Opstelling en aansluiting

DX100-besturing

Opstelling en aansluiting

- Lees voor u de installatie gaat bedienen zorgvuldig deze handleiding en bewaar het document als naslagwerk / Please read this instructions before setup and keep them for later reference.

E1102000035NL01

DX100-besturing

Reference list: List of modifications Document number

E1102000035GB01 E1102000035NL01

Creation of original document

Modification in the original document In section

X translate from original

On page

Date

Author

09.06.2010

WOE

12.07.2010

REB

DX100-besturing Inhoudsopgave 1 Algemeen ....................................................................................................... 5 1.1 1.2

Informatie in verband met dit handboek ..................................................................... 5 Correct gebruik........................................................................................................... 5

2

Veiligheid ....................................................................................................... 6

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5

Voor uw veiligheid ...................................................................................................... 6 Speciale scholingen ................................................................................................... 8 YASKAWA serie handboeken .................................................................................... 8 Personenbescherming ............................................................................................... 9 YASKAWA-Veiligheid ............................................................................................... 10

2.5.1 2.5.2 2.5.3

2.6 2.7

Veiligheid bij de installatie en elektrische aansluiting ............................................................ 10 Veiligheid in het werkgebied .................................................................................................. 16 Bedrijfsveiligheid .................................................................................................................... 17

Instructies voor het transporteren en in werking zetten van de YASKAWA-robot.... 20 Het op adequate wijze verwijderen van de YASKAWA-robot .................................. 21

3

Ontvangst..................................................................................................... 23

3.1 3.2

Controle van de levering .......................................................................................... 23 Controle van het bestelnummer ............................................................................... 24

4

Installatie...................................................................................................... 25

4.1

Onderhoudsmethodes.............................................................................................. 25

4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.1.5

Transport van de besturing met een kraan ............................................................................ 25 Transport van het besturingssysteem met een vorkheftruck ................................................. 26 Transport van het besturingssysteem met een hefwagen ..................................................... 27 Bedieningskast voor externe assen ....................................................................................... 28 Verbinden van twee bedieningskasten .................................................................................. 29

4.2 4.3 4.4 4.5

Installatiepunt ........................................................................................................... 29 Omgevingsomstandigheden op de locatie van plaatsing ......................................... 30 Montage van de bedieningskast............................................................................... 30 Openen van de deur van de bedieningskast............................................................ 31

5

Specificaties van de bedieningskast......................................................... 32

5.1 5.2 5.3 5.4

IP beschermingsklasse ............................................................................................ 32 Interne kabel............................................................................................................. 32 Geluidsniveau........................................................................................................... 33 Technische gegevens .............................................................................................. 33

5.4.1 5.4.2 5.4.3 5.4.4 5.4.5

5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4

Bedieningskast ...................................................................................................................... 33 Onderhoud ............................................................................................................................. 34 Veiligheidssysteem ................................................................................................................ 34 Programmeertaal ................................................................................................................... 35 Programmeereenheid ............................................................................................................ 36

Veiligheid.................................................................................................................. 37 Uitwendige veiligheid ............................................................................................................. 37 Noodstop functie .................................................................................................................... 37 Interne veiligheidsstroomkringen ........................................................................................... 37 Combinaties van de op snelheid gerelateerde veiligheidsfuncties ........................................ 40

6

Aansluitingen op de veiligheidsstroomkring ........................................... 42

6.1

Standaard configuratie ............................................................................................. 42

6.1.1

6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4

Aansluitklem voor de veiligheidsstroomkring ......................................................................... 42

Aansluiting aan de fundamentele veiligheidsinstallaties .......................................... 44 Extern noodstop-signaal (EXESP)......................................................................................... 44 Externe servospanning inschakelen (EXSVON).................................................................... 44 Externe stop (EXHOLD) ........................................................................................................ 45 Externe veiligheidsstroomkring (SAF_F) ............................................................................... 45

E1102000035NL01

3

DX100-besturing Inhoudsopgave 6.2.5 6.2.6 6.2.7 6.2.8 6.2.9 6.2.10 6.2.11

7

Inspecties..................................................................................................... 50

7.1 7.2

Regelmatige inspecties.............................................................................................50 Inspecties van de DX100.......................................................................................... 51

7.2.1 7.2.2

Controleer of de deuren goed afgesloten zijn........................................................................ 51 Controleer de afdichtingen op openingen of beschadigingen. .............................................. 51

7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8

Ventilatorinspectie .................................................................................................... 52 Inspectie van de noodstop-toets............................................................................... 53 Inspectie van de bevestigingsschakelaar ................................................................. 53 Controle van de accu/batterij ....................................................................................54 Spanningscontrole van de stroomvoorziening.......................................................... 55 Controle fase geopend .............................................................................................56

8

Beschrijving van de eenheden en printerplaten ...................................... 57

8.1 8.2

Veilige stroomvoorziening......................................................................................... 60 Stuurplatine basisassen (SRDA-EAXA01) ...............................................................62

8.2.1 8.2.2 8.2.3

8.3 8.3.1 8.3.2

8.4 8.5 8.5.1

8.6 8.6.1

8.7 8.7.1 8.7.2 8.7.3

8.8 8.9 8.10 8.10.1 8.10.2

8.11 8.11.1 8.11.2 8.11.3 8.11.4 8.11.5

4

Test met volle snelheid.......................................................................................................... 45 Veiligheidssnelheid (SSP) ..................................................................................................... 46 Enabling signaal voor het inschakelen van de servospanning (ON_EN) .............................. 46 Overloop externe as (EXOT) ................................................................................................. 47 Uitgang noodstop-toets ......................................................................................................... 47 Vrijgave-voorziening (PPDSW) ............................................................................................. 48 Botsingssensor(SHOCK)....................................................................................................... 48

Stuurplatine basisassen (SRDA-EAXA01) ............................................................................ 62 Aansluiting voor werktuig stootsensor (SHOCK)................................................................... 63 Aansluiten voor Direct-in ....................................................................................................... 65

CPU-eenheid ............................................................................................................ 66 Configuratie CPU-eenheid..................................................................................................... 66 Eenheid en schakelplaat in der CPU-eenheid....................................................................... 66

CPS EENHEID (JZNC-YPS01-E)............................................................................. 67 Stuurplatine rem (JANCD-YBK01-E) ........................................................................70 Stuurplatine rem (JANCD-YBK01-E)..................................................................................... 70

Robot-I/O-kaart (JZNC-YIFU02-E) ........................................................................... 71 Robot-I/O-kaart (JZNC-YIFU02-E) ........................................................................................ 71

Machine veiligheidseenheid (JZNC-YSU01-1E)....................................................... 79 Machine veiligheidseenheid (JZNC-YSU01-1E).................................................................... 79 Aansluiting voor enable-ingang servo-AAN (ONEN1 en ONEN2)......................................... 81 Aansluiting voor overloop van een externe as (EXOT) ......................................................... 82

WAGO stekker..........................................................................................................84 Contactuitgang van de noodstop-toets ..................................................................... 95 SERVOPACK ........................................................................................................... 96 Beschrijving van de apparaten .............................................................................................. 97 SERVOPACK configuratie..................................................................................................... 97

Toewijzing van het algemene I/O-signal................................................................. 110 Vlambooglassen .................................................................................................................. 110 Transport (handling) ............................................................................................................ 117 Algemene instructie ............................................................................................................. 124 Puntlasssen ......................................................................................................................... 131 JANCD-YEW01-schakelplaat (standaard)........................................................................... 140

E1102000035NL01

DX100-besturing

1

Algemeen 1.1

Informatie in verband met dit handboek In dit handboek worden de opstelling en de systeemspecificaties voor de YASKAWA DX100 robotbesturing beschreven. In dit handboek worden verschillende componenten en de algemene bedieningsinstructies van de YASKAWA DX100-sturing verklaard. Lees dit handboek zorgvuldig door en maak u vertrouwd met de inhoud alvorens de YASKAWA DX100-sturing in gebruik te nemen.

