BAB II
DASAR TEORI
Dasar teori merupakan pembahasan teori-teori yang dipakai dalam melakukan
perancangan dan realisasi dari alat yang dibuat. Selain dapat membantu dalam proses perancangan dasar teori juga dapat membantu dalam proses menganalisa kerusakan maupun kesalahan yang terjadi pada alat.
2.1. Kue Surabi
Kue surabi merupakan makanan tradisional khas Indonesia kue ini memiliki ciri khas rasanya yang manis dan asin. Kue ini biasanya sering ditemui pada daerah jawa barat atau jawa tengah. Cara Pembuatan kue surabi ini sangat mencerminkan kuliner Indonesia sehingga tidak heran bila surabi ini diklaim sebagai salah satu makanan khas Indonesia. Cara pengolahan tradisional untuk pembuatan dari kue surabi ini yaitu perlu menyediakan bahan-bahan seperti berikut:
a. 500 gram tepung beras b. 750 ml santan kental matang c. 600 cc air d. 1/2 sdt soda kue e. 1 btr kuning telur f. 100 cc air pandan Dengan aneka rasa sesuai selera, lalu pengolahan bahan diatas dapat diolah sebagai berikut :
a. Masukkan tepung beras ke dalam baskom bersih, kemudian masukkan air sedikit demi sedikit sambil diaduk sampai kental. b. Masukkan gula cair dan soda kue. Aduk sampai rata dan diamkan selama 45 menit.Ini disebut adonan utama.
c. Panaskan cetakan diatas api, oles permukaan cetakan dengan menggunakan
minyak goreng d. Setelah adonan utama di diamkan selama 45 menit, maka adonan utama siap
digunakan untuk membuat surabi.
e. Masukkan 1 sendok sayur besar adonan utama sambil ditekan bagian tengah
adonan supaya menghasilkan bagian pinggir yang tipis. f. Setelah adonan setengah matang, tuang 1 sendok sayur kecil santan kental matang, kemudian tutup.
g. Bila ingin memberi rasa/topping, buka tutup cetakan, taburkan rasa/topping
dan tutup kembali. Tunggu samapi surabi matang.
h. Bila bagian pinggir yang tipis sudah berwarna kecoklatan, itu berarti surabi telah matang dan siap dikeluarkan dari cetakan
Gambar 2.1 Cetakan Surabi
2.2. Mikrokontroler Mikrokontroler merupakan keluarga mikroprosesor yaitu sebuah chips yang dapat melakukan pemrosesan data secara digital sesuai dengan perintah bahasa assembly yang diberikan perusahaan pembuatnya. Banyak aplikasi yang dapat dibangun berbasis Mikrokontroler, hal dikarenakan bentuknya yang compaq dan kesederhanaannya untuk membangun suatu sistem berbasis Mikrokontroler. Mikrokontroler ATmega32 AVR merupakan salah satu jenis mikrokontroler yang didalamnya terdapat berbagai macam fungsi. Perbedaanya dengan mikro yang pada umumnya
digunakan seperti MCS 51 adalah pada AVR tidak perlu menggunakan oscillator
eksternal karena didalamnya sudah terdapat internal oscillator. Selain itu kelebihan dari AVR adalah memiliki Power-On Reset, yaitu tidak perlu adanya
tombol reset dari luar karena cukup hanya dengan mematikan supply, maka secara otomatis AVR akan melakukan reset. Untuk beberapa jenis AVR terdapat
beberapa fungsi khusus seperti ADC, EEPROM sekitar 128 bytes sampai dengan
512 bytes. Dalam hal ini yang digunakan adalah AVR ATmega32, perbedaannya
dengan AVR ATmega32L hanyalah terletak pada besarnya tegangan yang
diperlukan untuk bekerja. Untuk ATmega32 tipe L dapat bekerja pada tegangan antara 2,7V - 5,5V sedangkan untuk ATmega32 hanya dapat bekerja pada tegangan 4,5V - 5,5V. Berikut adalah gambar dari konfigurasi pin untuk ATmega32.
