Controller. KUKA Roboter GmbH. KR C2 edition2005. Átalakítás. Kiadás: Verzió: Spez KR C2 ed05 V5 hu

Controller

KR C2 edition2005 Átalakítás

Kiadás: 08.10.2010

Verzió: Spez KR C2 ed05 V5 hu

KUKA Roboter GmbH

KR C2 edition2005

© Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Németország

Jelen dokumentációt a KUKA Roboter GmbH kifejezett engedélye nélkül tilos sokszorosítani (még kivonatos formában is), továbbá harmadik fél számára hozzáférhetővé tenni. A vezérlésben további, jelen dokumentációban nem szereplő funkciók is rendelkezésre állhatnak. Új szállítás, illetve szervizelés esetén azonban ezen funkciókra nincs igény. A nyomtatott változat tartalmát összevetettük a bemutatott hard- és szoftverrel a megegyezésre vonatkozóan. Ennek ellenére nem zárhatók ki az eltérések, ezért a teljes egyezőségért felelősséget nem vállalunk. A jelen nyomtatott változatban szereplő adatokat azonban rendszeresen felülvizsgáljuk, és a szükséges javításokat a következő kiadás tartalmazza. A műszaki változtatások joga a működésre gyakorolt hatás nélkül fenntartva. Az eredeti dokumentáció fordítása KIM-PS5-DOC

2 / 93

Publication:

Pub Spez KR C2 ed05 hu

Bookstructure:

Spez KR C2 ed05 V6.1

Label:

Spez KR C2 ed05 V5 hu

Kiadás: 08.10.2010 Verzió: Spez KR C2 ed05 V5 hu

Tartalomjegyzég

Tartalomjegyzég 1

Termékleírás ................................................................................................

7

1.1

Az ipari robot áttekintése ...........................................................................................

7

1.2

A robotvezérlés áttekintése ........................................................................................

7

1.3

A vezérlő számítógép leírása .....................................................................................

8

1.3.1

A vezérlő számítógép portjai ................................................................................

9

1.3.2

PCI bővítőhelyek kiosztása ...................................................................................

10

A KUKA Control Panel (KCP) leírása ........................................................................

11

Elülső oldal ...........................................................................................................

11

1.4 1.4.1 1.4.2

Hátoldal .................................................................................................................

12

Electronic Safety Circuit (ESC) biztonsági áramkör ...................................................

12

A CI3-bővítőkártyák áttekintése ............................................................................

14

1.6

A táp leírása ...............................................................................................................

14

1.7

1.5 1.5.1

A portok leírása ..........................................................................................................

15

1.7.1

X1/XS1 hálózati csatlakozó ..................................................................................

16

1.7.2

X19 KCP-csatlakozó .............................................................................................

18

1.7.3

X20 motorcsatlakozó, 1-6. tengely .......................................................................

19

1.7.4

X7 motorcsatlakozó (opció) ..................................................................................

20

1.7.5

X21 adatkábel, 1-8. tengely ..................................................................................

21

1.8

Az ügyféloldali beszerelési hely leírása (opció) .........................................................

21

2

Műszaki adatok ............................................................................................

23

2.1

Robotvezérlés ............................................................................................................

23

2.2

A robotvezérlés méretei .............................................................................................

25

2.3

A robotvezérlés minimális távolságai .........................................................................

26

2.4

A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai ..........................................

27

2.5

A furatok mérete padlóra való rögzítéshez ................................................................

27

2.6

Szekrényajtó elfordulási tartománya ..........................................................................

28

3

Biztonság .....................................................................................................

29

3.1

Általános információk .................................................................................................

29

3.1.1

Felelősségre vonatkozó tudnivalók .......................................................................

29

3.1.2

Az ipari robot rendeltetésszerű használata ...........................................................

29

3.1.3

EK megfelelőségi nyilatkozat és beépítési nyilatkozat .........................................

30

3.1.4

Használt fogalmak ................................................................................................

30

3.2

Személyzet ................................................................................................................

31

3.3

Munkatartomány, védett és veszélyes terület ............................................................

33

3.4

Leállítási reakciók kiváltó okai ....................................................................................

34

3.5

Biztonsági funkciók ....................................................................................................

34

3.5.1

A biztonsági funkciók áttekintése ..........................................................................

34

3.5.2

ESC biztonsági áramkör .......................................................................................

35

3.5.3

Üzemmódválasztó kapcsoló .................................................................................

35

3.5.4

Kezelővédelem .....................................................................................................

36

3.5.5

Vészleállító berendezés ........................................................................................

37

3.5.6

Külső vészleállító berendezés ..............................................................................

38

3.5.7

Engedélyező berendezés .....................................................................................

38

3.5.8

Külső engedélyező berendezés ............................................................................

39

Kiegészítő védőfelszerelés ........................................................................................

39

3.6


3 / 93

KR C2 edition2005

3.6.1

Léptető üzemmód .................................................................................................

39

3.6.2

Szoftveres végálláskapcsoló ................................................................................

39

3.6.3

Mechanikus végütközők .......................................................................................

40

3.6.4

Mechanikus tengelytartomány-határoló (opció) ....................................................

40

3.6.5

Tengelytartomány-felügyelet (opció) ....................................................................

40

3.6.6

Szabadon forgató berendezés (opció) .................................................................

41

3.6.7

KCP-csatoló (opció) ..............................................................................................

41

3.6.8

Jelölések az ipari roboton .....................................................................................

41

3.6.9

Külső védőberendezések .....................................................................................

42

3.7

Az üzemmódok és védőfunkciók áttekintése .............................................................

42

3.8

Biztonsági intézkedések ............................................................................................

43

3.8.1

Általános biztonsági intézkedések ........................................................................

43

3.8.2

A biztonsággal kapcsolatos vezérlőelemek ellenőrzése ......................................

44

3.8.3

Szállítás ................................................................................................................

45

3.8.4

Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés ......................................................

45

3.8.5

Vírusvédelem és hálózati biztonság .....................................................................

47

3.8.6

Kézi üzemmód ......................................................................................................

48

3.8.7

Szimuláció ............................................................................................................

48

3.8.8

Automatikus üzemmód .........................................................................................

49

3.8.9

Karbantartás és javítás .........................................................................................

49

3.8.10

Üzemen kívül helyezés, tárolás és ártalmatlanítás ..............................................

50

3.8.11

Biztonsági intézkedések a „Single Point of Control" számára ..............................

50

3.9

Alkalmazott szabványok és előírások ........................................................................

52

4

Tervezés .......................................................................................................

53

4.1

Elektromágneses összeférhetőség (EMC) ................................................................

53

4.2

Felállítási feltételek ....................................................................................................

53

4.3

Csatlakozási feltételek ...............................................................................................

55

4.4

Hálózati csatlakozás ..................................................................................................

57

4.4.1

Hálózati csatlakozás X1 Harting-dugasszal .........................................................

57

4.4.2

Hálózati csatlakozás XS1 CEE-dugasszal ...........................................................

58

4.5

Vészleállító kör és védőberendezés ..........................................................................

58

4.6

X11 port .....................................................................................................................

62

Példa az X11 kapcsolására ..................................................................................

65

4.7

PE potenciálkiegyenlítés ...........................................................................................

66

4.8

A KCP-csatoló vizualizációja (opció) .........................................................................

68

4.9

Teljesítőképesség (PL) ..............................................................................................

68

A biztonsági funkciók PFH-értékei ........................................................................

68

5

Szállítás ........................................................................................................

71

5.1

Szállítás szállítószerszámmal ....................................................................................

71

5.2

Szállítás emelőkocsival .............................................................................................

72

5.3

Szállítás villástargoncával .........................................................................................

72

5.4

Szállítás rászerelt görgőkészlettel (opció) .................................................................

72

6

Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés ...........................................

75

6.1

Az üzembe helyezés áttekintése ...............................................................................

75

6.2

A robotvezérlés felállítása .........................................................................................

77

6.3

Az összekötővezetékek csatlakoztatása ...................................................................

77

4.6.1

4.9.1

4 / 93


Tartalomjegyzég

6.4

A KCP csatlakoztatása ..............................................................................................

78

6.5

A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása ...............................................................

78

6.6

A robotvezérlés csatlakoztatása a hálózatra .............................................................

78

6.7

Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése ..................................

78

6.8

A vészleállító kör és a védőberendezés csatlakoztatása ...........................................

79

6.9

Az X11 csatlakozó konfigurálása és csatlakoztatása ................................................

79

6.10 A robotvezérlés bekapcsolása ...................................................................................

79

6.11 A ventilátor forgásirányának ellenőrzése ...................................................................

79

7

KUKA szerviz ...............................................................................................

81

7.1

Támogatási igények ...................................................................................................

81

7.2

KUKA ügyféltámogatás ..............................................................................................

81

Tárgymutató .................................................................................................

89


5 / 93

KR C2 edition2005

6 / 93


1 Termékleírás

1

Termékleírás

1.1

Az ipari robot áttekintése Az ipari robot a következő komponensekből áll: 

manipulátor



robotvezérlés



kézi programozókészülék



összekötővezetékek



szoftver



opciók, tartozékok

Ábra 1-1: Példa ipari robotra

1.2

1

manipulátor

3

robotvezérlés

2


4


A robotvezérlés áttekintése A robotvezérlés a következő komponensekből áll: 

Vezérlő számítógép



tápegység



KCP kézi programozókészülék



ESC biztonsági áramkör



KCP-csatoló (opció)



Szervizcsatlakozó aljzat (opció)



csatlakozómező


7 / 93

KR C2 edition2005

Ábra 1-2: A robotvezérlés áttekintése 1

tápegység

6

biztonsági áramkör (ESC)

2

vezérlő számítógép

7

KCP-csatolókártya (opció)

3

KCP-csatoló kezelő- és kijelzőelemek (opció)

8

4 5

1.3

9

szervizcsatlakozó aljzat (opció)

szerelési hely az ügyfelek számára

A vezérlő számítógép leírása

Funkciók

Áttekintés

8 / 93

KCP

csatlakozópanel

A számítógép a rácsatlakoztatott komponensekkel ellátja a robotvezérlés valamennyi funkcióját. 

Windows felhasználói felület vizualizációval és adatbevitellel



programok létrehozása, javítása, archiválása és nyilvántartása



folyamatvezérlés



pályatervezés



a hajtómű áramkörének vezérlése



felügyelet



az ESC biztonsági áramkör részei



külső perifériákkal (más vezérlések, irányító számítógép, egyéb számítógépek, hálózat) folytatott kommunikáció

A vezérlő számítógéphez a következő komponensek tartoznak: 

alaplap a portokkal



processzor és memória



merevlemez



MFC3



KVGA



DSE-IBS-C33



RDW



akkumulátorok


1 Termékleírás 

opcionális részegységek, pl. mezőbusz kártyák

Ábra 1-3: A vezérlő számítógép áttekintése

1.3.1

1

számítógép

3

számítógéphűtő ventilátorok

2

számítógépes portok

4

akkumulátorok

A vezérlő számítógép portjai

Áttekintés

Ábra 1-4: A vezérlő számítógép portjai Poz.

Port

Poz.

Port

1–6. PCI bővítőhely (>>> 1.3.2 "PCI bővítőhelyek kiosztása" Oldal 10)

9

2

AGP PRO bővítőhely

10

egércsatlakozó

3

USB 2x

11

X961 DC 24 V-os feszültségellátás

1


billentyűzetcsatlakozó

9 / 93

KR C2 edition2005

Poz.

1.3.2

Port

Poz.

Port

4

X804 Ethernet

12

ST5 COM 3 soros valós idejű port

5

COM 1 soros port

13

ST6 ESC/KCP és hasonlók

6

LPT1 párhuzamos port

14

ST3 hajtóbusz a KPS600hoz

7

COM 2 soros port

15

ST4 X21 soros RDW-port

8

USB 2x

PCI bővítőhelyek kiosztása

Áttekintés

Ábra 1-5: PCI bővítőhelyek A számítógép bővítőhelyei a következő bővítőkártyák fogadására alkalmasak: Bővítőhely 1



Interbus-kártya (optikai kábeles) (opció)



Interbus-kártya (rézdrótos) (opció)



LPDN szkennerkártya (opció)



Profibus master/slave kártya (opció)



CN_EthernetIP-kártya (opció)

2


3

KVGA-kártya

4

DSE-IBS-C33 AUX-kártya (opció)

5

MFC3-kártya

6



hálózati kártya (opció)






Profibus master/slave kártya (opció)



LIBO-2PCI-kártya (opció)



KUKA modemkártya (opció)

7

10 / 93

Bővítőkártya

szabad


1 Termékleírás

1.4

A KUKA Control Panel (KCP) leírása

Működés

1.4.1

A KCP (KUKA Control Panel) a robotrendszer kézi programozókészüléke. A KCP rendelkezik mindazon kezelési és kijelzési lehetőségekkel, amelyek a robotrendszer kezeléséhez és programozásához szükségesek.

Elülső oldal

Áttekintés

Ábra 1-6: A KCP elülső oldala 1

üzemmódválasztó kapcsoló

10

numerikus blokk

2

hajtások BE

11

programozható gombok

3

hajtások KI / SSB-GUI

12

Start visszafelé gomb

4

vészleállító gomb

13

Start gomb

5

Space Mouse

14

STOP gomb

6

állapotgombok, jobb

15

ablakválasztó gomb

7

Enter gomb

16

ESC gomb

8

kurzormozgató gombok

17

állapotgombok, bal

9

billentyűzet

18

menügombok


11 / 93

KR C2 edition2005

1.4.2

Hátoldal

Áttekintés

Ábra 1-7: A KCP hátoldala

Leírás

1

típustábla

4

engedélyező kapcsoló

2

Start gomb

5


3

engedélyező kapcsoló Elem

Leírás

Típustábla

A KCP típustáblája

Start gomb

A Start gombbal indíthatja el a programokat. Az engedélyező kapcsolónak 3 állása van:

Engedélyező kapcsoló



felengedve



középállás



teljesen lenyomva

Ahhoz, hogy a robot elmozdulhasson, az engedélyező kapcsolót T1 és T2 üzemmódban középállásban kell tartani. Automatikus és Automatikus külső üzemmódban az engedélyező kapcsolónak nincs funkciója.

1.5

Electronic Safety Circuit (ESC) biztonsági áramkör

Áttekintés

Az ESC (Electronic Safety Circuit = elektronikus biztonsági áramkör) biztonsági áramkör egy kétcsatornás, processzor támogatású biztonsági rendszer. Az áramkör folyamatosan felügyeli az összes csatlakoztatott, biztonsági szempontból fontos komponenst. Üzemzavar vagy a biztonsági áramkör megszakadása esetén lekapcsolja a hajtások feszültségellátását és ezzel leállítja a robotrendszert. Az ESC rendszer a következő komponensekből áll:

12 / 93


1 Termékleírás 

CI3-bővítőkártya



KCP (master)



KPS600



MFC (passzív csomópont)

A csomóponti perifériás ESC-rendszer a klasszikus biztonsági rendszer valamennyi portját helyettesíti. Az ESC biztonsági áramkör a következő bemeneteket felügyeli: 

helyi vészleállító



külső vészleállító



kezelővédelem



engedélyezés



hajtások KI



Hajtások BE



üzemmódok



minősítő bemenetek

Ábra 1-8: Az ESC-áramkör felépítése

Csomópont a KCP-ben

1

KPS600

5

MFC3

2

CI3-bővítőkártya

6

DSE

3

KCP-csatoló (opció)

7

számítógép

4

KCP

A KCP-ben lévő csomópont a master, inicializálása innen történik. A csomópont kétcsatornás jeleket fogad a következőktől: 





A csomópont egycsatornás jeleket fogad a következőktől: 

hajtás BE



AUTO üzemmód, TESZT üzemmód

KCP-csatoló használata esetén az ESC-áramkör üzemeltetéséhez csatlakoztatni kell a KCP-t. Ha üzem közben a KCP-t a KCP-csatoló nélkül kihúzzák, a hajtások azonnal lekapcsolnak. Kiadás: 08.10.2010 Verzió: Spez KR C2 ed05 V5 hu

13 / 93

KR C2 edition2005

Csomópont a KPS-ben

A KPS-ben egy ESC-csomópont található, amely meghibásodás esetén lekapcsolja a hajtás mágneskapcsolót.

Csomópont az MFC3-on

Az MFC3-bővítőkártyán egy passzív ESC-csomópont található, amely az ESC-áramkör információit felügyeli és a vezérlésnek továbbítja azokat.

