálótengely tengelytartományát beállítható szoftveres végálláskapcsolók határolják. Ezek a szoftveres végálláskapcsolók csak a gép védelmét szolgálják, és úgy kell őket beállítani, hogy a manipulátor/pozicionáló ne ütközhessen neki a mechanikus végütközőknek. A szoftveres végálláskapcsolókat az ipari robot üzembe helyezése során állítják be. További információk a Kezelési és programozási útmutatóban találhatók.

3.6.3

Mechanikus végütközők A manipulátor A1 - A3 alaptengelyének és A5 kézitengelyének tengelytartományait csillapítótaggal ellátott mechanikus végütközők határolják. A kiegészítő tengelyekre további mechanikus végütközők szerelhetők fel. Figyelmeztetés! Az ipari roboton anyagi károk keletkezhetnek, ha a manipulátor vagy egy kiegészítő tengely akadályba vagy a mechanikus végütköző, ill. a tengelytartomány-határoló csillapítótagjának ütközik. Az ipari robot újbóli üzembe helyezése előtt a KUKA Roboter GmbH-val folytatott egyeztetés (>>> 7 "KUKA szerviz" Oldal 87) szükséges. Cserélje ki az érintett csillapítótagot új csillapítótaggal, mielőtt tovább üzemelteti az ipari robotot. Amennyiben a manipulátor (a kiegészítő tengely) 250 mm/s-nál nagyobb sebességgel ütközik neki egy csillapítótagnak, akkor a manipulátort (a kiegészítő tengelyt) ki kell cserélni, vagy újbóli üzembe helyezést kell végeztetni a KUKA Roboter GmbH-val.

3.6.4

Mechanikus tengelytartomány-határoló (opció) Egyes manipulátorok A1 – A3 tengelye felszerelhető mechanikus tengelytartomány-határolókkal. Az állítható tengelytartomány-határolók a szükséges minimumra korlátozzák a munkatartományt. Ezzel javítható a személy- és berendezésvédelem. A mechanikus tengelytartomány-határolók felszerelésére nem alkalmas manipulátoroknál úgy kell kialakítani a munkahelyet, hogy az a mechanikus munkatartomány-határolók nélkül se jelenthessen veszélyt a személyzetre vagy a környező tárgyakra.

40 / 99


3 Biztonság

Ha ez nem lehetséges, akkor a munkatartományt berendezésoldali fénysorompókkal, fényfüggönyökkel vagy akadályokkal kell elhatárolni. Behelyezési és átadási tartományoknál nem keletkezhetnek nyíró vagy becsípődést okozó helyek. Ez az opció nem áll rendelkezésre minden robotmodell esetén. Az adott robotmodellekre vonatkozó információkért forduljon a KUKA Roboter GmbH vállalathoz.

3.6.5

Tengelytartomány-felügyelet (opció) Egyes manipulátorok az A1 – A3 alaptengelyen felszerelhetők kétcsatornás tengelytartomány-felügyelettel. A pozicionálótengelyekre további tengelytartomány-felügyeletek szerelhetők. A tengelytartomány-felügyelet segítségével beállíthatja és felügyelheti egy tengely védett területét. Ezzel javítható a személy- és berendezésvédelem. Ez az opció nem áll rendelkezésre minden robotmodell esetén. Az adott robotmodellekre vonatkozó információkért forduljon a KUKA Roboter GmbH vállalathoz.

3.6.6 Leírás

Szabadon forgató berendezés (opció) A szabadon forgató berendezés a manipulátor baleset vagy üzemzavar utáni kézi mozgatására szolgál. A szabadon forgató berendezés az alaptengelyhajtómotorokhoz és robotváltozattól függően a kézitengely-hajtómotorokhoz is alkalmazható. Csak kivételes esetekben és vészhelyzetben – pl. személyek kiszabadítására – használható. Figyelmeztetés! A motorok üzem közben olyan hőmérsékletekre melegedhetnek fel, amelyek égési sérüléseket okozhatnak a bőrön. Ne érintse meg őket. Gondoskodjon a megfelelő óvintézkedésekről, pl. viseljen védőkesztyűt.

Lépések

1. Kapcsolja ki a robotvezérlést és biztosítsa illetéktelen visszakapcsolás ellen (pl. függőlakattal). 2. Vegye le a motor védősapkáját. 3. Helyezze fel a szabadon forgató berendezést a megfelelő motorra, és mozgassa a tengelyt a kívánt irányba. Az irányokat a motoron lévő nyilak jelölik. A mechanikus motorfék ellenállását és adott esetben a további tengelyterheléseket le kell győzni. Figyelmeztetés! A tengelyek szabadon forgató berendezéssel történő mozgatásakor károsodhat a motorfék. Személyi sérülések és anyagi károk keletkezhetnek. A szabadon forgató berendezés használata után az érintett motort ki kell cserélni.

3.6.7

KCP-csatoló (opció) A KCP-csatoló lehetővé teszi a KCP le- és felcsatlakoztatását a robotvezérlés működése közben.


41 / 99

VKR C2 edition2005

Figyelmeztetés! Az üzemeltetőnek gondoskodnia kell arról, hogy a lecsatlakoztatott KCP-ket azonnal eltávolítsa a berendezésből és olyan helyen őrizze, ahol az ipari roboton dolgozó személyzet nem láthatja és nem érheti el őket. Ez a hatásos és hatástalan vészleállító berendezések összekeverésének elkerülésére szolgál. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat. További információk a robotvezérlés üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában találhatók.

3.6.8

Jelölések az ipari roboton Valamennyi tábla, utasítás, szimbólum és jelzés az ipari robot biztonsági szempontból fontos része. Ezeket tilos megváltoztatni vagy eltávolítani. Az ipari roboton elhelyezett jelölések a következők: 

teljesítményadat táblák



figyelmeztető jelzések



biztonsági szimbólumok



azonosító táblák



vezetékjelölések



típustáblák

További információkat az ipari robot komponenseinek üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában szereplő műszaki adatok nyújtanak.

3.6.9

Külső védőberendezések

Védő-berendezések

Védőberendezésekkel meg kell akadályozni, hogy személyek hozzáférjenek a manipulátor veszélyes területéhez. A leválasztó védőberendezéseknek a következő követelményeket kell teljesíteniük: 

Megfelelnek az EN 953 szabvány követelményeinek.



Megakadályozzák, hogy személyek beléphessenek a veszélyes területre, és nem hatástalaníthatók könnyen.



Megfelelően rögzítve vannak, és ellenállnak az előrelátható üzemi és környezeti erőhatásoknak.



Önmagukban nem jelentenek és nem okozhatnak veszélyt.



Biztosítják az előírt minimális távolság betartását a veszélyes területtől.

A védőajtóknak (karbantartási ajtóknak) a következő követelményeket kell teljesíteniük:

42 / 99



Számuk a szükséges minimumra korlátozódik.



A reteszelések (pl. védőajtó-kapcsolók) védőajtó-kapcsolókészüléken vagy biztonsági PLC-n keresztül összeköttetésben állnak a robotvezérlés kezelővédelmi bemenetével.



A kapcsolókészülékek, kapcsolók és a kapcsolás módja megfelel az EN ISO 13849-1 szerinti d jelű teljesítőképesség és 3-as kategória követelményeinek.



A veszélyességi helyzettől függően: A védőajtót a fentieken kívül olyan zár is biztosítja, amely csak akkor engedélyezi a védőajtó kinyitását, ha a manipulátor már biztonságosan megállt. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

3 Biztonság 

A védőajtó nyugtázására szolgáló nyomógomb a védőberendezésekkel elhatárolt területen kívül található.

További információk a vonatkozó szabványokban és előírásokban találhatók. Ezek közé tartozik az EN 953 szabvány is. Egyéb védőberendezése k

3.7

Egyéb védőberendezéseket a vonatkozó szabványok és előírások szerint kell a berendezésbe beépíteni.

Az üzemmódok és védőfunkciók áttekintése Az alábbi táblázatban látható, hogy melyik üzemmódban aktívak a védőfunkciók. Óvintézkedések

T1

T2

AUT EXT

Kezelővédelem

-*

-*

aktív

Vészleállító berendezés

aktív

aktív

aktív

Engedélyező berendezés

aktív

aktív

-

Csökkentett sebesség programellenőrzés során

aktív

-

-

Léptető üzemmód

aktív

aktív

-

Szoftveres végálláskapcsoló

aktív

aktív

aktív

* T1 és T2 üzemmódban a kezelővédelem E2- és E2+E7-zárással áthidalható.

3.8

Biztonsági intézkedések

3.8.1

Általános biztonsági intézkedések Az ipari robot csak kifogástalan műszaki állapotban, rendeltetésszerűen és a biztonsági kockázatok ismeretében használható. Hibás kezelés esetén személyi sérülések és anyagi károk keletkezhetnek. Még kikapcsolt és biztosított robotvezérlés esetén is számolni kell azzal, hogy az ipari robot esetleg megmozdul. Helytelen szerelés (pl. túlterhelés) vagy mechanikai meghibásodások (pl. fékhiba) miatt a manipulátor vagy a kiegészítő tengelyek elmozdulhatnak. Ha a kikapcsolt ipari roboton munkát végez, akkor előzőleg mozgassa olyan helyzetbe a manipulátort és a kiegészítő tengelyeket, hogy se teherrel, se anélkül ne mozdulhassanak el maguktól. Ha ez nem lehetséges, a manipulátort és a kiegészítő tengelyeket megfelelő módon biztosítani kell. Veszély! Működőképes biztonsági funkciók és védőberendezések hiányában az ipari robot személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhat. Az ipari robotot tilos leszerelt vagy kikapcsolt biztonsági funkciókkal vagy védőberendezésekkel üzemeltetni. Figyelmeztetés! A robot mechanikus alkatrészei alatt való tartózkodás halálhoz vagy súlyi testi sérülésekhez vezethet. Ezért tilos a robot mechanikus alkatrészei alatt tartózkodni!


43 / 99

VKR C2 edition2005

Figyelmeztetés! A motorok üzem közben olyan hőmérsékletekre melegedhetnek fel, amelyek égési sérüléseket okozhatnak a bőrön. Ne érintse meg őket. Gondoskodjon a megfelelő óvintézkedésekről, pl. viseljen védőkesztyűt. KCP

Az üzemeltetőnek biztosítania kell, hogy a KCP-vel felszerelt ipari robotot kizárólag felhatalmazott személyek kezelik. Ha egy berendezéshez több KCP használatos, ügyeljen arra, hogy minden KCP egyértelműen hozzá legyen rendelve a hozzá tartozó ipari robothoz. Zárja ki az összetévesztés lehetőségét. Figyelmeztetés! Az üzemeltetőnek gondoskodnia kell arról, hogy a lecsatlakoztatott KCP-ket azonnal eltávolítsa a berendezésből és olyan helyen őrizze, ahol az ipari roboton dolgozó személyzet nem láthatja és nem érheti el őket. Ez a hatásos és hatástalan vészleállító berendezések összekeverésének elkerülésére szolgál. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat.

Külső billentyűzet, külső egér

Külső billentyűzet és/vagy külső egér csak a következő feltételek teljesülése esetén használható: 

Üzembe helyezési vagy karbantartási munkák zajlanak.



