Controller. KUKA Roboter GmbH. KR C2 edition2005. Specificatie. Stand: Versie: Spez KR C2 ed05 V5 nl

Controller

KR C2 edition2005 Specificatie

Stand: 07.10.2010

Versie: Spez KR C2 ed05 V5 nl

KUKA Roboter GmbH

KR C2 edition2005

© Copyright 2010 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Duitsland

Deze documentatie mag - ook gedeeltelijk - alleen met uitdrukkelijke toestemming van KUKA Roboter GmbH verveelvoudigd of voor derden toegankelijk worden gemaakt. Het is mogelijk dat functies in de besturing beschikbaar zijn die in deze documentatie niet worden beschreven. Er kan echter geen aanspraak op deze functies worden gemaakt bij levering resp. in geval van service. Wij hebben de inhoud van deze documentatie gecontroleerd op overeenstemming met de beschreven hard- en software. Desalniettemin kunnen afwijkingen niet worden uitgesloten, zodat een volledige overeenstemming niet kan worden gewaarborgd. De gegevens in deze documentatie worden regelmatig gecontroleerd. Eventueel noodzakelijke correcties zijn in de volgende uitgave terug te vinden. Technische wijzigingen zonder functionele invloed voorbehouden. Vertaling van de originele documentatie KIM-PS5-DOC

2 / 91

Publication:

Pub Spez KR C2 ed05 nl

Bookstructure:

Spez KR C2 ed05 V6.1

Label:

Spez KR C2 ed05 V5 nl

Stand: 07.10.2010 Versie: Spez KR C2 ed05 V5 nl

Inhoud

Inhoud 1

Productbeschrijving ....................................................................................

7

1.1

Overzicht van de industriële robot .............................................................................

7

1.2

Overzicht van de robotbesturing ................................................................................

7

1.3

Beschrijving besturings-PC ........................................................................................

8

1.3.1

Besturings-PC_interfaces .....................................................................................

9

1.3.2

PCI-slottoewijzing .................................................................................................

10

Beschrijving van het KUKA Control Panel (KCP) ......................................................

11

Voorkant ...............................................................................................................

11

1.4 1.4.1 1.4.2

Achterkant .............................................................................................................

12

Veiligheidslogica Electronic Safety Circuit (ESC) ......................................................

12

Overzicht CI3-Boards ...........................................................................................

14

1.6

Beschrijving van het vermogendeel ...........................................................................

14

1.7

1.5 1.5.1

Beschrijving interfaces ...............................................................................................

15

1.7.1

Netaansluiting X1/XS1 ..........................................................................................

16

1.7.2

KCP stekker X19 ..................................................................................................

18

1.7.3

Motorstekker X20 as 1 t/m 6 .................................................................................

19

1.7.4

Motorstekker X7 (optie) ........................................................................................

20

1.7.5

Datakabel X21 as 1 t/m 8 .....................................................................................

21

1.8

Beschrijving inbouwplaats voor klant (optie) ..............................................................

21

2

Technische gegevens .................................................................................

23

2.1

Robotbesturing ...........................................................................................................

23

2.2

Afmetingen robotbesturing .........................................................................................

25

2.3

Minimale afstanden robotbesturing ............................................................................

26

2.4

Minimale afstanden opzet- en technologiekast ..........................................................

27

2.5

Afmetingen boringen voor bodembevestiging ............................................................

27

2.6

Zwenkbereik kastdeuren ............................................................................................

28

3

Veiligheid ......................................................................................................

29

3.1

Algemeen ...................................................................................................................

29

3.1.1

Aansprakelijkheid ..................................................................................................

29

3.1.2

Reglementair gebruik van de industriële robot .....................................................

29

3.1.3

EG-conformiteitsverklaring en inbouwverklaring ..................................................

30

3.1.4

Gebruikte begrippen .............................................................................................

31

3.2

Personeel ...................................................................................................................

31

3.3

Werkbereik, veiligheidsbereik en gevarenzone .........................................................

33

3.4

Activering van stop-reacties .......................................................................................

34

3.5

Veiligheidsfuncties .....................................................................................................

35

3.5.1

Overzicht van de veiligheidsfuncties .....................................................................

35

3.5.2

Veiligheidslogica ESC ...........................................................................................

35

3.5.3

Bedrijfskeuzeschakelaar .......................................................................................

36

3.5.4

Bedienerveiligheid ................................................................................................

37

3.5.5

NOODSTOP-inrichting ..........................................................................................

37

3.5.6

Externe NOODSTOP-inrichting ............................................................................

38

3.5.7

Dodemansinrichting ..............................................................................................

38

3.5.8

Externe dodemansinrichting .................................................................................

39

Extra veiligheidsuitrusting ..........................................................................................

39

3.6


3 / 91

KR C2 edition2005

3.6.1

Tipbedrijf ...............................................................................................................

39

3.6.2

Software-eindschakelaars ....................................................................................

40

3.6.3

Mechanische eindaanslagen ................................................................................

40

3.6.4

Mechanische asbereikbegrenzing (optie) .............................................................

40

3.6.5

Bewaking van het asbereik (optie) .......................................................................

41

3.6.6

Vrijdraai-inrichting (optie) ......................................................................................

41

3.6.7

KCP-coupler (optie) ..............................................................................................

41

3.6.8

Markeringen op de industriële robot .....................................................................

42

3.6.9

Externe veiligheidsinrichtingen .............................................................................

42

3.7

Overzicht van bedrijfsmodi en veiligheidsfuncties .....................................................

43

3.8

Veiligheidsmaatregelen .............................................................................................

43

3.8.1

Algemene veiligheidsmaatregelen ........................................................................

43

3.8.2

Controle van de veiligheidsrelevante onderdelen van de besturing .....................

44

3.8.3

Transport ..............................................................................................................

45

3.8.4

Inbedrijfstelling en opnieuw in bedrijf stellen ........................................................

45

3.8.5

Virusbescherming en netwerkbeveiliging .............................................................

48

3.8.6

Manuele mode ......................................................................................................

48

3.8.7

Simulatie ...............................................................................................................

49

3.8.8

Automatisch bedrijf ...............................................................................................

49

3.8.9

Onderhoud en reparaties .....................................................................................

49

3.8.10

Buitenbedrijfstelling, opslag en afvoer ..................................................................

50

3.8.11

Veiligheidsmaatregelen voor "Single Point of Control" .........................................

51

3.9

Toegepaste normen en voorschriften ........................................................................

52

4

Planning ........................................................................................................

53

4.1

Elektromagnetische verdraagzaamheid (EMV) .........................................................

53

4.2

Opstellingsvoorwaarden ............................................................................................

53

4.3

Aansluitvoorwaarden .................................................................................................

55

4.4

Netaansluiting ............................................................................................................

57

4.4.1

Netaansluiting via X1 Hartingstekker ....................................................................

57

4.4.2

Netaansluiting via CEE-stekker XS1 ....................................................................

57

4.5

NOODSTOP-circuit en veiligheidsinrichting ..............................................................

58

4.6

Interface X11 .............................................................................................................

60

Schakelingsvoorbeeld X11 ...................................................................................

64

4.7

PE-nulgeleider ...........................................................................................................

65

4.8

Visualisering van het KCP-koppelingsstuk (optie) .....................................................

66

4.9

Performance Level ....................................................................................................

67

PFH-waarden van de veiligheidsfuncties .............................................................

67

5

Vervoer .........................................................................................................

69

5.1

Vervoer met hefwerktuig ............................................................................................

69

5.2

Vervoer met palettenwagen .......................................................................................

70

5.3

Vervoer met vorkheftruck ..........................................................................................

70

5.4

Transport met behulp van een rollenset (optie) .........................................................

70

6

Inbedrijfname en weer in gebruik nemen ..................................................

73

6.1

Overzicht Inbedrijfname .............................................................................................

73

4.6.1

4.9.1

4 / 91

6.2

Robotbesturing opstellen ...........................................................................................

75

6.3

Verbindingskabels aansluiten ....................................................................................

75


Inhoud

6.4

KCP verbinden ...........................................................................................................

76

6.5

PE-nulgeleider aansluiten ..........................................................................................

76

6.6

Robotbesturing aansluiten op het net ........................................................................

76

6.7

Ontlaadbescherming accu opheffen ..........................................................................

76

6.8

NOODSTOP-circuit en veiligheidsinrichting aansluiten .............................................

77

6.9

Stekker X11 configureren en aansluiten ....................................................................

77

6.10 Robotbesturing inschakelen .......................................................................................

77

6.11 Draairichting buitenventilator controleren ..................................................................

77

7

KUKA Service ..............................................................................................

79

7.1

Supportaanvraag .......................................................................................................

79

7.2

KUKA Customer Support ...........................................................................................

79

Index .............................................................................................................

87


5 / 91

KR C2 edition2005

6 / 91


1 Productbeschrijving

1

Productbeschrijving

1.1

Overzicht van de industriële robot De industriële robot bestaat uit de volgende componenten: 

Manipulator



Robotbesturing



Handprogrammeerapparaat



Verbindingskabels



Software



Opties, toebehoren

Afb. 1-1: Voorbeeld van een industriële robot

1.2

1

Manipulator

3

Robotbesturing

2

Verbindingskabels

4


Overzicht van de robotbesturing De robotbesturing bestaat uit de volgende componenten: 

Besturings-PC



Vermogendeel



Handprogrammeerapparaat KCP



Veiligheidslogica ESC



KCP-koppelingsstuk (optie)



Service-stopcontact (optie)



Aansluitveld


7 / 91

KR C2 edition2005

Afb. 1-2: Overzicht robotbesturing 1 2

1.3

Besturings-PC

6

Veiligheidslogica (ESC)

7

KCP-koppelingsstuk-kaart (optie)

3

KCP-koppelingsstuk bedienings- en weergave-elementen (optie)

8

Aansluitveld

4

KCP

9

5

Inbouwplaats voor klant

Service-stopcontact (optie)

Beschrijving besturings-PC

Functies

Overzicht

8 / 91

Vermogendeel

De PC neemt met de aangesloten componenten alle functies van de robotbesturing over. 

Windows-gebruikersinterface met visualisatie en invoer



Aanmaken, corrigeren, archiveren en onderhouden van programma's



Volgorderegeling



Baanplanning



Aansturen van het aandrijvingscircuit



Bewaking



Delen van het ESC-veiligheidscircuit



Communicatie met de externe periferie (andere besturingen, centrale computer, PC's, netwerk)

Tot de besturings-PC behoren de volgende componenten: 

Moederbord met interfaces



Processor en hoofdgeheugen



Harde schijf



MFC3



KVGA



DSE-IBS-C33



RDW



Accu's


1 Productbeschrijving 

Optionele bouwgroepen, bijv. veldbuskaarten

Afb. 1-3: Overzicht besturings-PC

1.3.1

1

PC

3

PC-ventilator

2

PC-interfaces

4

Accu's

Besturings-PC_interfaces

Overzicht

Afb. 1-4: Besturings-PC-interfaces Pos.

Interface

Pos.

Interface

1

PCI-slot 1 t/m 6 (>>> 1.3.2 "PCI-slottoewijzing" Pagina 10)

9

Aansluiting toetsenbord

2

AGP PRO slot

10

Aansluiting muis

3

USB 2x

11

X961 voedingsspanning DC 24 V


9 / 91

KR C2 edition2005

Pos.

1.3.2

Interface

Pos.

Interface

4

X804 Ethernet

12

ST5 seriële echte-tijd interface COM 3

5

COM 1 seriële interface

13

ST6 ESC/KCP e.d.

6

LPT1 parallelle interface

14

ST3 servo-bus naar KPS600

7

COM 2 seriële interface

15

ST4 seriële RDC-interface X21

8

USB 2x

PCI-slottoewijzing

Overzicht

Afb. 1-5: PCI-stekkerplaatsen De PC-slots kunnen met de volgende insteekkaarten worden bezet: Slot

Insteekkaart 1

Interbuskaart (LWL) (optie)



Interbuskaart (koper) (optie)



LPDN scanner-kaart (optie)



Profibus master/slave-kaart (optie)



CN_EthernetIP-kaart (optie)

2


3

KVGA-kaart

4

DSE-IBS-C33 AUX-kaart (optie)

5

MFC3-kaart

6



Netwerk-kaart (optie)






Profibus master/slave-kaart (optie)



LIBO-2PCI-kaart (optie)



KUKA-modem-kaart (optie)

7

10 / 91



vrij



1.4

Beschrijving van het KUKA Control Panel (KCP) Het KCP (KUKA Control Panel) is het handprogrammeerapparaat voor het robotsysteem. Het KCP beschikt over alle bedienings- en weergavemogelijkheden die voor de bediening en de programmering van het robotsysteem nodig zijn.

Functie

1.4.1

Voorkant

Overzicht

Afb. 1-6: Voorkant KCP 1

Bedrijfskeuzeschakelaar

10

Numeriek toetsenbord

2

Aandrijvingen AAN

11

Softkeys

3

Aandrijvingen UIT / SSB-GUI

12

Start-achterwaarts-toets

4

NOODSTOP-toets

13

Start-toets

5

Spacemouse

14

STOP-toets

6

Statuskeys rechts

15

Vensterkeuze-toets

7

Enter-toets

16

ESC-toets

8

Cursor-toetsen

17

Statuskeys links

9

Toetsenbord

18

Menukeys


11 / 91

KR C2 edition2005

1.4.2

Achterkant

Overzicht

Afb. 1-7: Achterkant van het KCP

Beschrijving

1

Typeplaatje

4

Dodemansknop

2

Start-toets

5

Dodemansknop

3

Dodemansknop Element

Beschrijving

Typeplaatje

Typeplaatje van het KCP

Start-toets

Met de start-toets start men een programma. De dodemansknop heeft 3°posities:

Dodemansknop



Niet ingedrukt



Centrale positie



Doorgedrukt

De dodemansknop moet in de bedrijfsmodi T1 en T2 in de centrale positie worden gehouden, zodat de robot kan bewegen. In de bedrijfsmodes Automatisch en Automatisch extern heeft de dodemansknop geen functie.

1.5

Veiligheidslogica Electronic Safety Circuit (ESC)

Overzicht

De veiligheidslogica ESC (Electronic Safety Circuit) is een 2-kanaals processorgestuurd veiligheidssysteem. Het systeem bewaakt permanent alle aangesloten veiligheidsrelevante componenten. Bij storingen of onderbrekingen van het veiligheidscicuit wordt de voedingsspanning van de aandrijvingen uitgeschakeld en wordt de robot stilgezet. Het ESC-systeem bestaat uit de volgende componenten: 

12 / 91

CI3-Board


1 Productbeschrijving 

KCP (Master)



KPS600



MFC (passief knooppunt)

Het ESC-systeem met knooppuntperiferie vervangt alle interfaces van een klassiek veiligheidssysteem. De volgende ingangen worden door de veiligheidslogica ESC bewaakt: 

Lokale NOODSTOP



Externe NOODSTOP



Bedienerveiligheid



Dodemansknop



Aandrijvingen UIT



Aandrijvingen AAN



Bedrijfsmodi



Kwalificerende ingangen

Afb. 1-8: Opbouw ESC-circuit

Knooppunt in KCP

1

KPS600

5

MFC3

2

CI3-Board

6

DSE

3

KCP-coupler (optie)

7

PC

4

KCP

Het knooppunt in het KCP is de master en wordt van hieruit geïnitialiseerd. Het knooppunt ontvangt tweekanaals signalen van: 

NOODSTOP-toets



Dodemansknop

Het knooppunt ontvangt eenkanaals signalen van: 

Aandrijving Aan



Bedrijfsmodus AUTO, bedrijfsmodus TEST

Als er geen KCP-koppelingsstuk wordt gebruikt, moet de KCP voor het gebruik van het ESC-circuit vastgekoppeld zijn. Als de KCP zonder koppelingsstuk tijdens het gebruik wordt losgekoppeld, worden de aandrijvingen onmiddellijk uitgeschakeld. Stand: 07.10.2010 Versie: Spez KR C2 ed05 V5 nl

13 / 91

KR C2 edition2005

Knooppunt in KPS

In het KPS bevindt zich een ESC-knooppunt dat in geval van een storing het aandrijvingsrelais uitschakelt.

Knooppunt op MFC3

Op de MFC3-printplaat bevindt zich een passief ESC-knooppunt dat de informatie van het ESC-circuit bewaakt en aan de besturing doorgeeft.