1.5.1

A CI3-bővítőkártyák áttekintése

Leírás

A CI3-bővítőkártya az ESC-rendszer egyes csomópontjait köti össze az ügyfél csatolófelületével. A robotvezérlésben az ügyfél kérésétől függően különböző bővítőkártyák alkalmazhatók: Saját csomópo nt

Panel CI3-Standard

nem

Leírás A következő állapotok kijelzése: 

CI3-Extended

igen


A következő állapotok kijelzése: 

üzemmódok






hajtások be

CI3-Bus

nem

összekötő bővítőkártya az ESCáramkör és a PILZ gyártmányú SafetyBus p között

CI3-Tech

igen

Erre a bővítőkártyára a következő komponensekhez van szükség: 

KUKA.RoboTeam



KUKA.SafeRobot



SafetyBus-Gateway



kimenet a feltétszekrényhez (kiegészítő tengelyek)



2. RDW feszültségellátása X19A-n keresztül

A következő állapotok kijelzése:

1.6

üzemmódok






hajtások be

A táp leírása

Áttekintés

14 / 93



A tápegységhez a következő komponensek tartoznak: 

tápegységek



szervoátalakító (KSD)



biztosítóelemek



ventilátor



főkapcsoló



hálózati szűrő


1 Termékleírás

Ábra 1-9: Teljesítményrész

1.7

1

KPS-27 kisfeszültségű tápegység

2

biztosítóelemek (24 V nem pufferelt)

3

hálózati szűrő

4

főkapcsoló (EU-s kivitel)

5

belső hűtési körfolyamat ventilátora

6

KPS600 teljesítmény-tápegység

7

KSD 2 kiegészítő tengelyhez (opció)

8

KSD 6 alaptengelyhez

9

biztosítóelemek (24 V pufferelt)

A portok leírása

Áttekintés

A vezérlőszekrény csatlakozópanelje alapkivitelben a következő vezetékcsatlakozókat tartalmazza: 

hálózati vezeték/betáplálás



motorvezetékek a robothoz



vezérlővezetékek a robothoz



KCP-csatlakozó

A csatlakozópanel az opcióktól és az ügyfél változatától függően különböző felszereltségű lehet.


15 / 93

KR C2 edition2005

Csatlakozópanel

Ábra 1-10: KR C2 edition2005 csatlakozópanel 1

X1/XS1 hálózati csatlakozó

9

opció

2

X20 motorcsatlakozó

10

X19 KCP-csatlakozó

3

X7 motorcsatlakozó

11

X21 RDW-csatlakozó

4

opció

12

SL1 védővezető a robothoz

5

opció

13

SL2 védővezető a fő betápláláshoz

6

opció

14

X30 motorcsatlakozó a csatlakozódobozon

7

X11 port

15

X30.2 motorcsatlakozó a csatlakozódobozon

8

opció

16

X31 RDW-csatlakozó a csatlakozódobozon

Az X7 motorcsatlakozót az alábbi esetekben használják: 

nehézrobotok



nagy teherbírású robotok

A robotvezérléssel az ügyfél által összekapcsolt valamennyi mágneskapcsoló-, relé- és szeleptekercset arra alkalmas zavarszűrő diódával kell ellátni. Erre nem alkalmasak az RC-tagok és a VCRellenállások.

1.7.1 Leírás

16 / 93

X1/XS1 hálózati csatlakozó A robotvezérlés a következő csatlakozókon keresztül köthető össze a hálózattal: 

X1 Harting-dugasz a csatlakozópanelen



XS1 CEE-dugasz, a kábel a robotvezérlésből van kivezetve (opció)


1 Termékleírás

Figyelem! A robotvezérlés hibás működéséhez vezethet és károkat okozhat a hálózati alkatrészekben, ha a robotvezérlést földelt csillagpont nélküli hálózatban üzemeltetik. A következmény akár elektromos feszültség okozta testi sérülés is lehet. A robotvezérlést csak földelt csillagpontos hálózatban szabad üzemeltetni. Áttekintés

Ábra 1-11: Hálózati csatlakozás * A nullavezető csak az opcionális 400 V-os szervizcsatlakozó aljzathoz szükséges. A robotvezérlést csak jobbra forgó mezőjű hálózatra csatlakoztassa. A ventilátormotorok helyes forgásiránya csak ebben az esetben biztosított.


17 / 93

KR C2 edition2005

1.7.2

X19 KCP-csatlakozó

Csatlakozó lábkiosztás

Ábra 1-12

18 / 93


1 Termékleírás

1.7.3

X20 motorcsatlakozó, 1-6. tengely


Ábra 1-13: X20 szabványos fék multicsatlakozó


19 / 93

KR C2 edition2005

1.7.4

X7 motorcsatlakozó (opció)


Ábra 1-14

20 / 93


1 Termékleírás

1.7.5

X21 adatkábel, 1-8. tengely


Ábra 1-15: X21 csatlakozó kiosztás

1.8

Az ügyféloldali beszerelési hely leírása (opció)

Áttekintés

Az ügyféloldali beszerelési hely az ajtó belső oldalán található szerelőlap és opcióként szerelhető fel az ügyfél által beszerelt külső alkatrészek számára.


21 / 93

KR C2 edition2005

Ábra 1-16: Ügyféloldali beszerelési hely 1 Műszaki adatok

22 / 93

ügyféloldali beszerelési hely (szerelőlap)

Megnevezés

Értékek

A beszerelt alkatrészek beszerelési súlya

max. 5 kg

A beszerelt alkatrészek teljesítménycsökkenése

max. 20 W

Beszerelési mélység

180 mm

Szerelőlap szélessége

400 mm

Szerelőlap magassága

340 mm


2 Műszaki adatok

2

Műszaki adatok

2.1

Robotvezérlés

Alapadatok

Hálózati csatlakozás

Szekrénytípus

KR C2 edition2005

Szín

lásd a szállítólevélen

Tengelyek száma

max. 8

Tömeg

lásd a típustáblán

Védettség

IP 54

Zajszint a DIN 45635-1 szerint

átlagosan 67 dB (A)

Sorba rendezhetőség hűtőkészülékkel és anélkül

egymás mellett, 50 mm-es távolsággal

Tetőterhelés egyenletes eloszlás esetén

1000 N

Névleges csatlakozási feszültség

AC 3x400 V – AC 3x415 V

Névleges feszültség megengedett tűrése

400 V -10 % – 415 V +10 %

Hálózati frekvencia

49 ... 61 Hz

Hálózati impedancia a robotvezérlés csatlakozási pontjáig

≤ 300 mΩ

Névleges bemeneti teljesítmény

7,3 kVA, lásd a típustáblán



Standard

Névleges bemeneti teljesítmény 

nehézrobotok



palettázó robotok



présgépeket összekötő átrakodó robotok

Hálózatoldali biztosítás Hibaáram (FI) védőrelé alkalmazása esetén: kioldási áram

Fékvezérlés


min. 3x25 A lomha, max. 3x32 A lomha, lásd a típustáblán 300 mA robotvezérlésenként, minden áramfajtára érzékeny

Potenciálkiegyenlítés

A potenciálkiegyenlítő vezetékek és az összes védővezető közös csillagpontja a teljesítményrész referenciasínje.

Kimeneti feszültség

DC 25 – 26 V

Fék kimeneti árama

max. 6 A

Felügyelet

vezetékszakadás és rövidzárlat


23 / 93

KR C2 edition2005

Szervizcsatlakoz ó aljzat (opció)

Környezeti feltételek

Kimeneti áram

max. 4 A

Alkalmazás

A szervizcsatlakozó aljzat csak ellenőrző- és diagnosztikai készülékekhez használható.

Környezeti hőmérséklet hűtőkészülék nélküli üzemmód esetén

+5 ... 45 °C (278 – 318 K)

Környezeti hőmérséklet hűtőkészülékes üzemmód esetén

+5 ... 55 °C (278 – 328 K)

Környezeti hőmérséklet tárolás és szállítás esetén akkumulátorokkal

-25 ... +40 °C (248 – 313 K)

Környezeti hőmérséklet tárolás és szállítás esetén akkumulátorok nélkül

-25 ... +70 °C (248 – 343 K)

Hőmérséklet-változás

max. 1,1 K/min

Nedvességi osztály

3k3 a DIN EN 60721-3-3 szerint; 1995

Felállítási magasság



max. 1000 m középtengerszint felett, teljesítménycsökkenés nélkül



1000 m – 4000 m középtengerszint felett, 5 %/ 1000 m teljesítménycsökkenés

Figyelem! Az akkumulátorok végleges lemerülésének és tönkremenetelének elkerülése érdekében töltse fel rendszeresen az akkumulátorokat a tárolási hőmérséklet függvényében. +20 °C vagy alacsonyabb tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 9 havonta fel kell tölteni. +20 °C és +30 °C közötti tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 6 havonta kell feltölteni. +30 °C és +40 °C közötti tárolási hőmérséklet esetén az akkumulátorokat 3 havonta kell feltölteni. Rázó igénybevétellel szembeni ellenállás

Terhelési típus Gyorsulás effektív értéke (tartós rezgés)

Szállításkor 0,37 g

Frekvenciatartomány (tartós rezgés) Gyorsulás (X/Y/Z irányú ütés) Görbe időtartama (X/Y/Z irányú ütés)

Tartós üzem közben 0,1 g 4–120 Hz

10 g

2,5 g félszinusz/11 ms

Amennyiben nagyobb mechanikai terhelések várhatók, a vezérlést rezgéscsillapító komponensekre kell helyezni. Vezérlőrész

24 / 93

Tápfeszültség

DC 25,8 – 27,3 V


2 Műszaki adatok

Vezérlő számítógép

KUKA Control Panel

Processzor

lásd a kiszállítási állapotot

DIMM memóriamodulok

min. 512 MB

Merevlemez

lásd a kiszállítási állapotot

Tápfeszültség

DC 25,8 – 27,3 V

Méretek (szé x ma x mé)

kb. 33x26x8 cm3

VGA-kijelző felbontása

640x480 pixel

VGA-kijelző mérete

8" KCP felső rész: IP54

Védettség

KCP alsó rész: IP23 1,4 kg

Tömeg Kábelhosszúságo k

A kábelmegnevezések, kábelhosszúságok (szabványos), valamint a speciális hosszúságok az alábbi táblázatban találhatók. Kábel

Szabványos hosszúság [m]

Speciális hosszúság [m]

Motorkábel

7

15 / 25 / 35 / 50

Adatkábel

7

15 / 25 /35 / 50

Hálózati tápkábel XS1 csatlakozóval (opcionális)

3

-

Kábel KCP-kábel

Szabványos hosszúság [m] 10

Hosszabbító [m] 10 / 20 / 30/ 40

KCP-hosszabbítókábel alkalmazása esetén csak egy hosszabbító használható, és a teljes kábelhosszúság nem haladhatja meg a 60 m-t.

2.2

A robotvezérlés méretei A (>>> Ábra 2-1 ) ábrán a robotvezérlés méretei láthatók.


25 / 93

KR C2 edition2005

Ábra 2-1: Méretek (mm)

2.3

1 hűtőkészülék (opció)

3 oldalnézet

2 elölnézet

4 felülnézet

A robotvezérlés minimális távolságai A (>>> Ábra 2-2 ) ábrán a robotvezérlés betartandó minimális távolságai láthatók.

Ábra 2-2: Minimális távolságok (mm) 1

hűtőkészülék (opció)

Figyelmeztetés! Ha nem tartja be a minimális távolságokat, a robotvezérlés károsulhat. Tartsa be feltétlenül a megadott minimális távolságokat.

26 / 93


2 Műszaki adatok

A robotvezérlésen bizonyos karbantartási és javítási munkákat oldalról vagy hátulról kell elvégezni. Ehhez a robotvezérlésnek hozzáférhetőnek kell lennie. Ha a hátsó vagy oldalfal nem hozzáférhet, gondoskodjon róla, hogy a robotvezérlést olyan pozícióba lehessen állítani, ahol elvégezhetők a munkák.

2.4

A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai

Ábra 2-3: A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai

2.5

1

feltétszekrény (opció)

2

technológiai szekrény (opció)

A furatok mérete padlóra való rögzítéshez A (>>> Ábra 2-4 ) ábrán a padlóra való rögzítéshez szükséges furatok mérete látható.

Ábra 2-4: Furatok padlóra való rögzítéshez


27 / 93

KR C2 edition2005

1

2.6

alulnézet

Szekrényajtó elfordulási tartománya

Ábra 2-5: Szekrényajtó elfordulási tartomány Elfordulási tartomány, ha a szekrények különállóak: 

ajtó számítógépkerettel kb. 180 °

Elfordulási tartomány, ha a szekrények egymás mellé vannak felállítva: 

28 / 93

ajtó kb. 155 °


3 Biztonság

3

Biztonság

3.1

Általános információk

3.1.1

Felelősségre vonatkozó tudnivalók A jelen dokumentumban szereplő készülék ipari robot vagy annak egyik alkotóeleme. Az ipari robot alkotóelemei: 

manipulátor



robotvezérlés









kiegészítő tengelyek (opcionális) pl. lineáris egység, forgó-billenő asztal, pozicionáló



szoftver



opciók, tartozékok

Az ipari robot a technika mai állása és az elismert biztonságtechnikai szabályok szerint készült. Ennek ellenére a helytelen használat veszélyeztetheti a személyzet testi épségét és életét, valamint magát az ipari robotot és más anyagi értékeket is. Az ipari robot csak kifogástalan műszaki állapotban és rendeltetésszerűen, a biztonsági követelmények és veszélyek figyelembevételével használható. A készülék használatakor be kell tartani a jelen dokumentumban és az ipari robot szállításkor mellékelt beépítési nyilatkozatban szereplő előírásokat. A biztonságot csökkentő üzemzavarokat haladéktalanul el kell hárítani. Biztonsági információk

A biztonságra vonatkozó információk nem használhatók fel a KUKA Roboter GmbH ellenében. Még az összes biztonsági utasítás betartása esetén sem szavatolható, hogy az ipari robot nem okoz sérüléseket vagy károkat. A KUKA Roboter GmbH engedélye nélkül tilos módosításokat végrehajtani az ipari roboton. Az ipari robotba a KUKA Roboter GmbH szállítási terjedelmébe nem tartozó kiegészítő alkotóelemek (szerszámok, szoftverek stb.) integrálhatók. Amennyiben ezek az alkotóelemek kárt okoznak az ipari robotban vagy más anyagi értékekben, azokért az üzemeltető felel. A dokumentáció biztonságról szóló fejezete mellett további biztonsági utasítások is találhatók. Ezeket is be kell tartani.

3.1.2

Az ipari robot rendeltetésszerű használata Az ipari robot kizárólag az üzemeltetési útmutató vagy a szerelési útmutató „Célmeghatározás” című fejezetében megnevezett alkalmazásra rendeltetett. További információk az alkotóelemek üzemeltetési útmutatójában vagy szerelési útmutatójában szereplő „Célmeghatározás” című fejezetben olvashatók. Más vagy ezen túlmutató használat helytelen használatnak minősül és nem megengedett. Az ebből eredő károkért a gyártó semmiféle felelősséget nem vállal. A kockázatot kizárólag az üzemeltető viseli. A rendeltetésszerű használat részét képezi az egyes alkotóelemek üzemeltetési és szerelési útmutatójának figyelembevétele és főként a karbantartási előírások betartása is.


29 / 93

KR C2 edition2005

Helytelen használat

3.1.3

A rendeltetésszerű használattól eltérő összes alkalmazás helytelen használatnak minősül és nem megengedett. Ezek közé tartozik pl.: 

emberek és állatok szállítása



feljutási segédeszközként történő alkalmazás



a megengedett üzemi határokon kívüli alkalmazás



robbanásveszélyes környezetben történő alkalmazás



kiegészítő védőberendezések nélküli alkalmazás



a szabadban való alkalmazás

EK megfelelőségi nyilatkozat és beépítési nyilatkozat Az EK gépekről szóló irányelv értelmében ez az ipari robot részben kész gépnek minősül. Az ipari robot csak a következő feltételek teljesülése esetén helyezhető üzembe: 

Az ipari robotot beépítették egy berendezésbe. Vagy: Az ipari robot más gépekkel együtt egy berendezést alkot. Vagy: Az ipari robotot kiegészítették minden olyan biztonsági funkcióval és védőberendezéssel, amelyek az EK gépekről szóló irányelve értelmében a végleges géphez szükségesek.



Megfelelőségi nyilatkozat

A berendezés megfelel az EK gépekről szóló irányelv rendelkezéseinek, amit egy megfelelőségi értékelési eljárás elvégzése igazol.

