FANUC Ipari Robotok
FANUC Robottípusok, alkalmazások
Festés, lakkozás
Anyagmozgatás, szerelés, stb.
Hegesztés
Festő robotcellák A festő cellák sajátosságai általában: ¾ Speciális robbanásbiztos cella elszívással ¾ Festékadagoló és keverő rendszer ¾ Speciális pálya A festőrobotok sajátosságai: ¾ Robbanásbiztos kar és TP kialakítás ¾ Kis terhelhetőség/nagy kinyúlás ¾ Nagy mozgástartományú 4-5-6 tengely kábel átvezetéssel (holow shaft) ¾ Speciális festési beállítások
Hegesztő robotcellák A hegesztő cellák sajátosságai általában: ¾ A hegesztés típusának megfelelő fej és segédberendezések ¾ Nem gyúlékony alkatrészek ¾ Speciális ülékek, asztalok A hegesztőrobotok sajátosságai általában: ¾ Univerzális csatolófelület hegesztő automatákhoz ¾ Speciális hegesztési beállítások (varrattípusoknak megfelelő mozgás, stb)
Anyagmozgató (pick and place ) robotcellák Az anyagmozgató cellák sajátosságai: ¾ Mindig termékspecifikus cellakialakítás ¾ Nagy változatosság Az anyagmozgatáshoz használt robotok: ¾ Univerzális robotkarok ¾ Egyedi robotfejek a termékekhez tervezve
Néhány példa...
10 February 2010
Néhány példa...
10 February 2010
Néhány példa...
10 February 2010
Néhány példa...
10 February 2010
Néhány példa...
10 February 2010
Néhány példa...
10 February 2010
Néhány példa...
10 February 2010
Néhány példa...
10 February 2010
A robotok fő műszaki parméterei
A robotcella fő elemei: ¾ Robotkar fejegységgel, állvánnyal, vezérlőegység ¾ Biztonsági elkerítés ¾ Munkadarab beadagolást végző eszköz (adagoló, pálya, szállítószalag, stb) ¾ Munkadarab pozícionálást végző eszköz vagy kamera rendszer ¾ Cella vezérlés és HMI 10 February 2010
A robotok fő műszaki paraméterei ¾ ¾ ¾ ¾ ¾ ¾ ¾
Szabadsági fok: 2-6 Max. hasznos terhelhetőség: 2-700 kg Megfogóval elérhető tart.: 620-3143 mm Ismétlési pontoság: 0,02-0,5 mm Max. sebesség: 2100-9500 mm/s Mozgástér: Egyedi 3D forma Súly: 38-2800 kg
Szabadságfokok értelmezése
Ismétlési pontosság
¾ ¾
A specifikációban az ismétlési pontosság szerepel Az ismétlési pontosság csak változatlan körülmények között garantált az előírtnak megfelelő terhelés esetén
Terhelhetőség
¾
A robot fejet úgy kell megtervezni, hogy a specifikációban megadottnál nagyobb erő illetve nyomaték ne érje a robotot.
Munkatér 1
Munkatér 2
Felépítés 1
Felépítés 2
Felépítés 3
• Speciális motor és hajtómű • Motoron átvezetett kábelezés
Hullámhajtómű
• Kis súly és méret • Nagy áttétel egy fokozatban • Kotyogásmentes
Robot technológia
precíziós RV-hajtómű FANUC Robot Controller
FANUC Robot R-2000i
FANUC Robot Control Unit FANUC Intelligent Teach Pendant
FANUC Jeladó 64k or 128k Impulzus/ fordulat
FANUC 6 tengelyes szervo erősítő
FANUC szervo motor jeladóval és fékkel
A robot vezérlése
Működtetés
Teaching pendant
¾
¾ ¾
Mozgatás alappozícióba állításkor hiba után, pozíciófelvételhez és karbantartáshoz Programozás Beállítások megváltoztatása
Kézi mozgatás 1 Szükséges előkészületek ¾ ¾ ¾
¾ ¾
Terület biztosítása Kézi üzem a vezérlőn Bekapcsolt teacing pendant Sebesség beállítás Koordináta rendszer beállítás
Kézi mozgatás 2 ¾
¾
¾
Deadmen switch + Shift nyomva tartása Reset gomb megnyomása Kívánt „irány” gomb megnyomása Deadman switch
Koordináta rendszerek 1 World frame – „Világ” koordináta rendszer
Robothoz rögzített ¾ Állandó ¾ Derékszögű ¾
Koordináta rendszerek 2 Joint – tengelyenkénti mozgatás
Robothoz rögzített ¾ Állandó ¾ A tengelyek egyenként mozognak, nincs interpoláció ¾