Gambar 2.2 Konfigurasi Pin ATMega32
Pada diagram blok arsitektur ATMEGA32 terdapat sebuah inti prosessor (prosessor core) yaitu Central Processing Unit, yang mana terdapat proses pengumpanan instruksi (fetching) dan komputasi data. Seluruh register umum sebanyak 32 buah terhubung langsung dengan unit ALU (Arithmatic and Logic Unit). Terdapat empat buah Port masing-masing delapan bit dapat difungsikan sebagai masukan atau keluaran. Media
penyimpanan
program
berupa
Flash
Memory,
sedangkan
penyimpanan data berupa SRAM (Static Random Access Memory) dan EEPROM (Electrical Eraseble Programmable Read Only Memory). Untuk komunikasi data tersedia fasilitas SPI (Serial Peripheral Interface), USART (Universal
Synchronous and Asynchronous serial Receiver and Transmitter), dan TWI
(Two-wire Serial Interface). Terdapat juga fitur tambahan seperti Analog Comparator, 8-kanal 10-bit
ADC (Analog to Digital Converter), 3 buah Timer/Counter, WDT (Watchdog Timer), mode penghemat daya (Sleep Mode), serta osilator internal 8 MHz.
Dimana seluruh fitur terhubung ke bus 8 bit. Unit interupsi menyediakan sumber
interupsi hingga 21 macam. Sebuah Stack Pointer selebar 16 bit dapat digunakan untuk menyimpan data sementara saat interupsi.
Microcontroller ATMEGA32 dapat dipasang pada frekuensi kerja hingga 16
MHz (maksimal crystal untuk versi ATMEGA32) dan frekuensi kerja hingga 8 MHz (maksimal crystal untuk versi ATMEGA32L). Sumber frekuensi bisa dari luar berupa osilator kristal eksternal atau menggunakan osilator kristal internal. Keluarga AVR dapat mengeksekusi instruksi dengan cepat karena menggunakan teknik fetch during execution. Dalam satu siklus clock, terdapat dua register independen yang dapat diakses oleh satu intruksi. Untuk mengaktifkan mikrokontroler ATMega 32 yaitu dengan cara memberikan tegangan +5 Volt kepada pin VCC, AVCC, dan AREF dan meberikan tegangan 0V atau grounding kepada pin GND. AREF digunakan sebagai tegangan referensi yang akan berpengaruh pada perhitungan dalam konversi Analog to Digital (ADC). XTAL1 dan XTAL2 digunakan untuk menghubungkan clock eksternal ke mikrokontroler, clock eksternal digunakan agar mikrokontroler dapat lebih cepat mengeksekusi perintah yang ada didalam memori. Dan Gambar 2.3 adalah gambar dari diagram blok ATMega32
Gambar 2.3 Diagram Blok ATMega32
2.3. Real Time Clock Real Time Clock adalah pewaktuan pada komputer yang umumnya berupa sirkuit terpadu yang berfungsi sebagai pengaturan waktu. Real Time Clock umumnya memiliki catu daya terpisah dari catu daya komputer (umumnya berupa baterai litium) sehingga dapat tetap berfungsi ketika catu daya komputer terputus. Kebanyakan Real Time Clock menggunakan osilator kristal.
Biasanya penggunaan Real Time Clock pada Mikrokontroler adalah IC DS1307 karena IC ini merupakan Serial Real Time Clock yang berdaya rendah, penuh kode-
biner desimal (BCD) jam / kalender ditambah 56 byte NV SRAM. Pentransferan
Alamat dan data melalui serial bus 2-kawat secara bidirectional. Pada IC ini tersedia kalender yang berisi detik, menit, jam, hari, tanggal, bulan,
dan informasi tahun. Akhir tanggal bulan secara otomatis disesuaikan selama dengan kurang dari 31 hari, termasuk koreksi untuk melompat tahun. berbulan-bulan
Jam beroperasi baik dalam format 24-jam atau 12-jam dengan AM / PM indikator.
DS1307 memiliki kemampuan mendeteksi gangguan listrik yang bekerja secara otomatis akan beralih ke pasokan baterai. Fitur dari IC DS1307 yaitu sebagai berikut :
Real Time Clock (RTC) menghitung detik, menit, jam, tanggal satu bulan itu, bulan, hari dalam seminggu, dan tahun dengan lompatan tahun kompensasi berlaku hingga 2100. 56-byte, baterai yang didukung, nonvolatile (NV) RAM untuk penyimpanan data. Dua kabel serial interface. Programmable output sinyal squarewave. Dapat mendeteksi mendeteksi ganguan listrik dan beralih ke baterai. Mengkonsumsi kurang dari 500nA di baterai cadangan. Modus dengan osilator berjalan. Dapat bekerja pada suhu : -40 °C sampai +85 °C.