A rendszerintegrátornak egy, a gépekről szóló irányelv szerinti megfelelőségi nyilatkozatot kell kiállítania a teljes berendezésre vonatkozóan. A megfelelőségi nyilatkozat szükséges a berendezés CE-jelöléséhez. Az ipari robot csak az adott országban érvényes törvények, előírások és szabványok szerint üzemeltethető. A robotvezérlés az elektromágneses összeférhetőségről (EMC) és a kisfeszültségről szóló irányelv szerinti CE-tanúsítvánnyal rendelkezik.

Beépítési nyilatkozat

Az ipari robotot részben kész gépként a 2006/42/EK gépekről szóló irányelv II. B melléklete szerinti beépítési nyilatkozattal szállítjuk. A beépítési nyilatkozathoz az I. melléklet szerint összeállított, a betartott alapvető követelményeket tartalmazó jegyzék és a szerelési útmutató tartozik. A beépítési nyilatkozatban a gyártó kijelenti, hogy a részben kész gép üzembe helyezése mindaddig nem engedélyezett, amíg a részben kész gépet be nem építik a végleges gépbe, vagy más részekkel együtt össze nem szerelik végleges géppé, és ez meg nem felel a gépekről szóló EK-irányelvnek, és nem áll rendelkezésre a II. A melléklet szerinti EK megfelelőségi nyilatkozat. A beépítési nyilatkozat a mellékletekkel együtt a rendszerintegrátornál marad, és a végleges gép műszaki dokumentációjának részét képezi.

3.1.4

Használt fogalmak

Fogalom

Leírás

Tengelytartomány

A tengelyek fokban vagy milliméterben kifejezett tartománya, amelyen belül mozoghatnak. A tengelytartományt minden tengely esetében meg kell határozni.

Megállási út

Megállási út = reakcióút + fékút A megállási út a veszélyes terület része.

Munkatartomány

30 / 93

A manipulátor a munkatartományon belül mozoghat. A munkatartomány az egyes tengelytartományokból tevődik össze.


3 Biztonság

Fogalom

Leírás

Üzemeltető (Felhasználó)

Az ipari robot üzemeltetője lehet a vállalat, a munkaadó vagy olyan hatáskörrel felruházott személy, aki az ipari robot használatáért felelős.

Veszélyes terület

A veszélyes terület a munkatartományt és a megállási utakat foglalja magában.

KCP

A KCP (KUKA Control Panel) kézi programozókészülék rendelkezik mindazon kezelési és kijelzési lehetőségekkel, amelyek az ipari robot kezeléséhez és programozásához szükségesek.

Manipulátor

A robot mechanikája és a hozzá tartozó elektromos felszerelések

Védett terület

A védett terület a veszélyes területen kívül található.

0. leállítási kategória

A hajtások azonnal lekapcsolnak és működésbe lépnek a fékek. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a pályához közel fékeződnek le. Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 0-ként szerepel a dokumentumban.


A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a pályán maradva fékeződnek le. A hajtások 1 másodperc után kapcsolnak le, és működésbe lépnek a fékek. Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 1-ként szerepel a dokumentumban.


A hajtások nem kapcsolnak le és a fékek nem lépnek működésbe. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a normális fékezési rámpa szerint fékeződnek le. Megjegyzés: Ez a leállítási kategória STOP 2-ként szerepel a dokumentumban.

Rendszerintegrátor (Berendezésintegráto r)

A rendszerintegrátorok azok a személyek, akik az ipari robotot beépítik egy berendezésbe a biztonsági előírásoknak megfelelően, és üzembe helyezik azt.

T1

Tesztüzemmód, kézi, csökkentett sebességgel (<= 250 mm/s)

T2

Tesztüzemmód, kézi, megnövelt sebességgel (> 250 mm/s megengedett)

Kiegészítő tengely

Olyan mozgástengely, amely nem tartozik a manipulátorhoz, de vezérlése a robotvezérléssel történik. Pl. KUKA lineáris egység, forgóbillenő asztal, Posiflex

3.2

Személyzet Az ipari robot számára a következő személyeket vagy személycsoportokat kell meghatározni: 

üzemeltető



személyzet

Az ipari roboton dolgozó valamennyi személynek el kell olvasnia és meg kell értenie az ipari robot dokumentációját a biztonsági fejezettel egyetemben. Üzemeltető

Személyzet

Az üzemeltetőnek kötelessége figyelembe venni a munkavédelmi jogi előírásokat. Ezek közé tartozik pl.: 

Az üzemeltetőnek eleget kell tennie a felügyeleti kötelezettségének.



Az üzemeltetőnek meghatározott időközönként oktatást kell tartania.

A munkakezdés előtt tájékoztassa a személyzetet a munkák fajtájáról és terjedelméről, valamint a lehetséges veszélyekről. Szervezzen rendszeresen


31 / 93

KR C2 edition2005

oktatásokat. Ezenkívül különleges események vagy műszaki változtatások után minden esetben újból el kell végezni az oktatást. A személyzethez tartozik: 

a rendszerintegrátor



a felhasználók, akik a következő csoportokba sorolhatók: 

üzembe helyező, karbantartó és szervizszemélyzet



kezelő



tisztítószemélyzet

A felállítási, csere-, beállítási, kezelési, karbantartási és javítási munkákat kizárólag speciálisan képzett személyzet végezheti az ipari robotok egyes alkotóeleminek üzemeltetési és szerelési útmutatóban szereplő előírások szerint. Rendszerintegrát or

Az ipari robotot a rendszerintegrátornak kell beépítenie egy berendezésbe a biztonsági előírásoknak megfelelően. A rendszerintegrátor a következő feladatokért felelős:

Felhasználó

Példa



az ipari robot felállítása



az ipari robot csatlakoztatása



a kockázatelemzés végrehajtása



a szükséges biztonsági funkciók és védőberendezések alkalmazása



a megfelelőségi nyilatkozat kiállítása



a CE-jelölés elhelyezése



a berendezés üzemeltetési útmutatójának elkészítése

A felhasználónak a következő feltételeknek kell megfelelnie: 

A felhasználónak az elvégzendő munkáknak megfelelő képzettséggel kell rendelkeznie.



Az ipari robotokon kizárólag szakképzett személyzet végezhet munkákat. Ezek a személyek szakmai képesítésüknek, ismereteiknek és tapasztalataiknak, valamint a vonatkozó szabványok ismeretének köszönhetően képesek megítélni az elvégzendő munkákat és felismerni a lehetséges veszélyeket.

A személyzet feladatait az alábbi táblázat tartalmazza. Munkafeladatok

32 / 93

Kezelő

Programozó

Rendszerint egrátor

Robotvezérlés be-/ kikapcsolása

x

x

x

Program indítása

x

x

x

Program kiválasztása

x

x

x

Üzemmód kiválasztása

x

x

x

Bemérés (Tool, Base)

x

x

A manipulátor beszabályozása

x

x

Konfigurálás

x

x

Programozás

x

x


3 Biztonság

Munkafeladatok

Kezelő

Programozó

Rendszerint egrátor

Üzembe helyezés

x

Karbantartás

x

Javítás

x

Üzemen kívül helyezés

x

Szállítás

x

Az ipari robot elektromos és mechanikus alkatrészein csak szakember végezhet munkát.

3.3

Munkatartomány, védett és veszélyes terület A munkatartományok a szükséges minimumra korlátozódjanak. A munkatartományt védőberendezésekkel kell biztosítani. A védőberendezéseknek (pl. védőajtók) a védett területen kell lenniük. Megállás esetén a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) lefékeznek és megállnak a veszélyes területen belül. A veszélyes terület a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) munkatartományát és megállási útjait foglalja magában. A személyi sérülések és anyagi károk kizárása érdekében ezeket leválasztó védőberendezésekkel kell biztosítani.

Ábra 3-1: Példa az A1 tengelytartományra 1

munkatartomány

3

megállási út

2

manipulátor

4

védett terület


33 / 93

KR C2 edition2005

3.4

Leállítási reakciók kiváltó okai Az ipari robot leállítási reakcióit kezelési műveletek vagy a felügyeletre és hibajelzésekre adott válaszok váltják ki. A következő táblázat a leállítási reakciókat mutatja be a beállított üzemmód függvényében. A STOP 0, STOP 1 és STOP 2 kategóriákat a DIN EN 60204-1:2006 szabvány határozza meg. Kiváltó ok

T1, T2

AUT, AUT EXT

-

STOP 1

Vészleállító megnyomása

STOP 0

STOP 1

Engedélyezés megvonása

STOP 0

-

START gomb elengedése

STOP 2

-

Védőajtó kinyitása

"Hajtások KI" gomb megnyomása

STOP 0

STOP gomb megnyomása

STOP 2

Üzemmód váltása

STOP 0

Jeladó hiba (DSE-RDW kapcsolat nyitva)

STOP 0

Nincs indítási engedélyezés

STOP 2

Robotvezérlés lekapcsolása

STOP 0

Feszültségkimaradás

3.5

Biztonsági funkciók

3.5.1

A biztonsági funkciók áttekintése Biztonsági funkciók: 

üzemmód választás



kezelővédelem (= csatlakozó a leválasztó védőberendezések lezárásához)



helyi vészleállító berendezés (= vészleállító gomb a KCP-n)



külső vészleállító berendezés



engedélyező berendezés



külső engedélyező berendezés



helyi biztonsági megállás a minősítő bemeneten keresztül



RoboTeam: nem kiválasztott robotok letiltása

Ezek a kapcsolási körök megfelelnek az EN ISO 13849-1 szerinti d jelű teljesítőképesség és 3-as kategória követelményeinek. Ez azonban csak az alábbi feltételek mellett érvényes: 

A vészleállító kioldására átlagban naponta legfeljebb egyszer kerül sor.



Az üzemmódot átlagban naponta legfeljebb 10-szer változtatják meg.



A főmegszakító kapcsolási ciklusainak száma: naponta max. 100

Figyelmeztetés! Ha ezek a feltételek nem teljesülnek, vegye fel a kapcsolatot a KUKA Roboter GmbH vállalattal.

34 / 93


3 Biztonság

Veszély! Működőképes biztonsági funkciók és védőberendezések hiányában az ipari robot személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhat. Az ipari robotot tilos leszerelt vagy kikapcsolt biztonsági funkciókkal vagy védőberendezésekkel üzemeltetni.

3.5.2

ESC biztonsági áramkör Az elektronikus biztonsági funkciók működését és kioldását az ESC biztonsági áramkör felügyeli. Az ESC (Electronic Safety Circuit = elektronikus biztonsági áramkör) biztonsági áramkör egy kétcsatornás, processzor támogatású biztonsági rendszer. Az áramkör folyamatosan felügyeli az összes csatlakoztatott, biztonsági szempontból fontos komponenst. Üzemzavar vagy a biztonsági áramkör megszakadása esetén lekapcsolja a hajtások feszültségellátását, és ezzel leállítja az ipari robotot. Az ESC biztonsági áramkör az ipari robot üzemmódjától függően különböző leállítási reakciókat vált ki. Az ESC biztonsági áramkör a következő bemeneteket felügyeli: 

kezelővédelem



helyi vészleállító (= vészleállító gomb a KCP-n)



külső vészleállító



engedélyező berendezés



külső engedélyező berendezés



hajtások KI



hajtások BE



üzemmódok



minősítő bemenetek

Az ESC biztonsági áramkör a következő kimeneteket felügyeli:

3.5.3



üzemmód



hajtások BE




Üzemmódválasztó kapcsoló Az ipari robot a következő üzemmódokban üzemeltethető: 

kézi, csökkentett sebesség (T1)



kézi, megnövelt sebesség (T2)



automatikus (AUT)



automatikus külső (AUT EXT)

Az üzemmód a KCP-n található üzemmódválasztó kapcsolóval választható ki. A kapcsoló egy kihúzható kulccsal működtethető. Kihúzott kulcs esetén a kapcsoló le van zárva, azaz az üzemmód nem módosítható. Az üzem közbeni üzemmódváltás esetén a hajtások azonnal lekapcsolnak. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerint állnak le.


35 / 93

KR C2 edition2005

Ábra 3-2: Üzemmódválasztó kapcsoló 1

T2 (kézi, megnövelt sebesség)

2

AUT (automatikus)

3

AUT EXT (automatikus, külső)

4

T1 (kézi, csökkentett sebesség)

Üzemmód

Alkalmazás

Sebességek 

T1

T2

AUT

AUT EXT

Tesztüzemmódhoz, programozáshoz és betanításos programozáshoz

programozott sebesség, max. 250 mm/s 

Kézi üzemmód: kézi mozgatási sebesség, max. 250 mm/s



Tesztüzemmódhoz

Programellenőrzés:

Programellenőrzés: programozott sebesség

Fölérendelt vezérlés nélküli ipari robotok számára



Program üzemmód: programozott sebesség



Kézi üzemmód: nem lehetséges



Program üzemmód:

Csak zárt biztonsági áramkör esetén lehetséges Fölérendelt vezérléssel (pl. PLCvel) rendelkező ipari robotok számára

programozott sebesség 

Kézi üzemmód: nem lehetséges

Csak zárt biztonsági áramkör esetén lehetséges

3.5.4

Kezelővédelem A kezelővédelem bemenete a leválasztó védőberendezések lezárására szolgál. A kétcsatornás bemenetre védőberendezések köthetők, pl. védőajtók. Ha erre a bemenetre semmi sem csatlakozik, az automatikus

36 / 93


3 Biztonság

üzemmód nem lehetséges. A kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2) tesztüzemmódokban a kezelővédelem nem aktív. Ha az automatikus üzemmód alatt a jel megszűnik (pl. kinyitják a védőajtót), a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 1 kategória szerint megállnak. Amikor a bemeneten ismét jelen van a jel, folytatódhat az automatikus üzemmód. A kezelővédelmet a periféria interfészen keresztül csatlakoztathatja a robotvezérléshez. Figyelmeztetés! Gondoskodjon róla, hogy a kezelővédelem jel helyreállítása ne csupán a védőberendezés (pl. védőajtó) zárása révén, hanem kiegészítő manuális nyugtázás után történjen. Csak így biztosítható, hogy az automatikus üzemmód nem folytatódik véletlenül, mialatt személyek tartózkodnak a veszélyes területen, pl. a védőajtó becsapódása következtében. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat.

3.5.5

Vészleállító berendezés Az ipari robot vészleállító berendezését a KCP-n található vészleállító gomb alkotja. Veszélyes helyzetben vagy vészhelyzet esetén nyomja meg a gombot. Az ipari robot reakciói a vészleállító gomb megnyomása esetén: Kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2) üzemmódban:



A hajtások azonnal lekapcsolnak. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerint állnak le. Automatikus üzemmódban (AUT és AUT EXT):



A hajtások 1 másodperc elteltével kapcsolnak le. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 1 kategória szerint állnak le. A munka folytatásához oldja ki a vészleállító gomb reteszelését annak elforgatásával, majd nyugtázza a leállítási üzenetet.

Ábra 3-3: Vészleállító gomb a KCP-n 1



37 / 93

KR C2 edition2005

Figyelmeztetés! A manipulátorral összekapcsolt szerszámokat vagy más berendezéseket a berendezés oldalán be kell kötni a vészleállító körbe, ha azok veszély forrásai lehetnek. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat.

3.5.6

Külső vészleállító berendezés Minden kezelőállványon és minden olyan helyen, ahol a vészleállítás szükséges lehet, álljanak rendelkezésre vészleállító berendezések. Erről a rendszerintegrátornak kell gondoskodnia. A külső vészleállító berendezések csatlakoztatása az ügyfél csatolófelületén keresztül történik. A külső vészleállító berendezések nem tartoznak az ipari robot szállítási terjedelméhez.

3.5.7

Engedélyező berendezés Az ipari robot engedélyező berendezése a KCP-n található engedélyező kapcsolókból áll. A KCP-n 3 engedélyező kapcsoló található. Az engedélyező kapcsolóknak 3 állása van: 

felengedve



középállás



teljesen lenyomva

A manipulátor a tesztüzemmódokban csak akkor mozgatható, ha az engedélyező kapcsolót középállásban tartja. Az engedélyező kapcsoló elengedése vagy teljes lenyomása (pánikállás) esetén a hajtások azonnal lekapcsolnak, és a manipulátor a STOP 0 kategória szerint leáll. Figyelmeztetés! Az engedélyező kapcsolókat ragasztószalaggal vagy más segédeszközzel rögzíteni, ill. más módon befolyásolni tilos. Ellenkező esetben halál, súlyos testi sérülés vagy jelentős anyagi kár keletkezhet.

