BAB IV ANALISA DAN PENGUJIAN ALAT Dalam bab empat ini akan diuraikan dan dibuktikan mengenai persiapan komponen dan peralatan yang dipergunakan, serta langkah-langkah praktek, kemudian menyiapkan data hasil pengujian. Pelaksanaan pengujian menggunakan setiap rangkaian komponen dan dilakukan secara berulang-ulang sehingga dihasilkan data yang tepat. Sebelum melakukan pengujian, terlebih dahulu mempelajari robot tersebut kemudian menentukan titik pengukuran.
Gambar 4.1 Robot Pembersih Lantai Hasil Perancangan
40
41
4.1
Pengujian Perangkat Sebelum membuat rangkaian yang akan digunakan sebagai pendataan bahan
ilmiah, terlebih dahulu mempersiapkan alat yang diperlukan sebagai penunjang pada saat melakukan pengujian pada rangkaian. Adapun alat dan bahan yang diperlukan adalah sebagai berikut : Tabel 4.1 Bahan - Bahan yang Dipergunakan NO
Nama Barang
Jumlah Barang
1
Arduino UNO
1
2
Motor DC
3
3
Kabel USB (Universal Serial Bus)
1
4
Motor Shield L298
1
5
Sensor Ultrasonik
1
6
Relay
1
7
Baterai 12 volt
1
8
Push Button
4
6
Papan Kayu
1
7
LCD
1
8
Busa Pembersih
1
9
Multimeter
1
42
4.2
Pengujian Setiap Blok Sebelum melaksanakan pendataan pada rangkaian terlebih dahulu
memeriksa setiap konektor pada rangkaian. Langkah selanjutnya adalah menentukan test point untuk pengujian pada komponen yang akan diuji. 4.2.1 Pengujian Power Supply Bertujuan untuk mengukur tegangan pada output regulator IC7805. Pengujian dilakukan dengan alat bantu multimeter digital. Proses pengujian terlihat pada Gambar 4.2.
Gambar 4.2 Pengujian Power Supply 5 Volt Hasil dari pengujian power supply adalah tegangan yang terukur pada multimeter adalah 4.97 VDC.
43
4.2.2 Pengujian Program Arduino UNO IDE Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui apakah secara Aplikasi program Arduino IDE yang akan di-upload ke Arduino UNO sudah benar atau perlu adanya perbaikan. Pengujian ini dilakukan dengan cara Verify/Compile pada lembar Sketch yang sudah diisi dengan program, bila program pada lembar Sketch berjalan setelah di-Verify/Compile maka akan terlihat seperti Gambar 4.3.
Gambar 4.3 Sketch Selesai Di-compile
4.2.3 Pengujian Arduino UNO Pada Aplikasi Program Setelah proses Compile berjalan dengan baik, langkah selanjutnya adalah melakukan upload program dengan cara menghubungkan Arduino UNO ke komputer dengan kabel USB (Universal Serial Bus), kemudian komputer akan mendeteksi keberadaan Arduino UNO berikut dengan port7 yang digunakannya.
44
Periksa keberadaan port7 Arduino UNO dengan membuka Device Manager (Start – Control Panel – System and Security – Device Manager), lihat pada bagian Ports (COM & LPT), Port Arduino UNO terdeteksi pada Port COM 7 seperti yang terlihat pada Gambar 4.4 dibawah ini.
Gambar 4.4 Port Arduino UNO Terdeteksi Oleh Komputer
Setelah Arduino UNO terhubung, buka Sketch Arduino UNO yang telah di-program dan di-Verify/Compile sebelumnya, cek keberadaan Port Arduino UNO pada program Arduino IDE , klik Tools – Serial Port seperti pada Gambar 4.5 dibawah ini.
45
Gambar 4.5 Port Arduino UNO Lalu klik upload pada toolbar. Bila proses uploading berjalan dengan lancar maka akan muncul keterangan “Done Uploading” seperti Gambar 4.6 dan 4.7.
Gambar 4.6 Proses Upload Ke Arduino UNO
46
Gambar 4.7 Proses Uploading Selesai
4.2.4 Pengujian Sensor Ultrasonik Dari hasil pengujian menggunakan contoh program yang terdapat di contoh arduino seperti dibawah ini const int pingPin = A5; void setup() { Serial.begin(9600); } void loop() { long duration, inches, cm; pinMode(pingPin, OUTPUT); digitalWrite(pingPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(pingPin, HIGH); delayMicroseconds(5);
47
digitalWrite(pingPin, LOW); pinMode(pingPin, INPUT); duration = pulseIn(pingPin, HIGH); inches = microsecondsToInches(duration); cm = microsecondsToCentimeters(duration); Serial.print(inches); Serial.print("in, "); Serial.print(cm); Serial.print("cm"); Serial.println(); delay(100); }
long microsecondsToInches(long microseconds) { return microseconds / 74 / 2; }
long microsecondsToCentimeters(long microseconds) { return microseconds / 29 / 2; }
Dari hasil pengujian di tampilan serial monitor di dapatkan hasil seperti Gambar 4.8 dibawah ini.