Gambar 2.4 IC DS 1307
Konfigurasi Pin
VCC
: Sebagai penyedia tegangan agar IC ini dapat bekerja
X1 dan X2
: Penghubungan dengan crystal 32.768kHz
VBAT
: Input dari baterai yang besarnya 3 V
GND
: Ground
SDA SCL
: Serial Data
: Serial Clock
SQW/OUT
: Gelombang keluaran yang dihubungkan ke mikrokontroler atau mikroprosesor
Gambar 2.5 Rangkaian Antarmuka antara Mikroprosesor dan Real Time Clock
2.4. LCD Liquid Crystal Display (LCD) merupakan salah satu alat untuk penampil yang memiliki berbagai macam ukuran dari 1 hingga baris, 16 hingga 40 karakter per baris dan 5 x 7 atau 5 x 10 dot display fonts. Meskipun LCD memiliki berbagai macam ukuran tetapi penggunaanya standar. LCD terdiri 16 pin yang berisikan jalur data, jalur control, power dan back light. Meskipun LCD memiliki bermacam ukuran tetapi penggunaannya standar.
Gambar 2.6 LCD 16 x2
Liquid Crystal Display (LCD) dipakai untuk menampilkan hasil dari pengukuran sensor. LCD merupakan piranti peraga berupa plat tipis yang terdiri dari kumpulan pixel warna atau monokrom yang disimpan didepan reflector. Pada umumnya LCD memiliki 16 pin yang terbagi atas jalur data, kontrol, power, dan backlight seperti terlihat pada Tabel 2.1 Tabel 2.1 Pin-pin LCD
No. Pin
Simbol Level
Fungsi
1
VSS
GND
Ground
2
VCC
+5V
Tegangan Supply LCD
3
VEE
4
RS
H/L
Register Select, H = Baca, L = instruksi
5
R/W
H/L
Read/Write, H = baca, L = tulis
6
E
Pulsa L-H-L
Enable Signal
7
DB0
H/L
Data Bit 0
8
DB1
H/L
Data Bit 1
9
DB2
H/L
Data Bit 2
10
DB3
H/L
Data Bit 3
11
DB4
H/L
Data Bit 4
12
DB5
H/L
Data Bit 5
13
DB6
H/L
Data Bit 6
Pengaturan kontras LCD
14
DB7
H/L
Data Bit 7
15
A(+)
+5V
Led Backlight(+)
A(-)
0V
Led Backlight(-)
16
Jalur kontrol LCD terdiri dari:
Register Select Control (RS). Jika RS berlogika 0 maka akan terjadi proses
menulis instruksi / command register. Dan sebaliknya, jika RS berlogika 1 maka akan terjadi proses membaca status busyflag dan alamat counter LCD. Enable Control (E). Merupakan sinyal awal untuk membaca/menulis LCD.
Proses transaksi data/command terjadi saat transisi E dari logika 1 ke logika
0. Read/Write Control (R/W). Pada saat R/W berlogika 0 terjadi proses menulis dan saat berlogika 1 terjadi proses membaca. 2.5. Motor DC Motor DC merupakan sebuah perangkat elektromagnetis yang mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Energi mekanik ini digunakan untuk, misalnya, memutar impeller pompa, fan atau blower, menggerakan kompresor, mengangkat bahan, dll. Motor listrik digunakan juga di rumah (mixer, bor listrik, fan angin) dan di industri. Motor listrik kadangkala disebut “kuda kerja” nya industri sebab diperkirakan bahwa motor-motor menggunakan sekitar 70% beban listrik total di industri. Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur: Tegangan dinamo – meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan kecepatan Arus medan – menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan. Motor DC tersedia dalam banyak ukuran, namun penggunaannya pada umumnya dibatasi untuk beberapa penggunaan berkecepatan rendah, penggunaan daya rendah
hingga sedang seperti peralatan mesin dan rolling mills, sebab sering terjadi masalah
dengan perubahan arah arus listrik mekanis pada ukuran yang lebih besar. Juga, motor tersebut dibatasi hanya untuk penggunaan di area yang bersih dan tidak
berbahaya sebab resiko percikan api pada sikatnya. Motor DC juga relatif mahal dibanding motor AC.
