23.3.2009 ČVUT v Praze
Aplikace řídicích systémů Fanuc na obráběcích strojích
Petr Domša
Obsah
Úvod, o firmě Fanuc. Systémy Fanuc (30i, 31i, 32i, 0i-D), aplikace. Požadavky uživatelů a výrobců strojů • Funkce pro zvýšení rychlosti, přesnosti a povrchu obrábění • Funkce na podporu optimalizace pohonů • Nástrojové hospodářství • Dvojitá kontroloa procesu (DCS) • Dálkové monitorování přes Ethernet. • Protikolizní ochrana
Praktická ukázka na DEMO systému.
24-Mar-09
A Successful Joint Venture…
… between General Electric Co. (USA) and FANUC Ltd. (Japan)
24-Mar-09
Over 20 years Successful Steady growth Leader in Factory Automation
… of Two Powerful Parents
• $ 173B sales* • ca. 327 000 employees* • $ 529K sales per employee • #1 respected company • GE is recognized as being among the worlds best companies and most valuable brands • 130 years of innovation since Thomas Edison * Annual Report 2007
24-Mar-09
• $ 3.555B sales* • ca. 1800 employees*/4000** • € 1975 K sales per employee • Over 600 employees in R&D • #1 in CNC technology – Market share worldwide > 60% • #1 in robot technology • #1 in reliability * Annual Report 2007 ** consolidated
FANUC Ltd. Fuji Automatic NUmerical Control Since 1956 developing CNC & Servo Systems 1972 FANUC became independent from Fujitsu R&D and production in Japan High automation level in own production • Over 1 300 Robots used
Current monthly production (end of 2007) • 16 000 CNCs • 80 000 Servo Motors Monthly production capacity (end of 2007) • 30 000 CNCs • 150 000 Servo Motors • 2 500 Robots • 1 200 Robomachines 24-Mar-09
FANUC Group CNC CNC Servo Servo pohonné pohonnésystémy systémy
Sítě Sítě&& diagnostika diagnostika
Roboty Roboty
Lasery Lasery
Automatizační Automatizační software software
RoboShot RoboShot&& RoboCut RoboCut
Jedinečná nabídka automatizace výrobních závodů
24-Mar-09
Řídicí systémy CNC
CNC CNCpro prorůzné různé průmyslové průmyslovéstroje stroje
Power Mate i
24-Mar-09
CNC CNCpro prozákladní základní úroveň úroveň obráběcích obráběcíchstrojů strojů
Series 0i
CNC CNCpro proširoký široký rozsah rozsah obráběcích obráběcíchstrojů strojů
Series 16i/18i/21i
CNC CNCpro pro nejnovější nejnovějšíaa nejvýkonnější nejvýkonnější obráběcí obráběcístroje stroje
Series 30i/31i/32i
Přehled systémů Fanuc
24-Mar-09
Typické aplikace Série 30i/31i/32i CNC pro nejnovější a nejnáročnější obráběcí stroje • Komplexní obrábění • Obrábění v mnoha osách • 5-osé obrábění • Soustružnické i frézovací operace na jednom stroji • Broušení • Lisování/vysekávání • Laserové stroje • Laserové děrovací stroje • Drátové řezačky • …
24-Mar-09
Série 0i/0i Mate CNC základní úroveň obráběcích strojů • • • •
Frézování Soustružení Broušení Lisování/vysekávání
Power Mate i i-H: CNC pro polohování i-D: CNC pro aplikace s 2-osami • Postupové linky
Aplikace Power Mate i (1/3) 1) Rychlý start/stop motoru jako reakce na vnější signály: → řezací stroje, razicí stroje, balicí stroje
razicí stroj
2) Funkce elektronické vačkové hřídele: → plnicí stroje, razicí stroje s dopravníkem, balicí stroje plnicí stroje
24-Mar-09
Aplikace Power Mate i (2/3) 3) Synchronizace mezi více osami (max.128) → balicí stroje, navíječky, postupové lisy balicí stroj
4) Řízení tahu pomocí řízení momentu →navíječky, ovíjecí a natírací stroje navíječka
5) Dosažení vysokého momentu při použití velkého servomotoru →elektrické lisy, dopravníky pro těžká břemena 24-Mar-09
Aplikace Power Mate i (3/3) 1) Wait by position control
Pressure And Position Control
Position control
2) Accelerate before contact
1) Waiting by position control, and the pressure axis approaches .
2) The overshoot of pressure is decreased by the pre-acceleration motion.
Shock is decreased by the pre-acceleration motion Position control
3) Mold by pressure control Hold specified pressure Pressure control
3) The specified pressure is held by the pressure control while in contact.
