Robotok
B – Biology ◦
Biológiai mintára készített,
◦
elektronikusan működtetett,
◦
esztétikusan kivitelezett,
◦
mechanikák.
E – Electronics A – Aesthetics
M – Mechanics
B – Biology ◦
Biológiai mintára készített,
◦
elektronikusan működtetett,
◦
esztétikusan kivitelezett,
◦
mechanikák.
E – Electronics A – Aesthetics
M – Mechanics
Mi a különbség automaták és robotok közt?
Programozhatóság Érzékelők Írható/olvasható memória Adaptációs képesség Tanulási képesség
Automaták Robotok + + + + + + +
•
Űrkutatás
◦ Űrszondák ◦ Leszálló egységek ◦ Mobil bolygókutató egységek
Ipari robotok – Összeszerelő robotok • • •
Hegesztő Szerelő Festő
– Megmunkáló robotok – Karbantartó robotok
•
Katasztrófaelhárító robotok – Tűzoltó robotok – Felderítő robotok (vegyi vagy sugár szennyezet területen)
•
Katonai Robotok – Akna felkutató, megsemmisítő robotok
A szenzorok alapvető feladata a környezeti információk fogadása és továbbítása a központi rendszer felé.
Szenzorok típusai: ◦ Passzív
A passzív szenzorok a környezet fizikai jellemzőit érzékelik, pl.:
Hőmérséklet Nyomás Fény Hang
◦ Aktív
Az aktív szenzorok működésük során maguk bocsátanak ki mérő jelet, mely visszaverődését érzékelik. Ilyenek például:
Radarok Megvilágítást igénylő fényérzékelők, kamerák Ultrahangos, lézeres távolságmérők
A szenzorok alapvető feladata a környezeti információk fogadása és továbbítása a központi rendszer felé.
Szenzorok típusai: ◦ Passzív
A passzív szenzorok a környezet fizikai jellemzőit érzékelik, pl.:
Hőmérséklet Nyomás Fény Hang
◦ Aktív
Az aktív szenzorok működésük során maguk bocsátanak ki mérő jelet, mely visszaverődését érzékelik. Ilyenek például:
Radarok Megvilágítást igénylő fényérzékelők, kamerák Ultrahangos, lézeres távolságmérők
Az intelligens szenzorok jellemzői:
◦ Önkalibráció ◦ Öndiagnosztika ◦ Dinamikus érzékenység ◦ Programozhatóság , távvezérelhetőség
Az intelligens szenzorok jellemzői:
◦ Önkalibráció ◦ Öndiagnosztika ◦ Dinamikus érzékenység ◦ Programozhatóság , távvezérelhetőség
1 1
1 Átlag: 1 1
11 11 Átlag: 11 11 11
1 2
4 Átlag: 2 1
11 14 Átlag: 12 12 11
6 2
8 Átlag: 4 1
16 18 Átlag: 14 12 11
Szondák a Mars körül
•A Mars-Föld távolsága 56-378 millió kilométer között változik. •A rádiójelek terjedési ideje 6-40 perc
•Kommunikáció: •Mikrohullám x-sáv (irányított antenna, nagy sebességű átvitel főként az irányító központ és a keringő egység között) •UHF (körsugárzó antenna, általában a leszálló és a keringő egység közti kapcsolat céljából)
Pathfinder
◦ Tömeg: 10.6 kilogramm (23 pounds)
Tudományos felszerelés:
Spirit
◦ Tudományos felszerelés:
Alfa Proton Röntgen spektrométer, három kamera
Kamerák
Panoráma kamera (Pancam) Mikroszkóp (MI) Mérnöki munkákat segítő kamerák