2.5.1. Mekanisme Kerja Motor DC
Mekanisme kerja untuk seluruh jenis motor secara umum sama
Arus listrik dalam medan magnet akan memberikan gaya
Jika kawat yang membawa arus dibengkokkan menjadi sebuah lingkaran/loop, maka
kedua
kanan medan magnet,
akan
sisi loop,
yaitu
pada
mendapatkan gaya pada
sudut
arah
yang
berlawanan. Pasangan gaya menghasilkan tenaga putar/ torque untuk memutar kumparan. Motor-motor
memiliki
beberapa loop pada
dinamonya
untuk
memberikan tenaga putaran yang lebih seragam dan medan magnetnya dihasilkan
oleh
susunan
elektromagnetik
yang
disebut
kumparan medan. Dalam memahami sebuah motor, penting untuk mengerti apa yang dimaksud dengan beban motor. Beban mengacu kepada keluaran tenaga putar/ torque sesuai dengan kecepatan yang diperlukan. Beban umumnya dapat dikategorikan kedalam tiga kelompok : Beban torque konstan adalah beban dimana permintaan keluaran energinya bervariasi dengan kecepatan operasinya namun torque nya tidak
bervariasi.
Contoh
beban
dengantorque konstan
adalah conveyors, rotary kilns, dan pompa displacement konstan. Beban dengan variabel torque adalah beban dengan torque yang bervariasi
dengan
kecepatan
operasi.
Contoh
beban
dengan
variabel torque adalah pompa sentrifugal dan fan (torque bervariasi sebagai kwadrat kecepatan).
Beban
dengan
energi
beban
dengan
permintaan torque yang berubah dan berbanding terbalik dengan
kecepatan. Contoh untuk beban dengan daya konstan adalah peralatan-
peralatan mesin.
2.5.2. Komponen Utama Motor DC
yang
konstan adalah
Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus langsung tidak
langsung/direct-unidirectional.
Motor
DC
digunakan
pada
penggunaan khusus dimana diperlukan penyalaan torque yang tinggi atau percepatan yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas. Sebuah motor DC yang memiliki tiga komponen utama: Kutub medan. Secara sederhada digambarkan bahwa interaksi dua kutub magnet akan menyebabkan perputaran pada motor DC. Motor DC
memiliki
kutub medan yang
stasioner
dan
dinamo
yang
menggerakan bearing pada ruang diantara kutub medan. Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi bukaan diantara kutubkutub dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet. Elektromagnet menerima listrik dari sumber daya dari luar sebagai penyedia struktur medan. Dinamo. Bila arus masuk menuju dinamo, maka arus ini akan menjadi elektromagnet. Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi, arusnya berbalik untuk merubah kutub-kutub utara dan selatan dinamo.
Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah untuk membalikan arah arus listrik dalam
dinamo. Commutator juga membantu dalam transmisi arus antara
dinamo dan sumber daya.
2.5.3. Jenis Motor DC
a.
Motor DC sumber daya terpisah/ Separately Excited Jika arus medan dipasok dari sumber terpisah maka disebut motor DC
sumber daya terpisah/separately excited.
b. Motor DC sumber daya sendiri/ Self Excited: motor shunt Pada
motor shunt,
gulungan medan (medan shunt)
disambungkan
secara paralel dengan gulungan dinamo. Oleh karena itu total arus dalam jalur merupakan penjumlahan arusmedan dan arus dinamo. c.
Motor DC daya sendiri: motor seri Dalam motor seri, gulungan medan (medan shunt) dihubungkan secara
seri dengan gulungan dinamo (A) seperti ditunjukkan dalam gambar 5. Oleh karena itu, arus medan sama dengan arus dinamo. Berikut tentang kecepatan motor seri (Rodwell International Corporation, 1997; L.M. Photonics Ltd, 2002): Kecepatan dibatasi pada 5000 RPM Harus dihindarkan menjalankan motor seri tanpa ada beban sebab motor akan mempercepat tanpa terkendali. Motor-motor
seri
cocok
untuk
penggunaan
yang
memerlukan torque penyalaan awal yang tinggi, seperti derek dan alat pengangkat hoist. d. Motor DC Kompon/Gabungan Motor Kompon DC merupakan gabungan motor seri dan shunt. Pada motor kompon, gulunganmedan (medan shunt) dihubungkan secara paralel dan seri dengan gulungan dynamo (A) seperti yang ditunjukkan dalam gambar 6. Sehingga, motor kompon memiliki torque penyalaan awal yang bagus dan kecepatan yang stabil. Makin tinggi persentase penggabungan
(yakni persentase gulungan medan yang dihubungkan secara seri), makin tinggi pula torque penyalaan awal yang dapat ditangani oleh motor ini.
