Controller. KUKA Roboter GmbH. VKR C2 edition2005. Specifikace. Stav: Verze: Spez VKR C2 ed05 V2 cs

Controller

VKR C2 edition2005 Specifikace

Stav: 26.07.2010

Verze: Spez VKR C2 ed05 V2 cs

KUKA Roboter GmbH

VKR C2 edition2005

© Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Německo Tato dokumentace i její části smí být rozmnožovány nebo poskytovány třetí straně pouze s výslovným souhlasem firmy KUKA Roboter GmbH. V řídicím systému mohou být k dispozici i další funkce, které nejsou v této dokumentaci popsány. Na tyto funkce však při nové dodávce a v případě využití servisu není nárok. Ověřili jsme, že obsah výtisku odpovídá popisovanému hardwaru a softwaru. Přesto nelze vyloučit odchylky, a proto neručíme za úplnou shodu. Údaje v tomto výtisku však budou pravidelně kontrolovány a případné korektury budou provedeny v následujících vydáních. Možnost technických změn, které neovlivní funkčnost, je vyhrazena. Překlad originální dokumentace KIM-PS5-DOC

Publication:

Pub Spez VKR C2 ed05 cs

Book structure: Spez VKR C2 ed05 V2.1 Label:

2 / 99

Spez VKR C2 ed05 V2

Stav: 26.07.2010 Verze: Spez VKR C2 ed05 V2 cs

Obsah

Obsah 1

Popis výrobku ..............................................................................................

7

1.1

Přehled průmyslového robota ....................................................................................

7

1.2

Přehled řídicího systému robotu ................................................................................

7

1.3

Popis PC řídicího systému .........................................................................................

8

1.3.1

Rozhraní PC řídicího systému ..............................................................................

9

1.3.2

PCI - přiřazení míst zapojení ................................................................................

10

Popis KUKA Control Panel (VKCP) ...........................................................................

11

Přední strana ........................................................................................................

11

1.4 1.4.1 1.4.2

Zadní strana ..........................................................................................................

12

Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) .................................................

12

Přehled CI3-Boards ..............................................................................................

14

1.6

Popis výkonové části .................................................................................................

14

1.7

1.5 1.5.1

Popis rozhraní ............................................................................................................

15

1.7.1

Síťová přípojka XS1 ..............................................................................................

16

1.7.2

VKCP konektor X19 ..............................................................................................

18

1.7.3

Motorový konektor X20 osa 1 až 6 .......................................................................

19

1.7.4

Motorový konektor X7 (opce) ................................................................................

20

1.7.5

Vedení dat X21 osa 1 až 8 ...................................................................................

21

Technická data .............................................................................................

23

2 2.1

Řídicí systém robotu ..................................................................................................

23

2.2

Rozměry řídicího systému robota ..............................................................................

25

2.3

Minimální vzdálenosti řídicího systému robota ..........................................................

26

2.4

Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a skříně pro technologie ...........................

27

2.5

Rozměry otvorů pro upevnění do podlahy .................................................................

27

2.6

Zóna výkyvu dveří skříně ...........................................................................................

28

3

Bezpečnost ..................................................................................................

29

3.1

Všeobecně .................................................................................................................

29

3.1.1

Upozornění k záruce .............................................................................................

29

3.1.2

Používání průmyslového robotu k určenému účelu ..............................................

29

3.1.3

ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování ..............................................

30

3.1.4

Použité pojmy .......................................................................................................

30

3.2

Personál .....................................................................................................................

31

3.3

Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna ...................................................................

33

3.4

Původci stop reakcí ....................................................................................................

33

3.5

Bezpečnostní funkce ..................................................................................................

34

3.5.1

Přehled bezpečnostních funkcí .............................................................................

34

3.5.2

Bezpečnostní logika ESC .....................................................................................

34

3.5.3

Přepínač druhu provozu .......................................................................................

35

3.5.4

Ochrana obsluhy ...................................................................................................

37

3.5.5

Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ ...................................................................

38

3.5.6

Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ .......................................................

38

3.5.7

Zařízení souhlasu .................................................................................................

39

3.5.8 3.6 3.6.1

Externí zařízení souhlasu .....................................................................................

39

Přídavné ochranné vybavení .....................................................................................

40

Impulzní provoz ....................................................................................................

40


3 / 99

VKR C2 edition2005

3.6.2

Softwarové koncové spínače ................................................................................

40

3.6.3

Mechanické koncové dorazy ................................................................................

40

3.6.4

Mechanické omezení zóny osy (volitelné) ............................................................

40

3.6.5

Kontrola zóny osy (volitelné) ................................................................................

41

3.6.6

Zařízení pro volné otáčení (volitelné) ...................................................................

41

3.6.7

Spojovací člen KCP (volitelný) .............................................................................

41

3.6.8

Označení na průmyslovém robotu ........................................................................

42

Externí ochranná zařízení ....................................................................................

42

3.7

3.6.9

Přehled druhů provozu a ochranných funkcí .............................................................

43

3.8

Bezpečnostní opatření ...............................................................................................

43

3.8.1

Všeobecná bezpečnostní opatření .......................................................................

43

3.8.2

Kontrola bezpečnostních součástí řídicího systému ............................................

44

3.8.3

Přeprava ...............................................................................................................

45

3.8.4

Uvedení do provozu a obnovení provozu .............................................................

45

3.8.5

Ochrana proti virům a zabezpečení sítě ...............................................................

47

3.8.6

Ruční provoz ........................................................................................................

47

3.8.7

Simulace ...............................................................................................................

48

3.8.8

Automatický provoz ..............................................................................................

48

3.8.9

Údržba a opravy ...................................................................................................

49

3.8.10

Vyřazení z provozu, skladování a likvidace ..........................................................

50

3.8.11

Bezpečnostní opatření pro režim "Single Point of Control" ..................................

50

3.9

Použité normy a předpisy ..........................................................................................

51

4

Plánování ......................................................................................................

53

4.1

Přehled plánování ......................................................................................................

53

4.2

Elektromagnetická kompatibilita (EMC) .....................................................................

53

4.3

Podmínky instalace ...................................................................................................

54

4.4

Podmínky pro připojení ..............................................................................................

56

4.5

Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1 ................................................

57

4.6

Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení ..........................................

57

4.7

Rozhraní VW a Audi ..................................................................................................

59

4.7.1

VW rozhraní .........................................................................................................

59

4.7.1.1

VW rozhraní XS2 ..................................................................................................

60

4.7.1.2

VW rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board ....................................................................

62

4.7.1.3

VW rozhraní XS3 ..................................................................................................

64

4.7.2

Audi rozhraní ........................................................................................................

65

4.7.2.1

Audi rozhraní XS2 ................................................................................................

66

4.7.2.2

Audi rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board ...................................................................

68

4.7.2.3

Audi rozhraní XS3 ................................................................................................

70

4.7.2.4

Audi rozhraní XS5 ................................................................................................

71

4.7.2.5

Audi rozhraní XS5 s CI3-Tech-Board ...................................................................

72

4.8

Vyrovnání potenciálů PE ...........................................................................................

73

4.9

Vizualizace spojovacích členů KCP - volitelná možnost ...........................................

74

4.10 Výkonnostní úroveň ...................................................................................................

74

4.10.1

Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí ...................................................................

74

Transport ......................................................................................................

77

5

4 / 99

5.1

Přeprava přepravními prostředky ..............................................................................

77

5.2

Přeprava zdvižným vozíkem ......................................................................................

78


Obsah

5.3

Přeprava vysokozdvižným vozíkem ...........................................................................

78

5.4

Transport se sadou pro připevnění koleček (volitelné) ..............................................

78

6

Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu ..................................

81

6.1

Přehled uvedení do provozu ......................................................................................

81

6.2

Instalace řídicího systému robotu ..............................................................................

82

6.3

Připojení spojovacích vedení .....................................................................................

83

6.4

Připojení VKCP ..........................................................................................................

83

6.5

Připojení vyrovnání potenciálů PE .............................................................................

84

6.6

Připojení řídicího systému robota k síti ......................................................................

84

6.7

Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů .............................................................

84

6.8

Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení ......................

84

6.9

Konfigurace a připojení konektorů XS2/XS3/XS5 (Audi) ...........................................

84

6.10 Zapnutí řídicího systému robotu ................................................................................

85

6.11 Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru ..............................................................

85

7

KUKA Service ..............................................................................................

87

7.1

Dotaz na podporu ......................................................................................................

87

7.2

Zákaznický servis společnosti KUKA .........................................................................

87

Index .............................................................................................................

95


5 / 99

VKR C2 edition2005

6 / 99


1. Popis výrobku

1

Popis výrobku

1.1

Přehled průmyslového robota Průmyslový robot se skládá z následujících komponent:

Manipulátor

Řídicí systém robota

Ruční programovací přístroj

Spojovací vedení

Software

Volitelné možnosti, příslušenství

Obr. 1-1: Příklad průmyslového robota. 1 2

1.2

Manipulátor Spojovacích vedení

3 4

Řídicí systém robota Ruční programovací přístroj

Přehled řídicího systému robotu Řídicí systém robotu se skládá z následujících komponentů:

PC řídicího systému

výkonové části

ručního programovacího přístroje VKCP

bezpečnostní logiky ESC

připojovacího panelu


7 / 99

VKR C2 edition2005

Obr. 1-2: Přehled řídicího systému robota 1 2

Výkonová část PC řídicího systému

6 7

3

Spojovací člen KCP, ovládací a zobrazovací prvky (volitelné) VKCP Montážní prostor zákazníka

8

Bezpečnostní logika (ESC) Karta spojovacího členu KCP (volitelné) Připojovací panel

9

Servisní zásuvka (volitelné)

4 5

1.3 Funkce

Přehled

8 / 99

Popis PC řídicího systému PC řídicího systému přejímá svými zásuvnými komponentami všechny funkce řídicího systému robota.

Obslužná plocha Windows s vizualizací a se vstupy

Vytváření programů, opravy, archivace a ošetřování programů

Řízení průběhu

Plánování dráhy

Ovládání obvodu pohonu

Kontrola

Části bezpečnostního obvodu ESC

Komunikace s externí periferií (jiné řídicí systémy, hlavní počítač, PCs, síť)

K PC řídicího systému patří následující komponenty:

Mainboard s rozhraními

Procesor a hlavní operační paměť

Pevný disk

Disketová mechanika (volitelné)

CD-ROM mechanika (volitelné)

MFC3

KVGA

DSE-IBS-C33

Akumulátory

Volitelné moduly, např. polní sběrnicové karty Stav: 26.07.2010 Verze: Spez VKR C2 ed05 V2 cs

1. Popis výrobku

Obr. 1-3: Přehled PC řídicího systému

1.3.1

1

PC řídicího systému

4

2 3

PC rozhraní PC ventilátor

5 6

FD mechanika ve dveřích (volitelné) diskové jednotky (volitelné) akumulátory

Rozhraní PC řídicího systému

Přehled

Obr. 1-4: Rozhraní PC řídicího systému Poz. 1

2 3

Rozhraní PCI místa zapojení 1 až 6 (>>> 1.3.2 "PCI - přiřazení míst zapojení" strana 10) AGP PRO místo zapojení USB 2x


Poz.

Rozhraní

9

Připojení klávesnice

10 11

Připojení myši X961 zdroj napětí DC 24 V

9 / 99

VKR C2 edition2005

Poz.

1.3.2

Rozhraní

Poz.

4

X804 Ethernet

12

5 6

COM 1 sériové rozhraní LPT1 paralelní rozhraní

13 14

7

COM 2 sériové rozhraní

15

8

USB 2x

Rozhraní ST5 sériové rozhraní reálného času COM 3 ST6 ESC/KCP apod. ST3 sběrnice pohonu k KPS600 ST4 sériové RDW rozhraní X21

PCI - přiřazení míst zapojení

Přehled

Obr. 1-5: PCI místa zapojení Místa zapojení na PC mohou být obsazena následujícími zásuvnými kartami: Místo zapojení 1

Zásuvná karta

Karta Interbus (LWL) (volitelné)

Karta Interbus (měď) (volitelné)

LPDN karta scanneru (volitelné)

Karta Profibus Master/Slave (volitelné)

Karta CN_EthernetIP (volitelné) LPDN karta scanneru (volitelné) Karta KVGA Karta DSE-IBS-C33 AUX (volitelné) Karta MFC3 Síťová karta (volitelné)

2 3 4 5 6

7

10 / 99

LPDN karta scanneru (volitelné)

Karta Profibus Master/Slave (volitelné)

Karta LIBO-2PCI (volitelné)

Modemová karta KUKA (volitelné) volné


1. Popis výrobku

1.4 Funkce

1.4.1

Popis KUKA Control Panel (VKCP) VKCP (VW KUKA Control Panel) je ruční programovací přístroj pro systém robotu. VKCP má všechny možnosti obsluhy a zobrazování, potřebné pro obsluhu a programování systému robotu.

Přední strana

Přehled

Obr. 1-6: VKCP - přední strana 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Přepínač druhu provozu Pohony ZAP Pohony VYP / SSB-GUI Klávesa NOUZOVÉ ZASTAVENÍ Space Mouse Stavové klávesy vpravo Zadávací klávesa Kurzorové klávesy Klávesnice


10 11 12 13

Numerický blok Softkeys Klávesa Start – Zpět Klávesa Start

14 15 16 17 18

Klávesa STOP Klávesa pro volbu okna Klávesa ESC Stavové klávesy vlevo Nabídkové klávesy

11 / 99

VKR C2 edition2005

1.4.2

Zadní strana

Přehled

Obr. 1-7: VKCP - zadní strana 1 2 3 Popis

Typový štítek Klávesa Start Spínače souhlasu

Prvek Typový štítek Klávesa Start

Spínače souhlasu

4 5

Spínače souhlasu Spínače souhlasu

Popis Typový štítek VKCP Program se spouští klávesou Start. Spínač souhlasu má 3 polohy:

není stisknutý

střední poloha

stisknutý

Aby se robot mohl pohybovat, musí být spínač souhlasu ve druhu provozu T1 nebo T2 ve střední poloze. V druhu provozu Automatika externí nemá spínač souhlasu žádnou funkci.

1.5 Přehled

Bezpečnostní logika Electronic Safety Circuit (ESC) Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2kanálový, procesorem podporovaný bezpečnostní systém. Permanentně kontroluje všechny napojené bezpečnostně relevantní komponenty. Při poruchách nebo při přerušení bezpečnostního obvodu se odpojí zdroj napětí pro pohony a způsobí tak uvedení systému robotu do klidu. Systém ECS se skládá z následujcících komponentů:

12 / 99

CI3-Board

VKCP (Master) Stav: 26.07.2010 Verze: Spez VKR C2 ed05 V2 cs

1. Popis výrobku

KPS600

MFC (pasivní uzel)

Systém ESC s uzlovou periferií nahradí všechna rozhraní klasického bezpečnostního systému. Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy:

lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

vnější NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

ochrana obsluhy

souhlas

pohony VYP

pohony ZAP

druhy provozu

kvalifikační vstupy

Obr. 1-8: Konstrukce ESC obvodu 1 2 3 4 Uzel ve VKCP

KPS600 CI3-Board Spojovací člen KCP (volitelné) VKCP

5 6 7

MFC3 DSE PC

Uzel ve VKCP je Master a inicializuje se odtud. Uzel dostává dvoukanálové signály od:

tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ

spínače souhlasu

Uzel dostává jednokanálové signály od:

pohonu Zap

druh provozu Automatika externě

druh provozu Test

Pokud se nepoužívá spojovací člen KCP, musí být KCP zapojeno pro provoz ESC obvodu. Dojde-li během provozu k odpojení KCP bez spojovacího členu KCP, okamžitě se vypnou pohony.


13 / 99

VKR C2 edition2005

Uzel v KPS

V KPS se nachází uzel ESC, který v případě chyby vypne stykač pohonu.

Uzel na MFC3

Na desce MFC3 se nachází pasivní uzel ESC, který informace obvodu ESC kontroluje a předává dále řídicímu systému robotu.

