CAN bus a jeho aplikace ve vozidlech

CAN bus a jeho aplikace ve vozidlech

J. Novák České vysoké učení technické v Praze Fakulta elektrotechnická Katedra měření

Distribuované systémy ve vozidlech ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■ ■

CAN LIN MOST Byteflight D2B K-line … FlexRay

Aplikační oblasti distribuovaných systémů ve vozidlech – pohon ■

komunikující komponenty – – – –

■

řízení motoru, brzd, převodovky, ABS/ESP senzor natočení volantu, posilovač řízení jednotka pohonu všech 4 kol, spojka jednotka natáčení světel, tlumiče …

požadována vysoká rychlost a spolehlivost – v činnosti obvykle jen při zapnutém zapalování – do budoucna se předpokládá využití technologií X by wire

■

využívané standardy – CAN (high-speed) – Byteflight

■

do budoucna standard FlexRay

Aplikační oblasti distribuovaných systémů ve vozidlech – komfortní funkce ■

komunikující komponenty – – – –

■ ■

řízení polohy sedaček, zrcátek, stahování oken klimatizace, stahování střechy, kontrola tlaku v pneumatikách, parkovací asistent stěrače, odemykání dveří …

stačí nižší rychlost je vyžadován režim snížené spotřeby – vzbuzení jednotek datovým přenosem – funkce i při vypnutém zapalování

■

využívané standardy – CAN (low-speed) – LIN

Aplikační oblasti distribuovaných systémů ve vozidlech – infotainment a telematika ■

komunikující komponenty – zvukový systém, CD měnič, rádio – televize, telefon, navigace – komunikace mezi vozidly, příjem dopravních informací …

■

různé komunikační rychlosti – nízká pro řídicí přenosy – vysoká pro datové přenosy (audio, video)

■

je vyžadován režim snížené spotřeby – vzbuzení jednotek datovým přenosem – funkce i při vypnutém zapalování

■

využívané standardy – CAN (low-speed) – MOST

Aplikační oblasti distribuovaných systémů ve vozidlech – diagnostika ■

komunikující komponenty – všechny …

■

různé komunikační rychlosti a média – dnes obvyklé K vedení – překlad diagnostických protokolů (obvykle gateway) – do budoucna se předpokládá bezdrátová diagnostika • prostřednictvím bluetooth ??? … • komplikovaná bezpečnost

CAN a ISO-OSI model ■

Fyzická vrstva – parametry vedení, konektory, úrovně signálů, přenosové rychlosti …

■

Spojová vrstva = CAN – řízení přístupu k médiu – kódování a dekódování rámců – adresace – zabezpečení – reakce na chybové stavy

Aplikační vrstva Prezentační vrstva Relační vrstva Transportní vrstva Síťová vrstva Spojová vrstva Fyzická vrstva


Aplikační vrstva – definuje datový obsah vysílaných rámců – definuje kdy a za jakých podmínek jsou rámce vysílány – v oblasti automobilového průmyslu existují pouze firemní standardy – lepší situace je v oblasti diagnostiky

■

Aplikační protokoly jsou definovány např. pro oblast průmyslové automatizace (CANopen) – pokusy využít je i v dopravních prostředcích

Aplikační vrstva Prezentační vrstva Relační vrstva Transportní vrstva Síťová vrstva Spojová vrstva Fyzická vrstva


Komunikace mezi vrstvami – každá vrstva přidá určitou dodatečnou informaci, která slouží k zajištění služeb a funkcí, které poskytuje vrstvě nad sebou vrstva L1

data vrstva L1

P1

vrstva L2

P2

vrstva L3

P3

data data data

P1

vrstva L1

P2

vrstva L2

P3

vrstva L3

CAN – požadavky na fyzickou vrstvu ■

Základním požadavkem je existence tzv. drátového součinu Vcc

Vcc

Sběrnice 1

■

2

3

Dvě základní úrovně signalizace   

recesivní dominantní existují např. i na optice

CAN – spojová vrstva, MAC a LLC ■

MAC – Medium Access Control – zajišťuje řízení přístupu k fyzickému médiu, tedy aby jednotlivé uzly nevysílaly „přes sebe“ – zabezpečuje prioritní vysílání – zajišťuje kanálové kódování – provádí zabezpečení dat a detekci chyb – řeší problémy při vyšší chybovosti komunikace – zajišťuje potvrzování správně přijatých rámců