Contoh, penggabungan 40-50% menjadikan motor ini cocok untuk alat
pengangkat hoist dan derek, sedangkan motor kompon yang standar (12%)
tidak cocok
2.6. Relay Relay adalah sebuah saklar elekronis yang dapat dikendalikan dari rangkaian elektronik lainnya. Relay terdiri dari 3 bagian utama, yaitu:
Koil
: Lilitan dari relay
Common
: Bagian yang tersambung dengan NC(dalam keadaan normal)
Kontak : Terdiri dari NC dan NO Cara untuk membedakan NC dengan NO : NC (Normally Closed)
: Saklar dari relay yang dalam keadaan normal
(relay tidak diberi tegangan) terhubung dengan common. NO (Normally Open)
: Saklar dari relay yang dalam keadaan normal
(relay tidak diberi tegangan) tidak terhubung dengan common. Bagian-bagian relay dapat diketahui dengan 2 cara, yakni dengan cara melihat isi dalam relay tersebut atau dengan menggunakan multimeter (Ohm). Prinsip kerja relay menggunakan prinsip elektromagnetik dimana ada kumparan yang akan dialiri arus listrik yang kemudian kumparan tersebut menghasilkan medan magnet yang akan menarik lempengan konduktor untuk menghubungkan arus lain, begitu arus pada kumparan hilang maka medan magnet juga akan hilang dan lempengan konduktor akan kembali menjauh dari kumparan oleh pegas. Dalam pemasangan relay yang baik digunakan dioda proteksi, hal ini dikarenakan sifat dari inductor mengirimkan arus balik yang begitu besar ketika catu daya dimatikan atau ketika relay dimatikan, sehingga arus balik tersebut dapat merusak transistor yang bekerja sebagai saklar otomatis. Pada Gambar 2.7 digambarkan cara pemasangan dioda proteksi pada relay dan juga cara lain untuk memproteksi arus balik dari inductor selain menggunakan dioda.
Gambar 2.7 Rangkaian proteksi tegangan induktif
Cara mengetahui relay tersebut masih berfungsi atau tidak dapat dilakukan dengan cara memberikan tegangan yang sesuai dengan relay tersebut pada bagian koilnya. Jika kontaknya masih bekerja NC-->NO atau NO-->NC, maka dapat dikatakan bahwa relay tersebut masih dalam keadaan baik. Hubungkan Common dan NO jika menginginkan rangkaian ON ketika koil diberi tegangan dan hubungkan common dan NC jika menginginkan rangkaian ON ketika koil tidak diberi tegangan.
Gambar 2.8 Relay
Jenis-jenis Relay a.
SPST - Single Pole Single Throw.
b.
SPDT - Single Pole Double Throw. Terdiri dari 5 buah pin, yaitu:(2) koil, (1)common, (1)NC, (1)NO.
c.
DPST - Double Pole Single Throw. Setara dengan 2 buah saklar atau relay SPST.
d.
DPDT - Double Pole Double Throw. Setara dengan 2 buah saklar atau relay SPDT.
e.
QPDT - Quadruple Pole Double Throw. Sering disebut sebagai Quad
Pole Double Throw, atau 4PDT. Setara dengan 4 buah saklar atau relay
SPDT atau dua buah relay DPDT. Terdiri dari 14 pin(termasuk 2 buah
untuk koil).
Gambar 2.9 Jenis Relay
2.7. Rangkaian Driver Motor DC menggunakan H-Bridge Rangkaian driver motor DC ini disebut dengan h-bridge dikarenakan konfigurasi/susunan
transistornya
seperti
membentuk
huruf
H.
Transistor-
transistor ini digunakan sebagai switching sehingga nantinya motor dapat berputar searah jarum jam (clockwise) dan berlawanan arah jarum jam (counterclockwise). Rangkaian ini memiliki dua buah input yang berfungsi merubah arah putaran motor dengan cara kerja, apabila kedua input diberi tegangan yang sama baik itu tegangan yang menjadikan transistor bekerja maupun tegangan dibawah titik kerja transistor maka motor tidak akan bergerak, hal ini dikarenakan motor tidak memiliki perbedaan potensial, namun apabila kedua input berbeda atau dengan kata lain salah satu input diberi tegangan yang menjadikan transistor bekerja maka motor akan bergerak sesuai rangkaian.