1.5.1 Popis

Přehled CI3-Boards CI3-Board spojuje jednotlivé uzly ESC systému s příslušným rozhraním zákazníka. Podle požadavků zákazníka budou použity v řídicím systému robotu různé Boards: Vlastní uzel

Board CI3-Standard

Popis

ne

Zobrazení následujících stavů:

ano

Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ Zobrazení následujících stavů:

CI3-Extended

Sběrnice CI3

ne

CI3-Tech

ano

Druhy provozu

Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

Pohony zap Spojovací elektronická karta mezi ESC obvodem a SafetyBUS p firmy PILZ Tento Board bude potřebný pro následující komponenty:

KUKA.RoboTeam

KUKA.SafeRobot

SafetyBus-Gatway

Výstup k nástavbové skříni (přídavné osy)

Zdroj napětí 2. RDW přes X19A

Zobrazení následujících stavů:

1.6 Přehled

14 / 99

Druhy provozu

Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

Pohony zap

Popis výkonové části K výkonové části patří následující komponenty:

Síťové zdroje

Servoměnič (KSD)

Bezpečnostní prvky

Ventilátor

Hlavní spínač

Síťový filtr


1. Popis výrobku

Obr. 1-9: Výkonová část 1 2 3 4 5 6 7 8 9

1.7 Přehled

Nízkonapěťový síťový zdroj KPS-27 Bezpečnostní prvky (24 V nevyrovnáno) Síťový filtr Hlavní spínač (EC provedení) Ventilátor chladicí okruh vnitřní Výkonový síťový zdroj KPS600 KSD pro 2 přídavné osy (volitelné) KSD pro 6 základních os Bezpečnostní prvky (24 V vyrovnáno)

Popis rozhraní Připojovací panel řídicího systému robota se skládá standardně z přípojek pro následující vedení:

Síťové vedení/napájení

Motorová vedení k robotu

Řídicí vedení k robotu

VKCP připojení

Podle zvolené možnosti a verze zákazníka je připojovací panel různě osazen.


15 / 99

VKR C2 edition2005

Připojovací panel

Obr. 1-10: Připojovací panel VKR C2 1 2 3 4 5

XS1 síťová přípojka X20 připojení motoru X7 připojení motoru volitelná možnost XS5 rozhraní (volitelné)

9 10 11 12 13

6

XS2 rozhraní

14

7

XS3 rozhraní

15

8

XS4 kabelová průchodka

16

volitelná možnost X19 VKCP připojení X21 RDW připojení SL1 ochranný vodič k robotu SL2 ochranný vodič k hlavnímu napájení X30 připojení motoru na připojovací skříňce X30.2 připojení motoru na připojovací skříňce X31 RDW připojení na připojovací skříňce

Připojení motoru X7 se používá u:

Těžkotonážních robotů

Robotů s vysokou mezní zátěží

Všechny stykačové, reléové cívky a cívky ventilů, které jsou ze strany zákazníka spojeny s řídicím systémem robotu, musí být vybaveny vhodnými zhášecími diodami. RC články a VCR odpory nejsou vhodné.

1.7.1 Popis

Síťová přípojka XS1 Řídicí systém robota se připojuje k síti pomocí konektoru CEE.

Obr. 1-11

16 / 99


1. Popis výrobku

Pozor! Je-li řídicí systém robota provozován na síti bez uzemněného nulového bodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robota a poškození síťových zdrojů. Může rovněž dojít k poraněním způsobeným elektrickým napětím. Řídicí systém robota se smí provozovat pouze na síti s uzemněným nulovým bodem. * N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti. Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen tak je zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů.


17 / 99

VKR C2 edition2005

1.7.2

VKCP konektor X19

Obsazení konektorů

Obr. 1-12

18 / 99


1. Popis výrobku

1.7.3

Motorový konektor X20 osa 1 až 6


Obr. 1-13: Vícenásobný konektor X20 standardní brzdy


19 / 99

VKR C2 edition2005

1.7.4

Motorový konektor X7 (opce)

Obsazení konektoru

Obr. 1-14

20 / 99


1. Popis výrobku

1.7.5

Vedení dat X21 osa 1 až 8

Obsazení konektoru

Obr. 1-15: Obsazení konektoru X21


21 / 99

VKR C2 edition2005

22 / 99


2. Technická data

2

Technická data

2.1

Řídicí systém robotu

Základní data

Síťová přípojka

Typ skříně

VKR C2 edice 2005

Barva

viz dodací list

Počet os

max. 8

Hmotnost

viz typový štítek

Druh krytí

IP 54

Hladina hluku podle DIN 45635-1

průměrně 67 dB(A)

Řaditelnost s nebo bez chladicího přístroje

bočně, vzdálenost 50 mm

Střešní zátěž při stejnoměrném rozložení

1 000 N

Jmenovité přípojné napětí podle DIN/IEC 38

AC 3x400 V ... AC 3x415 V

Přípustná tolerance jmenovitého napětí

400 V -10 % ... 415 V +10 %

Frekvence sítě

49 ... 61 Hz

Impedance sítě až po bod připojení řídicího systému robotu

≤ 300 mΩ

Jmenovitý vstupní výkon

7,3 kVA, viz typový štítek

Standardní


Těžkotonážní zařízení

Paletizátory

Propojovače lisů

Jištění ze strany sítě V případě použití FI proudového chrániče: Rozdílový spouštěcí proud

Ovládání brzd


min. 3x25 A pomalé, max. 3x32 A pomalé, viz typový štítek 300 mA na každý řídicí systém robotu, citlivý na všechny proudy

Vyrovnání potenciálů

Pro vedení k vyrovnání potenciálů a všechny ochranné vodiče je společným nulovým bodem vztažná lišta výkonové části.

Výstupní napětí

DC 25 ... 26 V

Výstupní proud brzdy

max. 6 A

Kontrola

přerušení vedení a zkrat


23 / 99

VKR C2 edition2005

Servisní zásuvka (volitelné)

Klimatické podmínky

Výstupní proud

max. 4 A

Použití

Servisní zásuvka se smí používat pouze pro kontrolní a diagnostické přístroje.

Teplota okolí při provozu bez chladicího přístroje

+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)

Teplota okolí při provozu s chladicím přístrojem

+5 ... 55 °C (278 ... 328 K)

Teplota okolí při skladování a transportu s akumulátory

-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)

Teplota okolí při skladování a transportu bez akumulátorů

-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)

Změna teploty

max. 1,1 K/min

Třída vlhkosti

3k3 podle DIN EN 60721-3-3; 1995

Nadmořská výška instalace

do 1000 m nadm. výšky bez snížení výkonu

1000 m … 4000 m nadm. výšky snížení výkonu o 5 %/1000 m

Pozor! Aby se zabránilo nadměrnému vybití a zničení akumulátorů, musí se akumulátory v závislosti na skladovací teplotě pravidelně nabíjet. Při skladovací teplotě +20 °C nebo méně je nutno akumulátory nabíjet každých 9 měsíců. Při skladovací teplotě +20 °C až +30 °C je nutno akumulátory nabíjet každých 6 měsíců. Při skladovací teplotě +30 °C až +40 °C je nutné akumulátory nabíjet každé 3 měsíce. Odolnost proti vibracím

Druh zatížení

V nepřetržitém provozu

Při transportu

Hodnota efektivity zrychlení (trvalé kmitání) Kmitočtový rozsah (trvalé kmitání) Zrychlení (otřesy ve směru X/Y/Z) Tvar křivky, trvání (otřesy ve směru X/Y/Z)

0,37 g

0,1 g 4...120 Hz

10 g

2,5 g polosinus/11 ms

Je-li možné očekávat vyšší mechanická zatížení, musí být řídicí systém usazen na komponentech tlumících chvění. Řídicí část PC řídicího systému

24 / 99

Napájecí napětí

DC 25,8…27,3 V

Hlavní procesor

viz stav dodávky

Paměťové moduly DIMM

min. 512 MB

Pevný disk, disketová mechanika, CD-ROM mechanika

viz stav dodávky


2. Technická data

KUKA Control Panel

Napájecí napětí

DC 25,8…27,3 V

Rozměry (š x v x h)

cca 33 x 26 x 8 cm3

Rozlišení displeje VGA

640 x 480 bodů

Velikost displeje VGA

8" horní strana KCP - IP54

Druh krytí

spodní strana KCP - IP23 1,4 kg

Hmotnost Délky vedení

Označení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedeny v následující tabulce. Vedení

Standardní délka v m

Motorové vedení Vedení dat Síťový přívod s XS1 (volitelné) Vedení

7 7 3

15 / 25 / 35 / 50 15 / 25 / 35 / 50 -


VKCP vedení

Zvláštní délka v m

10

Prodloužení v m 10 / 20 / 30 / 40

Při použití prodloužení kabelu VKCP smí být provedeno pouze jedno prodloužení a celková délka kabelu nesmí překročit 60 m.

2.2

Rozměry řídicího systému robota Obrázek (>>> Obr. 2-1) zobrazuje rozměry řídicího systému robota.

Obr. 2-1: Rozměry (údaje v mm) 1 2

Chladicí přístroj (volitelné) pohled zpředu


3 4

boční pohled půdorys

25 / 99

VKR C2 edition2005

2.3

Minimální vzdálenosti řídicího systému robota Obrázek (>>> Obr. 2-2) zobrazuje minimální vzdálenosti řídicího systému robota, které je nutné dodržet.

Obr. 2-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm) 1

Chladicí přístroj (volitelné)

Varování! Při nedodržení minimálních vzdáleností může dojít k poškození řídicího systému robota. Je bezpodmínečně nutné dodržovat minimální vzdálenosti. Určité práce údržby a opravy je nutné na řídicím systému robota provést ze strany nebo zezadu. K tomu musí být řídicí systém robota přístupný. Nejsouli boční nebo zadní strana přístupné, musí být možné řídicí systém robota umístit do takové polohy, ve které lze tyto práce provést.

26 / 99


2. Technická data

2.4

Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a skříně pro technologie

Obr. 2-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní pro technologie 1 2

2.5

Nástavbová skříň Skříň pro technologie

Rozměry otvorů pro upevnění do podlahy Obrázek (>>> Obr. 2-4) zobrazuje rozměry otvorů pro upevnění na podlaze.

Obr. 2-4: Otvory pro upevnění do podlahy 1

pohled zdola


27 / 99

VKR C2 edition2005

2.6

Zóna výkyvu dveří skříně

Obr. 2-5: Zóna výkyvu dveří skříně Zóna výkyvu jednotlivě stojících:

Dveře s PC-rámem ca. 180°

Zóna výkyvu řazených vedle sebe:

28 / 99

Dveře ca. 155°


3. Bezpečnost

3

Bezpečnost

3.1

Všeobecně

3.1.1

Upozornění k záruce Zařízení popsané v tomto dokumentu je buď průmyslový robot nebo jeho komponenta. Komponenty průmyslového robotu:

manipulátor

řídicí systém robotu

ruční programovací přístroj

spojovací vedení

přídavné osy (volitelné) např. lineární jednotka, sklápěcí otočný stůl, polohovač

software

volitelné součásti, příslušenství

Průmyslový robot je zkonstruován podle současného stavu techniky a uznávaných bezpečnostně-technických pravidel. Přesto může při chybném používání dojít k ohrožení zdraví a života osob a k poškození průmyslového robotu a jiných věcí. Průmyslový robot se smí používat pouze v technicky bezvadném stavu a k určenému účelu, s ohledem na bezpečnost a možná nebezpečí. Používání musí probíhat podle tohoto dokumentu a prohlášení o zabudování přiloženého k průmyslovému robotu při dodání. Poruchy, které by mohly omezit bezpečnost, musí být neprodleně odstraněny. Bezpečnostní informace

Údaje o bezpečnosti nemohou být vyloženy proti společnosti KUKA Roboter GmbH. Ani při dodržení všech bezpečnostních pokynů není zaručeno, že průmyslový robot nezpůsobí žádné úrazy nebo škody. Bez povolení společnosti KUKA Roboter GmbH nesmí být na průmyslovém robotu provedeny žádné změny. Do průmyslového robotu je možno integrovat přídavné komponenty (nástroje, software atd.), které nejsou součástí dodávky od společnosti KUKA Roboter GmbH. Za škody na průmyslovém robotu nebo jiných věcech, které vznikly následkem použití těchto komponent, ručí provozovatel. Kromě kapitoly o bezpečnosti obsahuje tato dokumentace další bezpečnostní pokyny. Tyto je nutné také respektovat.

3.1.2

Používání průmyslového robotu k určenému účelu Tento průmyslový robot je určen výhradně k použití způsoby uvedenými v provozním nebo montážním návodu v kapitole "Stanovení účelu“. Další informace najdete v kapitole "Stanovení účelu“ provozního nebo montážního návodu dané komponenty. Jiné použití nebo použití nad rámec uvedených možností se považuje za chybné a je nepřípustné. Za škody způsobené takovýmto používáním výrobce neručí. Riziko nese výhradně provozovatel. K používání v souladu s určením patří i dodržování provozních a montážních návodů k jednotlivým komponentám a zejména dodržování předpisů o údržbě.


29 / 99

VKR C2 edition2005

Chybné použití

3.1.3

Veškeré způsoby použití, které neodpovídají určenému účelu, se považují za chybné použití a jsou nepřípustné. Sem patří např.:

přeprava lidí a zvířat

používání jako pomůcky ke stoupání

použití mimo přípustné provozní meze

použití v prostředí s nebezpečím výbuchu

použití bez přídavných ochranných zařízení

použití venku

ES prohlášení o shodě a prohlášení o zabudování Tento průmyslový robot je neúplný stroj ve smyslu směrnice ES o strojních zařízeních. Průmyslový robot smí být uveden do provozu pouze za následujících předpokladů:

Průmyslový robot je integrován do zařízení. Nebo: Průmyslový robot tvoří spolu s jinými stroji jedno zařízení. Nebo: Průmyslový robot byl doplněn všemi bezpečnostními funkcemi a ochrannými zařízeními nutnými pro úplné strojní zařízení ve smyslu směrnice ES o strojních zařízeních.

Prohlášení o shodě

Zařízení odpovídá směrnici ES o strojních zařízeních. To bylo zjištěno metodou posuzování shody.

Systémový integrátor musí pro celé zařízení vyhotovit prohlášení o shodě podle směrnice o strojních zařízeních. Prohlášení o shodě je základem pro označení zařízení značkou CE. Průmyslový robot smí být provozován pouze v souladu se zákony, předpisy a normami platnými v dané zemi. Řídicí systém robotu má certifikaci CE podle směrnice o elektromagnetické kompatibilitě a směrnice pro zařízení nízkého napětí.

Prohlášení o zabudování

Průmyslový robot jako neúplné strojní zařízení je dodáván s prohlášením o zabudování dle přílohy II B směrnice o strojních zařízeních 2006/42/ES. Součástí tohoto prohlášení o zabudování je seznam dodržených základních požadavků podle přílohy I a montážní návod. Prohlášením o zabudování se prohlašuje, že uvedení neúplného strojního zařízení do provozu je zakázáno, dokud toto neúplné strojní zařízení nebude zabudováno nebo spolu s dalšími částmi smontováno do strojního zařízení, které odpovídá ustanovením směrnice ES o strojních zařízeních a má ES prohlášení o shodě podle přílohy II A. Prohlášení o zabudování včetně příloh zůstává u systémového integrátora jako součást technické dokumentace úplného strojního zařízení.

3.1.4

Použité pojmy

Pojem

Popis

zóna osy

Zóna každé osy ve stupních nebo milimetrech, ve které se osa smí pohybovat. Zóna osy musí být definována pro každou osu. Doběhová dráha = reakční dráha + brzdná dráha

doběhová dráha pracovní zóna

30 / 99

Doběhová dráha je součástí nebezpečné zóny. V pracovní zóně se smí manipulátor pohybovat. Pracovní zóna se skládá z jednotlivých zón os.


