Metoda Model-Based Design pro návrh a realizaci řídicích systémů

Metoda Model-Based Design pro návrh a realizaci řídicích systémů

Jan Daněk [email protected] www.humusoft.cz [email protected]

1

HUMUSOFT s.r.o.

Obsah • Představení společnosti • Role řídicích systémů při vývoji produktů • Model-Based Design • Příklady • Využití MBD v rámci organizace

2

HUMUSOFT s.r.o.

HUMUSOFT s.r.o. •

Založeno v r. 1990, sídlo v Praze

•

Produkty a služby v oblasti technických výpočtů, řídicí techniky, simulace dynamických systémů

•

MATLAB, Simulink, Stateflow – Inženýrské výpočty, simulace dynamických systémů – The MathWorks, Inc.

•

dSPACE - vývojové systémy – dSPACE GmbH.

•

Comsol Multiphysics – Otevřený systém pro multifyzikální analýzu (metoda konečných prvků) – Comsol AB

•

Vývoj vlastního software & hardware – Simulink 3D Animation, Real-Time Windows Target – Měřicí karty – Modely pro výuku teorie řízení

•

Paralelní pracovní stanice HeavyHorse – Multiprocesorové stanice pro High-Performance Computing

3

HUMUSOFT s.r.o.

MATLAB • Integrované prostředí pro vědeckotechnické výpočty • Grafické a výpočetní nástroje • Intuitivní uživatelské rozhraní MATLAB Desktop • Rychlé výpočetní jádro • Programovací jazyk 4. Generace – více než 1 000 funkcí – objektově orientované programování

• Grafická uživatelská rozhraní (GUI) • Rozsáhlá HTML nápověda – prohlížeč funkcí

• Systém MATLAB je: – modulární – toolboxy 4

– otevřený – uživatel může zobrazit i upravovat funkce

HUMUSOFT s.r.o.

Simulink • Nadstavba MATLABu • Modelování, simulace a analýza dynamických systémů • Analýza Multi-Domain systémů • Prostředí blokových schémat – předdefinované knihovny bloků – systém práce „drag and drop“ – tvorba vlastních funkčních bloků

• Prvky pro tvorbu algebraických a diferenciálních rovnic • Otevřené rozhraní pro tvorbu aplikací – začlenění kódu z programů MATLAB, C, Fortran

• Platforma pro Model Based Design

5

– následně může být automaticky generován kód pro cílovou platformu

HUMUSOFT s.r.o.

Simulink

• Umožňuje tvorbu rozsáhlých a přesných modelů • Linearizace modelů s cílem využití metod klasické řídicí techniky • Sledování chování celého systému • Optimalizace systémů

6

s2 s3

Controller

System

Sensors

u

s1

Actuators

• Vhodný k modelování a analýze regulátoru i řízené soustavy

+

Plant

y

Ax+Bu=0 Root Locus

Bode Plot

Real Axis

Frequency

HUMUSOFT s.r.o.

Stroje a zařízení jsou stále sofistikovanější • Požadavky zákazníků, předpisy, provozní náklady, ...

• ... využití komplexních vestavěných řídicích systémů 7

HUMUSOFT s.r.o.

Tradiční vývojový proces VÝZKUM

POŽADAVKY SPECIFIKACE

Dokumenty s požadavky • Náročné na analýzu • Složité sledování změn Specifikace v papírové podobě • Možnost chyb při interpretaci • Problematická integrace s návrhem

NÁVRH EDA

Návrh Algoritmů

MCAD/ MCAE

Electrické komponenty

Vestavěné algoritmy

Mechanické komponenty

IMPLEMENTACE

Fyzické prototypy • Drahé, nekompletní • Nemožnost rychlých iterací • Nemožnost testování celého systému Manuální kódování • Časově náročné • Náchylné k chybám a nekonzistencím • Složité opakované využití

C/C++ Vestavěný Software

Tradiční testování • Chyby v návrhu odhaleny pozdě • Složité využití výsledků testování v návrhové části procesu • Obtížná sledovatelnost požadavků

INTEGRACE A TESTY

8

HUMUSOFT s.r.o.

Pozdě odhalené chyby jsou nákladnější Relativní náklady nato odstranění chyb fáze jejich Relative Cost Fix Defects perdle Phase Foundodhalení Vývojáři neporozuměli řešenému problému.