38 / 93


3 Biztonság

Ábra 3-4: Engedélyező kapcsoló a KCP-n 1-3

3.5.8


Külső engedélyező berendezés Külső engedélyező berendezésekre abban az esetben van szükség, ha az ipari robot veszélyes területén több személynek kell tartózkodnia. Ezek a berendezések a periféria interfészen keresztül csatlakoztathatók a robotvezérléshez. Az ipari robot szállítási terjedelme nem tartalmazza a külső engedélyező berendezéseket.

3.6

Kiegészítő védőfelszerelés

3.6.1

Léptető üzemmód Kézi, csökkentett sebesség (T1) és kézi, megnövelt sebesség (T2) tesztüzemmódokban a robotvezérlő csak léptető üzemmódban képes a programok lefuttatására. Ez a következőt jelenti: Egy program lefuttatásához valamelyik engedélyező kapcsolót és a Start gombot kell nyomva tartani. Az engedélyező kapcsoló elengedése vagy teljes lenyomása (pánikállás) esetén a hajtások azonnal lekapcsolnak és a manipulátor, valamint a kiegészítő tengelyek (opcionális) a STOP 0 kategória szerint leállnak. Ha a kezelő csak a Start gombot engedi el, az ipari robot a STOP 2 kategória szerint áll meg.

3.6.2

Szoftveres végálláskapcsoló Az összes manipulátor- és pozicionálótengely tengelytartományát beállítható szoftveres végálláskapcsolók határolják. Ezek a szoftveres végálláskapcsolók


39 / 93

KR C2 edition2005

csak a gép védelmét szolgálják, és úgy kell őket beállítani, hogy a manipulátor/pozicionáló ne ütközhessen neki a mechanikus végütközőknek. A szoftveres végálláskapcsolókat az ipari robot üzembe helyezése során állítják be. További információk a Kezelési és programozási útmutatóban találhatók.

3.6.3

Mechanikus végütközők A manipulátor A1 - A3 alaptengelyének és A5 kézitengelyének tengelytartományait csillapítótaggal ellátott mechanikus végütközők határolják. A kiegészítő tengelyekre további mechanikus végütközők szerelhetők fel. Figyelmeztetés! Az ipari roboton anyagi károk keletkezhetnek, ha a manipulátor vagy egy kiegészítő tengely akadályba vagy a mechanikus végütköző, ill. a tengelytartomány-határoló csillapítótagjának ütközik. Az ipari robot újbóli üzembe helyezése előtt a KUKA Roboter GmbH-val folytatott egyeztetés (>>> 7 "KUKA szerviz" Oldal 81) szükséges. Cserélje ki az érintett csillapítótagot új csillapítótaggal, mielőtt tovább üzemelteti az ipari robotot. Amennyiben a manipulátor (a kiegészítő tengely) 250 mm/s-nál nagyobb sebességgel ütközik neki egy csillapítótagnak, akkor a manipulátort (a kiegészítő tengelyt) ki kell cserélni, vagy újbóli üzembe helyezést kell végeztetni a KUKA Roboter GmbH-val.

3.6.4

Mechanikus tengelytartomány-határoló (opció) Egyes manipulátorok A1 – A3 tengelye felszerelhető mechanikus tengelytartomány-határolókkal. Az állítható tengelytartomány-határolók a szükséges minimumra korlátozzák a munkatartományt. Ezzel javítható a személy- és berendezésvédelem. A mechanikus tengelytartomány-határolók felszerelésére nem alkalmas manipulátoroknál úgy kell kialakítani a munkahelyet, hogy az a mechanikus munkatartomány-határolók nélkül se jelenthessen veszélyt a személyzetre vagy a környező tárgyakra. Ha ez nem lehetséges, akkor a munkatartományt berendezésoldali fénysorompókkal, fényfüggönyökkel vagy akadályokkal kell elhatárolni. Behelyezési és átadási tartományoknál nem keletkezhetnek nyíró vagy becsípődést okozó helyek. Ez az opció nem áll rendelkezésre minden robotmodell esetén. Az adott robotmodellekre vonatkozó információkért forduljon a KUKA Roboter GmbH vállalathoz.

3.6.5

Tengelytartomány-felügyelet (opció) Egyes manipulátorok az A1 – A3 alaptengelyen felszerelhetők kétcsatornás tengelytartomány-felügyelettel. A pozicionálótengelyekre további tengelytartomány-felügyeletek szerelhetők. A tengelytartomány-felügyelet segítségével beállíthatja és felügyelheti egy tengely védett területét. Ezzel javítható a személy- és berendezésvédelem.

40 / 93


3 Biztonság

Ez az opció nem áll rendelkezésre minden robotmodell esetén. Az adott robotmodellekre vonatkozó információkért forduljon a KUKA Roboter GmbH vállalathoz.

3.6.6 Leírás

Szabadon forgató berendezés (opció) A szabadon forgató berendezés a manipulátor baleset vagy üzemzavar utáni kézi mozgatására szolgál. A szabadon forgató berendezés az alaptengelyhajtómotorokhoz és robotváltozattól függően a kézitengely-hajtómotorokhoz is alkalmazható. Csak kivételes esetekben és vészhelyzetben – pl. személyek kiszabadítására – használható. Figyelmeztetés! A motorok üzem közben olyan hőmérsékletekre melegedhetnek fel, amelyek égési sérüléseket okozhatnak a bőrön. Ne érintse meg őket. Gondoskodjon a megfelelő óvintézkedésekről, pl. viseljen védőkesztyűt.

Lépések

1. Kapcsolja ki a robotvezérlést és biztosítsa illetéktelen visszakapcsolás ellen (pl. függőlakattal). 2. Vegye le a motor védősapkáját. 3. Helyezze fel a szabadon forgató berendezést a megfelelő motorra, és mozgassa a tengelyt a kívánt irányba. Az irányokat a motoron lévő nyilak jelölik. A mechanikus motorfék ellenállását és adott esetben a további tengelyterheléseket le kell győzni. Figyelmeztetés! A tengelyek szabadon forgató berendezéssel történő mozgatásakor károsodhat a motorfék. Személyi sérülések és anyagi károk keletkezhetnek. A szabadon forgató berendezés használata után az érintett motort ki kell cserélni.

3.6.7

KCP-csatoló (opció) A KCP-csatoló lehetővé teszi a KCP le- és felcsatlakoztatását a robotvezérlés működése közben. Figyelmeztetés! Az üzemeltetőnek gondoskodnia kell arról, hogy a lecsatlakoztatott KCP-ket azonnal eltávolítsa a berendezésből és olyan helyen őrizze, ahol az ipari roboton dolgozó személyzet nem láthatja és nem érheti el őket. Ez a hatásos és hatástalan vészleállító berendezések összekeverésének elkerülésére szolgál. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat. További információk a robotvezérlés üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában találhatók.

3.6.8

Jelölések az ipari roboton Valamennyi tábla, utasítás, szimbólum és jelzés az ipari robot biztonsági szempontból fontos része. Ezeket tilos megváltoztatni vagy eltávolítani. Az ipari roboton elhelyezett jelölések a következők: 

teljesítményadat táblák


41 / 93

KR C2 edition2005 

figyelmeztető jelzések



biztonsági szimbólumok



azonosító táblák



vezetékjelölések



típustáblák

További információkat az ipari robot komponenseinek üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában szereplő műszaki adatok nyújtanak.

3.6.9

Külső védőberendezések

Védőberendezések

Védőberendezésekkel meg kell akadályozni, hogy személyek hozzáférjenek a manipulátor veszélyes területéhez. A leválasztó védőberendezéseknek a következő követelményeket kell teljesíteniük: 

Megfelelnek az EN 953 szabvány követelményeinek.



Megakadályozzák, hogy személyek beléphessenek a veszélyes területre, és nem hatástalaníthatók könnyen.



Megfelelően rögzítve vannak, és ellenállnak az előrelátható üzemi és környezeti erőhatásoknak.



Önmagukban nem jelentenek és nem okozhatnak veszélyt.



Biztosítják az előírt minimális távolság betartását a veszélyes területtől.

A védőajtóknak (karbantartási ajtóknak) a következő követelményeket kell teljesíteniük: 

Számuk a szükséges minimumra korlátozódik.



A reteszelések (pl. védőajtó-kapcsolók) védőajtó-kapcsolókészüléken vagy biztonsági PLC-n keresztül összeköttetésben állnak a robotvezérlés kezelővédelmi bemenetével.



A kapcsolókészülékek, kapcsolók és a kapcsolás módja megfelel az EN ISO 13849-1 szerinti d jelű teljesítőképesség és 3-as kategória követelményeinek.



A veszélyességi helyzettől függően: A védőajtót a fentieken kívül olyan zár is biztosítja, amely csak akkor engedélyezi a védőajtó kinyitását, ha a manipulátor már biztonságosan megállt.



A védőajtó nyugtázására szolgáló nyomógomb a védőberendezésekkel elhatárolt területen kívül található.

További információk a vonatkozó szabványokban és előírásokban találhatók. Ezek közé tartozik az EN 953 szabvány is. Egyéb védőberendezése k

3.7

Egyéb védőberendezéseket a vonatkozó szabványok és előírások szerint kell a berendezésbe beépíteni.

Az üzemmódok és védőfunkciók áttekintése Az alábbi táblázatban látható, hogy melyik üzemmódban aktívak a védőfunkciók. Védőfunkciók Kezelővédelem Vészleállító berendezés

42 / 93

T1

T2

AUT

AUT EXT

-

-

aktív

aktív

aktív

aktív

aktív

aktív


3 Biztonság

Védőfunkciók

T1

T2

AUT

AUT EXT

Engedélyező berendezés

aktív

aktív

-

-

Csökkentett sebesség programellenőrzés során

aktív

-

-

-

Léptető üzemmód

aktív

aktív

-

-

Szoftveres végálláskapcsoló

aktív

aktív

aktív

aktív

3.8

Biztonsági intézkedések

3.8.1

Általános biztonsági intézkedések Az ipari robot csak kifogástalan műszaki állapotban, rendeltetésszerűen és a biztonsági kockázatok ismeretében használható. Hibás kezelés esetén személyi sérülések és anyagi károk keletkezhetnek. Még kikapcsolt és biztosított robotvezérlés esetén is számolni kell azzal, hogy az ipari robot esetleg megmozdul. Helytelen szerelés (pl. túlterhelés) vagy mechanikai meghibásodások (pl. fékhiba) miatt a manipulátor vagy a kiegészítő tengelyek elmozdulhatnak. Ha a kikapcsolt ipari roboton munkát végez, akkor előzőleg mozgassa olyan helyzetbe a manipulátort és a kiegészítő tengelyeket, hogy se teherrel, se anélkül ne mozdulhassanak el maguktól. Ha ez nem lehetséges, a manipulátort és a kiegészítő tengelyeket megfelelő módon biztosítani kell. Veszély! Működőképes biztonsági funkciók és védőberendezések hiányában az ipari robot személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhat. Az ipari robotot tilos leszerelt vagy kikapcsolt biztonsági funkciókkal vagy védőberendezésekkel üzemeltetni. Figyelmeztetés! A robot mechanikus alkatrészei alatt való tartózkodás halálhoz vagy súlyi testi sérülésekhez vezethet. Ezért tilos a robot mechanikus alkatrészei alatt tartózkodni! Figyelmeztetés! A motorok üzem közben olyan hőmérsékletekre melegedhetnek fel, amelyek égési sérüléseket okozhatnak a bőrön. Ne érintse meg őket. Gondoskodjon a megfelelő óvintézkedésekről, pl. viseljen védőkesztyűt.

KCP

Az üzemeltetőnek biztosítania kell, hogy a KCP-vel felszerelt ipari robotot kizárólag felhatalmazott személyek kezelik. Ha egy berendezéshez több KCP használatos, ügyeljen arra, hogy minden KCP egyértelműen hozzá legyen rendelve a hozzá tartozó ipari robothoz. Zárja ki az összetévesztés lehetőségét.


43 / 93

KR C2 edition2005

Figyelmeztetés! Az üzemeltetőnek gondoskodnia kell arról, hogy a lecsatlakoztatott KCP-ket azonnal eltávolítsa a berendezésből és olyan helyen őrizze, ahol az ipari roboton dolgozó személyzet nem láthatja és nem érheti el őket. Ez a hatásos és hatástalan vészleállító berendezések összekeverésének elkerülésére szolgál. Ennek figyelmen kívül hagyása halált, súlyos testi sérüléseket vagy jelentős anyagi károkat okozhat. Külső billentyűzet, külső egér

Külső billentyűzet és/vagy külső egér csak a következő feltételek teljesülése esetén használható: 

Üzembe helyezési vagy karbantartási munkák zajlanak.



A hajtásokat lekapcsolták.



Senki sem tartózkodik a veszélyes területen.

A KCP-t mindaddig tilos használni, amíg a külső billentyűzet és/vagy a külső egér csatlakoztatva van. A külső billentyűzetet és/vagy a külső egeret az üzembe helyezési vagy karbantartási munkák befejeződése után vagy a KCP csatlakoztatása esetén haladéktalanul el kell távolítani. Üzemzavarok

Módosítások

Az ipari roboton fellépő üzemzavarok esetén az alábbi módon járjon el: 

Kapcsolja ki a robotvezérlést és biztosítsa illetéktelen visszakapcsolás ellen (pl. függőlakattal).



Helyezzen el egy erre figyelmeztető táblát az üzemzavar jelzésére.



Készítsen feljegyzéseket az üzemzavarról.



Hárítsa el az üzemzavart és ellenőrizze a működést.

Az ipari roboton végzett módosítások után ellenőrizni kell, hogy biztosított-e a szükséges biztonsági színvonal. Az ellenőrzéshez vegye figyelembe az adott országban vagy régióban hatályos munkavédelmi előírásokat. Ezenkívül ellenőrizni kell az összes biztonsági áramkör megbízható működését is. Az új vagy módosított programokat először mindig kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni. Az ipari roboton végzett módosítások után a meglévő programokat először mindig kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni. Ez az ipari robot összes alkotóelemére vonatkozik, beleértve a szoftveren és a konfigurálási beállításokon végzett módosításokat is.

3.8.2

A biztonsággal kapcsolatos vezérlőelemek ellenőrzése Az összes biztonsággal kapcsolatos vezérlőelem 20 éves élettartammal rendelkezik (a biztonságos buszrendszerek számára szolgáló be-/kimeneti kapcsok kivételével). Ennek ellenére rendszeren ellenőrizni kell, hogy a vezérlőelemek működőképesek-e. Ellenőrzés: 

vészleállító gomb, üzemmódválasztó kapcsoló A vészleállító gombot és az üzemmódválasztó kapcsolót legalább minden 6 hónapban egyszer be kell kapcsolni a hibás működés felismerése érdekében.



SafetyBUS-Gateway kimenetek Ha a kimenetre relék vannak kapcsolva, akkor ezeket legalább minden 6 hónapban egyszer le kell kapcsolni a hibás működés felismerése érdekében.

44 / 93


3 Biztonság

További ellenőrzések az üzembe helyezés és az újbóli üzembe helyezés során szükségesek. (>>> 3.8.4 "Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés" Oldal 45) Figyelmeztetés! Ha a robotvezérlésben a biztonságos buszrendszerek számára szolgáló be/kimeneti kapcsok találhatók, akkor legkésőbb 10 év után ki kell cserélni őket. Ellenkező esetben nem biztosított a biztonsági funkciók integritása. Ennek következménye halál, testi sérülés és anyagi károk lehetnek.

3.8.3

Szállítás

Manipulátor

Tartsa be a manipulátor előírt szállítási helyzetét. A szállítást a manipulátor üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában található utasítások szerint végezze.

Robotvezérlés

A robotvezérlést függőlegesen kell szállítani és felállítani. A robotvezérlés károsodásának elkerülése érdekében kerülje a szállítás közbeni rázkódásokat és ütődéseket. A szállítást a robotvezérlés üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában található utasítások szerint végezze.

Kiegészítő tengely (opcionális)

3.8.4

Tartsa be a kiegészítő tengely (pl. KUKA lineáris egység, forgó-billenő asztal, pozicionáló) előírt szállítási helyzetét. A szállítást a kiegészítő tengely üzemeltetési vagy szerelési útmutatójában található utasítások szerint végezze.

Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés A berendezések és készülékek első üzembe helyezése előtt olyan ellenőrzést kell végezni, amely megállapítja, hogy a berendezések és készülékek teljesek és működőképesek, biztonságosan üzemeltethetők és a károk felismerhetők. Az ellenőrzéshez vegye figyelembe az adott országban vagy régióban hatályos munkavédelmi előírásokat. Ezenkívül ellenőrizni kell az összes biztonsági áramkör megbízható működését is. Üzembe helyezés előtt meg kell változtatni a KUKA rendszerszoftverbe való bejelentkezéshez használt szakértői és rendszergazdai jelszavakat, és azokat csak felhatalmazott személyekkel szabad közölni. Veszély! A robotvezérlés gyárilag van konfigurálva az adott ipari robot számára. A kábelek felcserélése esetén a manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) hamis adatokat kaphatnak, és ezáltal személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhatnak. Ha egy berendezés több manipulátorból áll, az összekötővezetékeket minden esetben a manipulátorhoz és az ahhoz tartozó robotvezérléshez csatlakoztassa. Figyelmeztetés! Ha az ipari robotba olyan kiegészítő alkotóelemeket (pl. vezetékeket) integrálnak, amelyek nem tartoznak a KUKA Roboter GmbH szállítási terjedelméhez, akkor az üzemeltető vállalja a felelősséget azért, hogy ezek az alkotóelemek ne veszélyeztessék és ne helyezzék üzemen kívül egyik biztonsági funkciót sem.


45 / 93

KR C2 edition2005

Figyelem! Ha a robotvezérlés szekrényének belső hőmérséklete jelentősen eltér a környezeti hőmérséklettől, kondenzvíz keletkezhet benne, amely károsíthatja az elektromos alkatrészeket. A robotvezérlést csak azután helyezze üzembe, hogy a sorompó belső hőmérséklete kiegyenlítődött a környezeti hőmérséklettel. Megszakítások/ keresztzárlatok

Azokat a megszakításokat és keresztzárlatokat, amelyek a biztonsági funkciókra vonatkoznak, és amelyeket a robotvezérlés vagy a SafeRDW nem ismer fel, vagy ki kell zárni (pl. szerkezeti módon) vagy az ügyfélnek kell felismernie őket (pl. PLC-n keresztül vagy a kimenetek ellenőrzése révén). Javaslat: Zárja ki a keresztzárlatokat szerkezeti úton. Ehhez vegye figyelembe az EN ISO 13849-2 D.5, D.6 és D.7 táblázatában szereplő megjegyzéseket. Áttekintés: lehetséges keresztzárlatok, amelyeket a robotvezérlés vagy a SafeRDW nem ismer fel Keresztzárlat

A köv. helyen lehetséges

Keresztzárlat a 0 V-on



hajtások BE ESCkimenet



vészleállító ESC-kimenet









üzemmód ESC-kimenet



SafeRDW-bemenetek

A kimenet érintkezői közötti keresztzárlat



különböző kimenetek érintkezői közötti keresztzárlat





ESC-kimenet és ESC-bemenet közötti keresztzárlat



üzemmód ESC-kimenet

Különböző ESC-kimenetek csatornái közötti keresztzárlat

ESC-bemenetek

Keresztzárlat a 24 V-on

Működésellenőrz és

2 SafeRDW-bemenet közötti keresztzárlat

SafeRDW-bemenetek

SafeRDW-kimenet és SafeRDW-bemenet közötti keresztzárlat

SafeRDW-kimenetek, SafeRDW-bemenetek

Az üzembe helyezés és az újbóli üzembe helyezés előtt a következő ellenőrzéseket kell elvégezni: Általános ellenőrzés: Győződjön meg az alábbiakról:

46 / 93



Az ipari robotot a dokumentációban leírt adatoknak megfelelően, helyesen állították fel és rögzítették.



Nincsenek idegen testek, hibás, meglazult vagy szabadon álló alkatrészek az ipari roboton.



Valamennyi szükséges védőberendezést megfelelő módon szereltek fel és azok működőképesek.



Az ipari robot csatlakozási értékei megegyeznek a helyi hálózati feszültséggel és a hálózat fajtájával.



A védővezető és a potenciálkiegyenlítő vezetékek méretezése megfelelő és helyesen vannak bekötve.


3 Biztonság 

Az összekötőkábelek csatlakoztatása megfelelő és a csatlakozódugaszok reteszeltek.

A biztonsági áramkörök ellenőrzése: Az alábbi biztonsági áramkörök esetében egy működési teszt keretében kell megállapítani azok helyes működését: 

helyi vészleállító berendezés (= vészleállító gomb a KCP-n)



külső vészleállító berendezés (be- és kimenet)



engedélyező berendezés (a tesztüzemmódokban)



kezelővédelem (az automatikus üzemmódokban)



minősítő bemenetek (ha csatlakoztatva vannak)



az összes többi biztonság szempontjából fontos be- és kimenet

A csökkentett sebesség vezérlésének ellenőrzése: Ezt az ellenőrzést az alábbi módon végezze el: 1. Programozzon be egy egyenes pályát és sebességként a maximálisan lehetséges sebességet adja meg. 2. Határozza meg a pálya hosszát. 3. T1 üzemmódban 100%-os override-dal futtassa le a pályát, eközben pedig stopperórával mérje meg a mozgásidőt. Figyelmeztetés! A pályán való végighaladás alatt tilos személyeknek tartózkodniuk a veszélyes területen. 4. A pálya hosszából és a mért mozgásidőből meghatározható a sebesség. A csökkentett sebesség vezérlése az alábbi eredmény elérése esetén működik helyesen:

Gépadatok



Az így megállapított sebesség nem nagyobb, mint 250 mm/s.



A robot végighaladt a pályán a programozásnak megfelelően (azaz egyenesen, kitérések nélkül).

Győződjön meg arról, hogy a robotvezérlésen elhelyezett típustáblán ugyanazok a gépadatok szerepelnek, mint a beépítési nyilatkozatban. A manipulátor és a kiegészítő tengelyek (opcionális) típustáblájának gépadatait az üzembe helyezés során kell megadni. Figyelmeztetés! Az ipari robotot tilos mozgatni, ha téves gépadatok töltődtek be! Ellenkező esetben ennek következménye halál, súlyos testi sérülés vagy jelentős anyagi kár lehet. Mindig a helyes gépadatokat kell betölteni.

3.8.5

Vírusvédelem és hálózati biztonság Az ipari robot üzemeltetője vállalja a felelősséget azért, hogy a szoftver mindig a legfrissebb vírusvédelemmel legyen biztosítva. Ha a robotvezérlés egy olyan hálózat része, amely a vállalati hálózathoz vagy az internethez csatlakozik, akkor a robothálózatot ajánlott tűzfallal biztosítani a külvilág felé. Termékeink optimális alkalmazása érdekében ügyfeleinknek a vírusok elleni rendszeres védelmet javasoljuk. A biztonsági frissítésekkel kapcsolatos információk a www.kuka.com címen találhatók.


47 / 93

KR C2 edition2005

3.8.6

Kézi üzemmód A kézi üzemmód a beállítási munkákhoz használatos üzemmód. Minden olyan munka beállítási munkának számít, amelyet az automatikus üzemmód elindításához az ipari roboton el kell végezni. A beállítási munkákhoz az alábbiak tartoznak: 

léptető üzemmód



betanítás (teach-in)



programozás



programellenőrzés

Kézi üzemmód esetén vegye figyelembe a következőket: 

Ha a hajtásokra nincs szüksége, kapcsolja le őket, hogy a manipulátor vagy az (opcionális) kiegészítő tengelyek ne mozdulhassanak el véletlenül. Az új vagy módosított programokat először mindig kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni.



A szerszámok, a manipulátor vagy az (opcionális) kiegészítő tengelyek soha nem érinthetik az elválasztó kerítést és nem is nyúlhatnak túl rajta.



A munkadarabok, szerszámok és más tárgyak nem szorulhatnak be, nem okozhatnak rövidzárlatot és nem eshetnek le az ipari robot mozgásai miatt.



Az összes beállítási munkát lehetőleg a védőberendezésekkel elkerített területen kívül tartózkodva kell elvégezni.

Vegye figyelembe a következőket, ha a beállítási munkákat a védőberendezésekkel elkerített területen tartózkodva kell elvégezni. Kézi, csökkentett sebesség (T1) üzemmódban: 

Más személy nem tartózkodhat a védőberendezésekkel elkerített területen, ha ez elkerülhető. Vegye figyelembe az alábbiakat, ha a védőberendezésekkel elkerített területen több személynek kell tartózkodnia:





Minden személy rendelkezzen egy engedélyező berendezéssel.



Valamennyi személy rendelkezzen akadály nélküli rálátással az ipari robotra.



A személyek közötti szemkontaktus lehetősége folyamatosan biztosított legyen.

A kezelő olyan helyen tartózkodjon, ahonnan beláthatja a veszélyes terület és kitérhet a veszély elől.

Kézi, megnövelt sebesség (T2) üzemmódban:

3.8.7



Ez az üzemmód kizárólag akkor használható, ha az alkalmazáshoz a kézi, csökkentett sebességnél nagyobb sebességgel végzett teszt szükséges.



Ebben az üzemmódban a betanítás és a programozás nem megengedett.



A teszt megkezdése előtt a kezelőnek meg kell győződnie az engedélyező berendezések működőképességéről.



A kezelő a veszélyes területen kívül tartózkodjon.



A védőberendezésekkel elkerített területen más személyek nem tartózkodhatnak. Erről a kezelőnek kell gondoskodnia.

Szimuláció A szimulációs programok nem egyeznek meg teljesen a valósággal. A szimulációs programokban készített robotprogramokat a berendezésen kézi,

48 / 93


3 Biztonság

csökkentett sebesség (T1) üzemmódban kell tesztelni. Szükség esetén a programot át kell dolgozni.

3.8.8

Automatikus üzemmód Az automatikus üzemmód csak az alábbi biztonsági intézkedések betartása esetén engedélyezett: 

Valamennyi biztonsági és védőberendezés fel van szerelve és működőképes.



A berendezésben senki sem tartózkodik.



Betartják a meghatározott munkafolyamatokat.

Ha a manipulátor vagy egy kiegészítő tengely (opcionális) nyilvánvaló ok nélkül megáll, akkor a veszélyes területre csak abban az esetben szabad belépni, ha előzőleg kioldják a a vészleállító funkciót.

3.8.9

Karbantartás és javítás A karbantartási és javítási munkák után ellenőrizni kell, hogy biztosított-e a szükséges biztonsági színvonal. Az ellenőrzéshez vegye figyelembe az adott országban vagy régióban hatályos munkavédelmi előírásokat. Ezenkívül ellenőrizni kell az összes biztonsági áramkör megbízható működését is. A karbantartás és javítás célja, hogy fenntartsa, ill. meghibásodás esetén helyreállítsa a berendezés működőképes állapotát. A javítás a hibakeresést és a hiba elhárítását foglalja magában. Biztonsági intézkedések az ipari roboton végzett tevékenységek során: 

A tevékenységeket a veszélyes területen kívül tartózkodva kell végezni. Ha a tevékenységeket a veszélyes területen tartózkodva kell elvégezni, akkor az üzemeltetőnek kiegészítő óvintézkedéseket kell hoznia a megbízható személyvédelem szavatolása érdekében.



Kapcsolja ki az ipari robotot, és biztosítsa visszakapcsolás ellen (pl. függőlakattal). Ha a tevékenységeket bekapcsolt robotvezérlés mellett kell elvégezni, akkor az üzemeltetőnek kiegészítő óvintézkedéseket kell hoznia a megbízható személyvédelem szavatolása érdekében.



Ha a tevékenységeket bekapcsolt robotvezérlés mellett kell elvégezni, azok csak T1 üzemmódban engedélyezettek.



A tevékenységeket a berendezésen elhelyezett táblával kell jelezni. Ezt a táblát a tevékenységek ideiglenes megszakítása esetén is a helyén kell hagyni.



A vészleállító berendezések maradjanak aktívak. Ha karbantartási vagy javítási munkák miatt a biztonsági funkciókat vagy védőberendezéseket letiltják, akkor védőfunkcióikat a munkák befejezése után azonnal helyre kell állítani.

A meghibásodott komponenseket azonos cikkszámú új, ill. olyan komponensekre kell cserélni, amelyeket a KUKA Roboter GmbH egyenértékűnek ismert el. A tisztítási és ápolási munkákat az üzemeltetési útmutató szerint kell elvégezni. Robotvezérlés

A perifériakészülékekhez csatlakoztatott alkatrészek még a robotvezérlés kikapcsolása után is feszültség alatt állhatnak. Ezért a robotvezérlésen végzett munkák esetén ki kell kapcsolni a külső forrásokat. A robotvezérlés komponensein végzett tevékenységek során tartsa be az elektrosztatikusan veszélyeztetett alkatrészekre vonatkozó előírásokat.


49 / 93

KR C2 edition2005

A robotvezérlés kikapcsolása után különböző komponensek még több percen át 50 V fölötti (max. 600 V) feszültség alatt állhatnak. Az életveszélyes sérülések elkerülése érdekében ezen időtartam alatt az ipari roboton semmiféle tevékenység nem végezhető. Gondoskodjon róla, hogy ne kerülhessen víz vagy por a robotvezérlésbe. Súlykiegyenlítés

Néhány robotváltozat hidropneumatikus, rugós vagy gázhengeres súlykiegyenlítő rendszerrel van felszerelve. A hidropneumatikus és gázhengeres súlykiegyenlítők nyomástartó berendezések, és a felügyelendő berendezések csoportjába tartoznak. A súlykiegyenlítő rendszerek robotváltozattól függően a nyomástartó berendezésekről szóló európai uniós irányelv szerinti 2. folyadékcsoport 0., II. vagy III. kategóriájába tartoznak. Az üzemeltetőnek be kell tartania a nyomástartó berendezésekre az adott országban érvényes törvényeket, előírásokat és szabványokat. Németországban az ellenőrzési határidőket az üzembiztonságról szóló rendelet 14. és 15. §-a határozza meg. Az ellenőrzést az üzemeltető a felállítási helyen és az üzembe helyezés előtt köteles elvégezni. Biztonsági intézkedések a súlykiegyenlítő rendszeren végzett tevékenységek során:

Veszélyes anyagok



Biztosítsa a manipulátornak a súlykiegyenlítő rendszer által támogatott alkatrészcsoportjait.



A súlykiegyenlítő rendszeren kizárólag szakképzett személyzet végezhet tevékenységeket.

Biztonsági intézkedések a veszélyes anyagok kezeléséhez: 

Kerülje a bőrrel való hosszabb és ismételt intenzív érintkezést.



Ne lélegezze be az olajködöket és -gőzöket.



Gondoskodjon a bőr tisztításának és ápolásának lehetőségéről.

Termékeink biztonságos alkalmazása érdekében azt javasoljuk ügyfeleinknek, hogy rendszeresen szerezzék be a veszélyes anyagok biztonsági adatlapjainak aktuális változatát a gyártótól.

3.8.10

Üzemen kívül helyezés, tárolás és ártalmatlanítás Az ipari robot üzemen kívül helyezése, tárolása és ártalmatlanítása kizárólag az adott országban hatályos törvények, előírások és szabványok szerint történhet.

3.8.11

Biztonsági intézkedések a „Single Point of Control" számára

Áttekintés

Bizonyos komponenseknek az ipari roboton való használatakor biztonsági intézkedésekkel kell gondoskodni a „Single Point of Control” alapelvének érvényesüléséről. Komponensek:

50 / 93



Submit interpreter



PLC



OPC kiszolgáló



Remote Control Tools



külső billentyűzet/egér


3 Biztonság

További biztonsági intézkedésekre is szükség lehet. Ezt az alkalmazás függvényében a berendezés rendszerintegrátorának, programozójának vagy üzemeltetőjének kell tisztáznia. Mivel csak a rendszerintegrátor ismeri a robotvezérlés perifériájában található működtetők biztonságos állapotát, az ő feladata gondoskodni a működtetők biztonságos állapotba való helyezéséről, pl. a vészleállító funkció kioldásakor. Submit interpreter, PLC

Ha a mozgatások (pl. hajtások vagy megfogók) vezérlése a B/K rendszeren keresztül submit interpreter vagy PLC segítségével történik és ezek nincsenek más módon biztosítva, akkor ez a vezérlés T1 és T2 üzemmódban vagy vészleállításkor is hatásos. Ha a Submit interpreterrel vagy a PLC-vel a robot mozgásaira kiható változókat módosítanak (pl. override), akkor ez T1 és T2 üzemmódban vagy vészleállításkor is hatásos. Biztonsági intézkedések:

OPC kiszolgáló, Remote Control Tools



Ne módosítsa a a biztonsági szempontból fontos jeleket és változókat (pl. üzemmód, vészleállítás, védőajtó-érintkező) submit interpreter vagy a PLC segítségével.