■

LLC – Logical Link Control – filtrování přijímaných zpráv – hlášení o přetížení uzlu

CAN – princip komunikace ■

■

■

jednotlivé uzly systému jsou si zcela rovnocenné – peer to peer rámce (frame), někdy označované také jako zprávy (message) jsou vysílány do sítě a přijímány všemi uzly současně neexistuje zde adresace vysílajícího či přijímajícího uzlu – rámec vždy obsahuje identifikátor, který musí jednoznačně identifikovat jeho datový obsah

■

■

je-li rámec úspěšně přijat alespoň jedním uzlem, je vysílajícímu uzlu potvrzen je-li během příjmu detekována chyba (libovolným uzlem včetně vysílajícího), je vyslána chybová sekvence a vysílání se musí opakovat

CAN – řízení přístupu k médiu ■

■

uzel smí začít vysílat pouze v okamžiku, kdy detekuje klidový stav sběrnice začne-li více uzlů vysílat současně – nedojde k fyzické kolizi, neboť vysílání dominantního bitu „přebije“ vysílání bitu recesivního

■

každý uzel zpětně přijímá to, co vysílá – zjistí-li uzel vysílající recesivní bit, že na sběrnici je dominantní stav, přestane vysílat

■

metoda se nazývá CSMA/CR – Carrier Sense Multiple Access with Collision Resolution – někdy také méně správně nazývána CSMA/CA (…Collision Avoidance)

CAN – řízení přístupu k médiu ■

současně začnou vysílat 3 uzly – bit Star of Frame (SOF) je vždy dominantní – poté následuje 11 bitů identifikátoru – identifikátor musí být v rámci systému jedinečný

CAN – identifikátor rámce ■

identifikuje obsah rámce – není to adresa příjemce ani odesilatele • jeden uzel typicky odesílá rámce s více různými identifikátory • každý uzel přijímá rámce s těmi identifikátory, jejichž datový obsah ho zajímá

– identifikátor musí být v rámci systému jedinečný • dva různé uzly nesmějí vysílat rámec s týmž identifikátorem (arbitráž) • je-li vyžadována redundance zdrojového uzlu, identifikátory se obvykle liší v nejnižším bitu

– identifikátor je vysílán od nejvýznamnějšího bitu • log. 0 je kódována jako dominantní stav • čím nižší identifikátor, tím vyšší priorita

CAN – formát rámce ■

aktuální verze standardu CAN je 2.0 – Bosch, 1990 – definuje pouze linkový protokol – části (varianty) A a B • CAN2.0A je zpětně kompatibilní, využívá 11bitový identifikátor • CAN2.0B definuje dva typy rámců – standardní a rozšířený – standardní má 11bitový identifikátor – rozšířený má 29bitový identifikátor

■

převzato do standardu ISO11898 – jeho jednotlivé části definují i protokoly fyzické vrstvy

CAN – formát rámce ■

jsou definovány 4 typy rámců – datový rámec (data frame) • slouží k přenosu dat • proměnná délka (0 – 8 bajtů dat) – rámec žádosti o data (remote request frame) • lze jím požádat o vyslání datového rámce se shodným identifikátorem • neobsahuje žádná data – chybový rámec (error frame) • šest po sobě jdoucích dominantních nebo recesivních bitů • vysílá se v případě detekce chyby – rámec přetížení (dnešní řadiče ho již nepoužívají) • stejný formát jako chybový rámec • vysílá se kvůli odložení vysílání dalšího rámce

CAN 2.0A – formát datového rámce Volná sběrnice

Délka:

■ ■ ■ ■

Řízení přístupu na sběrnici S O F

identifikátor zprávy

1

11

Řídící informace R R R délka T1 0 dat R 1 11

4

Potvrzení Datová oblast 0 až 8 datových bajtů 0 až 64

CRC Mezera CRC E A A Konec C mezi C 15 bitů R rámce D CK zprávami 3 15 11 1 7

volná sběrnice – recesivní stav SOF – počátek rámce pole arbitráže (identifikátor + RTR bit) řídicí pole (vyhrazené bity + počet bajtů dat) – vyhrazené bity jsou oba dominantní

■ ■ ■ ■

datové pole (0 – 8 bajtů) CRC (15 bitové CRC, 1 recesivní bit jako oddělovač) potvrzení (1 bit potvrzovací, 1 bit oddělovač) konec rámce (7 recesivních bitů, následuje mezirámcová mezera)