3. Bezpečnost

Pojem

Popis

provozovatel (uživatel)

Provozovatel průmyslového robotu může být podnikatel, zaměstnavatel nebo určená osoba, která je odpovědná za používání průmyslového robotu. Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy. Ruční programovací přístroj KCP (KUKA Control Panel) má všechny možnosti ovládání a zobrazení potřebné k obsluze a programování průmyslového robotu.

nebezpečná zóna KCP

V případě řídicího systému robotu VKR C2 edition2005 se používá varianta VKCP. V této kapitole o bezpečnosti se používá obecné označení "KCP“. Mechanika robotu a příslušná elektroinstalace Ochranná zóna se nachází mimo nebezpečnou zónu. Pohony jsou ihned vypnuty a brzdy zajištěny. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přibližně na dráze.

manipulátor ochranná zóna kategorie Stop 0

Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako STOP 0. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí přesně na dráze. Po 1 sekundě se pohony vypnou a brzdy zapadnou.

kategorie Stop 1

Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako STOP 1. Nejsou vypnuty pohony ani zajištěny brzdy. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) zabrzdí normální brzdnou rampou.

kategorie Stop 2

Upozornění: Tato kategorie zastavení je v dokumentu označována jako STOP 2. Systémoví integrátoři jsou osoby, které průmyslový robot integrují do zařízení a uvádějí do provozu podle bezpečnostních předpisů. Testovací druh provozu Ručně - snížená rychlost (<= 250 mm/s). Testovací druh provozu Ručně - vysoká rychlost (přípustná rychlost > 250 mm/s). Osa pohybu, která nepatří k manipulátoru, ale je ovládána řídicím systémem robotu. Např. lineární jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, Posiflex.

systémový integrátor (integrátor zařízení) T1 T2 přídavná osa

3.2

Personál Pro průmyslový robot jsou definovány následující osoby nebo skupiny osob:

Provozovatel

Personál

Všechny osoby pracující s průmyslovým robotem si musí pročíst a pochopit dokumentaci průmyslového robotu, především kapitolu o bezpečnosti. Provozovatel

Personál

Provozovatel musí dodržovat předpisy o bezpečnosti práce. Patří k nim např.:

Provozovatel musí plnit své kontrolní povinnosti.

Provozovatel musí ve stanovených intervalech provádět instruktáž.

Personál musí být před zahájením práce poučen o druhu a rozsahu prací a možných nebezpečích. Tato poučení je třeba provádět pravidelně. Kromě toho je nutné poučení provádět vždy po zvláštních událostech nebo technických změnách.


31 / 99

VKR C2 edition2005

K personálu patří:

Systémový integrátor

Uživatelé, rozdělení na:

Personál provádějící uvedení do provozu, personál údržby a servisní personál

Obsluhu

Personál provádějící čištění

Instalace, výměna, nastavení, obsluha, údržba a opravy musí probíhat výhradně podle provozního nebo montážního návodu příslušné komponenty průmyslového robotu a smí je provádět pouze speciálně vyškolený personál. Systémový integrátor

Průmyslový robot musí být do zařízení integrován systémovým integrátorem podle bezpečnostních předpisů. Systémový integrátor je odpovědný za následující úkoly:

Uživatel

Příklad

instalace průmyslového robotu

připojení průmyslového robotu

posouzení rizik

použití nutných bezpečnostních funkcí a ochranných zařízení

vystavení prohlášení o shodě

připevnění označení CE

sestavení provozního návodu pro zařízení

Uživatel musí splňovat následující předpoklady:

Uživatel musí být vyškolen pro práce, které má provádět.

Činnosti na průmyslovém robotu smí provádět pouze kvalifikovaný personál. To jsou osoby, které mohou posoudit prováděné práce a rozeznat možná nebezpečí na základě odborného vzdělání, znalostí a zkušeností a také na základě znalosti příslušných norem.

Úkoly personálu lze rozdělit podle následující tabulky: Pracovní úkoly

32 / 99

Obsluha

Programátor


vypnutí/zapnutí řídicího systému robotu

x

x

x

spuštění programu

x

x

x

volba programu

x

x

x

volba druhu provozu

x

x

x

proměření (Tool, Base)

x

x

seřízení manipulátoru

x

x

konfigurace

x

x

programování

x

x

uvedení do provozu

x

údržba

x

opravy

x


3. Bezpečnost

Pracovní úkoly

Obsluha

Programátor


vyřazení z provozu

x

přeprava

x

Práce na elektrické a mechanické instalaci průmyslového robotu smějí provádět pouze odborníci.

3.3

Pracovní, ochranná a nebezpečná zóna Pracovní zóny musí být omezeny na potřebné minimální rozměry. Pracovní zónu je třeba zajistit ochrannými zařízeními. Ochranná zařízení (např. ochranné dveře) musí být v ochranné zóně. Při zastavení dojde k zabrzdění manipulátoru a přídavných os (volitelných) a jejich zastavení v nebezpečné zóně. Nebezpečná zóna zahrnuje pracovní zónu a doběhové dráhy manipulátoru a přídavných os (volitelných). Je nutno je zabezpečit oddělovacími ochrannými zařízeními, aby bylo vyloučeno ohrožení osob a věcí.

Obr. 3-1: Příklad zóna osy A1 1 2

3.4

Pracovní zóna Manipulátor

3 4

Doběhová dráha Ochranná zóna

Původci stop reakcí Stop reakce průmyslového robotu nastávají na základě kroků obsluhy, kontrol nebo hlášení chyb. V následující tabulce jsou uvedeny stop reakce v závislosti na nastaveném druhu provozu. STOP 0, STOP 1 a STOP 2 jsou definice zastavení podle normy DIN EN 60204-1:2006.


33 / 99

VKR C2 edition2005

Původce otevření ochranných dveří aktivace NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ zrušení souhlasu uvolnění tlačítka Start stisknutí tlačítka "Pohony VYP“ stisknutí tlačítka STOP změna druhu provozu chyba snímače (spojení DSE-RDW rozpojené) zrušení uvolnění pohybu vypnutí řídicího systému robotu

T1, T2 STOP 0 STOP 0 STOP 2

AUT EXT STOP 1 STOP 1 STOP 0 STOP 2 STOP 0 STOP 0 STOP 2 STOP 0

výpadek napětí

3.5

Bezpečnostní funkce

3.5.1

Přehled bezpečnostních funkcí Bezpečnostní funkce:

volba druhů provozu

ochrana obsluhy (= konektor k zablokování oddělovacích ochranných zařízení)

lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP)

externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

zařízení souhlasu

externí zařízení souhlasu

lokální bezpečné zastavení pomocí kvalifikačního vstupu

RoboTeam: blokování nezvolených robotů

Tyto spínací obvody splňují požadavky na úroveň vlastností (PL) d a kategorii 3 podle normy EN ISO 13849-1. To však platí pouze za následujících předpokladů:

NOUZOVÉ ZASTAVENÍ je vyvoláno v průměru maximálně jednou denně.

Druh provozu je změněn v průměru maximálně 10krát denně.

Počet spínacích cyklů hlavních stykačů: maximálně 100 denně

Varování! Pokud nejsou tyto předpoklady splněny, je třeba kontaktovat společnost KUKA Roboter GmbH. Nebezpečí! Tento průmyslový robot může při výpadku bezpečnostních funkcí a nefunkčnosti ochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový robot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce nebo ochranná zařízení deaktivována nebo demontována.

3.5.2

Bezpečnostní logika ESC Funkčnost a spouštění elektronických bezpečnostních funkcí kontroluje bezpečnostní logika ESC. Bezpečnostní logika ESC (Electronic Safety Circuit) je 2kanálový procesorem podporovaný bezpečnostní systém. Stále kontroluje všechny připojené

34 / 99


3. Bezpečnost

komponenty důležité pro bezpečnost. Při poruchách nebo přerušení bezpečnostního obvodu odpojí napájení pohonů, takže dojde k zastavení průmyslového robotu. V závislosti na druhu provozu průmyslového robotu vyvolává bezpečnostní logika ESC různé stop reakce. Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující vstupy:

ochrana obsluhy

lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP)

externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ


externí zařízení souhlasu

pohony VYP

pohony ZAP

druhy provozu

kvalifikační vstupy

Bezpečnostní logika ESC kontroluje následující výstupy:

3.5.3

druh provozu

pohony ZAP

lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

Přepínač druhu provozu Tento průmyslový robot může být provozován v následujících druzích provozu:

Ručně - snížená rychlost (T1)

Ručně - vysoká rychlost (T2)

Automatika externě (AUT EXT)

Druh provozu se volí přepínačem druhu provozu na KCP. Přepínač se ovládá klíčem, který lze vyjmout. Když je klíč vyjmut, je přepínač zablokován a druh provozu již nelze změnit. Je-li druh provozu změněn během provozu, dojde k okamžitému vypnutí pohonů. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce STOP 0.


35 / 99

VKR C2 edition2005

Obr. 3-2: Přepínač druhu provozu 1 2

AUT EXT (Automatika externě) T1 / T2

Prostřednictvím KCP nelze přepínat mezi T1 a T2. K tomu se používá externí klíčový spínač umístěný mimo pracovní zónu robotu. Druh provozu

Použití

Rychlosti

T1

T2

AUT EXT

Pro testovací provoz, programování a teaching

Pro testovací provoz

36 / 99

naprogramovaná rychlost, maximálně 250 mm/s

ruční provoz:

rychlost ručního pohybu, maximálně 250 mm/s verifikace programu: naprogramovaná rychlost

Pro průmyslové roboty s nadřazeným řídicím systémem, např. systémem řízení programovatelnou pamětí Možné pouze s uzavřeným bezpečnostním obvodem

verifikace programu:

programový provoz: naprogramovaná rychlost

ruční provoz: Není možný.


3. Bezpečnost

Aby bylo možné pracovat na průmyslovém robotu v druzích provozu T1 a T2 při otevřených ochranných dveřích, používají se následující přemostění: Uzavření E2

Druh provozu T1 je aktivní.

Uzavření E2+E7

Ochranný obvod "Otevřené ochranné dveře“ je přemostěn. Manipulátorem lze při otevřených ochranných dveřích pojíždět v druhu provozu T1. Druh provozu T2 je aktivní. Zabezpečení stroje je přemostěno. Manipulátorem lze při otevřených ochranných dveřích pojíždět v druhu provozu T2.

Druh provozu

Uzavření E2

Uzavření E7

ne ne ano ano ne ne ano ano

ne ne ne ne ne ne ano ano

T1

T2

Stav ochrannýc h dveří otevř. zavř. otevř. zavř. otevř. zavř. otevř. zavř.

Pohony zapnutelné ne ano ano ano ne ano ano ano

Další informace lze nalézt v montážním a provozním návodu řídicího systému robotu.

3.5.4

Ochrana obsluhy Vstup pro ochranu obsluhy slouží k zablokování oddělovacích ochranných zařízení. K tomuto 2kanálovému vstupu je možno připojit ochranná zařízení, např. ochranné dveře. Pokud k tomuto vstupu není nic připojeno, není možný automatický provoz. V testovacích druzích provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a Ručně - vysoká rychlost (T2) lze ochranu obsluhy přemostit uzavřením E2 a E2+E7. Při ztrátě signálu během automatického provozu (např. otevření ochranných dveří) se manipulátor a přídavné osy (volitelné) zastaví pomocí funkce STOP 1. Když je na vstupu opět signál, lze pokračovat v automatickém provozu. Ochranu obsluhy lze připojit prostřednictvím periferního rozhraní na řídicím systému robotu. Varování! Je třeba zajistit, aby signál ochrany obsluhy nebyl obnoven pouze zavřením ochranného zařízení (např. ochranných dveří), ale až po ručním potvrzení. Pouze tak je zaručeno, že nebude nedopatřením pokračovat automatický provoz za přítomnosti osob v nebezpečné zóně, např. při zavření ochranných dveří. Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám.


37 / 99

VKR C2 edition2005

3.5.5

Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ Zařízením pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ průmyslového robotu je tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Toto tlačítko je třeba stisknout v případě nebezpečí nebo nouze. Reakce průmyslového robotu při stisknutí tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ: druhy provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a Ručně - vysoká rychlost (T2):

Pohony se ihned vypnou. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce STOP 0. automatické druhy provozu (AUT a AUT EXT):

Pohony se vypnou po 1 sekundě. Manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce STOP 1. Aby bylo možné pokračovat v provozu, je nutné tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ otočením odblokovat a potvrdit hlášení o zastavení.

Obr. 3-3: Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP 1

Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ

Varování! Pokud mohou nástroje nebo jiná zařízení spojená s manipulátorem způsobit nebezpečí, musí být na straně zařízení zapojena do obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ. Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám.

3.5.6

Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ Na každém stanovišti obsluhy a každém místě, kde může být nutné NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, musí být k dispozici zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ. To musí zajistit systémový integrátor. Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ se připojují přes rozhraní zákazníka. Externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nejsou součástí dodávky průmyslového robotu.

38 / 99


3. Bezpečnost

3.5.7

Zařízení souhlasu Zařízením souhlasu průmyslového robotu jsou spínače souhlasu na KCP. Na KCP jsou umístěny 3 spínače souhlasu. Spínače souhlasu mají 3 polohy:

nestisknutý

střední poloha

stisknutý

Manipulátorem je možno v testovacích druzích provozu pohybovat, jen když je spínač souhlasu ve střední poloze. Při uvolnění nebo úplném stisknutí (nouzová poloha) spínače souhlasu se pohony okamžitě vypnou a manipulátor se zastaví pomocí funkce STOP 0. Varování! Spínače souhlasu nesmí být fixovány lepicími páskami ani jinými pomůckami, ani se s nimi nesmí jinak manipulovat. Mohlo by dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám.

Obr. 3-4: Spínače souhlasu na KCP 1-3

3.5.8

spínače souhlasu

Externí zařízení souhlasu Externí zařízení souhlasu jsou nutná, když se v nebezpečné zóně průmyslového robotu musí zdržovat více osob. K řídicímu systému robotu je lze připojit pomocí periferního rozhraní. Externí zařízení souhlasu nejsou součástí dodávky průmyslového robotu.


39 / 99

VKR C2 edition2005

3.6

Přídavné ochranné vybavení

3.6.1

Impulzní provoz Řídicí systém robotu může v druzích provozu Ručně - snížená rychlost (T1) a Ručně - vysoká rychlost (T2) provést program pouze v impulzním provozu. To znamená, že je při provádění programu nutné držet stisknutý jeden spínač souhlasu a tlačítko Start. Při uvolnění nebo úplném stisknutí (nouzová poloha) spínače souhlasu se pohony okamžitě vypnou a manipulátor a přídavné osy (volitelné) se zastaví pomocí funkce STOP 0. Pokud je uvolněno pouze tlačítko Start, zastaví se průmyslový robot pomocí funkce STOP 2.

3.6.2

Softwarové koncové spínače Zóny všech os manipulátoru a polohovacích os jsou omezeny pomocí nastavitelných softwarových koncových spínačů. Tyto softwarové koncové spínače slouží jako ochrana zařízení a je nutno je nastavit tak, aby manipulátor/polohovač nemohl najet na mechanické koncové dorazy. Softwarové koncové spínače se nastavují při uvádění průmyslového robotu do provozu. Další informace jsou k nalezení v návodech pro obsluhu a programování.

3.6.3

Mechanické koncové dorazy Zóny základních os A1 až A3 a osy ruky A5 manipulátoru jsou omezeny mechanickými koncovými dorazy s nárazníky. Na přídavných osách mohou být namontovány další mechanické koncové dorazy. Varování! Najede-li manipulátor nebo přídavná osa na překážku nebo nárazník na mechanickém koncovém dorazu či omezení zóny osy, může dojít k poškození průmyslového robotu. Před opětovným uvedením průmyslového robotu do provozu je nutná konzultace se společností KUKA Roboter GmbH (>>> 7 "KUKA Service" strana 87). Předtím než bude průmyslový robot opět uveden do provozu, je třeba vyměnit příslušný nárazník za nový. Najede-li manipulátor (přídavná osa) na nárazník rychlostí vyšší než 250 mm/s, pak musí být manipulátor (přídavná osa) vyměněn nebo znovu uveden do provozu společností KUKA Roboter GmbH.