1.5.1

Overzicht CI3-Boards

Beschrijving

Het CI3-Board verbindt de afzonderlijke knooppunten van het ESC-systeem met de betreffende interface van de klant. Afhankelijk van de eisen van de klant worden in de robotbesturing verschillende boards toegepast: Eigen knooppun t

Board CI3-Standard

nee

Beschrijving Weergave van de volgende toestanden: 

CI3-Extended

ja

CI3-Bus

nee

CI3-Tech

ja

Lokale NOODSTOP

Weergave van de volgende toestanden: 

Bedrijfsmodi



Lokale NOODSTOP



Aandrijvingen aan

Verbindingsprintplaat tussen ESC-circuit en SafetyBUS p van de firma PILZ Dit board is nodig voor de volgende componenten: 

KUKA.RoboTeam



KUKA.SafeRobot



SafetyBus-Gateway



Uitgang naar opzetkast (externe assen)



Voedingsspanning van een 2e RDC via X19A

Weergave van de volgende toestanden:

1.6

Bedrijfsmodi



Lokale NOODSTOP



Aandrijvingen aan

Beschrijving van het vermogendeel

Overzicht

14 / 91



Tot het vermogendeel behoren de volgende componenten: 

Voedingen



Servo-omvormers (KSD)



Veiligheidselementen



Ventilatoren



Hoofdschakelaar



Netfilter Stand: 07.10.2010 Versie: Spez KR C2 ed05 V5 nl


Afb. 1-9: Vermogendeel 1

1.7

Laagspanningsvoeding KPS-27

2

Veiligheidselementen (24 V niet gebufferd)

3

Netfilter

4

Hoofdschakelaar (EU-uitvoering)

5

Ventilator koelkringloop binnen

6

Vermogensvoeding KPS600

7

KSD voor 2 bijkomende assen (optie)

8

KSD voor 6 hoofdassen

9

Veiligheidselementen (24 V gebufferd)

Beschrijving interfaces

Overzicht

Het aansluitveld van de besturingskast bestaat standaard uit aansluitingen voor de volgende kabels: 

Netkabel/voeding



Motorkabels naar robot



Stuurkabels naar robot



KCP-aansluiting

Afhankelijk van de optie en de klantvariant is het aansluitveld anders uitgerust.


15 / 91

KR C2 edition2005

Aansluitveld

Afb. 1-10: Aansluitveld KR C2 edition2005 1

X1/XS1 netaansluiting

9

Optie

2

X20 motoraansluiting

10

X19 KCP-aansluiting

3

X7 motoraansluiting

11

X21 RDW-aansluiting

4

Optie

12

SL1 aardingskabel naar robot

5

Optie

13

SL2 aardingskabel naar hoofdvoeding

6

Optie

14

X30 motoraansluiting op aansluitkast

7

X11 interface

15

X30.2 motoraansluiting op aansluitkast

8

Optie

16

X31 RDW-aansluiting op aansluitkast

De motoraansluiting X7 wordt gebruikt bij: 

Robots voor zware lasten



Robots met hoge draaglast

Alle spoelen van relais en ventielen, die door de klant met de robotbesturing worden verbonden, moeten met geschikte blusdioden worden uitgerust. RCkringen en VCR-weerstanden zijn niet geschikt.

1.7.1

Netaansluiting X1/XS1

Beschrijving

16 / 91

De robotbesturing kan via de volgende aansluitingen met het net worden verbonden: 

X1 Hartingstekker in aansluitveld



XS1 CEE-stekker, de kabel wordt uit de robotbesturing geleid (optie)



Let op! Als de robotbesturing in een net zonder geaard sterpunt wordt gebruikt, kunnen er storingen van de robotbesturing en materiële schade aan de voedingseenheden ontstaan. Elektrische spanning kan verwondingen veroorzaken. De robotbesturing mag uitsluitend in een net met geaard sterpunt worden gebruikt. Overzicht

Afb. 1-11: Netaansluiting * De N-geleider is alleen nodig voor de optie service-contactdoos op 400 V net. De robotbesturing alleen aansluiten op een net met rechtsdraaiend veld. Alleen dan is de juiste draairichting van de ventilatormotoren gegarandeerd.


17 / 91

KR C2 edition2005

1.7.2

KCP stekker X19

Stekkerbelegging

Afb. 1-12

18 / 91



1.7.3

Motorstekker X20 as 1 t/m 6

Stekkerbelegging

Afb. 1-13: Meervoudige stekker X20 remmen standaard


19 / 91

KR C2 edition2005

1.7.4

Motorstekker X7 (optie)

Stekkerbelegging

Afb. 1-14

20 / 91



1.7.5

Datakabel X21 as 1 t/m 8

Stekkerbelegging

Afb. 1-15: Stekkerbelegging X21

1.8

Beschrijving inbouwplaats voor klant (optie)

Overzicht

De inbouwplaats voor de klant is een montageplaat aan de binnenkant van de deur en kan als optie voor externe ingebouwde onderdelen van de klant worden aangebracht.


21 / 91

KR C2 edition2005

Afb. 1-16: Inbouwplaats voor klant 1 Technische gegevens

22 / 91

Inbouwplaats voor klant (montageplaat)

Aanduiding

Waarden

Inbouwgewicht van de ingebouwde onderdelen

max. 5 kg

Vermogensverlies van de ingebouwde onderdelen

max. 20 W

Inbouwdiepte

180 mm

Breedte van de montageplaat

400 mm

Hoogte van de montageplaat

340 mm


2 Technische gegevens

2

Technische gegevens

2.1

Robotbesturing

Basisgegevens

Netaansluiting

Kasttype

KR C2 edition2005

Kleur

zie afleveringsbewijs

Aantal assen

max. 8

Gewicht

zie typeplaatje

Beschermingsklasse

IP 54

Geluidsniveau conform DIN 45635-1

Gemiddeld 67 dB (A)

Minimale afstanden met en zonder koeltoestel

Aan de zijkant, afstand 50 mm

Daklast bij gelijkmatige verdeling

1000 N

Nominale aansluitspanning

AC 3x400 V ... AC 3x415 V

Toegestane tolerantie van de nominale spanning

400 V -10 % ... 415 V +10 %

Netfrequentie

49 ... 61 Hz

Netimpedantie tot het aansluitpunt van de robotbesturing

≤ 300 mΩ

Nominaal ingangsvermogen

7,3 kVA, zie typeplaatje



Standaard

Nominaal ingangsvermogen 

Lastdragers



Palletiseerrobots



Persverbinders

Zekering netzijde Bij gebruik van een verliesstroomschakelaar: uitschakelstroomverschil

Remaansturing


min. 3x25 A traag, max. 3x32 A traag, zie typeplaatje 300 mA per robotbesturing, stroomgevoelig

Nulgeleider

Voor de nulgeleiderkabels en alle aardingskabels is het gemeenschappelijke sterpunt de kabelklemrail van het vermogendeel.

Uitgangsspanning

DC 25 ... 26 V

Uitgangsstroom rem

max. 6 A

Bewaking

Kabelbreuk en kortsluiting


23 / 91

KR C2 edition2005

Servicestopcontact (optie)

Klimatologische voorwaarden

Uitgangsstroom

Max. 4 A

Gebruik

Het service-stopcontact mag uitsluitend voor test- en diagnoseapparaten worden gebruikt.

Omgevingstemperatuur bij bedrijf zonder koeltoestel

+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)

Omgevingstemperatuur bij bedrijf met koeltoestel

+5 ... 55 °C (278 ... 328 K)

Omgevingstemperatuur bij opslag en transport met accu's

-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)

Omgevingstemperatuur bij opslag en transport zonder accu's

-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)

Temperatuurverandering

max. 1,1 K/min

Luchtvochtigheidsklasse

3k3 volgens DIN EN 60721-3-3; 1995

Opstelhoogte



tot 1000 m boven NAP zonder prestatieverlies



1000 m … 4000 m boven NAP met prestatieverlies 5 %/1000 m

Opgelet! Om een volledige ontlading en vernieling van de accu’s te vermijden, moeten de accu's regelmatig worden opgeladen, afhankelijk van de opslagtemperatuur. Bij een opslagtemperatuur van +20 °C of lager moeten de accu's om de 9 maanden worden opgeladen. Bij een opslagtemperatuur van +20 °C tot +30 °C moeten de accu's om de 6 maanden worden opgeladen. Bij een opslagtemperatuur van +30 °C tot +40 °C moeten de accu's om de 3 maanden worden opgeladen. Schokbestendigheid

Soort belasting Effectieve waarde versnelling (continue trilling)

Bij het transport 0,37 g

Frequentiebereik (continue trilling) Versnelling (schok in X/Y/Zrichting) Nokvorm continu (schok in X/Y/Z-richting)

Tijdens continue werking 0,1 g

4...120 Hz 10 g

2,5 g Halve sinus/11 ms

Indien grotere mechanische belastingen verwacht worden, moet de besturing op een dempingsplaat gemonteerd worden. Besturingsdeel Besturings-PC

24 / 91

Voedingsspanning

DC 25,8 … 27,3 V

Hoofdprocessor

zie stand bij uitlevering



KUKA Control Panel

DIMM-geheugenmodules

min. 512 MB

Harde schijf

zie stand bij uitlevering

Voedingsspanning

DC 25,8 … 27,3 V

Afmetingen (bxhxd)

ca. 33x26x8 cm3

Resolutie VGA-display

640x480 punten

Grootte VGA-display

8" Bovenkant KCP IP54

Beschermingsklasse

Onderkant KCP IP23 1,4 kg

Gewicht Kabellengten

Kabelnamen, kabellengtes (standaard) alsmede speciale lengtes worden in de volgende tabel weergegeven. Kabel

Standaardlengte in m

Speciale lengte in m

Motorkabel

7

15 / 25 / 35 / 50

Datakabel

7

15 / 25 /35 / 50

Netkabel met XS1 (optioneel)

3

-

Kabel KCP-kabel

Standaardlengte in m 10

Verlenging in m 10 / 20 / 30/ 40

Bij gebruik van KCP-kabelverlengingen mag slechts één verlenging worden gebruikt en mag de totale lengte niet meer zijn dan 60°m.

2.2

Afmetingen robotbesturing Afbeelding (>>> Afb. 2-1 ) geeft de afmetingen van de robotbesturing weer.


25 / 91

KR C2 edition2005

Afb. 2-1: Afmetingen (opgave in mm)

2.3

1 Koeltoestel (optie)

3 Zijaanzicht

2 Vooraanzicht

4 Bovenaanzicht

Minimale afstanden robotbesturing Afbeelding (>>> Afb. 2-2 ) geeft de minimaal aan te houden afstanden van de robotbesturing weer.

Afb. 2-2: Minimale afstanden (opgave in mm) 1

Koeltoestel (optie)

Waarschuwing! Als de minimale afmetingen niet worden aangehouden, kan de robotbesturing beschadigd raken. De aangegeven minimale afstanden moeten beslist worden aangehouden.

26 / 91



Bepaalde onderhouds- en reparatiewerkzaamheden aan de robotbesturing moeten van de zij- of achterkant worden uitgevoerd. Daarvoor moet de robotbesturing toegankelijk zijn. Als de zij- of achterkant niet toegankelijk is, moet de robotbesturing in een positie gebracht kunnen worden waarin de werkzaamheden kunnen worden uitgevoerd.

2.4

Minimale afstanden opzet- en technologiekast

Afb. 2-3: Minimale afstanden met opbouw-technologiekast

2.5

1

Opzetkast (optie)

2

Technologiekast (optie)

Afmetingen boringen voor bodembevestiging Afbeelding (>>> Afb. 2-4 ) geeft de afmetingen van de boringen voor bevestiging aan de bodem weer.

Afb. 2-4: Boringen voor bodembevestiging


27 / 91

KR C2 edition2005

1

2.6

Onderaanzicht

Zwenkbereik kastdeuren

Afb. 2-5: Zwenkbereik van de kastdeur Zwenkbereik bij aparte opstelling: 

Deur met PC-frame ca. 180 °

Zwenkbereik naast elkaar: 

28 / 91

Deur ca. 155 °


3 Veiligheid

3

Veiligheid

3.1

Algemeen

3.1.1

Aansprakelijkheid Het in het onderhavige document beschreven apparaat is een industriële robot of een component van de industriële robot. Componenten van de industriële robot: 

Manipulator



Robotbesturing






Verbindingskabels



Bijkomende assen (optioneel) bijv. lineaire eenheid, kantelbare draaitafel, positioneerder



Software



Opties, toebehoren

De industriële robot is geconstrueerd overeenkomstig de laatste stand der techniek en met inachtneming van de erkende veiligheidstechnische regels. Desondanks kunnen bij foutief gebruik levensgevaarlijke situaties en schade aan de industriële robot en andere goederen ontstaan. De industriële robot mag uitsluitend worden gebruikt in een technisch onberispelijke toestand en conform de bestemming alsmede met inachtneming van de veiligheidsaspecten en gevaren. Het gebruik dient plaats te vinden met inachtneming van het onderhavige document en de bij levering van de industriele robot meegeleverde inbouwverklaring. Storingen die de veiligheid kunnen beïnvloeden moeten onmiddellijk worden verholpen. Veiligheidsinformatie

Gegevens met betrekking tot de veiligheid kunnen niet tegen KUKA Roboter GmbH worden gebruikt. Ondanks het in acht nemen van alle veiligheidsvoorschriften kan niet worden uitgesloten dat de industriële robot letsel of schade veroorzaakt. Zonder toestemming van KUKA Roboter GmbH mogen geen wijzigingen aan de industriële robot worden aangebracht. Aanvullende componenten (gereedschap, software enz.), die niet tot de leveringsomvang van KUKA Roboter GmbH behoren, kunnen in het robotsysteem worden geïntegreerd. Als door deze componenten schade aan de industriële robot of andere goederen ontstaat, is de exploitant hiervoor aansprakelijk. Aanvullend op het hoofdstuk "Veiligheid" bevinden zich in deze documentatie verdere veiligheidsaanwijzingen. Deze moeten eveneens in acht worden genomen!

3.1.2

Reglementair gebruik van de industriële robot De industriële robot is uitsluitend bestemd voor het in het hoofdstuk "Reglementair gebruik" in de gebruiksaanwijzing of montageaanwijzing beschreven gebruik. Aanvullende informatie kan worden geraadpleegd in het hoofdstuk "Reglementair gebruik" in de gebruiksaanwijzing of de montageaanwijzing.


29 / 91

KR C2 edition2005

Ander of verdergaand gebruik geldt als foutief gebruik en is niet toegestaan. Voor hieruit resulterende schade kan de fabrikant niet aansprakelijk worden gesteld. Het risico te dezer zake berust uitsluitend bij de exploitant. Tot het reglementaire gebruik behoort ook het in acht nemen van de gebruiksen montageaanwijzingen van de afzonderlijke componenten alsmede het opvolgen van de onderhoudsvoorschriften. Foutieve toepassing

3.1.3

Alle van het reglementaire gebruik afwijkende toepassingen gelden als foutieve toepassing en zijn niet toegestaan. Hiertoe behoren bijv.: 

Transport van personen en dieren



Gebruik als opstaphulp



Gebruik buiten de toegestane bedrijfsgrenzen



Gebruik in explosiegevaarlijke omgeving



Gebruik zonder extra veiligheidsinrichtingen



Gebruik buiten

EG-conformiteitsverklaring en inbouwverklaring Bij deze industriële robot betreft het een onvolledige machine in de zin van de EG-machinerichtlijn. De industriële robot mag uitsluitend met inachtneming van de volgende voorwaarden in bedrijf worden gesteld: 

De industriële robot is in een installatie geïntegreerd. Of: de industriële robot vormt een installatie in combinatie met andere machines. Of: aan de industriële robot zijn alle veiligheidsfuncties en veiligheidsinrichtingen toegevoegd die voor een volledige machine in de zin van de EG-machinerichtlijn noodzakelijk zijn.



Conformiteitsverklaring

De installatie voldoet aan de EG-machinerichtlijn. Dit is vastgesteld met behulp van een evaluatiemethode inzake de conformiteit.

De systeemintegrator moet voor de complete installatie een conformiteitsverklaring conform de machinerichtlijn aanmaken. De conformiteitsverklaring is de basis voor de CE-kenmerking van de installatie. De industriële robot mag uitsluitend overeenkomstig de nationale wetten, voorschriften en normen worden gebruikt. De robotbesturing beschikt over een CE-certificering conform de EMC-richtlijn en de laagspanningsrichtlijn.

