ROBOT LINE FOLLOWER BERBASIS MIKROKONTROLER AT89S51 SEBAGAI MEDIA PEMBELAJARAN RANCANG BANGUN DAN UNJUK KERJA ROBOT BERODA OTOMATIS DI SMP MUHAMMADIYAH 3 DEPOK SLEMAN YOGYAKARTA Heru Susanto, SPdT. Program Studi Teknik Komputer STMIK El Rahma Jl. Sisingamangaraja No. 76 Yogyakarta Abstract This research is aimed to know the design of line follower robot learning media, the performance of line follower robot based microcontroller, and the validation rating of line follower robot as the electronic learning media in SMP Muhammadiyah 3 Depok. This research is a design research. The object in this research is the line follower robot that has some parts, they are line sensor, a signal conditioner, microcontroller AT89S51, Indicator LED, DC Motor Driver, and DC Motor. The stage of product development consists of 1). Sistem need analysis, 2). Design, 3). Implementation, and 4). Test. And the media validation is the students of grade VIIIB in SMP Muhammadiyah 3 Depok as the user. The method of data collection is a questionnaire. The result of this research shows that the line follower robot design consists of three kinds , they are the a mechanic design, an electronic hardware system, and a software system. The mechanic system of line follower robot consists of robot construction and driver robot such as wheel. Electronic hardware consists of line sensor, signal conditioner, microcontroller AT89S51, Indicator LED, DC Motor Driver, DC Motor, and power supply (battery). And software design consists of an assembly program microcontroller that show performance is like with the flowchart design. Line follower robot performance shows performance line follower robot to follow the line. The line follower robot performance consists of hardware aspect and software aspect. Hardware performance has been known from sensor accurating to detect the black line and sensor accurating to detect the white colour. Software performance has been known from flowchart to indicate the line follower robot performance. The validation rating from user line follower robot as learning media design and automatic wheel robot performance from the student validation gets 74.50% with suitable category. Keyword : Robot, Line Follower, Microcontroller, learning media INTISARI Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui rancang-bangun media pembelajaran robot line follower, unjuk kerja robot line follower berbasis mikrokontroler, tingkat validasi robot line follower sebagai media pembelajaran keterampilan elektronika di SMP Muhammadiyah 3 Depok. Penelitian ini merupakan jenis penelitian rancang bangun. Obyek penelitian ini adalah robot line follower yang memiliki beberapa bagian, yaitu: sensor garis, pengkondisi sinyal, mikrokontroler AT89S51, led indicator, driver motor DC, dan motor DC. Tahap pengembangan produk meliputi 1). Analisis kebutuhan sistem, 2). Desain, 3). Implementasi, dan 4). Pengujian. Adapun validasi media adalah siswa kelas VIIIB SMP Muhammadiyah 3 Depok sebagai pengguna. Metode yang digunakan dalam mengumpulkan data adalah dengan angket. Hasil penelitian menunjukkan bahwa rancang-bangun robot line follower meliputi tiga hal yaitu rancang-bangun sistem mekanik, sistem hardware elektronika, dan sistem software. Sistem mekanik robot line follower meliputi rangka robot dan penggerak robot berupa roda robot. Hardware elektronika meliputi rangkaian sensor garis, pengkondisi sinyal, mikrokontroler, driver motor DC, motor DC, led indikator, dan catu daya (baterai). Sedangkan rancang bangun software meliputi program assembly mikrokontroler yang menunjukkan alur kerja robot sesuai dengan flowchart yang telah dirancang.
1
Unjuk kerja robot line follower menunjukkan proses kerja robot untuk mengikuti garis. Unjuk kerja robot line follower meliputi aspek hardware dan aspek software. Secara hardware unjuk kerja robot dapat diketahui dari ketepatan sensor dalam mendeteksi garis berwarna hitam dan ketepatan sensor dalam mendeteksi warna putih. Secara software unjuk kerja robot pengikut garis dapat diketahui dari flowchart yang menunjukkan unjuk kerja sebuah robot line follower. Adapun tingkat validitas penggunaan robot line follower media pembelajaran rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis dari validasi yang dilakukan oleh siswa memperoleh persentase sebesar 74.50% dengan kategori layak. Kata kunci : Robot, Line Follower, Mikrokontroler, Media Pembelajaran PENDAHULUAN Latar Belakang Masalah Pelajaran tentang robotik sebenarnya sudah ada sejak lama. Namun, baru dua tahun belakangan ini populer di Indonesia. Itu pun masih menjadi kegiatan ekstrakurikuler. Padahal, hampir seluruh sekolah di luar negeri sudah menjadikannya pelajaran wajib. Rencananya pada 2010 Olimpiade Robotic akan digelar di Indonesia. Diharapkan, pada tahun itu hasil karya anak bangsa mampu bersaing dengan karya negara-negara maju. Mengingat begitu pesatnya kemajuan teknologi robot dalam kehidupan, maka pengenalan teknologi robot kepada siswa di SMP Muhammadiyah 3 Depok dilakukan melalui mata pelajaran keterampilan elektronika. Disamping mengenalkan dasar-dasar elektronika yang meliputi pengenalan komponen elektronika, peralatan elektronika, dan bahan yang digunakan dalam pembuatan pesawat elektronika pada siswa semester awal, maka pada semester akhir yaitu ketika siswa duduk di kelas tiga mereka akan mendapatkan pelajaran tentang teknologi robot. Pengajaran robot diawali dengan mengenalkan sejarah robot, sistem pergerakan robot, tenaga/ power robot, arsitektur robot, sensor robot, rancang-bangun robot, dan unjuk kerja robot. Salah satu jenis robot yang dikenalkan kepada siswa dalam pembelajaran robot di SMP Muhammadiyah 3 Depok adalah jenis robot beroda yang dapat bekerja secara otomatis. Robot ini sering disebut robot pengikut garis atau yang lebih sering dikenal dengan robot line follower. Robot ini memiliki sensor garis yang dapat mendeteksi adanya garis berwarna hitam yang akan dilaluinya. Robot ini sudah termasuk dalam jenis robot cerdas karena dapat melakukan kerja secara otomatis tanpa adanya kendali secara manual dari manusia dan menggunakan teknologi mikrokontroler untuk pengolah datanya. Robot line follower berbasis mikrokontroler dirancang dan dibuat agar dapat melakukan fungsi berjalan mengikuti garis yang berwarna hitam. Robot ini selanjutnya akan digunakan sebagai media pelajaran dalam proses pembelajaran rancang-bangun dan unjuk kerja robot berroda otomatis pada mata pelajaran keterampilan elektronika sehingga pengalaman dan pengetahuan siswa dalam bidang robotika akan meningkat dan akhirnya akan menimbulkan semangat untuk mengembangkan kreasi-kreasi baru terhadap dunia robotika. Perumusan Masalah Adapun rumusan masalah dalam penulisan kreatvitas ilmiah ini adalah: 1. Bagaimana rancang-bangun media pembelajaran robot line follower? 