Paralelní chapadla HGP

Jednotky pro manipulaci paralelní chapadla

Paralelní chapadla HGP

7.5

hospodárné a mnohostranné samočinně se středí různé směry úchopu

2006/10 – změny vyhrazeny – výrobky 2007

1 / 7.5-1

Paralelní chapadla HGP hlavní údaje

HGP-…-A-B-…

HGP-…-A-B-SSK

Všeobecné údaje dvojčinný pohon s pístem samočinně se středí různé směry úchopu: j / – vnější/vnitřní mnohostranné díky možnosti adaptace palců velké množství možností adaptace pro pohony

silný úchop v malém prostoru max. opakovatelná přesnost zajištění síly úchopu ppevné vnitřní škrcení s ochranným krytem proti prachu pro použití v prostředí s nečistotami (stupeň krytí IP54)

snímače: – adaptabilní čidla u malých chapadel ý chapadel p – u středních a velkých lze čidla integrovat

Software pro výběr chapadel www.festo.cz/engineering


Možnosti upevnění externích palců chapadla (nutno vyrobit) 1 2 3 4

2

paralelní chapadlo externí palec upevňovací šrouby středicí kolíky

4

3 1

7.5 s ochranným krytem proti prachu Velikosti 16 a 25 jsou určeny pro použití ve znečištěném prostředí. Splňují požadavky stupně krytí IP54. Technické údaje odpovídají údajům pro paralelní chapadla HGP bez ochranného krytu proti prachu.

-H-

upozornění

třískové obrábění

brusný prach

Tato chapadla se musejí používat zásadně se škrcením na odvětrání. Nejsou určena pro následující nebo podobné úlohy: agresivní média

1 / 7.5-2

svařování (jiskry)

výrobky 2007 – změny vyhrazeny – 2006/10

Paralelní chapadla HGP přehled periferních zařízení a vysvětlení typového značení Přehled periférií HGP-06

Systémový výrobek pro montážní a manipulační techniku

2

1 HGP-10 … 35 6

4 3

Příslušenství typ

krátký popis

strana

1

adaptabilní a integrovaná čidla, pro snímání polohy pístu

1 / 7.5-13

pro čidlo polohy SMH-S1

1 / 7.5-13

pro snímání polohy pístu

1 / 7.5-14

umožňuje použití čidel SME/SMT-10 (lepí se do drážky)

1 / 7.5-13

pro snímání polohy pístu

1 / 7.5-15

spojení pohon/chapadlo

svazek 5

2 3 4 5 6

čidlo polohy SMH-S1 vyhodnocovací jednotka SMH-AE1 čidla SME/SMT-8 lišta pro čidla HGP-SL čidla SME/SMT-10 –

Vysvětlení typového značení HGP

—

16

—

A

—

B

—

G1

—

SSK

typ HGP

paralelní chapadla

velikost snímání poloh A

čidly (objednávají se zvlášť)

generace B

řada B

klidová poloha čelistí G1 G2

rozevřená sevřená

ochranný kryt proti prachu SSK

ochranný kryt proti prachu


1 / 7.5-3


5

7.5

Paralelní chapadla HGP technické údaje funkce dvojčinný pohon HGP-06-A, HGP-...-A-B

-N-T-

varianty se zajištěním síly úchopu... ... otevřené HGP-...-G1 ... zavřené HGP-...-G2 s ochranným krytem proti prachu

-Wvelikost 6 … 35 mm

spare_parts_service sady opotřebitelných dílů 7

zdvih 4 … 25 mm

-A-


Obecné technické údaje velikost

[N] [mm] [mm] [mm] [Hz]

HGP-…-A-B-…

HGP-…-A-B-SSK

servis oprav

6

konstrukce způsob činnosti funkce úchopu počet čelistí max. tíha externího palce chapadla1) zdvih každé čelisti připojení pneumatiky opakovatelná přesnost2) max. přesnost při výměně max. pracovní frekvence snímání poloh upevnění p