Inbouwverklaring

De industriële robot als onvolledige machine wordt geleverd met een inbouwverklaring conform bijlage II B van de machinerichtlijn 2006/42/EG. Onderdeel van deze inbouwverklaring zijn een lijst met de in acht genomen basisvoorwaarden conform bijlage I en de montageaanwijzing. Met de inbouwverklaring wordt verklaard dat de inbedrijfstelling van de onvolledige machine niet is toegestaan tot de onvolledige machine in een machine gemonteerd is of met andere onderdelen tot een machine is geassembleerd, deze aan de bepalingen van de EG-machinerichtlijn voldoet en de conformiteitsverklaring conform bijlage II A aanwezig is. De inbouwverklaring en de bijlagen verblijven bij de systeemintegrator als onderdeel van de technische documentatie van de volledige machine.

30 / 91


3 Veiligheid

3.1.4

Gebruikte begrippen

Begrip

Beschrijving

Asbereik

Bereik van iedere as in graden of millimeter waarin deze mag bewegen. Het asbereik moet voor iedere as worden gedefinieerd.

Stilstandsweg

Stilstandsweg = reactieweg + remweg De stilstandsweg maakt deel uit van de gevarenzone.

Werkbereik

Binnen het werkbereik mag de manipulator zich bewegen. Het werkbereik wordt bepaald door de afzonderlijke asbereiken.

Exploitant (gebruiker)

De exploitant van een industrierobot kan de ondernemer, werkgever of de vertegenwoordigende persoon zijn, die verantwoordelijk is voor het gebruik van de industrierobot.

Gevarenzone

De gevarenzone omvat het werkbereik en de stilstandswegen.

KCP

Het handprogrammeerapparaat KCP (KUKA Control Panel) beschikt over alle bedienings- en indicatiemogelijkheden, die voor de bediening en programmering van de industrierobot nodig zijn.

Manipulator

De robotmechanica en de bijbehorende elektrische installatie

Veiligheidsbereik

Het veiligheidsbereik bevindt zich buiten de gevarenzone.

Stop-categorie 0

De aandrijvingen worden meteen uitgeschakeld en de remmen activeren. De manipulator en de externe assen (optioneel) remmen baannauwkeurig. Opmerking: Deze stop-categorie wordt in het document aangegeven als STOP 0.

Stop-categorie 1

De manipulator en de externe assen (optioneel) remmen baangetrouw. Na 1 seconde worden de aandrijvingen uitgeschakeld en sluiten de remmen. Opmerking: Deze stop-categorie wordt in het document aangegeven als STOP 1.

Stop-categorie 2

De aandrijvingen worden niet meteen uitgeschakeld en de remmen activeren niet. De manipulator en de externe assen (optioneel) remmen met een normale remcurve. Opmerking: Deze stop-categorie wordt in het document aangegeven als STOP 2.

Systeemintegrator (installatie-integrator)

Systeemintegratoren zijn personen die de industrierobot veilig in een installatie integreren en in bedrijf nemen.

T1

Testbedrijfsmodus Handmatig Gereduceerde Snelheid (<= 250 mm/s)

T2

Testbedrijfsmodus Handmatig Hoge Snelheid (> 250 mm/s toegestaan)

Bijkomende as

Bewegingsas die niet tot de manipulator behoort, echter wel met de robotbesturing wordt bestuurd, bijv. KUKA lineaire eenheid, kantelbare draaitafel, Posiflex

3.2

Personeel De volgende personen of personengroepen worden voor de industriële robot gedefinieerd: 

Exploitant



Personeel

Alle personen die met de industriële robot werken moeten de documentatie met het veiligheidshoofdstuk van de industriële robot gelezen en begrepen hebben.


31 / 91

KR C2 edition2005

Exploitant

Personeel

De exploitant moet de wettelijke voorschriften ter bescherming van werknemers in acht nemen. Hiertoe behoort bijv.: 

De exploitant moet diens plichten ter bewaking nakomen.



De exploitant moet op vastgelegde intervallen scholingen uitvoeren.

Het personeel moet vóór aanvang van de werkzaamheden over soort en omvang van de werkzaamheden alsmede over mogelijke gevaren worden geïnstrueerd. Deze instructies dienen regelmatig gegeven te worden. Na bijzondere incidenten of technische wijzigingen moeten deze instructies eveneens worden gegeven. Tot het personeel behoren: 

de systeemintegrator



de gebruikers, onderverdeeld in: 

inbedrijfstellings-, onderhouds- en servicepersoneel



bediener



reinigingspersoneel

Opstelling, vervanging, instelling, bediening, onderhoud en reparatie mogen uitsluitend overeenkomstig de voorschriften in de gebruiks- of montageaanwijzing van de desbetreffende component van de industriële robot en door speciaal opgeleid personeel worden uitgevoerd. Systeemintegrator

De industriële robot dient door de systeemintegrator veilig in een installatie geentegreerd te worden. De systeemintegrator is verantwoordelijk voor de volgende taken:

Gebruiker

Voorbeeld



Opstellen van de industriële robot



Aansluiting van de industriële robot



Uitvoeren van de risicobeoordeling



Gebruik van de noodzakelijke veiligheidsfuncties en veiligheidsinrichtingen



Afgeven van de conformiteitsverklaring



Aanbrengen van het CE-teken



Aanmaken van de gebruiksaanwijzing voor de installatie

De gebruiker moet aan de volgende voorwaarden voldoen: 

De gebruiker moet geschoold zijn voor de uit te voeren werkzaamheden.



Werkzaamheden aan de industriële robot mogen uitsluitend door gekwalificeerd personeel worden uitgevoerd. Dit zijn personen die op basis van de vakopleiding, de kennis en de ervaring alsmede op basis van de kennis van de geldende normen de uit te voeren werkzaamheden kunnen beoordelen en mogelijke gevaren kunnen herkennen.

De taken van het personeel kunnen worden verdeeld zoals weergegeven in de onderstaande tabel. Taken

32 / 91

Bediener

Programmeur

Systeeminte grator

Robotbesturing in-/ uitschakelen

x

x

x

Programma starten

x

x

x

Programma selecteren

x

x

x


3 Veiligheid

Taken Bedrijfsmodus selecteren

Bediener

Programmeur

x

Systeeminte grator

x

x

Meten (tool, base)

x

x

Manipulator afstellen

x

x

Configuratie

x

x

Programmering

x

x

Inbedrijfstelling

x

Onderhoud

x

Reparatie

x

Buitenbedrijfstelling

x

Transport

x

Werkzaamheden aan de elektrische en mechanische installatie van de industriële robot mogen uitsluitend worden uitgevoerd door vakmensen.

3.3

Werkbereik, veiligheidsbereik en gevarenzone Werkbereiken moeten tot de minimale afmetingen worden beperkt. Een werkbereik moet met behulp van veiligheidsinrichtingen worden beveiligd. De veiligheidsinrichtingen (bijv. veiligheidsdeuren) moeten zich in het veiligheidsbereik bevinden. Bij een stop remmen de manipulator en de bijkomende assen (optioneel) en komen in de gevarenzone tot stilstand. De gevarenzone omvat het werkbereik en de stilstandwegen van de manipulator en de bijkomende assen (optioneel). Deze moeten door middel van scheidende veiligheidsinrichtingen worden beveiligd om gevaar voor personen of materiaal uit te sluiten.


33 / 91

KR C2 edition2005

Afb. 3-1: Voorbeeld asbereik A1

3.4

1

Werkbereik

3

Stilstandweg

2

Manipulator

4

Veiligheidsbereik

Activering van stop-reacties Stop-reacties van de industriële robot worden op basis van bedieningen of als reactie op bewakingen en foutmeldingen uitgevoerd. De volgende tabel geeft de stop-reacties weer, afhankelijk van de ingestelde bedrijfsmodus. STOP 0, STOP 1 en STOP 2 zijn de stop-definities conform DIN EN 602041:2006. Veroorzaker

T1, T2

AUT, AUT EXT

Veiligheidsdeur openen

-

STOP 1

NOODSTOP indrukken

STOP 0

STOP 1

Toestemming ongedaan maken

STOP 0

-

Starttoets loslaten

STOP 2

-

Toets "Aandrijvingen UIT" indrukken

STOP 0

STOP-toets indrukken

STOP 2

Bedrijfsmodus wijzigen

STOP 0

Encoderfout (verbinding DSE-RDW open)

STOP 0

Bewegingsvrijgave valt weg

STOP 2

Robotbesturing uitschakelen

STOP 0

Spanningsuitval

34 / 91


3 Veiligheid

3.5

Veiligheidsfuncties

3.5.1

Overzicht van de veiligheidsfuncties Veiligheidsfuncties: 

Keuze bedrijfmodus



Bedienerveiligheid (= aansluiting voor de vergrendeling van scheidende veiligheidsinrichtingen)



Lokale NOODSTOP-inrichting (= NOODSTOP-knop op de KCP)



Externe NOODSTOP-inrichting



Dodemansinrichting



Externe dodemansinrichting



Lokale veiligheidsstop via kwalificerende ingang



RoboTeam: vergrendelen van niet geselecteerde robots

Deze schakelcircuits voldoen aan de eisen van Performance Level d en categorie 3 conform EN ISO 13849-1. Dit geldt echter alleen onder de volgende omstandigheden: 

De NOODSTOP wordt gemiddeld niet meer dan 1 keer per dag geactiveerd.



De bedrijfsmodus wordt gemiddeld niet meer dan 10 keer per dag gewijzigd.



Aantal schakelingen van de hoofdrelais: maximaal 100 per dag

Waarschuwing! Als aan deze voorwaarden niet wordt voldaan, moet contact worden opgenomen met KUKA Roboter GmbH. Gevaar! De industriële robot kan zonder functionerende veiligheidsfuncties en veiligheidsinrichtingen persoonlijk letsel of materiële schade veroorzaken. Als veiligheidsfuncties of veiligheidsinrichtingen gedeactiveerd of gedemonteerd zijn, mag de industriële robot niet worden gebruikt.

3.5.2

Veiligheidslogica ESC De werking en de activering van de elektronische veiligheidsfuncties worden door de veiligheidslogica ESC bewaakt. De veiligheidslogica ESC (Electronic Safety Circuit) is een 2-kanaals processorgestuurd veiligheidssysteem. Het systeem bewaakt permanent alle aangesloten veiligheidsrelevante componenten. Bij storingen of onderbrekingen van het veiligheidscicuit wordt de voedingsspanning van de aandrijvingen uitgeschakeld en wordt de industriële robot stopgezet. Afhankelijk van de bedrijfsmodus waarin de industriële robot wordt bediend activeert de veiligheidslogica ESC verschillende stop-reacties. De veiligheidslogica ESC bewaakt de volgende ingangen: 

Bedienerveiligheid



Lokale NOODSTOP (= NOODSTOP-knop op de KCP)



Externe NOODSTOP



Dodemansinrichting



Externe dodemansinrichting



Aandrijvingen UIT


35 / 91

KR C2 edition2005 

Aandrijvingen AAN



Bedrijfsmodi



Kwalificerende ingangen

De veiligheidslogica ESC bewaakt de volgende uitgangen:

3.5.3



Bedrijfsmodus



Aandrijvingen AAN



Lokale NOODSTOP

Bedrijfskeuzeschakelaar De industriële robot kan in de volgende bedrijfsmodi worden gebruikt: 

Handmatig Gereduceerde Snelheid (T1)



Handmatig Hoge Snelheid (T2)



Automatisch (AUT)



Automatisch extern (AUT EXT)

De bedrijfsmodus wordt geselecteerd met behulp van de bedrijfskeuzeschakelaar op de KCP. De schakelaar wordt met een sleutel bediend. Deze sleutel kan eruit getrokken worden. Als de sleutel eruit getrokken is, is de schakelaar geblokkeerd en kan de bedrijfsmodus niet meer worden gewijzigd. Als de bedrijfsmodus tijdens het bedrijf wordt gewijzigd, worden de aandrijvingen onmiddellijk uitgeschakeld. De manipulator en de bijkomende assen (optioneel) stoppen met een STOP 0.

Afb. 3-2: Bedrijfsmode-keuzeschakelaar

36 / 91

1

T2 (Handmatig hoge snelheid)

2

AUT (Automatisch)

3

AUT EXT (Automatisch extern)

4

T1 (Handmatig gereduceerde snelheid)


3 Veiligheid

Bedrijfs modus

Gebruik

Snelheden 

T1

T2

AUT

AUT EXT

Voor testbedrijf, programmering en teachen

Voor testbedrijf Voor industriële robots zonder bovengeschikte besturing

Programmaverificatie: geprogrammeerde snelheid, maximaal 250 mm/s



Handbedrijf: handbedrijfsnelheid, maximaal 250 mm/s



Programmaverificatie: geprogrammeerde snelheid



Programmabedrijf: geprogrammeerde snelheid



Handbedrijf: niet mogelijk



Programmabedrijf:

Uitsluitend mogelijk bij gesloten veiligheidscircuit Voor industriële robots met een bovengeschikte besturing, bijv. PLC

geprogrammeerde snelheid 

Handbedrijf: niet mogelijk

Uitsluitend mogelijk bij gesloten veiligheidscircuit

3.5.4

Bedienerveiligheid De ingang voor de bedienerveiligheid dient ter vergrendeling van de scheidende veiligheidsinrichtingen. Op de 2-kanaals ingang kunnen veiligheidsinrichtingen, bijv. veiligheidsdeuren, worden aangesloten. Als op deze ingang niets wordt aangesloten, is automatisch bedrijf niet mogelijk. In de testbedrijfsmodi Handmatig Gereduceerde Snelheid (T1) en Handmatig Hoge Snelheid (T2) is de bedienerveiligheid niet actief. Bij signaalverlies tijdens automatisch bedrijf (bijv. veiligheidsdeur geopend) worden de manipulatoren en de bijkomende assen (optioneel) met STOP 1 stopgezet. Als het signaal weer aan de ingang aanwezig is, kan het automatische bedrijf worden voortgezet. De bedienerveiligheid kan via de periferie-interface aan de robotbesturing worden aangesloten. Waarschuwing! Er dient zorg voor gedragen te worden dat het signaal "Bedienerveiligheid" niet reeds na het sluiten van de veiligheidsinrichting (bijv. veiligheidsdeur) weer wordt weergegeven, maar pas na een een aanvullende handmatige bevestiging. Alleen zo kan worden gewaarborgd dat het automatische bedrijf niet per ongeluk wordt voortgezet terwijl zich personen in de gevarenzone bevinden, bijv. door het dichtvallen van de veiligheidsdeur. Als deze aanwijzing niet in acht wordt genomen, kunnen de dood, zwaar lichamelijk letsel of aanzienlijke materiële schade het gevolg zijn.

3.5.5

NOODSTOP-inrichting De NOODSTOP-inrichting van de industriële robot is de NOODSTOP-knop op de KCP. De knop moet in een gevaarlijke situatie of in geval van nood worden ingedrukt.


37 / 91

KR C2 edition2005

Reacties van de industriële robot als de NOODSTOP-knop wordt ingedrukt: Bedrijfsmodi Handmatig Gereduceerde Snelheid (T1) en Handmatig Hoge Snelheid (T2):



De aandrijvingen worden onmiddelijk uitgeschakeld. De manipulator en de bijkomende assen (optioneel) stoppen met een STOP 0. Automatische bedrijfsmodi (AUT en AUT EXT):



De aandrijvingen worden na 1 seconde uitgeschakeld. De manipulator en de bijkomende assen (optioneel) stoppen met een STOP 1. Om het bedrijf voort te kunnen zetten moet de NOODSTOP-knop worden ontgrendeld door deze te draaien en moet de stopmelding worden bevestigd.

Afb. 3-3: NOODSTOP-knop op de KCP 1

NOODSTOP-knop

Waarschuwing! Gereedschap of andere inrichtingen die met de manipulator zijn verbonden moeten aan de kant van de installatie op het NOODSTOP-circuit worden aangesloten als deze een risico vormen. Als deze aanwijzing niet in acht wordt genomen, kunnen de dood, zwaar lichamelijk letsel of aanzienlijke materiële schade het gevolg zijn.

3.5.6

Externe NOODSTOP-inrichting Op iedere plaats van bediening en op iedere plek waar een NOODSTOP noodzakelijk kan zijn moeten NOODSTOP-inrichtingen beschikbaar zijn. De systeemintegrator dient hiervoor zorg te dragen. Externe NOODSTOP-inrichtingen worden via de interface van de klant aangesloten. Externe NOODSTOP-inrichtingen behoren niet tot de leveringsomvang van de industriële robot.