A hajtásokat lekapcsolták.



Senki sem tartózkodik a veszélyes területen.

A KCP-t mindaddig tilos használni, amíg a külső billentyűzet és/vagy a külső egér csatlakoztatva van. A külső billentyűzetet és/vagy a külső egeret az üzembe helyezési vagy karbantartási munkák befejeződése után vagy a KCP csatlakoztatása esetén haladéktalanul el kell távolítani. Üzemzavarok

Módosítások

Az ipari roboton fellépő üzemzavarok esetén az alábbi módon járjon el: 

Kapcsolja ki a robotvezérlést és biztosítsa illetéktelen visszakapcsolás ellen (pl. függőlakattal).



Helyezzen el egy erre figyelmeztető táblát az üzemzavar jelzésére.



Készítsen feljegyzéseket az üzemzavarról.



Hárítsa el az üzemzavart és ellenőrizze a működést.

Az ipari roboton végzett módosítások után ellenőrizni kell, hogy biztosított-e a szükséges biztonsági színvonal. Az ellenőrzéshez vegye figyelembe az adott országban vagy régióban hatályos munkavédelmi előírásokat. Ezenkívül ellenőrizni kell az összes biztonsági áramkör megbízható működését is. Az új vagy módosított programokat először mindig kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni. Az ipari roboton végzett módosítások után a meglévő programokat először mindig kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni. Ez az ipari robot összes alkotóelemére vonatkozik, beleértve a szoftveren és a konfigurálási beállításokon végzett módosításokat is.

3.8.2

A biztonsággal kapcsolatos vezérlőelemek ellenőrzése Az összes biztonsággal kapcsolatos vezérlőelem 20 éves élettartammal rendelkezik (a biztonságos buszrendszerek számára szolgáló be-/kimeneti

44 / 99


3 Biztonság

kapcsok kivételével). Ennek ellenére rendszeren ellenőrizni kell, hogy a vezérlőelemek működőképesek-e. Ellenőrzés: 

vészleállító gomb, üzemmódválasztó kapcsoló A vészleállító gombot és az üzemmódválasztó kapcsolót legalább minden 6 hónapban egyszer be kell kapcsolni a hibás működés felismerése érdekében.



SafetyBUS-Gateway kimenetek Ha a kimenetre relék vannak kapcsolva, akkor ezeket legalább minden 6 hónapban egyszer le kell kapcsolni a hibás működés felismerése érdekében.

További ellenőrzések az üzembe helyezés és az újbóli üzembe helyezés során szükségesek. (>>> 3.8.4 "Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés" Oldal 45) Figyelmeztetés! Ha a robotvezérlésben a biztonságos buszrendszerek számára szolgáló be/kimeneti kapcsok találhatók, akkor legkésőbb 10 év után ki kell cserélni őket. Ellenkező esetben nem biztosított a biztonsági funkciók integritása. Ennek következménye halál, testi sérülés és anyagi károk lehetnek.

3.8.3

Szállítás

Manipulátor

Tartsa be a manipulátor előírt szállítási helyzetét. A szállítást a manipulátor üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában található utasítások szerint végezze.

Robotvezérlés

A robotvezérlést függőlegesen kell szállítani és felállítani. A robotvezérlés károsodásának elkerülése érdekében kerülje a szállítás közbeni rázkódásokat és ütődéseket. A szállítást a robotvezérlés üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában található utasítások szerint végezze.

Kiegészítő tengely (opcionális)

3.8.4

Tartsa be a kiegészítő tengely (pl. KUKA lineáris egység, forgó-billenő asztal, pozicionáló) előírt szállítási helyzetét. A szállítást a kiegészítő tengely üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában található utasítások szerint végezze.

Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés A berendezések és készülékek első üzembe helyezése előtt olyan ellenőrzést kell végezni, amely megállapítja, hogy a berendezések és készülékek teljesek és működőképesek, biztonságosan üzemeltethetők és a károk felismerhetők. Az ellenőrzéshez vegye figyelembe az adott országban vagy régióban hatályos munkavédelmi előírásokat. Ezenkívül ellenőrizni kell az összes biztonsági áramkör megbízható működését is. Üzembe helyezés előtt meg kell változtatni a KUKA rendszerszoftverbe való bejelentkezéshez használt szakértői és rendszergazdai jelszavakat, és azokat csak felhatalmazott személyekkel szabad közölni.


45 / 99

VKR C2 edition2005

Veszély! A robotvezérlés gyárilag van konfigurálva az adott ipari robot számára. A kábelek felcserélése esetén a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) hamis adatokat kaphatnak, és ezáltal személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhatnak. Ha egy berendezés több manipulátorból áll, az összekötővezetékeket minden esetben a manipulátorhoz és az ahhoz tartozó robotvezérléshez csatlakoztassa. Figyelmeztetés! Ha az ipari robotba olyan kiegészítő alkotóelemeket (pl. vezetékeket) integrálnak, amelyek nem tartoznak a KUKA Roboter GmbH szállítási terjedelméhez, akkor az üzemeltető vállalja a felelősséget azért, hogy ezek az alkotóelemek ne veszélyeztessék és ne helyezzék üzemen kívül egyik biztonsági funkciót sem. Figyelem! Ha a robotvezérlés szekrényének belső hőmérséklete jelentősen eltér a környezeti hőmérséklettől, kondenzvíz keletkezhet benne, amely károsíthatja az elektromos alkatrészeket. A robotvezérlést csak azután helyezze üzembe, hogy a sorompó belső hőmérséklete kiegyenlítődött a környezeti hőmérséklettel. Megszakítások/ keresztzárlatok

Azokat a megszakításokat és keresztzárlatokat, amelyek a biztonsági funkciókra vonatkoznak, és amelyeket a robotvezérlés vagy a SafeRDW nem ismer fel, vagy ki kell zárni (pl. szerkezeti módon) vagy az ügyfélnek kell felismernie őket (pl. PLC-n keresztül vagy a kimenetek ellenőrzése révén). Javaslat: Zárja ki a keresztzárlatokat szerkezeti úton. Ehhez vegye figyelembe az EN ISO 13849-2 D.5, D.6 és D.7 táblázatában szereplő megjegyzéseket. Áttekintés: lehetséges keresztzárlatok, amelyeket a robotvezérlés vagy a SafeRDW nem ismer fel Keresztzárlat

A köv. helyen lehetséges

Keresztzárlat a 0 V-on



hajtások BE ESCkimenet



vészleállító ESC-kimenet









üzemmód ESC-kimenet



SafeRDW-bemenetek

A kimenet érintkezői közötti keresztzárlat



különböző kimenetek érintkezői közötti keresztzárlat





ESC-kimenet és ESC-bemenet közötti keresztzárlat



üzemmód ESC-kimenet

Különböző ESC-kimenetek csatornái közötti keresztzárlat

ESC-bemenetek

2 SafeRDW-bemenet közötti keresztzárlat

SafeRDW-bemenetek

SafeRDW-kimenet és SafeRDW-bemenet közötti keresztzárlat

SafeRDW-kimenetek, SafeRDW-bemenetek

Keresztzárlat a 24 V-on

46 / 99


3 Biztonság

Működésellenőrz és

Az üzembe helyezés és az újbóli üzembe helyezés előtt a következő ellenőrzéseket kell elvégezni: Általános ellenőrzés: Győződjön meg az alábbiakról: 

Az ipari robotot a dokumentációban leírt adatoknak megfelelően, helyesen állították fel és rögzítették.



Nincsenek idegen testek, hibás, meglazult vagy szabadon álló alkatrészek az ipari roboton.



Valamennyi szükséges védőberendezést megfelelő módon szereltek fel és azok működőképesek.



Az ipari robot csatlakozási értékei megegyeznek a helyi hálózati feszültséggel és a hálózat fajtájával.



A védővezető és a potenciálkiegyenlítő vezetékek méretezése megfelelő és helyesen vannak bekötve.



Az összekötőkábelek csatlakoztatása megfelelő és a csatlakozódugaszok reteszeltek.

A biztonsági áramkörök ellenőrzése: Az alábbi biztonsági áramkörök esetében egy működési teszt keretében kell megállapítani azok helyes működését: 

helyi vészleállító berendezés (= vészleállító gomb a KCP-n)



külső vészleállító berendezés (be- és kimenet)



engedélyező berendezés (a tesztüzemmódokban)



kezelővédelem (az automatikus üzemmódokban)



minősítő bemenetek (ha csatlakoztatva vannak)



az összes többi biztonság szempontjából fontos be- és kimenet

A csökkentett sebesség vezérlésének ellenőrzése: Ezt az ellenőrzést az alábbi módon végezze el: 1. Programozzon be egy egyenes pályát és sebességként a maximálisan lehetséges sebességet adja meg. 2. Határozza meg a pálya hosszát. 3. T1 üzemmódban 100%-os override-dal futtassa le a pályát, eközben pedig stopperórával mérje meg a mozgásidőt. Figyelmeztetés! A pályán való végighaladás alatt tilos személyeknek tartózkodniuk a veszélyes területen. 4. A pálya hosszából és a mért mozgásidőből meghatározható a sebesség. A csökkentett sebesség vezérlése az alábbi eredmény elérése esetén működik helyesen:

Gépadatok



Az így megállapított sebesség nem nagyobb, mint 250 mm/s.



A robot végighaladt a pályán a programozásnak megfelelően (azaz egyenesen, kitérések nélkül).

Győződjön meg arról, hogy a robotvezérlésen elhelyezett típustáblán ugyanazok a gépadatok szerepelnek, mint a beépítési nyilatkozatban. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) típustáblájának gépadatait az üzembe helyezés során kell megadni.


47 / 99

VKR C2 edition2005

Figyelmeztetés! Az ipari robotot tilos mozgatni, ha téves gépadatok töltődtek be! Ellenkező esetben ennek következménye halál, súlyos testi sérülés vagy jelentős anyagi kár lehet. Mindig a helyes gépadatokat kell betölteni.

3.8.5

Vírusvédelem és hálózati biztonság Az ipari robot üzemeltetője vállalja a felelősséget azért, hogy a szoftver mindig a legfrissebb vírusvédelemmel legyen biztosítva. Ha a robotvezérlés egy olyan hálózat része, amely a vállalati hálózathoz vagy az internethez csatlakozik, akkor a robothálózatot ajánlott tűzfallal biztosítani a külvilág felé. Termékeink optimális alkalmazása érdekében ügyfeleinknek a vírusok elleni rendszeres védelmet javasoljuk. A biztonsági frissítésekkel kapcsolatos információk a www.kuka.com címen találhatók.

3.8.6

Kézi üzemmód A kézi üzemmód a beállítási munkákhoz használatos üzemmód. Minden olyan munka beállítási munkának számít, amelyet az automatikus üzemmód elindításához az ipari roboton el kell végezni. A beállítási munkákhoz az alábbiak tartoznak: 

léptető üzemmód



betanítás (teach-in)



programozás



programellenőrzés

Kézi üzemmód esetén vegye figyelembe a következőket: 

Ha a hajtásokra nincs szüksége, kapcsolja le őket, hogy a manipulátor vagy a kiegészítő tengelyek (opcionális) ne mozdulhassanak el véletlenül. Az új vagy módosított programokat először mindig kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni.