4) Stop the waiting position
4) When the pressure axis returns, it stops at the waiting position by the position control. 24-Mar-09
Position control
Pressure axis
Pressure and position control axis
Systémy řady 30i
Funkce ovládání více drah • Bohatá sada funkcí pro podporu složitých strojů s více kanály
Synchronní, složené a nadřazené řízení pomocí programových příkazů • K ovládání těchto funkcí není potřeba paralelní program PMC • Není potřeba synchronizace mezi programy CNC a PMC, kratší doba cyklu
Zobrazení více kanálů najednou • Na 15“ barevném LCD displeji se mohou zobrazovat současně 4 kanály • Pořadí zobrazení každého kanálu možno nastavit 24-Mar-09
Kanál 2
A1
Kanál 3
30i Multi-path PMC Multi-path PMC Adaptable To Various Machine Control • A maximum of 3 independent ladder programs can be executed in one PMC • Each ladder can be programmed and edited independently
Patent Applied Multi-path Multi-path ladder ladder based based on on machine machine structure structure LADDER 1
LADDER 2
Large Large single-path single-path ladder ladder LADDER 3
Large LADDER
Modular Modular programming programming in in common common memory memory mode mode
Multi-path/multi-axis machine LADDER 1
24-Mar-09
Peripherals
LADDER 3
Common PMC signal memory mode
Loader
Machine tool
LADDER 2
- Ladder: 100,000 steps - Data Table: 20,000 bytes - Internal Relay: 16,000 bytes
ROBONANO α-0iB Smooth Machined Surface Achieved in Combination With Highspeed, High Precise Servo Control
24-Mar-09
Tajmac MORI-SAY 867 (1/2) Osmivřetenový soustružnický automat (až 33+26 servo os)
24-Mar-09
Tajmac MORI-SAY 867 (2/2)
24-Mar-09
Stavební bloky CNC systému CNC kontrolér
Vestavěný Ethernet
Internet
CNC
Sériová sběrnice serva FANUC FSSB
PC Servozesilovač αi Servomotory αi / αis
Optický kabel FSSB I/O pro Dual Check Safety FANUC I/O Link (2 kanály) Celkem I/O bodů: 2048 vstupních / 2048 výstupních I/O modul
Strojní panel
24-Mar-09
Servo esilovač ß
Přenosný strojní panel
Požadavky na systém Očekávání zákazníka, který si koupil systém pro řízení obráběcího stroje
Vysoká rychlost a vysoká přesnost, hladký povrch AI NANO, AI-High Precision Contour Control, SMOOTH INTERPOLATION Funkce obrábění v 5 osách - Tilted Working Plane, Tool Center Point, 3D tool compensation, 3D rigid Tapping retract, 3D retrace, retract,
Jednoduché NC programování Možnost simulace programu – Manual Guide i, trasování
Síťové funkce Připojení na ethernet – posílání programů, dálková diagnostika,
Nástrojové hospodářství – sledování životnosti, záměny nástrojů Podpora při nastavení pohonů – Servo Guide, Řízení I/O – rychlé PMC stroje včetně řízení periferií Dual Check Safety (DCS) Kontrola kolizí
24-Mar-09
NANO Interpolation Series 0i - MODEL D Smooth Machined Surface Achieved in Combination With Highspeed, High Precise Servo Control Feature • Position command to servo control is calculated in much finer resolution than input unit (1nm for input unit of 1um).
1div=1nm
Taper Cutting (X:Y=3:1) Y（μｍ）
Y（μｍ）
• Machine movement becomes very smooth resulting in high accuracy of finished surface.
4
4
3 2
3
..
1 0
3
6
9 X（μｍ）
Conventional Interpolation
• More smooth machined surface is obtained for combined use with αi servo. 24-Mar-09
..
2 1 0
3
6
9 X（μｍ）
NANO Interpolation
Funkce reverzního pohybu pro opakované spuštění Opakované spuštění obrábění jednoduchou operací po zastavení obrábění v důsledku “EMG” nebo “výpadku napájení” Odchylka od dráhy obrábění způsobená poklesem nástroje se automaticky opraví. Zpětný pohyb se vykonává podél dráhy obrábění po té, co se nástroj vrátí do bodu zastavení obrábění. Vykonává se jednoduchá a bezpečná operace odsunutí nástroje. Diference je automaticky zkorigována
Odchylka od dráhy obrábění v důsledku “EMG” nebo “Výpadku napájení” 24-Mar-09
Zpětný pohyb podél dráhy obrábění
Návrat
Prevence kolize
Zpětný pohyb
Volba podmínek obrábění 10 registrovaných skupin parametrů pohonů stroje (Machine Condition Selection Function)
Výběrem přednostní priority pro rychlost nebo přesnost může koncový uživatel podrobně seřídit podmínky obrábění. Výběrem volby “LEVEL” lze seřízení doladit mezi vysokou rychlostí a nejvyšší přesností a optimalizovat zpracování obrobku. Hodnotu “LEVEL” lze také volit povelem NC programu.