Koordináta rendszerek 3 Tool frame – eszköz koordináta rendszer
Robot fejhezhez rögzített ¾ Mozgó ¾ Derékszögű ¾
Koordináta rendszerek 4
Jog frame – felhasználói koordináta rendszer
User frame – felhasználói koordináta rendszer ¾
Rögzített és állandó
¾
Rögzített és állandó
¾
Derékszögű
¾
Derékszögű
¾
Felhasználó által definiált
¾
Felhasználó által definiált
¾
Áthelyezi a robot null pontját
¾
Nem módosítja a robot null pontját
Kézi program tesztelés, futtatás 1
Program kiválasztás ¾
¾ ¾ ¾
Bekapcsolt TP Select Nyilak Enter
Kézi program tesztelés, futtatás 2
Alapvető információk ¾ ¾
¾ ¾ ¾
Kiválasztott program név A kiválasztott program állapota Aktuális sebesség Szerkesztett program név Program utasítások
Kézi program tesztelés, futtatás 1 Interpoláció típusok ¾ ¾ ¾
Joint Tengelyenkénti Linear - Egyenes Circular - Kör
Kézi program tesztelés, futtatás 2 Mozgatási utasítás ¾ ¾ ¾ ¾
Interpoláció Cél pozíció Sebesség Megállás
Kézi program tesztelés, futtatás 3
Pozíció módosítás
¾
¾
¾
Program vagy pozíció módosítás előtt mentés Figyelembe véve a programban használt koordináta rendszert Változtatás után kézi tesztelés
Kézi program tesztelés, futtatás 4
Kézi program futtatás ¾ ¾ ¾ ¾ ¾
A terület biztosítása után Lépésenkénti üzemmódban Kis sebesség mellett A kézi mozgatási feltételek + FWD – „előre” gomb
Egyéb fontos gombok, funkciók
¾ ¾
¾ ¾
¾
¾
Menü Edit Szerkeztés Data - Adatok FCTN funkciók Hold – program stop POSN pozíciók
¾
¾
¾
¾
Prev – Előző lap Next – Következő lap F1…F5 funkció gombok I/O-k
Fő menü
Teljes fő menü
„Gyors” fő menü
Funkció menü Funkció menü
Legfontosabb menük 1
Alarm - Hiba menü ¾ ¾
¾
Látható az összes aktuális hiba hibakóddal Megjeleníthetőek a múltbeli hiba feljegyzések (100 hibáig visszamenőleg) Törölhetőek a hibák
Legfontosabb menük 2
I/O menü ¾
¾
¾
¾
Megfigyelhetőek és részben szimulálhatóak a bejövő jelek Megjeleníthetőek és kapcsolhatóak (kivéve rendszerjelek) a kimeneti jelek Több I/O típus kezelhető (Robot I/O, Digital I/O, Analoge I/O, Group I/O, …stb.) Beállítható az egész I/O rendszer kiosztás
Legfontosabb menük 3
Setup - Beállítás menü ¾
¾
Beállíthatóak a festési, pisztoly és darabkezelési mód paraméterek Beállíthatóak a nem alkalmazás (festés) -specifikus paraméterek pl: Koordináta rendszerek, Referenciapontok, biztonsági terek, felhasználói hibaüzenetek, stb.
Legfontosabb menük 3
Status menü Megtekinthetőek a szoftver elemek pl: installált programok, opciók, verziószámok, stb ¾ Megtekinthető a hardver elemek állapota pl: enkóder értékek, aktuális/minimális/maximális terhelés várható hátralévő élettartam, ütközések száma, stb. ¾
Globális Robot Felhasználás A világon 2005-been telepített robotok területi eloszlása Asia 452038, 38% Europe, 260609, 22%
Japan; 342734; 28%
10 February 2010
USA; 113890; 9%
Global Robot Usage A világon 2005-been telepített robotok iparágankénti eloszlása Investment goods i.; 22074; 40%
Consumer goods i.; 2274; 4%
Basic metals & materials i. ; 587; 1%
Automotive industry; 30153; 55%
10 February 2010
Gyors fejlődés • Teljesítmény növekedés (tipikus hegesztő robot)
– FANUC S-360 (1983) • Payload = 60kg; Reach=2.23 m – FANUC S-420F (1987) • Payload = 120kg; Reach=2.40 m – FANUC M-900iA/600 (2004) • Payload = max. 700kg; Reach=2.83 m 10 February 2010
Árcsökkenés
Átlagos robot ár 1983 Æ 99200 Euro Átlagos robot ár 1993 Æ 79800 Euro Átlagos robot ár 2003 Æ 49000 Euro
20 év alatt: - 50%
