FANUC Robotics Roboguide
2010. február 9.
Mi Miaz azaaROBOGUIDE ROBOGUIDE • Robot rendszer animációs eszköz
− ROBOGUIDE is an off-line eszköz a robot rendszer beállításához és karbantartásához − ROBOGUIDE is an on-line eszköz ami a gyártásban is közvetlen használható
• Környezet modellezés
− A környező gépek és eszközök könnyen modellezhetőek − Gyorsan kideríthető hogy egy adott robot megfelelő-e a feladatra − Nem igényel speciális képességeket
• Pontos ciklus idő szimuláció
− Nagyon pontosan szimulálható a ciklusidő − Minden robot funkció szimulálható
• Könnyen kezelhető animációs eszköz
− Könnyen csatlakoztatható a gyártásban lévő adott robothoz − A program frissítés ellenőrizhető a valós robot megmozdítása nélkül − A ciklus idő számítható a valós robot megmozdítása nélkül
2010. február 9.
2
ROBOGUIDE ROBOGUIDEFelépítés Felépítés Off Line
PC
Virtuális robot szimulációs szoftver
Robot szimulátor
Iroda • Robot cella terv • Robot mozgás szimuláció
PC
• Program készítés és szimuláció • Pontos robot útvonal szimuláció • Pontos ciklus idő szimuláció Ethernet
On Line Tényleges robot
PC
Teach Pendant
Gyártó csarnok • Pozíciók felvétele • A robot mozgás off line ellenőrzése a tényleges mozgatás előtt
Ethernet 2010. február 9.
3
AAROBOGUIDE ROBOGUIDEfő főfunkciói funkciói Vázlat funkció CAD adat
IGES
CAD adat
DXF
IGES Converter
Programozás
Módosítás Mozgatás Betanítás
DXF Converter
WinTPE Virtual Robot
Sorjázás
TP Emuláció
Könyvtárak Robot
Robot Szimulátor Egyéb
Valós Robot
Egyszerű modellezés 2010. február 9.
Hiba elemzés
Szimuláció 4
Robot Robotcella cellaterv terv Modell kiválasztás Méret beállítás Környezet
Modell és elrendezés kiválasztás
Gépek Robot Érzékelők
Modell könyvtár
Elrendezés vizsgálat 3D-s robot útvonal tervezés
2010. február 9.
5
CAD CADInterface Interface • CAD adat átvitel általános CAD rendszerekből − − − −
IGES/DXF formátum támogatott Drótváz és felület modell is elérhető A vevő CAD adata importálható ROBOGUIDE-ba Más off-line rendszer modellek is importálhatóak ROBOGUIDE-ba
ROBOGUIDE
Off-line rendszer (Pl:. IGRIP, ROBCAD)
IGES DXF CAD rendszer
2010. február 9.
IGES/DXF Test Modell Konverter
Test Model
6
Modellező ModellezőFunkció Funkció Téglatest létrehozás 3D modell létrehozás A vevő speciális alkartészeinek szerkesztése Könytári bejegyzés létrehozása Könnyen megadhatóak
Henger létrehozás Téglatestek és hengerek kombinációja
2010. február 9.
Beillesztés, Tesztelés
7
2D-3D 2D-3Dkonverzió konverzió • 2D-3D konverzió
ROBOGUIDE( Modellezés)
CAD rendszer 2D CAD adat importálás
ROBOGUIDE( Modellezés) 3D modell létrehozás 2D-s adatból
• 3D-s Elrendezési terv
ROBOGUIDE(Szimuláció lejátszása)
ROBOGUIDE(Elrendezés/Szimuláció)
A szimuláció „lejátszása”
2010. február 9.
8
Pont Ponttérkép, térkép,Kalibráció Kalibráció • Pont térkép • A betanított pontok kijelzése és 3D-s módosítása
Program feltöltés
• Kalibráció • A betanított pontok és az offline modell pontosítása a tényleges pontok alapján
A megfelelő pontok tényleges felvétele 2010. február 9.
9
Rendszer Rendszer terv terv szimuláció szimuláció • Robot hely meghatározása − A telepítési hely meghatározása az elérhető pontok alapján
Betanítási pontok Elhelyezési határok
• A robot hely optimalizálása TP program Elhelyezési pontok
A cilus idő kiszámítása minden áthelyezési ponthoz
− A betanított programhoz elérhető legkisebb cikulsidejű pont megtalálása
Legkisebb ciklusidejű robot pozíció 2010. február 9.
10
Rendszer Rendszer terv terv szimuláció szimuláció Sorjázási pontok megadása
• Betanítási csomag
Program generálás
2010. február 9.
− Sorjázási feladatokhoz szabva − TP program készítés CAD adatból ¾ A CAD adat importálása és a robot útvonal meghatározása a modellen ¾ A ROBOGUIDE létrehozza a TP programot az importált CAD adat alapján − Csökkenthető betanítási idő, főként bonyolult daraboknál
11
Szimuláció Szimuláció rögzítés/AVI rögzítés/AVI kimenet kimenet ROBOGUIDE
• Szimuláció rögzítés − Rögzíthető és fájlba menthető szimuláció − Vissza játszható szimuláció − A szimuláció eredménye könnyen felülvizsgálható
• AVI kimenet funkció A robot szimuláció rögzítése
− A kimeneti fájl AVI formátumú is lehet − Az eredmény speciális program nélkül is könnyen megvizsgálható − Könnyen prezentálható eredmény a vevők felé
Lejátszás Fájlba mentés Video file készítés 2010. február 9.
12
Példák Példák
2010. február 9.
13