50 45 40 35 30 25 20

Vývojáři porozuměli Relative Cost ale řešení to problému, Fix

15 Requirements Design

10 5

Code

0

Test

Re

m i re qu

ts en

De

de Co

n sig

st Te

Řešení funguje, ale vyskytly se chyby v implementaci.

Phase Found

Test

9

nefunguje.

Code

Design

Requirements

Zdroj: Návratnost investic pro nezávislou verifikaci a validaci, NASA, 2004

HUMUSOFT s.r.o.

Model-Based Design Systematické využití simulačních modelů během celého vývojového cyklu VÝZKUM

POŽADAVKY

•

Predikce chování systému v raných stadiích projektu

•

Možnost vývoje i velmi složitých systémů

•

Zkrácení doby mezi iteracemi

•

Rychlá implementace s využitím automatického generování kódu pro různé cílové HW platformy

•

Testování řídicích algoritmů na virtuálním modelu plánované soustavy

NÁVRH Modely prostředí Hydraulika

Elektrické

Vyšší úroveň řízení Řídicí Algoritmy

IMPLEMENTACE C, C++ MCU

10

DSP

VHDL, Verilog FPGA

ASIC

Struktur. text PLC

TESTY & VERIFIKACE

Mechanické

INTEGRACE

HUMUSOFT s.r.o.

Model-Based Design VÝZKUM

POŽADAVKY

NÁVRH Modely prostředí Hydraulika

Elektrické

Vyšší úroveň řízení Řídicí Algoritmy

IMPLEMENTACE C, C++ MCU

VHDL, Verilog DSP

FPGA

ASIC

TESTY & VERIFIKACE

Mechanické

Strukturovaný text PLC

INTEGRACE

11

HUMUSOFT s.r.o.

Výzkum Import/ Export Dat •Přímý Import/Export dat s použitím standardních formátů souborů •Online sběr dat s použitím standardních I/O a komunikačních rozhraní (CAN, RS232, UDP, DAQ karty, …)

Analýza a zpracování dat •Pokročilé nástroje pro analýzu dat (Statistika, Aproximace, Optimalizace, Strojové učení, Identifikace systémů, …)

Vývoj algoritmů •Rozsáhlá knihovna matematických funkcí •Vizualizační nástroje •Tvorba samostatných aplikací •Škálovatelnost výkonu s použitím paralelních výpočtů 12

HUMUSOFT s.r.o.

Model-Based Design VÝZKUM

POŽADAVKY

NÁVRH Modely prostředí Hydraulika

Elektrické

Vyšší úroveň řízení Řídicí Algoritmy

IMPLEMENTACE C, C++ MCU

VHDL, Verilog DSP

FPGA

ASIC

TESTY & VERIFIKACE

Mechanické

Strukturovaný text PLC

INTEGRACE

13

HUMUSOFT s.r.o.

Včasná verifikace konceptů s použitím Simulace Predikce dynamického chování systému s použitím Simulace •Méně fyzických prototypů •Modely jak systému samotného, tak prostředí

Použití výsledků simulace pro návrh systému • Studie typu what / if • Zkrácení iteračních cyklů

Nápad Jednoduchý model 14

Podrobný model HUMUSOFT s.r.o.

Intuitivní modelování dynamických systémů Různé metody modelování systémů s využitím jednotné platformy Simulink

Simulink (blokový diagram)

Modelování událostmi řízených systémů (vývojový diagram, stavový diagram, ...) - Stateflow 15

Schematické modelování fyzikálních soustav (SimScape)

MATLAB (Textový popis) HUMUSOFT s.r.o.

Modelování fyzikálních systémů

Obecné fyzikální systémy

Mechanické soustavy 16

SimElectronics

Hydraulické systémy

SimDriveline

SimMechanics

Výkonová elektronika

SimHydraulics

SimPowerSystems

Simscape

Pohony

Elektronika HUMUSOFT s.r.o.

Intuitivní modelování dynamických systémů Různé reprezentace modelů, včetně virtuální reality

17

HUMUSOFT s.r.o.

Experimentální identifikace Kalibrace modelů s použitím naměřených dat • Kalibrace matematického modelu • Odhad parametrů systému

Identifikace systémů typu „Black Box“ • Systémy, které je obtížné modelovat metodami matematického modelování

18

HUMUSOFT s.r.o.