3.5.7

Dodemansinrichting De dodemansinrichting van de industriële robot zijn de dodemansknoppen op de KCP. Op de KCP bevinden zich 3 dodemansknoppen. De dodemansknoppen hebben 3 posities:

38 / 91


3 Veiligheid 

Niet ingedrukt



Centrale positie



Doorgedrukt

De manipulator kan in de testbedrijfsmodi uitsluitend worden bewogen als een dodemansknop in de centrale positie wordt gehouden. Als de dodemansknop wordt losgelaten of wordt doorgedrukt (paniekmodus), worden de aandrijvingen onmiddellijk uitgeschakeld en stopt de robot met een STOP 0. Waarschuwing! De dodemansknoppen mogen niet met plakband of andere hulpmiddelen bevestigd of op een andere manier gemanipuleerd worden. De dood, zwaar lichamelijk letsel of aanzienlijke materiële schade kunnen het gevolg zijn.

Afb. 3-4: Dodemansknoppen op de KCP 1-3

3.5.8

Dodemansknop

Externe dodemansinrichting Externe dodemansinrichtingen zijn vereist als meerdere personen zich in de gevarenzone van de industriële robot bevinden. Deze kunnen via de periferieinterface op de robotbesturing worden aangesloten. Externe dodemansinrichtingen behoren niet tot de leveringsomvang van de industriële robot.

3.6

Extra veiligheidsuitrusting

3.6.1

Tipbedrijf De robotbesturing kan in de bedrijfsmodi Handmatig Gereduceerde snelheid (T1) en Handmatig Hoge snelheid (T2) een programma uitsluitend in tipbedrijf


39 / 91

KR C2 edition2005

afwerken. Dit betekent dat een dodemansknop en de start-toets ingedrukt moeten blijven om een programma af te werken. Als de dodemansknop wordt losgelaten of wordt doorgedrukt (paniekmodus), worden de aandrijvingen onmiddellijk uitgeschakeld en stoppen de manipulator en de bijkomende assen (optioneel) met een STOP 0. Als alleen de start-toets wordt losgelaten, wordt de industriële robot met een STOP 2 stopgezet.

3.6.2

Software-eindschakelaars De asbereiken van alle manipulatoren positioneerderassen zijn met behulp van software-eindschakelaars begrensd. Deze software-eindschakelaars dienen uitsluitend ter bescherming van de machine en dienen zodanig ingesteld te worden dat de manipulator/positioneerder niet tegen de mechanische eindaanslagen kan rijden. De software-eindschakelaars worden tijdens de inbedrijfstelling van een industriële robot ingesteld. Meer informatie kunt u vinden in de Bedienings- en programmeerhandleiding.

3.6.3

Mechanische eindaanslagen De asbereiken van de basisassen A1 tot A3 en de handas A5 van de manipulator zijn begrensd door mechanische eindaanslagen. Op de bijkomende assen kunnen andere mechanische eindaanslagen gemonteerd zijn. Waarschuwing! Als de manipulator of een bijkomende as tegen een hindernis of een buffer aan de mechanische eindaanslag of tegen de asbereikbegrenzing rijdt, kan materiële schade aan de industriële robot ontstaan. Vóór het opnieuw in bedrijf stellen van de industriële robot dient contact met KUKA Roboter GmbH opgenomen te worden (>>> 7 "KUKA Service" Pagina 79). De desbetreffende buffer dient door een nieuwe buffer vervangen te worden alvorens de industriële robot verder te gebruiken. Als de manipulator (bijkomende as) met meer dan 250 mm/s tegen een buffer rijdt, moet de manipulator (bijkomende as) worden vervangen of moet KUKA Roboter GmbH de manipulator opnieuw in bedrijf stellen.

3.6.4

Mechanische asbereikbegrenzing (optie) Enkele manipulatoren kunnen in de assen A1 tot A3 worden uitgerust met mechanische asbereikbegrenzingen. De verstelbare asbereikbegrenzingen beperken het werkbereik tot het noodzakelijke minimum. Hierdoor wordt de veiligheid van personen en installaties verhoogd. Bij manipulatoren die niet voor de uitrusting met mechanische asbereikbegrenzingen bestemd zijn, dient de werkruimte zodanig ingericht te worden dat ook zonder mechanische werkbereikbegrenzingen geen gevaar voor personen of materiaal kan ontstaan. Als dit niet mogelijk is, moet het werkbereik met behulp van lichtcellen, lichtgordijnen of hindernissen bij de installatie worden begrensd. Bij inleg- en overgavebereiken mogen geen schaar- en beknellingspunten ontstaan.

40 / 91


3 Veiligheid

Deze optie is niet voor alle robotmodellen beschikbaar. Informatie over bepaalde robotmodellen kan bij KUKA Roboter GmbH worden aangevraagd.

3.6.5

Bewaking van het asbereik (optie) Enkele manipulatoren kunnen in de basisassen A1 t/m A3 worden uitgerust met 2-kanaals controles van het asbereik. De positioneerassen kunnen met verdere controles van het asbereik zijn uitgerust. Met een bewaking van het asbereik kan het veiligheidsbereik voor een as worden ingesteld en bewaakt. Hierdoor wordt de veiligheid van personen en installaties verhoogd. Deze optie is niet voor alle robotmodellen beschikbaar. Informatie over bepaalde robotmodellen kan bij KUKA Roboter GmbH worden aangevraagd.

3.6.6

Vrijdraai-inrichting (optie)

Beschrijving

Met de vrijdraai-inrichting kan de manipulator na een ongeval of een storing mechanisch worden bewogen. De vrijdraai-inrichting kan worden gebruikt voor de hoofdasmotoren en, afhankelijk van de robotvarianten, voor de handasmotoren. De vrijdraai-inrichting mag uitsluitend worden gebruikt in uitzonderlijke situaties en in geval van nood, bijv. voor het bevrijden van personen. Waarschuwing! De motoren bereiken tijdens bedrijf temperaturen die brandwonden kunnen veroorzaken. Aanrakingen dienen voorkomen te worden. Hiervoor dienen geschikte veiligheidsmaatregelen genomen te worden, bijv. het dragen van veiligheidshandschoenen.

Werkwijze

1. Robotbesturing uitschakelen en tegen onbevoegde herinschakeling beveiligen (bijv. met een hangslot). 2. Beschermkap van de motor verwijderen. 3. Vrijdraai-inrichting op de betreffende motor plaatsen en de as in de gewenste richting bewegen. De richtingen zijn met pijlen op de motoren gemarkeerd. De weerstand van de mechanische motorrem en eventueel bijkomende asbelastingen moeten worden overwonnen. Waarschuwing! Bij het bewegen van een as met de vrijdraai-inrichting kan de motorrem beschadigd raken. Persoonlijk letsel of materiële schade kunnen het gevolg zijn. Na gebruik van de vrijdraai-inrichting moet de desbetreffende motor worden vervangen.

3.6.7

KCP-coupler (optie) Met de KCP-coupler kan de KCP bij een actieve robotbesturing losgekoppeld en aangesloten worden. Waarschuwing! De exploitant dient er zorg voor te dragen dat losgekoppelde KCP's onmiddellijk uit de installatie worden verwijderd en buiten zicht en reikwijdte van het met de industriële robot werkende personeel worden bewaard. Dit is nodig om verwisselingen tussen actieve en niet actieve NOODSTOP-inrichtingen te voorkomen. Als deze aanwijzing niet in acht wordt genomen, kunnen de dood, zwaar lichamelijk letsel of aanzienlijke materiële schade het gevolg zijn.


41 / 91

KR C2 edition2005

Aanvullende informatie kan worden geraadpleegd in de gebruiksaanwijzing of de montageaanwijzing van de robotbesturing.

3.6.8

Markeringen op de industriële robot Alle plaatjes, aanwijzingen, symbolen en markeringen zijn veiligheidsrelevante onderdelen van de industriële robot. Deze mogen niet gewijzigd of verwijderd worden. Markeringen op de industriële robot zijn: 

Kenplaatjes



Waarschuwingen



Veiligheidssymbolen



Naamplaatjes



Kabelmarkeringen



Typeplaatjes

Aanvullende informatie kan worden geraadpleegd in de technische gegevens van de gebruiksaanwijzingen of montageaanwijzingen van de componenten van de industriële robot.

3.6.9

Externe veiligheidsinrichtingen

Veiligheidsinrichtingen

De toegang van personen tot de gevarenzone van de manipulator moet door middel van veiligheidsinrichtingen worden verhinderd. Scheidende veiligheidsinrichtingen moeten aan de volgende eisen voldoen: 

De veiligheidsinrichtingen voldoen aan de eisen van EN 953.



De veiligheidsinrichtingen verhinderen de toegang van personen tot de gevarenzone en kunnen niet eenvoudig worden omgaan.



De veiligheidsinrichtingen zijn goed bevestigd en houden de voorspelbare bedrijfs- en omgevingskrachten uit.



De veiligheidsinrichtingen vormen geen risico en kunnen geen risico's veroorzaken.



De voorgeschreven minimale afstand ten opzichte van de gevarenzone wordt aangehouden.

Veiligheidsdeuren (onderhoudsdeuren) moeten aan de volgende eisen voldoen: 

Het aantal veiligheidsdeuren is beperkt tot het noodzakelijke minimum.



De vergrendelingen (bijv. veiligheidsdeurschakelaars) zijn via de schakelapparaten van de veiligheidsdeur of de veiligheids-PLC verbonden met de ingang van de bedienerveiligheid van de robotbesturing.



Schakelapparaten, schakelaars en het soort schakeling voldoen aan de eisen van Performance Level d en categorie 3 conform EN ISO 13849-1.



Afhankelijk van het risico: de veiligheidsdeur is beveiligd met een extra vergrendeling, die het openen van de veiligheidsdeur pas mogelijk maakt als de manipulator veilig stilstaat.



De knop voor het bevestigen van de veiligheidsdeur is buiten de door veiligheidsinrichtingen afgegrensde ruimte aangebracht.

Aanvullende informatie kan worden geraadpleegd in de desbetreffende normen en voorschriften. Hiertoe behoort ook EN 953.

42 / 91


3 Veiligheid

Andere bescherminrichtingen

3.7

Andere bescherminrichtingen moeten volgens de betreffende normen en voorschriften in de installatie worden geïntegreerd.

Overzicht van bedrijfsmodi en veiligheidsfuncties De volgende tabel laat zien bij welke bedrijfsmodus de veiligheidsfuncties actief zijn. Veiligheidsfuncties

T1

T2

AUT

AUT EXT

Bedienerveiligheid

-

-

actief

actief

NOODSTOP-inrichting

actief

actief

actief

actief

Dodemansinrichting

actief

actief

-

-

Gereduceerde snelheid bij programmaverificatie

actief

-

-

-

Tipbedrijf

actief

actief

-

-

Software-eindschakelaars

actief

actief

actief

actief

3.8

Veiligheidsmaatregelen

3.8.1

Algemene veiligheidsmaatregelen De industriële robot mag uitsluitend in een technisch onberispelijke toestand, conform de bestemming en met inachtneming van de veiligheidsaspecten worden gebruikt. Foutieve handelingen kunnen tot persoonlijk letsel of materiële schade leiden. Bij een uitgeschakelde en beveiligde besturing van de robot dient met mogelijke bewegingen van de robot rekening gehouden te worden. Door foutieve montage (bijv. overbelasting) of mechanische defecten (bijv. defecte rem) kunnen de manipulator of de bijkomende assen naar beneden zakken. Als werkzaamheden aan een uitgeschakelde industriële robot worden uitgevoerd, moeten de manipulator en de bijkomende assen van tevoren zodanig worden ingesteld dat deze met en zonder draaglast niet meer zelfstandig kunnen bewegen. Als dit niet mogelijk is, moeten de manipulator en de bijkomende assen dienovereenkomstig worden beveiligd. Gevaar! De industriële robot kan zonder functionerende veiligheidsfuncties en veiligheidsinrichtingen persoonlijk letsel of materiële schade veroorzaken. Als veiligheidsfuncties of veiligheidsinrichtingen gedeactiveerd of gedemonteerd zijn, mag de industriële robot niet worden gebruikt. Waarschuwing! Het verblijven onder de mechanische installatie van de robot kan tot de dood of zwaar lichamelijk letsel leiden. Om deze reden is het verboden om onder de mechanische installatie van de robot te verblijven! Waarschuwing! De motoren bereiken tijdens bedrijf temperaturen die brandwonden kunnen veroorzaken. Aanrakingen dienen voorkomen te worden. Hiervoor dienen geschikte veiligheidsmaatregelen genomen te worden, bijv. het dragen van veiligheidshandschoenen.


43 / 91

KR C2 edition2005

De exploitant dient er zorg voor te dragen dat de industriële robot met de KCP uitsluitend door geautoriseerde personen wordt bediend.

KCP

Als meerdere KCP's met een installatie worden gebruikt, moet erop worden gelet dat iedere KCP eenduidig aan de bijbehorende industriële robot is toegewezen. Deze mogen niet worden verwisseld. Waarschuwing! De exploitant dient er zorg voor te dragen dat losgekoppelde KCP's onmiddellijk uit de installatie worden verwijderd en buiten zicht en reikwijdte van het met de industriële robot werkende personeel worden bewaard. Dit is nodig om verwisselingen tussen actieve en niet actieve NOODSTOP-inrichtingen te voorkomen. Als deze aanwijzing niet in acht wordt genomen, kunnen de dood, zwaar lichamelijk letsel of aanzienlijke materiële schade het gevolg zijn. Extern toetsenbord, externe muis

Een extern toetsenbord en/of een externe muis mag uitsluitend met inachtneming van de volgende voorwaarden worden gebruikt: 

Inbedrijfstellings- of onderhoudswerkzaamheden worden uitgevoerd.



De aandrijvingen zijn uitgeschakeld.



In de gevarenzone bevinden zich geen personen.

De KCP mag niet worden gebruikt zolang een extern toetsenbord en/of een externe muis zijn aangesloten. Het externe toetsenbord en/of de externe muis dienen verwijderd te worden zodra de inbedrijfstellings- of onderhoudswerkzaamheden afgesloten zijn of de KCP aangesloten wordt. Storingen

Wijzigingen

Bij storingen aan de industriële robot dient als volgt te werk gegaan te worden: 

Robotbesturing uitschakelen en tegen onbevoegde herinschakeling beveiligen (bijv. met een hangslot).



Storing door een bord met desbetreffende aanwijzing signaleren.



Storingen registreren.



Storing verhelpen en functiecontrole uitvoeren.

Na wijzigingen aan de industriële robot moet gecontroleerd worden of het noodzakelijke veiligheidsniveau gewaarborgd is. Voor deze controle dienen de geldende nationale of regionale voorschriften ter bescherming van werknemers in acht te worden genomen. Bovendien dienen alle veiligheidscircuits op een veilige werking gecontroleerd te worden. Nieuwe of gewijzigde programma's moeten altijd eerst in de bedrijfsmodus Handmatig Gereduceerde Snelheid (T1) worden getest. Na wijzigingen aan de industriële robot moeten bestaande programma's altijd eerst in de bedrijfsmodus Handmatig Gereduceerde Snelheid (T1) worden getest. Dit geldt voor alle componenten van de industriële robot en is zodoende ook van toepassing op wijzigingen aan de software en de instellingen van de configuratie.

3.8.2

Controle van de veiligheidsrelevante onderdelen van de besturing Alle veiligheidsrelevante onderdelen van de besturing zijn geconstrueerd voor een levensduur van 20 jaar (met uitzondering van de in-/uitgangsklemmen voor veilige bussystemen). Desondanks moet regelmatig gecontroleerd worden of de onderdelen van de besturing nog functioneren.

44 / 91


3 Veiligheid

Controle: 

NOODSTOP-knop, bedrijfskeuzeschakelaar De NOODSTOP-knop en de bedrijfskeuzeschakelaar moeten minimaal iedere 6 maanden worden bediend om een storing te herkennen.



SafetyBUS-gateway-uitgangen Als op een uitgang relais aangesloten en ingeschakeld zijn, moeten deze minimaal iedere 6 maanden worden uitgeschakeld om een storing te herkennen.

Extra controles zijn bij de inbedrijfstelling en bij het opnieuw in bedrijf stellen vereist. (>>> 3.8.4 "Inbedrijfstelling en opnieuw in bedrijf stellen" Pagina 45) Waarschuwing! Als in de robotbesturing in-/uitgangsklemmen voor veilige bussystemen worden gebruikt, moeten deze na uiterlijk 10 jaar worden vervangen. Als dit niet gebeurt, is de integriteit van de veiligheidsfuncties niet gewaarborgd. De dood, lichamelijk letsel of materiële schade kunnen het gevolg zijn.

3.8.3

Transport

Manipulator

De voorgeschreven transportpositie van de manipulator moet in acht worden genomen. Het transport moet worden uitgevoerd overeenkomstig de aanwijzingen in de gebruiksaanwijzing of de montageaanwijzing van de manipulator.