Tip! 

Voor wat betreft de programmering en bediening verwijzen we naar het DX100 bedienershandboek. Referentie: E1102000066NL01 of hoger



Informatie over de systeeminstelling vindt u in het DX100 systeeminstellingshandboek. Referentie: E1102000125NL01 of hoger



Voor robotinstallatie: Referentie: YASKAWA-robot installatiehandboek voor een bepaald robotmodel.

Tip!

1.2



Deze handboeken mogen zonder schriftelijke toestemming niet worden verveelvoudigd, noch mag de inhoud aan derden worden meegedeeld of voor onbevoegde doeleinden worden gebruikt.



Voor een beter begrip van bepaalde detailgegevens werden tekeningen weergegeven waarbij bepaalde afdekplaten of veiligheidsvoorzieningen werden weggenomen. Alle beschermende afdekkingen en bekledingen moeten altijd gemonteerd zijn, voordat u de machine in gebruik neemt.



De tekeningen en afbeeldingen in deze handleiding zijn representatieve weergaven. Er kunnen daarom verschillen tussen de illustratie en het geleverde product bestaan.

Correct gebruik De YASKAWA DX100-robotbesturing dient voor het besturen van een of meerdere YASKAWA-robots. Tegelijk met de besturing kunnen meerdere extra externe assen voor meerdere verschillende toepassingen worden aangesloten.

E1102000035NL01

5

DX100-besturing

2

Veiligheid 2.1

Voor uw veiligheid Voor robots gelden in het algemneen andere eisen dan bij andere productieinstallaties het geval is. Hiertoe behoren bijvoorbeeld grotere werkruimten, hogesnelheidsbedrijf, snelle armbewegungen etc., waarvan gevaren kunnen uitgaan. Lees het handboek en de daarbij behorende documentatie daarom zorgvuldig door. Let op alle voorzorgsmaatregelen om verwondingen van personen en schade aan de installatie te vermijden. De exploitant is ervoor verantwoordelijk dat alle vigerende normen, verordeningen, regels en de wettelijke bepalingen over de veiligheid in acht worden genomen en dat de gebruiksomstandigheden in orde en veilig zijn.

6

E1102000035NL01

DX100-besturing

VOORSCHRIFT •

Het "teachen" en verrichten van onderhoudswerkzaamheden moeten met inachtneming van de volgende bepalingen en regelingen worden uitgevoerd: - De wetgeving: wettelijke maatregelen ter bescherming en de gezondheid van de werknemer - Uitvoeringsbepalingen ten aanzien van de wettelijke maatregelen ter bescherming en de gezondheid van de werknemer - Verordering ten aanzien van de wettelijke maatregelen ter bescherming en de gezondheid van de werknemer Overige daarop betrekking hebbende bepalingen zijn: - Wet bescherming en gezondheid in de VS - EG-machinerichtlijn 2006/42/EG

•

Aankondigingen: - VOORSCHRIFTEN VOOR VEILIG WERKEN op basis van concrete methodes voor veiligheidsmanagement in overeenstemming met de wettelijke bepalingen

•

Let op de - robot en robotapparatuur - veiligheidseisen (ISO10218) voor een veilig gebruik van industriële robots.

•

Zorg voor toename van de efficiency van uw - VEILIGHEIDSMANAGEMENTSYSTEEM door het aanwijzen van geautoriseerde medewerkers en veiligheidsmanagers alsmede door regelmatig veiligheidsbijscholingen uit te voeren.

•

Op het "teachen"en plegen van onderhoud aan de robot is de wetgeving inzake de bescherming en de gezondheid van de werknemer ("gevaarlijke activiteiten") van toepassing. Het personeel dat voor dit werk verantwoordelijk is, is verplicht deel te nemen aan de door YASKAWA Europe GmbH aangeboden speciale scholingen.

E1102000035NL01

7

DX100-besturing

2.2

Speciale scholingen

VOORSCHRIFT •

Het met het teachen en inspecteren van de robot verantwoordelijke personeel moet speciaal voor het gebruik van de robot worden opgeleid.

•

Overige bijzonderheden over veiligheidsmaatregelen kunt u bij uw YASKAWA-vestiging in uw buurt te weten komen. De telefonnummers staan op de laatste pagina van het handboek vermeld.

2.3

YASKAWA serie handboeken

VOORSCHRIFT •

Het is belangrijk alle handboeken over de YASKAWA-robots in bezit te hebben en de inhoud ervan te kennen. U moet over de vier hieronder aangehaalde YASKAWA Europe GmbH handboeken kunnen beschikken: - Voor wat betreft de programmering en bediening verwijzen we naar het het DX100 bedienershandboek. Referentie: E1102000066NL01 of hoger - Informatie over de systeeminstelling vindt u in het DX100 systeeminstellingshandboek. Referentie: E1102000125NL01 of hoger - Voor robotinstallatie: Referentie: YASKAWA-robot installatiehandboek voor een bepaald robotmodel. Vergewis u ervan dat u de beschikking over de handboeken heeft. Als een handboek ontbreekt kunt u zich richten aan YASKAWA Europe GmbH. De officiële telefoonnummers staan op de laatste pagina vermeld.

8

E1102000035NL01

DX100-besturing

2.4

Personenbescherming Het gehele werkgebied van de robot geldt als gevarengebied. Al het personeel dat bij de YASKAWA-robots betrokken is (veiligheidsmanagement-, opstellings-, bedienings- en onderhoudspersoneel) moet goed voorbereid en met inachtneming van het hoofdbeginsel "veiligheid gaat voor alles" kunnen werken teneinde de veiligheid voor iedereen te garanderen.

LET OP •

Vermijd gevaarlijke handelingen in het gebied waarin de YASKAWArobot is geïnstalleerd. Als de robot eventuele randapparatuur aanraakt, bestaat er kans op verwondingen.

•

Tref voorzorgsmaatregelen door borden met "lichtontvlambaar", "hoogspanning", "onderhoudswerkzaamheden" en "geen toegng voor onbevoegden" in de betreffende gebieden aan te brengen. Veronachtzaming van deze voorzorgsmaatregelen kan tot brand, elektrische schokken of verwondingen als gevolg van het contact met de robot of overige apparaten leiden.

•

Let onder alle omstandigheden op de volgende punten: - Draag altijd de toegestane werkkleding (geen witte kleding). - Draag geen handschoenen wanneer u de YASKAWA-robot bedient. - De persoonlijke veiligheidsuitrusting (PPE) is onderworpen aan de bepalingen van richtlijn 89/656/EWG. - Draag geen grotere sieraden dan oorbellen,ringen of hangertjes. Waar noodzakelijk veiligheidsuitrusting dragen zoals veiligheidsshelmen, -schoenen (niet-glijdende zolen), gezichtmaskers, veiligheidsbrillen en handschoenen. Ongeschikte kleding kan tot verwondingen leiden.

•

Onbevoegde personen mogen geen toegang tot de robot of de randapparatuur hebben. Veronachtzaming van deze veiligheidsvoorzorgsmaatregel kan bij het aanraken van de DX100, de besturing, het werkstuk, de postioneerder etc. tot verwondingen leiden.

E1102000035NL01

9

DX100-besturing

LET OP •

Maak nooit met geweld gebruik van de assen van de robot. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen of beschadigingen van de apparaten leiden.

•

Leun nooit tegen de DX100 of de overige besturingen en vermijd het per ongeluk bedienen van de toetsen. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen of beschadigingen leiden omdat de robot onvoorziene bewegingen kan uitvoeren.

•

Voorkom dat de DX100 besturing tijdens het gebruik door niet geautoriseerde personen kan worden aangeraakt. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen of beschadigingen leiden omdat de robot onvoorziene bewegingen kan uitvoeren.