Integrovaný návrh řídicích systémů Návrh regulátorů pro spojité systémy • Opakované využití modelů – model použitý pro identifikaci soustavy lze využít při návrhu regulátoru • Interaktivní nástroje pro návrh řídicích systémů • Analýza v časové i frekvenční oblasti • Návrh robustního řízení u složitých systémů s neurčitostmi

Detekce pracovních bodů

Návrh řídicích systémů

Linearizace

19

HUMUSOFT s.r.o.

Optimalizace Optimalizace řídicích systémů

• • • • •

Definice požadavků na odezvu systému v časové oblasti (přechodová charakteristika) ve frekvenční oblasti (Bodeho diagram) Možnost zohlednění neurčitostí parametrů Optimalizace může zahrnout i parametry systému

Optimalizace celého systému • Další požadavky na provoz systému

15

45 0

0 40

0 25 0 35

0 30

14 0 20

13

f

12

Height: h (x2)

11

c

10

feasible region 9

ceq 15 0

8

Příklad: Minimalizace spotřeby energie

7

25 0

6 10 0

5

20

4

20 0

4.5

5

5.5

6 6.5 Diameter: d (x1)

7

7.5

8

HUMUSOFT s.r.o.

Zpracování signálů • • • • • • • •

21

Analýza, vizualizace, modelování algoritmů V časové i frekvenční oblasti Spektrální analýza, filtrace, modulace, demodulace Zpracování s využitím rámců Návrh číslicových filtrů Podpora počítání v pevné řádové čárce Nástroje pro Data Acquisition Statistické zpracování signálu

HUMUSOFT s.r.o.

Zpracování videa a obrazu Získávání videa a obrazu

• Přímé snímání z kamer a frame grabberů • Podpora nejrůznějších formátů, režimu nahrávání a kamer

Zpracování videa a obrazu • • • •

Segmentace, klasifikace, detekce objektů, stereovize, rekonstrukce 3D scén, ... Sledování pohybujících se objektů, identifikace prvků scény Vylepšování obrazu (filtrace, odstranění šumu, pohybu, …) Podpora implementace na různých HW platformách (FPGA, ...)

22

HUMUSOFT s.r.o.

Model-Based Design VÝZKUM

POŽADAVKY

NÁVRH Modely prostředí Hydraulika

Elektrické

Vyšší úroveň řízení Řídicí Algoritmy

IMPLEMENTACE C, C++ MCU

VHDL, Verilog DSP

FPGA

ASIC

TESTY & VERIFIKACE

Mechanické

Strukturovaný text PLC

INTEGRACE

23

HUMUSOFT s.r.o.

Verifikace chování systémů v reálném čase Rapid Prototyping • Verifikace řídicích algoritmů na prototypových HW platformách • Podpora průmyslových standardů a sběrnic Simulace Hardware-in-the-Loop • Generování kódu z modelů soustav modelovaných v Simulinku, Stateflow, embedded MATLAB nebo nástrojů pro fyzikální modelování • Spuštění modelů v reálném čase – simulátory • Verifikace chování prototypu řídicí jednotky s modelem soustavy

24

HUMUSOFT s.r.o.

Automatické generování kódu • Generování kódu pro nejrůznější cílové platformy: C/C++ , HDL, kódu pro PLC • Integrovaná podpora pevné řádové čárky • Automatické škálování • Integrace kódu získaného „Mimo MBD“ • Generovaný kód čitelný člověkem (platí i pro HDL)

Software C, C++ MCU

DSP

Elektronika IEC61131-3 VHDL, Verilog Struct.Text PLC

FPGA

ASIC

• Vývoj systémů nezávislý na cílové platformě

•Unikátní vlastnost řešení firmy MathWorks •Umožňuje rozhodnutí o cílové platformě v “pravý čas“ •Podpora i nejnovějších zařízení (Xilinx Zynq apod.)

• Integrace s rozšířenými vývojovými prostředími • Snadná implementace na standardních platformách

Využití

• Generování produkčního kódu •Samozřejmostí je „produkční kvalita“ kódu • Simulace Software-in-the-Loop • Simulace Processor-in-the-Loop

25

HUMUSOFT s.r.o.