Robotbesturing

De robotbesturing moet verticaal getransporteerd en opgesteld worden. Schokken of stoten tijdens het transport vermijden, zodat geen schade aan de robotbesturing ontstaat. Het transport moet worden uitgevoerd overeenkomstig de aanwijzingen in de gebruiksaanwijzing of montageaanwijzing van de robotbesturing.

Bijkomende as (optioneel)

3.8.4

De voorgeschreven transportpositie van de bijkomende as (bijv. KUKA lineaire eenheid, kantelbare draaitafel, positioneerder) moet in acht worden genomen. Het transport moet worden uitgevoerd overeenkomstig de aanwijzingen in de gebruiksaanwijzing of de montageaanwijzing van de bijkomende as.

Inbedrijfstelling en opnieuw in bedrijf stellen Vóór de eerste inbedrijfstelling van installaties en apparaten moet gecontroleerd worden of de installaties en apparaten volledig zijn en functioneren, veilig kunnen worden gebruikt en schade kan worden herkend. Voor deze controle dienen de geldende nationale of regionale voorschriften ter bescherming van werknemers in acht te worden genomen. Bovendien dienen alle veiligheidscircuits op een veilige werking gecontroleerd te worden. De wachtwoorden voor de aanmelding als expert en administrator bij de KUKA Systeem Software moeten voor de inbedrijfname worden gewijzigd en mogen alleen worden meegedeeld aan geautoriseerd personeel. Gevaar! De robotbesturing is vooraf voor de desbetreffende industriële robot geconfigureerd. De manipulator en de externe assen (optie) kunnen bij verwisselde kabels verkeerde gegevens ontvangen en hierdoor persoonlijk letsel of materiële schade veroorzaken. Als een installatie uit meerdere manipulatoren bestaat, moeten de verbindingskabels altijd op de manipulator en de bijbehorende robotbesturing worden aangesloten.


45 / 91

KR C2 edition2005

Waarschuwing! Als aanvullende componenten (bijv. kabels) in de industriële robot worden geïntegreerd, die niet tot de leveringsomvang van KUKA Roboter GmbH behoren, is de exploitant ervoor verantwoordelijk dat deze componenten de veiligheidsfuncties niet belemmeren of buiten werking stellen. Opgelet! Als de binnentemperatuur van de kast van de robotbesturing sterk afwijkt van de omgevingstemperatuur, kan condenswater worden gevormd, dat schade aan het elektrisch systeem veroorzaakt. De robotbesturing mag pas in gebruik worden genomen, als de binnentemperatuur van de kast zich heeft aangepast aan de omgevingstemperatuur. Onderbrekingen/ dwarssluitingen

Onderbrekingen of dwarssluitingen die de veiligheidsfuncties betreffen, echter niet door de robotbesturing of de SafeRDW worden herkend, moeten worden uitgesloten (bijv. door bouwkundige maatregelen) of door de klant worden herkend (bijv. via een PLC of door middel van een controle van de uitgangen). Aanbeveling: dwarssluitingen bouwkundig uitsluiten. Hiervoor de opmerkingen in EN ISO 13849-2, tabel D.5, D.6 en D.7 in acht nemen. Overzicht: mogelijke dwarssluitingen die niet niet door de robotbesturing of de SafeRDW worden herkend Dwarssluiting

Mogelijk bij ...

Dwarssluiting op 0 V



ESC-uitgang aandrijvingen AAN



ESC-uitgang NOODSTOP









ESC-uitgang bedrijfsmodus



SafeRDW-ingangen

Dwarssluiting tussen de contacten van een uitgang




Dwarssluiting tussen de contacten van verschillende uitgangen




Dwarssluiting van een ESC-uitgang met een ESC-ingang



ESC-uitgang bedrijfsmodus

Dwarssluiting tussen de kanalen van verschillende ESC-ingangen

ESC-ingangen

Dwarssluiting tussen 2 SafeRDW-ingangen

SafeRDW-ingangen

Dwarssluiting van een SafeRDW-uitgang op een SafeRDW-ingang

SafeRDW-uitgangen, SafeRDW-ingangen

Dwarssluiting op 24 V

Functiecontrole

Vóór de inbedrijfstelling alsmede voor het opnieuw in bedrijf stellen dienen de volgende controles uitgevoerd te worden: Controle algemeen:

46 / 91


3 Veiligheid

De volgende punten dienen gecontroleerd te worden: 

De industriële robot is overeenkomstig de gegevens in de documentatie correct opgesteld en bevestigd.



Er bevinden zich geen vreemde voorwerpen of defecte, loszittende of losse onderdelen aan de industriële robot.



Alle noodzakelijke veiligheidsinrichtingen zijn correct geïnstalleerd en functioneren goed.



De aansluitwaarden van de industriële robot komen overeen met de plaatselijke voedingsspanning en de netvorm.



De aardingskabel en de kabel van de nulgeleiderverbinding zijn toereikend geconfigureerd en correct aangesloten.



De verbindingskabels zijn correct aangesloten en de stekkers vergrendeld.

Controle van de veiligheidsgerichte schakelcircuits: Bij de volgende veiligheidsgerichte schakelcircuits moet door middel van een functietest worden gecontroleerd of deze correct werken: 

Lokale NOODSTOP-inrichting (= NOODSTOP-knop op de KCP)



Externe NOODSTOP-inrichting (in- en uitgang)



Dodemansinrichting (in de testbedrijfsmodi)



Bedienerveiligheid (in de automatische bedrijfsmodi)



Kwalificerende ingangen (indien aangesloten)



Alle overige gebruikte veiligheidsrelevante in- en uitgangen

Besturing van de gereduceerde snelheid controleren: Bij deze controle dient als volgt te werk gegaan te worden: 1. Een rechte baan programmeren en als snelheid de maximaal mogelijke snelheid programmeren. 2. De lengte van de baan bepalen. 3. De baan in de bedrijfsmodus T1 met override 100 % afrijden en hierbij de looptijd met een stopwatch meten. Waarschuwing! Er mogen zich geen personen in de gevarenzonde bevinden als de baan wordt afgereden. 4. Aan de hand van de lengte van de baan en de gemeten looptijd de snelheid bepalen. De besturing van de gereduceerde snelheid functioneert correct als de volgende resultaten worden behaald:

Machinegegevens



De op deze manier bepaalde snelheid mag niet hoger zijn dan 250 mm/s.



De robot heeft de baan afgelegd zoals geprogrammeerd (d.w.z recht, zonder afwijkingen).

Er dient gecontroleerd te worden of op het typeplaatje aan de besturing van de robot dezelfde machinegegevens aanwezig zijn als in de inbouwverklaring. De machinegegevens op het typeplaatje van de manipulator en de externe assen (optioneel) moeten bij de inbedrijfstelling worden ingevoerd. Waarschuwing! Als de verkeerde machinegegevens zijn geladen, mag de industriële robot niet worden verplaatst! De dood, zwaar lichamelijk letsel of aanzienlijke materiële schade kunnen anders het gevolg zijn. De correcte machinegegevens moeten worden geladen.


47 / 91

KR C2 edition2005

3.8.5

Virusbescherming en netwerkbeveiliging De exploitant van de industriële robot is ervoor verantwoordelijk dat de software altijd met de actueelste virusbescherming wordt beveiligd. Als de robotbesturing in een netwerk is geïntegreerd, dat verbonden is met het bedrijfsnetwerk of het internet, adviseren wij dit robotnetwerk met een firewall te beveiligen. Voor optimaal gebruik van onze producten adviseren wij onze klanten regelmatig een virusbescherming uit te voeren. Informatie over Security Updates kunt u vinden onder www.kuka.com.

3.8.6

Manuele mode De manuele modus is de modus voor inrichtwerkzaamheden. Inrichtwerkzaamheden zijn alle werkzaamheden die aan de industrierobot moeten worden uitgevoerd om de automatische modus te kunnen starten. Tot de instelwerkzaamheden behoren: 

Tipbedrijf



Teachen



Programmeren



Programmaverificatie

Bij de manuele modus moet er rekening worden gehouden met het volgende: 

Als de aandrijvingen niet worden gebruikt, moeten ze worden uitgeschakeld, zodat de manipulator of de externe assen (optie) niet per ongeluk worden verplaatst. Nieuwe of gewijzigde programma's moeten altijd eerst in de bedrijfsmodus Handmatig Gereduceerde Snelheid (T1) worden getest.



Werktuigen, manipulator of externe assen (optie) mogen nooit in aanraking komen met het beveiligingshek of erboven uitsteken.



Werkstukken, werktuigen en andere voorwerpen mogen door een beweging van de industrierobot niet beklemd raken, noch tot kortsluiting leiden of vallen.



Alle inrichtwerkzaamheden moeten zoveel mogelijk buiten de door de beveiligingsinrichtingen afgezette ruimte worden uitgevoerd.

Als de inrichtwerkzaamheden binnen de door beveiligingsinrichtingen afgezette ruimte worden uitgevoerd moet het volgende in acht worden genomen. In de modus Handmatig Gereduceerde snelheid (T1): 

Indien het vermijdbaar is mogen andere personen zich niet in de door beveiligingsinrichtingen afgezette ruimte ophouden. Als het nodig is dat er meerdere personen zich ophouden in de door beveiligingsinrichtingen afgezette ruimte, moet het volgende in acht worden genomen:





Iedere persoon moet een dodemansinrichting ter beschikking hebben.



Alle personen moeten onbelemmerd zicht hebben op de industrierobot.



Tussen alle personen moet altijd blikcontact mogelijk zijn.

De bediener moet een positie innemen, van waaruit hij in de gevarenzone kan kijken en het gevaar kan uitwijken.

In de modus Handmatig Hoge snelheid (T1): 

48 / 91

Deze modus mag alleen worden gebruikt als voor de toepassing een test met hogere dan met de handmatig gereduceerde snelheid nodig is.


3 Veiligheid

3.8.7



Teachen en programmeren zijn in deze modus niet toegestaan.



De bediener moet voor het begin van de test controleren of de dodemansinrichtingen goed werken.



De bediener moet een positie buiten de gevarenzone innemen.



Andere personen mogen zich niet in de door beveiligingsinrichtingen afgezette ruimte ophouden. De bediener moet hier zorg voor dragen.

Simulatie Simulatieprogramma's komen niet exact overeen met de werkelijkheid. Robotprogramma's die in simulatieprogramma's zijn gemaakt, dienen op de installatie in de bedrijfsmodus Handmatig Gereduceeerde Snelheid (T1) te worden getest. Indien nodig moet het programma worden aangepast.

3.8.8

Automatisch bedrijf Automatisch bedrijf is uitsluitend toegestaan als aan de volgende veiligheidsmaatregelen wordt voldaan: 

Alle veiligheidsinrichtingen zijn aanwezig en functioneren correct.



Er bevinden zich geen personen in de installatie.



De vastgelegde procedures worden opgevolgd.

Als de manipulator of een bijkomende as (optioneel) zonder duidelijke oorzaak blijft stilstaan, mag de gevarenzone pas worden betreden als een NOODSTOP is geactiveerd.

3.8.9

Onderhoud en reparaties Na de uitvoering van onderhouds- en reparatiewerkzaamheden moet gecontroleerd worden of het vereiste veiligheidsniveau gewaarborgd is. Voor deze controle dienen de geldende nationale of regionale voorschriften ter bescherming van werknemers in acht te worden genomen. Bovendien dienen alle veiligheidscircuits op een veilige werking gecontroleerd te worden. Onderhoud en reparatie dienen te waarborgen dat de bedrijfsklare toestand behouden blijft of bij uitval hersteld wordt. De reparatie omhelst het opsporen en verhelpen van storingen. Veiligheidsmaatregelen bij werkzaamheden aan de industrierobot zijn: 

De werkzaamheden moeten buiten de gevarenzone worden uitgevoerd. Indien werkzaamheden binnen de gevarenzone moeten worden uitgevoerd, moet de exploitant aanvullende veiligheidsmaatregelen vastleggen om de veiligheid van personen te waarborgen.



De industriële robot uitschakelen en tegen onbevoegde herinschakeling beveiligen (bijv. met een hangslot). Indien de werkzaamheden bij een ingeschakelde robotbesturing moeten worden uitgevoerd, moet de exploitant aanvullende veiligheidsmaatregelen vastleggen om de veiligheid van personen te waarborgen.



Indien de werkzaamheden bij een ingeschakelde robotbesturing moeten worden uitgevoerd, mogen deze uitsluitend in de bedrijfsmodus T1 worden uitgevoerd.



Werkzaamheden met een bord op de installatie markeren. Dit bord moet ook bij een tijdelijke onderbreking van de werkzaamheden aanwezig zijn.



De NOODSTOP-inrichtingen moeten actief blijven. Als veiligheidsfuncties of beveiligingsinrichtingen vanwege onderhouds- of reparatiewerkzaamheden buiten werking worden gesteld, moet de beschermende werking direct weer worden hersteld.


49 / 91

KR C2 edition2005

Foutieve componenten moeten worden vervangen door nieuwe componenten met hetzelfde artikelnummer of door componenten die door KUKA Roboter GmbH als gelijkwaardig zijn beoordeeld. Reinigings- en verzorgingswerkzaamheden dienen overeenkomstig de gebruiksaanwijzing uitgevoerd te worden. Robotbesturing

Onderdelen van de industriële robot, die met perifere apparatuur verbonden zijn, kunnen onder spanning staan, ook als de robotbesturing uitgeschakeld is. De externe bronnen moeten daarom worden uitgeschakeld als aan de robotbesturing wordt gewerkt. Bij werkzaamheden aan componenten in de robotbesturing moeten de EGBvoorschriften in acht worden genomen. Na het uitschakelen van de robotbesturing kunnen verschillende componenten gedurende meerdere minuten onder een spanning van meer dan 50 V (max. 600 V) staan. Om levensgevaarlijk letsel te voorkomen mogen gedurende deze tijd geen werkzaamheden aan de industriële robot worden uitgevoerd. Het binnendringen van water en stof in de robotbesturing moet worden vermeden.

Gewichtsuitbalancering

Enkele robotvarianten zijn uitgerust met een hydropneumatisch, veer- of gascilinder-gewichtsuitbalanceringssysteem. De hydropneumatische en gascilinder-gewichtsuitbalanceringssystemen zijn drukapparaten en behoren tot de installaties met bewakingsplicht. Afhankelijk van de robotvariant komen de gewichtsuitbalanceringssystemen overeen met categorie 0, II of III, fluidgroep 2 van de richtlijn drukapparatuur. De exploitant moet de nationale wetten, voorschriften en normen voor drukapparatuur in acht nemen. Controletermijnen in Duitsland conform de bedrijfsveiligheidsvoorschriften §14 en §15. Controle vóór de inbedrijfstelling op de plaats van opstelling door de exploitant. Veiligheidsmaatregelen bij werkzaamheden aan gewichtsuitbalanceringssystemen zijn:

Gevaarlijke stoffen



De door de gewichtsuitbalanceringen ondersteunde bouwgroepen van de manipulator moeten worden beveiligd.



Werkzaamheden aan de gewichtsuitbalanceringssystemen mogen uitsluitend door gekwalificeerd personeel worden uitgevoerd.

Veiligheidsmaatregelen bij het omgaan met gevaarlijke stoffen zijn: 

Langer en herhaald intensief huidcontact vermijden.



Inademen van olienevels en –dampen vermijden.



Zorgen voor het reinigen en verzorgen van de huid.

Voor een veilig gebruik van onze producten adviseren wij onze klanten regelmatig de actuele veiligheidsdatabladen van de fabrikanten van de gevaarlijke stoffen op te vragen.

3.8.10

Buitenbedrijfstelling, opslag en afvoer Buitenbedrijfstelling, opslag en afvoer van de industriële robot mogen uitsluitend overeenkomstig de nationale wetten, voorschriften en normen worden uitgevoerd.