24-Mar-09
Naučení dílů řada 30i /31i / 31i-A5 (1/2) Vlastnosti • Naučení dílů pro opakované obrábění automaticky vytváří data kompenzace • Nejlepší přizpůsobení pro vysokou přesnost a vysokou rychlost při obrábění dílů • Snadné programové doplnění “G5.6” (start) a “G5.5” (konec) StoragePosition Position Storage Ukládání error error naučených dat
NC NCProgram Program G01 G01Z-10. Z-10.F6000 F6000 G5.6 Pn (start) G5.6 Pn (start) G02 G02X0. X0.Y13. Y13.R13. R13. X13. Y0. R13. X13. Y0. R13. X0. X0.Y-13. Y-13.R13. R13. X-13. Y0. R13. X-13. Y0. R13. …………. …………. G5.5 (konec) G5.5 (konec) …………. ………….
Příkaz k učení poloh ZAP/VYP
+
+
Řízení HRV Circle Corner with R
Chyba polohy
-
Zpětná vazba o poloze
Mnoho dílů se stejným profilem
Kružnice
Kružnice
24-Mar-09
+
Max. 24 dílů na 1 práci (celkem 262 sec.)
Roh s R
Roh s R
Kružnice
Kružnice
Roh s R
Roh s R
Opakované obrábění
Naučení dílů řada 30i / 31i / 31i-A5 (2/2) Vysoká přesnost Posun 8 m/min
Učení poprvé
Příklad: Čtverec se zaoblením
Pozorování chyb během učení pro předcházení chybné práce Chyb a
Učení
10 μm/d.
Dosažení vysoké přesnosti díky automatické tvorbě kompenzačních dat kontrolérem učení
Učení poosmé 10 μm/d.
24-Mar-09
Pozorování
Režim tvorby dat učení
Vysoce přesné obrábění díky použití kompenzačních dat vytvořených v režimu učení
Režim sériové výroby
Vývoj taktu regulace, HRV1-HRV4 (1/3) HRV4 Proud 31,25μs Rychlost 62,5μs Poloha 250μs
Pro vysokovýkonné aplikace Zejména pro lineární motory a stroje na obrábění ozubení Výkon
HRV3 Proud 62,5μs Rychlost 125μs Poloha 1 ms
HRV1 Proud 250μs Rychlost 250μs Poloha 1ms
HRV2 Proud 125μs Rychlost 125μs Poloha 1 ms
’95 ’96 ’97 ’98 ’99 ’00 ’01 ’02 HRV2 – současný standard na běžných strojích
24-Mar-09
’03
’04
Char. proudové smyčky při HRV3 a HRV4 (2/3) • Průběh proudu
HRV4
HRV3
• Kmitočtová odezva proudové smyčky Mez 1400 Hz
Limit 950 Hz
HRV3
HRV4
Poznámka) Data kmitočtové odezvy se speciálně nastaveným ziskem proudové smyčky. 24-Mar-09
Charakteristika rychlostní a polohové smyčky (3/3) Příklad: Stůl X-Y • Limit zisku rychlosti (proporcionální zesílení)
HRV3
1200%
HRV4
2000 %
• Tvar kružnice (poloměr 100 mm rychlost 25 m/min)
NEBYLO použito korekce na nerovnosti.
5μm/div
5μm/div Chyba 4μm
HRV3 (zisk rychlosti 960 %)
24-Mar-09
Chyba 1,5μm HRV4 (zisk rychlosti 1600 %)
Řízení bodu obrábění (1/2) Vlastnosti • Jednotka snímače zrychlení Zjišťuje zrychlení v bodě obrábění • Připojení stejné jako samostatné měřítko přes SDU • Řízení bodu obrábění Potlačuje vibrace díky akcelerační zpětné vazbě stroje
Řízení Řízeníbodu bodu obrábění obrábění
Samostatná jednotka detektoru I/F (SDU)
Sériové rozhraní Řízení Řízení polohy polohy
Řízení Řízení rychlosti rychlosti
Řízení Řízení
Jednotka snímače zrychlení (detekce 3 os)
HRV HRV
Servomotor Činitel pružení
24-Mar-09
Řízení bodu obrábění (2/2) Příklad • Řízení bodu obrábění účinně potlačuje vibrace stroje • Vyšší přesnost dosahována vyšší stabilitou bodu obrábění
Řízení bodu obrábění VYP Rychlost motoru osy X
60 m/min
Řízení bodu obrábění ZAP Rychlost motoru osy X Zrychl. stroje v ose X
Zrychl. stroje v ose X 10 m/s2
10 m/s2 Rychlost motoru osy Y
Rychlost motoru osy Y
Zrychl. stroje v ose Y
Zrychl. stroje v ose Y 100 ms Vibrace Vibrace vv bodě bodě obrábění obrábění
24-Mar-09
60 m/min
100 ms Zlepšené Zlepšené vibrace vibrace vv bodě bodě obrábění obrábění
Funkce na podporu optimalizace SERVO GUIDE Mate V rámci analýz se vytvářejí různé grafy. Časová posloupnost • Zobrazuje změny polohy, otáček, zrychlení atd. ve formě grafu na osciloskopu.
