BAB IV PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
4.1
Tujuan Tujuan dari pengujian alat pada tugas akhir ini adalah untuk mengetahui
sejauh mana kinerja sistem yang telah dibuat dan untuk mengetahui penyebabpenyebab ketidaksempurnaan alat serta menganalisa untuk perbaikan selanjutnya. Dari pengujian ini akan didapatkan data-data maupun bukti-bukti bahwa sistem yang telah dibuat dapat bekerja dengan baik. Berdasarkan data-data dan bukti-bukti tersebut akan dapat dilakukan analisa terhadap proses kerja yang nantinya dapat digunakan untuk menarik kesimpulan dari apa yang telah disajikan dalam tugas akhir ini.
4.2
Pengujian Alat Pengujian yang dilakukan pada tugas akhir ini meliputi : A. Pengujian tegangan keluaran B. Pengujian dan analisa rangkaian downloader C. Pengujian dan analisa rangkaian sistem minimum mikrokontroller ATmega8535 D. Pengujian dan analisa motor servo E. Pengujian dan analisa pergerakan kaki robot
4.2.1
Pengujian Tegangan Output Tegangan yang di gunakan untuk modul Atmega8535 haruslah sesuai
dengan spesisifikasi catu daya yang dibutuhkan yaitu 5V DC, sedangkan untuk motor servo di butuhkan catu daya maximum 6V DC. Setelah dilakukan beberapakali pengujian tegangan didapatkan hasil tegangan dengan hasil output sebagai berikut :
41
42
Tabel 4.1 pengujian tegangan output No
Tegangan Input
Tegangan Output
Error
% Error
1
9
5.01
0.02
2%
2
9
5.01
0.02
2%
3
9
5.01
0.02
2%
4
9
5.01
0.02
2%
5
9
5.01
0.02
2%
4.2.2
Pengujian dan Analisa Rangkaian Downloader Rangkaian downloader digunakan untuk meng-compile program yang
sudah dibuat pada PC ke mikrokontroller. Pengujian rangkaian downloader dilakukan untuk mengetahui apakah rangkaian ini dapat bekerja dengan baik atau tidak. Apabila rangkaian ini tidak berfungsi maka program tidak dapat di-compile ke mikrokontroller, hal ini akan menghambat seluruh kinerja sistem yang ada. Pada mikrokontroller, rangkaian downloader dihubungkan dengan pin MOSI, MISO, dan SCK yang terdapat pada port B. Peralatan yang dibutuhkan untuk pengujian rangkaian downloader adalah sebagai berikut :
DC Power Supply 12 V
Rangkaian Downloader
Modul Atmega8535
PC (komputer)
Software CodeVisionAVR
Rangkaian yang digunakan untuk melakukan pengujian rangkaian downloader adalah sebagai berikut :
43
Gambar 4.1 Blok Diagram Pengujian Rangkaian Downloader
Untuk mengetahui apakah rangkaian ini dapat bekerja dengan baik, dilakukan percobaan download program menggunakan software CodeVisionAVR yang sudah terinstal pada PC. Sebelum proses download software CodeVisionAVR harus disetting terlebih dahulu, seperti terlihat pada gambar berikut.
Gambar 4.2 Programmer Setting untuk Rangkaian Downloader
Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa programmer settings yang dipilih adalah Kanda Systems STK200+/300, hal ini dikarenakan sistem tersebut support terhadap rangkaian downloader yang sudah dibuat. Kemudian setelah itu dilakukan proses download menggunakan CodeVision Chip Programmer yang sudah ada pada software.
44
Gambar 4.3 CodeVision Chip Programmer untuk proses download
Dari hasil pengujian diketahui bahwa rangkaian downloader dapat bekerja dengan baik, yaitu dapat mengirimkan data program dari PC ke mikrokontroller. Hal ini dilihat pada pada saat proses peng-compile-an program menggunakan Chip Programmer pada software CodeVision AVR..
4.2.3
Pengujian Dan Analisa Rangkaian Sistem Minimum Mikrokontroller Atmega8535 Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui apakah sistem minimum
Atmega8535 ini bekerja dengan baik atau tidak. Pengujian dilakukan dengan cara meng-compile
program
kedalam
mikrokontroller
menggunakan
software
CodeVisionAVR C Compiler untuk mengetahui apakah program masih terdapat error atau tidak. Setelah di-compile didapatkan program tersebut tanpa adanya error. Untuk running program, caranya menghubungkan langsung antara PC dan mikrokontroller melalui kabel ISP downloader kemudian lakukan download program. Pengujian sistem minimum dilakukan dengan menghubungkan port I/O mikrokontroller dengan modul simulasi LED. Berikut peralatan yang digunakan untuk pengujian rangkaian sistem minimum.