CAN 2.0B – formát standardního datového rámce Volná sběrnice


■ ■

identifikátor zprávy 11 bitů

Řídící informace

Datová oblast

R I R délka T D 0 dat RE

fakticky zcela shodný s formátem dle CAN 2.0A pouze formální rozdíl – bit r1 přejmenován na IDE (identifier extended)

■

bit IDE je ve standardním rámci vždy dominantní

CAN 2.0B – formát rozšířeného datového rámce Volná sběrnice


■ ■


S I RD RE


Řídící informace

Datová oblast

R délka T RR dat R10

umožňuje vyšší počet rámců v systému bit RTR nahrazen bitem SRR (substitude remote request) – vždy recesivní hodnota

■

bit IDE je v rozšířeném rámci vždy recesivní – standardní rámec se shodnými prvými 11 bity identifikátoru má vyšší prioritu

■

■

následujících 18 bitů identifikátoru slouží k arbitráži pouze mezi rozšířenými rámci aktivní a pasivní kompatibilita řadičů s CAN2.0B

CAN 2.0A – formát RTR rámce Volná sběrnice

Délka:

■ ■ ■


identifikátor zprávy

1

11

Řídící informace R R R délka T1 0 dat R 1 11

4

CRC

Potvrzení

Mezera CRC E A A Konec CC mezi 15 bitů R rámce D CK zprávami 3 15 1 11 7

RTR bit je vždy recesivní identifikátor rámce je shodný s identifikátorem datového rámce, o jehož vyslání žádáme rámec má nižší prioritu než datový rámec se stejným identifikátorem – PROČ ???

■ ■

délka dat je vždy 0 Analogicky existuje RTR rámec i pro rozšířenou verzi dle CAN 2.0B

CAN – formát chybového rámce Chybová zpráva Datový rámec nebo Oddělovač chyb nebo Oddělovač zprávy o přetížení

Chybový příznak

Superpozice chybových příznaků

■

Mezera mezi rámci nebo zpráva o přetížení Chybový oddělovač

chybový rámec se skládá z minimálně šesti po sobě jdoucích dominantních nebo recesivních bitů – v závislosti na aktuálním chybovém stavu uzlu, který jej vysílá

■

vysílá ho uzel (uzly) detekující jakoukoli chybu komunikace – důsledkem je téměř okamžité ukončení vysílání a jeho opakování – vše probíhá v režii řadiče, nikoliv aplikačního SW

CAN – formát přetěžovacího rámce Zpráva o přetížení Datový rámec nebo Oddělovač chyb nebo Oddělovač zprávy o přetížení

Příznak přetížení

Superpozice příznaků přetížení

■

■

Mezera mezi rámci nebo zpráva o přetížení Oddělovač zprávy o přetížení

přetěžovací rámec se skládá z šesti po sobě jdoucích dominantních bitů vysílá ho přijímací část uzlu, aby – oddálila příjem dalšího rámce – indikovala výskyt dominantního bitu v posledním bitu konce rámce nebo v prvních dvou bitech mezirámcové mezery

■

neznamená chybný příjem rámce – nedochází k opakování předchozího rámce

■

dnešní řadiče ho z důvodu pozdržení příjmu nevysílají

CAN – zabezpečení dat, detekce chyb Několik současně fungujících mechanismů: ■ monitoring – vysílač zpětně přijímá vysílané bity a detekuje-li rozdílné hodnoty, pak: • detekuje-li v poli arbitráže dominantní stav sběrnice, zatímco vysílá recesivní bit, přestane vysílat • detekuje-li v poli arbitráže recesivní stav sběrnice, zatímco vysílá dominantní bit, nebo detekuje-li kdekoli jinde (mimo ACK) jiný stav sběrnice, než je hodnota právě vysílaná, pak vyšle chybový rámec ■

CRC zabezpečení – liší-li se vypočtený CRC kód od přijatého, je vyslán chybový rámec

CAN – zabezpečení dat, detekce chyb ■

vkládání bitů (bit stuffing) – vysílač vysílá jednotlivé bity v kódování NRZ (not return to zero) – je-li vysílána sekvence pěti nebo více bitů stejné hodnoty, je vždy po pěti shodných bitech vložen jeden bit opačné úrovně – při příjmu je prováděna inverzní operace, tzn. po pěti přijatých bitech stejné hodnoty musí mít následující bit hodnotu opačnou (kontrola) a ví se, že se jedná o vložený bit – je tedy vyjmut

