JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013
ISSN : 2086 – 4981
PENERAPAN MINI ROBOT DENGAN KONSEP OMNI DIRECTIONAL UNTUK MENDAPATKAN INFORMASI PADA DAERAH BERBAHAYA Billy Hendrik1 Mardhiah Masril2 Ruri Hartika Zain3
ABTRACT Application of mini robot with omni directional concept is expected to create a new system that can be used by researchers to retrieve data such as pictures or videos. Objects retrieval research can be located in areas which are dangerous and difficult to reach by humans. Where's the mini robot will be able to move 10 directions so pictures can be taken from many sides and in addition this robot can be controlled by the user from a distance because it supported wifi facility. Keywords: mini robot, omni directional, berahaya area, wifi. INTISARI Penerapan mini robot dengan konsep omni directional diharapkan mampu menciptakan sistem baru yang dapat digunakan oleh peneliti untuk mengambil data berupa gambar atau video. Pengambilan Objek penelitian tersebut dapat berada pada daerah yang berbahaya dan sulit dijangkau oleh manusia. Dimana mini robot ini nantinya dapat bergerak 10 arah sehingga gambar dapat diambil dari banyak sisi dan selain itu robot ini dapat dikontrol oleh penggunanya dari jarak jauh karena didukung fasilitas wifi. Kata Kunci : mini robot, omni directional, daerah berahaya, wifi.
1
Dosen UPI YPTK Padang Dosen UPI YPTK Padang 3 Dosen UPI YPTK Padang 2
90
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013
PENDAHULUAN Secara bahasa robot memiliki arti ”Pekerja”, yang mampu menjalankan tugas – tugas fisik, baik dibawah kendalli dan pengawasan manusia, atau pun yang dijalankan dengan serangkaian program yang telah didefinisikan terlebih dahulu atau kecerdasan buatan (artificial intelligence). Jika sebelumnya robot hanya dioperasikan di laboratorium ataupun dimanfaatkan untuk kepentingan industri, di negera – negara maju perkembangan robot mengalami peningkatan yang sangat tajam, saat ini robot telah digunakan sebagai alat membantu pekerjaan manusia. Seiring dengan berkembangnya teknologi, khususnya teknologi elektronika, peran robot menjadi semakin penting tidak saja dibidang sains, tapi juga diberbagai bidang lainnya seperti di bidang kedokteran , pertanian, bahkan militer. Di Indonesia sendiri mulai tahun 80an, kebijakan nasional dalam pengembangan riset teknologi telah memberikan dukungan pada litbang permesinan otomatis dalam rangka mencermati dan menunjang Sumber Daya Manusia Indonesia yang memiliki minat dan kemampuan untuk menguasai teknologi robot. Salah satu wujud konkretnya adalah dikembangkannya sejumlah laboratorium, seperti MEPPO (Mesin Perkakas Teknik Produksi dan Otomatis) yang diprakarsai oleh BPPT bekerjasama dengan ITB, Industri Strategis, serta LET (Laboratorium Elektronika Terapan) di LIPI. Sejak dikembangkannya sejumlah laboratorium tersebut, beraneka macam permesinan otomatis / robot telah berhasil dikembangkan, diproduksi, serta dikomersilkan oleh berbagai industri, bahkan telah dikembangkan jenis robot yang
ISSN : 2086 – 4981