2. Bagaimana unjuk kerja media pembelajaran robot line follower? 3. Bagaimana tingkat validasi robot line follower sebagai media pembelajaran pada mata pelajaran keterampilan elektronika di SMP MUhammadiyah 3 Depok? Tujuan Penelitian Penulisan kreativitas ilmiah ini bertujuan untuk mengetahui: 1. Rancang-bangun media pembelajaran berupa robot line follower. 2. Unjuk kerja media pembelajaran robot line follower. 3. Tingkat validasi robot line follower sebagai media pembelajaran pada mata pelajaran keterampilan elektronika di SMP Muhammadiyah 3 Depok. Manfaat Penelitian Penulisan kreativitas ilmiah ini diharapkan dapat memberikan manfaat kepada: 1. Guru Elektronika
2
Robot line follower dapat digunakan sebagai media pembelajaran dalam rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran elektronika di tingkat SMP seiring dengan adanya kemajuan bidang robot yang sudah diperkenalkan kepada anak sejak dini. Guru elektronika juga dapat mengetahui bagaimana membuat rancangan robot line follower, unjuk kerja, dan juga rancangan aplikasi pembelajarannya kepada siswa. 2. Siswa / Murid Kehadiran robot line follower ini akan membuat siswa semakin dekat dengan perkembangan teknologi robot. Siswa dapat mengetahui bagaimana rancang-bangun dan unjuk kerja robot line follower, komponen apa saja yang digunakan, dan bagaimana langkah-langkah pembuatannya. 3. Penulis Penulisan kreativitas ilmiah ini telah memberikan sumber motivasi untuk melakukan penulisan kreativitas berikutnya dalam bidang pembuatan media pembelajaran khususnya perancangan teknologi robot pada mata pelajaran keterampilan elektronika. Dan juga sebagai pemicu belajar dan berkarya sebagai wujud implemetasi terhadap teori yang ada. METODOLOGI PENELITIAN Jenis Penelitian Penelitian ini termasuk dalam salah satu jenis penelitian rancang bangun, yang pada tahap selanjutnya bertujuan untuk mengetahui kelayakan media pembelajaran menggunakan robot line follower untuk pengajaran rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran keterampilan elektronika di SMP Muhammadiyah 3 Depok. Data dalam penulisan penelitian ini diperoleh dengan dua cara. Data yang pertama adalah data berupa pengujian unjuk kerja robot line follower yang diperoleh dengan cara mengamati unjuk kerja robot ketika melintasi garis yang berwarna hitam. Data yang kedua diperoleh dengan cara memberikan angket yang telah dimintakan judgement kepada siswa kelas VIIIB SMP Muhammdiyah 3 Depok. Tempat dan Waktu Penelitian Proses pembuatan media pembelajaran berupa robot line follower dilaksanakan di laboratorium IPA SMP Muhammadiyah 3 Depok Yogyakarta pada bulan Juli - Agustus 2007. Selanjutnya pengambilan data tingkat validasi kelayakan penggunaan media pembelajaran dilaksanakan bulan Juni 2009 kepada siswa kelas VIIIB SMP Muhammadiyah 3 Depok Yogyakarta. Obyek Penulisan Obyek penelitian ini adalah robot line follower yang memiliki beberapa bagian, yaitu: sensor garis, pengkondisi sinyal, mikrokontroler AT89S51, led indikator, driver motor DC, dan motor DC. Data diperoleh dengan melakukan pengamatan unjuk kerja robot line follower yang dilakukan di laboratorium melalui peragaan unjuk kerja robot dalam mengikuti garis berwarna hitam terbuat dari bahan lakban. Dari pengamatan unjuk kerja robot ini selanjutnya akan terlihat dari kondisi led indikator pada led peraga unjuk kerja robot. Obyek selanjutnya dalam penulisan penelitian ini adalah tanggapan siswa terhadap kelayakan penggunaan media pembelajaran ini untuk mengenalkan rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis dimana mereka nanti akan menggunakan media ini sebagai salah satu bahan ajar mereka. Tahap Pengembangan Produk Penelitian ini merupakan salah satu jenis penelitian rancang bangun pembuatan robot line follower. Selanjutnya robot line follower ini akan digunakan sebagai media dalam pembelajaran rancang bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran elektronika. Menurut Pressman (2002 : 677) menyatakan bahwa penelitian rancang bangun meliputi: 1). Analisis Kebutuhan Sistem, 2). Perancangan, 3). Implementasi dan 4). Pengujian. 1. Analisis Kebutuhan Sistem Robot line follower dirancang untuk untuk memberikan pelayanan dalam rangka jangkauan lingkup kerjanya dan melakukan pekerjaan tertetu. Proses kerja robot ditinjau dari perangkat keras (hardware) dapat dilihat pada beberapa aspek diantaranya: a. Ketepatan dalam Mendeteksi Garis Berwarna Hitam dan Putih b. Ketepatan dalam Berjalan Mengikuti Garis Berwarna Hitam
3