1) 2)

www.festo.com/en/

10

16

20

25

35

0,4

0,6

0,8

1,2

2 3 5 6,5 M3 M5 0,04 0,2 4 čidly (objednávají se zvlášť) vnitřním závitem a středicí dutinkou – s průchozími otvory a středicí dutinkou

7,5 Gx

12,5

25

35

šikmá plocha páka dvojčinný pohon paralelní 2 0,1 0,2

platí pro provoz bez škrcení rozptyl koncových poloh při stálých okolních podmínkách při 100 po sobě následujících zdvizích ve směru pohybu čelistí chapadla

7.5 Provozní a okolní podmínky velikost min. pprovozní tlak

HGP-...-A/-B HGP-...-G...

max. provozní tlak provozní médium teplota okolí odolnost korozi KBK1) 1)

6 [bar] [bar] [bar] [°C]

10

16

20

2 5 8 filtrovaný stlačený vzduch, mazaný nebo nemazaný +5 ... +60 2 1

Třída odolnosti korozi 1 dle normy Festo 940 070: konstrukční díly s nižšími nároky na odolnost korozi. Ochrana při přepravě a skladování. Díly bez prvořadých požadavků na vzhled povrchu, např. ve vnitřním prostoru nebo pod krytem. Třída odolnosti korozi 2 dle normy Festo 940 070: konstrukční díly s mírnějšími nároky na odolnost korozi. Vnější viditelné části s požadavky především na vzhled povrchu, který je vystaven přímému kontaktu s okolní pro průmysl běžnou atmosférou, respektive látkami, jako jsou chladicí látky a maziva.

Hmotnosti [g] velikost

6

10

16

20

25

35

HGP-...-A HGP-...-G1 HGP-...-G2

18 – –

75 76 76

194 197 197

396 402 402

725 737 737

1 369 1 387 1 387

s ochranným krytem proti prachu HGP-…-SSK

–

–

197

–

737

–

1 / 7.5-4


Paralelní chapadla HGP technické údaje Materiály funkční řez 2

3

1

Paralelní chapadla

6

10

1

těleso

hliník, tvrdě eloxovaný

2

čelisti

3 –

krytka ochranný kryt proti prachu SSK poznámka o materiálu

hliník, poniklovaný poniklovaná ocel polyamid –

–

16

20

25

35

–

termoplast, vulkanizovaný

–

silně legovaná ocel

termoplast, vulkanizovaný

prosté mědi, PTFE a silikonu

velikost

6

10

16

20

25

35

síla úchopu každé čelisti rozevření sevření

10 10

22 17

70 80

120 115

185 170

375 350

celková síla úchopu rozevření sevření

20 20

44 34

140 160

240 230

370 340

750 700


Síla úchopu [N] při 6 barech

7.5

Hodnoty zatížení čelistí Uvedené přípustné síly a momenty se vztahují na jednu čelist. Uvedené hodnoty zahrnují rameno páky,

velikost max. přípustná síla FZ max. přípustný moment MX max. přípustný moment MY max. přípustný moment MZ


[N] [Nm] [Nm] [Nm]

dodatečnou tíhu výrobku případně externích palců chapadla a síly od zrychlení během pohybu.

Pro výpočet momentu je nutné vzít v úvahu počátek souřadnic (vedení čelistí chapadla).

6

10

16

20

25

35

14 0,1 0,1 0,1

25 0,5 0,5 0,5

90 3,3 3,3 3,3

150 6 6 6

240 11 11 11

380 25 25 25

1 / 7.5-5

Paralelní chapadla HGP technické údaje Moment setrvačnosti [kgm2x10–4] Moment setrvačnosti [kgm2x10–4] paralelního chapadla se vztahuje na středovou osu, bez externího palce chapadla, v nezatíženém stavu.

velikost

6

10

16

20

25

35

HGP-...-A HGP-...-G1 HGP-...-G2

0,01 – –

0,08 0,08 0,08

0,47 0,47 0,47

1,49 1,52 1,49

3,83 3,92 3,84

12,70 12,83 12,73

Čas rozevření a sevření [ms] při 6 barech bez vnějších palců s vnějšími palci Pro větší tíhu musejí být chapadla škrcena. Čas rozevření a sevření je pak nutné odpovídajícím způsobem nastavit.