memiliki kemampuan untuk mengontrol seluruh sistem operasi suatu pabrik. Selain itu pada bidang pendidikan juga mulai berkembang robotika dengan adanya kontes robot indonesia yang diselenggarakan setiap tahun sejak tahun 2001. Secara sadar atau tidak saat ini robot telah masuk dalam kehidupan sehari – hari dalam berbagai bentuk dan jenis. Ada jenis robot sederhana yang dirancang untuk melakukan kegiatan yang sederhana, mudah dan berulang – ulang, ataupun robot yang diciptakan khusus untuk melakukan sesuatu yang rumit, salah satu contoh penggunaan robot pada daerah berbahaya yang ada sekarang ini adalah telah diaplikasikannya robot penjinak bom, dimana menjinakkan bom merupakan salah satu pekerjaan yang memiliki resiko tinggi, karena bisa mengakibatkan korban jiwa jika pekerjaan tersebut dilakukan oleh manusia. Untuk itu peneliti tertarik untuk mengaplikasikan robotika pada bidang pendidikan atau ilmu pengetahuan, yang mana terkadang objek penelitian bisa saja berada pada daerah yang sulit dijangkau oleh manusia, bisa saja karena ruang yang terlalu kecil sehingga tidak memungkinkan manusia masuk atau mencapai objek tersebut atau bahkan mungkin saja objek penelitian tersebut berada pada daerah yang berbahaya yang tidak memungkinkan manusia berada terlalu dekat untuk mendapatkan data atau informasi. Menurut peneliti sebuah data akan sangat baik jika disajikan dalam bentuk gambar atau video. Sebuah gambar itu kaya dengan informasi, maksudnya sebuah gambar dapat memberikan informasi yang lebih banyak daripada jika informasi
91
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013 tersebut disajikan dalam bentuk kata – kata (tekstual). Oleh sebab itu penulis akan merancang dan membuat robot yang diasumsikan dapat mencapai tempattempat berbahaya dan sulit dijangkau khususnya yang mempunyai tingkat pencahayaan yang rendah (gelap), lokasi yang mengandung kadar gas berbahaya, dan lain lain. Dimana robot ini akan didukung oleh konsep omnidirectional dalam pergerakannya yaitu konsep pergerakan robot yang dapat bergerak banyak arah yaitu maju, mundur, geser kanan, geser kiri, putar kanan, putar kiri, serong kanan atas, serong kiri atas, serong kanan bawah, serong kiri bawah dan robot ini akan dilengkapi dengan wifi sehingga dapat dikontrol dari jarak jauh, sehingga diharapkan atau diduga robot nantinya dapat mengambil gambar dan video dengan baik dan jelas. Jadi tujuan peneliti untuk mendapatkan informasi dan data pada objek penelitiannya yang sulit dijangkau tidak menjadi kendala lagi apalagi data yang didapat dalam bentuk gambar dan video.
ISSN : 2086 – 4981
mikrokomputer, yaitu memori, CPU, dan instruksi-instruksi yang terpadu dalam satu keping IC. Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam program aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka, dan sebagainya), mikrokontroler hanya digunakan untuk satu aplikasi tertentu saja. Perbedaan lainnya terletak pada penggunaan dan perbandingan ukuran RAM (Random Access Memory) dan ROM (Read Only Memory). Pada sistem komputer perbandingan RAM dan ROM-nya besar, program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang besar, sedangkan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang jauh lebih kecil. Sedangkan pada mikrokontroler perbandingan RAM dan ROM-nya tidak terlalu besar, program kontrol disimpan dalam ROM sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpanan sementara. Pada MC ATMEGA8535 mempunyai Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D dan Mikrokontroller AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) memiliki arsitektur 8 bit, dimana semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 siklus clock atau dikenal dengan teknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing). Seperti yang terlihat pada gambar 1.
