Anyagmozgató gépek és eszközök I

Anyagmozgató gépek és eszközök I Raktári felrakógépek Dr. Bohács Gábor

Raktári felrakógépek jellemző felépítése A magasraktárak speciális kiszolgáló berendezései egyrészt a kötöttpályás darukból, másrészt sínpályához nem kötött emelőtargoncákból fejlődtek ki A külön darupálya megszüntetése és a gazdaságosság fokozására való törekvés vezetett az oszlopos gépek kialakulásához. Ezeknek két típusa terjedt el: – alsópályás felrakógépek, – függesztett gépek.

Alsópályás felrakógép – oszlop, – kerékszekrény a futókerekekkel és a hajtórendszerrel, – emelővilla az oldalteleszkóppal, – fejtartó, – emelővillát mozgató kötélrendszer, – emelővilla mozgatás hajtórendszere.

Raktári felrakógépek jellemző felépítése Egy- és kétoszlopos raktári felrakógépek

Raktári felrakógépek jellemző felépítése Jellemző feladatok: - Raktározás - Komissiózás

Raktári felrakógépek jellemző felépítése

Raktári felrakógépek teheremelő adapterei

Raktári felrakógép blokkvázlata

Raktári felrakógépek pozícionálása

pozícionálás 2D vonalkóddal

útmérő lézer

Raktári felrakógépek biztonságtechnikája hővédelem vészkikapcsolók fényfüggönyök, optokapuk

Raktári felrakógép kapcsolata a környezettel

Raktári felrakógép kapcsolata a környezettel

közvetlen átadás targoncával

egyszintes görgőspályás átadó rendszer

közvetett átadás targoncával

többszintes g.p. átadórendszer

Vezetőnélküli targoncák Dr. Bohács Gábor

Vezetőnélküli targoncák jellegzetes kialakítása Vontatótargoncák automatikus teherátadás nélkül

Vontatótargoncák automatikus teherátadással

Vezetőnélküli targoncák jellegzetes kialakítása Szállítótargoncák (tehermanipulációs eszköz nélkül, vagy kézi működtetésű teherátadással

Automatikus tehermanipulációs eszközzel rendelkező szállítótargoncák

Vezetőnélküli targoncák jellegzetes kialakítása Automatikus tehermanipulációs eszközzel rendelkező emelőtargoncák

Szerelősori vezetőnélküli targoncák

Vezetőnélküli targoncák jellegzetes kialakítása Egyéb vezetőnélküli targoncák (határterület)

Vezetőnélküli targoncák navigációja – a targonca helyzetének meghatározás (hol vagyok?), – útvonal meghatározás az alábbiak szerint: – az aktuális helyzettől (pozíciótól) és az elérendő céltól függően az útvonal és a targonca sebesség meghatározása, – a tényleges útvonal és a targonca sebesség rögzítése.

Nyomvezetési technikák

Passzív vezetővonal

Nyomvezetési technikák

Aktív vezetővonal

Nyomvezetési technikák

Virtuális vezetővonal - folyamatos

Nyomvezetési technikák

Táolságmérésen alapuló

Virtuális vezetővonal - folyamatos

Szögmérésen alapuló

Nyomvezetési technikák

Virtuális vezetővonal - folyamatos

Nyomvezetési technikák

Virtuális vezetővonal - diszkrét

Adatátvitel a targonca és a központi vezérlés között

Adatátvitel a targonca és a központi vezérlés között

Vezetőnélküli targoncák jellegzetes kerékelrendezése Hajtóegység

Kerékelrendezés

Akkumulátor nélküli rendszer

Inductive power transfer

Transformer principle Primer coil = floor cable The two signals are in opposite phase Positioning from position marks)

Vezetőnélküli targoncák szabványosítási háttere MSZ EN 1525 (2000 október)