10

E1102000035NL01

DX100-besturing

2.5

YASKAWA-Veiligheid

2.5.1

Veiligheid bij de installatie en elektrische aansluiting Overige bijzonderheden ten aanzien van de installatie en de elektrische aansluiting vindt u in het YASKAWA- handboek en de bedrijfshandleiding van de DX100 besturing. Maak eenvoudige richtlijnen bij de planning van de opstelling, zodanig dat een veilig werken kan worden gegarandeerd. Houd rekening met de veiligheidsaspecten wanneer u de opstelling gaat plannen. Let bij de opstelling van de robot op de volgende punten:

WAARSCHUWING •

Kies een zoals hieronder beschreven gebied voor het opstellen van de robot: Vergewis u ervan dat er voldoende ruimte aanwezig is zodat de volledig uitgestrekte arm met inbegrip van het werktuig niet in botsing kan komen met de wand, de veiligheidsmaatregelen of de besturing. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen of beschadigingen leiden omdat de robot onvoorziene bewegingen kan uitvoeren. Veiligheidsmaatregel minstens 500 mm

ten minste 1.000 mm

DX100-besturing Deur

minstens 500 mm

Maximaal bereik van het P-punt van de robot

Maximaal werkbereik van de robot met inbegrip werktuig of werkstuk ten minste 500 mm

•

Zorg voor randaarde met inachtneming van alle betreffende elektrotechnische bepalingen. Het niet naleven van deze voorzichtigheidsbepalingen kan leiden tot een brand of elektrische schok. Spanningsevenwichtverbinding overeenkomstig IEC 60204-1:2005 (EN60204-1:2006)

E1102000035NL01

11

DX100-besturing

LET OP •

Kranen, vorkheftrucks en lussen mogen alleen door geautoriseerd personeel bediend resp. aangelegd worden. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen of beschadigingen van de apparaten leiden.

Gebruik voor het optillen van de YASKAWA-robot een kraan waarbij een draadkabel door de transportogen en positioneerder moet worden geleid. Til het element rechtstandig op (zoals in het bedieningshandboek van de robot is beschreven). Het veronachtzamen van de waarschuwingen kan ertoe leiden dat de robot valt en dat verwondingen of materiële schade tot gevolg heeft.

12

E1102000035NL01

DX100-besturing

LET OP •

Let bij het optillen van de DX100 besturing op de volgende punten: - In principe mag de DX100 besturing uitsluitend met een kraan bewogen worden waarbij een draadkabel door de transportogen is geleid. - Vergewis u ervan dat de gebruikte draadkabel voor het gewicht van de DX100 besturing voldoende solide is.

draadkabel

Ringschroef M16

CA. GEWICHT VAN DE DX100 BESTURING

beschikbare modellen voor DX100 besturing

Ca. gewicht in (kg)

kleine modellen: MA1400, MA1900, VA1400, MH5, MH5L, MH6, HP20D, HP20D-6 middelgrote/grote modellen: MH50,MS80,ES165D, ES200D,VS50, SIA50D

•

250

Controleer of de ringschroeven goed vast zitten. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen of beschadigingen van de apparaten leiden.

E1102000035NL01

13

DX100-besturing

LET OP •

Bij het opslaan van de robot moet hij op een voldoende draagkrachtig en effen oppervlak worden opgesteld en niet toegankelijk zijn voor toegang van onbevoegden. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen of beschadigingen van de apparaten leiden.

LET OP •

Zorg ervoor dat er voldoende ruimte beschikbaar is voor onderhoudswerkzamheden aan de robot, de DX100 besturing en de randapparatuur.

1000 mm of erger.

Veronachtzaming van deze waarschuwing kan bij het uitvoeren van onderhoudswerkzaamheden leiden tot verwondingen

Deur

DX100 onderhoudsgebied (eenheid: mm)

•

DX100 buitenmaten (eenheid: mm)

Voor een veilig gebruik moet de besturing ter plekke worden bediend en de robot te allen tijde zichtbaar zijn. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen of beschadigingen van de apparaten leiden.

•

Installeer de DX100 besturing buiten de veiligheidsafsluitingen rondom de robot. Veronachtzaming van deze veiligheidsmaatregel kan tot botsingen met de robot leiden en derhalve tot verwondingen of beschadigingen aan de apparatuur.

•

Bevestig de robot met de in het YASKAWA-handboek en het betreffende robotmodel aangegeven schroeven. Let op de maat en het type schroeven. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen of beschadigingen van de apparaten leiden.

14

E1102000035NL01

DX100-besturing

LET OP •

Bevestig de DX100 besturing nadat de installatie heeft plaatsgehad. Bevestig de DX100 aan de grond (vloer) of aan frames etc, gebruik hiervoor de schroefgaten aan de onderkant van de DX100 besturing.

Ø 12 (2 boorgaten)

(Eenheid: mm)

Schroefdraadboorgaten voor M10 schroeven op de DX100 besturingskant

Het niet naleven van deze voorzorgsmaatregel kan tot verwondingen of beschadigingen van de apparaten leiden wanneer de DX100 besturing in beweging is of eraf valt. •

Voordat u de DX100 besturing aansluit, moet u zich vertrouwd maken met het aansluitschema. Houdt u hieraan wanneer u de aansluitingen tot stand brengt. Foutieve aansluitingen en onverwachte bewegingen van het apparaat kunnen persoonlijke- en materiële schade veroorzaken.

E1102000035NL01

15

DX100-besturing

LET OP •

Tref voorzorgsmaatregelen wanneer u bezig bent de leiding- en buisaansluitingen tussen de DX100 besturing, de robot en de randapparatuur tot stand te brengen. Leid de buisleidingen of kabels door een kabelkanaal of gebruik een speciale afdekking zodat er niet op getrapt of met de vorkheftruck overreden kan worden.

Leidingaanleg kabelkanaal

Draad

Er kan over vrijliggende kabels of buisleidingen worden gestruikeld. Dit brengt gevaren met zich mee. Beschadigde kabels kunnen onverwachte robotbewegingen en als gevolg daarvan persoonlijke en materiële schade veroorzaken.

2.5.2

Veiligheid in het werkgebied Slordigheid kan zware ongevallen in het werkgebioed veroorzaken. Tref de volgende voorzorgsmaatregelen om een veilig gebruik te garanderen:

LET OP •

Installeer een veiligheidsvoorziening rondom de robot, teneinde het per ongeluk aanraken van de robot bij ingeschakelde spanning te voorkomen. Bevestig een waarschuwingsbord bij de afsluiting met als opschrift "Toegang tijdens inbedrijfstelling verboden". De deur in de afsluiting moet zijn uitgerust met een veiligheidsvergrendeling. Controleer voor de inbedrijfstelling of de vergrendeling goed functioneert. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot zware ongevallen, letsel of materiële schade leiden.

16

E1102000035NL01

DX100-besturing

LET OP •

Berg werktuigen en soortgelijke uitrustingen buiten de afsluiting veilig op. Werktuigen en losse uitrustingen moeten niet op de grond, de robot, de DX100 of het lasapparaat etc. neergelegd worden. Er bestaat gevaar op verwondingen wanneer de robot in botsing komt voorwerpen of uitrustingen die zich in het werkterrein bevinden.

2.5.3

Bedrijfsveiligheid

WAARSCHUWING •

Voor het bevestigen van een werktuig (bijv. lasbranders) moet u absoluut de voeding van de DX100-besturing en het werktuig UITSCHAKELEN, vergrendel de schakelaar en plaats een waarschuwingsbord (zie EN 60204-1).

UIT

INSCHAKELEN VAN DE SPANNING VERBODEN

HANGSLOT

Het inschakelen van de spanning tijdens de werkuiginstallatie kan tot elektrische schokken of verwondingen leiden als gevolg van het plotseling bewegen van de robot.

E1102000035NL01

17

DX100-besturing

WAARSCHUWING •

Belast de robot nooit boven het aangegeven vermogen (het vermogen van de robot vindt u in het hoofdstuk "Technische Gegevens" van dit handboek). Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen of beschadigingen van de apparaten leiden.

•

U moet de job teachen naar mogelijkheid buiten het maximale werkgebied van de robot.