PENDEKATAN PEMECAHAN MASALAH Mikrokontroler ATMEGA8535 Mikrokontroler dapat diumpakan sebagai bentuk skala mini dari mikrokomputer. Di dalam mikrokontroler terdapat komponenkomponen dasar dari sebuah
92
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013
ISSN : 2086 – 4981
Gambar 1. Blok Diagram MC ATMEGA 8535 Dari gambar blok tersebut dapat dilihat
diagram bahwa
ATMega8535 memiliki bagian-bagian sebagai berikut :
93
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013
ISSN : 2086 – 4981
Arsitektur ATMega8535 Pada mikrokontroller ATMega8535 memiliki arsitektur yang berbeda dari seri amtel lainnya. Arsitekturnya adalah seperti berikut : 1. Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D 2. ADC 10 bit sebanyak 8 Channel 3. Tiga buah timer / counter 4. 32 register 5. Watchdog Timer dengan oscilator internal 6. SRAM sebanyak 512 byte 7. Memori Flash sebesar 8 kb 8. Sumber Interrupt internal dan eksternal 9. Port SPI (Serial Pheriperal Interface) 10. EEPROM on board sebanyak 512 byte 11. Komparator analog 12. Port USART (Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter)
1. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A,Port B,Port C dan Port D. 2. ADC 8 channel 10 bit. 3. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan pembanding. 4. CPU yang terdiri atas 32 buah register. 5. Watchdog timer dengan osilator internal. 6. SRAM sebesar 512 byte. 7. Memori Flash sebesar 8 KB dengan kemampuan Read While Write. 8. Interrupt internal dan eksternal 9. Port antarmuka SPI (Serial Peripheral Interface). 10. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi. 11. Antarmuka komparator analog. 12. Port USART untuk komunikasi serial Arsitektur dan Fitur pada ATMEGA 8535 Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC 8 Bit, sehingga semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus instruksi clock. Dan ini sangat membedakan sekali dengan instruksi MCS-51 (Berarsitektur CISC) yang membutuhkan siklus 12 clock. RISC adalah Reduced Instruction Set Computing sedangkan CISC adalah Complex Instruction Set Computing. AVR dikelompokkan kedalam 4 kelas, yaitu ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega, dan keluarga AT86RFxx. Dari kesemua kelas yang membedakan satu sama lain adalah ukuran onboard memori, on-board peripheral dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan mereka bisa dikatakan hampir sama.
Fitur ATMega8535 Mikrokontroller ATMega8535 juga memiliki berbagai fitur. Fitur – fiturnya adalah sebagai berikut : 1. Sistem processor 8 bit berbasisRISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz. 2. Ukuran memoryflash 8KB,SRAM sebesar 512 byte,EE PROM sebesar 512 byte. 3. ADC internal dengan resolusi 10 bit sebanyak 8 channel 4. Port komunikasi serial USART dengan kecepatan maksimal 2.5 Mbps 5. Mode Sleep untuk penghematan penggunaan daya listrik GoPro Hero3 GoPro Hero3 ini dirancang untuk merekam kegiatan – kegiatan diluar ruangan seperti kegiatan olahraga.
94
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013
ISSN : 2086 – 4981
Kemera ini memiliki perumahan kasar yang tahan air dikedalaman 60 m. Kelebihan GoPro Hero3 Kamera mampu menangkap Cinema 4K, Cinema 2.7K, 1440p dan Video Full HD 1920 x 1080p dan juga dapat merekam video 960p, 720p dan 480p. Mendukung NTSC dan PAL, dan dapat merekam hingga 240 fps. Untuk gambar diam, Hero3 didukung oleh 5, 7 dan 12megapiksel foto. b. Selain itu Hero3 dilengkapi Wi-Fi sehingga pengambilan gambar dapat dikontol dari jarak jauh. c. Kamera ini memiliki sudut ultra wide, 6-elemen lensa aspherical, 12-megapixel cahaya rendah sensor gambar. d. Slot kartu microSD yang menerima kartu hingga 64GB. e. Port USB 2.0, mikro HDMI output dan port untuk aksesori opsional termasuk Adapter Mic Stereo 3.5mm dan Composite A / V Adapter. f. Hero3 ini dilengkapi dengan pengaturan kamera canggih seperti perulangan video, continuous photo, Protune, manual kontrol white balance dan lain - lain. g. Didukung 12-megapixel Kecepetan menembak pada 30 fps dan time-lapse recording pada 0,5,, 1 2, 5, 10, 30 atau 60 interval kedua. h. Hero3 juga mendukung gambar dalam video, yang memungkinkan Anda untuk secara bersamaan menangkap video dan foto. i. Baterai kamera adalah 1050 mAh rechargeable lithium-ion baterai. a.