50 / 91


3 Veiligheid

3.8.11

Veiligheidsmaatregelen voor "Single Point of Control"

Overzicht

Als bepaalde componenten met de industriële robot worden gebruikt, moeten veiligheidsmaatregelen worden genomen om het principe van "Single Point of Control" volledig te realiseren. Componenten: 

SUBMIT-interpreter



PLC



OPC-server



Remote Control Tools



Extern toetsenbord/muis

De uitvoering van overige veiligheidsmaatregelen kan noodzakelijk zijn. Dit moet, afhankelijk van de toepassing, worden geëvalueerd en valt onder de verantwoordelijkheid van de systeemintegrator, programmeur of exploitant van de installatie. Aangezien alleen de systeemintegrator de veilige toestanden van actoren in de periferie van de besturing van de robot kent, moet deze de actoren bijvoorbeeld bij een NOODSTOP in een veilige toestand brengen. SUBMIT-interpreter, PLC

Als met de SUBMIT-interpreter of de PLC via het I/O-systeem bewegingen (bijv. aandrijvingen of grijper) aangestuurd worden en deze niet op een andere manier beveiligd zijn, werkt deze aansturing ook in de bedrijfsmodi T1 en T2 of tijdens een opgetreden NOODSTOP. Als met de SUBMIT-interpreter of de PLC variabelen worden gewijzigd die van invloed zijn op de robotbeweging (bijv. Override), heeft dit tevens invloed op de bedrijfsmodi T1 en T2 of tijdens een opgetreden NOODSTOP. Veiligheidsmaatregelen:

OPC-server, Remote Control Tools



Veiligheidsrelevante signalen en variabelen (bijv. bedrijfsmodus, NOODSTOP, veiligheidsdeurcontact) niet via SUBMIT-interpreter of PLC wijzigen.



Als desondanks wijzigingen noodzakelijk zijn, moeten alle veiligheidsrelevante signalen en variabelen zodanig worden verbonden dat deze door de SUBMIT-interpreter of de PLC niet in een gevaarlijke toestand kunnen worden gezet.

Met behulp van deze componenten is het mogelijk om via schrijvende toegangen programma's, uitgangen of andere parameters van de robotbesturing te wijzigen, zonder dat dit door de personen in de installatie wordt gemerkt. Veiligheidsmaatregelen: 

Deze componenten zijn door KUKA uitsluitend bestemd voor diagnose en visualisatie. Programma's, uitgangen of andere parameters van de robotbesturing mogen met deze componenten niet worden gewijzigd.

Extern toetsenbord/muis

Met behulp van deze componenten is het mogelijk om programma's, uitgangen of andere parameters van de robotbesturing te wijzigen, zonder dat dit door de personen in de installatie wordt gemerkt. Veiligheidsmaatregelen: 

Bij iedere robotbesturing slechts één bedieningsunit gebruiken.



Als in de installatie met de KCP wordt gewerkt, toetsenbord en muis van tevoren van de robotbesturing verwijderen.


51 / 91

KR C2 edition2005

3.9

Toegepaste normen en voorschriften

Naam

Definitie

Uitgave

2006/42/EG

Machinerichtlijn:

2006

Richtliijn 2006/42/EG van het Europees Parlament en de Raad van 17 mei 2006 inzake machines en wijziging van de richtlijn 95/16/EG (herziening) 2004/108/EG

2004

EMC-richtlijn: Richtlijn 2004/108/EG van het Europees Parlament en de Raad van 15 december 2004 inzake de onderlinge aanpassing van de wetgevingen der lidstaten betreffende de elektromagnetische compatibiliteit en opheffing van de richtlijn 89/336/EEG

97/23/EG

1997

Richtlijn drukapparatuur: Richtlijn 97/23/EG van het Europees Parlement en de Raad van 29 mei 1997 inzake de onderlinge aanpassing van de wetgevingen der lidstaten betreffende drukapparatuur

EN ISO 13850

Veiligheid van machines:

2008

NOODSTOP-ontwerpbeginselen EN ISO 13849-1


2008

Onderdelen van besturingssystemen met een veiligheidsfunctie; deel 1: Algemene ontwerpbeginselen EN ISO 13849-2

2008

Veiligheid van machines: Onderdelen van besturingssystemen met een veiligheidsfunctie; deel 2: Validatie

EN ISO 12100-1

2003

Veiligheid van machines: Basisbegrippen, algemene ontwerpbeginselen; deel 1: Basisterminologie, methodologie

EN ISO 12100-2


2003

Basisbegrippen, algemene ontwerpbeginselen; deel 2: Technische beginselen EN ISO 10218-1

Robots voor industriële omgevingen:

2008

Veiligheidseisen EN 614-1


2006

Ergonomische ontwerpbeginselen, deel 1: Terminologie en algemene principes EN 61000-6-2

Elektromagnetische compatibiliteit (EMC):

2005

Deel 6-2: Algemene normen; immuniteit voor industriële omgevingen EN 61000-6-4

Elektromagnetische compatibiliteit (EMC):

2007

Deel 6-4: Algemene normen; emissienorm voor industriële omgevingen EN 60204-1


2006

Elektrische uitrusting van machines; deel 1: Algemene eisen

52 / 91


4 Planning

4

Planning

4.1

Elektromagnetische verdraagzaamheid (EMV)

Beschrijving

Als er aansluitleidingen (bijv. veldbussen etc.) van buiten naar de besturingsPC worden geleid, mogen alleen afgeschermde kabels met voldoende afscherming worden gebruikt. De kabelafscherming moet over een groot oppervlak in de kast op de PE-rail met afschermklemmen (schroefbaar, geen klembeugels) plaatsvinden. De robotbesturing mag uitsluitend in een industriële omgeving worden gebruikt.

4.2

Opstellingsvoorwaarden

Afmetingen

Afb. 4-1: Afmetingen (opgave in mm) 1 Koeltoestel (optie)

3 Zijaanzicht

2 Vooraanzicht

4 Bovenaanzicht

Afbeelding (>>> Afb. 4-2 ) geeft de minimaal aan te houden afstanden van de robotbesturing weer.


53 / 91

KR C2 edition2005

Afb. 4-2: Minimale afstanden (opgave in mm) 1

Koeltoestel (optie)

Waarschuwing! Als de minimale afmetingen niet worden aangehouden, kan de robotbesturing beschadigd raken. De aangegeven minimale afstanden moeten beslist worden aangehouden. Bepaalde onderhouds- en reparatiewerkzaamheden aan de robotbesturing moeten van de zij- of achterkant worden uitgevoerd. Daarvoor moet de robotbesturing toegankelijk zijn. Als de zij- of achterkant niet toegankelijk is, moet de robotbesturing in een positie gebracht kunnen worden waarin de werkzaamheden kunnen worden uitgevoerd. Minimale afstanden met opzetstuk

Afb. 4-3: Minimale afstanden met opbouw-technologiekast 1 54 / 91

Opzetkast

2

Technologiekast


4 Planning

Zwenkbereik deur

Afb. 4-4: Zwenkbereik van de kastdeur Zwenkbereik bij aparte opstelling: Deur met PC-frame ca. 180 °



Zwenkbereik naast elkaar: Deur ca. 155 °



Boringen

Afb. 4-5: Boringen voor bodembevestiging

4.3

1

Bovenaanzicht

2

Onderaanzicht

Aansluitvoorwaarden

Netaansluiting

Nominale aansluitspanning

AC 3x400 V ... AC 3x415 V

Toegestane tolerantie van de nominale spanning

400 V -10 % ... 415 V +10 %

Netfrequentie

49 ... 61 Hz

Netimpedantie tot het aansluitpunt van de robotbesturing

≤ 300 mΩ

Nominaal ingangsvermogen




Standaard


55 / 91

KR C2 edition2005


Nominaal ingangsvermogen 

Lastdragers



Palletiseerrobots



Persverbinders min. 3x25 A traag, max. 3x32 A traag, zie typeplaatje

Zekering netzijde

300 mA per robotbesturing, stroomgevoelig

Bij gebruik van een verliesstroomschakelaar: uitschakelstroomverschil

Voor de nulgeleiderkabels en alle aardingskabels is het gemeenschappelijke sterpunt de kabelklemrail van het vermogendeel.

Nulgeleider

Opgelet! Als de netimpedantie van 300 mΩ wordt overschreden, kan bij aardlekken onder ongunstige omstandigheden de voorzekering van de servoaandrijvingen niet of sterk vertraagd worden ingeschakeld. De netimpedantie tot het aansluitpunt van de robotbesturing dient ≤ 300 mΩ te bedragen. Opgelet! Als de robotbesturing met een netspanning wordt gebruikt die niet op het typeplaatje wordt vermeld, kan dit tot storingen in de robotbesturing en materiële schade leiden. De robotbesturing mag uitsluitend met de op het typeplaatje vermelde netspanning worden gebruikt. Let op! Als de robotbesturing in een net zonder geaard sterpunt wordt gebruikt, kunnen er storingen van de robotbesturing en materiële schade aan de voedingseenheden ontstaan. Elektrische spanning kan verwondingen veroorzaken. De robotbesturing mag uitsluitend in een net met geaard sterpunt worden gebruikt. Dit apparaat voldoet aan de vereisten van klasse A conform EN55011 en mag in elektriciteitsnetten met een eigen laagspanningsvoeding (transformatorstation, energiecentrale) in bedrijf worden gesteld. In openbare elektriciteitsnetten mag het apparaat uitsluitend na voorafgaande toestemming van het verantwoordelijke energiebedrijf in bedrijf worden gesteld. Kabellengten

Kabelnamen, kabellengtes (standaard) alsmede speciale lengtes worden in de volgende tabel weergegeven. Kabel

Standaardlengte in m

Speciale lengte in m

Motorkabel

7

15 / 25 / 35 / 50

Datakabel

7

15 / 25 /35 / 50

Netkabel met XS1 (optioneel)

3

-

Kabel KCP-kabel

Standaardlengte in m 10

Verlenging in m 10 / 20 / 30/ 40

Bij gebruik van KCP-kabelverlengingen mag slechts één verlenging worden gebruikt en mag de totale lengte niet meer zijn dan 60°m. 56 / 91


4 Planning

4.4

Netaansluiting

Beschrijving

De robotbesturing kan via de volgende aansluitingen met het net worden verbonden: 

X1 Hartingstekker in aansluitveld



XS1 CEE-stekker, de kabel wordt uit de robotbesturing geleid (optie)

Overzicht

Afb. 4-6: Netaansluiting * De N-geleider is alleen nodig voor de optie service-contactdoos op 400 V net. De robotbesturing alleen aansluiten op een net met rechtsdraaiend veld. Alleen dan is de juiste draairichting van de ventilatormotoren gegarandeerd.

4.4.1

Netaansluiting via X1 Hartingstekker

Beschrijving

Bijgesloten bij de robotbesturing is een Hartingstekker. De klant kan met de stekker X1 de robotbesturing op het net aansluiten.

Afb. 4-7: Netaansluiting X1

4.4.2

1

Hartingstekker (bijartikel, optie)

2

Netaansluiting X1

Netaansluiting via CEE-stekker XS1

Beschrijving

Bij deze optie wordt de robotbesturing met een CEE-stekker op het net aangesloten. De ca. 3 m lange kabel wordt via een kabelschroefverbinding naar de hoofdschakelaar geleid.


57 / 91

KR C2 edition2005

Afb. 4-8: Netaansluiting XS1

4.5

1

Kabelschroefverbinding

2

CEE-stekker

NOODSTOP-circuit en veiligheidsinrichting De volgende voorbeelden illustreren hoe het NOODSTOP-circuit en de veiligheidsinrichting van het robotsysteem met de periferie verbonden kunnen worden.

Voorbeeld

Afb. 4-9: Robot met periferie

58 / 91


4 Planning

Voorbeeld

Afb. 4-10: Robot met periferie en ext. voedingsspanning


59 / 91

KR C2 edition2005

Voorbeeld

Afb. 4-11: Veiligheidsdeurbewaking Pos. 1

4.6

Beschrijving

Vrijgavetoets bij een gesloten veiligheidsdeur

De toets moet buiten de veiligheidsruimte worden aangebracht.

2

Deur-eindschakelaar

-

3

Deur-eindschakelaar veiligheidsdeur gesloten

-

4

Deur-eindschakelaar veiligheidsdeur open

-

5

Veiligheidsdeurbewaking

bijv. PST3 van de firma Pilz

6

Interface X11

-

Interface X11

Beschrijving

60 / 91

Element

Via de interface X11 moeten NOODSTOP-voorzieningen worden aangesloten of door middel van overkoepelende besturingen (bijv. PLC) met elkaar worden verbonden.


4 Planning

Schakeling

De interface X11 met inachtneming van de volgende punten schakelen: 

Installatieconcept



Veiligheidsconcept

Afhankelijk van het CI3-Board staan verschillende signalen en functies ter beschikking. (>>> 1.5.1 "Overzicht CI3-Boards" Pagina 14) Gedetailleerde informatie over de integratie in overkoepelende besturingen kunt u vinden in de bedienings- en programmeerhandleiding voor systeemintegratoren, hoofdstuk "Automatisch extern signaaldiagrammen".


61 / 91

KR C2 edition2005

Stekkerbelegging

Afb. 4-12

62 / 91

Signaal

Pin

Beschrijving

Opmerking

+24 V intern

106

0 V intern

107

ESC stroomvoorziening max. 2A

24 V extern

88

0 V extern

89

Bij een ontbrekende externe voedingsspanning moet naar 24 V/0 V intern worden overbrugd.

Bij gekoppelde installaties verdient het aanbeveling om een externe voedingsspanning te gebruiken.


4 Planning

Signaal

Pin

Beschrijving

Opmerking

+24 V

36

Optie

0V

18

24 V stuurspanning voor voeding van externe apparaten, max. 4 A.

+24 V

90

Optie

0V

72

24 V stuurspanning voor voeding van externe apparaten, max. 6 A.

Testuitgang A

1

(testsignaal)

5

Stelt de gepulste spanning ter beschikking voor de verschillende interface-ingangen van kanaal A.

Aansluitvoorbeeld: dodemansknop wordt onder kanaal A op pen 1 (TA_A) en pen 6 aangesloten.

Stelt de gepulste spanning ter beschikking voor de verschillende interface-ingangen van kanaal B.

Aansluitvoorbeeld: veiligheidsdeurvergrendeling wordt aan kanaal B op pen 19 (TA_B) en pen 26 aangesloten.

Uitgang, potentiaalvrije contacten van de interne NOODSTOP, max. 24 V, 600 mA.

Contacten zijn gesloten in niet ingeschakelde toestand.

7 38 41 Testuitgang B

19

(testsignaal)

23 25 39 43

Lokale NOODSTOP kanaal A

20 / 21

Lokale NOODSTOP kanaal B

2/3

Externe NOODSTOP kanaal A

4

Externe NOODSTOP kanaal B

22

Dodemansknop kanaal A

6

Dodemansknop kanaal B

24

Veiligheidsinrichting kanaal A

8

Veiligheidsinrichting kanaal B

26

Aandrijvingen Uit extern kanaal A (1-kanaals)

NOODSTOP, ingang 2kanaals, max. 24 V, 10 mA.

Voor het aansluiten van een externe 2-kanaals dodemansknop met potentiaalvrije contacten, max. 24 V, 10 mA

Als geen externe schakelaar wordt aangesloten, moeten pen 5 en 6 alsook pen 23 en 24 worden overbrugd. Uitsluitend actief in de TESTbedrijfsmodi.

Voor de 2-kanaals aansluiting van een veiligheidsdeurvergrendeling, max. 24 V, 10 mA.

Uitsluitend actief in de AUTOMATISCH-bedrijfsmodi.

42

Op deze ingang kan een potentiaalvrij contact (NC) aangesloten worden. Bij het openen van dit contact worden de aandrijvingen uitgeschakeld, max. 24 V, 10 mA.

Als deze ingang niet wordt gebruikt, moeten pin 41 / 42 worden overbrugd.

Aandrijvingen Aan extern kanaal B (1kanaals)

44

Voor de aansluiting van een potentiaalvrij contact.

Impuls > 200 ms schakelt de aandrijvingen in. Het signaal mag niet permanent ingeschakeld zijn.

Aandrijvingen AAN kanaal B

29 / 30

Potentiaalvrije contacten (max. 7,5 A) melden "Aandrijvingen AAN".

Is gesloten als het relais "Aandrijvingen AAN" aangetrokken is.

Deze contacten zijn uitsluitend aanwezig bij gebruik van een CI3-Extended- of CI3-TechBoard. Stand: 07.10.2010 Versie: Spez KR C2 ed05 V5 nl

63 / 91

KR C2 edition2005

Signaal

Pin

Beschrijving

Opmerking

Aandrijvingen AAN kanaal A

11 / 12

Potentiaalvrije contacten (max. 2 A) melden "Aandrijvingen AAN".

Is gesloten als het relais "Aandrijvingen AAN" aangetrokken is.

Deze contacten zijn uitsluitend aanwezig bij gebruik van een CI3-Extended- of CI3-TechBoard. Bedrijfsmodusgroepen Automatisch

48 / 46

Bedrijfsmodusgroepen Test

48 / 47

Kwalificerende ingang kanaal A

50

Kwalificerende ingang kanaal B

51

Potentiaalvrije contacten van het veiligheidscircuit melden de bedrijfsmodus. Deze contacten zijn uitsluitend aanwezig bij gebruik van een CI3-Extended- of CI3-TechBoard. 0-signaal leidt in alle bedrijfsmodi tot een STOP van categorie 0.

