Kick-off woensdag 17 februari 2010
Even voorstellen... • Website: http://www.ieeesb.ugent.be/nl/robot/2010 • Contact:
[email protected] en
[email protected] • De wedstrijdjury voor al uw vragen:
3
Overzicht • • • • •
Waarvoor zijn we hier? Voor wie? Hoe verloopt de wedstrijd? Hoe ziet het parcours eruit? Stapje voor stapje… het bouwen van een robot! • Praktisch & Planning • Demo!
4
Waarvoor zijn we hier? • Robots bouwen, alleen of in groep, onder de deskundige begeleiding van WELEK • Meedoen en bijleren is het belangrijkste, bovendien maak je kans op een leuke prijs
• Strakke mechanische constructies bouwen • Wat knoeien met de soldeerbout en het tin • Je programmeerskills bovenhalen 5
Voor wie? • Studenten van de Universiteit Gent – – – –
Bachelor, masters en andere Richting speelt geen rol We mikken op 50 teams! Kunnen gebruik maken van onze infrastructuur
• Daarnaast mogen er ook 10 externe groepen meedoen – Groepen waarin geen enkele UGent student in aanwezig is – Hogeschool, andere universiteiten – Enthousiastelingen van het secundair onderwijs
6
Spelverloop • De robot kan deelnemen aan verschillende tijdritten, bij het begin van een tijdrit wordt het speelveld aangepast • Deelname van de 3e en volgende tijdsritten gebeurt op basis van het algeheel klassement • De robots starten met tussenpauzes van 15 à 60 s • De startvolgorde wordt bepaald op basis van het algeheel klassement • De robot dient het terrein autonoom te overbruggen, hierbij wordt telkens de tijdsduur opgemeten
7
Een overzicht van het terrein en de obstakels • • • • •
Een langwerpig terrein van 6 à 12 meter Het oppervlak is reflecterend De afgrond (rondom het terrein) is niet reflecterend Verschillende obstakels moeten overwonnen worden Mogelijks zijn er bochten, maar de robot zal nooit tegen de algemene richting in moeten navigeren
8
Obstakels: muren • Hoge muren – Solide en reflecterend – Detectie met bijv. lange afstandssensor – Minstens 8 cm hoog
• Lage muren – Solide en reflecterend – Drie à vier cm hoog – Slimme robots kruipen hierover, wat tijd bespaart – Voelsprieten, korte afstandssensor
9
Obstakels: wegversmalling en hoogteverschil • Wegversmallingen – Er zal steeds een doorgang van tenminste 28 cm voorzien zijn voor de robot – Uitzondering: ghost walls – Hoe kleiner de robot, hoe minder log en dus hoe gemakkelijker!
• Hoogteverschillen – Hellingen en afdalingen van maximaal 17% oftewel 10 graden – Let op de plaatsing van de afstandssensor en de wielbasis 10
Obstakels: ghost walls • Ghost walls – Reflecterende nepmuur – In tegenstelling tot de solide muren kan de robot er dus los doorrijden! – Moeilijk te detecteren voor afstandssensoren op basis van infrarood en sonar
11
Obstakels: ghost walls • Ghost walls – Reflecterende nepmuur – In tegenstelling tot de solide muren kan de robot er dus los doorrijden! – Moeilijk te detecteren voor afstandssensoren op basis van infrarood en sonar
12
Obstakels: variaties die ook voldoen • Gaten in de grond – Doorgang zal steeds breed genoeg zijn
• Verplaatsbare objecten – Cfr ghostwalls
• Smalle bergpassen – Combinatie van helling en smalle doorgang
• Dit alles voldoet steeds aan reglement dat op de website staat
13
14
Het bouwen van een robot • Verzamel al je lego, meccano en/of ander materiaal
15
Het bouwen van een robot • Bouw een snelle all-terrain robot bij de start: < 2000 gram, 25 cm × 25 cm × 50 cm • Aandrijving met behulp van DC-motoren • Robot moet autonoom en mobiel zijn • Geen zwevende robots • Robots moeten onschadelijk zijn voor mens en omgeving
Wielen
Versnellingsbak
16
Het bouwen van een robot • Het zien van een tegenstanders of hoge obstakels − Met behulp van een lange-afstandssensor − Type infrarood GP2D12, GP2Y0A of sonar (SRF04/05) of gelijkwaardig
• Het zien van lage obstakels, rand of afgrond − Met behulp van een korte-afstandssensor − Type APDS-9103/4 of gelijkwaardig − Gebruik maken van de lage reflectie van de afgrond
17
Het bouwen van een robot
BUMPER
– Gemakkelijk detecteerbaar met voelsprieten – Is niets meer of minder dan een knopje dat ingedrukt wordt – Zelf te maken met wat draad, veertje, weerstand,…
10 kOhm
• Lage obstakels of ghost walls GND
5V I/O-pin
• Het corrigeren van de richting – Kompas-sensor – Moet gekalibreerd worden! – Bij het starten van de robot moet ook het noorden ingesteld worden – Robot kan vervolgens zoveel mogelijk het noorden aanhouden 18
19
Het bouwen van een robot • De robot moet autonoom zijn • Een brein is dus noodzakelijk: − Verantwoordelijk voor de startprocedure − Verwerkt de data van de sensoren − Stuurt de actuatoren aan
• Winnen of verliezen hangt voor een groot stuk af van de intelligentie van de robot! • Handig raamwerk met de nodige functionaliteit en voorbeeldcode is voorzien op de website! 20
Experimenteerbord Kompas-sensor Lange-afstandssensor
Rupsbanden
Grondsensor Korte-afstandssensoren 21
Experimenteerbord Kompas-sensor Lange-afstandssensor
Rupsbanden
Grondsensor Korte-afstandssensoren 22
Praktisch & Planning • Inschrijven via ons vóór 19 april - Voor je gemak onmiddellijk na de demo
• Alle ingeschreven robots ontvangen een Dekimo spaarkaart t.w.v. EUR 30 • 17 februari: kickoff & bestellen materiaal − Experimenteerbord, kompas, afstands- en grondsensoren en (lego)motoren
• Eveneens 17 februari: soldeersessie − Aankoop en solderen van experimenteerbord
• 18 februari: nieuwjaarsreceptie IEEE sb − De ideale gelegenheid om jullie plannen te smeden en te bespreken met elkaar 23
Praktisch & Planning • Twee maanden de tijd om je robot te bouwen − Thuis of onder begeleiding op de vele WELEK sessies
• 23/24 maart: solderen experimenteerbord • 9 maart: uitleg werking sensoren en programmeren − Leer hoe je ons raamwerk gemakkelijk kan gebruiken − Interesse en basiskennis programmeren is voldoende
• 9/10 maart: afwerken experimenteerbord, aankoop sensoren en actuatoren • 16/17 maart: solderen, aansluiten van de sensoren en bouwen robot 24
Praktisch & Planning • Gebruik de opgedane kennis om je robot verder te perfectioneren • 30/31 maart: testen sensoren en programmeren robot • 20/21 april: testen robot • 27 april: wedstrijd Tour des Robots! − Rij tegen een rotvaart door dat terrein − Vergroot je kansen op één van onze spetterende prijzen als IEEE-lid, bachelor-student of geniale creativiteit
25
26