2006/42/EC – Gépdirektíva – CE jel

Targoncák biztonsága. Vezető nélküli targoncák és rendszereik E szabvány értelmében a vezető nélküli targonca olyan gépi működtetésű jármű, beleértve bármilyen utánfutót, amelynek az a rendeltetése, hogy önműködően haladjon, miközben az üzembiztonság nem a kezelőtől függ. A távvezérelt targoncák nem vezető nélküli targoncák. A targoncák követelményei Illetéktelen használat elleni védelem – megakadályozza a targonca illetéktelen használatát Fékrendszer – energia nélküli állapotban megállít, személyfelismerő rendszer hatósugarán belül megállít Vezérlőberendezések vészhelyzetekre és karbantartáshoz – szükséges, szándékolt kézi működtetést tegyenek lehetővé Sebességkorlátozás – a sebességet úgy kell korlátozni, hogy a személyfelismerő rendszer működése biztonságos legyen

Vezetőnélküli targoncák szabványosítási háttere A targoncák követelményei Akkumulátortöltés – érintésvédelmi követelmények Teherkezelés – ne mozdulhasson el a gyártó által meghatározott helyzetéből Kormányzás – Gépek biztonsága szabvány Állékonyság – 1,8 m emelés felett állékonysági vizsgálat Védőberendezések – kézi és automata üzem lehatárolása, kormányrúd kézi módhoz, figyelmeztető jelzések, irányjelző, vészkikapcsoló, személyvédelem Üzemelés pótkocsikkal - Az indulás előtt automatikusan, legalább 2 s időtartamig hangjelzést kell adni. Indulás után a menetsebességet legalább 5 s időtartamig 0,3 m/s-ra kell csökkenteni

Vezetőnélküli targoncák biztonsági berendezései Biztonsági ütközők

Vezetőnélküli targoncák biztonsági berendezései Biztonsági scanner

Vezetőnélküli targoncák emelőműve Lifting mechanism

oszlop golyósorsó

villa

Rendszertechnikai alkalmazás Task generation

Control system

Terminals 1..n

Printer

Visualization

Remote connection

Communication

Radio communication IR communication

Bus

Decentralized control units

Diverse

Decentr. controls

Frequency generator

equipment Energy supply

Charger

Elevators

Doors

Occupied state and calling buttons

Decentralized terminals

Automated stations

Transport AGV’s

Guidance

Wire

IPT Contour following

Optical

Line of magnets following Guided

Navigation by magnets Free navigation

Reference magnets

Vezetőnélküli targonca maximális és csökkentett sebességének, valamint megállási pontosságának meghatározása ha adott a személyvédelmi szkenner figyelmeztető és védelmi zónájának távolsága

400 mm

1600 mm A berendezés tömege teherrel: 1550 kg Fékerő: 400 N (ingadozása ±5%)

Vezetőnélküli targoncák számának meghatározása adott anyagmozgatási feladat esetén Anyagleadás (tc=1) perc

Anyagfeladás (tc=3) perc Az útvonal teljes hossza: 400 m A gép sebessége: 50 m/perc

a) Hány targoncára van szükség, ha óránként 10 egységrakomány az anyagmozgatási igény? b) Hány targoncára van szükség, ha óránként 30 egységrakomány az anyagmozgatási igény?

Toronydaruk + autódaruk + rakodógépek

Daruk felosztása

Toronydaruk jellegzetes konstrukciói Önszerelő daruk Csúcsnélküli daruk Állóoszlopos daruk Billenőgémes daruk Speciális daruk (pl. Derrick daru)

Önszerelő daruk

Távirányítású működtetés Hidraulikus felállítás Egyszerű vontatmányként szállítható Gyorsan telepíthető

Törzscsúccsal rendelkező daruk felépítése törzscsúcs

ellengém ellensúllyal és emelőművel fülke

tartókötél

futómacska mozgató motor

gém

horogszerkezet

törzs

központi súly

daru teherbírásának változtatása kötélág váltással

Törzscsúccsal rendelkező daruk felépítése

autódaruval

kúszókerettel (video)