A szerszámok, a manipulátor vagy a kiegészítő tengelyek (opcionális) soha nem érinthetik az elválasztó kerítést és nem is nyúlhatnak túl azon.



Alkatrészek, szerszámok és más tárgyak nem szorulhatnak be, nem okozhatnak rövidzárlatot és nem eshetnek le az ipari robot mozgásai miatt.



Az összes beállítási munkát lehetőleg a védőberendezésekkel elkerített területen kívül tartózkodva kell elvégezni.

Vegye figyelembe a következőket, ha a beállítási munkákat a védőberendezésekkel elkerített területen tartózkodva kell elvégezni. Kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban: 

Más személy nem tartózkodhat a védőberendezésekkel elkerített területen, ha ez elkerülhető. Vegye figyelembe az alábbiakat, ha a védőberendezésekkel elkerített területen több személynek kell tartózkodnia:



48 / 99



Minden személy rendelkezzen egy engedélyező berendezéssel.



Valamennyi személy akadály nélküli rálátással rendelkezzen az ipari robotra.



A személyek közötti szemkontaktus lehetősége folyamatosan biztosított legyen.

A kezelő olyan helyen tartózkodjon, ahonnan beláthatja a veszélyes terület és kitérhet a veszély elől.


3 Biztonság

Kézi, megnövelt sebesség (T2) üzemmódban:

3.8.7



Ez az üzemmód kizárólag akkor használható, ha az alkalmazáshoz a kézi, csökkentett sebességnél nagyobb sebességgel végzett teszt szükséges.



Ebben az üzemmódban a betanítás és a programozás nem megengedett.



A teszt megkezdése előtt a kezelőnek meg kell győződnie az engedélyező berendezések működőképességéről.



A kezelő a veszélyes területen kívül tartózkodjon.



A védőberendezésekkel elkerített területen más személyek nem tartózkodhatnak. Erről a kezelőnek kell gondoskodnia.

Szimuláció A szimulációs programok nem egyeznek meg teljesen a valósággal. A szimulációs programokban készített robotprogramokat a berendezésen kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni. Szükség esetén a programot át kell dolgozni.

3.8.8

Automatikus üzemmód Az automatikus üzemmód csak az alábbi biztonsági intézkedések betartása esetén engedélyezett: 

Valamennyi biztonsági és védőberendezés fel van szerelve és működőképes.



A berendezésben senki sem tartózkodik.



Betartják a meghatározott munkafolyamatokat.

Ha a manipulátor vagy egy kiegészítő tengely (opcionális) nyilvánvaló ok nélkül megáll, akkor a veszélyes területre csak abban az esetben szabad belépni, ha előzőleg kioldják a a vészleállító funkciót.

3.8.9

Karbantartás és javítás A karbantartási és javítási munkák után ellenőrizni kell, hogy biztosított-e a szükséges biztonsági színvonal. Az ellenőrzéshez vegye figyelembe az adott országban vagy régióban hatályos munkavédelmi előírásokat. Ezenkívül ellenőrizni kell az összes biztonsági áramkör megbízható működését is. A karbantartás és javítás célja, hogy fenntartsa, ill. meghibásodás esetén helyreállítsa a berendezés működőképes állapotát. A javítás a hibakeresést és a hiba elhárítását foglalja magában. Biztonsági intézkedések az ipari roboton végzett tevékenységek során: 

A tevékenységeket a veszélyes területen kívül tartózkodva kell végezni. Ha a tevékenységeket a veszélyes területen tartózkodva kell elvégezni, akkor az üzemeltetőnek kiegészítő óvintézkedéseket kell hoznia a megbízható személyvédelem szavatolása érdekében.



Kapcsolja ki az ipari robotot, és biztosítsa illetéktelen visszakapcsolás ellen (pl. függőlakattal). Ha a tevékenységeket bekapcsolt robotvezérlés mellett kell elvégezni, akkor az üzemeltetőnek kiegészítő óvintézkedéseket kell hoznia a megbízható személyvédelem szavatolása érdekében.



Ha a tevékenységeket bekapcsolt robotvezérlés mellett kell elvégezni, azok csak T1 üzemmódban engedélyezettek.



A tevékenységeket a berendezésen elhelyezett táblával kell jelezni. Ezt a táblát a tevékenységek ideiglenes megszakítása esetén is a helyén kell hagyni.


49 / 99

VKR C2 edition2005 

A vészleállító berendezések maradjanak aktívak. Ha karbantartási vagy javítási munkák miatt a biztonsági funkciókat vagy védőberendezéseket letiltják, akkor védőfunkcióikat a munkák befejezése után azonnal helyre kell állítani.

A meghibásodott komponenseket azonos cikkszámú új, ill. olyan komponensekre kell cserélni, amelyeket a KUKA Roboter GmbH egyenértékűnek ismert el. A tisztítási és ápolási munkákat az üzemeltetési útmutató szerint kell elvégezni. Robotvezérlés

A perifériakészülékekhez csatlakoztatott alkatrészek még a robotvezérlés kikapcsolása után is feszültség alatt állhatnak. Ezért a robotvezérlésen végzett munkák esetén ki kell kapcsolni a külső forrásokat. A robotvezérlés komponensein végzett tevékenységek során tartsa be az elektrosztatikusan veszélyeztetett alkatrészekre vonatkozó előírásokat. A robotvezérlés kikapcsolása után különböző komponensek még több percen át 50 V fölötti (max. 600 V) feszültség alatt állhatnak. Az életveszélyes sérülések elkerülése érdekében ezen időtartam alatt az ipari roboton semmiféle tevékenység nem végezhető. Gondoskodjon róla, hogy ne kerülhessen víz vagy por a robotvezérlésbe.

Súlykiegyenlítés

Néhány robotváltozat hidropneumatikus, rugós vagy gázhengeres súlykiegyenlítő rendszerrel van felszerelve. A hidropneumatikus és gázhengeres súlykiegyenlítők nyomástartó berendezések, és a felügyelendő berendezések csoportjába tartoznak. A súlykiegyenlítő rendszerek robotváltozattól függően a nyomástartó berendezésekről szóló európai uniós irányelv szerinti 2. folyadékcsoport II. vagy III. kategóriájába tartoznak. Az üzemeltetőnek be kell tartania a nyomástartó berendezésekre az adott országban érvényes törvényeket, előírásokat és szabványokat. Németországban az ellenőrzési határidőket az üzembiztonságról szóló rendelet 14. és 15. §-a határozza meg. Az ellenőrzést az üzemeltető a felállítási helyen és az üzembe helyezés előtt köteles elvégezni. Biztonsági intézkedések a súlykiegyenlítő rendszeren végzett tevékenységek során:

Veszélyes anyagok



Biztosítsa a manipulátornak a súlykiegyenlítő rendszer által támogatott alkatrészcsoportjait.



A súlykiegyenlítő rendszeren kizárólag szakképzett személyzet végezhet tevékenységeket.

Biztonsági intézkedések a veszélyes anyagok kezeléséhez: Kerülje a bőrrel való hosszabb és ismételt intenzív érintkezést. Ne lélegezze be az olajködöket és -gőzöket. Gondoskodjon a bőr tisztításának és ápolásának lehetőségéről. Termékeink biztonságos alkalmazása érdekében azt javasoljuk ügyfeleinknek, hogy rendszeresen szerezzék be a veszélyes anyagok biztonsági adatlapjainak aktuális változatát a gyártótól.

3.8.10

Üzemen kívül helyezés, tárolás és ártalmatlanítás Az ipari robot üzemen kívül helyezése, tárolása és ártalmatlanítása kizárólag az adott országban hatályos törvények, előírások és szabványok szerint történhet.

50 / 99


3 Biztonság

3.8.11

Biztonsági intézkedések a „Single Point of Control" számára

Áttekintés

Bizonyos komponenseknek az ipari roboton való használatakor biztonsági intézkedésekkel kell gondoskodni a „Single Point of Control” alapelvének érvényesüléséről. Komponensek: 

Submit interpreter



PLC



OPC kiszolgáló



Remote Control Tools



külső billentyűzet/egér

További biztonsági intézkedésekre is szükség lehet. Ezt az alkalmazás függvényében a berendezés rendszerintegrátorának, programozójának vagy üzemeltetőjének kell tisztáznia. Mivel csak a rendszerintegrátor ismeri a robotvezérlés perifériájában található működtetők biztonságos állapotát, az ő feladata gondoskodni a működtetők biztonságos állapotba való helyezéséről, pl. a vészleállító funkció kioldásakor. Submit interpreter, PLC

Ha a mozgatások (pl. hajtások vagy megfogók) vezérlése a B/K rendszeren keresztül submit interpreter vagy PLC segítségével történik és ezek nincsenek más módon biztosítva, akkor ez a vezérlés T1 és T2 üzemmódban vagy vészleállításkor is hatásos. Ha a Submit interpreterrel vagy a PLC-vel a robot mozgásaira kiható változókat módosítanak (pl. override), akkor ez T1 és T2 üzemmódban vagy vészleállításkor is hatásos. Biztonsági intézkedések:

OPC kiszolgáló, Remote Control Tools



Ne módosítsa a a biztonsági szempontból fontos jeleket és változókat (pl. üzemmód, vészleállítás, védőajtó-érintkező) submit interpreter vagy a PLC segítségével.



Ha a módosításokra mégis szükség van, akkor a biztonsági szempontból fontos jeleket és változókat úgy kell összekapcsolni, hogy a submit interpreter vagy a PLC ne hozhassa őket a biztonságot veszélyeztető állapotba.

Ezekkel a komponensekkel anélkül lehet hozzáférni a robotvezérlés programjaihoz, kimeneteihez vagy egyéb paramétereihez, hogy azt a berendezésben lévő személyek észrevennék. Biztonsági intézkedések: 

A KUKA ezeket a komponenseket kizárólag diagnosztikai és vizualizációs célokra készítette. Tilos ezekkel a komponensekkel módosítani a robotvezérlés programjait, kimeneteit vagy egyéb paramétereit.

Külső billentyűzet/egér

Ezekkel a komponensekkel anélkül lehet módosítani a robotvezérlés programjait, kimeneteit vagy egyéb paramétereit, hogy azt a berendezésben lévő személyek észrevennék. Biztonsági intézkedések: 

Minden robotvezérléshez csak egy kezelőegységet használjon.



Ha a berendezésben a KCP segítségével végeznek munkát, előzőleg el kell távolítani a billentyűzetet és az egeret a robotvezérlésből.


51 / 99

VKR C2 edition2005

3.9

Alkalmazott szabványok és előírások

Név

Meghatározás

Kiadás éve

2006/42/EK

Gépek irányelv:

2006

Az Európai Parlament és a Tanács 2006. május 17-i 2006/ 42/EK irányelve a gépekről és a 95/16/EK irányelv módosításáról (átdolgozás) 2004/108/EK

2004

EMC irányelv: Az Európai Parlament és a Tanács 2004. december 15-i 2004/108/EK irányelve az elektromágneses összeférhetőségre vonatkozó tagállami jogszabályok közelítéséről és a 89/336/EGK irányelv hatályon kívül helyezéséről

97/23/EK

Nyomástartó berendezések irányelv:

1997

Az Európai Parlament és a Tanács 1997. május 29-i 97/ 23/EK irányelve a nyomástartó berendezésekre vonatkozó tagállami jogszabályok közelítéséről EN ISO 13850

Gépek biztonsága.