3.6.4

Mechanické omezení zóny osy (volitelné) U některých manipulátorů je možno na osách A1 až A3 použít mechanická omezení zóny osy. Nastavitelná omezení zóny osy omezují pracovní zónu na potřebné minimum. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení. U manipulátorů, které nejsou určeny pro použití mechanických omezení zóny osy, je třeba upravit pracovní zónu tak, aby ani bez mechanických omezení nemohlo dojít k ohrožení osob či věcí. Není-li to možné, musí být pracovní zóna omezena světelnými závorami, světelnými závěsy nebo zábranami na straně zařízení. V zakládacích a

40 / 99


3. Bezpečnost

předávacích zónách nesmí vznikat místa s nebezpečím pořezání a pohmoždění. Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. Informace k určitým modelům robotů lze získat od společnosti KUKA Roboter GmbH.

3.6.5

Kontrola zóny osy (volitelné) Některé manipulátory je možno na základních osách A1 až A3 vybavit 2kanálovými kontrolami zóny osy. Polohovací osy mohou být vybaveny dalšími kontrolami zóny osy. Kontrolou zóny osy je možno nastavit a kontrolovat ochrannou zónu osy. Tím se zvýší ochrana osob a zařízení. Toto volitelné vybavení není k dispozici pro všechny modely robotů. Informace k určitým modelům robotů lze získat od společnosti KUKA Roboter GmbH.

3.6.6 Popis

Zařízení pro volné otáčení (volitelné) Zařízení pro volné otáčení umožňuje manuálně pohybovat manipulátorem po nehodě nebo poruše. Zařízení pro volné otáčení lze použít pro hnací motory základních os a podle varianty robotu také pro hnací motory os ruky. Smí se používat pouze ve výjimečných a nouzových případech, např. k vyproštění osob. Varování! Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže. Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, např. noste ochranné rukavice.

Postup

1. Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému zapnutí (např. visacím zámkem). 2. Odstraňte ochrannou krytku na motoru. 3. Zařízení pro volné otáčení nasaďte na příslušný motor a pohybujte osou v požadovaném směru. Směry jsou na motorech označeny šipkami. Je nutno překonat odpor mechanické motorové brzdy a případně přídavné zátěže osy. Varování! Při pohybování osou pomocí zařízení pro volné otáčení může dojít k poškození motorové brzdy. Může dojít k úrazům osob a věcným škodám. Po použití zařízení pro volné otáčení je nutno vyměnit příslušný motor.

3.6.7

Spojovací člen KCP (volitelný) Pomocí spojovacího členu KCP lze odpojit a připojit KCP při běžícím řídicím systému robotu. Varování! Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ihned odstraněny ze zařízení a uloženy mimo dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovém robotu. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ. Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám.


41 / 99

VKR C2 edition2005

Další informace jsou uvedeny v provozním nebo montážním návodu pro řídicí systém robotu.

3.6.8

Označení na průmyslovém robotu Všechny štítky, pokyny, upozornění, symboly a značení jsou součásti průmyslového robotu důležité pro bezpečnost. Nesmí se měnit ani odstraňovat. Označení na průmyslovém robotu jsou:

výkonové štítky

výstražná upozornění

bezpečnostní symboly

označovací štítky

značení vedení

typové štítky

Další informace jsou uvedeny v technických datech provozních nebo montážních návodů ke komponentám průmyslového robotu.

3.6.9

Externí ochranná zařízení

Bezpečnostní zařízení

Přístupu osob do nebezpečné zóny manipulátoru je třeba zabránit pomocí ochranných zařízení. Oddělovací ochranná zařízení musí splňovat následující požadavky:

Odpovídají požadavkům normy EN 953.

Zabraňují přístupu osob do nebezpečné zóny a nelze je snadno překonat.

Jsou dostatečně připevněná a odolávají předpokládaným silám způsobeným provozem a okolím.

Samotná zařízení nepředstavují ohrožení a nemohou žádná ohrožení způsobit.

Je dodržena předepsaná minimální vzdálenost od nebezpečné zóny.

Ochranné dveře (dveře pro údržbu) musí splňovat následující požadavky:

Počet je omezen na nutné minimum.

Blokování (např. spínač ochranných dveří) jsou pomocí spínacích přístrojů ochranných dveří nebo bezpečnostního systému řízení programovatelnou pamětí spojena se vstupem ochrany obsluhy řídicího systému robotu.

Spínací přístroje, spínače a způsob spínání splňují požadavky na úroveň vlastností (PL) d a kategorii 3 podle normy EN ISO 13849-1.

V závislosti na stavu ohrožení: Ochranné dveře jsou navíc zajištěny přidržovačem, který umožňuje otevření ochranných dveří až po bezpečném zastavení manipulátoru.

Tlačítko pro potvrzení ochranných dveří je umístěno mimo prostor ohraničený ochrannými zařízeními.

Další informace jsou uvedeny v příslušných normách a předpisech. Patří k nim i norma EN 953. Ostatní ochranná zařízení

42 / 99

Ostatní ochranná zařízení musí být integrována do zařízení podle odpovídajících norem a předpisů.


3. Bezpečnost

3.7

Přehled druhů provozu a ochranných funkcí V následující tabulce je uvedeno, při kterém druhu provozu jsou ochranné funkce aktivní. Ochranná opatření

T1

T2

AUT EXT

ochrana obsluhy

-*

-*

aktivní

zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

aktivní

aktivní

aktivní


aktivní

aktivní

-

snížená rychlost při verifikaci programu

aktivní

-

-

impulzní provoz

aktivní

aktivní

-

softwarové koncové spínače

aktivní

aktivní

aktivní

* V testovacích druzích provozu T1 a T2 lze ochranu obsluhy přemostit uzavřením E2 a E2+E7.

3.8

Bezpečnostní opatření

3.8.1

Všeobecná bezpečnostní opatření Průmyslový robot smí být provozován pouze v technicky bezvadném stavu, k určenému účelu a s ohledem na bezpečnost. Při chybné manipulaci může dojít k úrazům osob a věcným škodám. Také při vypnutém a zajištěném řídicím systému robotu je třeba počítat s možným pohybem průmyslového robotu. Při nesprávné montáži (např. přetížení) nebo mechanické závadě (např. vadných brzdách) může manipulátor nebo přídavné osy tzv. propadnout. Před prováděním prací na vypnutém průmyslovém robotu je nutno uvést manipulátor a přídavné osy do polohy, ve které se nemohou se zátěží nebo bez zátěže samostatně pohybovat. Pokud to není možné, musí být manipulátor a přídavné osy odpovídajícím způsobem zajištěny. Nebezpečí! Tento průmyslový robot může při výpadku bezpečnostních funkcí a nefunkčnosti ochranných zařízení způsobit úrazy osob nebo věcné škody. Průmyslový robot nesmí být provozován, pokud jsou bezpečnostní funkce nebo ochranná zařízení deaktivována nebo demontována. Varování! Při zdržování pod mechanikou robotu může dojít k usmrcení nebo vážným úrazům. Proto je zakázáno zdržovat se pod mechanikou robotu! Varování! Motory dosahují během provozu teplot, které mohou způsobit popálení kůže. Je třeba zabránit dotyku. Proveďte vhodná ochranná opatření, např. noste ochranné rukavice.

KCP

Provozovatel musí zajistit, aby průmyslový robot s KCP obsluhovaly pouze autorizované osoby. Pokud se na jednom zařízení používá několik KCP, je třeba dbát na to, aby byl každý KCP jednoznačně přiřazen příslušnému průmyslovému robotu. Nesmí dojít k záměně.


43 / 99

VKR C2 edition2005

Varování! Provozovatel musí zajistit, aby byly odpojené KCP ihned odstraněny ze zařízení a uloženy mimo dohled a dosah personálu pracujícího na průmyslovém robotu. Toto opatření má zabránit záměně funkčních a nefunkčních zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ. Při nerespektování tohoto upozornění může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám. Externí klávesnice, externí myš

Externí klávesnice nebo externí myš se smí používat pouze za následujících předpokladů:

Probíhá uvedení do provozu nebo údržba.

Pohony jsou vypnuté.

V nebezpečné zóně se nezdržují žádné osoby.

KCP se nesmí používat, dokud je připojena externí klávesnice nebo externí myš. Jakmile je uvedení do provozu nebo údržba dokončena nebo je připojeno KCP, je nutno externí klávesnici a externí myš odstranit. Poruchy

Změny

V případě poruch je nutno postupovat takto:

Vypněte řídicí systém robotu a zajistěte ho proti neoprávněnému zapnutí (např. visacím zámkem).

Poruchu označte štítkem s příslušným upozorněním.

Veďte záznamy o poruchách.

Odstraňte poruchu a proveďte kontrolu funkčnosti.

Po provedení změn na průmyslovém robotu je nutno zkontrolovat, zda je zaručena potřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivé fungování všech bezpečnostních obvodů. Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1). Po provedení změn na průmyslovém robotu se musí otestovat stávající programy, a to vždy nejprve v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1). To platí pro všechny komponenty průmyslového robotu včetně změn softwaru a konfiguračních nastavení.

3.8.2

Kontrola bezpečnostních součástí řídicího systému Všechny bezpečnostní součásti řídicího systému mají životnost 20 let (s výjimkou vstupních/výstupních svorek pro bezpečné sběrnicové systémy). Přesto je nutno pravidelně kontrolovat, zda jsou součásti řídicího systému stále funkční. Kontrola:

Tlačítka NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, přepínač druhu provozu Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a přepínač druhu provozu je třeba stisknout minimálně každých 6 měsíců, aby bylo možné zjistit jejich chybné fungování.

Výstupy rozhraní SafetyBUS Gateway Pokud jsou na výstup připojená relé, je nutno je minimálně každých 6 měsíců odpojit, aby bylo možné zjistit jejich chybné fungování.

Další kontroly je nutno provádět při uvedení do provozu a při každém obnovení provozu.

44 / 99


3. Bezpečnost

(>>> 3.8.4 "Uvedení do provozu a obnovení provozu" strana 45) Varování! Pokud jsou v řídicím systému robotu použity vstupní/výstupní svorky pro bezpečné sběrnicové systémy, je nutno je nejpozději po 10 letech vyměnit. Jinak není zaručena integrita bezpečnostních funkcí. Mohlo by dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo věcným škodám.

3.8.3

Přeprava

Manipulátor

Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu manipulátoru. Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro manipulátor.


Řídicí systém robotu musí být přepravován a instalován ve svislé poloze. Je nutno zamezit otřesy a nárazy během přepravy, aby nebyl řídicí systém robotu poškozen. Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro řídicí systém robotu.

Přídavná osa (volitelná)

3.8.4

Je nutno dodržovat předepsanou přepravní polohu přídavné osy (např. lineární jednotka KUKA, sklápěcí otočný stůl, polohovač). Přeprava musí probíhat podle provozního nebo montážního návodu pro přídavnou osu.

Uvedení do provozu a obnovení provozu Před prvním uvedením zařízení a přístrojů do provozu je nutno zkontrolovat, zda jsou zařízení a přístroje kompletní a funkční, zda je možný jejich bezpečný provoz a zda nejsou nijak poškozené. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivé fungování všech bezpečnostních obvodů. Hesla pro přihlášení jako Expert a Administrátor v KUKA System Software musí být před uvedením do provozu změněna a smí být sdělena pouze autorizovanému personálu. Nebezpečí! Řídicí systém robotu je předkonfigurován pro příslušný průmyslový robot. Při záměně kabelů mohou manipulátor a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná data, takže může dojít k úrazům osob nebo věcným škodám. Pokud se zařízení skládá z více manipulátorů, připojujte spojovací vedení vždy k manipulátoru a příslušnému řídicímu systému robotu. Varování! Pokud jsou do průmyslového robotu integrovány přídavné komponenty (např. vedení), které nejsou součástí dodávky společnosti KUKA Roboter GmbH, odpovídá provozovatel za to, aby neměly negativní vliv na bezpečnostní funkce resp. nezpůsobily jejich nefunkčnost. Pozor! Odchyluje-li se vnitřní teplota skříně řídicího systému robota výrazně od teploty okolí, může se tvořit kondenzát, který způsobuje poškození elektrické instalace. Řídicí systém robota smí být uveden do provozu teprve tehdy, když se vnitřní teplota skříně přizpůsobí teplotě okolí.

Přerušení/ příčné zkraty

Přerušení nebo příčné zkraty, které se týkají bezpečnostních funkcí a které nerozpozná řídicí systém robotu nebo systém SafeRDW, musí být buď


45 / 99

VKR C2 edition2005

vyloučeny (např. konstrukčně) nebo rozpoznány ze strany zákazníka (např. systémem řízení programovatelnou pamětí nebo kontrolou výstupů). Doporučení: Konstrukčně vylučte příčná spojení. Respektujte při tom poznámky uvedené v normě EN ISO 13849-2, tabulka D.5, D.6 a D.7. Přehled: Možné příčné zkraty, které nerozpozná řídicí systém robotu nebo systém SafeRDW Příčný zkrat

Možné u …

Příčný zkrat na 0 V

výstup ESC, pohony ZAP

výstup ESC, NOUZOVÉ ZASTAVENÍ výstup ESC, pohony ZAP

Příčný zkrat na 24 V

příčný zkrat mezi kontakty jednoho výstupu příčný zkrat mezi kontakty různých výstupů příčný zkrat jednoho výstupu ESC s jedním vstupem ESC příčný zkrat mezi kanály různých vstupů ESC příčný zkrat mezi 2 vstupy SafeRDW příčný zkrat výstupu SafeRDW se vstupem SafeRDW Kontrola funkčnosti

výstup ESC, NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

výstup ESC, druh provozu

vstupy SafeRDW výstup ESC, pohony ZAP

výstup ESC, NOUZOVÉ ZASTAVENÍ

výstup ESC, druh provozu

vstupy ESC vstupy SafeRDW výstupy SafeRDW, vstupy SafeRDW

Před uvedením do provozu a obnovením provozu je nutno provést následující kontroly: Všeobecná kontrola: Je třeba zkontrolovat následující body:

Průmyslový robot je správně nainstalovaný a připevněný podle údajů v dokumentaci.

Na průmyslovém robotu nejsou žádná cizí tělesa ani vadné, uvolněné či volné díly.

Všechna potřebná ochranná zařízení jsou správně nainstalovaná a funkční.

Přípojné hodnoty průmyslového robotu odpovídají místnímu síťovému napětí a druhu sítě.

Ochranný vodič a vedení k vyrovnání potenciálů jsou dostatečně dimenzované a správně připojené.

Spojovací kabely jsou správně připojené a konektory zajištěné.

Kontrola bezpečnostních spínacích obvodů: U následujících bezpečnostních spínacích obvodů musí být testem funkčnosti zjištěno, zda správně fungují:

46 / 99

lokální zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (= tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP)

externí zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ (vstup a výstup)

zařízení souhlasu (v testovacích druzích provozu) Stav: 26.07.2010 Verze: Spez VKR C2 ed05 V2 cs

3. Bezpečnost

ochrana obsluhy (v automatických druzích provozu)

kvalifikační vstupy (jsou-li připojeny)

všechny ostatní použité vstupy a výstupy důležité pro bezpečnost

Kontrola řídicího systému snížené rychlosti: Při této kontrole je třeba postupovat takto: 1. Naprogramujte rovnou dráhu a maximální možnou rychlost. 2. Určete délku dráhy. 3. Projeďte dráhu v druhu provozu T1 s hodnotou override 100 % a stopkami změřte dobu pohybu. Varování! Během projíždění dráhy se nesmí nikdo zdržovat v nebezpečné zóně. 4. Z délky dráhy a naměřené doby pohybu odvoďte rychlost. Řídicí systém snížené rychlosti funguje správně, je-li dosaženo těchto výsledků:

Strojová data

Zjištěná rychlost není vyšší než 250 mm/s.