Gambar 2. GoPro Hero 3 Roda Omni Wheel Roda Omni-directional adalah suatu roda unik karena memiliki kemampuan bergerak bebas dua arah. Roda ini berputar seperti roda pada umumnya serta mampu bergeser kesamping menggunakan roda di sepanjang lingkar luar roda. Roda Omni-directional memungkinkan robot untuk mengkonversi dari robot nonholonomic untuk robot holonomic. Sebuah robot non-holonomic yang menggunakan roda normal hanya memiliki 2 DOF (Degree of Freedom) yang terkendali, yaitu bergerak maju / mundur dan rotasi. Robot nonholonomic tidak memiliki kemampuan untuk bergerak kesamping kiri / kanan sehingga membuat robot lebih lambat dan kurang efisien dalam mencapai tujuan yang diberikan. Roda omnidirectional holonomic mampu mengatasi masalah ini karena roda memiliki 3 DOF. Berbeda dengan robot non-holonomic normal, robot omni-directional holonomic mampu bergerak ke segala arah tanpa mengubah arah roda. Roda omnidirectional holonomic dapat bergerak maju mundur, geser ke samping, dan berputar pada posisi tetap. Kemampuan ini memungkinkan robot yang menggunakan omnidirectional mampu bergerak ke banyak arah.
95
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013 Meskipun omniwheels mampu gerakan di berbagai arah, mereka tidak benar omni-directional roda, klasifikasi disediakan untuk roda bulat seperti unit transfer bola. Bentuk fisik dari roda dapat dilihat pada gambar 3.
ISSN : 2086 – 4981
reversing. Mudah untuk menggunakan kontrol untuk model dasar. Termasuk 6-channel receiver Trainer sistem pilihan. Sistem ini harus diprogram melalui kabel PC. HK T6A menggunakan system FHSS untuk teknik komunikasinya. Transmitter Parameter Transmitter HK T6A 2.4Ghz V2 memiliki beberapa parameter. Adapun parameter tersebut adalah sebagai berikut : Channel Frekuensi Band Power Resource 12 V Program Type GFSK Modulation Type RF Power Static Current mA
Gambar 3. Roda Omni (omniwheel) HobbyKing 2.4Ghz 6CH Tx & Rx V2 (Mode 2) Hobbykings sistem T6A 2.4GHz adalah entry level transmitter menawarkan keandalan teknologi sinyal 2.4Ghz dan receiver dengan 6 saluran. Pemancar ini membutuhkan PC untuk memodifikasi salah satu variabel channel termasuk pencampuran dan membalikkan putaran servo. Bentuk dari HK T6A V2 6CH 2.4Ghz ini dapat dlihat pada gambar 4
:6 : 2.4 Ghz : 9 V – : : FM : 19 db : ≤ 250
Receiver Parameter Receiver HK T6A 2.4Ghz V2 juga memiliki beberapa parameter. Parameter tersebut adalah sebagai berikut : Channel Frekuensi Band Power Resource 6V Program Type GFSK Modulation Type RF Receiver Sensitivity Static Current mA
:6 : 2.4 Ghz : 4.8 V – : : FM : -76 db : ≤ 85
Motor Servo Berbeda dengan motor DC dan motor Stepper, motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan diinformasikan. kembali ke rangkaian kontrol yang ada di
Gambar 4. HK T6A 6CH 2.4Ghz V2 HK T6A 6CH 2.4Ghz ini memiliki berbagai fitur seperti 6-channel 2.4GHz pemancar dengan servo
96
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013 dalam motor servo. Motor ini terdiri dari sebuah motor, serangkaian gear, potensiometer dan rangkaian kontrol. Dibawah ini gambar 5 yaitu gambar dari motor servo.