2008

Vészkikapcsolás. Tervezési alapelvek EN ISO 13849-1

Gépek biztonsága.

2008

Vezérlőrendszerek biztonságával összefüggő szerkezeti részek. 1. rész: A kialakítás általános elvei EN ISO 13849-2

2008

Gépek biztonsága. Vezérlőrendszerek biztonságával összefüggő szerkezeti részek. 2. rész: Validálás

EN ISO 12100-1

Gépek biztonsága.

2003

Alapfogalmak, a kialakítás általános elvei. 1. rész: Fogalommeghatározások, módszertan EN ISO 12100-2

Gépek biztonsága.

2003

Alapfogalmak, a kialakítás általános elvei. 2. rész: Műszaki alapelvek EN ISO 10218-1

Robotok ipari környezethez.

2008

Biztonság EN 614-1

Gépek biztonsága.

2006

A kialakítás ergonómiai alapelvei. 1. rész: Szakkifejezések és általános alapelvek EN 61000-6-2

Elektromágneses összeférhetőség (EMC).

2005

6-2. rész: Általános szabványok. Az ipari környezetek zavartűrése EN 61000-6-4

Elektromágneses összeférhetőség (EMC).

2007

6-4. rész: Általános szabványok. Az ipari környezetek zavarkibocsátási szabványa EN 60204-1

Gépek biztonsága.

2006

Gépek villamos szerkezetei. 1. rész: Általános követelmények

52 / 99


4 Tervezés

4

Tervezés

4.1

A tervezés áttekintése Ez a rész áttekintést nyújt a legfontosabb tervezési adatokról. A pontos tervezés függ az alkalmazástól, a robottípustól, az alkalmazott technológiai csomagoktól és a további ügyfélspecifikus körülményektől.

Ezért az áttekintésben nem tartottunk igényt a teljességre. Robotvezérlés

4.2 Leírás

Lépés

Leírás

Információk

1

elektromágneses összeférhetőség (EMC)

(>>> 4.2 "Elektromágneses összeférhetőség (EMC)" Oldal 53)

2

a robotvezérlés felállítási feltételei

(>>> 4.3 "Felállítási feltételek" Oldal 54)

3

csatlakozási feltételek

(>>> 4.4 "Csatlakozási feltételek" Oldal 56)

4

hálózati csatlakozás

(>>> 1.7.1 "XS1 hálózati csatlakozás" Oldal 16)

5

vészleállító kör és védőberendezés

(>>> 4.6 "Vészleállító kör és védőberendezés" Oldal 58)

6

végezze el az XS2/XS3/XS5 (Audi) port konfigurálását.

(>>> 4.7 "VW és Audi portok" Oldal 59)

7

potenciálkiegyenlítés

(>>> 4.8 "PE potenciálkiegyenlítés" Oldal 73)

8

KCP-csatoló opció

(>>> 4.9 "A KCP-csatoló opció vizualizációja" Oldal 75)

9

teljesítőképesség (PL)

(>>> 4.10 "Teljesítőképesség (PL)" Oldal 75)

Elektromágneses összeférhetőség (EMC) Ha külső csatlakozóvezetékek (pl. terepi buszok stb.) csatlakoznak a vezérlő számítógéphez, csak megfelelő mértékben árnyékolt vezetékek használhatók. A vezetékárnyékolásnak a szekrényben nagy felületen, árnyékolt (csavarozható, szorítóbilincs nélküli) kapcsokon keresztül kell csatlakoznia a PE-sínhez. A robotvezérlés csak ipari környezetben üzemeltethető.


53 / 99

VKR C2 edition2005

4.3

Felállítási feltételek

Méretek

Ábra 4-1: Méretek (mm) 1 hűtőkészülék (opció)

3 oldalnézet

2 elölnézet

4 felülnézet

A (>>> Ábra 4-2 ) ábrán a robotvezérlés betartandó minimális távolságai láthatók.

Ábra 4-2: Minimális távolságok (mm) 1

hűtőkészülék (opció)

Figyelmeztetés! Ha nem tartja be a minimális távolságokat, a robotvezérlés károsulhat. Tartsa be feltétlenül a megadott minimális távolságokat.

54 / 99


4 Tervezés

A robotvezérlésen bizonyos karbantartási és javítási munkákat oldalról vagy hátulról kell elvégezni. Ehhez a robotvezérlésnek hozzáférhetőnek kell lennie. Ha a hátsó vagy oldalfal nem hozzáférhet, gondoskodjon róla, hogy a robotvezérlést olyan pozícióba lehessen állítani, ahol elvégezhetők a munkák. Minimális távolságok feltéttel

Ábra 4-3: A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai 1

feltétszekrény

2

technológiai szekrény

Az ajtó elfordulási tartománya

Ábra 4-4: Szekrényajtó elfordulási tartomány Elfordulási tartomány, ha a szekrények különállóak: 

ajtó számítógépkerettel kb. 180 °

Elfordulási tartomány, ha a szekrények egymás mellé vannak felállítva: 

ajtó kb. 155 °


55 / 99

VKR C2 edition2005

Furatok

Ábra 4-5: Furatok padlóra való rögzítéshez

4.4

1

felülnézet

2

alulnézet

Csatlakozási feltételek

Hálózati csatlakozás

Névleges csatlakozási feszültség a DIN/IEC 38 szerint

AC 3x400 V – AC 3x415 V

Névleges feszültség megengedett tűrése

400 V -10 % – 415 V +10 %

Hálózati frekvencia

49 ... 61 Hz

Hálózati impedancia a robotvezérlés csatlakozási pontjáig

≤ 300 mΩ

Névleges bemeneti teljesítmény




szabványos

Névleges bemeneti teljesítmény 

nehézrobotok



palettázó robotok



présgépeket összekötő átrakodó robotok

Hálózatoldali biztosítás Hibaáram (FI) védőrelé alkalmazása esetén: kioldási áram Potenciálkiegyenlítés

56 / 99


min. 3x25 A lomha, max. 3x32 A lomha, lásd a típustáblán 300 mA robotvezérlésenként, minden áramfajtára érzékeny A potenciálkiegyenlítő vezetékek és az összes védővezető közös csillagpontja a teljesítményrész referenciasínje.


4 Tervezés

Figyelem! A robotvezérlés hibás működéséhez vezethet és károkat okozhat a hálózati alkatrészekben, ha a robotvezérlést földelt csillagpont nélküli hálózatban üzemeltetik. A következmény akár elektromos feszültség okozta testi sérülés is lehet. A robotvezérlést csak földelt csillagpontos hálózatban szabad üzemeltetni. Kábelhosszúságo k

A kábelmegnevezések, kábelhosszúságok (szabványos), valamint a speciális hosszúságok az alábbi táblázatban találhatók. Vezeték

Szabványos hosszúság [m]

Speciális hosszúság [m]

Motorvezeték

7

15 / 25 / 35 / 50

Adatvezeték

7

15 / 25 / 35 / 50

Hálózati tápkábel XS1 csatlakozóval (opcionális)

3

-

Vezeték VKCP kábel

Szabványos hosszúság [m] 10

Hosszabbító [m] 10 / 20 / 30 / 40

VKCP-hosszabbítókábel alkalmazása esetén csak egy hosszabbító használható, és a teljes kábelhosszúság nem haladhatja meg a 60 m-t.

4.5 Leírás

Hálózati csatlakozás XS1 CEE-dugasszal A robotvezérlés egy CEE-dugasz (1) segítségével csatlakoztatható a hálózatra. A kb. 3 m hosszú kábel egy kábelcsavarzaton (1) keresztül vezet a főkapcsolóhoz.

Ábra 4-6 * A nullavezető csak az opcionális 400 V-os szervizcsatlakozó aljzathoz szükséges. A robotvezérlést csak jobbra forgó mezőjű hálózatra csatlakoztassa. A ventilátormotorok helyes forgásiránya csak ebben az esetben biztosított.


57 / 99

VKR C2 edition2005

Ábra 4-7: XS1 hálózati csatlakozó

4.6

Vészleállító kör és védőberendezés A következő példák azt mutatják be, hogyan kell összekötni a robotrendszer vészleállító körét a többi robotrendszerrel, illetve a perifériákkal.

Példa

Ábra 4-8: Robot perifériával

58 / 99


4 Tervezés

Példa

Ábra 4-9: Robot perifériával és külső feszültségellátással

4.7

VW és Audi portok

4.7.1

VW port

Leírás

Az XS2 portra a vészleállító berendezéseket kell csatlakoztatni vagy a föléjük rendelt vezérlések (pl. PLC) segítségével egymással összekapcsolni.

Bekötés

Az XS2/XS3 port bekötését a következő pontok figyelembevételével végezze el: 

rendszerkoncepció



biztonsági koncepció

A CI3-bővítőkártya típusától függően különböző jelek és funkciók állnak rendelkezésre.(>>> 1.5.1 "A CI3-bővítőkártyák áttekintése" Oldal 14) A fölérendelt vezérlésekbe történő integrálással kapcsolatos részletes információk a rendszerintegrátorok számára készült kezelési és programozási útmutató "Automatikus külső jeldiagramok" című fejezetében találhatók. Be- és kimenetek

A be- és kimenetek (I/O) a következő komponensek segítségével konfigurálhatók: 

DeviceNet (master) MFC-n keresztül



opcionális terepi buszkártyák


59 / 99

VKR C2 edition2005

4.7.1.1



Interbus



Profibus



DeviceNet



Profinet



Az ügyfél által biztosított specifikus csatolófelületek

XS2 VW port


Ábra 4-10

60 / 99


4 Tervezés

Jel

Tüsk e

Be- és kimenetek megnevezése

"A" tesztkimenet

b1

/TA24V(A)_extern

(tesztjel)

b5

/TA24V(A)_extern

d7

/TA24V(A)_extern

"B" tesztkimenet

b3

/TA24V(B)_extern

(tesztjel)

b7

/TA24V(B)_extern

d9

/TA24V(B)_extern

+24 V belső

d1

0V

d2

+24 V belső

f1

0V

f2

Leírás

Megjegyzés

Ütemezett feszültséget szolgáltat az "A" csatorna egyes portbemenetei számára. Ütemezett feszültséget szolgáltat a "B" csatorna egyes portbemenetei számára. 24 V vezérlőfeszültség max. 4 A

24V_UGP_4A_F13_ SI GND_NEM PUFFERELT

24 V vezérlőfeszültség max. 4 A

Helyi vészleállító, "B" csatorna

a1

LNA(B)_O

a2

LNA(B)_I

Helyi vészleállító, "A" csatorna

a3

LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I

Kimenet, potenciálmentes érintkezők a belső vészleállítótól, max. 24 V, 600 mA.

Interbus-S és ESCbetáplálás DC 24V

a5

24V_BEMENET_SZ ŰRŐ

+24 V külső (max. 30 V), max. 32 W

a6

GND_BEMENET_S ZŰRŐ

Külső vészleállító, "A" csatorna

b2

ENA(A)

Külső vészleállító, "B" csatorna

b4

ENA(B)

Védőberendezés, "A" csatorna

b6

BS(A)

Védőberendezés, "B" csatorna

b8

BS(B)

E2 kulcsos kapcsoló, (A) csatorna

d8

E2(A)

E2 kulcsos kapcsoló, (B) csatorna

d10

+24V KCP/MFC

Az érintkezők nem működtetett állapotban zárva vannak.