Produkty pro generování kódu • ANSI-C – vestavěné procesory – MATLAB Coder – Simulink Coder – Embedded Coder

• HDL - FPGA / ASIC – HDL Coder – HDL Verifier

• PLC – Simulink PLC Coder

• Jednoduché MCU – Arduino, BeagleBoard, Raspberry Pi, ... – LEGO Mindstorms – Simulink – „Support Packages“

26

HUMUSOFT s.r.o.

Model-Based Design VÝZKUM

POŽADAVKY

NÁVRH Modely prostředí Hydraulika

Elektrické

Vyšší úroveň řízení Řídicí Algoritmy

IMPLEMENTACE C, C++ MCU

VHDL, Verilog DSP

FPGA

ASIC

TESTY & VERIFIKACE

Mechanické

Strukturovaný text PLC

INTEGRACE

27

HUMUSOFT s.r.o.

Transparentní, dokumentovaný vývojový proces Model

Model jako základní reference • Jednoznačnost • Specifikace rozhraní • Propojení požadavků s prvky modelů a dále s generovaným kódem

• Obousměrné propojení • Odkazy na požadavky snadno dohledatelné v modelu i kódu (komentáře) • Kontrola verzí

C-kód Specifikace požadavků

TESTY & VERIFIKACE

Sledovatelnost

Automatické generování reportů • Dokumentování samotného modelu i výsledků simulace • Preddefinované šablony reportů • Různé formáty – XML, PDF, HTML, RTF, ... 28

HUMUSOFT s.r.o.

Verifikace, Validace, Certifikace

29

TESTY & VERIFIKACE

Ověřování shody s normami • Automatické kontroly • Sady pravidel pro IEC 61508, DO-178B/C, MAAB, DO-254 • Podpora uživatelem definovaných kontrol Automatizované testy • Využití testů při testování modelu, Real-Time vývojového prostředí i finálního produktu • Analýza pokrytí: Jsou všechny možné větve pokryty testy? Automatické generování testů • 100% pokrytí • Uživatelská kritéria • Detekce nedostupných větví Formální analýza kódu • Polyspace Code Prover, Bug Finder Ověřování vlastností • Ověření, že návrh splňuje funkční požadavky • Rychlé odhalení neshod • Certifikace správného chování

HUMUSOFT s.r.o.

DO-331 Software Life Cycle

Validate

Requirements

Trace

Modeling

Verify Conformance

Models Verify Trace

Generate codes

Verify Conformance

Validate Verify Trace Develop DO Qualification Kit 30

Verify

C code Compile & Build

EOC HUMUSOFT s.r.o.

MathWorks Tool Chain – DO 331 xPC TargetTM Simulink®

Simulink® CoderTM Stateflow®

Simulink® Design VerifierTM

Requirements

Simulink® Validation VerificationTM (RMI)

Simulink®

Simulink® Design VerifierTM

Stateflow®

Simulink® Validation VerificationTM (MC)

Simulink® Report GeneratorTM (SDD)

Embedded CoderTM (PIL) SystemTestTM

Simulink® Validation VerificationTM (MA)

Polyspace® ( RTE)

Code coverage

Models

Embedded CoderTM (PIL)

Simulink® Code InspectorTM Embedded CoderTM Simulink® Code InspectorTM

SystemTestTM Polyspace® ( RTE)

Polyspace® (MISRA, RTE)

Validate Verify Trace Develop DO Qualification Kit 31

C code Compile & Build

EOC

Abbreviations DV: Simulink Design Verifier MA: Model Advisor MC: Model Coverage RMI: Requirements Management Interface RTE: Run-Time Error PIL: Processor-in-the-Loop SDD: System Design Description VV: Verification and Validation

HUMUSOFT s.r.o.

MathWorks Tool Chain – DO 254 xPC TargetTM Simulink®

HDL CoderTM Stateflow®

Simulink® Design VerifierTM

Requirements

Simulink® Validation VerificationTM (RMI)

Simulink®

Simulink® Design VerifierTM

Stateflow®

Simulink® Validation VerificationTM (MC)

Simulink® Report GeneratorTM (SDD)

Simulink® Validation VerificationTM (MA) SystemTestTM

Models HDL CoderTM (Trace Report)

HDL CoderTM

HDL code Validate Verify Trace Develop 32

DO Qualification Kit

HDL VerifierTM (FIL)

Synthesis

Net-List Place & Route

Hardware

HDL VerifierTM (CS)

SystemTestTM

HDL Simulator

HDL VerifierTM (FIL)

SystemTestTM HDL VerifierTM Abbreviations CS: Cosimulation DV: Simulink Design Verifier FIL: FPGA-in-the-Loop MA: Model Advisor MC: Model Coverage RMI: Requirements Management Interface SDD: System Design Description VV: Verification and Validation

HUMUSOFT s.r.o.