CAN – zabezpečení dat, detekce chyb

■

vyslání chybového rámce poruší toto pravidlo – všechny uzly detekují chybu – mechanismus zajišťuje, že rámec je přijat buď všemi uzly bezchybně nebo žádným uzlem

• konzistence dat

CAN – zabezpečení dat, detekce chyb ■

kontrola formátu zprávy – některé bity mají definovanou hodnotu

• oddělovač CRC nebo potvrzení recesivní • konec rámce recesivní – je-li detekována hodnota opačná, je vyslán chybový rámec – pole délky rámce může obsahovat i délky vyšší než 8

• předpokládá se délka 8 • negeneruje se chyba ■

potvrzení přijetí zprávy – dominantní hodnotou bitu ACK – není-li rámec potvrzen, vyšle vysílající uzel chybový rámec – vysílání se opakuje

CAN – chybové stavy uzlů ■

problémy jednoho uzlu s příjmem či vysíláním mohou zcela zablokovat komunikaci – v každém přijímaném rámci detekuje chybu a vyšle chybový rámec – je třeba tyto možnosti omezit

■

v řadiči CAN (a tedy v každém uzlu sítě) jsou implementovány tzv. chybové čítače – jeden pro vysílání, jeden pro příjem – na začátku vynulovány – je-li detekována chyba při vysílání, je zvýšena hodnota vysílacího čítače, při chybě příjmu je zvýšena hodnota příjmového čítače

■ ■

při bezchybném vyslání či příjmu je příslušná hodnota dekrementována (až k nule) podle hodnot čítačů se uzel nachází v jednom ze tří chybových stavů


aktivní (error active) – každý z chybových čítačů musí mít hodnotu menší než 127 – při detekci chyby je aktivně generován chybový rámec (6 dominantních bitů) – tím je vysílání přerušeno a všechny ostatní uzly také detekují chybu – o kolik se zvýší hodnoty čítačů při detekci chyby záleží na situaci, v níž chyba vznikla (zvýšení o 0, 1 nebo 8) – pokud jeden z čítačů překročí hodnotu 127, přechází uzel do pasivního stavu


pasivní (error passive) – jeden z chybových čítačů má hodnotu vyšší než 127 – při detekci chyby je chybový rámec generován pasivně (6 recesivních bitů) – tzn. pokud byl uzel v pasivním stavu jediný, kdo (pravděpodobně chybně) detekoval chybu, nedojde k přerušení vysílání a k narušení komunikace ostatních uzlů v systému – pokud se hodnoty obou čítačů opět sníží na 127 a méně, vrací se uzel do aktivního stavu – dojde-li k úspěšnému příjmu, je přijímací čítač buď dekrementován (pokud jeho hodnota byla menší než 128) nebo je nastavena hodnota mezi 119 a 127 (pokud jeho hodnota byla vyšší než 127) – pokud hodnota vysílacího chybového čítače překročí 255, přejde řadič do stavu bus-off


stav bus-off – vysílací chybový čítač překročil hodnotu 255 – přijímací čítač nemá přechod do stavu bus-off žádný vliv – uzel je zcela odpojen od sítě (logicky, ne fyzicky)

• nelze vysílat rámce ani jakýmkoliv způsobem ovlivňovat sběrnici • příjem je teoreticky možný – pro zbytek sítě uzel „zmizí“, jako by byl vypnut – opuštění tohoto stavu je možné pouze programově, resetem řadiče

• po detekci 128 11bitových sekvencí recesivních bitů přechází do aktivního stavu • chybná implementace obsluhy může způsobit problémy v síti

CAN – obsluha chybových stavů Stavový registr řadičů CAN obvykle obsahuje: ■ varovný příznak (error warning bit) – aktivní při překročení určité hodnoty čítačů

• obvykle 96 • někdy je limit programovatelný – řadič může být nakonfigurován tak, aby při jeho nastavení generoval žádost o obsluhu (přerušení) – aplikační program uzlu může nebo nemusí na tento bit reagovat ■

příznak pasivního stavu (error passive flag) – nastaven při přechodu do pasivního chybového stavu – opět lze generovat přerušení – aplikace musí předpokládat nekonzistentní data v rámci sítě

■

příznak bus-off – je nezbytná reinicializace řadiče

CAN – déletrvající problémy komunikace ■

vždy záleží na typu závady, na směru komunikace (příjem, vysílání), při níž se projeví a důležitá je varianta fyzické vrstvy – odolnost vůči některým zkratům