2. Perancangan Menurut Pressman (2002 : 399) perancangan adalah langkah pertama dalam fase setiap produk atau sistem yang direkayasa. Pada pembuatan robot line follower ini menggunakan tiga buah desain yaitu: 1) Desain mekanik, 2). Desain perangkat keras, dan 3). Desain perangkat lunak 3. Implementasi Tahap implementasi, desain diwujudkan ke dalam rangkaian yang sesungguhnya, dimana rangkaian harus bersesuaian dengan perangkat lunak yang dibuat. Adapun langkah-langkah dalam tahap imlementasi yang dilakukan pada pembuatan robot line follower meliputi: a. Pembuatan Jalur PCB dan Perakitan Komponen pada PCB b. Meng- assembly Mikrokontroler. c. Pemasangan Rangkaian pada Rangka Robot 4. Pengujian Untuk mengetahui unjuk kerja robot line follower secara keseluruhan maka dapat dilakukan pengujian dengan mengamati tampilan unjuk kerja robot secara langsung. a. Alat dan Bahan yang Dibutuhkan: 1) Robot Line Follower 2) Lakban berwarna hitam 3) Lantai berwarna putih 4) Handy Cam dan Kamera b. Langkah-Langkah Pengujian 1). Menyiapkan alat dan bahan yang diperlukan dalam proses pengujian. 2). Membuat garis lintasan menggunakan lakban pada lantai. 3). Meletakkan robot line follower pada garis yang terbuat dari lakban. 4). Menghidupkan robot dengan menekan saklar pada posisi on. 5). Mengamati tampilan led indikator yang terdapat pada robot sesaat setelah robot dihidupkan. 6). Mengamati kinerja robot secara menyeluruh ketika robot melintasi garis berwarna hitam. 7). Hasil unjuk kerja robot direkam menggunakan Handy Cam sebagai dokumentasinya. Teknik Pengumpulan Data Teknik pengumpulan data diperoleh dengan pengujian yang dilakukan pada media berupa robot line follower. Untuk pengumpulan data kelayakan terhadap penggunaan media dalam pembelajaran dilakukan melalui angket atau kuesioner untuk menilai kelayakan media yang digunakan untuk pembelajaran rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran elektronika. Responden yang dilibatkan dalam pengambilan data adalah siswa kelas VIIIB SMP Muhammadiyah 3 Depok Yogyakarta. Hasil penelitian kemudian diuji dan dianalisis. Instrumen Penelitian Instrumen yang digunakan dalam penelitian ini ada tiga terkait dengan instrumen pembuatan rancang bangun robot line follower dan pengujian ujian unjuk kerja robot line follower, serta kelayakan penggunaan media dalam pembelajaran rancang bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran keterampilan elektronika. Instrumen pembuatan rancang-bangun robot line follower meliputi komponen penyusun rangkaian robot line follower, peralatan yang digunakan dan bahan yang digunakan dalam pembuatan robot line follower. Sedangkan instrumen dalam pengujian robot line berupa robot line follower sendiri, lakban, dan lantai berwarna putih. Instrumen penelitian yang kedua berupa angket yang diberikan kepada siswa kelas VIIIB SMP Muhammadiyah 3 Depok Yogyakarta sebagai respondennya. Instrumen inilah yang nantinya akan menentukan kelayakan media yang telah dibuat untuk pembelajaran rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran keterampilan elektronika. Berikut ini akan diberikan kisi – kisi instrumen untuk responden. Instrumen untuk mahasiswa berisikan kesesuaian media pembelajaran dilihat dari aspek materi, manfaat, dan aspek media pembelajaran. Kisi-kisi instrumen untuk mahasiswa dapat dilihat pada Tabel 1. berikut ini: Tabel 1. Kisi-Kisi Instrumen Program Ditinjau dari Penilaian Mahasiswa.
4
No 1.
2.
3.
Aspek Materi
Manfaat
Media pembelajaran
Indikator Kesesuaian isi materi (relevansi silabus) Kejelasan tujuan Keruntutan materi Kejelasan materi Tingkat kesulitan Relevansi PTK Cakupan domain Motivasi belajar Fokus perhatian Hubungan dengan mata kuliah yang lain Minat belajar Kemudahan pemahaman Peningkatan pengetahuan Strategi perkuliahan Fungsi media Tampilan fisik dan sentuhan seni Keterangan media Kualitas perancangan Penempatan rangkaian Komposisi indikator led Manfaat papan pengukuran Tampilan indikator led Kemudahan pengoperasian Kemudahan penggunaan media secara umum
No. Butir 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 & 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Teknik Analisis Data Teknik analisis data yang digunakan dalam penelitian ini adalah teknik analisis deskriptif. Teknik analisis deskriptif dilakukan dengan menggunakan statistik deskriptif. Statistik deskriptif adalah statistik yang digunakan untuk menganalisa data dengan cara mendeskripsikan atau menggambarkan data yang telah terkumpul sebagaimana adanya tanpa bermaksud membuat kesimpulan yang berlaku untuk umum atau generalisasi (Sugiyono, 2002 :142). Untuk menentukan kategori kelayakan dari media pembelajaran ini, dipakai skala pengukuran Rating Scale. Dengan skala pengukuran Rating Scale, data yang diperoleh berupa angka yang kemudian ditafsirkan dalam pengertian kualitatif (Sugiyono, 2002:92). Agar data dapat digunakan sesuai maksud penelitian, maka data kualitatif ditransformasikan lebih dahulu berdasarkan bobot skor yang telah ditetapkan menjadi data kuantitatif, yakni satu, dua, tiga dan empat. Data ini merupakan data kuantitatif yang selanjutnya dianalisis dengan statistik deskriptif. Teknik penyajian data yang digunakan antara lain: harga rata-rata/mean (M), Simpang Baku (SD), Sum (Jumlah rerata skor yang didapat), Skor tertinggi dan skor terendah. Selanjutnya kelayakan media pembelajaran dalam penelitian ini digolongkan dalam empat kategori kelayakan dengan menggunakan skala sebagai berikut : 25%
50%
Tidak Layak
Kurang Layak
75%
Layak
100%
Sangat Layak
Gb. 1. Skala Pengukuran Hasil kategori merupakan penjumlahan dari skor n x Jumlah Responden x Jumlah Butir, dimana n = nilai yang diberikan oleh responden.
5
Tabel 2. Kategori Prosentase Kelayakan No Skor dalam Persen (%) Kategori Kelayakan 1 0% - 25% Tidak Layak 2 >25% - 50% Kurang Layak 3 >50% - 75% Layak 4 >75% - 100% Sangat Layak ISI DAN PEMBAHASAN Rancang Bangun Robot Line Follower Robot pengikut garis atau yang sering disebut robot line follower adalah robot yang dirancang khusus agar dapat berjalan mengikuti garis secara otomatis. Sistem rancang bangun robot line follower ini dapat ditinjau dari tiga hal yaitu sistem mekanik, hardware elektronika, dan software. 1. Sistem Mekanik Sistem mekanik robot line follower secara umum berbentuk kerangka mobil berjalan yang mempunyai empat buah roda yang berada disamping kanan dan kiri robot. Setiap dua buah roda robot dibuat sistem gear box. Artinya dua buah roda bergerak bersama-sama dengan arah dan kecepatan yang sama. Sistem gear box ini dibangun menggunakan gigi-gigi sebagai transmisi antara motor DC sebagai penggerak dengan dua buah poros roda robot.