Uvedený čas rozevření a sevření [ms] byl naměřen při pokojové teplotě a provozním tlaku 6 barů bez přídavného palce.

velikost

7.5

bez vnějších palců HGP-...-A HGP-...-G1 HGP-...-G2

rozevření sevření rozevření sevření rozevření sevření

s vnějšími palci (v závislosti na hmotnosti) HGP 0,06 N 0,08 N 0,10 N 0,20 N 0,50 N 1,00 N 1,25 N 1,50 N 1,75 N 2,00 N 2,50 N 3,00 N 4,00 N

1 / 7.5-6

6

10

16

20

25

35

5 5 – – – –

22 31 17 29 33 29

44 60 39 62 66 44

32 44 30 48 39 42

47 50 39 60 62 49

77 77 71 82 90 72

5 10 20 50 – – – – – – – – –

– – – – 100 200 – 300 – – – – –

– – – – – 100 – 200 – 300 – – –

– – – – – – 100 – 200 – 300 – –

– – – – – – – 100 – 200 – 300 –

– – – – – – – – – 100 – 200 300


Paralelní chapadla HGP technické údaje Síla úchopu FH čelisti chapadla v závislosti na provozním tlaku a na ramenu páky x vnější a vnitřní úchop (sevření a rozevření) Z následujících diagramů lze zjistit síly úchopu v závislosti na provozním tlaku a na ramenu páky (vzdálenost od nahoře vyznačené roviny 0 k bodu HGP-06-A1)

působení palce chapadla na manipulovaný výrobek) pro různé konstrukční velikosti.

FH [N]

FH [N]

HGP-10-A-B

x [mm]

x [mm] HGP-20-A-B


HGP-16-A-B

FH [N]

Z důvodu konstrukce jsou síly rozevření a sevření verze HGPA shodné

FH [N]

7.5

x [mm] x [mm] HGP-35-A-B

FH [N]

FH [N]

HGP-25-A-B

x [mm]

x [mm]

sevření rozevření


1 / 7.5-7

Paralelní chapadla HGP technické údaje Síla pružiny FF v závislosti na velikosti chapadla a celkové délce zdvihu l V klidu rozevřeno: Z následujícího diagramu lze zjistit sílu pružiny FF paralelního chapadla HGP-...-G1. FF [N]

FF

l [mm] V klidu sevřeno: Z následujícího diagramu lze zjistit sílu pružiny FF paralelního chapadla HGP-...-G2.


FF [N]

FF

7.5

l [mm] Zjištění skutečné síly úchopu pro paralelní chapadlo HGP-...-G1 a HGP-...-G2 v závislosti na použití Paralelní chapadla se zabudovanou pružinou lze podle potřeby používat následovně:

jednočinné chapadlo chapadlo s podporou síly úchopu a chapadlo se zajištěním síly úchopu

Pro výpočet využitelných sil úchopu FGr (na čelist) je nutné odpovídajícím

způsobem kombinovat údaje o síle úchopu FH a síle pružiny FF.

Praktický příklad jednočinný pohon Výsledná síla úchopu FGr v daném případě závisí na směru úchopu (vnější nebo vnitřní) a na konstrukci chapadla (se zpětnou pružinou nebo bez ní). Síla pružiny se doplňuje podle konstrukce a směru úchopu.

HGP HGP-...-G1 HGP-...-G2

1 / 7.5-8

rozevření sevření rozevření sevření rozevření sevření

úchop silou pružiny: FGr = FF

podpora síly úchopu úchop pracovní silou a silou pružiny: FGr = FH + FF

zajištění síly úchopu úchop silou pružiny: FGr = FF

úchop pracovní silou: FGr = FH – FF

pod tlakem (ve směru úchopu)

bez tlaku

FGr = FH FGr = FH FGr = FH + FF FGr = FH – FF FGr = FH – FF FGr = FH + FF

FGr = 0 FGr = 0 FGr = FF FGr = 0 FGr = 0 FGr = FF


Paralelní chapadla HGP technické údaje Síla úchopu FH na čelist při 6 barech v závislosti na ramenu páky x a na excentricitě y vnější a vnitřní úchop (sevření a rozevření) Z následujících diagramů lze zjistit síly úchopu při 6 barech v závislosti na excentrickém úchopu (vzdálenost

od nahoře vyznačené roviny 0 k bodu působení palce chapadla na manipulovaný výrobek) a na maximálním

přípustném mimostředném bodu působení síly pro nejrůznější konstrukční velikosti.