Gambar 2.10 Rangkaian H-Bridge
2.8. Sensor Suhu LM35 Sensor suhu LM35 adalah komponen elektronika yang memiliki fungsi untuk mengubah besaran suhu menjadi besaran listrik dalam bentuk tegangan. Sensor Suhu LM35 yang dipakai dalam penelitian ini berupa komponen elektronika elektronika yang diproduksi oleh NationalSemiconductor. LM35 memiliki keakuratan tinggi dan kemudahan perancangan jika dibandingkan dengan sensor suhu yang lain, LM35 juga mempunyai keluaran impedansi yang rendah dan linieritas yang tinggi sehingga dapat dengan mudah dihubungkan dengan rangkaian kendali khusus serta tidak memerlukan penyetelan lanjutan. Meskipun tegangan sensor ini dapat mencapai 30 volt akan tetapi yang diberikan kesensor adalah sebesar 5 volt, sehingga dapat digunakan dengan catu daya tunggal dengan ketentuan bahwa LM35 hanya membutuhkan arus sebesar 60 µA hal ini berarti LM35 mempunyai kemampuan menghasilkan panas (self-heating) dari sensor yang dapat menyebabkan kesalahan pembacaan yang rendah yaitu kurang dari 0,5 ºC pada suhu 25 ºC. Secara prinsip sensor akan melakukan penginderaan pada saat perubahan suhu setiap suhu 1 ºC akan menunjukan tegangan sebesar 10 mV. Pada penempatannya LM35 dapat ditempelkan dengan perekat atau dapat pula disemen pada permukaan
akan tetapi suhunya akan sedikit berkurang sekitar 0,01 ºC karena terserap pada suhu
permukaan tersebut. Dengan cara seperti ini diharapkan selisih antara suhu udara dan suhu permukaan dapat dideteksi oleh sensor LM35 sama dengan suhu disekitarnya,
jika suhu udara disekitarnya jauh lebih tinggi atau jauh lebih rendah dari suhu permukaan, maka LM35 berada pada suhu permukaan dan suhu udara disekitarnya .
Jarak yang jauh diperlukan penghubung yang tidak terpengaruh oleh interferensi
dari luar, dengan demikian digunakan kabel selubung yang ditanahkan sehingga dapat bertindak sebagai suatu antenna penerima dan simpangan didalamnya, juga dapat bertindak sebagai perata arus yang mengkoreksi pada kasus yang sedemikian, dengan
mengunakan metode bypass kapasitor dari Vin untuk ditanahkan. Berikut ini adalah karakteristik dari sensor LM35.
1. Memiliki sensitivitas suhu, dengan faktor skala linier antara tegangan dan suhu 10 mVolt/ºC, sehingga dapat dikalibrasi langsung dalam celcius.
2. Memiliki ketepatan atau akurasi kalibrasi yaitu 0,5ºC pada suhu 25 ºC. 3. Memiliki jangkauan maksimal operasi suhu antara -55 ºC sampai +150 ºC. 4. Bekerja pada tegangan 4 sampai 30 volt. 5. Memiliki arus rendah yaitu kurang dari 60 µA. 6. Memiliki pemanasan sendiri yang rendah (low-heating) yaitu kurang dari 0,1 ºC pada udara diam.
7. Memiliki impedansi keluaran yang rendah yaitu 0,1 W untuk beban 1 mA. 8. Memiliki ketidaklinieran hanya sekitar ± ¼ ºC.
2.9. Driver Motor L298 L298 adalah jenis IC driver motor yang dapat mengendalikan arah putaran dan kecepatan motor DC ataupun Motor stepper. Mampu mengeluarkan output tegangan untuk Motor dc dan motor stepper sebesar 50 volt. IC L298 terdiri dari transistortransistor logik (TTL) dengan gerbang NAND yang memudahkan dalam menentukkan arah putaran suatu motor dc dan motor stepper. Dapat mengendalikan 2 motor dc namun hanya dapat mengendalikan 1 motor stepper. Penggunaannya paling
sering untuk robot line follower. Bentuknya yang kecil memungkinkan dapat
meminimalkan pembuatan robot line follower. Kelebihan IC L298 dapat digunakan untuk mengendalikan PWM dari motor
sehingga motor dapat dikendalikan kecepatannya, namun IC ini memiliki sensitifitas yang tinggi sehingga harus lebih hati-hati dalam penggunaannya.