Vészleállító, kétcsatornás bemenet, max. 24 V, 10 mA.

A bemenet a vészleállító megnyomásakor 0 V-ra áll.

Védőajtó reteszelés kétcsatornás csatlakoztatásához, max. 24 V, 10 mA.

A bemenet a védőberendezé s működtetésekor 0 V-ra áll.

E2(B)

E2-zárás, kétcsatornás, max. 24 V, 10 mA.

A bemenet Zárás KI állapotban 0 V-ra áll.

d11

+VCC_KCP/MFC

20–33 V

+ 24 V E7-zárás esetén

E7-zárás

d12

INPUT1_MFC

Input 1

Bemenet, E7zárás

Kereszthidak az XS3-hoz

b11 b12

Az XS3-hoz a7 láb Az XS3-hoz a8 láb

Az XS2 port Harting modulokból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú perselyes és csapos modulok.


61 / 99

VKR C2 edition2005

4.7.1.2

XS2 VW-port CI3-Tech bővítőkártyával


Ábra 4-11

62 / 99


4 Tervezés

Jel

Tüsk e


"A" tesztkimenet

b1

/TA24V(A)_extern

(tesztjel)

b5

/TA24V(A)_extern

d7

/TA24V(A)_extern

f3

/TA24V(A)_extern

"B" tesztkimenet

b3

/TA24V(B)_extern

(tesztjel)

b7

/TA24V(B)_extern

d9

/TA24V(B)_extern

f5

/TA24V(B)_extern

+24 V belső

d1

0V

d2

+24 V belső

f1

0V

f2

Leírás Ütemezett feszültséget szolgáltat az "A" csatorna egyes portbemenetei számára. Ütemezett feszültséget szolgáltat a "B" csatorna egyes portbemenetei számára. 24 V vezérlőfeszültség max. 4 A

24V_UGP_4A_F13_ SI GND_NEM PUFFERELT



a1

LNA(B)_O

a2

LNA(B)_I


a3

LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I



a5

24V_BEMENET_SZ ŰRŐ


a6

GND_BEMENET_S ZŰRŐ


b2

ENA(A)


b4

ENA(B)


b6

BS(A)


b8

BS(B)


d8

E2(A)


d10

E7-zárás, A csatorna

E7-zárás, B csatorna

Megjegyzés





A bemenet a védőberendezé s működtetésekor 0 V-ra áll.

E2(B)



d11

CR_TA(A)

20–33 V


d12

E7 (A)

d3

CR_TA(B)

d4

E7 (B)


Bemenet, E7zárás 20–33 V

+ 24 V E7-zárás esetén Bemenet, E7zárás

63 / 99

VKR C2 edition2005

Tüsk e


Minősítő bemenet, "A" csatorna

f4

QE(A)

Minősítő bemenet, "B" csatorna

f6

QE(B)


b11

Jel

b12

Leírás

Megjegyzés

A 0 jel az összes üzemmódban 0. kategóriájú STOP-ot vált ki.

Ha ezek a bemenetek nincsenek használatban, az f4 lábat az f3 tesztkimenettel, ill. az f6 lábat az f5 tesztkimenettel kell rövidre kell zárni. Az XS3-hoz a7 láb Az XS3-hoz a8 láb

Az XS2 port Harting modulokból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú perselyes és csapos modulok. 4.7.1.3

XS3 VW port


Ábra 4-12

64 / 99


4 Tervezés

Jel

Tüs ke


Leírás

Megjegyzés

Beállítótagok Start 1

a2

AE_OUT_4A

24 V, max. 4 A

24 V Hajtások BE mellett


a4

AE_OUT_2A

24 V, max. 2 A

GND beállítótagok 1

a1

GND_nem pufferelt

0 V belső


a3

GND_nem pufferelt

0 V belső

0V beállítótagokhoz

teszt üzemmód

b2

BA_TESZT

A biztonsági áramkör potenciálmentes érintkezői az üzemmódot jelzik, max. 30 V / 0,1 A

Ha a VKCP-n a tesztüzemmód van kiválasztva, akkor a b1 / b2 tesztérintkező zárva van.

Külső automatika üzemmód

b3

BA_AUTO

Ezek az érintkezők csak CI3-Extended vagy CI3-Tech bővítőkártyákon állnak rendelkezésre.

Ha a VKCP-n a külső automatika üzemmód van kiválasztva, akkor a b1 / b3 automatikus érintkező zárva van.

Hajtások BE, "B" csatorna

b4

AE_IN

b5

AE_OUT_7,5A


Ha a "Hajtások BE" mágneskapcsoló behúz, akkor zárva van.

Ezek az érintkezők csak CI3-Extended vagy CI3-Tech bővítőkártyákon állnak rendelkezésre. a5

24 V vezérlőfeszültség

a6

24 V / 8 A

Jelzők és buszrésztvevők

0V vezérlőfeszültség Kereszthidak az XS2-höz

a7

az XS2-höz b11

a8

az XS2-höz b12


4.7.2

Audi port

Leírás

Az XS2 portra a vészleállító berendezéseket kell csatlakoztatni vagy a föléjük rendelt vezérlések (pl. PLC) segítségével egymással összekapcsolni.

Bekötés

Az XS2/XS3/XS5 port bekötését a következő pontok figyelembevételével végezze el: 

rendszerkoncepció



biztonsági koncepció

A CI3-bővítőkártya típusától függően különböző jelek és funkciók állnak rendelkezésre.(>>> 1.5.1 "A CI3-bővítőkártyák áttekintése" Oldal 14)


65 / 99

VKR C2 edition2005

A fölérendelt vezérlésekbe történő integrálással kapcsolatos részletes információk a rendszerintegrátorok számára készült kezelési és programozási útmutató "Automatikus külső jeldiagramok" című fejezetében találhatók. Be- és kimenetek

4.7.2.1

A be- és kimenetek (I/O) a következő komponensek segítségével konfigurálhatók: 

DeviceNet (master) MFC-n keresztül



opcionális terepi buszkártyák 

Interbus



Profibus



DeviceNet



Profinet



Az ügyfél által biztosított specifikus csatolófelületek

XS2 Audi port


Ábra 4-13

66 / 99


4 Tervezés

Jel

Tüs ke


"A" tesztkimenet

b1

/TA24V(A)_extern

(tesztjel)

b5

/TA24V(A)_extern

"B" tesztkimenet

b3

/TA24V(B)_extern

(tesztjel)

b7

/TA24V(B)_extern

+24 V belső

f1

24V_UGP_4A_F13_SI

0V

f2

GND_NEM PUFFERELT


a1

LNA(B)_O

a2

LNA(B)_I


a3

LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I


a5

24V_BEMENET_SZŰ RŐ

a6

GND_BEMENET_SZŰ RŐ


b2

ENA(A)


b4

ENA(B)


b6

BS(A)


b8

BS(B)


b11

az XS3-hoz a7 láb

b12

az XS3-hoz a8 láb

Leírás

Megjegyzés

Ütemezett feszültséget szolgáltat az "A" csatorna egyes portbemenetei számára. Ütemezett feszültséget szolgáltat a "B" csatorna egyes portbemenetei számára. 24 V vezérlőfeszültség max. 4 A Kimenet, potenciálmentes érintkezők a belső vészleállítótól, max. 24 V, 600 mA.






A bemenet a védőberendezés működtetésekor 0 V-ra áll.



67 / 99

VKR C2 edition2005

4.7.2.2

XS2 Audi-port CI3-Tech bővítőkártyával


Ábra 4-14

68 / 99

Jel

Tüs ke


"A" tesztkimenet

b1

/TA24V(A)_extern

(tesztjel)

b5

/TA24V(A)_extern

f3

/TA24V(A)_extern

"B" tesztkimenet

b3

/TA24V(B)_extern

(tesztjel)

b7

/TA24V(B)_extern

f5

/TA24V(B)_extern

+24 V belső

f1

24V_UGP_4A_F13_SI

0V

f2

GND_NEM PUFFERELT

Leírás

Megjegyzés

Ütemezett feszültséget szolgáltat az "A" csatorna egyes portbemenetei számára. Ütemezett feszültséget szolgáltat a "B" csatorna egyes portbemenetei számára. 24 V vezérlőfeszültség max. 4 A


4 Tervezés

Tüs ke



a1

LNA(B)_O

a2

LNA(B)_I


a3

LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I


a5

24V_BEMENET_SZŰ RŐ

a6

GND_BEMENET_SZŰ RŐ


b2

ENA(A)


b4

ENA(B)


b6

BS(A)


b8

BS(B)

Minősítő bemenet, "A" csatorna

f4

QE(A)

Minősítő bemenet, "B" csatorna

f6

QE(B)


b11

az XS3-hoz a7 láb

b12

az XS3-hoz a8 láb

Jel

Leírás

Megjegyzés







A bemenet a védőberendezés működtetésekor 0 V-ra áll.

A 0 jel az összes üzemmódban 0. kategóriájú STOPot vált ki.

Ha ezek a bemenetek nincsenek használatban, az f4 lábat az f3 tesztkimenettel, ill. az f6 lábat az f5 tesztkimenettel kell rövidre kell zárni.



69 / 99

VKR C2 edition2005

4.7.2.3

XS3 Audi port


Ábra 4-15

70 / 99

Jel

Tüs ke


Leírás

Megjegyzés


a2

AE_OUT_4A

24 V, max. 4 A


a4

AE_OUT_2A

24 V, max. 2 A

24 V Hajtások BE mellett


a1

GND_nem pufferelt

0 V belső


a3

GND_nem pufferelt

0 V belső

0V beállítótagokhoz

teszt üzemmód

b2

BA_TESZT


Ha a VKCP-n a tesztüzemmód van kiválasztva, akkor a b1 / b2 tesztérintkező zárva van.

Külső automatika üzemmód

b3

BA_AUTO

Ezek az érintkezők csak CI3-Extended vagy CI3-Tech bővítőkártyákon állnak rendelkezésre.

Ha a VKCP-n a külső automatika üzemmód van kiválasztva, akkor a b1 / b3 automatikus érintkező zárva van.


4 Tervezés

Jel Hajtások BE, "B" csatorna

Tüs ke


b4

AE_IN

b5

AE_OUT_7,5A

Leírás

Megjegyzés

A biztonsági áramkör potenciálmentes érintkezői az üzemmódot jelzik, max. 30 V / 7,5 A.

Ha a "Hajtások BE" mágneskapcsoló behúz, akkor zárva van.

Ezek az érintkezők csak CI3-Extended vagy CI3-Tech bővítőkártyákon állnak rendelkezésre. 24 V vezérlőfeszültség

a5 a6

24 V / 8 A

Jelzők és buszrésztvevők

0V vezérlőfeszültség Kereszthidak az XS2-höz

a7

az XS2-höz b11

a8

az XS2-höz b12

Az XS3 port Harting modulokból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú perselyes és csapos modulok. 4.7.2.4

XS5 Audi port


Ábra 4-16


71 / 99

VKR C2 edition2005

Jel

Tüs ke


"A" tesztkimenet

d7

d9

Leírás

Megjegyzés

/TA24V(A)_extern

Ütemezett feszültséget szolgáltat az "A" csatorna egyes portbemenetei számára.