Contact Automatisch 48/46 is gesloten als op het KCP Automatisch of Extern is geselecteerd. Contact Test 48 / 47 is gesloten als op het KCP Test 1 of Test 2 is geselecteerd. Als deze ingangen niet worden gebruikt, moet pen 50 met testuitgang 38 en pen 51 met testuitgang 39 worden verbonden.

Het complement bij de X11 interface is een 108-polige Hartingstekker met stiftinzet, type: Han 108DD, behuizingsformaat: 24B. I/O's

4.6.1

I/O's kunnen via de volgende componenten worden geconfigureerd: 

DeviceNet (Master) via MFC



Optionele veldbuskaarten 

Interbus



Profibus



DeviceNet



Profinet



Specifieke klantinterfaces

Schakelingsvoorbeeld X11 De stekker X11 is een Hartingstekker met stiftinzet, type: Han 108DD, behuizingsformaat: 24B.

64 / 91


4 Planning

Stekkerbelegging

Afb. 4-13: Schakelingsvoorbeeld X11 Opgelet! Als het schakelingsvoorbeeld X11 voor de inbedrijfname of het opsporen van fouten wordt gebruikt, zijn de aangesloten veiligheidscomponenten van het robotsysteem niet actief.

4.7

PE-nulgeleider

Beschrijving

De volgende kabels moeten vóór inbedrijfstelling worden aangesloten:  

Een 16 mm2 -kabel als nulgeleider tussen robot en robotbesturing. Extra PE-kabel tussen de centrale PE-rail van de voedingskast en PEbout van de robotbesturing.


65 / 91

KR C2 edition2005

Afb. 4-14: Nulgeleider robotbesturing-robot met kabelkanaal 1

PE aan centrale PE-rail van de voedingskast

2

Aansluitveld robotbesturing

3

Nulgeleider-aansluiting op de robot

4

Nulgeleider van de robotbesturing naar de robot

5

Kabelkanaal

6

Nulgeleider van het begin van het kabelkanaal naar de hoofdnulgeleider

7

Hoofdnulgeleider

8

Nulgeleider van het einde van het kabelkanaal naar de hoofdnulgeleider

Afb. 4-15: Nulgeleider robotbesturing-robot

4.8

PE aan centrale PE-rail van de voedingskast

2

Aansluitveld robotbesturing

3

Nulgeleider van de robotbesturing naar de robot

4

Nulgeleider-aansluiting op de robot

Visualisering van het KCP-koppelingsstuk (optie)

Beschrijving

66 / 91

1

Als de robotbesturing met vast en los te koppelen KCP wordt gebruikt, moeten de volgende systeemvariabelen gevisualiseerd worden: Stand: 07.10.2010 Versie: Spez KR C2 ed05 V5 nl

4 Planning 

$T1 (bedrijfsmodus T1)



$T2 (bedrijfsmodus T2)



$EXT (bedrijfsmodus Extern)



$AUT (bedrijfsmodus Automatisch)



$ALARM_STOP



$PRO_ACT (programma actief)

De weergave kan via I/O's of een PLC worden geconfigureerd. De systeemvariabelen kunnen in het bestand: STEU/$MACHINE.DAT worden geprojecteerd. Waarschuwing! Als het KCP losgekoppeld is, kan de installatie niet meer via de NOODSTOPtoets van het KCP worden uitgeschakeld. Om persoonlijk letsel en materiële schade te voorkomen, dient een externe NOODSTOP op de interface X11 aangesloten te worden.

4.9

Performance Level De veiligheidsfuncties van de robotbesturing voldoen aan categorie 3 en Performance Level (PL) d volgens EN ISO 13849-1.

4.9.1

PFH-waarden van de veiligheidsfuncties Voor de veiligheidstechnische parameters is uitgegaan van een levensduur van 20 jaar. De classificering van de PFH-waarden van de besturing is alleen geldig als de testcycli voor NOODSTOP-toets, bedrijfskeuzeschakelaar en schakelfrequentie van de beveiligingen worden aangehouden. De NOODSTOP-toets en de bedrijfskeuzeschakelaar moeten minstens 1 keer per half jaar bediend worden. De schakelfrequentie van de beveiligingen in het inschakelpad bedraagt minimaal 2 keer per jaar en maximaal 100 keer per dag. Bij de evaluatie van de veiligheidsfuncties op installatieniveau dient in acht genomen te worden dat de PFH-waarden bij een combinatie van meerdere besturingen eventueel meerdere malen meegerekend moeten worden. Dit is het geval bij RoboTeam-installaties of bij overlappende gevarenbereiken. De voor de veiligheidsfunctie op installatieniveau bepaalde PFH-waarde mag de grens voor PL d niet overschrijden. De PFH-waarden hebben telkens betrekking op de veiligheidsfunctie van de verschillende besturingsvarianten. Groepen van veiligheidsfuncties: 



Standaard veiligheidsfuncties (ESC) 

NOODSTOP-inrichting (KCP, kast, klanteninterface)



Bedienerveiligheid (klanteninterface)



Dodemansknop (KCP, klanteninterface)



Bedrijfsmodus (KCP, klanteninterface)



Veiligheidsstop (klanteninterface)

Veiligheidsfuncties van KUKA.SafeOperation (optie) 

Bewaking van asruimtes



Bewaking van kartesische ruimtes



Bewaking van de assnelheid



Bewaking van de kartesische snelheid



Bewaking van de asversnelling


67 / 91

KR C2 edition2005 

Bewaking stilstand



Bewaking van de werktuigen

Overzicht besturingsvariant - PFH-waarden: Robotbesturingsvariant

PFH-waarde

(V)KR C2 (edition2005)

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) en 1 opzetkast

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) met 2 opzetkasten

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) met KCP-koppelingsstuk

1 x 10-7

(V)KR C2 edition2005 met KUKA.SafeOperation

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) met 2 opzetkasten en KUKA.SafeOperation

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titaan

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titaan met opzetkast

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titaan met KCP-koppelingsstuk

1 x 10-7

KR C2 edition2005 titaan met KUKA.SafeOperation

1 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standaard) met 5 slaves

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) met Safetybus Gateway

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) met Safetybus Gateway en KCP-koppelingsstuk

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) met KCP-koppelingsstuk, Safetybus Gateway en KUKA.SafeOperation met I/Oaansluiting via optokoppelaar en opzetkast

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (met KCP-koppelingsstuk, Safetybus Gateway) met 2 slaves, elk 2 opzetkasten en KUKA.SafeOperation

3 x 10-7

(V)KR C2 (edition2005) RoboTeam (standaard) met 5 slaves en KUKA.SafeOperation

3 x 10-7

KR C2 edition2005 titaan met Safetybus Gateway

3 x 10-7

KR C2 edition2005 titaan met Safetybus Gateway en KCP-koppelingsstuk

3 x 10-7

Neemt u voor hier niet genoemde besturingsvarianten contact op met KUKA Roboter GmbH.

68 / 91


5 Vervoer

5

Vervoer

5.1

Vervoer met hefwerktuig 

De robotbesturing moet uitgeschakeld zijn.



Er mogen geen leidingen op de robotbesturing zijn aangesloten.



Deur van de robotbesturing moet dicht zijn.



De robotbesturing moet rechtop staan.



Kantelbeveiligingsbeugel moet op de robotbesturing zijn bevestigd.

Benodigd materiaal



Hefwerktuig met of zonder transportkruis

Werkwijze

1. Hefwerktuig met of zonder transportkruis aan alle vier transportogen aan de robotbesturing inhangen.

Voorwaarden

Afb. 5-1: Vervoer met hefwerktuig 1

Transportogen aan de robotbesturing

2

Correct ingehangen hefwerktuig

3

Correct ingehangen hefwerktuig

4

Verkeerd ingehangen hefwerktuig

2. Hefwerktuig aan lastkraan hangen. Gevaar! De opgetilde robotbesturing kan bij te snel vervoer schommelen en letsel of materiële schade veroorzaken. De robotbesturing langzaam vervoeren. 3. Robotbesturing langzaam optillen en vervoeren. 4. Robotbesturing op de plaats van bestemming langzaam neerzetten. 5. Hefwerktuig aan de robotbesturing uithangen.


69 / 91

KR C2 edition2005

5.2

Vervoer met palettenwagen

Voorwaarden
















Werkwijze

Afb. 5-2: Vervoer met palettenwagen

5.3

1

Besturingskast met kantelbeveiligingsbeugel

2

Opgetilde robotbesturing

Vervoer met vorkheftruck

Voorwaarden
















Werkwijze

Afb. 5-3: Vervoer met vorkheftruck

5.4

1

Robotbesturing met transportopeningen

2

Robotbesturing met trafo-aanbouwset

Transport met behulp van een rollenset (optie) De rollen mogen uitsluitend worden gebruikt om de robotbesturing uit resp. in een reeks van kasten te schuiven. De robotbesturing mag niet op de rollen worden getransporteerd!

70 / 91


5 Vervoer

Afb. 5-4: Transport met behulp van rollen Waarschuwing! Als de robotbesturing door een voertuig (vorkheftruck, elektrisch voertuig) wordt getrokken, kan dit tot beschadigingen aan de rollen en de robotbesturing leiden. De robotbesturing mag niet aan een voertuig worden opgehangen en op de rollen getransporteerd worden.


71 / 91

KR C2 edition2005

72 / 91


6 Inbedrijfname en weer in gebruik nemen

6

Inbedrijfname en weer in gebruik nemen

6.1

Overzicht Inbedrijfname Dit is een overzicht van de belangrijkste stappen bij de inbedrijfname. Het nauwkeurige verloop is afhankelijk van de toepassing, het type manipulator, de gebruikte technologiepakketten en andere klantspecifieke gegevens. Het overzicht maakt daarom geen aanspraak op volledigheid. Dit overzicht heeft betrekking op de inbedrijfname van de industriële robot. De inbedrijfname van de totale installatie maakt geen deel uit van deze documentatie.

Robot Stap

Beschrijving

1

Visuele controle van de robot uitvoeren.

2

Robotbevestiging monteren. (fundamentbevestiging, bevestiging machinegestel of opbouwgestel)

3

Robot opstellen.

Informatie Gedetailleerde informatie kunt u vinden in de gebruiksaanwijzing of montagehandleiding van de robot, hoofdstuk "Inbedrijfstelling en opnieuw in bedrijf stellen".

Elektrisch systeem Stap

Beschrijving

4

Visuele controle van de robotbesturing uitvoeren

-

5

Ervoor zorgen dat er zich geen condenswater in de robotbesturing heeft gevormd

-

6

Robotbesturing opstellen

(>>> 6.2 "Robotbesturing opstellen" Pagina 75)

7

Verbindingskabels aansluiten

(>>> 6.3 "Verbindingskabels aansluiten" Pagina 75)

8

KCP aansluiten

(>>> 6.4 "KCP verbinden" Pagina 76)

9

Nulgeleider tussen robot en robotbesturing tot stand brengen

(>>> 6.5 "PE-nulgeleider aansluiten" Pagina 76)

10

Robotbesturing op het net aansluiten

(>>> 1.7.1 "Netaansluiting X1/ XS1" Pagina 16)

11

Ontlaadbeveiliging accu opheffen

(>>> 6.7 "Ontlaadbescherming accu opheffen" Pagina 76)

12

Interface X11 configureren en aansluiten.

(>>> 6.9 "Stekker X11 configureren en aansluiten" Pagina 77)

Aanwijzing: als de interface X11 niet geschakeld is, kan de robot niet handmatig worden verplaatst

Informatie

13

Robotbesturing inschakelen

(>>> 6.10 "Robotbesturing inschakelen" Pagina 77)

14

Draairichting van de ventilator controleren

(>>> 6.11 "Draairichting buitenventilator controleren" Pagina 77)


73 / 91

KR C2 edition2005

Stap

Beschrijving

Informatie

15

Veiligheidsinrichtingen controleren

Gedetailleerde informatie kan worden geraadpleegd in de gebruiksaanwijzing van de robotbesturing, hoofdstuk "Veiligheid"

16

In-/uitgangen tussen robotbesturing en periferie configureren

Gedetailleerde informatie kan worden geraadpleegd in de documentatie bij de veldbus

Beschrijving

Informatie

Software Stap 17

Machinedata controleren.

Gedetailleerde informatie kunt u vinden in de bedienings- en programmeerhandleiding.

18

Gegevens van RDW naar harde schijf overdragen

Gedetailleerde informatie kunt u vinden in de bedienings- en programmeerhandleiding voor systeemintegratoren.

19

De robot zonder last justeren.


20

Uitsluitend voor palletiseerrobots met 6 assen:


Palletiseermodus activeren. 21

Werktuig monteren en de robot met belasting justeren.

22

Software-eindschakelaar controleren en indien nodig aanpassen.

23

Werktuig opmeten.

24

Belastingsgegevens invoeren.

25

Basis opmeten. (optioneel)

Bij vaststaand werktuig: Externe TCP meten.



Bij vaststaand werktuig: Werkstuk opmeten. (optioneel) 26

Toebehoren

Als de robot met behulp van een bovengeschikte besturing bestuurd dient te worden: interface Automatisch extern configureren.


Voorwaarde: De robot is klaar om te bewegen. D.w.z. dat de inbedrijfstellingssoftware tot en met het punt "Robot zonder last justeren" is uitgevoerd. Beschrijving

Informatie

Optioneel: Begrenzingen van het asbereik monteren. Software-eindschakelaar aanpassen.

Gedetailleerde informatie kunt u vinden in de documentatie bij de begrenzingen van het asbereik.

Optioneel: Bewakingen van het asbereik monteren en instellen met inachtneming van de programmering.

Gedetailleerde informatie kunt u vinden in de documentatie bij de bewakingen van het asbereik.

Optioneel: Externe energietoevoer controleren en instellen met inachtneming van de programmering.

Gedetailleerde informatie kunt u vinden in de documentatie bij de energietoevoer.

Optie Positienauwkeurige robot: Gegevens controleren. 74 / 91



6.2

Robotbesturing opstellen

Werkwijze

1. Robotbesturing opstellen. De minimale afstanden ten opzichte van muren, ander kasten etc. moeten worden aangehouden. (>>> 4.2 "Opstellingsvoorwaarden" Pagina 53) 2. Robotbesturing op transportbeschadigingen controleren. 3. Controleren of zekeringen, relais en printplaten goed vastzitten. 4. Losgeraakte bouwgroepen indien nodig weer bevestigen. 5. Controleren of alle schroef- en klemverbindingen goed vastzitten. 6. De exploitant moet de waarschuwingssticker Handboek lezen door een bordje in de nationale taal vervangen.

6.3

Verbindingskabels aansluiten

Overzicht

Bij het robotsysteem wordt een kabelset geleverd. De basisuitvoering hiervan bestaat uit: 

Motorkabels naar robot



Stuurkabels naar de robot Voor andere toepassingen kunnen de volgende kabels meegeleverd worden:



motorkabels voor externe assen



Periferiekabels

Gevaar! De robotbesturing is vooraf voor de desbetreffende industriële robot geconfigureerd. De robot en de externe assen (optie) kunnen bij verwisselde kabels verkeerde gegevens ontvangen en daardoor kan er lichamelijk letsel of materiële schade ontstaan. Als een installatie uit meerdere robots bestaat, moeten de verbindingskabels altijd op de robots en bijbehorende robotbesturing worden aangesloten. Voorwaarden





Werkwijze

Voldoen aan de aansluitvoorwaarden met betrekking tot: (>>> 4.3 "Aansluitvoorwaarden" Pagina 55) 

Kabeldikte



Afzekering



Spanning



Netfrequentie

Voldoen aan de veiligheidsvoorschriften

1. Motorkabels gescheiden van de stuurkabel naar de aansluitkast van de manipulator leggen. Stekker X20 aansluiten. 2. Stuurkabels gescheiden van de motorkabel naar de aansluitkast van de manipulator leggen. Stekker X21 aansluiten. 3. De periferiekabels aansluiten.


75 / 91

KR C2 edition2005

Afb. 6-1: Voorbeeld: Kabellegging in kabelkanaal 1 Kabelkanaal

4 Motorkabels

2 Scheidingsstukken

5 Stuurkabels

3 Laskabels

6.4

KCP verbinden

Werkwijze

6.5



KCP aan X19 van de robotbesturing verbinden.

PE-nulgeleider aansluiten

Werkwijze

1. Extra PE-kabel tussen de centrale PE-rail van de voedingskast en PEbout van de robotbesturing aansluiten. 2. Een 16 mm2 -kabel als nulgeleider tussen robot en robotbesturing aansluiten. (>>> 4.7 "PE-nulgeleider" Pagina 65) 3. Op het gehele robotsysteem een aardingskabelcontrole uitvoeren volgens DIN EN 60204-1.