Gambar 5. Motor Servo Potensiometer berfungsi untuk menentukan batas sudut dari putaran servo. Sedangkan sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Motor DC Motor DC merupakan perangkat yang berfungsi merubah besaran listrik menjadi besaran mekanik. Prinsip kerja motor didasarkan pada gaya elektromagnetik. Motor DC bekerja bila mendapatkan tegangan searah yang cukup pada kedua kutupnya. Tegangan ini akan menimbulkan induksi elektromagnetik yang menyebabkan motor berputar. Pada umumnya, motor diklasifikasikan menurut jenis power yang digunakan dan prinsip kerja motor. HASIL DAN PEMBAHASAN Kerangka Kerja Adapun tahapan kerja yang akan dilalui pada penelitian ini dapat dilihat pada gambar 6.
97
ISSN : 2086 – 4981
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013
ISSN : 2086 – 4981
MERUMUSKAN MASALAH DAN MENETAPKAN TUJUAN
MEMPELAJARI LITERATUR
PERANCANGAN
PROTOTYPE ROBOT
MODUL PROGRAM
Gambar 3.1 Kerangka Kerja IMPLEMENTASI
PEMBUATAN PROTOTYPE ROBOT
PEMBUATAN PROGRAM ROBOT
HASIL
UJI COBA DAN EVALUASI HASIL
KESIMPULAN
Gambar 6. Kerangka Kerja Penelitian Dari gambar 6. dapat dijelaskan tahapan pelaksanaan penelitian yaitu dimulai dengan melakukan perumusan dan menetapkan tujuan penelitian, kemudian dilanjutkan dengan melakukan peninjauan
pustaka untuk mendukung analisa masalah yang akan dilakukan. Tahapan berikutnya dalam penelitian ini yaitu perancangan yang dimulai dari perancangan prototype robot seperti merancang mekanik robot beroda dengan menggunakan
98
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013 roda omni, merancang mekanik yang tepat agar kamera dapat bergerak ke segala arah, merancang logika – logika program yang dapat diterapkan untuk proses pengontrolan pada robot tersebut dari remote control yang telah disediakan. Pada tahap implementasi, dilakukan pembuatan robot dan pembuatan program, dimana pembuatan program menggunakan bahasa pemrograman C dengan software codevision AVR. Setelah pembuatan robot selesai akan dilakukan ujicoba mini robot ke beberapa kondisi ruangan yang memiliki tingkat kesulitan penjelajahan yang berbeda – beda. Dari hasil ujicoba, selanjutnya dievaluasi untuk kemudian dilakukan perbaikan – perbaikan jika terdapat kekurangan atau ketidak sempurnaan,
Transmitter kamera Sinyal analog
kemudian kemudian akan didapatkan kesimpulan dari penelitian yang dilakukan. Context Diagram Sub bab ini merupakan penjabaran setiap external entity secara keseluruhan yang digambarkan melalui context diagram. Context diagram merupakan pendefenisian terhadap sistem yang akan dirancang yang bersifat menyeluruh. Context diagram ini digunakan untuk memudahkan dalam proses penganalisaan sistem yang dirancang secara keseluruhan. Context diagram berfungsi sebagai media, yang terdiri dari suatu proses dan beberapa buah external entity. Context diagram yang dimaksud dapat dilihat pada gambar 6.