Gb. 2. Rancang-Bangun Roda Robot dengan Gear Box. Sistem roda dengan rancang bangun gear box tidak dibuat sendiri tetapi dengan membeli pada toko yang menyediakan sistem seperti itu atau mengambil dari mainan anak-anak. Sistem mekanik yang lain adalah rangka robot yang terbuat dari bahan akrilik. Kerangka robot ini dibuat selanjutnya yang akan digunakan untuk meletakkan bagian-bagian elektronik sedemikian rupa sehingga akan membentuk sebuah robot pengikut garis. Rangka robot line follower ini dibuat sendiri dari bahan akrilik yang tersedia di pasaran dengan ukuran 2mm dengan cara memotong akrilik tersebut menggunakan gergaji besi sesuai dengan ukuran yang telah ditentukan. Rangka ini dibuat dengan ukuran yang berbeda-beda sesuai dengan kebutuhan rancang-bangun sistem mekanik robot. Akrilik dengan ukuran yang besar digunakan untuk rangka utama yang nantinya sebagai penopang utama bagian-bagian robot yang lainnya. Ada juga ukuran akrilik yang digunakan untuk meletakkan bagian sensor garis, pengkondisi sinyal, led indikator dan juga penutup baterai.
Gb. 3. Rangka Robot Line Follower Terbuat dari Bahan Akrilik Bagian rangka robot yang harus bengkok maka dapat dilakukan dengan membengkokkan akrilik setelah dipanasi terlebih dahulu. Setelah semua kebutuhan akrilik untuk rangka robot terpenuhi, maka untuk menghubungkan bagian satu dengan lainnya dilakukan dengan menggunakan mur dan baut. Oleh karena itu bagianbagian yang akan dihubungkan harus dibuatkan lubang terlebih dahulu menggunakan bor sesuai ukuran mur (skrup) yang digunakan. Begitu pula dengan bagian elektronik yang akan dipasang juga dibuatkan lubang skrup sesuai ukuran bagian elektronik tersebut.
6
2. Sistem Hardware Elektronika Sistem hardware elektronika robot line follower adalah bagian robot yang tersusun dari komponenkomponen elektronik yang membentuk kerja robot line follower. Sistem hardware elektronika robot line follower memiliki bagian-bagian yaitu: sensor garis, pengkondisi sinyal, mikrokontroler, driver motor DC, catu daya (baterai), dan led indikator. Secara blok diagram maka sistem hardware elektronika robot line follower dapat digambar sebagai berikut:
Sensor Garis Kanan
Sensor Garis Tengah
Pengkondisi Sinyal Sensor Garis Kanan, Tengah, dan Kiri
MIKROKON TROLER AT89S51
Driver Motor DC Kanan Led Indikator Driver Motor DC Kiri
Sensor Garis Kiri
Motor DC
Motor DC
Catu Daya (Baterai) Gb. 4. Blok Diagram Sistem Hardware Robot Line Follower a. Sensor Garis dan Pengkondisi Sinyal Sensor garis pada robot line follower ini menerapkan efek pemantulan cahaya infra merah pada bidang pantul. Baik berupa dinding maupun lantai. Sensor garis dirancang untuk dapat membedakan perubahan warna pada lantai berupa warna putih dan warna hitam. Dari perubahan warna inilah yang mengakibatkan perubahan intensitas pemantulan cahaya infra merah yang dipancarkan oleh unit pemancar infra merah. Selanjutnya cahaya infra merah yang terpantul akan diterima oleh unit penerima cahaya infra merah dengan intensitas yang berbeda-beda. Selanjutnya perubahan ini akan diterjemahkan menjadi tegangan berlogika 1 atau 0. Sedangkan untuk sensor garis memancarkan cahaya infra merah yang akan memantul jika berbenturan dengan bidang pantul. Hasil pemantulan ini juga akan diterima oleh penerima infra merah dan diterjemahkan menjadi sinyal digital berlogika 1 atau 0. Gambar berikut menunjukkan prinsip kerja pemantulan yang terjadi pada infra merah. Pemancar
Bidang Pantul
Penerima
Gb. 5. Pemantulan cahaya infra merah Perancangan sensor garis dalam pembuatan robot line follower ini menggunakan komponen foto reflektor yang mempunyai dua bagian penting yaitu bagian pemancar infra merah dan penerima infra merah. Selanjutnya komponen foto reflector ini dihubungkan dengan rangkaian pengkondisi sinyal. + 5V +VC C
R1
R2
R3
r1
LE D
8 5 3 V r1 IR
+
7
K E MI K R O K O N TR O LE R
-
4 1 6
2
LM311
FD
Gb. 6. Sensor Garis dan Pengkondisi Sinyal Robot Line Follower
7
Pemancar infra merah berfungsi untuk membangkitkan dan sekaligus memancarkan cahaya infra merah. Infra merah yang terpancar dari pemancar infra merah akan ditangkap oleh suatu unit penerima infra merah. Tegangan keluaran yang berasal dari penerima inframerah selanjutkan akan dimasukkan ke rangkaian pengkondisi sinyal berupa komparator tegangan untuk mendapatkan tegangan berlevel rendah atau tinggi yang akan diolah lebih lanjut oleh mikrokontroler. Untuk menentukan intensitas penerimaan cahaya infra merah berupa tegangan level rendah atau tinggi dapat dilakukan dengan pengaturan Vr1 pada rangkaian pembanding. b. Mikrokontroler AT89S51 Pengolahan data hasil dari sensor garis dan pengkondisi sinyal yang digunakan dalam pembuatan robot ini dilakukan oleh mikrokontroler AT89S51. Mikrokontroler AT89S51 adalah jenis mikrokontroler yang mempunyai beberapa keunggulan dibanding dengan mikrokontroler AT89C51. Adapun segi keunggulan dari jenis mikrokontroler ini adalah in system programming yang artinya mikrokontroler ini langsung bisa di down load dari port pararel printer ke sistem yang dirancang tanpa menggunakan alat bantu berupa down loader seperti pada pengisian data mikrokontroler AT89C51. Untuk keperluan pengisian data ke mikrokontroler AT89S51 dilakukan melalui kaki-kaki mikrokontroler dengan penjelasan seperti pada Tabel 3. Table 3. Koneksi Antara PC dengan Mikrokontroler Pin Port Printer Pin Mikrokontroler 6 (D4) 9 (Reset) 7 (D5) 6 (P1.5 – MOSI) 8 (D6) 8 (P1.7 – SCK) 10 (ACK) 7 (P1.6 – MISO) 18-25 (GND) 20 (GND) Melihat tidak perlunya sebuah down loader untuk proses pengisian data ke mikrokontroler AT89S51, maka akan menekan anggaran biaya dan segi keamanan mikrokontroler sendiri akan terjamin karena tanpa harus mencopotnya dari sistem yang dibuat. Penggunaan mikrokontroler sebagai pengolah data akan membuat perancangan perangkat keras menjadi lebih sederhana, karena fungsi-fungsi beberapa komponen telah digantikan oleh fasilitas-fasilitas yang dimiliki oleh mikrokontroler. U1 t o LED 4 t o LED 3 t o LED 2 t o LED 1