Dráha pohybu • Dvojrozměrné zobrazení dráhy pohybu.
Chyba obrysu • Zobrazení chyby obrysu.
Frekvenční analýza • Zobrazení frekvenční analýzy ve Fourierově transformaci.
Časová posloupnost
24-Mar-09
Dráha pohybu
Chyba obrysu
Frekvenční analýza
Funkce nástrojového hospodářství Data nástroje spravovaná CNC systémem • • • • • •
Číslo typu nástroje Hodnota korekce nástroje Číslo pozice v zásobníku Hodnota životnosti nástroje Řezné podmínky atd.
Data pro správu nástroje
CNC systém poskytuje číslo pozice v zásobníku z T povelu do PMC. Až 8-místné číslo typu nástroje. Hlídání životnosti každého nástroje. Vstup a výstup dat nástroje pomocí FOCAS1 (Ethernet nebo HSSB). Snadné přizpůsobení. Tabulka správy zásobníku
24-Mar-09
Trasování ručním kolečkem • Trasování ručním kolečkem umožňuje snadnou a rychlou kontrolu programu: – – – –
Snadná kontrola programu otáčením ručního kolečka. Rychlost pohybu nástroje je řízena ručním kolečkem. Kontrolovat lze i malé úseky. Funguje dopředu i zpět.
– Kontrolu lze zahájit na začátku i uprostřed programu.
Dopředu Zpět
24-Mar-09
MANUAL GUIDE i Software pro dílenské programování
Vytvoření a editace programu
⇒ Vytvoření programu pomocí
Kontrola programu
⇒ Snadná kontrola programu pomocí
zdokonaleného editoru part-programů a rozsáhlých obráběcích cyklů
realistické simulace obrábění
Zadání dat před obráběním
⇒
Zadání dat korekce nástroje a korekce systému souřadnic pomocí ručního měření a měřících cyklů
Obrábění
Během obrábění se zobrazují jména ⇒ cyklu a ikony nástroje a stav obrábění
Měření na stroji
Měření obrobku ve stroji po obrábění a zpětná vazba výsledků měření do ⇒ dat korekce nástroje
Obrazovka simulace
Ruční měření přesnosti kruhu
24-Mar-09
Funkce pro 5-osé obrábění (1/2) Byla vyvinuta hlavní funkce 5-osého obrábění • Snadné programování, vysoká rychlost a přesnost / vysoká kvalita obrábění, korekce chyby • Ruční posuv, použito pro různé konfigurace stroje Seznam funkcí 5-osého obrábění
Funkce Snadné Povel pro programování nakloněnou pracovní rovinu Řízení středu nástroje
Obsah Snadné programování v nakloněné rovině. Lze používat povel pro střed nástroje.
Trojrozměrná K dispozici je trojrozměrná korekce řezného korekce řezného nástroje. nástroje Vysoce přesné Nano a velice kvalitní vyhlazování 2 vysokorychlost ní obrábění
Okamžité generování plynulé křivky v nakloněné rovině a přímkový program.
Korekce chyby
Chybu nastavení obrobku v přímém i rotačním směru lze snadno opravit.
24-Mar-09
Korekce chyby nastavení obrobku
Povel pro nakloněnou pracovní rovinu
Řízení středu nástroje
工 工 正 具 長 量 Trojrozměrný korekce řezného nástroje
Nano vyhlazování 2
Korekce chyby nastavení obrobku
Funkce pro 5-osé obrábění (2/2) Seznam funkcí 5-osého obrábění (pokračování)
Funkce Ruční posuv Použito pro různé konfigurace stroje
Trojrozměrný ruční posuv Různé konfigurace stroje Složitý stroj
Obsah Ruční operací se nástroj pohybuje různými směry ve 3 rozměrech. Funkce 5-osého obrábění je k dispozici pro různé typy strojů. Funkce 5-osého obrábění je k dispozici i když je osa nástroje vůči ose otáčení posunutá.
Posunutí mezi rotačními osami
Trojrozměrný ruční posuv
Posunutí mezi osou nástroje a osou rotace Složitý stroj
Typ s otočnou hlavou
Typ s otoč. stolem
Různé konfigurace stroje 24-Mar-09
Smíšený typ
Dual Check Safety (1/2) • • • •
Bezpečnostní funkce integrované v CNC systému. Vyhovuje zabezpečení kategorie 3 standardu EN954-1. Zjednodušuje implementaci strojírenské směrnice 89/392/EU. Poskytuje vysoce účinnou ochranu osob. – Umožňuje pohyb os i vřetena omezenými rychlostmi při otevřeném ochranném krytu.