•

Let op de volgende voorzorgsmaatregelen, als u jobs binnen het werkbereik van de robot aanleert: - Kijk altijd van voren op de robot. - let er altijd op dat de voorgeschreven bedieningsstappen worden nageleefd. - Denk na over een goed vluchtplan voor het geval dat de robot u onverhoopt zou benaderen.

- Er moet een veilige zone worden voorzien waar de operator zich in geval van nood kan terugtrekken. Verkeerde of onvoorziene robotbewegingen kunnen leiden tot verwondingen.

WAARSCHUWING •

Controleer voor het bedienen van de robot of de SERVO AAN-lamp op het handprogrammeertoestel dooft wanneer op de noodstop toets aan de rechter kant van het handprogrammeertoestel en op de externe besturing etc. wordt gedrukt. Controleer bovendien of de controlelamp voor de servospannung is uitgegaan. Dit kan leiden tot letsels of schade aan de machine, als de robot in een noodgeval niet kan worden tegengehouden.

18

E1102000035NL01

DX100-besturing

WAARSCHUWING •

Alvorens een volgende stap uit te voeren moet u er zich van gewissen dat er zich niemand in het werkgebied van de robot bevindt, e.e.a. overeenkomstig EN ISO 10218-2. - Inschakelen van de DX100-sturing. - Bewegen van de robot met het handprogrammeertoestel - installatie in automatisch bedrijf laten werken. - Bedrijf in automatische modus. Gevaar op verwondingen bij contact met de robot bij het betreden van het werkbereik van de robot. Druk altijd meteen op de noodstop toets, wanneer er problemen zijn. De noodstop toets bevindt zich aan de rechter kant van het handprogrammeertoestel.

Noodstop toets

Programmeereenheid

E1102000035NL01

19

DX100-besturing

LET OP •

Voer volgende proefstappen door, alvorens de manipulator in te stellen of een nieuwe taak aan te leren. Verhelp direct alle vastgestelde gebreken en zorg ervoor dat alle overige noodzakelijke maatregelen zijn uitgevoerd. - Controleer of er problemen optreden bij het bewegen van de robot. - Controleer de isolering en mantels van externe kabels op beschadiging.

•

Hang de programmeereenheid na gebruik onmiddellijk terug in de houder aan de DX100 schakelkast. Er kunnen verwondingen of schade aan de handprogrammeereenheid komen als die op de robot, op de vloer of in de buurt van installaties wordt neergelegd en de robot of een werktuig tegen de handprogrammeereenheid botst.

VOORSCHRIFT •

Het personeel dat verantwoordelijk is voor de bediening en de inspectie van de robot moet volgens de vigerende wetgeving en die van de exploitant geschoold worden – Zie hoofdstuk 2.2 Speciale scholingen.

2.6

Instructies voor het transporteren en in werking zetten van de YASKAWA-robot Tref de volgende veiligheidsmaatregelen wanneer u de YASKAWA-Roboter in beweging en wil verplaatsen:

20

E1102000035NL01

DX100-besturing

LET OP •

Bevestig de bedrijfshandleidingen aan de bedieningskast zodat alle bedieners de beschikking hierover hebben. Een volledige lijst van de handboeken vindt u in hoofdstuk hoofdstuk 2.3 YASKAWA serie handboeken. Wendt u zich tot YASKAWA Europe GmbH, als u niet de beschikking over alle handboeken hebt.

•

Houd alle waarschuwingsborden van de robot en de DX100 besturing in een leesbare toestand en maak ze eventueel schoon. Houd er rekening mee dat in vele landen het werken zonder adequaat aangebrachte waarschuwingsborden niet is toegestaan. Wendt u zich tot YASKAWA Europe GmbH als u nieuwe waarschuwingsborden nodig hebt.

•

Wendt u zich tot YASKAWA Europe GmbH, wanneer de YASKAWArobot moet worden omgezet. Het adres en telefoonnummer vindt u op de laatste pagina van dit handboek. Foutieve installatie of een ondeskundig gemaakte eletrische aansluiting kan leiden tot persoonlijke en materiële schade.

2.7

Het op adequate wijze verwijderen van de YASKAWA-robot

VERBODEN •

Breng geen wijzigingen aan de robot of het besturingssysteem van de DX100 aan. Veronachtzameing van deze waarschuwing kan leiden tot verwondingen of beschadigingen wanneer dit leidt tot brand, stroomuitval of foutief functioneren.

E1102000035NL01

21

DX100-besturing

LET OP •

Let bij het verwijderen van de robot op de nieuwe EU-richtlijnen en de vigerende lokale regelgeving.

•

Bevestig de robot op een veilige manier ook waneer hij voor het verwijderen slechts tijdelijk hoeft te worden opgeslagen. Veronachtzaming van deze waarschuwing kan tot verwondingen en beschadigingen leiden omdat de robot kan omvallen.

22

E1102000035NL01

DX100-besturing

3

Ontvangst 3.1

Controle van de levering Controleer de inhoud van de levering als het product binnenkomt. De standaard levering omvat de volgende vijf artikelen (informatie met betrekking tot de leveringsomvang bij opties wordt separaat vermeld): 

Robot



DX100-besturing



Programmeereenheid



Verbindingskabel (tussen de manipulator en de DX100)



Complete set handboeken

Robot

Programmeereenheid DX100-besturing

Complete set handboeken

2 Robotkabel en equipotentiale verbindingskabel

E1102000035NL01

23

DX100-besturing

3.2

Controle van het bestelnummer Vergelijk de serienummers van het manuele programmeerapparaat, van de bediening en van de robot met de gegevens op uw leverbon. Zoals hieronder weergegeven vindt u het serienummer op een identificatieplaatje

Vergelijk de serienummers van het manuele programmeerapparaat, van de bediening en van de robot met de gegevens op uw leverbon.

Bestelnr.: S78796-1

24

E1102000035NL01

DX100-besturing

4

Installatie 4.1

Onderhoudsmethodes

LET OP •

Vermijd trillen en stoten tegen het besturingssysteem. Sterke trillingen of stoten kunnen het vermogen van de DX100 besturing benadelen.

4.1.1

Transport van de besturing met een kraan Controleer voor het transport van het DX100 besturingssysteem de volgende punten:

E1102000035NL01

25

DX100-besturing



Stel voor die tijd het gewicht van het besturingssysteem vast en gebruik een draadkabel die speciaal geconstrueerd is voor grotere lasten.



Monteer ringschroeven en zorg ervoor dat deze, alvorens het besturingssysteem met een kraan op te tillen, veilig bevestigd zijn.

Sturing DX100bedieningskast

4.1.2

Gewicht in kg (ca.) 250 KG

Transport van het besturingssysteem met een vorkheftruck Tref de volgende voorzorgsmaatregelen wanneer u het besturingssysteem met een vorkheftruck wilt vervoeren:

26

E1102000035NL01

DX100-besturing



Maak het besturingssysteem goed vast, zodat hij tijdens het transport niet kan worden verschoven of er af kan vallen.



Hef het besturingssysteem bij het transport zo laag mogelijk op.



Vermijd trillen en stoten tegen het besturingssysteem.



Laat de vorkheftruck bij het transport met een veilige snelheid rijden.

Beschermingskussens

Veiligheidsgordels

Pallet

Vorkheftruck

4.1.3

Transport van het besturingssysteem met een hefwagen Verwijder het onderste gedeelte van de frontbekleding om de opening aan de onderkant van de bedieningskast vrij te leggen. Normaal gesproken worden door deze opening kabels doorgevoerd. Ze kan evenwel ook voor het optillen van het bedieningskast worden gebruikt.

1.) Verwijder het onderste gedeelte van de frontbekleding door haar aan de linker en de rechter kant vast te houden. 2.) Trek de bekledingen er recht uit.