Data 2 Bit
Monitor
Receiver kamera
ISSN : 2086 – 4981
Motor DC 1
Sinyal
Sinyal Digital
Digital
Data 2 Bit
Motor DC 2
Data 2 Bit
Motor DC 3
Data 2 Bit
Motor DC 4
Sinyal Digital
Kamera
0
Sinyal Analog
Transmitter Remote
Sistem Robot Sinyal Digital
Receiver
Sinyal Digital l
Servo
Remote Instruksi
Data
Modul Program
Data
Microcontroller ATmega 8535
Gambar 7. Context Diagram
99
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013 Sistem ini berinteraksi dengan beberapa entity yaitu transmitter, receiver, kamera, transmitter kamera, receiver kamera, Motor DC, servo, modul program, mikrokontroler ATmega 8535, dan monitor. Selanjutnya entity-entity tersebut akan dibahas dibawah ini sebagai berikut : 1. Transmitter Transmitter HK T6A berfungsi sebagai input untuk memberikan instruksi arah gerak motor DC melalui receiver. 2. Receiver Receiver HK T6A berfungsi sebagai penerima sinyal dari transmitter dan mengirimkan logika ke ATmega 8535. 3. Modul Program Sarana pengolahan data dan instruksi dari entity input kemudian diproses sesuai dengan logika yang digunakan, hasil dari proses tersebut akan dikirimkan ke entity output. Dalam hal ini program yang mengendalikan Robot adalah bahasa pemograman C menggunakan software Code Vision AVR. 4. Mikrokontroler ATMEGA 8535 Mikrokontroler ATmega 8535 merupakan pengendali dari Robot. Pada mikrokontroler berisi logika program, dan menerima sinyal input dari receiver, dan memberikan instruksi-instruksi berupa sinyal melalui pin-pin output. Mikrokontroler mengontrol
ISSN : 2086 – 4981
semua proses yang terjadi pada sistem. 5. Kamera Kamera diletakkan pada robot yang berfungsi untuk melihat keadaan sekitar robot. 6. Transmitter Kamera Transmitter kamera berguna untuk mengirimkan gambar yang ditangkap kamera ke receiver kamera. 7. Receiver Kamera Receiver berguna untuk menerima sinyal dari transmitter kamera dan di lanjutkan ke monitor. 8. Motor DC 1, 2, 3, dan 4 Motor dc merupakan actuator pada robot yang dipasang pada roda omni. Dengan instruksi yang diberikan pada motor maka robot dapat bergarak sesuai dengan konsep holonomic. 9. Servo Servo berfungsi sebagai penggerak pada kamera sehingga kamera dapat digerakkan sesuai keinginan user. 10. Monitor Monitor digunakan sebagai output untuk menampilkan gambar atau video yang ditangkap oleh kamera. Blok Diagram Berikut ini merupakan bentuk blok diagram dari robot dengan konsep holonomic :
100
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013
ISSN : 2086 – 4981
Modul Program
Sinyal digital
Transmitter Remote
Data
Receiver Remote Frekuensi 2.4 GHz
Instruks i
Mikrokontroler ATmega 8535
Motor DC 1
Motor DC 2
Sinyal analog
Sinyal analog
Data 4 Bit
Data 4 Bit
Sinyal digital
Driver Motor 1 Driver Motor 2 Sinyal analog
Sinyal analog
Servo Motor DC 3
Motor DC 4
informasi
Kamera Sinyal digital
Transmitter Kamera
Receiver Kamera
Monitor
Frekuensi 2.4 GHz
Gambar 8. Blok Diagram Untuk mengendalikan pergerakan robot maka input berasal dari transmitter robot yang diterima oleh receiver robot kemudian diolah oleh mikrokontroler dan akan dihasilkan output 10 pergerakan robot melalui pergerakan 4 buah motor DC. Sedangkan kamera akan memberikan input dengan menangkap gambar disekitar robot dimana kamera akan mengirimkan data melalui wireless ke receiver kamera kemudian data ditampilkan pada monitor user. Bentuk Fisik Robot Pada gambar 9 dapat dilihat bentuk fisik dari robot, dimana motor DC diposisikan pada bagian dasar robot untuk memutar roda omni sehingga robot dapat bergerak ke segala arah, untuk mengambil gambar kamera GoPro diposisikan pada bagian atas robot dan dibawah kamera terdapat servo yang dapat dikontrol untuk mengarahkan kamera ke atas atau ke bawah sesuai dengan
posisi gambar pengguna.
yang
dibutuhkan
Gambar 9.. Bentuk Fisik Robot Logika Program Pada sub bab ini diuraikan logika program untuk Robot dengan menggunakan Bahasa Pemograman C. Dalam program ini terbagi kedalam beberapa sub-sub program yang mempunyai fungsi-fungsi tersendiri.