Úspora kabelů, drátů, reléových modulů a stykačů 24-Mar-09
Dual Check Safety (2/2) • Bezpečnostní funkce integrované do CNC systému jsou zálohované. • Dvoukanálová struktura systému – Jednotlivá chyba nevede ke ztrátě bezpečnosti. CNC CNC CPU CPU Zpětnovazební signál motoru Signál otevření dveří
Vypnutí
Křížová kontrola dat
Monitor Monitor CPU CPU
stykač stykač Vypnutí
CNC
24-Mar-09
Dálková diagnostika Dálková diagnostika CNC systému a PMC (včetně přenosu po mobilním telefonu) Základní obrazovky dálkové diagnostiky Poloha, Korekce, Proměnné uživatel. Maker, NC program, NC parametry, Konfigurace systému, Data osciloskopu, Historie obsluhy, Historie alarmů, atd.
Vzdálený PMC Kontaktní schéma, Stavové signály PMC, Sledování signálů PMC, Parametry PMC atd.
24-Mar-09
3D kontrola kolize na otevřeném CNC 300i / 310i–A Funkce 3D kontroly kolize zabraňuje kolizím stroje • Obsluha může zasáhnout do činnosti stroje, aniž by věnovala pozornost kolizím • Animace 3D modelu na PC kontroluje předvídatelnost kolize a přinutí zastavit CNC pohyb před tím, než dojde ke skutečné kolizi • Lze použít v automatickém režimu a také v ručním režimu • Žádná CNC funkce, například rychlost posuvu nebo zobrazování, není touto funkcí ovlivněna, protože kontrolu kolize provádí CPU na straně PC
Rozhraní FOCAS2 pro kontrolu kolize je otevřené Výrobci obráběcích strojů mohou vyvinout originální aplikaci kontroly kolize, která bude vhodná pro jejich konstrukci stroje. 24-Mar-09
Servomotory αi (1/2)
Moment Nm
1
Příruba
2
200 V
/5000, /6000
αiF
400 V
αiF 1 /5000
αiF 2 / 5000
8
12 12
22
130 mm αiS 8
αiS 4
/4000 /6000
/5000
αiS 8 /4000HV /6000HV
αiS 4 αiS 2 /5000HV /5000 HV /6000HV
400 V
200 V
4
90 mm αiS 2
αiS
4
30
50 100 200 300 500 1000 2000 3000
174 mm
265 mm
380 mm
αiS12
αiS22
αiS30
αiS40
αiS50
αiS100
αiS200
αiS300
αiS500
/4000
/4000
/4000
/4000
/3000
/2500
/2500
/2000
/2000
αiS12 /4000 HV
αiS22 /4000 HV
αiS30 /4000 HV
αiS40 /4000 HV
αiS50 /3000 HV
αiS100 /2500 HV
αiS200 /2500 HV
αiS300 /2000 HV
αiS500 /2000 HV
αiF30 /3000
αiF40 /3000
αiF 4 /4000
αiF 8 /3000
αiF12 /3000
αiF22 /3000
αiF 4 /4000 HV
αiF8 /3000 HV
αiF12 /3000 HV
αiF22 /3000 HV
Všechny motory odpovídají mezinárodnímu standardu IEC60034-1
24-Mar-09
40
αiS1000 /2000 HV
500 mm
αiS2000 /2000 HV
αiS3000 /2000 HV
Servomotory αi (2/2) • Kompaktní, vysoké otáčky, velký výkon • Kompaktní pulzní snímač polohy s mimořádně vysokým rozlišením Standardně: 1 000 000 /ot, Volitelně: 16 000 000 /ot • Inteligentní ID informace servomotoru a pulzního snímače polohy
Menší Menšírozměry rozměry
ααiiFF 30/3000 30/3000
Maximální Maximálnírozsah rozsahotáček otáček Vyšší výkon Vyšší výkon ααiiF30/3000 F30/3000 [Nm] 120
ααiiS30/4000 S30/4000 Rovnoměrný chod 5 µm/dílek
Max. moment
100
▲31%
25% VÍCE
80
< 1 µm
60 Trv. moment
40
33% VÍCE
20
ααiiSS 30/4000 30/4000 24-Mar-09
Plynulé Plynuléotáčení otáčení
1 ot F1000 mm/min = 100 ot/min
0 0
1000
2000
3000
4000 [min-1]
Stoupání šroubu 10 mm
AC VŘETENOVÝ MOTOR αiI series Krátkodobé zvýšení momentu zlepšeným αiSP
Typová řada 400 V
Trvalý jm. výkon kW
αiI αiIP
0,55 1,1
1,5
2,2
3,7
Model s vyššími otáčkami
5,5
7,5
11
15
18,5
αiI 0,5 αiI 1 αiI 1,5 αiI 2 αiI 3 αiI 6 αiI 8 αiI 12 αiI 15
αiI 22
/10000 /10000 /10000 /10000 /10000 /10000 /8000 /7000 /7000 HV HV HV HV HV HV HV HV HV
αiIP 15 αiIP 22 /6000 HV
22
/7000 HV
αiIP 40 αiIP 50 αiIP 60
/6000 HV
/6000 HV
/6000 /4500 HV HV
αiIT
αiIT 1,5 αiIT 2 αiIT 3 αiIT 6 αiIT 8
αiIT 15
αiIT 22
αiIL
αiIL 8
αiIL 15
αiIL 26
/20000 /20000 /15000 /15000 /15000 HV HV HV HV HV /20000 HV
/15000 HV
/15000 HV
Odpovídá mezinárodnímu standardu (IEC60034-1)
24-Mar-09