E1102000035NL01

27

DX100-besturing

4.1.4

Bedieningskast voor externe assen Een bedieningskast voor een externe as kan op verschillende manieren samen met de hoofd-bedieningskast worden opgesteld. Bij een opstelling zij aan zij worden de bedieningskasten met M12 schroeven bevestigd. Deze bevestiging houdt echter geen stand bij het optillen. Als de bedieningskasten boven elkaar worden geplaatst, worden de kasten met vier M10schroeven bevestigd.

Worden de kasten zij aan zij opgesteld, moeten ze voor het optillen worden gescheiden van elkaar.

28

E1102000035NL01

DX100-besturing

4.1.5

Verbinden van twee bedieningskasten

4x M10 x 35 4x M12

4x M12 x 20

4.2

Installatiepunt Aan de onderstaande voorwaarden moeten voor de installatie van het DX100 besturingssysteem worden voldaan:



De omgevingstemperatuur moet tijdens het gebruik tussen 0 en 45 C (32 tot 113F) en tijdens het transport en onderhoud tussen -10 en 60C(14 tot 140F) liggen.



De luchtvochtigheid moet gering zijn en er mag geen condenswater ontstaan (relatieve luchtvochtigheid tussen 10~90 %).



De opstellingsplaats moet zoveel mogelijk stofvrij, schoon en droog zijn.



In het opstelgebied mogen geen brandbare of corrosieve vloeistoffen of gassen gebruikt of opgeborgen worden.



De vibraties en schokken waaraan het DX100-besturingssysteem blootgesteld wordt, moeten lager zijn dan 0,5 Hz.



Er mogen zich geen elektrische storingsbronnen (zoals WIG-laspparatuur etc.) in de buurt bevinden.



De opstelplaats moet beveiligd en beschermd zijn tegen botsingen met bewegende apparaten zoals vorkheftrucks.



De opstelplaats moet voldoen aan de richtlijn 2004/108/EG over elektromagnetische compatabiliteit.

E1102000035NL01

29

DX100-besturing

4.3

4.4

Omgevingsomstandigheden op de locatie van plaatsing 

Installeer het DX100-besturingssysteem buiten het werkgebied van de robot overeenkomstig EN ISO 10218-1 (buiten de veiligheidsafsluiting).



Installeer de besturing op een plaats van waaruit de robot goed zichtbaar is.



Installeer het besturingssysteem op een plaats van waaruit goed zichtbaar is of de deur geopend is.



Het is raadzaam om voor onderhoudswerkzaamheden een vrije ruimte van ten minste 500 mm rondom de besturing over te laten. Om een koeling overeenkomstig de richtlijnen te garanderen moet gezorgd worden voor een minimale vrije ruimte van 200 mm aan de achterkant van het besturingssysteem.

Montage van de bedieningskast Maak het besturingssysteem vast aan de grond/vloer. Gebruik hiervoor de schroeven zoals hieronder zijn afgebeeld.

Ø 12 Ø(212boorgaten) (2 boorgaten)

(Eenheid: mm) mm) (Eenheid:

Schroefdraadboorgaten voor M10 schroeven op

Schroefdraadboorgaten voor M10 schroeven op de DX100-kant

HINWEIS

30

Meer informatie over de installatie van de robot vindt u in het handboek.

E1102000035NL01

DX100-besturing

4.5

Openen van de deur van de bedieningskast Gebruik voor het openen van de deur van de bedieningskast de sleutel die in de leveringsomvang is opgenomen. 

Steek de sleutel in het sleutelgat en draai deze om in de richting van de wijzers van de klok.

Optioneel kan ook een voorhangslot worden gemonteerd als bescherming tegen onrechtmatige toegang

E1102000035NL01

31

DX100-besturing

5

Specificaties van de bedieningskast Het YASKAWA DX100 besturingssysteem is modulair opgebouwd. Bij alle onderhoudswerkzamheden wordt de defecte eenheid/de defecte module vervangen. Om de capaciteit te verhogen kan het systeem te allen tijde worden aangevuld met nieuwe opties. Om nieuwe fiuncties mogelijk te maken kunnen upgrades voor de starten systeemsoftware worden verkregen.

5.1

IP beschermingsklasse De bedieningskast bestaat uit drie gescheiden kamers, een volledig gesloten kamer voor de CPU, servopack, in-/uitgangskaarten etc. (IP54), een gesloten kamer voor de transformator en een open kamer voor de ventilatie etc.

5.2

Componenten

Standaardklassificatie

optie

bedieningskast

IP54

-

Ventilator

niet geclassificeerd

-

Motor en Signaalkabel

IP67

-

CEE Stekker

IP44

-

Robot

Zie robothandboek

-

Programmeereenheid

IP65

-

Interne kabel Stroomschema's (elementaire plannen) voor de interne kabels van de DX100bedieningskast.

Besturingsmodel

Tekeningnr.

Standaard, alle modellen Dubbel, drievoudig, alle typen

32

E1102000035NL01

DX100-besturing

5.3

Geluidsniveau

Meetpunt

Geluidsemissie *

Gemeten 1,2 m boven de grond en een afstand van 1 m voor de deur van de bedieningskast.

64,4 dB(A)

Gemeten 1,2 m boven de grond en een afstand van 1 m achter de bedieningskast.

62,6 dB(A)

Gemeten 1,5 m boven de grond en een afstand van 1 m naast de bedieningskast.

65,4 dB(A)

* Gemeten met een standaard ventilatie.

5.4

Technische gegevens

5.4.1

Bedieningskast

Afmetingen

800 (B) x 1000 (H) x 650 (T)

Gewicht

ong. 250 kg

Beschermingsklasse

IP54

Koelsysteem

Indirecte koeling

Omgevingstemperatuur:

0° tot +45° (gebruik) -10° tot +60° (transport en opslag)

Relatieve luchtvochtigheid

Max. 90 % zonder condensvorming

Stroomvoorziening

3-fases 400/415/440 VAC bij 50/60 Hz

Digitale I/O

40 ingangen/40 uitgangen (standaard) (uitbreidbaar tot 2048 ingangen/2048 uitgangen)

Analoge in/uitgangen

40 kanaals (optie)

Positioneersysteem

Absoluutgever / seriële interface

Programmageheugen

200000 stappen, 10000 aanwijzingen en 15000 SPS-stappen

Interface

RS-232C, Ethernet

E1102000035NL01

33

DX100-besturing

5.4.2

5.4.3

34

Onderhoud

Functies

Systeembewaking, ingebouwde onderhoudsmeter (bijv. inschakeltijd servospanning)

Zelfdiagnose

Foutherkenning en hoofd-/afzonderlijke alarms en aanduiding van data

Display gebruikersalarm

Alarmmelding voor randapparatuur

Alarmdisplay

Alarmmeldingen en alarm-history

I/O-diagnose

Gesimuleerde deblokkeer-/blokkeersignalen

TCP-kalibrering

Automatische kalibrering op TCP (Werktuigmiddelpunt)

Veiligheidssysteem

Specificaties

Tweekanaals veiligheidssysteem (Noodstop, veiligheidsblokkering), Toestemmingsschakelaar met 3 fasen Europese veiligheidsstandaard (ISO10218)

Botsingvermijding

Bereiken voor botsingvermijding en radiaal stoorgebied

Botsingherkenning

Bewaking van de draaimomentniveaus en robotassen

Machineblokkering

Proefdraaien van de randapparatuur zonder robotbeweging is mogelijk

E1102000035NL01

DX100-besturing

Programmeertaal

Programmeertaal

INFORM III

Robotbewegingsbesturing

Scharnierbeweging, lineaire, cirkel-, splineinterpolatie

Snelheidsinstelling

Scharnierbeweging (% van het maximum) Interpolatie (mm/sec; cm/min; inch/min)

80

Hoeksnelheid (°/sec)

166

1 2

!