Model-Based Design VÝZKUM

POŽADAVKY

NÁVRH Modely prostředí Hydraulika

Elektrické

Vyšší úroveň řízení Řídicí Algoritmy

IMPLEMENTACE C, C++ MCU

VHDL, Verilog DSP

FPGA

ASIC

TESTY & VERIFIKACE

Mechanické

Strukturovaný text PLC

INTEGRACE

33

HUMUSOFT s.r.o.

Model-Based Design… • Poskytuje CAE řešení pro vývoj multi-domain systémů • Využívá simulační modely jako základní prostředek matematického popisu chování složitých systémů a zařízení i jako prostředek spolupráce v rámci týmů a zajištění dokumentované kvality procesu • Umožňuje při vývoji zohlednit mnoho kritérií, aby mohl výrobek co nejlépe odpovídat zadaným požadavkům • Umožňuje včasnou detekci chyb ještě ve fázi simulace (opravy chyb odhalených později ve fázi fyzických prototypů jsou náročnější na sledování a dražší) 34

HUMUSOFT s.r.o.

Model-Based Design: Přínosy • Náklady – Minimalizace potřeby fyzických prototypů – Minimalizace přepracování – Usnadnění opakovaného využití algoritmů a řídicích systémů

• Čas – Zkrácení doby vývoje produktů – Efektivnějsí týmová spolupráce

• Výkonnost – Metoda aplikovatelná i na velmi rozsáhlé systémy, kde ruční programování již není efektivní – Podpora inovací – Zvýšení kvality 35

HUMUSOFT s.r.o.

Příklady

36

HUMUSOFT s.r.o.

Alstom Generates Production Code for Safety-Critical Power Converter Control Systems

Challenge To design and implement real-time power conversion and control systems for trams, metros, and railways

Solution Use MathWorks™ tools for Model-Based Design to design, simulate, and automatically generate production code for safety-critical transportation systems

Results  Development time cut by 50%  Defect-free, safety-critical code generated and certified  Common language established

Pendolino tilting train.

“When “When Alstom Alstom delivered delivered aa Pendolino Pendolino train train to to Czech Czech Railways, Railways, the the railway railway application application was was the the first first with with automatically automatically generated generated code code to to receive receive TUV TUV certification.” certification.” Han Han Geerligs Geerligs Alstom Alstom

Link to user story

37

HUMUSOFT s.r.o.

Bell Helicopter Develops the First Civilian Tiltrotor, Using Model-Based Design

Challenge To design and build the BA609, the first and fastest commercially available tiltrotor aircraft in the world

The BA609, flying in airplane mode.

Solution Use Model-Based Design with MATLAB®, Simulink®, and Real-Time Workshop® software to model, simulate, test, and verify designs

Results  Full collaboration with suppliers via Simulink models  Flight control system code generated automatically from models  40% improvement in design and development time  Flawless first flight, which went exactly like the simulation

"Simulations "Simulations and and aa rapid, rapid, iterative iterative approach approach enabled enabled us us to to minimize minimize the the unknowns unknowns and and ensure ensure that that we we had had established established enough enough margin margin that that when when we we ran ran into into aa surprise surprise we we could could continue continue to to have have aa safe safe flight flight test test program—and program—and run run itit with with unprecedented unprecedented efficiency.” efficiency.” David David King King Bell Bell Helicopter Helicopter

Link to technical article

38

HUMUSOFT s.r.o.

Flying-Cam Develops Autonomous Mini-Helicopter Controller with MathWorks™ Tools Challenge To develop an autonomous helicopter control to support aerial camera shots in the film industry

Solution

Flying-Cam’s autonomous mini-helicopter capturing footage from a Formula 1 test run.

Use MathWorks™ tools to design a complete control system, automatically generate code, and run hardware-in-the-loop simulations

Results  Development time reduced  Real-time controller implemented without errors  Learning curve eliminated

™ tools, “With “With MathWorks MathWorks™ tools, II know know that that ifif the the helicopter helicopter is is working working

on on my my laptop, laptop, then then the the real-time real-time implementation implementation will will work, work, too.” too.” Marco Marco La La Civita Civita Flying-Cam Flying-Cam

Link to user story

39

HUMUSOFT s.r.o.