Ha a módosításokra mégis szükség van, akkor a biztonsági szempontból fontos jeleket és változókat úgy kell összekapcsolni, hogy a submit interpreter vagy a PLC ne hozhassa őket a biztonságot veszélyeztető állapotba.

Ezekkel a komponensekkel anélkül lehet hozzáférni a robotvezérlés programjaihoz, kimeneteihez vagy egyéb paramétereihez, hogy azt a berendezésben lévő személyek észrevennék. Biztonsági intézkedések: 

A KUKA ezeket a komponenseket kizárólag diagnosztikai és vizualizációs célokra készítette. Tilos ezekkel a komponensekkel módosítani a robotvezérlés programjait, kimeneteit vagy egyéb paramétereit.

Külső billentyűzet/egér

Ezekkel a komponensekkel anélkül lehet módosítani a robotvezérlés programjait, kimeneteit vagy egyéb paramétereit, hogy azt a berendezésben lévő személyek észrevennék. Biztonsági intézkedések: 

Minden robotvezérléshez csak egy kezelőegységet használjon.



Ha a berendezésben a KCP segítségével végeznek munkát, előzőleg el kell távolítani a billentyűzetet és az egeret a robotvezérlésből.


51 / 93

KR C2 edition2005

3.9

Alkalmazott szabványok és előírások

Név

Meghatározás

Kiadás éve

2006/42/EK

Gépek irányelv:

2006

Az Európai Parlament és a Tanács 2006. május 17-i 2006/ 42/EK irányelve a gépekről és a 95/16/EK irányelv módosításáról (átdolgozás) 2004/108/EK

2004

EMC irányelv: Az Európai Parlament és a Tanács 2004. december 15-i 2004/108/EK irányelve az elektromágneses összeférhetőségre vonatkozó tagállami jogszabályok közelítéséről és a 89/336/EGK irányelv hatályon kívül helyezéséről

97/23/EK

Nyomástartó berendezések irányelv:

1997

Az Európai Parlament és a Tanács 1997. május 29-i 97/ 23/EK irányelve a nyomástartó berendezésekre vonatkozó tagállami jogszabályok közelítéséről EN ISO 13850

Gépek biztonsága.

2008

Vészkikapcsolás. Tervezési alapelvek EN ISO 13849-1

Gépek biztonsága.

2008

Vezérlőrendszerek biztonságával összefüggő szerkezeti részek. 1. rész: A kialakítás általános elvei EN ISO 13849-2

2008

Gépek biztonsága. Vezérlőrendszerek biztonságával összefüggő szerkezeti részek. 2. rész: Validálás

EN ISO 12100-1

Gépek biztonsága.

2003

Alapfogalmak, a kialakítás általános elvei. 1. rész: Fogalommeghatározások, módszertan EN ISO 12100-2

Gépek biztonsága.

2003

Alapfogalmak, a kialakítás általános elvei. 2. rész: Műszaki alapelvek EN ISO 10218-1

Robotok ipari környezethez.

2008

Biztonság EN 614-1

Gépek biztonsága.

2006

A kialakítás ergonómiai alapelvei. 1. rész: Szakkifejezések és általános alapelvek EN 61000-6-2

Elektromágneses összeférhetőség (EMC).

2005

6-2. rész: Általános szabványok. Az ipari környezetek zavartűrése EN 61000-6-4

Elektromágneses összeférhetőség (EMC).

2007

6-4. rész: Általános szabványok. Az ipari környezetek zavarkibocsátási szabványa EN 60204-1

Gépek biztonsága.

2006

Gépek villamos szerkezetei. 1. rész: Általános követelmények

52 / 93


4 Tervezés

4

Tervezés

4.1

Elektromágneses összeférhetőség (EMC)

Leírás

Ha külső csatlakozóvezetékek (pl. terepi buszok stb.) csatlakoznak a vezérlő számítógéphez, csak megfelelő mértékben árnyékolt vezetékek használhatók. A vezetékárnyékolásnak a szekrényben nagy felületen, árnyékolt (csavarozható, szorítóbilincs nélküli) kapcsokon keresztül kell csatlakoznia a PE-sínhez. A robotvezérlés csak ipari környezetben üzemeltethető.

4.2

Felállítási feltételek

Méretek

Ábra 4-1: Méretek (mm) 1 hűtőkészülék (opció)

3 oldalnézet

2 elölnézet

4 felülnézet

A (>>> Ábra 4-2 ) ábrán a robotvezérlés betartandó minimális távolságai láthatók.


53 / 93

KR C2 edition2005

Ábra 4-2: Minimális távolságok (mm) 1

hűtőkészülék (opció)

Figyelmeztetés! Ha nem tartja be a minimális távolságokat, a robotvezérlés károsulhat. Tartsa be feltétlenül a megadott minimális távolságokat. A robotvezérlésen bizonyos karbantartási és javítási munkákat oldalról vagy hátulról kell elvégezni. Ehhez a robotvezérlésnek hozzáférhetőnek kell lennie. Ha a hátsó vagy oldalfal nem hozzáférhet, gondoskodjon róla, hogy a robotvezérlést olyan pozícióba lehessen állítani, ahol elvégezhetők a munkák. Minimális távolságok feltéttel

Ábra 4-3: A feltét- és a technológiai szekrény minimális távolságai 1

54 / 93

feltétszekrény

2

technológiai szekrény


4 Tervezés

Az ajtó elfordulási tartománya

Ábra 4-4: Szekrényajtó elfordulási tartomány Elfordulási tartomány, ha a szekrények különállóak: ajtó számítógépkerettel kb. 180 °



Elfordulási tartomány, ha a szekrények egymás mellé vannak felállítva: ajtó kb. 155 °



Furatok

Ábra 4-5: Furatok padlóra való rögzítéshez

4.3

1

felülnézet

2

alulnézet

Csatlakozási feltételek


Névleges csatlakozási feszültség

AC 3x400 V – AC 3x415 V

Névleges feszültség megengedett tűrése

400 V -10 % – 415 V +10 %

Hálózati frekvencia

49 ... 61 Hz

Hálózati impedancia a robotvezérlés csatlakozási pontjáig

≤ 300 mΩ

Névleges bemeneti teljesítmény




Standard


55 / 93

KR C2 edition2005


Névleges bemeneti teljesítmény 

nehézrobotok



palettázó robotok



présgépeket összekötő átrakodó robotok min. 3x25 A lomha, max. 3x32 A lomha, lásd a típustáblán

Hálózatoldali biztosítás

300 mA robotvezérlésenként, minden áramfajtára érzékeny

Hibaáram (FI) védőrelé alkalmazása esetén: kioldási áram

A potenciálkiegyenlítő vezetékek és az összes védővezető közös csillagpontja a teljesítményrész referenciasínje.

Potenciálkiegyenlítés

Figyelem! Ha a hálózati impedancia meghaladja a 300 mΩ értéket, kedvezőtlen körülmények között földzárlat esetén a szervohajtások biztosítéka egyáltalán nem vagy csak nagy késleltetéssel oldhat ki. A hálózati impedanciának a robotvezérlés csatlakozási pontjáig ≤ 300 mΩ értékűnek kell lennie. Figyelem! Ha a robotvezérlés üzemeltetése a típustáblán megadottól eltérő hálózati feszültséggel történik, az a robotvezérlés hibás működéséhez vezethet és károkat okozhat a hálózati alkatrészekben. A robotvezérlést csak a típustáblán megadott hálózati feszültséggel szabad üzemeltetni. Figyelem! A robotvezérlés hibás működéséhez vezethet és károkat okozhat a hálózati alkatrészekben, ha a robotvezérlést földelt csillagpont nélküli hálózatban üzemeltetik. A következmény akár elektromos feszültség okozta testi sérülés is lehet. A robotvezérlést csak földelt csillagpontos hálózatban szabad üzemeltetni. Ez egy EN55011 szerinti A osztályú készülék és saját kisfeszültségű tápegységgel (transzformátorállomás, erőmű) rendelkező ellátóhálózatokban üzemeltethető. A készülék a lakossági ellátóhálózatokban csak a helyileg illetékes áramszolgáltató vállalat előzetes engedélyével helyezhető üzembe. Kábelhosszúságo k

A kábelmegnevezések, kábelhosszúságok (szabványos), valamint a speciális hosszúságok az alábbi táblázatban találhatók. Kábel

56 / 93


Speciális hosszúság [m]

Motorkábel

7

15 / 25 / 35 / 50

Adatkábel

7

15 / 25 /35 / 50

Hálózati tápkábel XS1 csatlakozóval (opcionális)

3

-


4 Tervezés

Kábel


KCP-kábel

10

Hosszabbító [m] 10 / 20 / 30/ 40

KCP-hosszabbítókábel alkalmazása esetén csak egy hosszabbító használható, és a teljes kábelhosszúság nem haladhatja meg a 60 m-t.

4.4


Leírás

A robotvezérlés a következő csatlakozókon keresztül köthető össze a hálózattal: 

X1 Harting-dugasz a csatlakozópanelen



XS1 CEE-dugasz, a kábel a robotvezérlésből van kivezetve (opció)

Áttekintés

Ábra 4-6: Hálózati csatlakozás * A nullavezető csak az opcionális 400 V-os szervizcsatlakozó aljzathoz szükséges. A robotvezérlést csak jobbra forgó mezőjű hálózatra csatlakoztassa. A ventilátormotorok helyes forgásiránya csak ebben az esetben biztosított.

4.4.1 Leírás

Hálózati csatlakozás X1 Harting-dugasszal A robotvezérléshez tartozékként mellékelve van egy Harting csatlakozó. Az X1 dugasz segítségével az ügyfél csatlakoztathatja a robotvezérlést az elektromos hálózatra.

Ábra 4-7: X1 hálózati csatlakozó 1

mellékelt Harting csatlakozó (opció)

2

X1 hálózati csatlakozó


57 / 93

KR C2 edition2005

4.4.2 Leírás

Hálózati csatlakozás XS1 CEE-dugasszal Ennél az opciónál a robotvezérlés egy CEE-dugasz segítségével csatlakoztatható a hálózatra. A kb. 3 m hosszú kábel egy kábelcsavarzaton keresztül vezet a főkapcsolóhoz.

Ábra 4-8: XS1 hálózati csatlakozó

4.5

1

kábelcsavarzat

2

CEE-dugasz

Vészleállító kör és védőberendezés A következő példák azt mutatják be, hogyan kell összekötni a robotrendszer vészleállító körét és védőberendezését a perifériákkal.

58 / 93


4 Tervezés

Példa

Ábra 4-9: Robot perifériával


59 / 93

KR C2 edition2005

Példa

Ábra 4-10: Robot perifériával és külső feszültségellátással

60 / 93


4 Tervezés

Példa

Ábra 4-11: Védőajtó őr Poz.

Elem

Leírás

1

engedélyező nyomógomb zárt védőajtó esetén

A nyomógombot a védett zónán kívülre kell felszerelni.

2

ajtó végálláskapcsoló

-


61 / 93

KR C2 edition2005

Poz.

4.6

Elem

Leírás

3

ajtó végálláskapcsoló, védőajtó zárva

-

4

ajtó végálláskapcsoló, védőajtó nyitva

-

5

védőajtó őr

pl. Pilz gyártmányú PST3

6

X11 port

-

X11 port

Leírás

Az X11 portra a vészleállító berendezéseket kell csatlakoztatni vagy a föléjük rendelt vezérlések (pl. PLC) segítségével egymással összekapcsolni.

Bekötés

Az X11 port bekötését a következő pontok figyelembevételével végezze el: 

rendszerkoncepció



biztonsági koncepció

A CI3-bővítőkártya típusától függően különböző jelek és funkciók állnak rendelkezésre. (>>> 1.5.1 "A CI3-bővítőkártyák áttekintése" Oldal 14) A fölérendelt vezérlésekbe történő integrálással kapcsolatos részletes információk a rendszerintegrátorok számára készült kezelési és programozási útmutató "Automatikus külső jeldiagramok" c. fejezetében találhatók.

62 / 93


4 Tervezés


Ábra 4-12


63 / 93

KR C2 edition2005

Jel

Láb

Leírás

+24 V belső

106

ESC áramellátás max. 2 A

0 V belső

107

24 V külső

88

0 V külső

89

+24 V

36

0V

18

+24 V

90

0V

72

"A" tesztkimenet

1

(tesztjel)

5 7

Megjegyzés

Hiányzó külső feszültségellátás esetén a 24 V/0 V után belső áthidalást kell alkalmazni.

Összekapcsolt berendezések esetén külső feszültségellátás javasolt.

24 V-os vezérlőfeszültség külső készülékek ellátásához, max. 4 A.

opció

24 V-os vezérlőfeszültség külső készülékek ellátásához, max. 6 A.

opció

Ütemezett feszültséget szolgáltat az "A" csatorna egyes portbemenetei számára.

Csatlakoztatási példa: az engedélyező kapcsolót az "A" csatorna 1. (TA_A) és 6. lábára kötik rá.

Ütemezett feszültséget szolgáltat a "B" csatorna egyes portbemenetei számára.

Csatlakoztatási példa: a védőajtó reteszelést a "B" csatorna 19. (TA_B) és 26. lábára kötik rá.

Kimenet, potenciálmentes érintkezők a belső vészleállítótót, max. 24 V, 600 mA.

Az érintkezők nem működtetett állapotban zárva vannak.

38 41 "B" tesztkimenet

19

(tesztjel)

23 25 39 43

64 / 93

Helyi vészleállító, "A" csatorna

20 / 21

Helyi vészleállító, "B" csatorna

2/3

Külső vészleállító, "A" csatorna

4

Külső vészleállító, "B" csatorna

22

Engedélyezés, "A" csatorna

6

Engedélyezés, "B" csatorna

24

Védőberendezés , "A" csatorna

8

Védőberendezés , "B" csatorna

26

Hajtások KI, külső "A" csatorna (egycsatornás)

42

Vészleállító, kétcsatornás bemenet, max. 24 V, 10 mA.

Külső, kétcsatornás engedélyező kapcsoló csatlakoztatásához potenciálmentes érintkezőkkel. Max. 24 V, 10 mA.

Ha nincs csatlakoztatva kiegészítő kapcsoló, az 5. és 6., valamint a 23. és 24. lábat rövidre kell zárni. Csak tesztüzemmódokban hatásos.

Védőajtó reteszelés kétcsatornás csatlakoztatásához, max. 24 V, 10 mA.

Csak automatikus üzemmódokban hatásos.

Erre a bemenetre egy potenciálmentes érintkező (nyitó) köthető rá. Az érintkező nyitásakor a hajtások lekapcsolnak, max. 24 V, 10 mA.

Ha a bemenet nincs használatban, a 41. és 42. lábat rövidre kell zárni.


4 Tervezés

Jel

Láb

Leírás

Megjegyzés

Hajtások KI, külső "B" csatorna (egycsatornás)

44

Egy potenciálmentes érintkező csatlakoztatásához.

A 200 ms-nál hosszabb impulzus bekapcsolja a hajtásokat. A jel nem lehet állandó.

Hajtások BE, "B" csatorna

29 / 30

Potenciálmentes érintkezők (max. 7,5 A), a "hajtások BE" állapotot jelzik.

Ha a "hajtások BE" mágneskapcsoló behúz, akkor zárva van.

Ezek az érintkezők csak CI3Extended vagy CI3-Tech bővítőkártya alkalmazása esetén állnak rendelkezésre. Hajtások BE, "A" csatorna

11 / 12

Potenciálmentes érintkezők (max. 2 A), a "hajtások BE" állapotot jelzik.

Ha a "hajtások BE" mágneskapcsoló behúz, akkor zárva van.

Ezek az érintkezők csak CI3Extended vagy CI3-Tech bővítőkártya alkalmazása esetén állnak rendelkezésre. Automatikus üzemmódcsopor tok

48 / 46

Teszt üzemmódcsopor tok

48 / 47

Minősítő bemenet, "A" csatorna

50

Minősítő bemenet, "B" csatorna

51

A biztonsági áramkör potenciálmentes érintkezői, az üzemmódot jelzik. Ezek az érintkezők csak CI3Extended vagy CI3-Tech bővítőkártya alkalmazása esetén állnak rendelkezésre. A 0 jel az összes üzemmódban 0. kategóriájú STOPot vált ki.

A KCP-n az automatikus vagy külső opció van kiválasztva, a 48./46. automatikus érintkező zárva van. A KCP-n az 1. teszt vagy 2. teszt opció van kiválasztva, a 48./47. teszt érintkező zárva van. Ha ezek a bemenetek nincsenek használatban, az 50. lábat a 38. tesztkimenettel, ill. az 51. lábat a 39. tesztkimenettel rövidre kell zárni.