DC power supply 12 V
45
Modul Mikrokontroller Atmega8535
Modul simulasi LED
Kabel
PC (komputer)
Rangkaian Downloader
Software CodeVisionAVR
Rangkaian yang digunakan untuk melakukan pengujian sistem minimum adalah sebagai berikut :
Gambar 4.4 Blok Diagram Pengujian Sistem Minimum
46
Gambar 4.5 Listing Program Pengujian Sistem Minimum
Hasil dan analisa :
Gambar 4.6 Hasil Pengujian Simulasi LED
47
Setelah program didownload, ada tampilan LED pada port A sebanyak 8 buah yang menyala secara bergantian dengan delay waktu 1 detik (1000 ms). Masing-masing LED dihubungkan dengan pin 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, pada port A. Proses tersebut juga dilakukan pada port B, port C dan port D. Dari
hasil
tersebut
dapat
dianalisa
bahwa
sistem
minimum
mikrokontroller Atmega8535 dapat berfungsi dengan baik yaitu dapat diprogram dan menampilkan hasil download program berupa running LED pada port mikrokontroller yang menyala secara bergantian dengan delay waktu 1 detik (1000 ms).
4.2.4
Pengujian Dan Analisa Pergerakan Motor Servo Pengujian motor servo dilakukan dengan memberikan sinyal input barupa
pulsa pada motor servo, Pengendalian gerakan batang motor servo dapat dilakukan dengan menggunakan metode PWM. (Pulse Width Modulation). Teknik ini menggunakan system lebar pulsa untuk mengemudikan putaran motor. Sudut dari sumbu motor servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikirim melalui kaki sinyal dari kabel motor. Dalam pengujian kali ini digunakan program untuk mengetahui apakah motor servo dapat bekerja dengan baik atau tidak. Peralatan yang dibutuhkan dalam pengujian ini antara lain :
DC Power Supply
Modul Atmega8535
Motor Servo
Rangkaian Downloader
PC
Software CodeVisionAVR
Rangkaian yang digunakan untuk melakukan pengujian motor servo adalah sebagai berikut :
48
Gambar 4.17 Blok Diagram Pengujian Motor Servo
Pada motor servo terdapat rangkaian closed loop posisition control dengan sensor berupa potensiometer. input yg diperlukan adalah pulsa dengan lebar pulsa tertentu untuk memberikan putaran servo motor pada posisi sesuai yg diinginkan. Semakin lebar pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu ke arah jarum jam dan semakin kecil pulsa OFF maka akan semakin besar gerakan sumbu kearah yang berlawanan dengan jarum jam. Pada pengujian motor servo ini dapat menggunakan timer pada Code vision AVR dalam bahasa pemrograman bahasa C. pada motor servo ada tiga posisi utama, maka dibuatlah secara khusus untuk mengatur motor servo tersebut, dengan cara memberikan pulsa digital dengan lebar yang berbeda – beda. Jika diberikan pulsa dengan lebar 40 maka motor servo akan berada pada 90 derajat, pulsa dengan 70 akan membuat motor servo menuju 180 derajat serah jarum jam, sedangkan pulsa dengan lebar 15 akan membut motor servo bergerak membalik 180 derajat berlawanan arah dengan jarum jam, motor servo tersebut disebut Motor servo standard yang memiliki batas, hal ini menyebabkan poros servo tidak berputar 360 derajat.
Gambar 4.18 Pemberian Pulsa Untuk Perputaran Motor Servo
49
Gambar 4.19 Listing Program Pengujian Motor Servo Untuk menggerakkan motor servo ke kanan atau ke kiri, tergantung dari nilai pulsa yang diberikan., pada gambar berikut adalah hasil pengujian motor servo berputar 180 derajat.:
50
Gambar 4.20 Pengujian Motor Servo Putar Kanan Dan Putar Kiri
4.2.5
Pengujian Dan Analisa Pergerakan Kaki Robot Pengujian pergerakan kaki robot dilakukan dengan memberikan pulsa
digital kepada motor servo sehingga kaki robot dapat bergerak. Sedangkan pulsa analog yang diterima oleh motor servo dikirim oleh mokrokontroller atmega 8535. Dalam pengujian kali ini digunakan program untuk mengetahui apakah robot dapat berjalan maju. Peralatan yang dibutuhkan dalam pengujian ini antara lain :
DC Power Supply
Kaki Robot Motor servo Modul Atmega8535
Rangkaian Downloader
PC
Software CodeVisionAVR
Rangkaian yang digunakan untuk melakukan pengujian adalah sebagai berikut :
Gambar 4.21 Blok Diagram Pengujian Kaki Robot
51
Pada pengujian ini akan dilihat bagaimana cara kaki robot bergerak.
Gambar 4.22 Pergerakan kaki kanan depan
Gambar 4.23 Pergerakan kaki kiri depan
Gambar 4.24 Pergerakan kaki kana belakang
52
Gambar 4.25 Pergerakan kaki kiri belakang
4.2.6 Pengujian sistem keseluruhan Pengujian ini dengan menggunakan robot berkaki empat yang berjalan diatas lantai. Pengujian dilakukan sebanayak 5x dan dari hasil pengujian didapatkan data sebagai berikut .
Gambar 4.26 Pengujian robot
53
Tabel 4.3 Pengujian sistem keseluruhan Pengujian
Robot
1
X
2
√
3
√
4
√
5
√
Dari 5x penujian didapatkan 1x gerakan yang tidak sinkron karena betuk mekanik kaki dan derajat putar servo yang terlalu lebar sehingga robot tidak seimbang. Setelah dilakukan perbaikan terhadap mekanik dan program untuk sudut putar servo, robot dapat berjalan dengan baik dan seimbang