39 38 37 36 35 34 33 32 1 2 3 4 5 6 7 8
C3 19 18 9 12MH z 31 C2
P0. 0/ AD 0 P0. 1/ AD 1 P0. 2/ AD 2 P0. 3/ AD 3 P0. 4/ AD 4 P0. 5/ AD 5 P0. 6/ AD 6 P0. 7/ AD 7 P1. 0 P1. 1 P1. 2 P1. 3 P1. 4 P1. 5 P1. 6 P1. 7 XTAL1 XTAL2 R ST
P2. 0/ A8 P2. 1/ A9 P2. 2/ A10 P2. 3/ A11 P2. 4/ A12 P2. 5/ A13 P2. 6/ A14 P2. 7/ A15 P3. 0/ R XD P3. 1/ TXD P3. 2/ I N TO P3. 3/ I N T1 P3. 4/ TO P3. 5/ T1 P3. 6/ W R P3. 7/ R D PSEN ALE/ PR O G
21 22 23 24 25 26 27 28
Mot or Kiri 2 Mot or Kiri 1 Mot or Kanan 2 Mot or Kanan 1
10 11 12 13 14 15 16 17
Sens or Kanan Sens or Tengah Sens or Kiri
29 30
EA/ VPP AT89S51
+VC C
R1
C1
Gb 7. Pusat pengolah data mikrokontroler AT89S51 Robot Line Follower Pengambilan data dari sensor yang digunakan dilakukan melaui port-port mikrokontroler, kemudian data yang masuk akan diolah dalam mikrokontroler. Masukan mikrokontroler berupa data digital yang berasal dari sensor garis setelah melalui perangkat komparator tegangan. Keluaran dari sensor garis dimasukkan ke mikrokontroler melalui pin 10 (P3.0), pin 11 (P3.1), dan pin 12 (P3.2). Pin 10 digunakan untuk masukan sensor garis kanan, pin 11 digunakan untuk masukan sensor garis tengah, dan pin 11 digunakan untuk masukan sensor garis kiri. Adapun keluaran pengolah data mikrokontroler AT89S51 dihubungkan ke unit driver motor dan led indikator. Pin 20 (P2.0) dan pin 21 (P2.1) dihubungkan ke driver motor DC yang dipasang pada robot bagian kanan, dan pin 22 (P2.2) dan pin 23 (P2.3) dihubungkan ke driver motor DC yang dipasang pada robot bagian kiri. Pin 39 (P0.0), pin 38 (P0.1), pin 37 (P0.2), dan pin 36 (P0.3) dihubungkan ke led
8
indicator untuk mengetahui arah gerak robot. Agar IC ini dapat melakukan kerja sesuai dengan kerja robot maka diperlukan program untuk dimasukkan dalam IC tersebut. c. Driver Motor DC Bekerjanya sebuah robot yang digerakkan oleh motor perlu adanya unit pengendali yang akan mengontrol kapan motor harus bergerak. Keluaran dari pengolah data mikrokontroler AT89S51 mengeluarkan sinyal-sinyal pengendali yang dihubungkan ke rangkaian driver motor. Tanpa adanya driver motor, maka pulsa keluaran dari unit pengendali tidak ada gunanya karena belum mampu untuk menggerakkan motor secara langsung. Sehingga untuk mengatasi hal ini dibutuhkan unit driver yang akan menaikkan pulsa-pulsa pengendali sehingga mampu untuk menggerakkan motor yang dikendalikan. Perancangan robot line follower ini menggunakan driver motor DC untuk putaran ganda. Driver motor DC putaran ganda yang dimaksud adalah mampu men-driver motor dengan putaran yang berbeda. Disuatu saat motor DC dapat berputar searah jarum jam dan suatu saat dapat berputar berlawanan arah jarum jam. Untuk dapat melaksanakan tugas tersebut dibutuhkan pengendalian yang dilakukan oleh suatu program dari mikrokontroler yang dihubungkan ke unit penggerak motor DC ini. Adapun rangkaian driver motor DC putaran ganda dapat dilihat pada Gambar 10. VCC_BAR
Q7 R7
1 Q6
1
2
2 3
Q8
1
VCC_BAR
R2
MG1
1 Q9
2 R5
3 2 R4
R3
3
1
2 3 Q10 2 1
3 Q5
3 Q4 1
1
2
3 Q11 2
3 2
1
R6
Motor 1
Motor 2
Gb. 8. Driver Motor DC Putaran Ganda Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa masukan rangkaian penggerak berasal dari port-port mirokontroler yang selanjutnya dihubungkan ke kaki input 1 dan ke kaki input 2. Agar motor dapat berputar searah jarum jam, berlawanan, jarum jam atau berhenti tergantung dari input yang diberikan sesuai dengan table berikut. Tabel 4. Tabel Benaran Rangkaian Driver Motor Ganda No. Input 1 Input 2 Putaran Motor 1. OFF OFF Berhenti 2. OFF ON Searah Jarum Jam 3. ON OFF Berlawanan Arah Jarum Jam Catatan: dalam rangkaian driver motor ganda ini tidak boleh kedua input diberikan kondisi ON secara bersama karena akan mengakibatkan rangkaian rusak (terbakar). d. Led Indikator Kesempurnaan robot dapat ditandai dengan adanya indikator yang memberikan tanda pada peminatnya untuk mengetahui setiap terjadinya perubahan gerakan. Cara yang paling mudah untuk memenuhi keperluan tersebut adalah melengkapi robot dengan adanya indikator berupa led yang dipasang pada rangka robot. Setiap pergerakan robot akan ditandai pula dengan adanya perubahan nyala led dari sekian led yang disusun secara berurutan. Adapun masukan led adalah tegangan keluaran dari port-port mikrokontroler. Susunan led dirancang pada operasi masukan rendah. Semua kaki anoda mendapatkan sumber tegangan + VCC 5 Volt dan kaki katoda terhubung seri dengan resistor yang terhubung langsung dengan port-port mikrokontroler. Jika port mikrokontroler aktif tinggi maka led akan padam dan jika port mikrokontroler aktif randah maka led akan menyala. R11
D4
R10
LED D3
R9
LED D2
R8
LED D1
LED 1
LED 2 VCC_BAR
LED 3
LED 4 LED
Gb. 9. Susunan led indikator.