Az X11 port ellendarabja egy belső csatlakozólábas, 108-pólusú Hartingdugasz, típus: Han 108DD, házméret: 24B. I/O-k

4.6.1

Az I/O-k a következő komponensek segítségével konfigurálhatók: 

DeviceNet (master) MFC-n keresztül



opcionális mezőbusz kártyák 

Interbus



Profibus



DeviceNet



Profinet



az ügyfél által biztosított specifikus csatolófelületek

Példa az X11 kapcsolására Az X11 csatlakozó egy belső csatlakozólábas Harting-dugasz, típus: Han 108DD, házméret: 24B.


65 / 93

KR C2 edition2005


Ábra 4-13: Példa az X11 kapcsolására Figyelem! Az X11 kapcsolási példa üzembe helyezési vagy hibakeresési célokra történő felhasználása esetén a robotrendszer csatlakoztatott biztonsági komponensei nem hatásosak.

4.7 Leírás

PE potenciálkiegyenlítés Az üzembe helyezés előtt a következő vezetékeket kell még csatlakoztatni:  

66 / 93

A robot és a robotvezérlés közötti 16 mm2 keresztmetszetű potenciálkiegyenlítő vezetéket. Az ellátószekrény központi PE-sínje és a robotvezérlés PE-csapja közötti kiegészítő PE-vezetéket.


4 Tervezés

Ábra 4-14: A robotvezérlés és a robot közötti potenciálkiegyenlítés kábelcsatornával 1

PE az ellátószekrény központi PE sínjéhez

2

robotvezérlés csatlakozópanele

3

potenciálkiegyenlítő csatlakozó a roboton

4

potenciálkiegyenlítő a robotvezérléstől a robothoz

5

kábelcsatorna

6

potenciálkiegyenlítő a kábelcsatorna elejétől a főpotenciálkiegyenlítőhöz

7

főpotenciál-kiegyenlítő

8

potenciálkiegyenlítő a kábelcsatorna végétől a főpotenciálkiegyenlítőhöz

Ábra 4-15: A robotvezérlés és a robot közötti potenciálkiegyenlítés 1

PE az ellátószekrény központi PE sínjéhez

2

robotvezérlés csatlakozópanele

3

potenciálkiegyenlítő a robotvezérléstől a robothoz

4

potenciálkiegyenlítő csatlakozó a roboton


67 / 93

KR C2 edition2005

4.8 Leírás

A KCP-csatoló vizualizációja (opció) Ha a robotvezérlés üzemeltetése a fel- és lecsatlakoztatható KCP-vel történik, a következő rendszerváltozókat vizualizálni kell: 

$T1 (T1 üzemmód)



$T2 (T2 üzemmód)



$EXT (külső üzemmód)



$AUT (automatikus üzemmód)



$ALARM_STOP



$PRO_ACT (program aktív)

A kijelzés az I/O-kon vagy egy PLC-n keresztül konfigurálható. A rendszerváltozók a STEU/$MACHINE.DAT fájlban tervezhetők meg. Figyelmeztetés! Ha a KCP-t lecsatlakoztatják, a berendezés nem kapcsolható le a KCP vészleállító gombjával. A személyi sérülések és anyagi károk elkerülése érdekében az X11 porthoz külső vészleállítót kell csatlakoztatni.

4.9

Teljesítőképesség (PL) A robotvezérlés biztonsági funkciói az EN ISO 13849-1 szerinti 3. kategóriának és d teljesítőképességnek (PL) felelnek meg.

4.9.1

A biztonsági funkciók PFH-értékei A biztonságtechnikai paraméterek kiszámításához 20 év élettartamot vettünk alapul. A vezérlés PHF-érték besorolása csak akkor érvényes, ha betartják a vészleállító gomb, az üzemmódválasztó kapcsoló ellenőrzési ciklusait, valamint a mágneskapcsolók kapcsolási gyakoriságát. A vészleállító gombot és az üzemmódválasztó kapcsolót legalább félévente működtetni kell. A kikapcsolási elérési úton a mágneskapcsolók kapcsolási gyakorisága évente min. 2 és naponta max. 100. A berendezés szintjén a biztonsági funkciók értékelésekor figyelembe kell venni, hogy több vezérlés kombinációja esetén a PFH-értékeket is többszörösen figyelembe kell venni. A RoboTeam berendezések vagy az egymást fedő veszélyeztetési területek esetén áll ez fenn. A biztonsági funkciók berendezésszinten meghatározott PFH-értéke nem lépheti túl a d PL szint határát. A PFH-értékek az adott vezérlésváltozat biztonsági funkcióira vonatkoznak. A biztonsági funkciók csoportjai: 



68 / 93

standard biztonsági funkciók (ESC) 

vészleállító berendezés (KCP, szekrény, ügyfél csatolófelület)



kezelővédelem (ügyfél csatolófelület)



engedélyezés (KCP, ügyfél csatolófelület)



üzemmód (KCP, ügyfél csatolófelület)



biztonsági megállás (ügyfél csatolófelület)

a KUKA.SafeOperation biztonsági funkciói (opció) 

tengelyterek felügyelete



Descartes-féle terek felügyelete



a tengelysebesség felügyelete



a Descartes-féle sebesség felügyelete Kiadás: 08.10.2010 Verzió: Spez KR C2 ed05 V5 hu

4 Tervezés 

a tengelygyorsulás felügyelete



megállás felügyelet



a szerszámok felügyelete

A vezérlésváltozatonkénti PFH-értékek áttekintése: Robotvezérlés változat

PFH-érték

(V)KR C2 (edition2005)

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) és 1 feltétszekrény

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) 2 feltétszekrénnyel

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) KCP-csatolóval

1 x 10-7

(V)KR C2 edition2005 KUKA.SafeOperation opcióval

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) 2 feltétszekrénnyel és KUKA.SafeOperation opcióval

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan feltétszekrénnyel

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan KCP-csatolóval

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titan KUKA.SafeOperation opcióval

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standard) 5 slave kártyával

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) Safetybus Gateway opcióval

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) Safetybus Gateway opcióval és KCP-csatolóval

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) KCP-csatolóval, Safetybus Gateway és KUKA.SafeOperation opcióval, I/Ocsatlakozás optikai csatolón keresztül és feltétszekrény

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (KCP-csatolóval, Safetybus Gateway opcióval) egyenként 2 slave kártyával,2 feltétszekrénnyel és KUKA.SafeOperation opcióval

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standard) 5 slave kártyával és KUKA.SafeOperation opcióval

3 x 10-7

KR C2 edition2005 titan Safetybus Gateway opcióval

3 x 10-7

KR C2 edition2005 titan Safetybus Gateway opcióval és KCP-csatolóval

3 x 10-7

A táblázatban nem szereplő vezérlőváltozatok esetén kérjük, forduljon a KUKA Roboter GmbH vállalthoz.


69 / 93

KR C2 edition2005

70 / 93


5 Szállítás

5

Szállítás

5.1

Szállítás szállítószerszámmal

Előfeltételek



A robotvezérlésnek kikapcsolt állapotban kell lennie.



A robotvezérlésen nem lehetnek csatlakoztatott vezetékek.



A robotvezérlés ajtajának zárva kell lennie.



A robotvezérlésnek egyenesen kell állnia.



A robotvezérlésre borulásvédő kengyelt kell rögzíteni.

Szükséges anyagok



szállítószerszám keresztmerevítéssel vagy anélkül

Lépések

1. Akassza be a keresztmerevítéses vagy anélküli szállítószerszámot a robotvezérlés 4 szállítószemébe.

Ábra 5-1: Szállítás szállítószerszámmal 1

szállítószemek a robotvezérlésen

2

helyesen beakasztott szállítószerszám

3

helyesen beakasztott szállítószerszám

4

helytelenül beakasztott szállítószerszám

2. Akassza a szállítószerszámot az emelődarura. Veszély! A túl gyorsan végzett szállítás esetén a robotvezérlés kilenghet, és sérüléseket vagy anyagi károkat okozhat. Lassan végezze a robotvezérlés szállítását. 3. Lassan emelje fel a robotvezérlést, majd szállítsa el. 4. A célnál lassan engedje le a robotvezérlést. 5. Akassza ki a szállítószerszámot a robotvezérlésből. Kiadás: 08.10.2010 Verzió: Spez KR C2 ed05 V5 hu

71 / 93

KR C2 edition2005

5.2

Szállítás emelőkocsival

Előfeltételek
















Lépések

Ábra 5-2: Szállítás emelőkocsival

5.3

1

vezérlőszekrény borulásvédő kengyellel

2

megemelt robotvezérlés

Szállítás villástargoncával

Előfeltételek
















Lépések

Ábra 5-3: Szállítás villástargoncával

5.4

1

robotvezérlés villahelyekkel a villástargonca számára

2

robotvezérlés rászerelt transzformátorral

Szállítás rászerelt görgőkészlettel (opció) A görgők csak a robotvezérlés szekrénysorból történő kihúzásra vagy visszatolásra használhatók, a vezérlés szállítására nem.

72 / 93


5 Szállítás

Ábra 5-4: Szállítás görgőkkel Figyelmeztetés! A robotvezérlés járműről (villástargonca, elektromos jármű) történő lehúzakor a robotvezérlés görgői megsérülhetnek. A robotvezérlést jármű után kapcsolni és a görgőkön szállítani tilos.


73 / 93

KR C2 edition2005

74 / 93


6 Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés

6

Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés

6.1

Az üzembe helyezés áttekintése Ez az áttekintés az üzembe helyezés legfontosabb lépéseit tartalmazza. A pontos folyamat az alkalmazástól, a manipulátortípustól, az alkalmazott technológiai csomagoktól és a további ügyfélspecifikus körülményektől függ. Ezért az áttekintésben nem tartottunk igényt a teljességre. Ez az áttekintés az ipari robot üzembe helyezésére vonatkozik. A teljes berendezés üzembe helyezése e dokumentációnak nem tárgya.

Robot Lépés

Leírás

1

Végezze el a robot szemrevételezését.

2

Szerelje fel a robotrögzítést. (Alaphoz rögzítés, gépállványhoz rögzítés vagy épített állvány)

3

Állítsa fel a robotot.

Információk Részletes információk a robot üzemeltetési útmutatójában vagy szerelési útmutatójában, az „Üzembe helyezés és újbóli üzembe helyezés” c. fejezetben találhatók.

Villamosság Lépés

Leírás

Információk

4

Végezze el a robotvezérlés szemrevételezését.

-

5

Győződjön meg arról, hogy a robotvezérlésben nem képződött kondenzvíz.

-

6

Állítsa fel a robotvezérlést.

(>>> 6.2 "A robotvezérlés felállítása" Oldal 77)

7

Csatlakoztassa az összekötő vezetékeket.

(>>> 6.3 "Az összekötővezetékek csatlakoztatása" Oldal 77)

8

Csatlakoztassa a KCP-t.

(>>> 6.4 "A KCP csatlakoztatása" Oldal 78)

9

Hozza létre a potenciálkiegyenlítést a robot és a robotvezérlés között.

(>>> 6.5 "A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása" Oldal 78)

10

Csatlakoztassa a robotvezérlést a hálózatra.

(>>> 1.7.1 "X1/XS1 hálózati csatlakozó" Oldal 16)

11

Szüntesse meg az akkumulátor lemerülés elleni védelmét.

(>>> 6.7 "Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése" Oldal 78)

12

Konfigurálja és csatlakoztassa az X11 portot.

(>>> 6.9 "Az X11 csatlakozó konfigurálása és csatlakoztatása" Oldal 79)

Megjegyzés: Ha az X11 port nincs bekötve, a robot nem mozgatható kézzel. 13

Kapcsolja be a robotvezérlést.

(>>> 6.10 "A robotvezérlés bekapcsolása" Oldal 79)

14

Ellenőrizze a ventilátor forgásirányát.

(>>> 6.11 "A ventilátor forgásirányának ellenőrzése" Oldal 79)


75 / 93

KR C2 edition2005

Lépés

Leírás

Információk

15

Ellenőrizze a biztonsági berendezéseket.

Részletes információk a robotvezérlés üzemeltetési útmutatójában, a "Biztonság" c. fejezetben találhatók

16

Konfigurálja a robotvezérlés és a periféria közötti be-/kimeneteket.

Részletes információk a mezőbusz dokumentációjában találhatók

Szoftver Lépés

Leírás

Információk

17

Ellenőrizze a gépadatokat.

Részletes információk a Kezelési és programozási útmutatóban találhatók.

18

Másolja át az adatokat az RDW-ről a merevlemezre.

Részletes információk a rendszerintegrátoroknak szóló kezelési és programozási útmutatóban találhatók.

19

Szabályozza be a robotot teher nélkül.


20

Csak hattengelyű palettázó robotok esetében:


Aktiválja a palettázási módot. 21

Szerelje fel a szerszámot és szabályozza be a robotot terhelés mellett.

22

Ellenőrizze a szoftveres végálláskapcsolóit és szükség esetén állítsa be.

23

Mérje be a szerszámot. Rögzített szerszám esetén: mérje meg a külső TCP-t.

24

Adja meg a terhelési adatokat.

25

Mérje be az alapot. (opcionális)



Rögzített szerszám esetén: Mérje be a munkadarabot. (opcionális) 26

Tartozékok

Ha a robotot fölérendelt vezérlés vezérli: konfigurálja a külső automatika interfészt.


Előfeltétel: A robot mozgatásra kész állapotban van, vagyis a szoftver üzembe helyezését a „Robot beszabályozása terhelés nélkül” pontig elvégezték. Leírás

76 / 93

Információk

Opcionális: Szerelje fel a tengelytartomány-határolókat. Igazítsa be a szoftveres végálláskapcsolókat.

Részletes információk a tengelytartomány-határolók dokumentációjában találhatók.

Opcionális: Szerelje fel a tengelytartomány-felügyeletet és állítsa be a programozás figyelembevételével.

Részletes információk a tengelytartomány-felügyeletek dokumentációjában találhatók.



Leírás Opcionális: Ellenőrizze a külső energiaellátást és állítsa be a programozás figyelembevételével.

Információk Részletes információk az energiaellátások dokumentációjában találhatók.

Opció pontos pozícionálású robotokhoz: Ellenőrizze az adatokat.

6.2

A robotvezérlés felállítása

Lépések

1. Állítsa fel a robotvezérlést. Tartsa be a falaktól, más szekrényektől stb. tartandó minimális távolságokat. (>>> 4.2 "Felállítási feltételek" Oldal 53) 2. Ellenőrizze, hogy nem keletkeztek-e szállítási károk a a robotvezérlésben. 3. Ellenőrizze a biztosítékok, mágneskapcsolók és panelek szoros rögzítését. 4. Szükség esetén rögzítse a meglazult modulokat. 5. Ellenőrizze az összes csavarkötés és kapocscsatlakozás rögzítettségét. 6. Az üzemeltetőnek az adott ország nyelve szerinti táblát kell ragasztania az Olvassa el a kézikönyvet! figyelmeztető matricára.

6.3

Az összekötővezetékek csatlakoztatása

Áttekintés

A robotrendszerhez egy kábelkészlet van mellékelve. Alapfelszereltség esetén ez a következő alkotóelemekből áll: 

motorvezetékek a robothoz



vezérlővezetékek a robothoz További alkalmazásokhoz a következő mellékelt kábelek tartozhatnak:



motorvezetékek kiegészítő tengelyekhez



perifériás vezetékek

Veszély! A robotvezérlés gyárilag konfigurálva van az adott ipari robot számára. A kábelek felcserélése esetén a robot és a kiegészítő tengelyek (opcionális) hamis adatokat kaphatnak, ezáltal személyi sérüléseket vagy anyagi károkat okozhatnak. Ha egy berendezés több robotból áll, az összekötő vezetékeket minden esetben a robothoz és az ahhoz tartozó robotvezérléshez csatlakoztassa. Előfeltételek





Lépések

A csatlakoztatási feltételek betartása az alábbi szempontokra vonatkozóan: (>>> 4.3 "Csatlakozási feltételek" Oldal 55) 

vezetékkeresztmetszet



biztosítás



feszültség



hálózati frekvencia

A biztonsági utasítások betartása.

1. A motorkábeleket a vezérlőkábelektől elkülönítve húzza be a manipulátor bekötődobozába. Csatlakoztassa az X20 dugaszt. 2. A vezérlőkábeleket a motorkábelektől elkülönítve húzza be a manipulátor bekötődobozába. Csatlakoztassa az X21 dugaszt. 3. Csatlakoztassa a perifériakábeleket.