■

fatální chyby (např. zkrat obou linek na kostru) končí vždy stavem bus-off, který vyžaduje reinicializaci – jen pokud jednotka vysílá

■ ■

■

jednotka,která je v síti jediná, přejde po 16 nepotvrzených vyslání rámce do stavu error passive a v něm setrvá!!! není-li programová obsluha chybových stavů správně implementovaná, dojde k výrazným problémům v komunikaci za normálních okolností jsou všechny jednotky v aktivním stavu a chybové rámce se v komunikaci nevyskytují

CAN – varianty fyzické vrstvy ■ ■ ■

standard CAN (Bosch) definuje pouze linkový protokol ten je standardizován také jako ISO11898-1 fyzickou vrstvu protokolu definují standardy ISO11898-2 – high-speed CAN – max. 1 Mbits

■

a ISO11898-3 – low-speed CAN – do 125 kbits – částečná odolnost vůči chybám (fault tolerance)

■ ■

■

obě varianty jsou dnes využívány v osobních automobilech pro nákladní automobily existují i další varianty fyzických vrstev všechny jsou definovány také jako standardy SAE

CAN – Fyzická vrstva dle ISO11898-2 ■ ■ ■ ■

typická je sběrnicová struktura s terminátory charakteristická impedance vedení je 120 ohmů maximální přenosová rychlost 1 Mbit/s diferenciální komunikace (úroveň je dána rozdílem napětí) – linky CAN_H a CAN_L

CAN – Fyzická vrstva dle ISO11898-2 ■

v recesivním stavu je úroveň zajištěna terminátory a „měkkými“ zdroji v budičích – rozdíl CAN_H – CAN_L je blízký 0

■

v dominantním stavu je rozdíl CAN_H – CAN_L kladný – buzen „tvrdým“ zdrojem budiče

CAN – Fyzická vrstva dle ISO11898-2 ■ ■ ■

budič obsahuje ochranu proti zkratu, proti elektrostatickému výboji nízký odběr v low-power režimu představuje malou zátěž pro sběrnici ve vypnutém stavu

CAN – Fyzická vrstva dle ISO11898-3 ■ ■ ■

předpokládá se sběrnicová struktura podpora režimu snížené spotřeby jednotek s buzením příjmem rámce z CAN sběrnice přenosová rychlost do 125 kbits

CAN – Fyzická vrstva dle ISO11898-3 ■

tolerance k určitým typům chyb, při jejich výskytu transceiver automaticky přechází do tzv. jednodrátového (single wire) provozu – – – – –

■

přerušení jednoho z vodičů CAN_H, CAN_L zkrat jednoho z vodičů CAN_H, CAN_L na kostru zkrat jednoho z vodičů CAN_H, CAN_L na +5V zkrat jednoho z vodičů CAN_H, CAN_L na +12V zkrat vodičů CAN_H a CAN_L mezi sebou

jednodrátový režim je indikován zvláštním výstupem – po odstranění chyby automatický přechod do dvoudrátového režimu

CAN – Fyzická vrstva dle ISO11898-3

■

rezistory RTH a RTL mají funkci terminátorů – hodnoty závisí na počtu uzlů v systému

■ ■

transceiver podporuje buzení uzlu při aktivitě CAN sběrnice nebo lokálním signálem do režimu snížené spotřeby se převádí lokálním signálem – je-li sběrnice v režimu snížené spotřeby, je na CAN_H napětí blízké 0 a na CAN_L napětí blízké +12 V proti kostře

CAN – Odolnost vůči vnějším rušivým vlivům ■

informace je nesena rozdílem napětí – při vhodné konfiguraci je rušení indukováno do obou vodičů shodně – využití krouceného páru tuto indukci dále snižuje

CAN – časování komunikace ■

■

■

všechny uzly v síti musí mít nastavenu shodnou nominální přenosovou rychlost skutečné rychlosti se mírně liší (tolerance oscilátorů) vzhledem k faktu, že v průběhu arbitráže může vysílat více uzlů najednou, že arbitráž probíhá bit po bitu a že šíření informace z jednoho uzlu do druhého je zatíženo zpožděním (budič – vedení – přijímač), je třeba: – kompenzace statických zpoždění – průběžné synchronizace • kvůli odchylkám oscilátorů

CAN – časování komunikace Node 1-Tr. Node 1-Rec. Node 2-Tr.