Robot projel dráhu tak, jak bylo naprogramováno (tzn. přímo, bez odchylek).

Je nutno zajistit, aby na typovém štítku na řídicím systému robotu byla uvedena stejná strojová data jako v prohlášení o zabudování. Strojová data na typovém štítku manipulátoru a přídavných os (volitelné) musí být zaznamenána při uvedení do provozu. Varování! Pokud jsou zavedena nesprávná strojová data, nesmí se průmyslovým robotem pojíždět! Jinak může dojít k usmrcení, vážným úrazům nebo značným věcným škodám. Musí být zavedena správná strojová data.

3.8.5

Ochrana proti virům a zabezpečení sítě Provozovatel průmyslového robotu je zodpovědný za to, aby byl software stále chráněn nejaktuálnější ochranou proti virům. Pokud je řídicí systém robotu integrován do sítě, která je připojená k firemní síti nebo internetu, doporučujeme zajistit tuto síť robotu pomocí brány firewall proti vnějším zásahům. Pro optimální nasazení našich produktů doporučujeme našim zákazníkům pravidelné provádění ochrany proti virům. Informace pro Security Updates jsou k nalezení pod www.kuka.com.

3.8.6

Ruční provoz Ruční provoz je určen k seřizování. K seřizování patří všechny práce na průmyslovém robotu, které jsou nutné k zahájení automatického provozu. K seřizování patří:

impulzní provoz

teaching

programování

verifikace programu


47 / 99

VKR C2 edition2005

Při ručním provozu musí být dodrženy následující zásady:

Nejsou-li zapotřebí pohony, je nutné je vypnout, aby se manipulátor nebo přídavné osy (volitelné) nemohly nedopatřením pohnout. Nové nebo změněné programy se musí vždy nejdříve otestovat v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1).

Nástroje, manipulátor nebo přídavné osy (volitelné) se nesmí nikdy dotknout uzavíracího plotu ani přes něj přesahovat.

Montážní díly, nástroje a jiné předměty nesmí být při pohybu průmyslového robotu skřípnuty, nesmí způsobit zkraty nebo spadnout.

Veškeré seřizování je třeba provádět pokud možno z místa mimo prostor ohraničený ochrannými zařízeními.

Pokud je třeba provádět seřizování z místa v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními, je nutné dodržovat následující zásady. V druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1):

Pokud to není nutné, nesmí se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními zdržovat žádné jiné osoby. Je-li nutné, aby se v prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními zdržovalo více osob, je třeba dodržet následující zásady:

Každá osoba musí mít k dispozici zařízení souhlasu.

Všechny osoby musí mít na průmyslový robot neomezený výhled.

Všechny osoby musí mít neustále možnost vzájemného vizuálního kontaktu.

Obsluha musí zaujmout pozici, ze které vidí nebezpečnou zónu a může se vyhnout nebezpečí.

V druhu provozu Ručně - vysoká rychlost (T2):

3.8.7

Tento druh provozu se smí používat pouze tehdy, když aplikace vyžaduje test s vyšší rychlostí než Ručně - snížená rychlost.

Teaching a programování nejsou v tomto druhu provozu dovoleny.

Obsluha se musí před zahájením testu přesvědčit, zda jsou funkční zařízení souhlasu.

Obsluha musí zaujmout pozici mimo nebezpečnou zónu.

V prostoru ohraničeném ochrannými zařízeními se nesmí zdržovat žádné jiné osoby. To musí zajistit obsluha.

Simulace Simulační programy neodpovídají přesně realitě. Programy robotu, které byly vytvořeny v simulačních programech, je nutno testovat na zařízení v druhu provozu Ručně - snížená rychlost (T1). Případně musí být program přepracován.

3.8.8

Automatický provoz Automatický provoz je přípustný pouze při dodržení následujících bezpečnostních opatření:

Veškerá bezpečnostní a ochranná zařízení jsou nainstalovaná a funkční.

V prostoru zařízení nejsou žádné osoby.

Dodržují se určené pracovní postupy.

Pokud se manipulátor nebo přídavná osa (volitelná) zastaví bez zjevného důvodu, smí se do nebezpečné zóny vstupovat až po vyvolání NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ. 48 / 99


3. Bezpečnost

3.8.9

Údržba a opravy Po provedení údržby a oprav je nutno zkontrolovat, zda je zaručena potřebná úroveň bezpečnosti. Při této kontrole musí být dodrženy platné státní nebo regionální předpisy o bezpečnosti práce. Kromě toho je třeba otestovat spolehlivou funkci všech bezpečnostních obvodů. Údržba a opravy mají zajistit zachování funkčního stavu nebo jeho obnovení při výpadku. Do opravy je zahrnuto hledání poruchy a oprava. Bezpečnostní opatření při činnostech na průmyslovém robotu:

Provádějte činnosti mimo nebezpečnou zónu. Pokud je nutné provádět činnosti uvnitř nebezpečné zóny, musí provozovatel určit doplňující ochranná opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.

Vypněte průmyslový robot a zajistěte jej proti neoprávněnému opětovnému zapnutí (např. visacím zámkem). Pokud je nutno provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robotu, musí provozovatel určit dodatečná ochranná opatření, aby byla zaručena spolehlivá ochrana osob.

Pokud je třeba provádět činnosti při zapnutém řídicím systému robotu, pak smějí být prováděny pouze v druhu provozu T1.

Činnosti označte štítkem na zařízení. Tento štítek musí zůstat umístěn i při dočasném přerušení činností.

Zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ musí zůstat aktivní. Jsou-li bezpečnostní funkce či ochranná zařízení deaktivovány z důvodu údržby nebo oprav, musí být jejich ochranná funkce po ukončení prací okamžitě obnovena.

Vadné komponenty musí být vyměněny za nové se stejným číslem výrobku nebo za komponenty, které společnost KUKA Roboter GmbH klasifikuje jako rovnocenné. Čisticí a ošetřovací práce musí být prováděny podle provozního návodu. Řídicí systém robotu

I když je řídicí systém robotu vypnutý, mohou být pod napětím díly, které jsou spojené s periferními přístroji. Proto je k práci na řídicím systému robotu nutné vypnout externí zdroje. Při činnostech na komponentách řídicího systému robotu se musí dodržovat předpisy pro elektrostaticky citlivé součásti. Po vypnutí řídicího systému robotu může na různých komponentách zůstat ještě několik minut napětí přes 50 V (až 600 V). Aby nedošlo ke smrtelným úrazům, nesmí se na průmyslovém robotu po tuto dobu provádět žádné činnosti. Do řídicího systému robotu nesmí proniknout voda a prach.

Vyvážení zátěže

Některé varianty robotu jsou vybaveny hydropneumatickým či pružinovým vyvážením nebo vyvážením s plynovým válcem. Hydropneumatická vyvážení a vyvážení s plynovým válcem jsou tlaková zařízení a je nutno je kontrolovat. V závislosti na variantě robotu odpovídají systémy vyvážení zátěže kategorii II nebo III, skupině kapalin 2 směrnice pro tlaková zařízení. Provozovatel musí dodržovat zákony, předpisy a normy pro tlaková zařízení specifické pro danou zemi. Termíny kontrol v Německu podle Nařízení o provozní bezpečnosti §14 a §15. Kontrola provozovatelem před uvedením do provozu na místě instalace. Bezpečnostní opatření při činnostech na systému vyvážení:


49 / 99

VKR C2 edition2005

Nebezpečné látky

Musí být zabezpečeny montážní skupiny manipulátoru podpírané systémem vyvážení.

Činnosti na systémech vyvážení smí provádět pouze kvalifikovaný personál.

Bezpečnostní opatření při manipulaci s nebezpečnými látkami jsou:

Zabraňte delšímu a opakovanému intenzivnímu kontaktu s pokožkou.

Zabraňte vdechnutí olejové mlhy a olejových výparů.

Provádějte očištění a ošetření pokožky.

Pro bezpečné používání našich produktů doporučujeme našim zákazníkům pravidelně si vyžádat aktuální bezpečnostní listy od výrobců nebezpečných látek.

3.8.10

Vyřazení z provozu, skladování a likvidace Vyřazení z provozu, skladování a likvidace průmyslového robotu musí probíhat podle zákonů, předpisů a norem platných v dané zemi.

3.8.11

Bezpečnostní opatření pro režim "Single Point of Control"

Přehled

Pokud se na průmyslovém robotu používají určité komponenty, musí být provedena bezpečnostní opatření k úplné realizaci principu "Single Point of Control“. Komponenty:

submit interpreter

systém řízení programovatelnou pamětí

server OPC

nástroje pro vzdálené řízení

Externí klávesnice/myš

Mohou být nutná další bezpečnostní opatření. Jejich nutnost v závislosti na případu použití musí zjistit systémový integrátor, programátor nebo provozovatel zařízení. Protože bezpečné stavy aktorů v periferii řídicího systému robotu zná pouze systémový integrátor, musí tyto aktory, např. NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, uvést do bezpečného stavu. Submit interpreter, systém řízení programovatelno u pamětí

Pokud jsou pomocí submit interpreteru nebo systému řízení programovatelnou pamětí prostřednictvím systému I/O ovládány pohyby (např. pohony nebo úchopná zařízení), které nejsou jiným způsobem zabezpečeny, toto ovládání funguje i v druzích provozu T1 a T2 a při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ. Pokud se pomocí submit interpreteru nebo systému řízení programovatelnou pamětí mění proměnné, které mají vliv na pohyb robotu (např. override), fungují tyto změny i v druzích provozu T1 a T2 a při aktivním NOUZOVÉM ZASTAVENÍ. Bezpečnostní opatření:

50 / 99

Bezpečnostní signály a proměnné (např. druh provozu, NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kontakt ochranných dveří) neměňte pomocí submit interpreteru ani systému řízení programovatelnou pamětí.

Pokud jsou přesto nutné změny, musí být všechny bezpečnostní signály a proměnné propojeny tak, aby nemohly být submit interpreterem nebo


3. Bezpečnost

systémem řízení programovatelnou pamětí uvedeny do nebezpečného stavu. Server OPC, nástroje pro vzdálené řízení

Tyto komponenty umožňují prostřednictvím zápisových přístupů měnit programy, výstupy či jiné parametry řídicího systému robotu bez vědomí osob v prostoru zařízení. Bezpečnostní opatření:

Tyto komponenty určila firma KUKA výhradně k diagnóze a vizualizaci. Pomocí těchto komponent se nesmí měnit programy, výstupy ani jiné parametry řídicího systému robotu.

Externí klávesnice/myš

Pomocí těchto komponent lze měnit programy, výstupy či jiné parametry řídicího systému robotu bez vědomí osob v prostoru zařízení. Bezpečnostní opatření:

3.9

Pro každý řídicí systém robotu používejte pouze jednu ovládací jednotku.

Pokud se v zařízení pracuje s KCP, odstraňte nejprve z řídicího systému robotu klávesnici a myš.

Použité normy a předpisy

Jméno

Definice

Vydání

2006/42/ES

Směrnice o strojních zařízeních:

2006

2004/108/ES

Směrnice 2006/42/ES Evropského parlamentu a Rady ze dne 17. května 2006 o strojních zařízeních a o změně směrnice 95/16/ES (nové znění) Směrnice EMC:

2004

97/23/ES

Směrnice 2004/108/ES Evropského parlamentu a Rady ze dne 15. prosince 2004 o sbližování právních předpisů členských států týkajících se elektromagnetické kompatibility a o zrušení směrnice 89/336/EHS Směrnice pro tlaková zařízení:

1997

EN ISO 13850

Směrnice 97/23/ES Evropského parlamentu a Rady ze dne 29. května 1997 o sbližování právních předpisů členských států týkajících se tlakových zařízení Bezpečnost strojních zařízení:

2008

EN ISO 13849-1

Nouzové zastavení - Zásady pro konstrukci Bezpečnost strojních zařízení:

2008

EN ISO 13849-2

Bezpečnostní části ovládacích systémů - Část 1: Všeobecné zásady pro konstrukci Bezpečnost strojních zařízení:

2008

EN ISO 12100-1

Bezpečnostní části ovládacích systémů - Část 2: Ověřování Bezpečnost strojních zařízení:

2003

EN ISO 12100-2

Základní pojmy, všeobecné zásady pro konstrukci - Část 1: Základní terminologie, metodologie Bezpečnost strojních zařízení:

2003

EN ISO 10218-1

Základní pojmy, všeobecné zásady pro konstrukci - Část 2: Technické zásady Roboty pro výrobní prostředí:

2008

Bezpečnost


51 / 99

VKR C2 edition2005

Jméno

Definice

Vydání

EN 614-1

Bezpečnost strojních zařízení:

2006

EN 61000-6-2

Ergonomické zásady navrhování - Část 1: Terminologie a všeobecné zásady Elektromagnetická kompatibilita (EMC):

2005

EN 61000-6-4

Část 6-2: Kmenové normy - Odolnost pro průmyslové prostředí Elektromagnetická kompatibilita (EMC):

2007

EN 60204-1

Část 6-4: Kmenové normy - Emise - Průmyslové prostředí Bezpečnost strojních zařízení:

2006

Elektrická zařízení strojů - Část 1: Všeobecné požadavky

52 / 99


4. Plánování

4

Plánování

4.1

Přehled plánování Toto je přehled nejdůležitějších údajů plánování. Konkrétní plánování závisí na aplikaci, typu robota, používaných souborech technologie a dalších podmínkách specifických pro daného zákazníka. Z tohoto důvodu přehled nemůže být úplný.


Krok 1

3

Popis Elektromagnetická kompatibilita (EMC) Podmínky instalace řídicího systému robotu Podmínky pro připojení

4


5

Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení Konfigurace rozhraní XS2/XS3/ XS5 (Audi) Vyrovnání potenciálů

2

6 7

4.2 Popis

8

Spojovací člen KCP, volitelná možnost

9

Výkonnostní úroveň

Informace (>>> 4.2 "Elektromagnetická kompatibilita (EMC)" strana 53) (>>> 4.3 "Podmínky instalace" strana 54) (>>> 4.4 "Podmínky pro připojení" strana 56) (>>> 1.7.1 "Síťová přípojka XS1" strana 16) (>>> 4.6 "Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení" strana 57) (>>> 4.7 "Rozhraní VW a Audi" strana 59) (>>> 4.8 "Vyrovnání potenciálů PE" strana 73) (>>> 4.9 "Vizualizace spojovacích členů KCP volitelná možnost" strana 74) (>>> 4.10 "Výkonnostní úroveň" strana 74)

Elektromagnetická kompatibilita (EMC) Jsou-li připojovací vedení (např. polní sběrnice, atd.) vedena zvenku k PC řídicího systému, smí být použita pouze stíněná vedení s dostačující mírou stínění. Stínění vedení musí být provedeno velkoplošně ve skříni na PE liště se stínicími svorkami (šroubovací, žádné upevňovací příchytky). Řídicí systém robota smí být provozován pouze v průmyslovém prostředí.


53 / 99

VKR C2 edition2005

4.3

Podmínky instalace

Rozměry

Obr. 4-1: Rozměry (údaje v mm) 1 2

Chladicí přístroj (volitelné) pohled zpředu

3 4

boční pohled půdorys

Obrázek (>>> Obr. 4-2) zobrazuje minimální vzdálenosti řídicího systému robota, které je nutné dodržet.

Obr. 4-2: Minimální vzdálenosti (údaje v mm) 1

Chladicí přístroj (volitelné)

Varování! Při nedodržení minimálních vzdáleností může dojít k poškození řídicího systému robota. Je bezpodmínečně nutné dodržovat minimální vzdálenosti.

