DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL
i
PENGAKUAN
ii
LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PEMBIMBING
iii
LEMBAR PENGESAHAN DOSEN PENGUJI
iv
HALAMAN PERSEMBAHAN
v
HALAMAN MOTTO
vi
KATA PENGANTAR
vii
ABSTRAK
ix
DAFTAR ISI
x
DAFTAR GAMBAR
xiii
DAFTAR TABEL
xv
DAFTAR SIMBOL
xvi
BAB I PENDAHULUAN 1.1
Latar Belakang
1
1.2
Rumusan Masalah
3
1.3
Batasan Masalah
3
1.4
Tujuan Penelitian
4
1.5
Manfaat Penelitian
4
1.6
Sistematika Penulisan
4
BAB II KAJIAN LITERATUR 2.1
Kajian Pustaka Induktif
6
2.2
Kajian Pustka Deduktif
10
2.2.1 Pengenalan Robot
10
2.2.2 Komponen Dasar
11
2.2.3 Istilah Robot
12
2.3
Perkembangan Otomasi di Dunia Industri
13
2.4
Aplikasi Robot
16 xi
2.4.1End Effector
17
2.5
Kaidah Denavit-Hartenberg
19
2.6
Geometri Robot
19
2.6.1 Degree of Freedom
19
2.6.2 Joint dan Link
20
2.6.3 Ruang Kerja Robot
22
2.6.4 Konfigurasi Robot
23
2.7
Lengan Robot Industri
26
2.8
Virtual
26
2.8.1 Virtual Reality
26
2.8.2 Virtual Environment
26
BAB III METODOLOGI PENELITIAN 3.1
Langkah-langkah Penelitian
27
3.2
Identifikasi Masalah
29
3.3
Menentukan Fokus Tujuan
29
3.4
Kajian Pustaka Deduktif dan Induktif
29
3.5
Penentuan Part-part Lengan Robot Industri Virtual
30
3.6
Pembuatan Desain Lengan Robot Industri Virtual
30
3.7
Pentransferan Model 3D Studio Max ke Software Simulator
30
3.8
Pemrograman 3D
31
3.9
Pembangunan Antar Muka Pengguna untuk Perangkat Keras Pengontrol
31
3.10 Pengujian Hasil Pemodelan
31
3.11 Menyimulasikan Hasl dan Rekomendasi
31
BAB IV PENGUMPULAN DAN PENGOLAHAN DATA 4.1
Pengumpulan Data
33
4.1.1 Penentuan Part-part Lengan Robot Industri Virtual
33
4.1.2 Pembuatan Desain Lengan Robot Industri Virtual
34
4.1.3 Pentransferan Lengan Robot Industri Virtual
36
4.1.4 Pemrograman 3D
38
4.1.5 Pembangunan Antar Muka Pengguna untuk Perangkat xii
Keras Pengontrol
39
4.1.6 Perhitungan Jarak Jangkauan
4.2
40
4.1.6.1 Jarak Jangkauan pada Sumbu x
41
4.1.6.2 Jarak Jangkauan pada Sumbu y
42
4.1.6.3 Jarak Jangkauan pada Sumbu z
42
Pengolahan Data
44
4.2.1 Program Aplikasi Lengan Robot Industri Virtual
44
4.2.2 Pengujian Hasil Pemodelan
47
BAB V PEMBAHASAN 5.1
Pergerakkan Lengan Robot sesuai Perintah dari Handheld Controller
58
BAB VI KESIMPULAN DAN SARAN 6.1
Kesimpulan
61
6.2
Saran
62
DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN
xiii
DAFTAR GAMBAR
2.1
Penggunaan Robot dalam Sistem Otomasi Industri
14
2.2
Penggunaan Robot dalam Sistem Otomasi Industri Mobil
15
2.3
Robot Industri dalam Proses Manufaktur
16
2.4
Anatomi Robot Industri dengan 5 Aksis
20
2.5
(a) Linear Joint
21
2.5
(b) Orthogonal Joint
21
2.5
(c) Rotation Joint
22
2.5
(d) Twisting Joint
22
2.5
(e) Revolving Joint
22
2.6
Konfigurasi Polar
23
2.7
Konfigurasi Silinder
24
2.8
Konfigurasi Cartesian
24
2.9
Konfigurasi Sendi-Lengan
25
2.10 Konfigurasi Planar
25
3.1
Diagram Alir Kerangka Penelitian
28
4.1
Part-part Lengan Robot
34
4.2
Desain Lengan Robot
35
4.3
Proses Pentransfer Lengan Robot Industri
37
4.4
Kode Program Bayangan untuk Gerakan Lengan Robot Industri
39
4.5
Antar Muka Pengguna dari Lengan Robot Industri Virtual
40
4.6
Jangkauan pada Sumbu x
41
4.7
Jangkauan pada Sumbu y
42
4.8
Jangkauan pada Sumbu z
43 xiv
4.9
Tampilan Utama dari Kode Program
44
4.10 Pengaturan Awal untuk Tampilan Interface
45
4.11 Memuat Objek Masuk ke dalam Program Aplikasi
45
4.12 Kode Program untuk Menggerakkan Lengan Robot Industri dengan Menggunakan Tombol Keyboard
47
4.13 Kode Program untuk Menggerakkan Lengan Robot Industri dengan Menggunakan Tombol Keypade
49
4.14 Flowchart Pemilihan Joint dengan Menekan Tombol Keyboard
51
4.15 Flowchart Pengujian dengan Alat Pengontrol
52
4.16 Kode Bayangan Program Tampilan LCD
53
4.17 Middleware yang Belum Aktif
54
4.18 Middleware yang Telah Aktif
54
4.19 Handheld Controller
55
5.1
Integrasi antara Handheld Controller dengan Lengan Robot Pengontrol
60
xv
DAFTAR TABEL
4.1
Hasil Pengujian dari Lengan Robot Industri Virtual
xvi
57
DAFTAR SIMBOL
PL
= Panjang lengan robot
X1
= Panjang badan robot
X2
= Panjang lengan robot bawah
X3
= Panjang lengan robot atas
X4
= Panjang pergelangan
X5
= Panjang end effector
Y1
= Overlap antara penyangga dengan badan
Y2
= Overlap antara badan dengan lengan robot bawah
Y3
= Overlap antara lengan robot bawah dengan lengan robot atas
Y4
= Overlap antara lengan robot atas dengan pergelangan
Y5
= Overlap antara pergelangan dengan end effector
AR
= Jarak jangkauan pada sumbu x
BR
= Jarak jangkauan pada sumbu y
CR
= Jarak jangkauan pada sumbu z
Cos α = Nilai sudut pergerakkan
xvii