E2-záráshoz

/TA24V(B)_extern

Ütemezett feszültséget szolgáltat a "B" csatorna egyes portbemenetei számára.

(tesztjel)

"B" tesztkimenet (tesztjel)

+24 V belső

d1


0V

d2


d8

E2(A)


d10

+24V KCP/MFC E7-zárás

E2(B)



d11

+VCC_KCP/MFC

20–33 V


d12

INPUT1_MFC

Input 1

Bemenet, E7-zárás

Az XS5 port egy Harting modulból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú csapos modul. 4.7.2.5

XS VW-port CI3-Tech bővítőkártyával


Ábra 4-17

72 / 99


4 Tervezés

Jel

Tüs ke


"A" tesztkimenet

d7

d9

Leírás

Megjegyzés

/TA24V(A)_extern

Ütemezett feszültséget szolgáltat az "A" csatorna egyes portbemenetei számára.

E2-záráshoz

/TA24V(B)_extern

Ütemezett feszültséget szolgáltat a "B" csatorna egyes portbemenetei számára.

(tesztjel)

"B" tesztkimenet (tesztjel)

+24 V belső

d1

0V

d2


d8

E2(A)


d10

E7-zárás, A csatorna E7-zárás, B csatorna


E2(B)



d11

CR_TA(A)

20–33 V


d12

E7 (A)

Bemenet, E7-zárás

d3

CR_TA(B)


d4

E7 (B)

20–33 V

Bemenet, E7-zárás

Az XS5 port egy Harting modulból áll. Típus: Han DD, tizenkét pólusú csapos modul.

4.8 Leírás

PE potenciálkiegyenlítés Az üzembe helyezés előtt a következő vezetékeket kell még csatlakoztatni:  

A robot és a robotvezérlés közötti 16 mm2 keresztmetszetű potenciálkiegyenlítő vezetéket. Az ellátószekrény központi PE-sínje és a robotvezérlés PE-csapja közötti kiegészítő PE-vezetéket.


73 / 99

VKR C2 edition2005

Ábra 4-18: A robotvezérlés és a robot közötti potenciálkiegyenlítés kábelcsatornával 1

PE az ellátószekrény központi PE sínjéhez

2

robotvezérlés csatlakozópanele

3

potenciálkiegyenlítő csatlakozó a roboton

4

potenciálkiegyenlítő a robotvezérléstől a robothoz

5

kábelcsatorna

6

potenciálkiegyenlítő a kábelcsatorna elejétől a főpotenciálkiegyenlítőhöz

7

főpotenciál-kiegyenlítő

8

potenciálkiegyenlítő a kábelcsatorna végétől a főpotenciálkiegyenlítőhöz

Ábra 4-19: A robotvezérlés és a robot közötti potenciálkiegyenlítés

74 / 99

1

PE az ellátószekrény központi PE sínjéhez

2

robotvezérlés csatlakozópanele

3

potenciálkiegyenlítő a robotvezérléstől a robothoz

4

potenciálkiegyenlítő csatlakozó a roboton


4 Tervezés

4.9 Leírás

A KCP-csatoló opció vizualizációja Ha a robotvezérlés üzemeltetése a fel- és lecsatlakoztatható KCP-vel történik, a következő rendszerváltozókat vizualizálni kell: 

$T1 (T1 üzemmód)



$T2 (T2 üzemmód)



$EXT (külső üzemmód)



$AUT (automatikus üzemmód)



$ALARM_STOP



$PRO_ACT (program aktív)

A kijelzés az I/O-kon vagy egy PLC-n keresztül konfigurálható. A rendszerváltozók a STEU/$MACHINE.DAT fájlban tervezhetők meg. Figyelmeztetés! Ha a KCP-t lecsatlakoztatják, a berendezés nem kapcsolható le a KCP vészleállító gombjával. A személyi sérülések és anyagi károk elkerülése érdekében az X11 porthoz külső vészleállítót kell csatlakoztatni.

4.10

Teljesítőképesség (PL) A robotvezérlés biztonsági funkciói az EN ISO 13849-1 szerinti 3. kategóriának és d teljesítőképességnek (PL) felelnek meg.

4.10.1

A biztonsági funkciók PFH-értékei A biztonságtechnikai jellemző számértékek kiszámításához 20 év élettartamot vettünk alapul. A vezérlés PHF-érték besorolása csak akkor érvényes, ha betartja a vészleállító gomb, az üzemmódválasztó kapcsoló ellenőrzési ciklusait, valamint a mágneskapcsolók kapcsolási gyakoriságát. A vészleállító gombot és az üzemmódválasztó kapcsolót legalább félévente működtetni kell. A bekapcsolási elérési úton a mágneskapcsolók kapcsolási gyakorisága évente min. 2 és naponta max. 100. A berendezés szintjén a biztonsági funkciók értékelésekor figyelembe kell venni, hogy több vezérlés kombinációja esetén a PFH-értékeket is többszörösen figyelembe kell venni. A RobotTeam berendezések vagy az egymásra tevődő veszélyeztetési területek esetén áll ez fenn. A biztonsági funkciók berendezésszinten meghatározott PFH-értéke nem lépheti túl a d PL szint határát. A PFH-értékek az adott vezérlésváltozat biztonsági funkcióira vonatkoznak. A biztonsági funkciók csoportjai: 



standard biztonsági funkciók (ESC) 

vészleállító berendezés (KCP, szekrény, ügyfél csatolófelület)



kezelővédelem (ügyfél csatolófelület)



engedélyezés (KCP, ügyfél csatolófelület)



üzemmód (KCP, ügyfél csatolófelület)



biztonsági megállás (ügyfél csatolófelület)

a KUKA.SafeOperation biztonsági funkciói (opció) 

tengelyterek felügyelete



karteziánus terek felügyelete



a tengelysebesség felügyelete



a karteziánus sebesség felügyelete


75 / 99

VKR C2 edition2005 

a tengelygyorsulás felügyelete



megállás felügyelet

A vezérlésváltozatonkénti PFH-értékek áttekintése: Robotvezérlés változat

PFH-érték

(V)KR C2 (edition2005)

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) és 1 feltétszekrény

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) 2 feltétszekrénnyel

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) KCP-csatolóval

1 x 10-7

(V)KR C2 edition2005 KUKA.SafeOperation opcióval

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) 2 feltétszekrénnyel és KUKA.SafeOperation opcióval

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan feltétszekrénnyel

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan KCP-csatolóval

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan KUKA.SafeOperation opcióval

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standard) 5 slave kártyával

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) Safetybus Gateway opcióval

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) Safetybus Gateway opcióval és KCP-csatolóval

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) KCP-csatolóval, Safetybus Gateway és KUKA.SafeOperation opcióval, I/O-csatlakozás optikai csatolón keresztül és feltétszekrény

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (KCP-csatolóval, Safetybus Gateway opcióval) egyenként 2 slave kártyával,2 feltétszekrénnyel és KUKA.SafeOperation opcióval

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standard) 5 slave kártyával és KUKA.SafeOperation opcióval

3 x 10-7

KR C2 edition2005 titan Safetybus Gateway opcióval

3 x 10-7

KR C2 edition2005 titan Safetybus Gateway opcióval és KCP-csatolóval

3 x 10-7

A táblázatban nem szereplő vezérlőváltozatok esetén kérjük, forduljon a KUKA Roboter GmbH vállalthoz.

76 / 99


5 Szállítás

5

Szállítás

5.1

Szállítás szállítószerszámmal

Előfeltételek



A robotvezérlésnek kikapcsolt állapotban kell lennie.



A robotvezérlésen nem lehetnek csatlakoztatott vezetékek.



A robotvezérlés ajtajának zárva kell lennie.



A robotvezérlésnek egyenesen kell állnia.



A robotvezérlésre borulásvédő kengyelt kell rögzíteni.

Szükséges anyagok



szállítószerszám keresztmerevítéssel vagy anélkül

Lépések

1. Akassza be a keresztmerevítéses vagy anélküli szállítószerszámot a robotvezérlés 4 szállítószemébe.

Ábra 5-1: Szállítás szállítószerszámmal 1

szállítószemek a robotvezérlésen

2

helyesen beakasztott szállítószerszám

3

helyesen beakasztott szállítószerszám

4

helytelenül beakasztott szállítószerszám

2. Akassza a szállítószerszámot az emelődarura. Veszély! A túl gyorsan végzett szállítás esetén a robotvezérlés kilenghet, és sérüléseket vagy anyagi károkat okozhat. Lassan végezze a robotvezérlés szállítását. 3. Lassan emelje fel a robotvezérlést, majd szállítsa el. 4. A célnál lassan engedje le a robotvezérlést. 5. Akassza ki a szállítószerszámot a robotvezérlésből. Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

77 / 99

VKR C2 edition2005

5.2

Szállítás emelőkocsival

Előfeltételek
















Lépések

Ábra 5-2: Szállítás emelőkocsival

5.3

1

vezérlőszekrény borulásvédő kengyellel

2

megemelt robotvezérlés

Szállítás villástargoncával

Előfeltételek
















Lépések

Ábra 5-3: Szállítás villástargoncával

5.4

1

robotvezérlés villahelyekkel a villástargonca számára

2

robotvezérlés rászerelt transzformátorral

Szállítás rászerelt görgőkészlettel (opció) A görgők csak a robotvezérlés szekrénysorból történő kihúzásra vagy visszatolásra használhatók, a vezérlés szállítására nem.

78 / 99


5 Szállítás

Ábra 5-4: Szállítás görgőkkel Figyelmeztetés! A robotvezérlés járműről (villástargonca, elektromos jármű) történő lehúzakor a robotvezérlés görgői megsérülhetnek. A robotvezérlést jármű után kapcsolni és a görgőkön szállítani tilos.


79 / 99

VKR C2 edition2005

80 / 99


6 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés

6

Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés

6.1

Az üzembe helyezés áttekintése Ez az áttekintés az üzembe helyezés legfontosabb lépéseit tartalmazza. A pontos folyamat függ az alkalmazástól, a robottípustól, az alkalmazott technológiai csomagoktól és a további ügyfélspecifikus körülményektől. Ez az áttekintés a robotrendszer üzembe helyezésére vonatkozik. A teljes berendezés üzembe helyezése e dokumentációnak nem tárgya.

Ezért az áttekintésben nem tartottunk igényt a teljességre. Robot Lépés

Leírás

1

Végezze el a robot szemrevételezését

2

Szerelje fel a robotrögzítést. (Alaphoz rögzítés, gépállványhoz rögzítés vagy épített állvány)

3

Állítsa fel a robotot

Információk Részletes információk a robot üzemeltetési útmutatójában, az "Üzembe helyezés" c. fejezetben találhatók

Villamosság Lépés

Leírás

Információk

4

Végezze el a robotvezérlés szemrevételezését.

5

Győződjön meg arról, hogy a robotvezérlésben nem képződött kondenzvíz.

6

Állítsa fel a robotvezérlést.