9
e. Motor DC Motor merupakan unit penggerak dalam kinerja robot. Terdapat banyak jenis motor yang sering digunakan sebagai penggerak robot berdasarkan spesifikasi yang dimiliki oleh motor penggerak. Biasanya untuk mengetahui spesifikasi motor penggerak yang dikehendaki dapat dilihat pada daya, torsi, dan kecepatannya. Motor DC merupakan mesin yang dapat merubah energi listrik menjadi energi gerak yang dioperasikan oleh arus searah. Motor DC pada dasarnya terdiri dari dua macam bagian pokok, yaitu: 1) Rotor Kumparan rotor atau komutator adalah bagian motor yang bergerak, tersusun atas kumparankumparan yang diletakkan pada poros motor. Jika dialiri arus, maka kumparan rotor akan menghasilkan fluxmagnet. 2) Stator Stator adalah bagian motor yang tetap/ stasioner. Bagian ini terdiri dari magnet yang mempunyai dua kutub. Pada bagian ini akan dihasilkan garis gaya medan magnet yang bergerak dari kutub utara ke kutub selatan magnet. Medan magnet yang dihasilkan oleh sebuah koil (electromagnet) ataupun magnet permanen. Agar motor DC dapat berputar dan menahan beban yang cukup berat makan digunakanlah sistem gearing box. Seperti gambar di bawah ini:
Gb. 10. Motor DC dengan Sistem Gear Box Catu Daya (Baterai) Baterai merupakan komponen yang sangat urgen dalam perancangan robot. Baterai dipakai sebagai sumber catu daya bagi komponen-komponen lain yang mendukung kinerja robot. Secara garis besar sebuah robot mempunyai dua bagian penting untuk proses catu dayanya. Banyak robot yang menggunakan dua buah baterai yaitu baterai yang digunakan untuk sumber daya motor dan baterai yang digunakan untuk sumber daya rangkaian elektronik. Salah satu alasan penggunaan dua buah baterai ini adalah untuk meminimalkan terjadinya fluktuasi daya yang disebabkan oleh mati dan hidupnya motor. Penggunaan dua buah baterai juga akan mempengaruhi berat robot yang berpengaruh pada beban motor sebagai penggerak. Sehingga untuk pemilihan jenis baterai perlu memperhatikan kekuatan motor penggerak yang digunakan, apakah mempunyai torsi yang cukup untuk menggerakkan robot. f.
Gb. 11. Janis Baterai yang Digunakan pada Robot Line Follower Untuk keperluan pengisian baterai isi ulang dibutuhkan piranti untuk mencatu baterai tersebut bila sudah habis energinya. Alat yang digunakan untuk keperluan tersebut lebih sering dikenal dengan nama Charger. Dipasaran sudah banyak tersedia alat untuk pengisian baterai isi ulang. Kebanyakan sering dipakai untuk jenis charger baterai sel. Charger baterai mempunyai rangkaian yang cukup sederhana yang terdiri sebuah trafo dan dioda penyearah. Dalam rancang bangun robot line follower ini catu daya yang digunakan mempunyai tegangan +5Volt dan +6Volt. Tegangan +5Volt digunakan untuk sumber energi sensor garis, pengkondisi sinyal, mikrokontroler AT89S51, dan led indikator. sedangkan tegangan +6Volt digunakan untuk sumber energi bagi rangkaian driver motor DC yang nantinya akan menjadi sumber energi bagi motor DC.
10
Semua rangkaian elektronik yang telah diutarakan selanjutnya akan dibuat jalur hantaran PCB dan dibuat rangkaian selanjutnya menggunakan komponen elektronika yang tersedia di pasaran. Komponen yang sudah di pasang selanjutnya akan di hubungkan satu sama lainnya sehingga akan terbentuk system elektronik yang mendukung kinerja robot pengikut garis. Adapun bentuk rangkaian yang tertuang dalam PCB tampak pada gambar berikut:
Gb. 12. Bagian-Bagian Elektronika Robot Pengikut Garis Perancangan sistem mekanik dan hardware elektronik disusun sedemikian rupa sehingga tampak pada gambar 16 berikut ini:
Gb. 13. Sistem Mekanik dan Hardware Elektronik Robot Line Follower 3. Sistem Software Rancang-bangun robot line follower berdasarkan perangkat lunak dapat dibangun menggunakan program MIDE yang merupakan salah satu program yang digunakan untuk melakukan proses pembuatan program software mikrokontroler. Melalui program ini dibuatlah instruksi-instruksi dalam bahasa assembly berdasarkan flowchart unjuk kerja sistem yang dibuat. Adanya instruksi ini didasarkan pada kondisi masukan dan keluaran mikrokontroler yang dibangun. Keluaran dari sensor garis dan pengkondisi sinyal yang dibuat adalah data digital yang mempunyai dua buah logika yaitu 0 atau 1 saja. Data inilah yang dapat diproses oleh pengolah data mikrokontroler AT89S51 sesuai urutan kerja yang telah ditentukan sebelumnya. Adapun rancang-bangun software robot line follower dapat dilihat pada gambar flowchart berikut:
11
Start Lakukan Tampilan Awal
SG Kanan = 0?
Tidak
Ya
Tidak
SG Tengah = 0?
SG Tengah = 0?
Tidak
Ya
SG Kiri = 0?
Tidak
Ya Tidak
Ya
SG Kiri = 0?
Robot Bergerak Mundur Ya
Robot Belok ke Kanan
Ya
SG Tengah = 0?
Tidak
SG Kanan = 0?