54 / 99


4. Plánování

Určité práce údržby a opravy je nutné na řídicím systému robota provést ze strany nebo zezadu. K tomu musí být řídicí systém robota přístupný. Nejsouli boční nebo zadní strana přístupné, musí být možné řídicí systém robota umístit do takové polohy, ve které lze tyto práce provést. Minimální vzdálenosti s nástavcem

Obr. 4-3: Minimální vzdálenosti s nástavbovou skříní nebo skříní pro technologie 1

Nástavbová skříň

2

Skříň pro technologie

Zóna výkyvu dveří

Obr. 4-4: Zóna výkyvu dveří skříně Zóna výkyvu samostatně stojících:

Dveří s rámem PC cca 180°°

Zóna výkyvu řazených vedle sebe:

Dveře cca 155 °


55 / 99

VKR C2 edition2005

Otvory

Obr. 4-5: Otvory pro upevnění do podlahy 1 2

4.4

půdorys pohled zdola

Podmínky pro připojení


Jmenovité přípojné napětí podle DIN/IEC 38

AC 3x400 V ... AC 3x415 V

Přípustná tolerance jmenovitého napětí

400 V -10 % ... 415 V +10 %

Frekvence sítě

49 ... 61 Hz

Impedance sítě až po bod připojení řídicího systému robotu

≤ 300 mΩ



Standardní 13,5 kVA, viz typový štítek


Těžkotonážní zařízení

Paletizátory

Propojovače lisů

Jištění ze strany sítě V případě použití FI proudového chrániče: Rozdílový spouštěcí proud Vyrovnání potenciálů

min. 3x25 A pomalé, max. 3x32 A pomalé, viz typový štítek 300 mA na každý řídicí systém robotu, citlivý na všechny proudy Pro vedení k vyrovnání potenciálů a všechny ochranné vodiče je společným nulovým bodem vztažná lišta výkonové části.

Pozor! Je-li řídicí systém robota provozován na síti bez uzemněného nulového bodu, může dojít k chybnému fungování řídicího systému robota a poškození síťových zdrojů. Může rovněž dojít k poraněním způsobeným elektrickým napětím. Řídicí systém robota se smí provozovat pouze na síti s uzemněným nulovým bodem.

56 / 99


4. Plánování

Délky vedení

Označení vedení, délky vedení (standard), jakož i zvláštní délky jsou uvedeny v následující tabulce. Vedení


Motorové vedení Vedení dat Síťový přívod s XS1 (volitelné) Vedení

Zvláštní délka v m

7 7 3


VKCP vedení

15 / 25 / 35 / 50 15 / 25 / 35 / 50 -

Prodloužení v m

10

10 / 20 / 30 / 40

Při použití prodloužení kabelu VKCP smí být provedeno pouze jedno prodloužení a celková délka kabelu nesmí překročit 60 m.

4.5 Popis

Síťová přípojka prostřednictvím CEE konektoru XS1 Řídicí systém robota se připojuje k síti pomocí konektoru CEE (1). Kabel o délce cca 3 m je veden pomocí kabelového šroubení (1) k hlavnímu spínači.

Obr. 4-6 * N vodič je potřebný pouze pro možnost servisní zásuvka na 400 V síti. Řídicí systém robota připojujte pouze na síť s pravotočivým polem. Jen tak je zajištěn správný směr otáčení motorů ventilátorů.

Obr. 4-7: Síťová přípojka XS1

4.6

Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení Následující příklady ukazují, jak může být obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ systému robotu propojen s dalšími systémy robotu nebo s periferií.


57 / 99

VKR C2 edition2005

Příklad

Obr. 4-8: Robot s periférií

58 / 99


4. Plánování

Příklad

Obr. 4-9: Robot s periférií a externím zdrojem napětí

4.7

Rozhraní VW a Audi

4.7.1

VW rozhraní

Popis

Přes rozhraní XS2 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nebo je mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. SPS (PLC)).

Zapojení

Rozhraní XS2/XS3 je nutno zapojit s ohledem na následující body:

koncept zařízení

bezpečnostní koncept

V závislosti na CI3-Board jsou k dispozici různé signály a funkce. (>>> 1.5.1 "Přehled CI3-Boards" strana 14) Podrobné informace k integraci do nadřazených řídicích systémů najdete v návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory, kapitola "Automatika externě – signální diagramy“. Vstupy/výstupy

Vstupy/výstupy lze konfigurovat prostřednictvím následujících komponent:

DeviceNet (Master) prostřednictvím MFC

volitelné polní sběrnicové karty

Interbus

Profibus


59 / 99

VKR C2 edition2005

4.7.1.1

DeviceNet

Profinet

specifická zákaznická rozhraní.

VW rozhraní XS2


Obr. 4-10

60 / 99


4. Plánování

Signál

Pin

Označení vstupů/ výstupů

Testovací výstup A

b1

/TA24V(A)_Extern

(testovací signál)

b5

/TA24V(A)_Extern

d7

/TA24V(A)_Extern

Testovací výstup B

b3

/TA24V(B)_Extern


b7

/TA24V(B)_Extern

d9

/TA24V(B)_Extern

+24 V interní

d1

0V +24 V interní

d2 f1

0V

f2

24V_UGP_4A_F13 _SI

Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál B Lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál A

a1

GND_UNGEPUFFE RT LNA(B)_O

a2

LNA(B)_I

a3

LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I

Interbus-S a ESC napájení DC 24 V

a5

b2

24V_EINGANG_FIL TER GND_EINGANG_FI LTER ENA(A)

b4

ENA(B)

b6

BS(A)

b8

BS(B)

Klíčový spínač E2, kanál (A) Klíčový spínač E2, kanál (B) +24V KCP/MFC

d8

E2(A)

d10

Uzavření E7 Příčné můstky k XS3

Poznámka

Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu A. Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu B. 24 V řídicí napětí max. 4 A 24 V řídicí napětí max. 4 A

Výstup, bezpotenciálové kontakty od interního NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, max. 24 V, 600 mA. +24 V externí (max. 30 V), max. 32 W

Kontakty jsou v klidovém stavu zavřené.

NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, vstup 2kanálový, max. 24 V, 10 mA.

Když je aktivováno NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, vstup je na hodnotě 0 V.

Když je aktivováno ochranné zařízení, vstup je na hodnotě 0 V.

E2(B)

Ke 2kanálovému připojení zablokování ochranných dveří, max. 24 V, 10 mA. E2 uzavření 2kanálové, max. 24 V, 10 mA.

d11

+VCC_KCP/MFC

20...33 V

d12 b11

INPUT1_MFC

Input 1

+ 24V pro uzavření E7 Vstup uzavření E7 k XS3 Pin a7

a6 Vnější NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál A Vnější NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál B Ochranné zařízení, kanál A Ochranné zařízení, kanál B

Popis

b12

Vstup je na 0 V, když je uzavření vypnuto.

k XS3 Pin a8

Rozhraní XS2 se skládá z modulů Harting. Typ: Han DD, 12pólové zdířkové a kolíkové moduly.


61 / 99

VKR C2 edition2005

4.7.1.2

VW rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board


Obr. 4-11

62 / 99


4. Plánování

Signál

Pin



b1

/TA24V(A)_Extern


b5

/TA24V(A)_Extern

d7

/TA24V(A)_Extern


f3 b3

/TA24V(A)_Extern /TA24V(B)_Extern


b7

/TA24V(B)_Extern

d9

/TA24V(B)_Extern

f5 d1

/TA24V(B)_Extern

+24 V interní 0V +24 V interní

d2 f1

0V

f2

24V_UGP_4A_F13 _SI


a1 a2

LNA(B)_I

a3

LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I


a5

b2

24V_EINGANG_FIL TER GND_EINGANG_FI LTER ENA(A)

b4

ENA(B)

b6

BS(A)

b8

BS(B)

d8

E2(A)

d10

Uzavření E7, kanál B

Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu A. Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu B.

24 V řídicí napětí max. 4 A






E2(B)

Ke 2kanálovému připojení zablokování ochranných dveří, max. 24 V, 10 mA. E2 uzavření 2kanálové, max. 24 V, 10 mA.

d11

CR_TA (A)

20...33 V

d12

E7 (A)

+ 24V pro uzavření E7 Vstup uzavření E7

d3

CR_TA (B)

20...33 V

d4

E7 (B)

+ 24V pro uzavření E7 Vstup uzavření E7

a6

Klíčový spínač E2, kanál (A) Klíčový spínač E2, kanál (B) E7 uzavření, kanál A

Poznámka

24 V řídicí napětí max. 4 A

GND_UNGEPUFFE RT LNA(B)_O

Vnější NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál A Vnější NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál B Ochranné zařízení, kanál A Ochranné zařízení kanál B

Popis



63 / 99

VKR C2 edition2005

Signál

Pin


Kvalifikační vstup, kanál A Kvalifikační vstup, kanál B

f4

QE(A)

f6

QE(B)

Příčné můstky k XS3

Popis

Poznámka

Signál 0 vede ve všech druzích provozu ke stavu STOP kategorie 0.

b11

Nejsou-li tyto vstupy použity, musí se přemostit pin f4 s testovacím výstupem f3 a pin f6 s testovacím výstupem f5. k XS3 Pin a7

b12

k XS3 Pin a8

Rozhraní XS2 se skládá z modulů Harting. Typ: Han DD, 12pólové zdířkové a kolíkové moduly. 4.7.1.3

VW rozhraní XS3


Obr. 4-12

64 / 99

Signál

Pin


Popis

Poznámka

Nastavovací členy start 1 Nastavovací členy start 2

a2

AE_OUT_4A

24 V, max. 4 A

24 V při Pohony zap.

a4

AE_OUT_2A

24 V, max. 2 A


4. Plánování

Signál

Pin


Popis

Poznámka

GND nastavovací členy 1 GND nastavovací členy 2 Druh provozu Test

a1

GND_ungepuffert

0 V interní

0 V pro nastavovací členy

a3

GND_ungepuffert

0 V interní

b2

BA_TEST

b3

BA_AUTO

Bezpotenciálové kontakty bezpečnostního obvodu hlásí druh provozu, max. 30 V / 0,1 A

Druh provozu Automatika externě

Pohony zap. kanál B

b4

AE_IN

b5

AE_OUT_7,5A

Tyto kontakty jsou k dispozici pouze u CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board. Bezpotenciálové kontakty bezpečnostního obvodu hlásí druh provozu. Max. 30 V / 7,5 A Tyto kontakty jsou k dispozici pouze u CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board. 24 V / 8 A

Kontakt Test b1 / b2 je zavřený, když je na VKCP zvolen druh provozu Test. Kontakt Automatika b1 / b3 je zavřený, když je na VKCP zvolen druh provozu Automatika externě. Je zavřený, když je sepnut stykač "Pohony zap.".

24 V řídicí napětí

a5

Hlásič a účastník na sběrnici

0 V řídicí napětí Příčné můstky k XS2

a6 a7

k XS2 b11

a8

k XS2 b12

Rozhraní XS3 se skládá z modulů Harting. Typ: Han DD, 12-pólové zdířkové a kolíkové moduly.

4.7.2

Audi rozhraní

Popis

Přes rozhraní XS2 je nutno připojit zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ nebo je mezi sebou propojit nadřazenými řídicími systémy (např. SPS (PLC)).

Zapojení

Rozhraní XS2/XS3/XS5 je nutno osadit se zohledněním následujících bodů:

koncept zařízení

bezpečnostní koncept

V závislosti na CI3-Board jsou k dispozici různé signály a funkce. (>>> 1.5.1 "Přehled CI3-Boards" strana 14) Podrobné informace k integraci do nadřazených řídicích systémů najdete v návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory, kapitola "Automatika externě – signální diagramy“. Vstupy/výstupy

Vstupy/výstupy lze konfigurovat prostřednictvím následujících komponent:

DeviceNet (Master) prostřednictvím MFC

volitelné polní sběrnicové karty

Interbus


65 / 99

VKR C2 edition2005

4.7.2.1

Profibus

DeviceNet

Profinet

specifická zákaznická rozhraní.

Audi rozhraní XS2


Obr. 4-13

66 / 99

Signál

Pin



b1

/TA24V(A)_Extern


b5

/TA24V(A)_Extern


b3

/TA24V(B)_Extern


b7

/TA24V(B)_Extern

+24 V interní

f1

24V_UGP_4A_F13_SI

0V

f2

GND_UNGEPUFFER T

Popis

Poznámka

Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu A. Dává k dispozici taktované napětí pro jednotlivé vstupy rozhraní kanálu B. 24 V řídicí napětí max. 4 A


4. Plánování

Signál

Pin



a1

LNA(B)_O

a2

LNA(B)_I

a3

LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I

a5

b2

24V_EINGANG_FILTE R GND_EINGANG_FILT ER ENA(A)

b4

ENA(B)

b6

BS(A)

b8

BS(B)


a6 Vnější NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál A Vnější NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál B Ochranné zařízení, kanál A Ochranné zařízení kanál B Příčné můstky k XS3

Popis

Poznámka





Ke 2kanálovému připojení zablokování ochranných dveří, max. 24 V, 10 mA.


b11

k XS3 Pin a7

b12

k XS3 Pin a8



67 / 99

VKR C2 edition2005

4.7.2.2

Audi rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board


Obr. 4-14

68 / 99

Signál

Pin



b1

/TA24V(A)_Extern


b5

/TA24V(A)_Extern

f3

/TA24V(A)_Extern


b3

/TA24V(B)_Extern


b7

/TA24V(B)_Extern

f5

/TA24V(B)_Extern

+24 V interní

f1

24V_UGP_4A_F13_SI

0V

f2

GND_UNGEPUFFER T

Popis

Poznámka



4. Plánování

Signál

Pin



a1

LNA(B)_O

a2

LNA(B)_I

a3

LNA(A)_O

a4

LNA(A)_I

a5

b2

24V_EINGANG_FILTE R GND_EINGANG_FILT ER ENA(A)

b4

ENA(B)

b6

BS(A)

b8

BS(B)

f4

QE(A)

f6

QE(B)


a6 Vnější NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál A Vnější NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, kanál B Ochranné zařízení, kanál A Ochranné zařízení kanál B Kvalifikační vstup, kanál A Kvalifikační vstup, kanál B

Příčné můstky k XS3

Popis

Poznámka





Ke 2kanálovému připojení zablokování ochranných dveří, max. 24 V, 10 mA. Signál 0 vede ve všech druzích provozu ke stavu STOP kategorie 0.


b11

Nejsou-li tyto vstupy použity, musí se přemostit pin f4 s testovacím výstupem f3 a pin f6 s testovacím výstupem f5. k XS3 Pin a7

b12

k XS3 Pin a8



69 / 99

VKR C2 edition2005

4.7.2.3

Audi rozhraní XS3


Obr. 4-15 Signál

Pin


Popis

Poznámka

Nastavovací členy start 1 Nastavovací členy start 2 GND nastavovací členy 1 GND nastavovací členy 2 Druh provozu Test

a2

AE_OUT_4A

24 V, max. 4 A

24 V při Pohony zap.

a4

AE_OUT_2A

24 V, max. 2 A

a1

GND_ungepuffert

0 V interní

a3

GND_ungepuffert

0 V interní

b2

BA_TEST

b3

BA_AUTO

Bezpotenciálové kontakty bezpečnostního obvodu hlásí druh provozu. Max. 30 V / 0,1 A

Druh provozu Automatika externě

Tyto kontakty jsou k dispozici pouze u CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board.

70 / 99

0 V pro nastavovací členy

Kontakt Test b1 / b2 je zavřený, když je na VKCP zvolen druh provozu Test. Kontakt Automatika b1 / b3 je zavřený, když je na VKCP zvolen druh provozu Automatika externě.


4. Plánování

Signál

Pin


Pohony zap. kanál B

b4

AE_IN

b5

AE_OUT_7,5A

Popis

Poznámka

Bezpotenciálové kontakty bezpečnostního obvodu hlásí druh provozu, max. 30 V / 7,5 A.

Je zavřený, když je sepnut stykač "Pohony zap.".