/12000 HV
/15000 HV
30
37
60
100
αiI 30 αiI 40 αiI 60 αiI 100 /6000 /6000 /4500 /4000 HV HV HV HV
Vlastnosti lineárních motorů LiS (1/2) • • • • • • • •
Maximální síla od 300 N do 17 000 N Napájení 200 a 400 V je standardní Maximální rychlost 4 m/s Maximální zrychlení 30 G (pouze motor) Kompaktní rozměry a malá hmotnost Vysoká hustota vinutí Vysoce účinné chlazení Resolution from 0.01µm up to 4 m/s speed
• Vylepšení pro aplikace v průmyslovém prostředí 400 Šířka cívky (mm)
LiS9000C2 LiS11000C2
300
LiS3000B2 LiS4500B2
250
100
LiS300A1
50 00 1000 24-Mar-09
LiS900A1 LiS1500B1
LiS15000C2
LiS9000B2
LiS6000B2
200 150
LiS17000C3
LiS10000C3
350
LiS7500B2
LiS3300C1
LiS600A1
100
200
300
400
500
Délka cívky (mm)
600
700
800
900
Specifikace řady LiS (2/2) Trvalá síla [N] AC *1 60 120 180
WC * 100 200 300
300
360
600
4
3,000 3,000 4,500 6,000 6,000 7,500 9,000 9,000 3,300 9,000 11,000
600 600 900 1,200 1,200 1,500 1,800 1,800 660 1,800 2,200
720 720 1,080 1,440 1,440 1,800 2,160 2,160 792 2,160 2,640
1,200 1,200 1,800 2,400 2,400 3,000 3,600 3,600 1,320 3,600 4,400
2 (4) 4 2 (4) 2 (4) 4 2 (4) 2 (4) 4 2 (4) 2 (4) 2 (4)
LiS 15000C2/2
15,500
3,000
3,600
7,000
2 (4)
LiS 15000C2/3
15,500
3,000
3,600
7,000
3
LiS 10000C3/2
10,000
2,000
2,400
4,000
2 (4)
LiS 17000C3/2
17,000
3,400
4,080
6,800
2 (4)
Model
Max. síla [N]
LiS 300A1/4 LiS 600A1/4 LiS L900A1/4
300 600 900
NC * 50 100 150
LiS 1500B1/4
1,500
LiS 3000B2/2 LiS 3000B2/4 LiS 4500B2/2 LiS 6000B2/2 LiS 6000B2/4 LiS 7500B2/2 LiS 9000B2/2 LiS 9000B2/4 LiS 3300C1/2 LiS 9000C2/2 LiS 11000C2/2
24-Mar-09
1
1
Max. rychl. [m/s] *2 4 4 4
*1 bez chlazení, AC=chlaz. vzduchem, WC=chlazení vodou. Liší se dle podmínek chlazení. *2 Hodnoty v ( ) platí pro napájení 400 V.
Momentové motory Dis (1/2) Stator Stator
Rotor Rotor
D
DiS 22/600 DiS 85/400 DiS 110/300 DiS 260/300 DiS 370/300 DiS 400/250 DiS 800/250 DiS 1200/250 DiS 1500/200 DiS 2100/150 DiS 3000/150
24-Mar-09
Napájení Teplotní snímač
E
2m×4 2m×1
φC φB φA
Pouzdro Pouzdro
Model
F
Max. moment [Nm]
Trvalý moment [Nm]
Max. rychlost [min-1]
Servozesilovač
200V
400V
200V
400V
200V
400V
200V
400V
φA
φB
φC
D
E
F
28 85 110 260 370 400 800 1200 1500 1900 2700
28 85 110 260 370 400 800 1200 1500 2100 3000
10 35 45 105 150 140 320 480 600 750 1000
10 35 45 105 150 140 320 480 600 840 1200
600 200 150 150 150 125 125 125 100 75 75
600 400 300 300 300 250 250 250 200 150 150
20 40 80 80 80 80 160 160 160 160 160
20HV 40HV 80HV 80HV 80HV 80HV 180HV 180HV 180HV 180HV 180HV
140 180 230 230 230 310 310 310 455 565 565
86 119 169 169 169 253 253 253 357 459 459
50 80 132 132 132 210 210 210 310 400 400
70 90 70 110 140 90 140 190 130 130 160
46 66 46 86 116 66 116 166 91 91 121
22 22 22 22 22 22 22 22 22 26 26
External Dimensions [mm]
αiSV
Rotor Inertia [kgm2] 0.002 0.008 0.018 0.033 0.045 0.09 0.18 0.26 0.49 1.28 1.70
Mom. Motory Dis s vysokou rychlostí (2/2) Applicable To Turning As Well As High Speed Positioning
Stator Stator
Rotor Rotor
D
Napájecí vodiče Tepelné vodiče
F
2m×4 2m×1
E φC φB φA
Chladicí Chladicí plášť plášť
Max. moment [Nm]
Jmen. moment [Nm]
Max. otáčky [min-1]
Servozesilovač αiSV
φA
φB
φC
D
E
F
DiS 22/1500
22
9
1500
20
140
86
50
70
46
22
0.002
DiS 85/1000
85
40
1000
40
180
119
80
90
66
22
0.008
DiS 110/1000
140
53
1000
80
230
169
132
70
46
22
0.018
DiS 260/1000
300
95
1000
160
230
169
132
110
86
22
0.033
Model
＊200V drive
24-Mar-09
External Dimensions[mm]
Rotor Inertia [kgm2]
Synchronní vestavné vřetenové motory
φD
φC
Stator Rotor
B A
400V 400V
200V 200V
kW (Nm) Model
Otáčky [min-1 ]
SERVO ZESILOVAČ
Rozměry
Sub Module SM
A
B
C
D
S1
S3(15%) *1
Zákla dní
Max.