Node 2-Rec. ■

příklad „současného“ vysílání dvou uzlů – maximální zpoždění, s nímž je nutno počítat, je dáno dvojnásobkem zpoždění řetězce budič, vedení, přijímač


konstrukce délky bitu – programovatelná dělička generuje signál s délkou označovanou jako časové kvantum – z celistvého počtu časových kvant je poté složen bitový interval

CAN – časování komunikace Sample point

Bit interval Sync. segment

■

Propagation segment

Phase segment 1

Phase segment 2

bitový interval se skládá z 8 až 25 časových kvant, která jsou rozdělena do 4 segmentů – synchronizační segment je dlouhý 1 časové kvantum – „propagation“ segment slouží ke kompenzaci zpoždění mezi uzly – „phase buffer“ segmenty 1 a 2 určují bod, kde řadič vzorkuje, zda je na sběrnici recesivní či dominantní úroveň


na začátku rámce dochází k tzv. tvrdé synchronizaci (hard synchronization) – sběrnice je vzorkována s periodou časového kvanta – je-li detekován přechod z recesivní do dominantní úrovně, pak je dané časové kvantum považováno za synchronizační segment

■

v průběhu vysílání rámce dochází k resynchronizaci – délka „phase buffer“ segmentů je měněna podle detekovaných hran tak, aby hrany vždy spadaly do synchronizačního segmentu jednotlivých bitů – využívá se pouze přechodů z recesivní do dominantní úrovně – velikost synchronizačního skoku je omezena – časový rozdíl mezi očekávaným a skutečným výskytem hrany se nazývá fázovou chybou – dvě varianty resynchronizace podle znaménka fáz. chyby


při kladné fázové chybě je „phase buffer 1“ segment prodloužen ak, aby byl bod vzorkování správně zpožděn za příchozí hranou signálu – dojde vlastně k „dočasnému zpomalení“ taktu


při záporné fázové chybě je „phase buffer 2“ segment zkrácen tak, aby byl příslušná hrana signálu ležela v synchronizačním segmentu následujícího bitu – dojde vlastně k „dočasnému zrychlení“ taktu


z doposud uvedeného vyplývá, že maximální délka sběrnice závisí na přenosové rychlosti – musí být kompenzováno zpoždění

CAN – měření parametrů ■

fyzické vrstvy – úrovně signálů • osciloskop

– rychlosti hran • osciloskop

– hodnoty terminátorů • multimetr, osciloskop

– přenosová rychlost • osciloskop

– pozice vzorkovacího bodu v bitu • vyžaduje specielní přístrojové vybavení • není třeba, pokud je k dispozici zdrojový kód firmware jednotky


spojové vrstvy – lze spoléhat na správnost implementace v řadiči – důležité jsou správné reakce firmware na výskyt chybových stavů – při bus-off stavu nelze jednoduše zinicializovat řadič a spoléhat na to, že se jednalo o náhodu • obvykle stačí osciloskop • na definované vynucení bus-off stavu je třeba specielní přístroj


aplikační vrstvy – vysílání rámců se správnou periodou a obsahem za všech okolností – důležité jsou správné reakce firmware na výskyt chybových stavů • zápisy do chybových pamětí – testování jednotky od vstupů k výstupům (hardware in the loop) • CAN  fyzický výstup • fyzický vstup  CAN – aplikační testy závisí na typu jednotky, aplikačních protokolech apod. • automobilky obvykle přesně definují požadavky testů a testovací procedury – dle povahy aplikačních testů je obvykle nezbytný analyzátor a generátor rámců v sestavě s osciloskopem, případně multimetrem a funkčním generátorem

CAN – aktivní a pasivní monitoring ■

pro většinu aplikačních měření na CANu postačí monitoring komunikace v síti – aktivní monitoring spočívá v plném začlenění monitorovacího uzlu do komunikace v síti, včetně generování potvrzení, chybových rámců a případné účasti v arbitráži • jediná možnost, pokud je měřený uzel jediný v síti – pasivní monitoring spočívá v pouhém odposlechu komunikace bez zásahu do ní • nelze vysílat – některé řadiče (např. SJA1000) podporují oba režimy • další využití je pro automatickou detekci přenosové rychlosti – řadič, který pasivní režim nepodporuje, lze pro jeho podporu snadno doplnit jednoduchou logikou, která zabrání vysílání na sběrnici, ale umožní zpětný příjem vysílaných dat

CAN bus a jeho aplikace ve vozidlech

Recommend Documents