48
Gambar 4.8 Hasil Pengujian Sensor Ultrasonik
4.2.5 Pengujian LCD Pengujian dilakukan dengan contoh program sederhana yang ada pada contoh program arduino seperti dibawah ini #include
LiquidCrystal lcd(3, 2, A0, A1, A2, A3); void setup() { lcd.begin(16, 2); lcd.print("hello, world!"); } void loop() { lcd.setCursor(0, 1); lcd.print(millis()/1000); }
49
Hasil dari pengujian LCD dapat menampilkan karakter maupun data dengan baik seperti yang terlihat pada Gambar 4.9 dibawah ini.
Gambar 4.9 Pengujian LCD
4.2.6 Pengujian Tombol Pengujian ini bertujuan untuk menguji apakah arduino dapat menerima sinyal dari komponen tombol. Pengujian dilakukan dengan program sederhana di bawah ini: void test_tombol() { int t1 = digitalRead(pin_tombol1); int t2 = digitalRead(pin_tombol2); int t3 = digitalRead(pin_tombol3); int t4 = digitalRead(pin_tombol4); Serial.print("t1 = "); Serial.print(t1); Serial.print("
t2 = ");
Serial.print(t2); Serial.print("
t3 = ");
Serial.print(t3);
50
Serial.print("
t4 = ");
Serial.println(t4); delay(100); }
Hasil dari pengujian menggunakan komunikasi serial arduino, tombol dapat menghasilkan output serial monitor. Ketika tombol tidak ditekan memberikan output HIGH, ketika tombol ditekan akan memberikan output LOW seperti yang terlihat pada gambar 4.10 dibawah ini.
Gambar 4.10 Hasil Pengujian Tombol
4.2.7
Pengujian Relay Pengujian dilakukan dengan memasukkan program untuk mengontrol relay
untuk membuka dan menutup saklar. Jika saklar tertutup maka motor DC pengepel akan berputar. Berikut ini potongan program untuk pengujian relay :
51
void sikat_on() { digitalWrite(sikat,HIGH); } void sikat_off() { digitalWrite(sikat,LOW); } }}
Hasil pengujian didapatkan relay dapat berfungsi. Motor DC pengepel dapat berputar.
4.2.8
Pengujian Gerakan Motor Tujuan dari pengujian sistem secara keseluruhan ini adalah untuk
mengetahui bagaimana cara robot bergerak . Pengujian dilakukan dengan mencoba program pergerakan motor yang telah dibuat. Setiap pengujian dilakukan secara bertahap yaitu maju, mundur, belok kanan, belok kiri, berhenti. Pengujian Maju Pengujian yang pertama dilakukan adalah pengujian robot bergerak maju,. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk memperlihatkan bagaimana pergerakan robot ini pada saat bergerak maju. Dari hasil pengujian pergerakan maju ini kita dapat melihat bahwa robot berhasil bergerak maju sesuai perintah.
52
Gambar 4.11 Robot Bergerak Maju
Pengujian Belok kanan Pengujian yang ketiga adalah pengujian pergerakan belok kanan, tujuan
dari pengujian ini adalah untuk memperlihatkan bagaimana hasil pergerakan robot ini pada saat bergerak belok ke arah kanan
53
Gambar 4.12 Robot Bergerak Ke Arah Kanan
Pengujian Belok Kiri Pengujian berikutnya adalah pengujian pergerakan belok kiri. Tujuan dari
pengujian ini ada untuk memperlihatkan bagaimana pergerakan robot ini pada saat bergerak belok ke arah kiri. Dari hasil pengujian pergerakan belok kiri ini robot berjalan dengan lancar dan robot berhasil bergerak belok ke arah kiri sesuai perintah.
54
Gambar 4.13 Robot Bergerak Ke Arah Kiri
Pengujian Berhenti Pengujian kelima adalah pengujian berhenti. Hasil pengujian ini adalah robot ini berhenti bergerak setelah menekan tombol berhenti.
55
Gambar 4.14 Robot Berhenti 4.2.9
Pengujian Keseluruhan Pengujian keseluruhan dimaksudkan untuk mengetahui robot melakukan
tugasnya seperti yang diinginkan penulis. Robot pembersih lantai ini dapat membersihkan lantai dengan pengepel yang terdapat dibagian bawah robot. Robot ini akan bergerak maju sampai terdapat halangan didepannya. Dari hasil pengujian robot dapat melakukan tugasnya, lantai yang dilalui robot menjadi bersih seperti yang terlihat pada gambar 4.15 dibawah ini.
56
Gambar 4.15 Robot membersihkan lantai Setelah robot maju kedepan, terdapat halangan atau tembok maka robot akan berputar 90 derajat kearah kiri seperti yang terlihat pada Gambar 4.16 dibawah ini.
Gambar 4.16 robot bermanuver 90 derajat kearah kiri
57
Setelah melakukan percobaan keseluruhan, dilakukan analisa terhadap robot. Hasil dari percobaan keseluruhan didapatkan bahwa robot ini kurang sempurna dalam pengoprasiannya karena beberapa faktor tertentu yaitu : 1. Tidak dapat berbelok 90 derajat sesuai keinginan di karenakan torsi motor yang tidak sebanding dengan berat robot. 2. Saat penulis memogram robot dengan program maju hasilnya tidak bergerak maju dengan sempurna karena pengepel robot bergerak terlalu kencang sehingga menekan lantai membuat robot menjadi tidak seimbang.