(>>> 6.2 "A robotvezérlés felállítása" Oldal 83)

7

Csatlakoztassa az összekötővezetékeket.

(>>> 6.3 "Az összekötővezetékek csatlakoztatása" Oldal 83)

8

Csatlakoztassa a VKCP-t

(>>> 6.4 "A VKCP csatlakoztatása" Oldal 84)

9

Hozza létre a potenciálkiegyenlítést a robot és a robotvezérlés között

(>>> 6.5 "A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása" Oldal 84)

10

Csatlakoztassa a robotvezérlést a hálózatra.

11

Szüntesse meg az akkumulátor lemerülés elleni védelmét.

(>>> 6.7 "Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése" Oldal 84)

12

Konfigurálja és csatlakoztassa az XS2/XS3/ XS5 (Audi) portot.

(>>> 6.9 "Az XS2/XS3/XS5 (Audi) csatlakozó konfigurálása és csatlakoztatása" Oldal 85)

Megjegyzés: Ha az XS2 port nincs bekötve, a robot nem mozgatható kézzel. 13

Kapcsolja be a robotvezérlést

(>>> 6.10 "A robotvezérlés bekapcsolása" Oldal 85)

14

Ellenőrizze a ventilátor forgásirányát.

(>>> 6.11 "A ventilátor forgásirányának ellenőrzése" Oldal 85)


81 / 99

VKR C2 edition2005

Lépés

Leírás

Információk

15

Ellenőrizze a biztonsági berendezéseket

Részletes információk a robotvezérlés üzemeltetési útmutatójában, a "Biztonság" c. fejezetben találhatók

16

Konfigurálja a robotvezérlés és a periféria közötti be-/kimeneteket.

Részletes információk a mezőbusz dokumentációjában találhatók

Szoftver Lépés

Leírás

Információk

17

Ellenőrizze a gépadatokat

18

Szabályozza be a robotot teher nélkül

19

Szerelje fel a szerszámot és szabályozza be a robotot terhelés mellett

20

Ellenőrizze a szoftveres végálláskapcsolóit és szükség esetén állítsa be

21

Mérje be a szerszámot

Részletes információk a Kezelési és programozási útmutatóban találhatók

Rögzített szerszám esetén: mérje meg a külső TCP-t 22

Adja meg a terhelési adatokat

23

Mérje be az alapot. (opcionális) Rögzített szerszám esetén: mérje be a munkadarabot. (opcionális)

24

Ha a robotot irányító számítógéppel vagy PLCvel kell vezérelni: konfigurálja a külső automatika interfészt

Részletes információk a rendszerintegrátoroknak szóló kezelési és programozási útmutatóban találhatók

A be-/kimenetek hosszú megnevezése, flagek stb. egy szövegfájlba elmenthetők és az újratelepítés után beolvashatók. A hosszú szövegeket így nem kell minden egyes robotnál kézzel megadni. Ezenkívül a hosszú megnevezések felhasználói programok segítségével frissíthetők is.

Tartozékok

Előfeltétel: A robot mozgatásra kész állapotban van, vagyis a szoftver üzembe helyezését a „Robot beszabályozása terhelés nélkül” pontig elvégezték. Leírás

Információk

Opcionális: Szerelje fel a tengelytartomány-határolókat. Igazítsa be a szoftveres végálláskapcsolókat.

Részletes információk a tengelytartomány-határolók dokumentációjában találhatók.

Opcionális: Szerelje fel a tengelytartomány-felügyeletet és állítsa be a programozás figyelembevételével.

Részletes információk a tengelytartomány-felügyeletek dokumentációjában találhatók.

Opcionális: Ellenőrizze a külső energiaellátást és állítsa be a programozás figyelembevételével.

Részletes információk az energiaellátások dokumentációjában találhatók.

Opció pontos pozícionálású robotokhoz: Ellenőrizze az adatokat.

82 / 99



6.2

A robotvezérlés felállítása

Lépések

1. Állítsa fel a robotvezérlést. Tartsa be a falaktól, más szekrényektől stb. tartandó minimális távolságokat.(>>> 4.3 "Felállítási feltételek" Oldal 54) 2. Ellenőrizze, hogy nem keletkeztek-e szállítási károk a a robotvezérlésben. 3. Ellenőrizze a biztosítékok, mágneskapcsolók és panelek szoros rögzítését. 4. Szükség esetén rögzítse a meglazult modulokat. 5. Ellenőrizze az összes csavarkötés és kapocscsatlakozás rögzítettségét. 6. Az üzemeltetőnek az adott ország nyelve szerinti táblát kell ragasztania az Olvassa el a kézikönyvet! figyelmeztető matricára.

6.3

Az összekötővezetékek csatlakoztatása

Áttekintés

A robotrendszerhez egy kábelkészlet van mellékelve. Alapfelszereltség esetén ez a következő alkotóelemekből áll: 

motorvezetékek a robothoz



vezérlővezetékek a robothoz További alkalmazásokhoz a következő mellékelt kábelek tartozhatnak:



motorvezetékek kiegészítő tengelyekhez



perifériavezetékek

Veszély! A robotvezérlés gyárilag van konfigurálva az adott robotrendszerhez. A kábelek felcserélése esetén a robot és a kiegészítő tengelyek (opcionális) hamis adatokat kaphatnak, ezáltal személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhatnak. Ha egy berendezés több robotból áll, az összekötővezetékeket minden esetben a robothoz és az ahhoz tartozó robotvezérléshez csatlakoztassa. Előfeltételek





Lépések

A csatlakoztatási feltételek betartása az alábbi szempontokra vonatkozóan: 

vezetékkeresztmetszet



biztosítás



feszültség



hálózati frekvencia

A biztonsági utasítások betartása.

1. A motorkábeleket a vezérlőkábelektől elkülönítve húzza be a robot bekötődobozába. Csatlakoztassa az X20 dugaszt. 2. A vezérlőkábeleket a motorkábelektől elkülönítve húzza be a robot bekötődobozába. Csatlakoztassa az X21 dugaszt. 3. Csatlakoztassa a perifériakábeleket.

Ábra 6-1: Példa: Kábelvezetés a kábelcsatornában Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

83 / 99

VKR C2 edition2005

1 kábelcsatorna

4 motorkábelek

2 elválasztó bordák

5 vezérlőkábelek

3 hegesztőkábelek

6.4 Lépések

6.5 Lépések

A VKCP csatlakoztatása 

Csatlakoztassa a VKCP-t a robotvezérlés X19 csatlakozójához.

A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása 1. Csatlakoztassa az ellátószekrény központi PE-sínje és a robotvezérlés PE-csapja közötti kiegészítő PE-vezetéket. 2. Csatlakoztassa a robot és a robotvezérlés közötti 16 mm2 keresztmetszetű potenciálkiegyenlítő vezetéket. (>>> 4.8 "PE potenciálkiegyenlítés" Oldal 73) 3. Ellenőrizze a védővezetőt a teljes robotrendszeren a DIN EN 60204-1 szerint.

6.6 Lépések

6.7

A robotvezérlés csatlakoztatása a hálózatra 

Csatlakoztassa a robotvezérlést XS1-en keresztül a hálózatra.

Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése

Leírás

Az akkumulátor első üzembe helyezés előtti lemerülésének elkerülése érdekében a robotvezérlés kiszállításakor a KPS600 X7 csatlakozója le van húzva.

Lépések



Csatlakoztassa a KPS600 X7 (1) csatlakozóját.

Ábra 6-2: Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése

6.8 Lépések

84 / 99

A vészleállító kör és a védőberendezés csatlakoztatása 1. Csatlakoztassa a vészleállító kört és a védőberendezéseket (kezelővédelem) az XS2 porthoz.(>>> 4.6 "Vészleállító kör és védőberendezés" Oldal 58) Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu


6.9

Az XS2/XS3/XS5 (Audi) csatlakozó konfigurálása és csatlakoztatása

Lépések

1. Végezze el az XS2/XS3/XS5 (Audi) csatlakozó konfigurálását a berendezés- és biztonsági koncepció szerint. 2. Csatlakoztassa az XS2-t, XS3-at és XS5-öt (Audi) a robotvezérlésre.

6.10

A robotvezérlés bekapcsolása

Előfeltétel

Lépések



A vezérlőszekrény ajtaja zárva.



Az összes elektromos csatlakozás megfelelő és az energia a megadott határokon belül van.



A perifériák megfelelően vannak csatlakoztatva.



A robot veszélyes területén senki sem tartózkodhat és semmiféle tárgy nem lehet.



Valamennyi védőberendezés és óvintézkedés teljes és működőképes.



A szekrény belső hőmérsékletének alkalmazkodnia kell a környezeti hőmérséklethez.

1. Kapcsolja be a robotvezérlés hálózati feszültségét. 2. Oldja ki a VKCP vészleállító gombjának reteszelését. 3. Kapcsolja be a főkapcsolót. A vezérlő számítógép betölti az operációs rendszert és a vezérlőszoftvert. A robot VKCP-n keresztül történő kezelésével kapcsolatos információk a KUKA rendszerszoftver (KSS) kezelési és programozási útmutatójában találhatók.

6.11 Lépések

A ventilátor forgásirányának ellenőrzése 

Ellenőrizze a robotvezérlés hátoldalán található légkiömlő nyílást (2).

Ábra 6-3: A ventilátor forgásirányának ellenőrzése 1 légbeömlő nyílás


2 légkiömlő nyílás

85 / 99

VKR C2 edition2005

86 / 99


7 KUKA szerviz

7

KUKA szerviz

7.1

Támogatási igények

Bevezetés

A KUKA Roboter GmbH által kiadott dokumentáció az üzemeltetéssel és kezeléssel kapcsolatos információkat tartalmaz, melyek támogatást nyújtanak az üzemzavarok elhárításához. Ha további kérdése van, helyi képviseleteink szívesen állnak rendelkezésére. A termelés kiesését okozó üzemzavarokat legkésőbb a hiba fellépése utáni egy órán belül jelenteni kell a helyi képviseletnek.

Információk

7.2

Támogatási igény lebonyolításához a következő információk szükségesek: 

a robot típusa és sorozatszáma



a vezérlés típusa és sorozatszáma



a lineáris egység (opcionális) típusa és sorozatszáma



a KUKA rendszerszoftver verziója



opcionális szoftverek vagy módosítások



a szoftverek archívuma



meglévő alkalmazás



meglévő kiegészítő tengelyek (opcionális)



a probléma leírása, az üzemzavar időtartama és gyakorisága

KUKA ügyféltámogatás

Elérhetőség

A KUKA ügyféltámogatás számos országban elérhető. Bármilyen kérdés esetén állunk szíves rendelkezésére!