Příklad výpočtu doporučený rozsah

FH [N]

Postup: zjištění průsečíku xy mezi ramenem páky x a excentricitou y v diagramu pro HGP-16-A-B zakreslení oblouku (středový bod na počátku) skrz průsečík xy zjištění průsečíku mezi obloukem a osou x odečtení síly úchopu výsledek: síla úchopu = cca 66 N

x [mm]

dané hodnoty: HGP-16-A-B rameno páky x = 20 mm excentricita y = 22 mm zjišťované hodnoty: síla úchopu při 6 barech

y [mm] HGP-10-A-B


x [mm]

x [mm]

doporučený rozsah

FH [N]

doporučený rozsah

FH [N]

x [mm]

doporučený rozsah

HGP-16-A-B

FH [N]

HGP-06-A

7.5 y [mm] y [mm]

HGP-20-A

HGP-25-A-B

y [mm]

y [mm]

x [mm]

doporučený rozsah

FH [N]

x [mm]

doporučený rozsah

FH [N]

x [mm]

doporučený rozsah

HGP-35-A-B

FH [N]

y [mm]

y [mm]

1 pro sevření 2 pro rozevření


1 / 7.5-9

Paralelní chapadla HGP technické údaje CAD modely ke stažení www.festo.cz/engineering

Rozměry

pohled A HGP-06-A

HGP-10-A-B

HGP-16 ... 32-A-B


pohled A 1 drážka pro čidla SME/SMT-8 (ne u HGP-06-A) V kombinaci s lištou pro čidla HGP-SL-... lze také použít čidla SME-10/SMT-10.

2 přívod stlačeného vzduchu pro rozevření 3 přívod stlačeného vzduchu pro sevření

4 sevřená poloha 5 rozevřená poloha 6 středicí dutinky ZBH (v dodávce 2 kusy)

s ochranným krytem proti prachu HGP-…-SSK

7.5

4 sevřená poloha 5 rozevřená poloha

1 / 7.5-10


Paralelní chapadla HGP technické údaje B3

B4

B5

±0,1

±0,5

±0,5

±0,5

–0,03 ±0,5

11 16 25 25 29 33

6 15,8 17,8 17,4 21 31

10 21,8 27,8 30,4 36 56

21 35,8 53,8 65,4 80 110

5,5 7 13 17,5 22 27

s ochranným krytem proti prachu HGP-16-A-B-SSK 47 25 HGP-25-A-B-SSK 68,2 29

16,4 21

26,4 36

46,4 66

B1

HGP-06-A HGP-10-A-B HGP-16-A-B HGP-20-A-B HGP-25-A-B HGP-35-A-B

typ

18 32 47 55,6 68,2 88

B6

B7

H42)