Termo emissziós spektrométer (Mini-TES) Mössbauer spektrométer (MB) Alfa részecske röntgen spektrométer (APXS)
Spektrométerek
Örlő készülék Mágnesek
Opportunity
A navigáció feladata, hogy a robot egy kijelölt célpozícióba jusson. A mozgás során több szempontot is figyelembe kell venni: ◦ ◦ ◦ ◦ ◦
A robot mozgási lehetőségei A mozgásra fordított energiaszükséglet Idő Robot mechanikai tulajdonságai Terepviszonyok
Akadályelkerülés és pályatervezés •szabályalapú algoritmus •módosított szabályalapú algoritmus •neurális-elvű algoritmus •tapasztalat szerzésen alapuló algoritmus •hullám-továbbterjesztéses algoritmus •módosított hullámtovábbterjesztéses algoritmus •GVD-elvű, gráfbejáráson alapuló algoritmus Összehasonlítás
254 254
254 254 254 254 255
254
-1
254 254
254 254
255
254
0
0
254
0
-1
254
0
0
254 254
254
255
254
1
1
1
254
1
0
0
254
1
0
-1
254
1
0
0
254 254
255
254
2
2
2
2
254
2
1
1
1
254
2
1
0
0
254
2
1
0
-1
254
2
1
0
0
254 254
255
3
3
3
3
3
254
3
2
2
2
2
254
3
2
1
1
1
254
3
2
1
0
0
254
3
2
1
0
-1
254
3
2
1
0
0
254 254
255
4
4
4
4
4
4
4
3
3
3
3
3
254
4
3
2
2
2
2
254
4
3
2
1
1
1
254
4
3
2
1
0
0
254
4
3
2
1
0
-1
254
4
3
2
1
0
0
254
255
5
5
5
254
5
5
5
5
4
4
4
4
4
4
5
4
3
3
3
3
3
254
4
3
2
2
2
2
254
4
3
2
1
1
1
254
4
3
2
1
0
0
254
4
3
2
1
0
-1
254
4
3
2
1
0
0
255
6
6
6
6
254
6
6
6
6
5
5
5
254
5
5
5
6
5
4
4
4
4
4
4
6
5
4
3
3
3
3
3
6
254
4
3
2
2
2
2
254
4
3
2
1
1
1
254
4
3
2
1
0
0
254
4
3
2
1
0
-1
254
4
3
2
1
0
0
255
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
6
6
6
6
254
6
6
6
7
6
5
5
5
254
5
5
5
7
6
5
4
4
4
4
4
4
7
6
5
4
3
3
3
3
3
7
6
254
4
3
2
2
2
2
7
7
254
4
3
2
1
1
1
254
4
3
2
1
0
0
254
4
3
2
1
0
-1
254
4
3
2
1
0
0
8
7
7
7
7
7
7
7
7
7
8
7
6
6
6
6
254
6
6
6
8
7
6
5
5
5
254
5
5
5
8
7
6
5
4
4
4
4
4
4
8
7
6
5
4
3
3
3
3
3
8
7
6
254
4
3
2
2
2
2
8
7
7
254
4
3
2
1
1
1
8
8
8
254
4
3
2
1
0
0
254
4
3
2
1
0
-1
254
4
3
2
1
0
0
255
8
7
7
7
7
7
7
7
7
7
8
7
6
6
6
6
254
6
6
6
8
7
6
5
5
5
254
5
5
5
8
7
6
5
4
4
4
4
4
4
8
7
6
5
4
3
3
3
3
3
8
7
6
254
4
3
2
2
2
2
8
7
7
254
4
3
2
1
1
1
8
8
8
254
4
3
2
1
0
0
9
9
9
254
4
3
2
1
0
-1
254
4
3
2
1
0
0
255
8
7
7
7
7
7
7
7
7
7
8
7
6
6
6
6
254
6
6
6
8
7
6
5
5
5
254
5
5
5
8
7
6
5
4
4
4
4
4
4
8
7
6
5
4
3
3
3
3
3
8
7
6
254
4
3
2
2
2
2
8
7
7
254
4
3
2
1
1
1
8
8
8
254
4
3
2
1
0
0
9
9
9
254
4
3
2
1
0
-1
255
10
10
254
4
3
2
1
0
0
8
7
7
7
7
7
7
7
7
7
8
7
6
6
6
6
254
6
6
6
8
7
6
5
5
5
254
5
5
5
8
7
6
5
4
4
4
4
4
4
8
7
6
5
4
3
3
3
3
3
8
7
6
254
4
3
2
2
2
2
8
7
7
254
4
3
2
1
1
1
8
8
8
254
4
3
2
1
0
0
9
9
9
254
4
3
2
1
0
-1
255
10
10
254
4
3
2
1
0
0
Hova lépjen?
8
7
7
7
7
7
7
7
7
7
8
7
6
6
6
6
254
6
6
6
8
7
6
5
5
5
254
5
5
5
8
7
6
5
4
4
4
4
4
4
8
7
6
5
4
3
3
3
3
3
8
7
6
254
4
3
2
2
2
2
8
7
7
254
4
3
2
1
1
1
8
8
8
254
4
3
2
1
0
0
9
9
9
254
4
3
2
1
0
-1
255
10
10
254
4
3
2
1
0
0
Hova lépjen?