Daruk alapozása

beton alaptest készítése

sínpályán mozgó daru

Támasztólábakkal szerelt daru

Emelőkötél befűzése

Önszerelő daru szerelése

Billenőgémes daruk

Gémbillentés és teheremelés összehangolása Kúszatás az épületen belül a felvonóaknában vagy az épület oldalán

Derrick daruk

Főként toronydaruk szétszerelésére szolgál A toronydaru szétszerelése után a Derrick daru önmaga szétszerelését is elvégzi.

Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Autódaruk: megerősített, vagy speciálisan kialakított gépjármű alvázra szerelt gémes forgódaruk, amelyek belsőégésű motorral hajtott, kormányozható futóművük segítségével a közúti közlekedésben a tehergépkocsikra engedélyezett maximális sebességgel haladni képesek. Ekkor azonban sem méreteik, sem tengelyterhelésük nem haladhatja meg a KRESZ által, ezen gépjármű nemre engedélyezett értékeket. Megkülönböztetünk terepjáró és tehergépkocsi alvázra telepített autódarukat. Mobildaruk: speciális, pályához nem kötött, önjáró, kormányozható darualvázra szerelt gémes forgódaruk, amelyek önerővel korlátozások mellett (pl. lassújárműként, különleges gépjárműként, útvonalengedéllyel, stb.), vagy csak más gépjármű rakfelületén szállítva vehetnek részt a közúti közlekedésben.

Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Közúti autódaruk:

Terepjáró autódaruk:

Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Mobil daruk:

Kompakt daruk:

Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Teleszkópgémes rakodók:

Önrakodó teherautók (autó rakodódaruk)

Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Lánctalpas daruk:

Önszerelő mobil daruk:

Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása Önszerelő mobil daruk:

Autó-, mobil- és autó-rakodódaruk felosztása A felsorolt darufajták szinte kizárólag álló helyzetben, és az állékonyságot kellő mértékben biztosító letalpaló berendezés alkalmazása mellett végezhetnek teheremelési feladatokat. – kivéve mobil daruk

Ebbe a kategóriába sorolhatók azok a személyemelő berendezések is, amelyek autódaruk szerelékeként, vagy kifejezetten szerelőkosár mozgatására szolgáló szerelékként, gépjármű alvázra telepítve üzemeltethetők.

Autódaruk felépítése

Autódaruk gémmozgató funkciója Az autó- és mobildaruk egyik jellegzetessége, hogy a daruk hagyományos főmozgásain kívül rendelkeznek a gém hosszúságának változtatására szolgáló teleszkópozó mozgatóművel is. A gémszerkezet tehát egy alapgémtagból és ebből – teleszkópszerűen – kitolható további gémtagokból áll. A gémtagok zárt szekrény keresztmetszetűek. A gémtagokat a gémkitoló munkahenger, vagy hengerek egyszerre, vagy egymástól függetlenül variálható módon tudják mozgatni az emelt teherrel együtt. Így a teher emelése és adott helyre történő elhelyezhetősége igen nagymértékű szabadságot élvez.

Autódaruk gémmozgató funkciója

Mobildaruk A mobildaruk alapvető szerkezeti jellegzetessége a haladóművel ellátott speciális alváz. Az ábrán látható vázlat jól szemlélteti, hogy egy fülkéből történik a daru kezelése és vezetése, s ez a forgóvázon helyezkedik el. A mobildaruk közé soroljuk azokat a gépeket is, amelyek tulajdonképpen daruzó szerelékkel ellátott kotrógépek. Ezek között található a lánctalpas mobildaruk túlnyomó többsége