Tidak
Ya
Robot Bergerak Maju
Robot Belok ke Kiri
Gb. 14. Flowchart Unjuk Kerja Software Robot Line Follower. Unjuk Kerja Robot Line Follower Robot Line Follower dirancang untuk memberikan pelayanan dalam rangka jangkauan lingkup kerjanya dan melakukan pekerjaan tertentu. Meskipun demikian, lingkup kerja tidak menentukan bahwa suatu robot harus melakukan pekerjaan tertentu. Dalam pembuatan robot ini, robot dibuat untuk tujuan pengembangan dan media dalam pengajaran pengenalan rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran elektronika untuk siswa tingkat Sekolah Menengah Pertama, sehingga tidak menutup kemungkinan bahwa robot ini hanya merupakan salah satu bagian lingkup kecil dari proses pekerjaan robot dalam lingkup yang besar. Proses kerja robot line follower meliputi proses kerja perangkat keras (Hardware) dan perangkat lunak (Software). Proses Kerja Perangkat Keras (Hardware) Proses kerja robot ditinjau secara perangkat keras dapat dilihat pada beberapa aspek diantaranya: a. Ketepatan dalam mendeteksi garis berwarna hitam Kondisi awal robot saat power dihidupkan adalah tampilan led indikator berkedap kedip. Pada saat tampilan awal dilakukan, robot dalam keadaan diam. Ketiga sensor garis yang dipasang di bagian kanan, kiri, dan tengah akan mendeteksi garis berwarna hitam. Jika sensor garis bagian tengah mendeteksi garis maka robot akan bergerak maju. Begitu juga jika kedua atau ketiga sensor garis ini mendeteksi garis berwarna hitam secara bersamaan maka robot akan bergerak maju. Hal ini ditandai dengan led indikator gerak maju menyala. Jika sensor geris di bagian kiri atau kanan saja yang mendeteksi garis maka robot akan bergerak membelok ke kanan atau ke kiri. Jika sensor tengah, atau ada dua sensor garis yang mendeteksi garis maka robot akan bergerak maju. Kepekaan sensor dapat diatur melalui ketepatan perbandingan dalam sistem pengkondisi sinyal. b. Ketepatan dalam mendeteksi garis berwarna putih
12
Jika semua sensor garis tidak mendeteksi adanya garis berwarna hitam robot akan bergerak mundur secara terus menerus hingga sensor mendapi garis berwarna hitam. Gerak mundur robot ditandai dengan led indikator gerak mundur menyala. Proses Kerja Perangkat Lunak (Software) Proses kerja perangkat lunak (Software) dapat dikatahui dari alur kerja (flowchart) yang terdapat pada gambar 17, dapat dijelaskan sebagai berikut: 1). Kondisi awal ketika robot dijalankan maka robot akan melakukan tampilan awal berupa gerak kedapkedip led indikator yang dilakukan beberpa kali. 2). Setelah melakukan tampilan awal maka robot akan mengambil data input dari masing-masing sensor garis yang ada. Jika tidak ada sensor yang aktif (aktif = 0), maka robot akan bergerak mundur dan melakukan pengecekan kondisi keluaran sensor. 3). Jika sensor garis sebelah kiri aktif dan sensor yang lainnya tidak aktif (tidak aktif = 1) maka robot akan berbelok ke kiri dan program melakukan pengecekan terhadap kondisi keluaran sensor. 4). Jika sensor yang berada di tengah aktif, maka robot akan bergerak maju dan program melakukan pengecekan terhadap kondisi keluaran sensor. 5). Jika sensor garis sebelah kanan aktif dan sensor yang lainnya tidak aktif, maka robot akan bergerak ke kanan dan program akan melakukan pengecekan terhadap kondisi kelauaran sensor. 6). Jika dua buah sensor atau semua sensor aktif maka robot akan bergerak maju dan program akan melakukan pengecekan kondisi kelauaran sensor. Hasil unjuk kerja robot line follower yang telah dibuat telah direkam (di dokumentasikan) dalam sebuah CD dengan judul Membuat Robot Pengikut Garis. Dari hasil unjuk kerja robot yang dibuat menunjukkan bahwa robot line follower sudah dapat bekerja sesuai dengan yang diharapkan. Untuk lebih detai bagaimana unjuk kerjanya dapat dilihat dari hasil rekamannya yang terdapat pada CD yang telah dibuat. Validasi Kelayakan Penggunaan Robot Line Follower Sebagai Media Pembelajaran Untuk mengetahui tingkat validasi kelayakan penggunaan robot line follower sebagai media pembelajaran maka dilakukan pengambilan data kepada siswa kelas VIIIB SMP Muhammadiyah 3 Depok sebagai respondennya. Adapun jumlah responden dalam penelitian ini adalah 20 siswa. 1. Data Hasil Pengujian Terhadap Kelayakan Penggunaan Robot Line Follower sebagai Media Pembelajaran. Tahap pengujian terhadap kelayakan penggunaan media dalam pembelajaran mata pelajaran keterampilan elektronika dilakukan sesuai dengan model pengembangan media robot line follower. Sumber data diperoleh dari siswa sebagai penggunanya pada pelajaran rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran keterampilan elektronika di SMP Muhammadiyah 3 Depok Sleman Yogyakarta. Sebelum siswa yang menjadi responden mengisi angket yang ada, maka diadakan pengenalan rancang-bangunan dan demo unjuk kerja robot line follower. Setelah pengenalan rancang-bangun dan demo unjuk kerja media dilakukan maka siswa dapat menjawab pertanyaan-pertanyaan pada angket yang dibagikan. Dari sini data mengenai kelayakan penggunaan media dalam pembelajaran mata pelajaran keterampilan elektronika diperoleh. Saran yang ada pada instrumen digunakan sebagai bahan pertimbangan untuk perbaikan media lebih lanjut. Adapun data penelitian secara lebih lanjut disajikan sebagai berikut: Angket penilaian untuk mahasiswa ditinjau dari tiga aspek yaitu aspek kesesuaian materi, aspek kemanfaatan, dan aspek media pembelajaran. Persentasi data penilaian siswa disajikan dalam Tabel 5 di bawah ini. Data selengkapnya ada di lampiran Tabel 5. Penilaian Siswa. Skor Persentase No Aspek Skor Maksimum (%) 1. Kesesuaian Materi 413 560 73.75% 2. Kemanfaatan 438 560 78.21% 3. Media pembelajaran 639 880 72.61% Total 1490 2000 74.50% Apabila digambarkan diagram batangnya seperti Gambar 15 dibawah ini.