Tyto kontakty jsou k dispozici pouze u CI3-Extended nebo CI3-Tech-Board. 24 V / 8 A

24 V řídicí napětí

a5

Hlásič a účastník na sběrnici

0 V řídicí napětí Příčné můstky k XS2

a6 a7

k XS2 b11

a8

k XS2 b12

Rozhraní XS3 se skládá z modulů Harting. Typ: Han DD, 12-pólové zdířkové a kolíkové moduly. 4.7.2.4

Audi rozhraní XS5


Obr. 4-16 Signál

Pin



d7

/TA24V(A)_Extern

d9

/TA24V(B)_Extern


Testovací výstup B (testovací signál)

+24 V interní

d1

0V

d2


Popis

Poznámka


Pro E2 uzavření

71 / 99

VKR C2 edition2005

Signál

Pin


E2 klíčový spínač kanál (A) E2 klíčový spínač kanál (B) +24V KCP/MFC

d8

E2(A)

d10

E7 uzavření

Popis

Poznámka

E2(B)

E2 uzavření 2kanálové, max. 24 V, 10 mA.


d11

+VCC_KCP/MFC

20...33 V

d12

INPUT1_MFC

Input 1

+ 24V pro E7 uzavření Vstup E7 uzavření

Rozhraní XS5 se skládá z jednoho modulu Harting. Typ: Han DD, 12-pólový kolíkový modul. 4.7.2.5

Audi rozhraní XS5 s CI3-Tech-Board


Obr. 4-17 Signál

Pin



d7

/TA24V(A)_Extern

d9

/TA24V(B)_Extern


Testovací výstup B (testovací signál)

72 / 99

+24 V interní

d1

0V E2 klíčový spínač kanál (A) E2 klíčový spínač kanál (B)

d2 d8

E2(A)

d10

E2(B)

Popis

Poznámka


Pro E2 uzavření

E2 uzavření 2kanálové, max. 24 V, 10 mA.



4. Plánování

Signál

Pin


Popis

Poznámka

E7 uzavření kanál A

d11

CR_TA (A)

20...33 V

d12

E7 (A)


d3

CR_TA (B)

d4

E7 (B)

E7 uzavření kanál B

20...33 V


Rozhraní XS5 se skládá z jednoho modulu Harting. Typ: Han DD, 12-pólový kolíkový modul.

4.8 Popis

Vyrovnání potenciálů PE Ještě před uvedením do provozu je nutné připojit následující vedení:

Vedení 16 mm2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémem robota. Dodatečné vedení PE mezi centrální lištou PE skříně napájení a svorníkem PE řídicího systému robota.

Obr. 4-18: Vyrovnání potenciálů řídicího systému robota a robota s kabelovým kanálem 1 2 3 4 5 6 7 8

PE k centrální liště PE skříně napájení připojovací panel řídicího systému robota připojení vyrovnání potenciálů robota vyrovnání potenciálů od řídícího systému robota k robotu kabelový kanál vyrovnání potenciálů od začátku kabelového kanálu k vyrovnání hlavního potenciálu vyrovnání hlavního potenciálu vyrovnání potenciálů od konce kabelového kanálu k vyrovnání hlavního potenciálu


73 / 99

VKR C2 edition2005

Obr. 4-19: Vyrovnání potenciálů řídicí systém-robot 1 2 3 4

4.9 Popis

PE k centrální liště PE skříně napájení připojovací panel řídicího systému robota vyrovnání potenciálů od řídícího systému robota k robotu přípojka vyrovnání potenciálů na robotu

Vizualizace spojovacích členů KCP - volitelná možnost Je-li řídicí systém robota provozován s připojitelnými / odpojitelnými KCP, pak je nutno vizualizovat následující systémové proměnné:

$T1 (druh provozu T1)

$T2 (druh provozu T2)

$EXT (druh provozu externě)

$AUT (druh provozu automatika)

$ALARM_STOP

$PRO_ACT (program aktivní)

Zobrazení lze konfigurovat prostřednictvím vstupů/výstupů nebo PLC. Systémové proměnné lze projektovat v souboru: STEU/$MACHINE.DAT. Varování! Je-li KCP odpojeno, pak již není možné vypnutí zařízení tlačítkem NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na KCP. Aby se zabránilo škodám na zdraví osob a věcným škodám, musí být na rozhraní X11 připojeno externí NOUZOVÉ ZASTAVENÍ.

4.10

Výkonnostní úroveň Bezpečnostní funkce řídicího systému robota splňují kategorii 3 a výkonnostní úroveň (PL) d podle EN ISO 13849-1.

4.10.1

Hodnoty PFH bezpečnostních funkcí Pro bezpečnostně technické parametry je jako základ stanovena životnost 20 let. Klasifikace hodnoty PFH řídicího systému je platná jen tehdy, když jsou dodrženy kontrolní cykly pro tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ, přepínač druhu provozu, jakož i četnost spínání stykačů. Tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a přepínač druhu provozu je nutné aktivovat minimálně jednou

74 / 99


4. Plánování

za ½ roku. Četnost sepnutí stykačů ve sběrnici přípojky je minimálně 2-krát za rok, maximálně 100-krát denně. Při hodnocení bezpečnostních funkcí na úrovni zařízení je třeba zohlednit, že při kombinaci více řídicích systémů je nutné hodnoty PFH případně zohlednit vícekrát. To je případ zařízení RoboTeam nebo překrývajících se oblastí nebezpečí. Hodnota PFH, zjištěná pro bezpečnostní funkci na úrovni zařízení nesmí překročit hranici pro PL d. Hodnoty PFH se vztahují vždy na bezpečnostní funkce různých variant řídicích systémů. Skupiny bezpečnostních funkcí:

Standardní bezpečnostní funkce (ESC)

Zařízení NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ (KCP, skříň, zákaznické rozhraní)

Ochrana obsluhy (zákaznické rozhraní)

Souhlas (KCP, zákaznické rozhraní)

Druh provozu (KCP, zákaznické rozhraní)

Bezpečné zastavení (zákaznické rozhraní)

Bezpečnostní funkce KUKA.SafeOperation (volitelné)

Kontrola prostoru os

Kontrola kartézských prostor

Kontrola rychlosti os

Kontrola kartézské rychlosti

Kontrola zrychlení os

Kontrola klidového stavu

Přehled variant řídicího systému - hodnoty PFH: Varianta řídicího systému robota

Hodnota PFH

(V)KR C2 (edition2005)

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) a 1 nástavná skříň

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) se 2 nástavnými skříněmi

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) se spojovacím členem KCP

1 x 10-7

(V)KR C2 edition2005 s KUKA.SafeOperation

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) se 2 nástavnými skříněmi a KUKA.SafeOperation KR C2 edition2005 titan

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan s nástavnou skříní

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan se spojovacím členem KCP

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan s KUKA.Safe Operation

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) s 5 Slave (V)KR C2 (edition2005) s Safetybus Gateway

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) se Safetybus Gateway a spojovacím členem KCP (V)KR C2 (edition2005) se spojovacím členem KCP, Safetybus Gateway a KUKA.SafeOperation s připojením vst./výst. přes optoelektronický spojovací člen a nástavnou skříň (V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (se spojovacím členem KCP, Safetybus Gateway) se 2 Slave, vždy 2 nástavnými skříněmi a KUKA.SafeOperation

3 x 10-7


1 x 10-7

3 x 10-7

3 x 10-7

3 x 10-7

75 / 99

VKR C2 edition2005

Varianta řídicího systému robota

Hodnota PFH

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (Standard) s 5 Slave a KUKA.SafeOoperation KR C2 edition2005 titan se Safetybus Gateway

3 x 10-7

KR C2 edition2005 titan se Safetybus Gateway a spojovacím členem KCP

3 x 10-7

3 x 10-7

Pro varianty řídicího systému, které zde nejsou uvedené, se prosím obraťte na KUKA Roboter GmbH.

76 / 99


5. Transport

5

Transport

5.1

Přeprava přepravními prostředky

Předpoklady

Řídicí systém robota musí být vypnutý.

K řídicímu systému robota nesmí být připojena žádná vedení.

Dveře řídicího systému robota musí být zavřené.

Řídicí systém robota musí stát rovně.

Ochranný rám proti překlopení musí být připevněný k řídicímu systému robota.

Potřebný materiál

Přepravní prostředky s nebo bez transportního kříže

Postup

1. Přepravní prostředky s nebo bez transportního kříže zavěste na všechna 4 transportní závěsná oka na řídicím systému robota.

Obr. 5-1: Transport transportními prostředky 1 2 3 4

Transportní závěsná oka na řídicím systému robota Správně zavěšené přepravní prostředky Správně zavěšené přepravní prostředky Nesprávně zavěšené přepravní prostředky

2. Přepravní prostředky zavěste na jeřáb. Nebezpečí! Nadzvednutý řídicí systém robota se při rychlé přepravě může kývat a způsobit zranění nebo věcné škody. Řídicí systém robota přepravujte pomalu. 3. Řídicí systém robota pomalu nadzvedněte a přepravujte. 4. Řídicí systém robota u cíle pomalu spusťte dolů. 5. Odepněte přepravní prostředky na řídicím systému robota.


77 / 99

VKR C2 edition2005

5.2

Přeprava zdvižným vozíkem

Předpoklady






Postup

Obr. 5-2: Transport s vozíkem s nízkým zdvihem 1 2

5.3

Řídicí skříň s ochranným rámem proti překlopení Nadzvednutý řídicí systém robota

Přeprava vysokozdvižným vozíkem

Předpoklady






Postup

Obr. 5-3: Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkem 1 2

5.4

Řídicí systém robota s kapsami pro vysokozdvižný vozík Řídicí systém robota s nástavbovou sadou pro transformátor

Transport se sadou pro připevnění koleček (volitelné) Řídicí systém robotu se smí na kolečkách pouze zasunovat nebo vysunovat z řady skříní. Kolečka neslouží k transportu.

78 / 99


5. Transport

Obr. 5-4: Transport s kolečky Varování! Při tahání řídicího systému robotu z vozidla (vysokozdvižný vozík, elektromobil) může dojít k poškození koleček a řídicího systému robotu. Je zakázáno připojit řídicí systém robotu k vozidlu a transportovat jej na kolečkách.


79 / 99

VKR C2 edition2005

80 / 99


6. Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu

6

Uvedení do provozu a opětné uvedení do provozu

6.1

Přehled uvedení do provozu Toto je přehled nejdůležitějších kroků při uvádění do provozu. Konkrétní průběh závisí na aplikaci, typu robota, používaných technologických balíčcích a dalších podmínkách specifických pro daného zákazníka. Tento přehled se vztahuje k uvádění systému robota do provozu. Uvádění celého zařízení do provozu není předmětem této dokumentace. Z tohoto důvodu přehled nemůže být úplný.

Robot Krok 1 2

3

Popis Provedení vizuální kontroly robota Montáž upevnění robota (připevnění základu, připevnění podstavce stroje nebo montážního podstavce) Instalace robota

Informace Podrobné informace najdete v návodu k provozu robota, kapitola "Uvedení do provozu"

Elektrická instalace Krok 4

6

Popis Provedení vizuální kontroly řídicího systému robota Zjištění, zda se v řídicím systému robota nevytvořil kondenzát Instalace řídicího systému robota

7

Připojení spojovacích vedení

8

Připojení VKCP

9

Vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémem robota Připojení řídicího systému robota k síti Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů

5

10 11

12

Konfigurace a připojení rozhraní XS2/XS3/XS5 (Audi)

13

Upozornění: Není-li rozhraní XS2 obsazeno, nelze robotem ručně pojíždět. Zapnutí řídicího systému robota

14

Kontrola směru otáčení ventilátorů


Informace

(>>> 6.2 "Instalace řídicího systému robotu" strana 82) (>>> 6.3 "Připojení spojovacích vedení" strana 83) (>>> 6.4 "Připojení VKCP" strana 83) (>>> 6.5 "Připojení vyrovnání potenciálů PE" strana 84) (>>> 6.7 "Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů" strana 84) (>>> 6.9 "Konfigurace a připojení konektorů XS2/XS3/XS5 (Audi)" strana 84) (>>> 6.10 "Zapnutí řídicího systému robotu" strana 85) (>>> 6.11 "Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru" strana 85)

81 / 99

VKR C2 edition2005

Krok 15

16

Popis Kontrola bezpečnostních zařízení

Informace Podrobné informace najdete v návodu k provozu řídicího systému robota, kapitola "Bezpečnost" Podrobné informace najdete v dokumentaci k polní sběrnici

Konfigurace vstupů/výstupů mezi řídicím systémem robota a periferií

Software Krok 17 18 19 20 21

Popis Kontrola strojových dat Seřízení robota bez zátěže Montáž nástroje a seřízení robota se zátěží Kontrola softwarového koncového spínače a jeho příp. přizpůsobení Proměření nástroje

22 23

U nepohyblivého nástroje: Proměření externího TCP Zadání dat zátěže Proměření báze (volitelné)

24

U nepohyblivého nástroje: Proměření obrobku (volitelné) Má-li být robot řízen hlavním počítačem nebo PLC: Konfigurace rozhraní Automatika externě

Informace Podrobné informace najdete v návodu k obsluze a programování

Podrobné informace najdete v návodu k obsluze a programování pro systémové integrátory

Dlouhé názvy vstupů/výstupů, indikátorů atd. lze uložit v textovém souboru a načíst po opětovné instalaci. Díky tomu není nutné ruční zadávání dlouhých textů u každého robota. Kromě toho lze dlouhé názvy aktualizovat v uživatelských programech.

Příslušenství

Předpoklad: Robot je připraven k pojíždění. Tzn. software pro uvedení do provozu byl proveden až k bodu "Seřízení robota bez zátěže" včetně.

Popis Volitelné: Montáž omezení zóny osy. Přizpůsobení softwarového koncového spínače Volitelné: Montáž kontrol zóny osy a nastavení se zohledněním naprogramování Volitelné: Kontrola externího přívodu energie a nastavení se zohledněním naprogramování Volitelná možnost Přesně polohovaný robot: Kontrola dat

6.2 Postup

Informace Podrobné informace najdete v dokumentaci k omezením zóny osy Podrobné informace najdete v dokumentaci ke kontrolám zóny osy Podrobné informace najdete v dokumentaci k přívodům energie

Instalace řídicího systému robotu 1. Nainstalujte řídicí systém robotu. Je nutno dodržet minimální vzdálenosti ke stěnám, ostatním skříním apod. (>>> 4.3 "Podmínky instalace" strana 54) 2. Zkontrolujte, zda při transportu nedošlo k poškození řídicího systému robotu. 3. Zkontrolujte pevné usazení pojistek, stykačů a elektronických karet.

82 / 99



4. Uvolněné moduly příp. znovu upevněte. 5. Zkontrolujte pevné usazení všech šroubových a svěrných spojení. 6. Provozovatel musí varovnou nálepku Handbuch lesen přelepit štítkem v jazyce dané země.

6.3

Připojení spojovacích vedení

Přehled

K řídicímu systému robota je přiložena sada kabelů. Tato obsahuje v základním vybavení:

Motorová vedení k robotu

Řídicí vedení k robotu Pro další aplikace mohou být přiloženy následující kabely:

Motorová vedení pro přídavné osy

Periferní vedení

Nebezpečí! Řídicí systém robotu je předem nakonfigurován pro příslušný robotický systém. Při záměně kabelů mohou robot a přídavné osy (volitelné) obdržet nesprávná data a může dojít k úrazům nebo věcným škodám. Pokud se zařízení skládá z více robotů, připojujte spojovací vedení vždy k robotu a příslušnému řídicímu systému robotu. Předpoklady

Dodržení podmínek připojení vztahujících se na:

Průřez vedení

Jištění

Napětí

Frekvence sítě

Dodržení bezpečnostních ustanovení

Postup

1. Položte motorová vedení odděleně od řídicího vedení k připojovací skříňce robota. Připojte konektor X20. 2. Položte řídicí vedení odděleně od motorového vedení k připojovací skříňce robota. Připojte konektor X21. 3. Připojte periferní vedení.