Design Times at Honeywell Cut by 60%

Challenge To update a flight control system while reducing development time and costs

Solution Use design tools from The MathWorks to enable one team to design, model, and simulate the flight-control laws and automatically generate flight-ready code

Results  A five-to-one improvement in productivity  Highly accurate, reusable code  A superior product

“[Using “[Using Simulink Simulink®® and and Real-Time Real-Time Workshop Workshop®®]] we we found found we we could could do do in in half half aa day day what what previously previously took took aa week week or or more… more… ItIt is is pretty pretty easy easy to to see see at at least least five-to-one five-to-one improvement improvement over over the the way way we we used used to to work.” work.” Wayne Wayne King King Honeywell Commercial Aviation Systems Honeywell Commercial Aviation Systems

Link to user story

40

HUMUSOFT s.r.o.

Hyundai Uses Model-Based Design with MathWorks and SimuQuest Tools to Accelerate ECU Development

Challenge To improve the development process for modern engine control units

Applying Model-Based Design to a production ECU target.

Solution Use MathWorks and SimuQuest tools to model, simulate, prototype, and deploy the system by automatically generating code for production hardware

Results  Vehicle started and idled smoothly on first attempt  Prototype control functions implemented and tested within just a few hours  Research, development, and production unified

“Model-Based “Model-Based Design Design with with MathWorks MathWorks and and SimuQuest SimuQuest tools tools enables enables dramatic dramatic reductions reductions in in development development time time and and cost, cost, as as well well as as seamless seamless integration integration between between research, research, development, development, and and production.” production.” Dr. Dr. Seungbum Seungbum Park Park Hyundai Hyundai Motor Motor Company Company

Link to user story

41

HUMUSOFT s.r.o.

NASA’s X43-A Scramjet Achieves RecordBreaking Mach 10 Speed Using MathWorks™ Tools for Model-Based Design Challenge To design and automatically generate flight control software for a scramjet vehicle traveling at Mach 10 speed

X43-A on its record-setting flight.

Solution Use Simulink® to model and validate control systems, Real-Time Workshop® to automatically generate flight code, and MATLAB® to process and analyze postflight data

Results  Reduced development time by months  Accurately predicted separation clearance  Aided in achieving SEI CMM Level 5 process rating

“Our “Our autopilot autopilot worked worked on on the the first first try, try, which which is is amazing amazing given given that that aa vehicle vehicle like like this this had had never never been been ™ tools flown flown before. before. MathWorks MathWorks™ tools helped helped us us design design and and implement implement control control systems systems that that kept kept the the vehicle vehicle stable stable throughout throughout the the flight.” flight.” Dave Dave Bose Bose Analytical Analytical Mechanics Mechanics Associates Associates

Link to user story

42

HUMUSOFT s.r.o.

Wärtsilä Automates Production Code Generation for Large Industrial Embedded Systems Challenge To develop embedded controls for large diesel and gas engines that lower emissions and increase performance and reliability

Solution Use MathWorks tools for Model-Based Design to design, test, and automatically generate embedded code for innovative controller algorithms

Results  Reusable models  20% faster code  200-300% increase in productivity

Wärtsilä engine.

“Modern “Modern control control features features are are notoriously notoriously problematic problematic to to develop develop and and often often involve involve extensive extensive engine engine testing. testing. Simulink Simulink®® and and Real-Time Real-Time Workshop Workshop®® Embedded Embedded Coder Coder let let us us design design and and optimize optimize the the features features early early in in our our process, process, saving saving aa large large amount amount of of costly costly engine engine tests.” tests.” Johan Johan Pensar Pensar Wärtsilä Wärtsilä

Link to user story

43

HUMUSOFT s.r.o.

Model-Based Design v rámci organizace

44

HUMUSOFT s.r.o.

Zdroje informací www.humusoft.cz –domovská stránka firmy Humusoft s.r.o.

www.mathworks.com –domovská stránka firmy The MathWorks, Inc.

www.dspace.com –domovská stránka firmy dSPACE GmbH.

45

HUMUSOFT s.r.o.

Děkuji za pozornost

46

HUMUSOFT s.r.o.