Argentína

Ruben Costantini S.A. (iroda) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentína Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Ausztrália

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (iroda) 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Ausztrália Tel. +61 3 8552-0600 Fax +61 3 8552-0605 [email protected]


87 / 99

VKR C2 edition2005

88 / 99

Belgium

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgium Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brazília

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançã CEP 02151 900 São Paulo SP Brazília Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 [email protected]

Chile

Robotec S.A. (iroda) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

Kína

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd. 201712 Shanghai Kínai Népköztársaság Tel. +86 21 5922-8652 Fax +86 21 5922-8538 [email protected] www.kuka.cn

Németország

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Németország Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de


7 KUKA szerviz

Franciaország

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Franciaország Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr

India

KUKA Robotics, Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana India Tel. +91 124 4148574 [email protected] www.kuka.in

Olaszország

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Olaszország Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Japán

KUKA Robotics Japan K.K. Daiba Garden City Building 1F 2-3-5 Daiba, Minato-ku Tokyo 135-0091 Japán Tel. +81 3 6380-7311 Fax +81 3 6380-7312 [email protected]

Korea

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung-Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do 425-110 Korea Tel. +82 31 496-9937 or -9938 Fax +82 31 496-9939 [email protected]


89 / 99

VKR C2 edition2005

90 / 99

Malajzia

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malajzia Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected]

Mexikó

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexikó Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected]

Norvégia

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjövik Norvégia Tel. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 [email protected]

Ausztria

KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Ausztria Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at

Lengyelország

KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Lengyelország Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected]


7 KUKA szerviz

Portugália

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugália Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected]

Oroszország

OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Oroszország Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru

Svédország

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Svédország Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Svájc

KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr. 7 8953 Dietikon Svájc Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch

Spanyolország

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Spanyolország Tel. +34 93 814-2353 Fax +34 93 814-2950 [email protected] www.kuka-e.com


91 / 99

VKR C2 edition2005

92 / 99

Dél-Afrika

Jendamark Automation LTD (iroda) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Dél-Afrika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Tajvan

KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 136, Section 2, Huanjung E. Road Jungli City, Taoyuan Taiwan 320 Tel. +886 3 4371902 Fax +886 3 2830023 [email protected] www.kuka.com.tw

Thaiföld

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thaiföld Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

Csehország

KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice Cseh Köztársaság Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]

Magyarország

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Magyarország Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]


7 KUKA szerviz

Egyesült Államok

KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan Egyesült Államok Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 [email protected] www.kukarobotics.com

Egyesült Királyság KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Egyesült Királyság Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected]


93 / 99

VKR C2 edition2005

94 / 99


Tárgymutató

Tárgymutató Zahlen 0. leállítási kategória 31 1. leállítási kategória 31 2. leállítási kategória 31 2004/108/EK 52 2006/42/EK 52 89/336/EGK 52 95/16/EK 52 97/23/EK 52 A A hálózat csatlakoztatása 84 A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása 84 A robotvezérlés bekapcsolása 85 A robotvezérlés felállítása 83 A robotvezérlés minimális távolságai 26 A robotvezérlés méretei 25 A robotvezérlés áttekintése 7 A tervezés áttekintése 53 A ventilátor forgásirányának ellenőrzése 85 A vezérlő számítógép portjai 9 A VKCP csatlakoztatása 84 A védőberendezés csatlakoztatása 84 A vészleállító kör csatlakoztatása 84 ablakválasztó gomb 11 Adatkábel, X21 21 Alapadatok 23 Alkalmazott szabványok és előírások 52 Audi port 65 Audi port, XS2 66 Audi port, XS3 70 Audi port, XS5 71 AUT EXT 36 Automatikus üzemmód 49 Automatikus, külső 36 Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése 84 Az üzembe helyezés áttekintése 81 Az XS2/XS3/XS5 konfigurálása és csatlakoztatása 85 B Bemenetek, minősítő 34, 35, 47 Berendezésintegrátor 31 Beépítési nyilatkozat 29, 30 Billentyűzet 11 Billentyűzet, külső 44 Biztonság 29 Biztonság, Általános információk 29 Biztonsági áramkör 7, 35 Biztonsági áramkör, Electronic Safety Circuit, ESC 12 Biztosítóelemek 14 C CE-jelölés 30 CEE XS1-en keresztül 57 CI3-bővítőkártyák 14 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

COM 1, soros port 10 COM 2, soros port 10 Csatlakozási feltételek 56 Csatlakozómező 7 Csomóponti periféria 13 E Egér, külső 44 EK megfelelőségi nyilatkozat 30 Elektromágneses összeférhetőség, EMC 53 EMC irányelv 52 EMC-irányelv 30 EN 60204-1 52 EN 61000-6-2 52 EN 61000-6-4 52 EN 614-1 52 EN ISO 10218-1 52 EN ISO 12100-1 52 EN ISO 12100-2 52 EN ISO 13849-1 52 EN ISO 13849-2 52 EN ISO 13850 52 Engedélyezés 13 Engedélyező berendezés 35, 39, 43 Engedélyező berendezés, külső 39 Engedélyező kapcsoló 12, 39 Enter gomb 11 ESC 35 ESC gomb 11 Ethernet 10 F Felelősségre vonatkozó tudnivalók 29 Felhasználó 31, 32 Felállítási feltételek 54 FI-relé, kioldási áram 23, 56 Fogalmak, biztonság 30 Forgó-billenő asztal 29 Furatok mérete 27 Fékhiba 43 Fékvezérlés 23 Fékút 30 Főkapcsoló 15 G Gépadatok 47 Gépek irányelv 52 Gépekről szóló irányelv 30 H Hajtások BE 11, 13, 35 Hajtások KI 11, 13, 35 Használat, nem rendeltetésszerű 29 Használat, szakszerűtlen 29 Helyi vészleállító 13 Hálózati biztonság 48 Hálózati csatlakozás XS1 57 Hálózati csatlakozás, műszaki adatok 23, 56 95 / 99

VKR C2 edition2005

Hálózati szűrő 15 Hálózati vezeték 15

O Opciók 7, 29

I Ipari robot 7, 29 Ipari robot áttekintés 7

Ö Összekötővezetékek 7, 29, 83

J Javítás 49 Jeldiagramok 59, 66 Jelölések 42 K Karbantartás 49 KCP 31, 44 KCP-csatoló 41 KCP-csatoló, vizualizáció 75 Keresztmerevítés 77 Keresztzárlatok 46 Kezelővédelem 13, 35, 37, 43 Kiegészítő tengely 31 Kiegészítő tengelyek 29 Kisfeszültségű irányelv 30 Környezeti feltételek 24 KUKA Control Panel 25 KUKA ügyféltámogatás 87 Kurzormozgató gombok 11 Külső vészleállító 13 Kábelhosszúságok 25, 57 kétcsatornás 12 Kézi programozókészülék 7, 29 Kézi üzemmód 48 L Leválasztó védőberendezések zárolása 37 Leállítási reakciók 34 Lineáris egység 29 LPT1, párhuzamos port 10 Léptető üzemmód 40, 43 M Manipulátor 7, 29, 31, 33 Mechanikus tengelytartomány-határoló 40 Mechanikus végütközők 40 Megfelelőségi nyilatkozat 30 Megállási út 30, 33 Menügombok 11 minden áramfajtára érzékeny 23, 56 Minimális távolságok, feltét- és technológiai szekrény 27 Motorcsatlakozó, X20 19 Motorcsatlakozó, X7 20 Motorvezetékek 15 Munkatartomány 30, 33 Munkatartomány-határoló 40 Működésellenőrzés 47 Műszaki adatok 23 N Numerikus blokk 11 Nyomástartó berendezések irányelv 50, 52 96 / 99

P Padlóra való rögzítés 27 PCI bővítőhelyek kiosztása 10 PE potenciálkiegyenlítés 73 PFH-értékek 75 PL 75 Portok 15 Pozicionáló 29 Programozható gombok 11 Pánikállás 39 R Reakcióút 30 Rendeltetésszerű használat 29 Rendszerintegrátor 30, 31, 32 Robotvezérlés 7, 29, 48 Rázó igénybevétellel szembeni ellenállás 24 S Single Point of Control 51 soros valós idejű port 10 Space Mouse 11 SSB-GUI 11 Start gomb 11, 12 Start visszafelé gomb 11 STOP 0 31, 34 STOP 1 31, 34 STOP 2 31, 34 STOP gomb 11 Szabadon forgató berendezés 41 Szekrényajtó elfordulási tartománya 28 Személyzet 31 Szerviz, KUKA robot 87 Szervoátalakító, KSD 14 Szimuláció 49 Szoftver 7, 29 Szoftveres végálláskapcsoló 40, 43 Szállítás 45, 77 Szállítás, rászerelt görgőkészlet 78 Szállítás, szállítószerszám 77 Szállítás, villástargonca 78 Szállítási helyzet 45 Súlykiegyenlítés 50 T T1 31 T2 31 Tartozékok 7, 29 Teljesítőképesség 34, 75 Tengelytartomány 30 Tengelytartomány-felügyelet 41 Tengelytartomány-határoló 40 Termékleírás 7 Tervezés, áttekintés 53 Tesztkimenet, A 61, 63, 67, 68, 72, 73 Kiadás: 17.08.2010 Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

Tárgymutató

Tesztkimenet, B 61, 63, 67, 68, 72, 73 Tisztítási munkák 50 Támogatási igények 87 Tápegység 7, 14 Tápegységek 14 Tárolás 50 Típustábla 12 Túlterhelés 43 Tűzfal 48

Z Állapotgombok 11 Általános biztonsági intézkedések 43 Ápolási munkák 50 Ártalmatlanítás 50 Élettartam, biztonság 45 Élettartam, Safetybus kapcsok 45 Óvintézkedések 43 Újbóli üzembe helyezés 45, 81

Ü Üzembe helyezés 45, 81 Üzembe helyezés, áttekintés 81 Üzemeltető 31 Üzemen kívül helyezés 50 Üzemmódok 13, 35 Üzemmódválasztó kapcsoló 11, 35 Üzemzavarok 44 V Ventilátor 15 Veszélyes anyagok 50 Veszélyes terület 31 Vezérlő számítógép 7, 8, 25 Vezérlőrész 24 Vezérlővezetékek 15 VKCP 31 VKCP-csatlakozó, X19 18 VKCP-vezeték 15 VW KUKA Control Panel 11 VW port 59 VW port, XS2 60 VW port, XS3 64 VW és Audi portok 59 Védett terület 31, 33 Védőberendezés 58 Védőberendezések, külső 42 Védőfelszerelés 40 Vészleállító 11, 34 Vészleállító berendezés 38, 43 Vészleállító gomb 34, 35, 38, 47 Vészleállító kör 58 Vészleállító, helyi 34, 35, 47 Vészleállító, külső 34, 35, 38, 47 Vírusvédelem 48 X X19 csatlakozó lábkiosztás 18 X20csatlakozó lábkiosztás 19 X21 csatlakozó lábkiosztás 21 X7 motorcsatlakozó 20 XS1 hálózati csatlakozás 16 XS2 Audi-port CI3-Tech bővítőkártyával 68 XS2 csatlakozó lábkiosztás, Audi 66, 68 XS2 csatlakozó lábkiosztás, VW 60, 62 XS2 VW-port CI3-Tech bővítőkártyával 62 XS3 csatlakozó lábkiosztás, Audi 70 XS3 csatlakozó lábkiosztás, VW 64 XS5 csatlakozó lábkiosztás, Audi 71, 72 XS5 VW-port CI3-Tech bővítőkártyával 72


97 / 99

VKR C2 edition2005

98 / 99


VKR C2 edition2005


99 / 99

Controller. KUKA Roboter GmbH. VKR C2 edition2005. Specifikáció. Kiadás: Verzió: Spez VKR C2 ed05 V2 hu

Recommend Documents