6.6

Robotbesturing aansluiten op het net

Werkwijze

6.7

76 / 91



Robotbesturing via X1, XS1 of direct aan de hoofdschakelaar op het net aansluiten. (>>> 4.4.1 "Netaansluiting via X1 Hartingstekker" Pagina 57) (>>> 4.4.2 "Netaansluiting via CEE-stekker XS1" Pagina 57)

Ontlaadbescherming accu opheffen

Beschrijving

Om te voorkomen dat de accu voor de eerste inbedrijfname ontlaadt, is bij uitleveren van de robotbesturing de stekker X7 van de KPS600 losgekoppeld.

Werkwijze



Stekker X7 (1) op KPS600 aansluiten.



Afb. 6-2: Ontlaadbeveiliging accu opheffen

6.8

NOODSTOP-circuit en veiligheidsinrichting aansluiten

Werkwijze

6.9

1. NOODSTOP-circuit en veiligheidsinrichting (bedienerveiligheid) aansluiten op de interface X11. (>>> 4.5 "NOODSTOP-circuit en veiligheidsinrichting" Pagina 58)

Stekker X11 configureren en aansluiten

Werkwijze

1. Stekker X11 volgens installatie- en veiligheidsconcept configureren. (>>> 4.6 "Interface X11" Pagina 60) 2. De interfacestekker X11 op de robotbesturing aansluiten.

6.10

Robotbesturing inschakelen

Voorwaarden

Werkwijze



De deur van de robotbesturing is gesloten.



Alle elektrische verbindingen zijn correct en de energie valt binnen de aangegeven grenzen.



Er mogen zich geen personen of voorwerpen in de gevarenzone van de robot bevinden.



Alle bescherminrichtingen en veiligheidsmaatregelen zijn volledig en functioneren.



De binnentemperatuur van de kast moet zich aan de omgevingstemperatuur hebben aangepast.

1. Netspanning voor de robotbesturing inschakelen. 2. NOODSTOP-toets op het KCP ontgrendelen. 3. Hoofdschakelaar inschakelen. De besturings-PC begint met het opstarten van het besturingssysteem en de besturingssoftware. Informatie over de bediening van de robot via het KCP is te vinden in de bedienings- en programmeerhandleiding KUKA System Software (KSS).

6.11

Draairichting buitenventilator controleren

Werkwijze



Luchtuitlaat (2) aan de achterkant van de robotbesturing controleren.


77 / 91

KR C2 edition2005

Afb. 6-3: Draairichting ventilator controleren 1 Luchtinlaat

78 / 91

2 Luchtuitlaat


7 KUKA Service

7

KUKA Service

7.1

Supportaanvraag De documentatie van de KUKA Roboter GmbH geeft informatie omtrent het bedrijf en de bediening en ondersteunt u bij het verhelpen van storingen. Voor overige vragen staat de lokale vestiging tot uw beschikking.

Inleiding

Storingen die leiden tot een onderbreking van de productie dienen uiterlijk één uur nadat deze zijn opgetreden aan de lokale vestiging te worden gemeld. Informatie

7.2

Voor het behandelen van een serviceaanvraag is de volgende informatie noodzakelijk: 

Type en serienummer van de robot



Type en serienummer van de besturing



Type en serienummer van de lineaire eenheid (optie)



Versie van de KUKA System Software



Optionele software of wijzigingen



Archief van de software



Aanwezige applicatie



Aanwezige externe assen (optioneel)



Beschrijving van het probleem, duur en frequentie van de storing

KUKA Customer Support

Beschikbaarheid

De KUKA Customer Support is in diverse landen beschikbaar. Bij vragen staan wij graag tot uw beschikking!

Argentinië

Ruben Costantini S.A. (agentschap) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentinië Tel. +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 [email protected]

Australië

Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (agentschap) 153 Keys Road Moorabbin Victoria 31 89 Australië Tel. +61 3 8552-0600 Fax +61 3 8552-0605 [email protected]


79 / 91

KR C2 edition2005

80 / 91

België

KUKA Automatisering + Robots N.V. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen België Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] www.kuka.be

Brazilië

KUKA Roboter do Brasil Ltda. Avenida Franz Liszt, 80 Parque Novo Mundo Jd. Guançã CEP 02151 900 São Paulo SP Brazilië Tel. +55 11 69844900 Fax +55 11 62017883 [email protected]

Chili

Robotec S.A. (Agency) Santiago de Chile Chili Tel. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] www.robotec.cl

China

KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd. Shanghai Qingpu Industrial Zone No. 502 Tianying Rd. 201712 Shanghai P.R. China Tel. +86 21 5922-8652 Fax +86 21 5922-8538 [email protected] www.kuka.cn

Duitsland

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg Duitsland Tel. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 [email protected] www.kuka-roboter.de


7 KUKA Service

Frankrijk

KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6, Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Frankrijk Tel. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected] www.kuka.fr

India

KUKA Robotics, Private Limited 621 Galleria Towers DLF Phase IV 122 002 Gurgaon Haryana India Tel. +91 124 4148574 [email protected] www.kuka.in

Italië

KUKA Roboter Italia S.p.A. Via Pavia 9/a - int.6 10098 Rivoli (TO) Italië Tel. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] www.kuka.it

Japan

KUKA Robotics Japan K.K. Daiba Garden City Building 1F 2-3-5 Daiba, Minato-ku Tokyo 135-0091 Japan Tel. +81 3 6380-7311 Fax +81 3 6380-7312 [email protected]

Korea

KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd. 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex Sung-Gok Dong, Ansan City Kyunggi Do 425-110 Korea Tel. +82 31 496-9937 or -9938 Fax +82 31 496-9939 [email protected]


81 / 91

KR C2 edition2005

82 / 91

Maleisië

KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. 24, Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Maleisië Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 [email protected]

Mexico

KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V. Rio San Joaquin #339, Local 5 Colonia Pensil Sur C.P. 11490 Mexico D.F. Mexico Tel. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 [email protected]

Noorwegen

KUKA Sveiseanlegg + Roboter Bryggeveien 9 2821 Gjövik Noorwegen Tel. +47 61 133422 Fax +47 61 186200 [email protected]

Oostenrijk

KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Oostenrijk Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] www.kuka-roboter.at

Polen

KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polen Tel. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected]


7 KUKA Service

Portugal

KUKA Sistemas de Automatización S.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected]

Rusland

OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul. 8A 107143 Moskau Rusland Tel. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics.ru

Zweden

KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Zweden Tel. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]

Zwitserland

KUKA Roboter Schweiz AG Riedstr. 7 8953 Dietikon Zwitserland Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 [email protected] www.kuka-roboter.ch

Spanje

KUKA Robots IBÉRICA, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) Spanje Tel. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 [email protected] www.kuka-e.com


83 / 91

KR C2 edition2005

84 / 91

Zuid-Afrika

Jendamark Automation LTD (agentschap) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Zuid-Afrika Tel. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.jendamark.co.za

Taiwan

KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd. 136, Section 2, Huanjung E. Road Jungli City, Taoyuan Taiwan 320 Tel. +886 3 4371902 Fax +886 3 2830023 [email protected] www.kuka.com.tw

Thailand

KUKA Robot Automation (M)SdnBhd Thailand Office c/o Maccall System Co. Ltd. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva, A. Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] www.kuka-roboter.de

Tsjechië

KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice Tsjechische Republiek Tel. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 [email protected]

Hongarije

KUKA Robotics Hungaria Kft. Fö út 140 2335 Taksony Hongarije Tel. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected]


7 KUKA Service

Verenigde Staten

KUKA Robotics Corp. 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan Verenigde Staten Tel. +1 866 8735852 Fax +1 586 5692087 [email protected] www.kukarobotics.com

Verenigd Koninkrijk KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Verenigd Koninkrijk Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected]


85 / 91

KR C2 edition2005

86 / 91


Index

Index Getallen 2004/108/EG 52 2006/42/EG 52 89/336/EEG 52 95/16/EG 52 97/23/EG 52 A Aandrijvingen AAN 11, 13, 36 Aandrijvingen UIT 11, 13, 35 Aansluitveld 7 Aansluitvoorwaarden 55 Aansprakelijkheid 29 Afmetingen boringen 27 Afmetingen robotbesturing 25 Afvoer 50 Algemene veiligheidsmaatregelen 43 Asbereik 31 Asbereikbegrenzing 40 AUT 36 AUT EXT 36 Automatisch 36 Automatisch bedrijf 49 Automatisch extern 36 B Basisgegevens 23 Bedienerveiligheid 13, 35, 37, 43 Bedrijfskeuzeschakelaar 11, 36 Bedrijfsmodi 13, 36 Begrippen, veiligheid 31 Besturings-PC 7, 8, 24 Besturings-PC-interfaces 9 Besturingsdeel 24 Bewaking van het asbereik 41 Bijkomende assen 29, 31 Bodembevestiging 27 Buitenbedrijfstelling 50 C CE-kenmerking 30 CEE-stekker 16, 57 CI3-Boards 14 COM 1, seriële interface 10 COM 2, seriële interface 10 Conformiteitsverklaring 30 Cursor-toetsen 11 D Datakabel, X21 21 Defecte rem 43 Dodemansinrichting 35, 38, 43 Dodemansinrichting, extern 39 Dodemansknop 12, 13, 38, 39 Draairichting buitenventilator controleren 77 Dwarssluitingen 46


E EG-conformiteitsverklaring 30 Elektromagnetische verdraagzaamheid, EMV 53 EMC-richtlijn 30, 52 EN 60204-1 52 EN 61000-6-2 52 EN 61000-6-4 52 EN 614-1 52 EN ISO 10218-1 52 EN ISO 12100-1 52 EN ISO 12100-2 52 EN ISO 13849-1 52 EN ISO 13849-2 52 EN ISO 13850 52 Enter-toets 11 ESC 35 ESC stroomvoorziening 62 ESC-toets 11 Ethernet 10 Exploitant 31, 32 Externe NOODSTOP 13 F Firewall 48 Functiecontrole 46 G Gebruik, niet conform de bestemming 29 Gebruik, niet reglementair 29 Gebruiker 31, 32 Gevaarlijke stoffen 50 Gevarenzone 31 Gewichtsuitbalancering 50 H Handmatig gereduceerde snelheid 36 Handmatig hoge snelheid 36 Handprogrammeerapparaat 7, 29 Hartingstekker 16, 57 Hoofdschakelaar 14 I I/O's 64 Inbedrijfname 73 Inbedrijfname, overzicht 73 Inbedrijfstelling 45 Inbouwplaats voor klant 21 Inbouwverklaring 29, 30 Industriële robot 7, 29 Ingangen, kwalificerend 35, 36, 47 Ingebouwde onderdelen van de klant 21 Installatie-integrator 31 Interface, X11 60 Interfaces 15 K Kabellengten 25, 56 Kantelbare draaitafel 29

87 / 91

KR C2 edition2005

KCP 31, 44 KCP stekker, X19 18 KCP verbinden 76 KCP-coupler 41 KCP-kabel 15 KCP-koppelingsstuk, visualisering 66 Klimatologische voorwaarden 24 Knooppuntperiferie 13 KUKA Control Panel 11, 25 KUKA Customer Support 79 L Laagspanningsrichtlijn 30 Levensduur, Safetybus-klemmen 45 Levensduur, veiligheid 44 Lineaire eenheid 29 Lokale NOODSTOP 13 LPT1, parallelle interface 10 M Machinegegevens 47 Machinerichtlijn 30, 52 Manipulator 7, 29, 31, 34 Manuele mode 48 Markeringen 42 Mechanische asbereikbegrenzing 40 Mechanische eindaanslagen 40 Menukeys 11 Minimale afstanden robotbesturing 26 Minimale afstanden, opzet- en technologiekast 27 Motorkabels 15 Motorstekker, X20 19 Motorstekker, X7 20 Muis, extern 44 N Net aansluiten 76 Netaansluiting 57 Netaansluiting via XS1 57 Netaansluiting X1 Hartingstecker 57 Netaansluiting, technische gegevens 23, 55 Netaansluiting, X1, XS1 16 Netfilter 14 Netkabel 15 Netwerkbeveiliging 48 NOODSTOP 34 NOODSTOP-circuit 58 NOODSTOP-circuit aansluiten 77 NOODSTOP-inrichting 37, 38, 43 NOODSTOP-knop 35, 37, 38, 47 NOODSTOP-toets 11 NOODSTOP, extern 35, 38, 47 NOODSTOP, lokaal 35, 47 Numeriek toetsenbord 11 O Onderhoud 49 Ontlaadbescherming accu opheffen 76 Opnieuw in bedrijf stellen 45 Opslag 50 88 / 91

Opstellingsvoorwaarden 53 Opties 7, 29 Overbelasting 43 Overzicht inbedrijfname 73 Overzicht van de industriële robot 7 Overzicht van de robotbesturing 7 P Palletiseerrobot 74 Paniekmodus 39 PCI-slottoewijzing 10 PE-nulgeleider 65 PE-nulgeleider aansluiten 76 Performance Level 35, 67 Personeel 31 PFH-waarden 67 PL 67 Positioneerder 29 Productbeschrijving 7 R Reactieweg 31 Reglementair gebruik 29 Reinigingswerkzaamheden 50 Remaansturing 23 Remweg 31 Reparatie 49 Richtlijn drukapparatuur 50, 52 Robotbesturing 7, 29, 48 Robotbesturing inschakelen 77 Robotbesturing opstellen 75 S Schakelingsvoorbeeld X11 64 Schokbestendigheid 24 Seriële echte-tijd interface 10 Service, KUKA Robot 79 Servo-omvormers, KSD 14 Signaaldiagrammen 61 Simulatie 49 Single Point of Control 51 Softkeys 11 Software 7, 29 Software-eindschakelaars 40, 43 Spacemouse 11 SSB-GUI 11 Start-achterwaarts-toets 11 Start-toets 11, 12 Statuskeys 11 Stilstandsweg 31 Stilstandweg 34 STOP 0 31, 34 STOP 1 31, 34 STOP 2 31, 34 Stop-categorie 0 31 Stop-categorie 1 31 Stop-categorie 2 31 Stop-reacties 34 STOP-toets 11 Storingen 44 stroomgevoelig 23, 56 Stand: 07.10.2010 Versie: Spez KR C2 ed05 V5 nl

Index

Stuurkabels 15 Supportaanvraag 79 Systeemintegrator 30, 31, 32 T T1 31, 36 T2 31, 36 Technische gegevens 23 Testuitgang A 63 Testuitgang B 63 Tipbedrijf 39, 43 Toebehoren 7, 29 Toegepaste normen en voorschriften 52 Toetsenbord 11 Toetsenbord, extern 44 Transport 45 Transport, rollenset 70 Transportkruis 69 Transportpositie 45 Tweekanaals 12 Typeplaatje 12

X21 Stekkerbelegging 21 X7 motorstekker 20 Z Zwenkbereik kastdeuren 28

V Veiligheid 29 Veiligheid, algemeen 29 Veiligheidsbereik 31, 33, 34 Veiligheidselementen 14 Veiligheidsfuncties 43 Veiligheidsinrichting 58 Veiligheidsinrichting aansluiten 77 Veiligheidsinrichtingen, extern 42 Veiligheidslogica 7, 35 Veiligheidslogica, Electronic Safety Circuit, ESC 12 Veiligheidsuitrusting 39 Vensterkeuze-toets 11 Ventilatoren 14 Verbindingskabels 7, 29, 75 Vergrendeling van scheidende veiligheidsinrichtingen 37 Verliesstroomschakelaar, uitschakelstroomverschil 23, 56 Vermogendeel 7, 14 Vervoer 69 Vervoer, hefwerktuig 69 Vervoer, vorkheftruck 70 Verzorgingswerkzaamheden 50 Virusbescherming 48 Voedingen 14 Vrijdraai-inrichting 41 W Weer in gebruik nemen 73 Werkbereik 31, 33, 34 Werkbereikbegrenzing 40 X X11 configureren en aansluiten 77 X11 stekkerbelegging 62 X19 stekkerbelegging 18 X20 stekkerbelegging 19 Stand: 07.10.2010 Versie: Spez KR C2 ed05 V5 nl

89 / 91

KR C2 edition2005

90 / 91


KR C2 edition2005


91 / 91

Controller. KUKA Roboter GmbH. KR C2 edition2005. Specificatie. Stand: Versie: Spez KR C2 ed05 V5 nl

Recommend Documents