Autó rakodódaruk A szerelék gémszerkezete egy letalpaló gerendára szerelt forgatható oszlopcsonkhoz kapcsolódik. A gerendát a tehergépkocsi alvázához rögzítik. Haladáskor tehát az alváz csak a terheletlen daruszerelék önsúlyát viseli, míg daruzáskor, a kitalpalás révén a gépkocsi alváz tehermentesül. A daruzó szerelék elhelyezhető a vezetőfülke és a rakfelület között, vagy a rakfelület végénél. A horogkinyúlás a csuklósan egymáshoz kapcsolt gémtagok billentésével, és/vagy a teleszkópozó gémtag ki-betolásával változtatható. A darunak tehát nincs emelőműve és kötélzete. A szerelék mozgatását hidraulikus hengerek végzik, beleértve a forgatást is. A forgatást általában egy speciális, kettős működésű munkahenger, fogasléc közbeiktatásával oldja meg.

Autó rakodódaruk

Biztonsági berendezések Terhelési adattáblák, diagramok függnek:

Biztonsági berendezések

Rakodógépek Az anyagmozgatógépeket általában 3 csoportba szokás sorolni, úgymint: emelőgépek, szállítógépek, rakodógépek. A fenti 3 főcsoportból a rakodógépek – mint ahogy a nevükben is benne szerepel – anyagok, áruk rakodására, elsősorban járművek (gépjárművek, vasúti vagonok, hajók, repülőgépek) valamint raktárak és más tároló helyek kiszolgálásával kapcsolatos rakodási műveletek elvégzésére szolgálnak. Míg az emelőgépek elsősorban nagy terhek emelésére, nagy magasságok elérésére és korlátozott mértékű továbbítására szolgálnak,, a szállítógépek tömegáruk folyamatos, meghatározott vonalvezetésű pályán történő mozgatását végzik kisebb-nagyobb távolságokon, addig a rakodógépek kombinált emelőszállító anyagmozgatást végeznek viszonylag kis mozgástérben.

Ezen túlmenően, míg az emelőgépekre a ciklikus üzemmód, a szállítógépekre a folyamatos üzemmód jellemző, a rakodógépek családjában minkét üzemmód képviselői megtalálhatók.

Rakodógépek

Rakodógépek Folyamatos üzemű rakodógépek Serleges rakodógép

Rakodógépek Folyamatos üzemű rakodógépek Marófejes rakodógép

Rakodógépek Kanalas rakodógépek

A kanalas rakodógépek szinte kizárólag ömlesztett anyagok rakodására szolgálnak, bár az alapgéphez készülnek speciális célra szolgáló szerelékek is. Fontos megemlíteni, hogy a rakodógépek nem alkalmasak kötött (termett) talaj kotrására, mert sem kialakításuk sem terhelhetőségük nem teszi ezt lehetővé. A kanalas rakodógépeknek két, alapvetően különböző kialakítású és üzemmódjában is különböző változata terjedt el, úgymint: homlokrakodók; forgórakodók.

Rakodógépek Az ábra egy tipikus homlokrakodó röntgen-vázlatát, valamint látványképét mutatja be. A gép neve onnan ered, hogy munkaszereléke az alváz hossztengelyének irányában, a kezelőfülke előtt helyezkedik el. A meghajtó dízelmotor viszont az alváz ellentétes végén található, és így egyben ellensúlyként is fontos szerepet játszik. Az alváz elülső részén egy jelentős szilárdságú acélszerkezet szolgál a munkaszerelék felfüggesztésére. Ezen vannak kialakítva a szerelék főgémje, valamint a mozgató hidraulikus hengerek bekötési csuklópontjai.

Rakodógépek Kompakt rakodógépek

Rakodógépek

Ciklusszervezési megoldások a) merevalvázas rakodógéppel, b) csuklós alvázas rakodógéppel, c) merevalvázas rakodógép a tehergépkocsi manőverezésével, d) oldalürítésű rakodógéppel, e) fejfeletti átemelésű rakodógéppel,

f) forgórakodógéppel.