Obr. 6-1: Příklad: Instalace kabelu v kabelovém kanálu 1 2 3

6.4 Postup

kabelový kanál dělicí žebra svařovací vedení

4 5

motorová vedení řídicí vedení

Připojení VKCP

Připojte VKCP k X19 na řídicím systému robota.


83 / 99

VKR C2 edition2005

6.5 Postup

Připojení vyrovnání potenciálů PE 1. Připojte dodatečné vedení PE mezi centrální lištu PE skříně napájení a svorníku PE řídicího systému robota. 2. Připojte vedení 16 mm2 jako vyrovnání potenciálů mezi robotem a řídicím systémem robota. (>>> 4.8 "Vyrovnání potenciálů PE" strana 73) 3. Na kompletním systému robota proveďte kontrolu ochranných vodičů podle DIN EN 60204-1.

6.6 Postup

6.7

Připojení řídicího systému robota k síti

Připojte řídicí systém robota prostřednictvím XS1 k síti.

Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů

Popis

K zamezení vybití akumulátorů před prvním uvedením do provozu byl vytažen při dodávce řídicího systému robota konektor X7 na KPS600.

Postup

Připojte konektor X7 (1) na KPS600.

Obr. 6-2: Odstranit ochranu proti vybití akumulátorů

6.8 Postup

6.9 Postup

Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranného zařízení 1. Připojte obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení (ochranu obsluhy) k rozhraní XS2. (>>> 4.6 "Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ a ochranné zařízení" strana 57)

Konfigurace a připojení konektorů XS2/XS3/XS5 (Audi) 1. Nakonfigurujte konektory XS2/XS3/XS5 (Audi) podle koncepce zařízení a bezpečnostní koncepce. 2. Připojte konektory XS2, XS3 a XS5 (Audi) k řídicímu systému robota.

84 / 99



6.10

Zapnutí řídicího systému robotu

Předpoklad

Postup

Dveře řídicí skříně jsou zavřeny.

Všechna elektrická spojení jsou správná a hodnota energie se pohybuje v zadaných mezích.

Periferní zařízení jsou správně připojena.

V nebezpečné zóně robotu se nesmí zdržovat žádné osoby nebo se nacházet předměty.

Všechna ochranná zařízení a ochranná opatření jsou kompletní a funkční.

Vnitřní teplota skříně musí být přizpůsobena teplotě okolí.

1. Připojte síťové napětí k řídicímu systému robotu. 2. Odblokujte tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ na VKCP. 3. Zapněte hlavní spínač. PC řídicího systému zahájí náběh (zavádění) provozního systému a software řídicího systému. Informace k obsluze robotu prostřednictvím VKCP najdete v návodu k obsluze a programování KUKA System Software (KSS).

6.11 Postup

Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru

Zkontrolujte výstup vzduchu (2) na zadní straně řídicího systému robota.

Obr. 6-3: Kontrola směru otáčení ventilátorů 1 Přívod vzduchu


2 Výstup vzduchu

85 / 99

VKR C2 edition2005

86 / 99


7. KUKA Service

7

KUKA Service

7.1

Dotaz na podporu

Úvod

V dokumentaci firmy KUKA Roboter GmbH najdete informace k provozu a obsluze a podporu při odstraňování poruch. Při dalších dotazech je Vám k dispozici místní pobočka. Poruchy vedoucí k výpadku výroby hlaste místní pobočce nejpozději jednu hodinu po výskytu poruchy.

Informace

7.2

Ke zpracování dotazu jsou potřebné následující informace:

Typ a sériové číslo robotu

Typ a sériové číslo řídicího systému

Typ a sériové číslo lineární jednotky (volitelné)

Verze softwarového systému KUKA

Volitelný software nebo modifikace

Archív softwaru

Existující aplikace

Existující přídavné osy (volitelné)

Popis problému, doba trvání a četnost výskytu poruchy

Zákaznický servis společnosti KUKA

Dostupnost

Zákaznický servis KUKA je dostupný v mnoha zemích. V případě dotazů jsme Vám ochotně k dispozici!

Agentina

Ruben Costantini S.A. (Agentur) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Agentina Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Austrálie

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur) 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Austrálie Tel. +61 3 8552-0600 Fax +61 3 8552-0605 [email protected]


87 / 99

VKR C2 edition2005

88 / 99

Belgie

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgie Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brazílie

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançă CEP 02151 900 Săo Paulo SP Brazílie Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 [email protected]

Chile

Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

Čína

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd. 201712 Shanghai P.R. Čína Tel. +86 21 5922-8652 Fax +86 21 5922-8538 [email protected] www.kuka.cn

Německo

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Německo Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de


7. KUKA Service

Francie

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Francie Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr

Indie

KUKA Robotics, Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana Indie Tel. +91 124 4148574 [email protected] www.kuka.in

Itálie

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Itálie Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Japonsko

KUKA Robotics Japan K.K. Daiba Garden City Building 1F 2-3-5 Daiba, Minato-ku Tokyo 135-0091 Japonsko Tel. +81 3 6380-7311 Fax +81 3 6380-7312 [email protected]

Korea

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung-Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do 425-110 Korea Tel. +82 31 496-9937 or -9938 Fax +82 31 496-9939 [email protected]


89 / 99

VKR C2 edition2005

90 / 99

Malajsie

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malajsie Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected]

Mexiko

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexiko Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected]

Norsko

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjövik Norsko Tel. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 [email protected]

Rakousko

KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Rakousko Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at

Polsko

KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polsko Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected]


7. KUKA Service

Portugalsko

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugalsko Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected]

Rusko

OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Rusko Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru

Švédsko

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Švédsko Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Švýcarsko

KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr. 7 8953 Dietikon Švýcarsko Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch

Španělsko

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Španělsko Tel. +34 93 814-2353 Fax +34 93 814-2950 [email protected] www.kuka-e.com


91 / 99

VKR C2 edition2005

92 / 99

Jihoafrická republika

Jendamark Automation LTD (Agentur) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Jihoafrická republika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Taiwan

KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 136, Section 2, Huanjung E. Road Jungli City, Taoyuan Taiwan 320 Tel. +886 3 4371902 Fax +886 3 2830023 [email protected] www.kuka.com.tw

Thajsko

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thajsko Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

Česká republika

KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice Česká republika Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]

Maďarsko

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Maďarsko Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]


7. KUKA Service

USA

KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan USA Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 [email protected] www.kukarobotics.com

Velká Británie

KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Velká Británie Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected]


93 / 99

VKR C2 edition2005

94 / 99


Index

Index Čísla 2004/108/ES 51 2006/42/ES 51 89/336/EHS 51 95/16/ES 51 97/23/ES 51 A Audi rozhraní 65 Audi rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board 68 Audi rozhraní XS5 s CI3-Tech-Board 72 Audi rozhraní, XS2 66 Audi rozhraní, XS3 70 Audi rozhraní, XS5 71 AUT EXT 36 automatický provoz 48 automatika externě 36 B Bezpečnost 29 Bezpečnost, Všeobecně 29 bezpečnostní logika 34 Bezpečnostní logika, Electronic Safety Circuit, ESC 12 bezpečnostní logiky 7 Bezpečnostní prvky 14 brzdná dráha 30 C CEE XS1 57 CI3-Boards 14 Citlivý na všechny proudy 23, 56 COM 1, sériové rozhraní 10 COM 2, sériové rozhraní 10 Č čisticí práce 49 D Délky vedení 25, 57 doběhová dráha 30, 33 Dotaz na podporu 87 druhy provozu 13, 35 dvoukanálový 12 E Elektromagnetická kompatibilita, EMC 53 EN 60204-1 52 EN 61000-6-2 52 EN 61000-6-4 52 EN 614-1 52 EN ISO 10218-1 51 EN ISO 12100-1 51 EN ISO 12100-2 51 EN ISO 13849-1 51 EN ISO 13849-2 51 EN ISO 13850 51 ES prohlášení o shodě 30 Stav: 26.07.2010 Verze: Spez VKR C2 ed05 V2 cs

ESC 34 Ethernet 10 Ţ FI proudový chránič, rozdílový spouštěcí proud 23, 56 firewall 47 H Hlavní spínač 14 Hodnoty PFH 74 I impulzní provoz 40, 43 Instalace řídicího systému robotu 82 integrátor zařízení 31 K kategorie Stop 31 KCP 31, 43 Klávesa ESC 11 Klávesa pro volbu okna 11 Klávesa Start 11, 12 Klávesa Start Đ Zpět 11 Klávesa STOP 11 Klávesnice 11 klávesnice, externí 44 Klimatické podmínky 24 Konfigurace a připojení XS2/XS3/XS5 84 kontrola funkčnosti 46 Kontrola směru otáčení vnějšího ventilátoru 85 kontrola zóny osy 41 KUKA Control Panel 11, 25 Kurzorové klávesy 11 L likvidace 50 lineární jednotka 29 lokální NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 13 LPT1, paralelní rozhraní 10 M Manipulátor 7 manipulátor 29, 31, 33 mechanické koncové dorazy 40 mechanické omezení zóny osy 40 Minimální vzdálenosti nástavbové skříně a skříně pro technologie 27 Minimální vzdálenosti řídicího systému robota 26 Motorová vedení 15 Motorový konektor, X20 19 Motorový konektor, X7 20 myš, externí 44 N Nabídkové klávesy 11 nebezpečná zóna 31 Nebezpečné látky 50 95 / 99

VKR C2 edition2005

nouzová poloha 39 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 11, 34 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, externí 34, 35, 38, 46 NOUZOVÉ ZASTAVENÍ, lokální 34, 35, 46 Numerický blok 11 O obnovení provozu 45 Obsazení konektorů X20 19 Obsazení konektorů XS2, Audi 66, 68 Obsazení konektorů XS2, VW 60, 62 Obvod NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 57 ochrana obsluhy 13, 35, 37, 43 ochrana proti virům 47 ochranná opatření 43 ochranná zařízení, externí 42 ochranná zóna 31, 33 ochranné vybavení 40 Ochranné zařízení 57 Odolnost proti vibracím 24 Odstranění ochrany proti vybití akumulátorů 84 Ď omezení pracovní zóny 40 omezení zóny osy 40 Opětné uvedení do provozu 81 opravy 49 ošetřovací práce 49 Ovládání brzd 23 označení 42 označení CE 30 P PC řídicího systému 7, 8, 24 PCI - přiřazení míst zapojení 10 personál 31 PL 74 Plánování, přehled 53 Podmínky instalace 54 Podmínky pro připojení 56 Pohony VYP 11 pohony VYP 13, 35 Pohony ZAP 11 pohony ZAP 13, 35 pojmy, bezpečnost 30 polohovač 29 Popis rozhraní 15 Popis výrobku 7 poruchy 44 použité normy a předpisy 51 používání k určenému účelu 29 používání, neodborné 29 používání, v rozporu s účelem 29 pracovní zóna 30, 33 prohlášení o shodě 30 prohlášení o zabudování 29, 30 provozovatel 31 Průmyslový robot 7 průmyslový robot 29 Přehled plánování 53 Přehled průmyslového robota 7 96 / 99

Přehled řídicího systému robotu 7 Přehled uvedení do provozu 81 Přepínač druhu provozu 11 přepínač druhu provozu 35 přeprava 45 Přeprava, přepravní prostředky 77 Přeprava, vysokozdvižný vozík 78 přepravní poloha 45 přetížení 43 Připojení obvodu NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 84 Připojení ochranného zařízení 84 Připojení sítě 84 Připojení VKCP 83 Připojení vyrovnání potenciálů PE 84 připojovacího panelu 7 příčné zkraty 45 přídavné osy 29, 31 Příslušenství 7 příslušenství 29 R reakční dráha 30 Rozhraní PC řídicího systému 9 Rozhraní VW a Audi 59 Rozměry otvorů 27 Rozměry řídicího systému robota 25 Ruční programovací přístroj 7 ruční programovací přístroj 29 ruční provoz 47 ručního programovacího přístroje VKCP 7 Ř Řídicí část 24 Řídicí systém robota 7 řídicí systém robotu 29, 47 Řídicí vedení 15 řídicího systému robotu 7 S Service, KUKA Roboter 87 Servoměnič, KSD 14 Sériové rozhraní reálného času 10 Signální diagramy 59, 65 Simulace 48 Single Point of Control 50 Síťová přípojka prostřednictvím XS1 57 Síťová přípojka, technická data 23, 56 Síťová přípojka, XS1 16 Síťové vedení 15 Síťové zdroje 14 Síťový filtr 14 skladování 50 sklápěcí otočný stůl 29 směrnice EMC 51 směrnice o elektromagnetické kompatibilitě 30 směrnice o strojních zařízeních 30, 51 Směrnice pro tlaková zařízení 49 směrnice pro tlaková zařízení 51 směrnice pro zařízení nízkého napětí 30 Softkeys 11 Software 7 Stav: 26.07.2010 Verze: Spez VKR C2 ed05 V2 cs

Index

software 29 softwarové koncové spínače 40, 43 souhlas 13 Space Mouse 11 Spínače souhlasu 12 spínače souhlasu 39 spojovací člen KCP 41 Spojovací člen KCP, vizualizace 74 Spojovací vedení 7, 83 spojovací vedení 29 SSB-GUI 11 Stavové klávesy 11 STOP 0 31, 33 STOP 1 31, 33 STOP 2 31, 33 stop reakce 33 strojová data 47 systémový integrátor 30, 31, 32 T T1 31 T2 31 Technická data 23 Testovací výstup A 61, 63, 66, 68, 71, 72 Testovací výstup B 61, 63, 66, 68, 71, 72 tlačítko NOUZOVÉHO ZASTAVENÍ 34, 35, 38, 46 Transport 77 Transport, sada pro připevnění koleček 78 Transportní kříž 77 Typový štítek 12 U Upevnění do podlahy 27 upozornění k záruce 29 Uvedení do provozu 81 uvedení do provozu 45 Uvedení do provozu, přehled 81 uzlová periferie 13 uživatel 31, 32

Vyrovnání potenciálů PE 73 vyřazení z provozu 50 vyvážení zátěže 49 Výkonnostní úroveň 74 Výkonová část 14 výkonové části 7 X X19 obsazení konektorů 18 X21 obsazení konektoru 21 X7 motorový konektor 20 XS3 obsazení konektorů, Audi 70 XS3 obsazení konektorů, VW 64 XS5 obsazení konektorů, Audi 71, 72 Z zabezpečení sítě 47 zablokování oddělovacích ochranných zařízení 37 Zadávací klávesa 11 Zapnutí řídicího systému robotu 85 zařízení pro NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 38, 43 zařízení pro volné otáčení 41 zařízení souhlasu 35, 39, 43 zařízení souhlasu, externí 39 Zákaznický servis společnosti KUKA 87 Základní data 23 zóna osy 30 Zóna výkyvu dveří skříně 28 Ž životnost, bezpečnost 44 životnost, svorky Safetybus 45

Ú údržba 49 úroveň vlastností (PL) 34 V vadné brzdy 43 Vedení dat, X21 21 Ventilátor 14 VKCP 31 VKCP konektor, X19 18 VKCP vedení 15 vnější NOUZOVÉ ZASTAVENÍ 13 Volitelné možnosti 7 volitelné součásti 29 vstupy, kvalifikační 34, 35, 47 všeobecná bezpečnostní opatření 43 VW rozhraní 59 VW rozhraní XS2 s CI3-Tech-Board 62 VW rozhraní, XS2 60 VW rozhraní, XS3 64 Stav: 26.07.2010 Verze: Spez VKR C2 ed05 V2 cs

97 / 99

VKR C2 edition2005

98 / 99


VKR C2 edition2005


99 / 99

Controller. KUKA Roboter GmbH. VKR C2 edition2005. Specifikace. Stav: Verze: Spez VKR C2 ed05 V2 cs

Recommend Documents