D1 ∅

D2

D3 ∅ H8/h7

D5

D6 ∅ H8

EE

H1

H2

H3

– – – – – –

3,2 3,2 5,3 5,3 6,4 8,4

M3 M3 M4 M4 M6 M8

5 5 7 7 9 12

M2 M3 M4 M4 M5 M6

1,5 2 3 4 4 5

M3 M3 M3 M5 Gx Gx

45,5 66 80 101 121 142

9,9 15 20 24,9 30 31,9

10,2 16 21,9 26,1 32,2 44,8

7,5 7,5 7,5 7,5 17,5 17,5

10 15

67 101

5,3 6,4

M4 M6

7 9

M4 M5

3 4

M3 Gx

83 20,5 126,8 31,5

21,9 32,2

7,5 17,5

H10

H11

L1

L2

L3

L6

L7

T1

T3

T4

T5

±0,1

H5

H6

H7

H8

H9

+0,1

+1

+0,5

–0,3

7 7 7 10,5 16,5 16,5

4 4 4 11,5 8,3 8,5

5,8 8 11 14 16 17

2,9 4 5,5 7 8 8,5

5 7,5 10 12,5 15 16

33 51 62,5 81 88,5 108,5

– – – – – –

10 15,5 22 30 37 45

1,5 4,2 5,7 9 10,5 10,5

5 7 10 12 15 20

1,8 1,5 – – – –

– – – – – –

1,2 1,2 1,6 1,6 2,1 2,6

– 6 7,5 8 15 16

3,5 3,5 3,5 6 6,5 6,5

1,2 1,2 1,4 1,4 1,9 2,4

s ochranným krytem proti prachu HGP-16-A-B-SSK 7 4 HGP-25-A-B-SSK 16,5 8,3

11 16

5,5 8

10 15

65,5 94,3

38,1 58,8

22 37

5,7 10,5

10 15

– –

30 47

1,6 2,1

7,5 15

3,5 6,5

1,4 1,9

±0,2 HGP-06-A HGP-10-A-B HGP-16-A-B HGP-20-A-B HGP-25-A-B HGP-35-A-B

–0,03

tolerance středové díry ± tolerance středové díry –

-H-

upozornění

Protože vzdálenost H5 u verzí HGP-06/-10/-16 je 7 mm (vzdálenost dvou přívodů vzduchu), lze použít


pouze následující šroubení: – QSM-M3-3

– QSML-M3-3 – QSMLL-M3-3 – CN-M3-PK-3


B21)

typ

7.5

– LCN-M3-PK-3 svazek 3

1 / 7.5-11

Paralelní chapadla HGP technické údaje Údaje pro objednávky velikost dvojčinný pohon bez pružiny [mm] č. dílu typ

zajištění síly úchopu G1 rozevření č. dílu typ

zajištění síly úchopu G2 sevření č. dílu typ

6 10 16 20 25 35

– 197 543 197 546 525 890 197 549 197 552

– 197 544 197 547 525 891 197 550 197 553

174 815 197 542 197 545 525 889 197 548 197 551

HGP-06-A HGP-10-A-B HGP-16-A-B HGP-20-A-B HGP-25-A-B HGP-35-A-B

s ochranným krytem proti prachu 16 539 636 HGP-16-A-B-SSK 25 539 635 HGP-25-A-B-SSK

– –

HGP-10-A-B-G1 HGP-16-A-B-G1 HGP-20-A-B-G1 HGP-25-A-B-G1 HGP-35-A-B-G1

HGP-10-A-B-G2 HGP-16-A-B-G2 HGP-20-A-B-G2 HGP-25-A-B-G2 HGP-35-A-B-G2

– –


Údaje pro objednávky – sady opotřebitelných dílů velikost [mm]

č. dílu

typ

6 10 16 20 25 32

378 516 397 376 397 377 397 378 397 397 397 380

HGP-06-A HGP-10 HGP-16 HGP-20 HGP-25 HGP-35

7.5

1 / 7.5-12


Paralelní chapadla HGP příslušenství Lišty pro čidla HGP-SL pro nalepení materiál: tvárný legovaný hliník

Rozměry a údaje pro objednávky pro rozměry [mm]

L1

hmotnost [g]

č. dílu

typ

10 16 20 25 35

35 38 50 58 65

1,4 1,5 2,0 2,3 2,6

535 582 535 583 535 584 535 585 535 586

HGP-SL-10-10 HGP-SL-10-16 HGP-SL-10-20 HGP-SL-10-25 HGP-SL-10-35

pro rozměry

hmotnost [g]

č. dílu

typ

6

20

175 710

technické údaje www.festo.cz SMH-S1-HGP06 1

170 7

175 708 175 709

technické údaje www.festo.cz SMH-AE1-PS3-M12 1 SMH-AE1-NS3-M12

189 652 186 717 150 927 189 653

ZBH-5 ZBH-7 ZBH-9 ZBH-12

čidlo polohy SMH-S1

vyhodnocovací jednotka SMH-AE1 6

středicí dutinka ZBH 6, 10 16, 20 25 35 1)