101
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013 a. Program gerak maju If ((adc(0)>=150)&&(adc(1)<150)&&( adc(2)<150)&&(adc(3)<150)&&(ad c(4)<200)) { PORTC=0x11; // Motor 1 cw dan motor 3 ccw OCR0=0;
ISSN : 2086 – 4981
} d. Program gerak geser kanan if ((adc(0)<150)&&(adc(1)<150)&&(a dc(2)<150)&&(adc(3)>150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0x88; // Motor 2 cw dan motor 4 ccw OCR0=adc(3);
OCR1A=0;
OCR1A=adc(3);
OCR2=adc(0);
OCR1B=0;
} b. Program gerak mundur if ((adc(0)<150)&&(adc(1)>150)&&(a dc(2)<150)&&(adc(3)<150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0x22; // Motor 1 ccw dan motor 4 OCR0=0;
OCR2=0; } e. Program gerak serong kiri atas if ((adc(0)>150)&&(adc(1)<150)&&(a dc(2)>150)&&(adc(3)<150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0x55; // Motor1=cw,M2=ccw,M3=ccw, M4=cw OCR0=adc(2);
OCR1A=0; OCR1B=adc(1); OCR2=adc(1); } c. Program gerak geser kiri if ((adc(0)<150)&&(adc(1)<150)&&(a dc(2)>150)&&(adc(3)<150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0x44; // Motor 2 ccw dan motor 4 cw OCR0=adc(2);
OCR1A=adc(2); OCR1B=adc(0); OCR2=adc(0);
f.
OCR1A=adc(2); OCR1B=0; OCR2=0;
102
} Program gerak serong kanan bawah if ((adc(0)<150)&&(adc(1)>150)&&(a dc(2)<150)&&(adc(3)>150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0xAA; // M1=ccw,M2=cw,M3=cw,M4=c cw
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013 OCR0=adc(3);
ISSN : 2086 – 4981
if ((adc(0)>150)&&(adc(1)<150)&&(adc( 2)<150)&&(adc(3)<150)&&(adc(4)>20 0)) { PORTC=0x92; // M1=cw,M2=stop,M3=cw,M4=c w OCR0=adc(4);
OCR1A=adc(3); OCR1B=adc(1); OCR2=adc(1); } g. Program gerak serong kiri bawah if ((adc(0)<150)&&(adc(1)>150)&&(adc( 2)>150)&&(adc(3)<150)&&(adc(4)<20 0)) { PORTC=0x66; // M1=ccw,M2=ccw,M3=cw,M4=c w OCR0=adc(2);
OCR1A=adc(4); OCR1B=adc(4); OCR2=adc(4); j.
OCR1A=adc(2); OCR1B=adc(1);
} Program gerak putar kiri if ((adc(0)>150)&&(adc(1)<150)&&(a dc(2)<150)&&(adc(3)<150)&&(adc (4)<200)) { PORTC=0x61; // M1=ccw,M2=stop,M3=ccw,M4 =ccw OCR0=data6;
OCR2=adc(1);
OCR1A=data6; OCR1B=data6; OCR2=data6;
} h. Program gerak serong kanan atas if ((adc(0)>150)&&(adc(1)<150)&&(adc( 2)<150)&&(adc(3)>150)&&(adc(4)<20 0)) { PORTC=0x99; // M1=cw,M2=cw,M3=ccw,M4=c cw OCR0=adc(3);
} KESIMPULAN Pengujian sistem dilakukan dengan pengujian robot pada lokasi – lokasi yang sulit dicapai oleh manusia, seperti pengambilan data ke dalam gua dan pengambilan data kedalam terowongan. Penelusuran gua dan terowongan menjadi salah objek lokasi pengujian sistem karena kegiatan penelusuran gua dan terowongan untuk mendapatkan data dan informasi didalamnya mempunyai resiko yang sangat tinggi jika dilakukan oleh manusia secara langsung, seperti kejatuhan, tersesat, dehidrasi, gigitan binatang berbisa, kekurangan oksigen, kurang terampil dalam penguasaan alat bantu yang
OCR1A=adc(3); OCR1B=adc(0); OCR2=adc(0);
i.