BiS 132L2/7000
24(72)
30(90)
3200
7000
30HV
SSM-100
200
100
205
92
BiS 132L3/6000
25(119)
25(145)
2000
6000
45HV
SSM-100
250
150
205
92
BiS 160L4/6000
36(287)
44(350)
1200
6000
45HV
SSM-100
310
200
250
120
BiS 200L4/3000 BiS 200L6/3000
31(529) 30(774)
39(665) 30(821)
560 370
3000 3000
45HV 45HV
SSM-100 SSM-100
324 424
200 300
350 350
170 170
kW (Nm) Model
Otáčky [min-1 ]
αiSP
SERVO ZESILOVAČ
Rozměry
Sub Module SM
A
B
C
D
S1
S3(15%) *1
Zákla dní
Max.
BiS 132L2/3000
11(70)
14(89)
1500
3000
15
SSM-100
200
100
205
92
BiS 132L3/3000
12(115)
15(143)
1000
3000
15
SSM-100
250
150
205
92
BiS 160L4/2500
16(278)
20(347)
550
2500
22
SSM-100
310
200
250
120
αiSP
*1: 3min. duty cycle
24-Mar-09
Asynchronní vestavěné vřet. motory • Standardní typ Velikost rámu Délka Název Položka
80 ＊
50 M
L
BiI50M BiI50L /25000 /25000
S
M
112 ＊
100＊ L
S
BiI80S BiI80M BiI80L /20000 /15000 /8000
SS
S
M
132 ＊ L
LL
M
160 ＊ L
S
M
200 ＊ L
LL
S
M
250 L
S
M
BiI100S BiI112SS BiI112S BiI112M BiI112L BiI112LL BiI132M BiI132L BiI160S BiI160M BiI160L BiI160LL BiI200S BiI200M BiI200L BiI250S BiI250M /12500 /20000 /15000 /15000 /15000 /15000 /14000 /14000 /13000 /13000 /13000 /13000 /6000 /6000 /6000 /6000 /3000
Jmen. výkon
Trvalý * krátkodobý *
kW
1.0 1.2
1.5 3.7
1.5 3.7
1.5 2.2
1.1 3.7
2.2 3.7
2.2 5.5
5.5 7.5
5.5 7.5
18.5 22
18.5 22
18.5 22
22 25
11 15
11 18.5
7.5 11
25 30
15 22
15 22
15 22
22 26
37 45
Jmen. ot.
Zákl.* Max.*
min-1
5000 25000
10000 25000
4500 20000
3000 15000
1500 8000
1500 12500
1070 20000
1200 15000
1500 15000
1500 15000
1200 15000
1400 14000
1000 14000
750 13000
300 13000
360 13000
600 13000
544 6000
485 6000
360 6000
390 4000
360 3000
Nm
2.29
3.5
7
7
24
24
49
60
48
167
204
161
233
208
326
292
420
456
433
700
636
1432
2.2
5.5
5.5
2.2
5.5
5.5
11
22
11
30
30
30
30
22
30
22
30
37
30
45
45HV
55
Krátkodobý jmenovitý moment Modul zesilovače vřetena (SPM-)
*) Dodává se typ M (chladicí plíšť a zalisovaná pryskyřice)
• Vysokorychlostní typ 40
Velikost rámu Délka Název
S
60 M
SS
80 S
BiI40S BiI40M BiI60SS BiI60S /70000 /70000 /50000 /50000
Položka
S
100 L
S
112 L
S
M
L
132 L
BiI80L BiI100L BiI80S BiI100S BiI112S BiI112M BiI112L BiI112L /40000 /30000 /40000 /30000 /20000 /20000 /20000 /25000 Type M Type M
L BiI112L /30000 Type M
L
160 M
BiI132L BiI160M /25000 /20000
M
L
LL
BiI160M BiI160L BiI160LL /20000 /20000 /20000 Type M
Jmen. výkon
Trvalý * Krátkodobý *
kW
0.55 0.75
3 3.5
3.7 5.5
5.5 7.5
13 18.5
75 85
11 15
18.5 22
11 18.5
15 18.5
18.5 22
25 37
80 100
18.5 22
18.5 22
90 150
25 30
50 55
Jmen. ot.