1

PE1)

technické údaje 1 / 10.1-3 10

množství v balení


1 / 7.5-13


Údaje pro objednávky typ

7.5

Paralelní chapadla HGP příslušenství technické údaje www.festo.cz

Údaje pro objednávky – čidla pro drážku T, jazýčková relé montáž elektrické připojení kabel

konektor M8

délka kabelu č. dílu [m]

typ yp

525 895 525 897 525 907 525 896 150 855 150 857

SME-8F-DS-24V-K2,5-OE SME-8F-DS-24V-K5,0-OE SME-8F-ZS-24V-K2,5-OE SME-8F-DS-24V-K0,3-M8D SME-8-K-LED-24 SME-8-S-LED-24

160 251

SME-8-O-K-LED-24

spínací nasazovací

nasunovací,, vestavné do profilu válce

3 vodiče

–

2 vodiče – 3 vodiče –

– 3 piny – 3 piny

2,5 5,0 2,5 0,3 2,5 0,3

3 vodiče

–

7,5

rozpínací nasunovací, vestavné do profilu válce

Údaje pro objednávky – zásuvky s kabelem montáž spínací výstup PNP

technické údaje www.festo.cz ppřipojení p j


typ yp

2,5 5 2,5 5

159 420 159 421 159 428 159 429

SIM-M8-3GD-2,5-PU SIM-M8-3GD-5-PU SIM-M12-3GD-2,5-PU SIM-M12-3GD-5-PU

2,5 5 2,5 5

159 422 159 423 159 430 159 431

SIM-M8-3WD-2,5-PU SIM-M8-3WD-5-PU SIM-M12-3WD-2,5-PU SIM-M12-3WD-5-PU

NPN


přímá zásuvka p převlečná matice M8 ppřevlečná matice M12 úhlová zásuvka ppřevlečná matice M8 ppřevlečná matice M12

3 ppinyy

3 ppinyy

3 ppinyy

3 ppinyy

7.5

1 / 7.5-14


Paralelní chapadla HGP příslušenství Údaje pro objednávky – čidla pro kulatou drážku, polovodičová montáž spínací p elektrické připojení výstup kabel konektor M8

technické údaje www.festo.cz délka kabelu směr výstupu [m]

č. dílu

typ yp

525 915 525 916 526 675 173 220 173 218

SMT-10F-PS-24V-K2,5L-OE SMT-10F-PS-24V-K0,3L-M8D SMT-10F-PS-24V-K0,3Q-M8D SMT-10-PS-SL-LED-24 SMT-10-PS-KL-LED-24

délka kabelu směr výstupu [m]

č. dílu

typ yp

3 piny –

0,3 2,5 ,5

podélný ppodélnýý

3 piny –

0,3 2,5

ppodélnýý

525 914 525 913 526 672 173 212 173 210

SME-10F-DS-24V-K0,3L-M8D SME-10F-DS-24V-K2,5L-OE SME-10F-ZS-24V-K2,5L-OE SME-10-SL-LED-24 SME-10-KL-LED-24

ppřipojení p j


typ yp


PNP

3 vodiče –

– 3 ppinyy

2,5 0,3 ,3

nasunovací

PNP

– 3 vodiče

3 piny –

0,3 2,5

Údaje pro objednávky – čidla pro kulatou drážku, jazýčková relé montáž elektrické připojení kabel konektor M8

podélný podélný příčný ppodélnýý

technické údaje www.festo.cz


nasunovací

– 3 vodiče 2 vodiče – 3 vodiče

Údaje pro objednávky – zásuvky s kabelem montáž spínací výstup PNP

technické údaje www.festo.cz NPN

p převlečná matice M8 úhlová zásuvka ppřevlečná matice M8

3 ppinyy

2,5 5

159 420 159 421

SIM-M8-3GD-2,5-PU SIM-M8-3GD-5-PU

3 ppinyy

2,5 5

159 422 159 423

SIM-M8-3WD-2,5-PU SIM-M8-3WD-5-PU


přímá zásuvka

7.5


1 / 7.5-15

Paralelní chapadla HGP

Recommend Documents