3 4

1000

Xxxxxxxxx Xxxxxx XXX

11

5

12

A

A

6

800

7

9 Xxxxxxxxx Xxxxxx XXX XXXXX

8

432BS6

13

14

X11

X21

10 15

16

75

5.4.4

35

A

A 570

20

Afb. 1: DX100-bedieningskast

1

IN-/UITschakelar hoofdstroomvoorziening

9

CEE-stekker 432BS6

2

Identificatieplaatje

10

Blindplaat

3

Waarschuwingssticker

11

Zie opmerkingen (1) min 500 mm

4

Sleutelhendel

12

4 ringschroeven M16

5

Handprogrammeertoestel (P.P.)

13

Lucht in

6

Onderste afdekking

14

Kabelinvoer (a)

7

Gewichtsinformatie

15

Kabelinvoer (a)

8

Luchtingang

16

Luchtuitgang

E1102000035NL01

35

DX100-besturing

5.4.5

Programmeereenheid Het handprogrammeertoestel bestaat uit toetsen en schakelaars. Deze worden gebruikt om de robot en de positioneerder te teachen (te leren) en om taken uit te voeren.

Afmetingen

169 (B) x 314,5 (H) x 50 (T)

Touchscreen

5,7” kleur-LCD (640 x 480 pixels)

Gewicht

0,986 kg

Coördinatensysteem

Scharnier-, rechthoekige/cilindrische, werktuig-, gebruikerscoördinaten

Snelheidsinstelling

Fijnafstellijg tijdens teachmodus mogelijk

Shortcuts

Directe toegangstoetsen en door de gebruiker selecteerbare beeldschermtoetsen mogelijk

Taal

Belangrijkste talen beschikbaar (wereldwijd)

Interface

Inschuifopening voor compact flash, USB port

Bedrijfssysteem

Windows CE

Aan de achterkant van het handprogrammeertoestel bevindt zich een bevestigingsvoorziening [bevestigingsschakelaar (DSW)], die in drie posities kan worden gezet. Functie:

NIET INWERKING

GEEN FUNCTIE (STROOMKRING GEOPEND)

MIDDELSTE POSITIE

MODUS (STROOMKRING GESLOTEN)

GECOMPRIMEERD

GEEN FUNCTIE (STROOMKRING GEOPEND)

Om van een gecomprimeerde positie in de middelste positie te schakelen, moet de bevestigingsschakelaar eerste volledig losgelaten worden.

36

E1102000035NL01

DX100-besturing

Als de veiligheidsstroomkring in orde is (alle deuren gesloten en teruggezet), dan is de bevestigingsschakelaar ineffectief. Als de veiligheidsstroomkring niet in orde is (deur open), dan kan de servospanning via de bevestigingsschakelaar ingeschakeld worden. Voor wat betreft de schakelcombinaties, zie tabel.

Niet inwerking = UIT

Gecomprimeerd = EEN

5.5

Veiligheid

5.5.1

Uitwendige veiligheid

Vast gecompromeerd = UIT

De robot en zijn helpvoorzieningen moeten met een veiligheidsblokkade omringd zijn. De ingangen (deur, poort etc.) moeten door vergrendelingen, elektronische voorzieningen e.d. worden beveiligd. Wanneer de deur of de ingang voor het werkgebied van de robot wordt geopend, moeten alle bewegingen in het interne van de cel tot stilstand komen. Voor de ingebruikneming van de robot moet de machine volgens de EUmachinerichtlijn voldoen aan de "Fundamentele gezondheids- en veiligheidseisen aan de uitvoering en constructie van de machine". 5.5.2

Noodstop functie De noodstop-stroomkringen komen overeen met categorie 1 (EN 418 punt 4.1.5). De servomotor wordt met spanning tot stoppen gebracht, en de spanning wordt weer weggenomen nadat hij gestopt is. Als de motor niet binnen 0,8 seconden begint te stoppen, blokkieren de mechanische remmen automatisch om hem te helpen tot stilstand te komen.

5.5.3

Interne veiligheidsstroomkringen Het veiligheidssysteem van de YASKAWA DX100 is een softwaregestuurd systeem volgens EN 61508. Het systeem is een volledig tweekanaals veiligheidssysteem volgens categorie 4 (EN 954-1).

E1102000035NL01

37

DX100-besturing

Dubbele CPU's in NIO01 (PLD1 en PLD2). Dubbele CPU's in NTU01 (PLD3 en PLD4). Voor de opbouw van het veiligheidssysteem zijn er in principe twee mogelijkheden: het uitschakelen van de servospanning van de externe assen of zonder uitschakelen. Uitschakelen De servospanning van iedere groep assen kan onafhankelijk van elkaar uitgeschakeld worden. Elke groep wordt door een NTU-unit gestuurd. Het inen uitschakelen van de servospanning wordt via het ON_EN-signaal gestuurd. Het ON_EN-signaal wordt door een extern veiligheidssysteem gestuurd. Het externe veiligheidssysteem legt die voorwaarde vast voor het aan-/uitschakelen met behulp van lichtgordijnen, veiligheidsschakelaars etc. Hierdoor kan een externe as handmatig in de play-modus verreden worden (bijv. in een z. B. op een laad- en losterrein). Zonder uitschakelen De machine is als een sturingsgroep geconstrueerd. De servospanning van een externe as wordt niet uitgeschakeld. De servospanning van een servomotors blijft altijd ingeschakeld. De motor wordt door externe mechanische eindschakelaars bewaakt en aan een extern veiligheidssysteem aangesloten. Bepaalde voorwaarden in een extern veilighgeidssysteem staan toe of verbieden dat de motor in beweging komt. Als de servomotor wordt gestart, reageren de schakelaars, en het veiligheidssysteem schakelt de spanning voor de hele installatie uit. Bij deze oplossing kan een externe as niet handmatig in play-modus verreden worden.

38

E1102000035NL01

DX100-besturing

Sturingsgroep robot

Sturingsgroep externe as

Een sturingsgroepe

Afb. 2: Uitleg van het veiligheidssysteem

1 Servopack, bestuurt iedere servomotor. 2 Omvormer, vormt wisselstroon in gelijkstroom om. 3 Veiligheidsschakelaar, schakelt de spanning voor de omvormer AAN/UIT. 4 NTU-unit, bestuurt en bewaakt de beveiliging. 5 NIO-platine van de NIF-unit (CPU-rack) 6 Externe besturing van de veiligheidsstroomkring (veiligheids-SPS of veiligheidsrelais) 7 Noodstop circuit 8 Tweekanaals-bewaking van de asbeweging

E1102000035NL01

39

DX100-besturing

5.5.4

40

Combinaties van de op snelheid gerelateerde veiligheidsfuncties

Modus

SAF_F

FORCE

FST

DSW

EXDSW

SSP2

snelheid

SAF1

PLAY

UIT

EEN

UIT

-

-

EEN

16%

EEN

PLAY

UIT

EEN

UIT

-

-

UIT

2%

EEN

PLAY

UIT

EEN

EEN

-

-

-

100%

EEN

PLAY

EEN

-

-

-

-

100%

EEN

TEACH

-

UIT

UIT

EEN

EEN

EEN

16%

EEN

TEACH

-

UIT

UIT

EEN

EEN

UIT

2%

EEN

TEACH

-

UIT

EEN

EEN

EEN

-

100%

EEN

TEACH

-

EEN

UIT

-

-

EEN

16%

EEN

TEACH

-

EEN

UIT

-

-

UIT

2%

EEN

TEACH

-

EEN

EEN

-

-

-

100%

EEN

(-)

FUNCTIE DIE NIET EFFECTIEF IS

SAF_F

VEILIGHEIDSSTROOMKRING

SAF_1

SERVO-AAN-RELAIS

FORCE

FORCE-INVOER ZET ALLE VEILIGHEIDSFUNCTIES ZONDER EFFECT

FST

TEST MET VOLLE SNELHEID

DSW

BEVESTIGINGSSCHAKELAAR

EXDSW

EXTERNE BEVESTIGINGSSCHAKELAAR

SSP2

TOERENTAL 2 GESELECTEERD

SNELHEID

PERCENTAGE VAN DE HOOGSTE SNELHEID IN PLAYMODUS 100 % KOMT OVEREEN MET DE GEPROGRAMMEERDE SNELHEID 16 % KOMT OVEREEN MET CA. 240 MM/SEK. 2% KOMT OVEREEN MET CA. 30 MM/SEK.