Zákl.* Max.*
min-1
70000 70000
30000 50000
15000 50000
3800 50000
30000 40000
40000 40000
7500 30000
3350 30000
2300 20000
1500 20000
1800 20000
1800 25000
30000 30000
1000 25000
850 20000
15000 20000
750 20000
1600 20000
Nm
0.1
1.11
3.5
7.0
5.9
20.3
28.6
52.7
60
95
118
116
31.8
177
239
71.6
263
350
2.2
11
11
22
45
75HV ×2
30
30
30
30
30
45HV
100HV ×2
30
30
100HV ×2
30
75HV
Krátkodobý jmenovitý moment Modul zesilovače vřetena (SPM-)
＊) Jmenovitý výkon a max. rychlost představují položky vysokého vinutí a nízkého vinutí se základními otáčkami.
24-Mar-09
Asynchronní vestavěné vřet. motory BiI Standardní provedení Položka Jmen. výkon
Trvalý*2 Krátkodobý*2
Krátkodobý jmen. moment
Položka Jmen. výkon
S
50 ** M
L
S
80 ** M
L
BiI50S /30000
BiI50M /25000
BiI50L /25000
BiI80S /20000
BiI80M /15000
BiI80L /8000
kW
0.75 1.1
1.0 1.2
1.5 3.7
1.5 3.7
1.5 2.2
1.1 3.7
2.2 3.7
2.2 5.5
5.5 7.5
5.5 7.5
18.5 22
18.5 22
18.5 22
22 25
Nm
1.05
2.29
3.5
7
7
24
24
49
60
48
167
204
161
233
LL
170 ** S M
S
200 ** M
L
S
M
BiI200M /6000
BiI200L /6000
BiI250S /6000
BiI250M /3000
Velikost rámu Délka Název
Velikost rámu Délka Název
Trvalý*2 Krátkodobý*2
Krátkodobý jmen. moment
S
160 ** M L
BiI160S BiI160M /13000 /13000
100** S
SS
112 ** M
S
BiI100S BiI112SS BiI112S /12500 /20000 /15000
BiI112M /15000
180 ** M L LL
BiI160L BiI160LL BiI170S BiI170M BiI180M /6000 /7000 /6000 /13000 /13000
BiI180L BiI180LL BiI200S /6000 /8000 /6000
L
LL
BiI112L BiI112LL BiI132M /15000 /15000 /14000
Jmen. výkon
kW
11 15
11 18.5
7.5 11
25 30
11 15
22 25
11 15
22 30
22 25
15 22
15 22
15 22
22 26
37 45
Nm
208
326
292
420
223
358
477
600
600
456
433
700
636
1432
40 S
M
60 ** SS S
Provedení s vysokou rychlostí a
Nm 0.1 1.11
s vysokým výkonem
200 ** 100 ** 112 ** 160 ** S L S M L S L M L LL S BiI100L BiI80S BiI100S BiI100S BiI112S BiI112M BiI112L BiI112L BiI160M BiI160L BiI160LL BiI200S /30000
80 ** S
BiI40S BiI40M BiI60SS BiI60S /70000 /70000 /50000 /50000 /40000 /20000
Trvalý* 0.55 3 kW Krátkodobý* 0.75 3.5
Krátkodobý jmen. moment
3.7 5.5
5.5 13 7.5 7.5 18.5 15
3.5
7.0
5.9
28
/30000
11 15
TYPE M
/20000
/20000
/20000
18.5 11 15 18.5 22 18.5 18.5 22
28.6 52.7
60
95
118
*) Jmenovité výstupní hodnoty jsou uvedeny při použití vinutí na vysokou rychlost. **) TYP M je k dispozici (Chladicí plášť a zalisovaná pryskyřice) 24-Mar-09
BiI132L /14000
250
Provedení s vysokou rychlostí Velikost rámu Délka Název Položka
132 ** M L
/25000
/20000
/20000
/20000
/10000
25 37
18.5 22
25 30
50 55
22 37
116
239
263
350
382
Velikost rámu Délka Název Položka Jmen. Trvalý* kW výkon Krátkodobý* Krátkodobý jmen. moment
80 L
112 L
160 M
BiI80L BiI112L BiI160M /40000 /30000 /20000 TYPE M TYPE M TYPE M
75 85
80 100
90 150
Nm 20.3 31.8
71.6
Poznámky – uspořádání systému 21i
24-Mar-09
Poznámky – uspořádání systému 21i
24-Mar-09