77 / 93

KR C2 edition2005

Ábra 6-1: Példa: Kábelvezetés a kábelcsatornában 1 kábelcsatorna

4 motorkábelek

2 elválasztó bordák

5 vezérlőkábelek

3 hegesztőkábelek

6.4 Lépések

6.5 Lépések

A KCP csatlakoztatása 

Csatlakoztassa a KCP-t a robotvezérlés X19 csatlakozójához.

A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása 1. Csatlakoztassa az ellátószekrény központi PE-sínje és a robotvezérlés PE-csapja közötti kiegészítő PE-vezetéket. 2. Csatlakoztassa a robot és a robotvezérlés közötti 16 mm2 keresztmetszetű potenciálkiegyenlítő vezetéket. (>>> 4.7 "PE potenciálkiegyenlítés" Oldal 66) 3. Ellenőrizze a védővezetőt a teljes robotrendszeren a DIN EN 60204-1 szerint.

6.6 Lépések

6.7

78 / 93

A robotvezérlés csatlakoztatása a hálózatra 

Csatlakoztassa a robotvezérlést a hálózatra az X1, XS1 csatlakozón vagy közvetlenül a főkapcsolón keresztül. (>>> 4.4.1 "Hálózati csatlakozás X1 Harting-dugasszal" Oldal 57) (>>> 4.4.2 "Hálózati csatlakozás XS1 CEEdugasszal" Oldal 58)

Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése

Leírás

Az akkumulátor első üzembe helyezés előtti lemerülésének elkerülése érdekében a robotvezérlés kiszállításakor a KPS600 X7 csatlakozója le van húzva.

Lépések



Csatlakoztassa a KPS600 X7 (1) csatlakozóját.



Ábra 6-2: Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése

6.8

A vészleállító kör és a védőberendezés csatlakoztatása

Lépések

6.9

1. Csatlakoztassa a vészleállító kört és a védőberendezéseket (kezelővédelem) az X11 csatolófelülethez. (>>> 4.5 "Vészleállító kör és védőberendezés" Oldal 58)

Az X11 csatlakozó konfigurálása és csatlakoztatása

Lépések

1. Végezze el az X11 csatlakozó konfigurálását a berendezés- és biztonsági koncepció szerint. (>>> 4.6 "X11 port" Oldal 62) 2. Csatlakoztassa a robotvezérléshez az X11 csatlakozót.

6.10

A robotvezérlés bekapcsolása

Előfeltételek

Lépések



A robotvezérlés ajtaja zárva van.



Az összes elektromos csatlakozás megfelelő és az energia a megadott határokon belül van.



A robot veszélyes területén senki sem tartózkodhat és semmiféle tárgy nem lehet.



Valamennyi védőberendezés és óvintézkedés teljes és működőképes.



A szekrény belső hőmérsékletének alkalmazkodnia kell a környezeti hőmérséklethez.

1. Kapcsolja be a robotvezérlés hálózati feszültségét. 2. Oldja ki a KCP vészleállító gombjának reteszelését. 3. Kapcsolja be a főkapcsolót. A vezérlő számítógép betölti az operációs rendszert és a vezérlőszoftvert. A robot KCP-n keresztül történő kezelésével kapcsolatos információk a KUKA rendszerszoftver (KSS) kezelési és programozási útmutatójában találhatók.

6.11 Lépések

A ventilátor forgásirányának ellenőrzése 

Ellenőrizze a robotvezérlés hátoldalán található légkiömlő nyílást (2).


79 / 93

KR C2 edition2005

Ábra 6-3: A ventilátor forgásirányának ellenőrzése 1 légbeömlő nyílás

80 / 93

2 légkiömlő nyílás


7 KUKA szerviz

7

KUKA szerviz

7.1

Támogatási igények

Bevezetés

A KUKA Roboter GmbH által kiadott dokumentáció az üzemeltetéssel és kezeléssel kapcsolatos információkat tartalmaz, melyek támogatást nyújtanak az üzemzavarok elhárításához. Ha további kérdése van, helyi képviseleteink szívesen állnak rendelkezésére. A termelés kiesését okozó üzemzavarokat legkésőbb a hiba fellépése utáni egy órán belül jelenteni kell a helyi képviseletnek.

Információk

7.2

Támogatási igény lebonyolításához a következő információk szükségesek: 

a robot típusa és sorozatszáma



a vezérlés típusa és sorozatszáma



a lineáris egység (opcionális) típusa és sorozatszáma



a KUKA rendszerszoftver verziója



opcionális szoftverek vagy módosítások



a szoftverek archívuma



meglévő alkalmazás



meglévő kiegészítő tengelyek (opcionális)



a probléma leírása, az üzemzavar időtartama és gyakorisága

KUKA ügyféltámogatás

Elérhetőség

A KUKA ügyféltámogatás számos országban elérhető. Bármilyen kérdés esetén állunk szíves rendelkezésére!

Argentína

Ruben Costantini S.A. (iroda) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentína Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Ausztrália

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (iroda) 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Ausztrália Tel. +61 3 8552-0600 Fax +61 3 8552-0605 [email protected]


81 / 93

KR C2 edition2005

82 / 93

Belgium

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgium Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brazília

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançã CEP 02151 900 São Paulo SP Brazília Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 [email protected]

Chile

Robotec S.A. (iroda) Santiago de Chile Chile Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

Kína

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd. 201712 Shanghai Kínai Népköztársaság Tel. +86 21 5922-8652 Fax +86 21 5922-8538 [email protected] www.kuka.cn

Németország

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Németország Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de


7 KUKA szerviz

Franciaország

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Franciaország Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr

India

KUKA Robotics, Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana India Tel. +91 124 4148574 [email protected] www.kuka.in

Olaszország

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Olaszország Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Japán

KUKA Robotics Japan K.K. Daiba Garden City Building 1F 2-3-5 Daiba, Minato-ku Tokyo 135-0091 Japán Tel. +81 3 6380-7311 Fax +81 3 6380-7312 [email protected]

Korea

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung-Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do 425-110 Korea Tel. +82 31 496-9937 or -9938 Fax +82 31 496-9939 [email protected]


83 / 93

KR C2 edition2005

84 / 93

Malajzia

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malajzia Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected]

Mexikó

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexikó Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected]

Norvégia

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjövik Norvégia Tel. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 [email protected]

Ausztria

KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Ausztria Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at

Lengyelország

KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Lengyelország Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected]


7 KUKA szerviz

Portugália

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugália Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected]

Oroszország

OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Oroszország Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru

Svédország

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Svédország Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Svájc

KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr. 7 8953 Dietikon Svájc Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch

Spanyolország

KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Spanyolország Tel. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 [email protected] www.kuka-e.com


85 / 93

KR C2 edition2005

86 / 93

Dél-Afrika

Jendamark Automation LTD (iroda) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Dél-Afrika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Tajvan

KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd. 136, Section 2, Huanjung E. Road Jungli City, Taoyuan Taiwan 320 Tel. +886 3 4371902 Fax +886 3 2830023 [email protected] www.kuka.com.tw

Thaiföld

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thaiföld Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

Csehország

KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice Cseh Köztársaság Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]

Magyarország

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Magyarország Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]


7 KUKA szerviz

Egyesült Államok

KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan Egyesült Államok Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 [email protected] www.kukarobotics.com

Egyesült Királyság KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Egyesült Királyság Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected]


87 / 93

KR C2 edition2005

88 / 93


Tárgymutató

Tárgymutató Szxe1 mok 0. leállítási kategória 31 2. leállítási kategória 31 2004/108/EK 52 2006/42/EK 52 89/336/EGK 52 A A hálózat csatlakoztatása 78 A KCP csatlakoztatása 78 A PE potenciálkiegyenlítés csatlakoztatása 78 A robotvezérlés minimális távolságai 26 A robotvezérlés méretei 25 A robotvezérlés bekapcsolása 79 A robotvezérlés felállítása 77 A robotvezérlés áttekintése 7 A ventilátor forgásirányának ellenőrzése 79 A vezérlő számítógép portjai 9 A vészleállító kör csatlakoztatása 79 A védőberendezés csatlakoztatása 79 Alkalmazott szabványok és előírások 52 Alapadatok 23 AUT 36 AUT EXT 36 Automatikus 36 Automatikus üzemmód 49 Automatikus, külső 36 Adatkábel, X21 21 Az akkumulátor lemerülés elleni védelmének megszüntetése 78 Az X11 konfigurálása és csatlakoztatása 79 1. leállítási kategória 31 B Billentyűzet 11 Billentyűzet, külső 44 Biztonság 29 Biztonság, Általános információk 29 Biztonsági áramkör 7, 35 Biztonsági áramkör, Electronic Safety Circuit, ESC 12 Biztosítóelemek 14 Bemenetek, minősítő 34, 35, 47 Berendezésintegrátor 31 Beépítési nyilatkozat 29, 30 C CE-jelölés 30 CEE-dugasz 16, 57 CI3-bővítőkártyák 14 COM 2, soros port 10 COM 1, soros port 10 Csomóponti periféria 13 Csatlakozási feltételek 55 E Egér, külső 44 EK megfelelőségi nyilatkozat 30 Kiadás: 08.10.2010 Verzió: Spez KR C2 ed05 V5 hu

Elektromágneses összeférhetőség, EMC 53 EMC irányelv 52 EMC-irányelv 30 EN ISO 10218-1 52 EN ISO 12100-2 52 EN ISO 12100-1 52 EN ISO 13849-2 52 EN ISO 13849-1 52 EN ISO 13850 52 EN 60204-1 52 EN 61000-6-2 52 EN 61000-6-4 52 EN 614-1 52 Engedélyezés 13 Engedélyező kapcsoló 12, 38, 39 Engedélyező berendezés 35, 38, 43 Engedélyező berendezés, külső 39 Enter gomb 11 ESC 35 ESC gomb 11 ESC áramellátás 64 Ethernet 10 97/23/EK 52 95/16/EK 52 F FI-relé, kioldási áram 23, 56 Felhasználó 31, 32 Felelősségre vonatkozó tudnivalók 29 Felállítási feltételek 53 Fogalmak, biztonság 30 Forgó-billenő asztal 29 Furatok mérete 27 Fékhiba 43 Fékvezérlés 23 Fékút 30 Főkapcsoló 14 G Gépek irányelv 52 Gépekről szóló irányelv 30 Gépadatok 47 H Helyi vészleállító 13 Hajtások BE 11, 13, 35 Hajtások KI 11, 13, 35 Harting-dugasz 16, 57 Használat, nem rendeltetésszerű 29 Használat, szakszerűtlen 29 Hálózati szűrő 14 Hálózati csatlakozás 57 Hálózati csatlakozás XS1-en keresztül 58 Hálózati csatlakozás, műszaki adatok 23, 55 Hálózati csatlakozó, X1, XS1 16 Hálózati biztonság 47 Hálózati vezeték 15

89 / 93

KR C2 edition2005

I I/O-k 65 Ipari robot 7, 29 Ipari robot áttekintés 7

Nyomástartó berendezések irányelv 50, 52

J Jeldiagramok 62 Jelölések 41 Javítás 49

P PCI bővítőhelyek kiosztása 10 PE potenciálkiegyenlítés 66 PFH-értékek 68 PL 68 Port, X11 62 Portok 15 Pozicionáló 29 Programozható gombok 11 Palettázó robot 76 Padlóra való rögzítés 27 Pánikállás 38 Példa az X11 kapcsolására 65

K KCP 31, 43 KCP-csatlakozó, X19 18 KCP-csatoló 41 KCP-csatoló, vizualizáció 68 KCP-vezeték 15 Kiegészítő tengelyek 29, 31 Kisfeszültségű irányelv 30 Keresztmerevítés 71 Keresztzárlatok 46 Kezelővédelem 13, 35, 36, 42 KUKA Control Panel 11, 25 KUKA ügyféltámogatás 81 Kurzormozgató gombok 11 Karbantartás 49 Kábelhosszúságok 25, 56 kétcsatornás 12 Kézi programozókészülék 7, 29 Kézi üzemmód 48 Kézi, megnövelt sebesség 36 Kézi, csökkentett sebesség 36 Környezeti feltételek 24 Külső vészleállító 13 L Lineáris egység 29 Leválasztó védőberendezések zárolása 36 Leállítási reakciók 34 LPT1, párhuzamos port 10 Léptető üzemmód 39, 43 M Minimális távolságok, feltét- és technológiai szekrény 27 minden áramfajtára érzékeny 23, 56 Megfelelőségi nyilatkozat 30 Megállási út 30, 33 Menügombok 11 Mechanikus tengelytartomány-határoló 40 Mechanikus végütközők 40 Motorcsatlakozó, X20 19 Motorcsatlakozó, X7 20 Motorvezetékek 15 Munkatartomány 30, 33 Munkatartomány-határoló 40 Manipulátor 7, 29, 31, 33 Működésellenőrzés 46 Műszaki adatok 23 N Numerikus blokk 11 90 / 93

O Opciók 7, 29

R Rendeltetésszerű használat 29 Rendszerintegrátor 30, 31, 32 Reakcióút 30 Robotvezérlés 7, 29, 47 Rázó igénybevétellel szembeni ellenállás 24 S Single Point of Control 50 soros valós idejű port 10 Space Mouse 11 SSB-GUI 11 STOP 0 31, 34 STOP 2 31, 34 STOP 1 31, 34 STOP gomb 11 Start gomb 11, 12 Start visszafelé gomb 11 Szimuláció 48 Szekrényajtó elfordulási tartománya 28 Személyzet 31 Szerviz, KUKA robot 81 Szervoátalakító, KSD 14 Szoftver 7, 29 Szoftveres végálláskapcsoló 39, 43 Szabadon forgató berendezés 41 Szállítás 45, 71 Szállítás, rászerelt görgőkészlet 72 Szállítás, szállítószerszám 71 Szállítás, villástargonca 72 Szállítási helyzet 45 Súlykiegyenlítés 50 T T2 31, 36 T1 31, 36 Tisztítási munkák 49 Teljesítőképesség 34, 68 Tengelytartomány 30 Tengelytartomány-határoló 40 Tengelytartomány-felügyelet 40 Termékleírás 7 Kiadás: 08.10.2010 Verzió: Spez KR C2 ed05 V5 hu

Tárgymutató

Tesztkimenet, A 64 Tesztkimenet, B 64 Tartozékok 7, 29 Támogatási igények 81 Tápegység 7, 14 Tápegységek 14 Tárolás 50 Típustábla 12 Túlterhelés 43 Tűzfal 47

Üzemmódválasztó kapcsoló 11, 35 Üzembe helyezés 45, 75 Üzembe helyezés áttekintése 75 Üzembe helyezés, áttekintés 75 Üzemzavarok 44

U ablakválasztó gomb 11 csatlakozómező 7 V Ventilátor 14 Veszélyes terület 31 Veszélyes anyagok 50 Vezérlő számítógép 7, 8, 25 Vezérlőrész 24 Vezérlővezetékek 15 Vészleállító 11, 34 Vészleállító gomb 34, 35, 37, 47 Vészleállító kör 58 Vészleállító berendezés 37, 38, 42 Vészleállító, helyi 34, 35, 47 Vészleállító, külső 34, 35, 38, 47 Védett terület 31, 33 Védőfelszerelés 39 Védőberendezés 58 Védőberendezések, külső 42 Védőfunkciók 42 Vírusvédelem 47 X X20csatlakozó lábkiosztás 19 X21 csatlakozó lábkiosztás 21 X7 motorcsatlakozó 20 X1 hálózati csatlakozó, Harting-dugasz 57 X11 csatlakozó lábkiosztás 63 X19 csatlakozó lábkiosztás 18 Z Állapotgombok 11 Általános biztonsági intézkedések 43 Ápolási munkák 49 Ártalmatlanítás 50 Élettartam, Safetybus kapcsok 45 Élettartam, biztonság 44 Ö Összekötővezetékek 7, 29, 77 Ü Ügyfél által beszerelt alkatrészek 21 Ügyféloldali beszerelési hely 21 Újbóli üzembe helyezés 45, 75 Üzemeltető 31 Üzemen kívül helyezés 50 Üzemmódok 13, 35 Kiadás: 08.10.2010 Verzió: Spez KR C2 ed05 V5 hu

91 / 93

KR C2 edition2005

92 / 93


KR C2 edition2005


93 / 93

Controller. KUKA Roboter GmbH. KR C2 edition2005. Átalakítás. Kiadás: Verzió: Spez KR C2 ed05 V5 hu

Recommend Documents