TEACH

MANUELE SNELHEID, INGESTELD OP LANGZAAM, MIDDEL, SNEL EN INGESTELD OP TIPTOETSEN.

E1102000035NL01

DX100-besturing

TIP 

Voor programmering zie gebruiksaanwijzing 1

2

3

17

START REMOTE

16

15

PLAY

HOLD

TEACH

JOB

EDIT

DISPLAY

JOB CONTENT ,TEST01 CONTROL GROUP:R1 0000 NOP 0001 SET B000 1 0002 SET B001 0 0003 MOVJ VJ=80.00 0004 MOVJ VJ=80.00 0005 DOUT OT#(10) ON 0006 TIMER T=3.00 0007 MOVJ VJ=80.00 0008 MOVJ VJ=100.00 0009 MOVJ VJ=100.00 0010 MOVJ VJ=100.00 0011 MOVJ VJ=100.00

UTILITY

S:0000 TOOL:

4

MOVJ VJ=0.78

Main Menu

TOOL SEL

LAYOUT

GO BACK DIRECT OPEN

COORD

14

PAGE

Multi ENTRY

MAIN MENU

X-

X+

Y-

Y+

S-

L-

5

Turn on servo power

Short Cut

6

CANCEL

ASSIST

SERVO ON

S+

AREA

SELECT

SERVO ON READY

SIMPLE MENU

X-

HIGH SPEED

L+

X+

R-

R+

Y-

Y+

Z-

Z+

T-

T+

B-

B+

7

FAST

Z-

U-

Z+

MANUAL SPEED

U+

SLOW

E-

8-

E+

8+

8

13

SHIFT

INTER LOCK

7

8

9

ROBOT

INFORM LIST

4

5

6

BWD

FWD

EX.AXIS

WELD ON/OFF

1

2

3

DELETE

INSERT

AUX

MOTION TYPE

0

.

-

MODIFY

ENTER

TEST START

SHIFT

9

10

11

12

1

Start-toets

9

Toestemmmingsschakelaar (optie)

2

Hold-toets

10

Enter-toets

3

Noodstop toets

11

Cijfertoetsen / functietoetsen

4

Inschuifopening voor CF-kaart

12

Bewegingsmodustoets

5

Pagina-toets

13

Dodemanssschakelar

6

Selectietoets

14

Cursortoets

7

Snelheidstoetsen

15

Universele outputdisplay

8

Astoetsen

16

Menugebied

17

Functiekeuzeschakelaar

E1102000035NL01

41

DX100-besturing

6

Aansluitingen op de veiligheidsstroomkring 6.1

Standaard configuratie De YASKAWA DX100-besturing is standaard uitgeovoerd met de volgende veiligheidsaansluitingen.

6.1.1

Aansluitklem voor de veiligheidsstroomkring De aansluiting aan de veiligheidsstroomkring vindt plaats met behulp van klem X18. De klem bevindt zich binnen aan de deur van de bedieningskast.

Afb. 3: Klem X1

42

E1102000035NL01

DX100-besturing

Aansluitklem

Beschrijving

Aansluitklem

Beschrijving

Aansluitklem

Beschrijving

-X5, 1

EXHOLD+

-X6, 1

+24V

-X2, 1

PPESP3

-X5, 2

EXHOLD-

-X6, 2

+24V

-X2, 2

PPESP3

-X5, 3

EXDSW1+

-X6, 3

SAFF1+

-X2, 3

PPESP4

-X5, 4

EXDSW1-

-X6, 4

SAFF1-

-X2, 4

PPESP4

-X5, 5

EXDSW2+

-X6, 5

SAFF2+

-X4, 1

PPDSW1+

-X5, 6

EXDSW2-

-X6, 6

SAFF2-

-X4, 2

PPDSW1-

-X5, 7

+24V2

-X6, 7

NC

-X4, 3

PPDSW2+

-X5, 8

024V

-X6, 8

NC

-X4, 4

PPDSW2-

-X5, 9

GSIN11+

-X6, 9

NC

-X4, 5

DSW1+

-X5, 10

GSIN11-

-X6, 10

NC

-X4, 6

DSW1-

-X5, 11

GSIN12+

-X6, 11

SYSRUN+

-X4, 7

DSW2+

-X5, 12

GSIN12-

-X6, 12

SYSRUN-

-X4, 8

DSW2-

-X5, 13

GSIN13+

-X6, 13

EXESP1+

-X5, 14

GSIN13-

-X6, 14

EXESP1-

-X5, 15

GSIN22+

-X6, 15

EXESP2+

-X5, 16

GSIN22-

-X6, 16

EXESP2-

-X5, 17

GSOUT1+

-X6, 17

FST1+

-X5, 18

GSOUT1-

-X6, 18

FST1-

-X5, 19

GSOUTFB1+

-X6, 19

FST2+

-X5, 20

GSOUTFB1-

-X6, 20

FST2-

-X5, 21

GSOUT2+

-X6, 21

SSP+

-X5, 22

GSOUT2-

-X6, 22

SSP-

-X5, 23

GSOUTFB2+

-X6, 23

EXSVON+

-X5, 24

GSOUTFB2-

-X6, 24

EXSVON-

-X5, 25

024V

-X5, 26

024V

E1102000035NL01

43

DX100-besturing

6.2

Aansluiting aan de fundamentele veiligheidsinstallaties Aanwezige bruggen In de afleveringstoestand zijn de stekkers voor de optionele veiligheidsschakelaars en een externe noodstop-toets door jumpers overbrugd (zie onder).

6.2.1

Extern noodstop-signaal (EXESP) Dit signaal wordt gebruikt om een een noodstop-toets van een extern apparaat aan te sluiten. De servospanning wordt uitgeschakeld en de jobuitvoering wordt bij de ingang van dit signaal onderbroken. Zolang dit signaal is uitgeschakeld kan de servospanning niet ingeschakeld worden. In de afleveringstoestand bevinden zich jumpers (J3 en J4) op aansluiting X18 tussen de klemmen X6-13 en X6-14 en tussen de klemmen X6-15 en X616. Er kan nu een extern noodstopcircuit aangesloten worden.

X18 X6-13 X6-14 X6-15 X6-16

6.2.2

Externe servospanning inschakelen (EXSVON) Dit signaal wordt gebruikt om de contactgever voor de servospanning van een extern apparaat te verbinden. Wanneer dit signaal aanstaat wordt de servospannung ingeschakeld. Op deze schakeling is geen jumper.

X18 X6-23 X6-24

44

E1102000035NL01

DX100-besturing

6.2.3

Externe stop (EXHOLD) Dit signaal wordt gebruikt om een HOLD-toets van een extern apparaat aan te sluiten. Wanneer dit signaal aanstaat wordt de job-uitvoering onderbroken. Zolang dit signaal is uitgeschakeld kan het systeem niet in gebruik worden genomen en de assen niet verreden worden. Standaard is een jumper (J6) ingestoken die voor het gebruik van deze functie moet worden verwijderd.

X18 X5-1 X5-2

6.2.4

Externe veiligheidsstroomkring (SAF_F) Dit signaal schakelt de servospanning uit, wanneer bijv. de deur van de veiligheidsvoorziening geopend wordt. Wanneer het interlock-signaal aanstaat wordt de servospannung uitgeschakeld. Zolang dit signaal is uitgeschakeld kan de servospanning niet ingeschakeld worden. Deze functie is echter in de teach-modus gedeactiveerd. In de afleveringstoestand bevinden zich jumpers (J1 en J2) op aansluiting X18 tussen de klemmen X6-3 en X6-4 en tussen de klemmen X6-5 en X6-6. Er kan nu een externe veiligheidsstroomkring aangesloten worden.