254 254
254 254 254 254 255
254
-1
254 254
254 254
255
254
1,41
1
254
1
-1
254
1,41
1
254 254
254 254
2,82 2,41
2
254
2,41 1,41
1
254 255
254
2
1
2,41 1,41
-1 1
254 254
254
4,23 3,82 3,41
3
254
3,82 2,82 2,41
2
254
3,41 2,41 1,41
1
254 255
254
3
2
1
3,41 2,41 1,41
-1 1
254 254
5,64 5,23 4,82 4,41
4
254
5,23 4,23 3,82 3,41
3
254
4,82 3,82 2,82 2,41
2
254
4,41 3,41 2,41 1,41
1
254 255
254
4
3
2
1
4,41 3,41 2,41 1,41
-1 1
254 254
255
7,05 6,64 6,23 5,82 5,41
5
6,64 5,64 5,23 4,82 4,41
4
254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41
3
254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41
2
254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
254
-1
5
4
3
2
1
254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
254
255
8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41
6
8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41
5
7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41
4
254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41
3
254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41
2
254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
254
-1
5
4
3
2
1
254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
255
9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41
7
9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41
6
9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41
5
8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41
4
9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41
3
254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41
2
254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
254
-1
5
4
3
2
1
254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
255
11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41
8
10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41
7
10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41
6
10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41
5
9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41
4
10,05 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41
3
10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41
2
254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
254
-1
5
4
3
2
1
254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41
8
11,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41
7
11,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41
6
11,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41
5
10,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41
4
11,05 10,05 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41
3
11,46 10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41
2
11,87 11,46 11,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
254 255
5
4
3
2
1
254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
-1 1
12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41
8
11,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41
7
11,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41
6
11,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41
5
10,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41
4
11,05 10,05 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41
3
11,46 10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41
2
11,87 11,46 11,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
12,87 12,46 12,05 254
-1
255
5
4
3
2
1
254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41
8
11,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41
7
11,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41
6
11,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41
5
10,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41
4
11,05 10,05 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41
3
11,46 10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41
2
11,87 11,46 11,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
12,87 12,46 12,05 254
-1
5
4
3
2
1
255 13,46 13,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41
8
11,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41
7
11,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254 6,82 6,41
6
11,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41
5
10,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41
4
11,05 10,05 9,05 254 6,23 5,23 4,23 3,82 3,41
3
11,46 10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41
2
11,87 11,46 11,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
12,87 12,46 12,05 254
-1
5
4
3
2
1
255 13,46 13,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
254 254
254 254 254 254 255
254
-1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
254
0
0
0
0
254
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
254
0
0
0
0
254
0
0
0
0
254
0
0
0
0
254
0
-1
0
254
0
255
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
254
0
1
0
0
1
1
0
254
0
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
0
254
0
1
1
0
0
1
0
254
0
1
1
0
0
1
0
254
0
1
1
0
0
1
0
254
0
1
1
1
1
-1
255
0
0
254
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
254
0
1
0
0
1
2
2
1
0
254
0
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
0
254
0
1
2
2
1
0
0
1
0
254
0
1
2
2
1
0
0
1
0
254
0
1
2
2
1
0
0
1
0
254
0
1
1
1
1
-1
255
0
0
254
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
254
0
1
0
0
1
2
2
1
0
254
0
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
1
1
1
0
0
1
0
254
0
1
2
2
1
0
0
1
0
254
0
1
2
2
1
0
0
1
0
254
0
1
2
2
1
0
0
1
0
254
0
1
1
1
1
-1
255
0
0
254
0
0
0
0
0
0
8
7
7
7
7
7
7
7
7
7
12,28 11,28 10,87 10,46 10,05 9,64 9,23 8,82 8,41
8
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
8
7
6
6
6
6
254
6
6
6
11,87 10,87 9,87 9,46 9,05 8,64 254 7,82 7,41
7
0
1
1
1
1
0
254
0
1
0
8
7
6
5
5
5
254
5
5
5
11,46 10,46 9,46 8,46 8,05 7,64 254
6,82 6,41
6
0
1
2
2
1
0
254
0
1
0
8
7
6
5
4
4
4
4
4
4
11,05 10,05 9,05 8,05 7,05 6,64 6,23 5,82 5,41
5
0
1
1
1
1
0
0
0
1
0
8
7
6
5
4
3
3
3
3
3
10,64 9,64 8,64 7,64 6,64 5,64 5,23 4,82 4,41
4
0
1
0
0
0
1
1
1
1
0
8
7
6
254
4
3
2
2
2
2
11,05 10,05 9,05 254
6,23 5,23 4,23 3,82 3,41
3
0
1
0
254
0
1
2
2
1
0
8
7
7
254
4
3
2
1
1
1
11,46 10,46 10,05 254 5,82 4,82 3,82 2,82 2,41
2
0
1
0
254
0
1
2
2
1
0
8
8
8
254
4
3
2
1
0
0
11,87 11,46 11,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
0
1
0
254
0
1
2
2
1
0
9
9
9
254
4
3
2
1
0
-1
12,87 12,46 12,05 254
-1
0
1
0
254
0
1
1
1
1
-1
255
10
10
254
4
3
2
1
0
0
255 13,46 13,05 254 5,41 4,41 3,41 2,41 1,41
1
255
0
0
254
0
0
0
0
0
0
Hullám továbbterjesztés
5
4
3
2
1
GVD
http://mobil.nik.bmf.hu/tantargyak/irgyak/utvonal_cs.zip http://mobil.nik.bmf.hu/tantargyak/irgyak/utvonal_ontanulo_cs.zip
http://www.boreas.hu/products.htm http://jataka.freeweb.hu/rics/speci/src/class1 / http://jataka.freeweb.hu/rics/speci/src/class1 1/ http://jataka.freeweb.hu/rics/speci/src/class1 2/ http://marsrovers.jpl.nasa.gov/overview/