} Program gerak putar kanan
103
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013 digunakan juga sangat membahayakan selain itu terdapat faktor tak terduga seperti runtuhan atap dan dinding gua atau terowongan karena gempa, belum lagi kemungkinan adanya gas beracun didalamnya. Hal ini disebabkan karena gua mempunyai medan yang berbeda dengan yang dihadapi sehari – hari.
ISSN : 2086 – 4981
yang dibutuhkan dari lokasi ini bisa didapat dengan baik. Selain itu pada gambar 11 pengambilan gambar pada lokasi yang sempit juga dapat dilakukan dengan baik. Dari hasil pengujian sistem diatas dapat ditarik kesimpulan, dengan penggunaan omni wheel robot dapat bergerak ke segala arah sehingga gambar dapat diambil dari sisi mana saja dan pemilihan GoPro 3 sebagai media input gambar dapat memberikan hasil yang maksimal karena gambar yang dihasilkan sangat baik meskipun diambil dari jarak jauh dan pada kondisi intensitas cahaya yang rendah, sehingga akan sangat membantu pengguna/peneliti yang membutuhkan data pada lokasi yang berbahaya dan sulit dijangkau. DAFTAR PUSTAKA [1] Atmel. 1997. Flash Microcontroller Architectural Overview. Atmel Inc, Http://www.atmel.com, USA.
Gambar 10. Hasil pengambilan gambar pada gua
[2] Atmel. 1997. ATMEGA8535 Series Hardware Description, Atmel Inc., Http://www.atmel.com, USA. [3] Bishop, Owen, 2002, DasarDasar Elektronika, PT. Erlangga, Jakarta. [4] Douglas R. Malcolm Jr. 1985. Robotics An Introduction. Breton Publishers, Boston.
Gambar 11. Hasil pengambilan gambar pada terowongan
[5] D. Sharon, J. Harstein. 1985. Robot dan Otomasi industry.
Pada gambar 10 dan 11 dapat dilihat hasil pengambilan gambar oleh robot yang dikontrol dari jarak jauh, pada gambar 10 walaupun intensitas pencahayaan disekitar robot rendah tetapi gambar yang didapatkan terlihat jelas sehingga data atau informasi
[6] Ibrahim, K.F. dan Santosa Insap.1996. Teknik Digital, Penerbit ANDI, Yogyakarta. [7] K. S. Fu, et all. 1999. Robotics Control, Sensing, Vision and
104
JURNAL TEKNOLOGI INFORMASI & PENDIDIKAN VOL. 6 NO. 2 September 2013 Intelegence. International.
McGraw-Hill
[8] Lab. Mikroprosesor Tim. 2007. Pemrograman Mikrokontroler AT89S51 dengan C/C++ dan Assembler. Andi Offset, Yogyakarta. [9] Peter R. Rony et all. 1985. Introduction to Robot Programming in Basic. Reston Publishing [10] Winoto Ardi. 2008. Mikrokontroler AVR Atmega8/32/16/8535 dan Pemrogramannya dengan Bahasa C pada WinAVR. Informatika, Bandung. http://hanifahblog.wordpress.com http:// www.informatika.lipi.go.id http://www.scribd.com http://bustanularf.edublogs.org http://ilmucomputer2.blogspot.com http://dasarelektronik.blogspot.com
105
ISSN : 2086 – 4981