13
Penilaian Siswa Persentase
80 78 76 74
As pe k
72 70 68
Materi
Manfaat
Media
Aspek yang Dinilai
Gb. 15. Diagram Batang Tingkat Validasi untuk Siswa 2. Tingkat Validasi Robot Line Follower sebagai Media Pembelajaran Rancang-Bangun dan Unjuk Kerja Robot Beroda Otomatis pada Mata Pelajaran Keterampilan Elektronika. Tingkat validasi kelayakan media pembelajaran berupa robot line follower dalam penelitian ini digunakan instrumen yang telah dimintakan expert judgement. Instrumen ini selanjutnya diusahakan untuk dapat menguji tingkat validasi media berupa kelayakan media dalam pembelajaran mata kuliah robotika. Tingkat validasi kelayakan media yang diinginkan menggunakan penilaian/ skor 1 sampai 4. Hasil penilaian dari siswa (user) diubah dalam bentuk persentase. Sesuai dengan kategori yang ditetapkan sebelumnya, yaitu 0-25% berarti tidak layak, 25-50% berarti kurang layak, 50-75% berarti layak, dan 75-100% berarti sangat layak. Data penilaian siswa ditinjau dari aspek materi mendapatkan persentasi sebesar 73.75%, aspek kemanfaatan mendapatkan persentasi sebesar 78.21% dan dari aspek media pembelajaran mendapatkan persentase sebesar 72.61%. Secara keseluruhan tingkat validasi dari siswa tentang media pembelajaran berupa robot line follower sebagai media pembelajaran rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran keterampilan elektronika di SMP Muhammadiyah 3 Depok mendapatkan persentase sebesar 74.50%. Dari data tersebut maka dapat di simpulkan bahwa tingkat validasi dengan persentase 74.50%, berarti media pembelajaran berupa robot line follower layak digunakan dengan beberapa revisi. KESIMPULAN DAN SARAN KESIMPULAN Berdasarkan isi dan pembahasan yang telah diuraikan maka dapat disimpulkan: 1. Rancang-bangun robot line follower meliputi tiga hal yaitu rancang-bangun sistem mekanik, sistem hardware elektronika, dan sistem software. Sistem mekanik robot line follower meliputi rangka robot yang terbuat dari bahan akrilik dan juga penggerak robot berupa roda robot. Hardware elektronika meliputi rangkaian sensor garis, pengkondisi sinyal, mikrokontroler, driver motor DC, motor DC, led indikator, dan catu daya (baterai). Sedangkan rancang bangun software meliputi program assembly mikrokontroler yang menunjukkan alur kerja robot sesuai dengan flowchart yang telah dirancang. 2. Unjuk kerja robot line follower menunjukkan proses kerja robot untuk mengikuti garis. Unjuk kerja robot line follower meliputi aspek hardware dan aspek software. Secara hardware unjuk kerja robot dapat diketahui dari ketepatan sensor dalam mendeteksi garis berwarna hitam dan ketepatan sensor dalam mendeteksi warna putih. Secara software unjuk kerja robot pengikut garis dapat diketahui dari flowchart yang menunjukkan unjuk kerja sebuah robot line follower. 3. Sesuai dengan tahap pengujian yang telah dilaksanakan, tingkat validitas penggunaan robot line follower media pembelajaran rancang-bangun dan unjuk kerja robot beroda otomatis pada mata pelajaran keterampilan elektronika dari validasi yang dilakukan oleh siswa memperoleh persentase sebesar 74.50% dengan kategori layak. SARAN Dari hasil pembuatan robot line follower sebagai media pembelajaran maka dapat diberikan saransaran sebagai berikut:
14
1. Gambar tata letak komponen pada PCB hendaknya ada sehingga siswa akan mengenali nama-nama dan penempatan komponen secara jelas. 2. Pengembangan lebih lanjut dapat digunakan baterai dengan ukuran yang lebih kecil seperti baterai HP dengan jumlah kurang dua buah yang dirangkai secara seri. 3. Motor DC yang digunakan sebaiknya memiliki daya yang kecil sehingga tidak membutuhkan supply energi yang besar. Dan kekuatan roda tetap besar karena tetap dalam system gear box. 4. Untuk mengatur kecepatan motor DC maka dapat dilakukan menggunakan rangkaian atau program PWM (Pulse Wide Modulation). DAFTAR PUSTAKA Arsyad, Azhar Prof. Dr. (2002). Media Pembelajaran. Jakarta: PT Raja Grafindo Persada Kadir A. (1980). Mesin Arus Searah. Jakarta: Djambatan Budiarto, Widodo. (2006). Membuat Robot Cerdas. Jakarta: Elek Media Komputindo. Malik, Moh. Ibnu. (2006). Membuat Robot dengan Mikrokontroler PIC16F84. Yogyakarta: Gava Media. Nelwan, Paulus A. (2003). Panduan praktis Teknik Antar Muka dan Pemrograman Mikrokontroler AT89C51. Jakarta: Elek Media Komputindo Petruzella, Frank. (2001). Elektronika Industri (terjemahan). Yogyakarta: ANDI Pressman, R.S. (2002). Rekayasa Perangkat Lunak Yogyakarta: ANDI Yogyakarta Putra, Agfianto Eko. (2002). Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55 Teori dan Aplikasi. Yogyakarta: Gava Media Sharon, D., Harstein, J., & Yantlan, G. (…….). Robot Otomasi Industri (Terjemahan). Jakarta: Elek Media Gramedia Soemitro, Herman Widodo. (1985). Penguat Operasional dan Rangkaian Terpadu Linear (Terjemahan). Jakarta: Erlangga Sudjana, Nana. Dr & Rivai, Ahmad. Drs. (2002). Media Pengajaran. Bandung: Sinar Baru Algesindo Offset Sugianto. (2007). Desain Rangkaian Elektronika dan Layout PCB dengan Protel 99 SE. Jakarta: Elex Media Komputindo. Sugiyono, Dr. (2002). Metode Penelitian Bisnis. Bandung: Elfabet Bandung Susanto, Heru. (2005). Prototipe Robot Pemadam Api sebagai Media Pembelajaran Mata Kuliah Robotika. Skripsi tidak diterbitkan: PTE. FT UNY BIODATA PENULIS Heru Susanto, Lahir di Jepara 5 Pebruari 1983, memperoleh gelar sarjana dari Pendidikan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta (UNY) tahun 2005. Saat ini menjabat sebagai salah satu staf pengajar (dosen) di STMIK EL RAHMA YOGYAKARTA
15