X18 X6-3 X6-4 X6-5 X6-6

6.2.5

Test met volle snelheid Als beide invoerkanalen FST1 en FST 2 tegelijkertijd zijn ingeschakeld wordt de robot in de play-modus-snelheid gereden, wanneer zich de DX100 ook in E1102000035NL01

45

DX100-besturing

de play-modus bevindt. Bevindt zich de DX100 in de teach-modus, dat wordt hij met de teach-modus-snelheid gereden. Let op, dat de eerste en tweede veiligheidssnelheid niet geselecteerd kunnen worden. Is er maar een kanaal ingeschakeld dan wordt er een alarm gegeven. Als de FST niet is geactiveerd dan wordt de snelheid door de SSP-kring begrensd.

X18 X6-17 X6-18 X6-19 X6-20

6.2.6

Veiligheidssnelheid (SSP) Met betrekking tot de voorwaarden voor het activeren van SSP1 of SSP2.  Stroomkring gesloten: De eerste veiligheidssnelheid bedraagt 16 % van de hoogste snelheid in play-modus (ca. 240 mm/sek).  Stroomkring geopend: De tweede veiligheidsstroomkring bedraagt 2% van de hoogste snelheid in play-modus (ca. 30 mm/sek). In de afleveringstoestand bevindt zich voor het instellen van de veiligheidssnelheid een jumper (J5) op de aansluiting X18 tussen de klemmen X6-21 en X6-22.

X18 X6-21 X6-22

6.2.7

In gesloten toestand wordt de eerste veiligheidssnelheid geactiveerd. In geopende toestand is de tweede veiligheidssnelheid actief.

Enabling signaal voor het inschakelen van de servospanning (ON_EN) Sluit de ON_EN-signaalleidingen aan, zodat deze functie bij het indelen van het robotsysteem in verschillende bereiken de servospanning van een afzonderlijke servomotor kan inen uitschakelen. Omdat deze signalen niet voor eenheden met standaardspecificaties worden gebruikt, is een overbruggingskabel geïnstalleerd (zie afbeelding onder).

46

E1102000035NL01

DX100-besturing

Uit veiligheidsoverwegingen worden voor de Servo_ON-vrijgavesignalen dubbele stroomcircuits gebruikt. Verwijder de brugstekkers en sluit de schakelars voor het EXOT signaal zo aan das beide ingangssignalen tegelijkertijd inen uitgeschakeld worden. Wordt er maar één signaal gemeld, wordt een alarm gegeven.

NTU-CN06 -1

+24V

6.2.8

ONEN1

-2

ONEN2

-3

024V

-4

Overloop externe as (EXOT) Wordt voor een overstroomtest van een eindstatus gebruikt, bijv. bij een rijbaan. De servospanning is uitgeschakeld en de motorremmen blijven geactiveerd (ingeschakeld), als er geen signaal aanwezig is. Uit veiligheidsoverwegingen moeten voor de EXOT-ingangssignalen redundante = tweekanaals schakelaars worden gebruikt. Verwijder de brugstekkers en sluit de schakelars voor het EXOT signaal zo aan das beide ingangssignalen tegelijkertijd inen uitgeschakeld worden. Wordt er maar één signaal gemeld, wordt een alarm gegeven.

NTU-CN06 +24V -5

6.2.9

EXOT1

-6

EXOT2

-7

024V

-8

Uitgang noodstop-toets De extra potentiaalvrije contacten van de noodstop-toets op het handprogrammeertoestel bevinden zich aan de X18-aansluitklem in de deur van de bedieningskast. Deze contacten staan los van het feit of de spanningsvoorziening van de DX100 ingeschakeld of uitgeschakeld is.

E1102000035NL01

47

DX100-besturing

Programmeereenheid -X18 X2-1

X2:1 PPESP3+

X2-2

X2:2

X2-3

X2:3

X2-4

PPESP3PPESP4+

X2:4 PPESP4-

6.2.10

Vrijgave-voorziening (PPDSW) De extra potentiaalvrije contacten van de noodstop-toets op het handprogrammeertoestel bevinden zich aan de X18-aansluitklem in de deur van de bedieningskast. Deze contacten staan los van het feit of de spanningsvoorziening van de DX100 ingeschakeld of uitgeschakeld is. Deze functie kan voor het starten/stoppen van een andere machine via het handprogrammeertoestel worden gebruikt.

X18 X4-1 X4-3 X4-5 X4-7

Veiligheidsrelais

X4-2 Uitgang

X4-4 X4-6 X4-8

6.2.11

Botsingssensor(SHOCK) Voor het direct aansluiten van de botsingsensor werktuig aan de signaalkabel van de botsingsensor werktuig 1 Verbreek de verbinding door de insteekklemmen SHOCK (-) en 24 VU van de NTU-CN07-stroomvoorzieningsbeveiliging af te halen.

48

E1102000035NL01

DX100-besturing

2 Klem de insteekklemmen SHOCK (-) en 24VU aan de signaalkabel van de botsingsensor van het werktuig. Voor de aansluiting van de botsingsensor van het werktuig met de standaardkabel. 1 Verbreek de verbinding door de insteekklemmen SHOCK (-) en 24 VU van de NTU-CN07-stroomvoorzieningsbeveiliging af te halen. Sluit de insteekklemmen SHOCK (-) aan op de insteekklemmen SHOCK (-) van de robot

Klemmenbenaming

Pen-type

Sensoraansluitklemmen-type

SHOCK- (CN07-4)

PC-2005W

PC-2005M

24VU (CN07-3)

PC-2005M

PC-2005W

Icoon: +24VU NTU-CN07

-3

Optionele eindschakelaar voor botsingssnsor of opklapbare lasbrandhouder.

+24VU (optie)

-4

SHOCK-

standaard Icoon: SHOCK

NTU-CN07 -1

+24VU

Robot binnen

-3 (optie)

Optionele eindschakelaar voor botsingssnsor of opklapbare lasbrandhouder.

-4

standaard

Icoon: SHOCK

E1102000035NL01

49

DX100-besturing

7

Inspecties 7.1

Regelmatige inspecties

LET OP •

Ventilator en overige apparatuur niet aanraken bij ingeschakelde spanning. Veronachtzaming van deze verwijzing kan tot een elektrische schok of letsel aan het onderhoudspersoneel leiden.

Voer de volgende inspectie uit.

50

Noodzakelijke werktuigen

Inspectie-interval

Inspectieinterval

DX100-besturing

Controleer of de deuren volledig gesloten zijn.

Dagelijks

Afsluiting op openingen of beschadigingen controleren.

Maandelijks

Interne ventilator en ventilator in opening achterzijde

Controleproces

Naar behoefte

Bij ingeschakelde spanning

Noodstop Toets

Controleproces

Naar behoefte

Bij ingeschakelde servospanning

Dodemansschakela ar

Controleproces

Naar behoefte

In teach-modus

Accu

Controleer of een accualarm of een accumelding wordt aangegeven

Naar behoefte

Stroombron

Controleer of de voedingsspanning normaal is.

Naar behoefte

Kabel voor de hoofdschakelaar

Controleer of de kabels zwak, loszitten of gebroken zijn. Controleer de gecorreleerde spanning.

Naar behoefte

E1102000035NL01

Commentaar

DX100-besturing

7.2

Inspecties van de DX100

7.2.1

Controleer of de deuren goed afgesloten zijn. • Om het binnendringen van olienevelhoudende buitenlucht te voorkomen, is het DX100 besturingssysteem hermetisch afgesloten. Zorg ervoor dat de deuren van het DX100 besturingssysteem altijd volledig zijn gesloten, zelfs wanneer de besturing is uitgeschakeld. • Gebruik voor het openen of sluiten van de onderhoudsdeuren de daarvoor bedoelde sleutel. Schakel van te voren de spanning van de hoofdschakelaar uit. (CW: openen, CCW: sluiten) Druk de deur dicht en doe de daarvoor bestemde sleutel in het slot om de deur te kunnen openen of sluiten. Draai de sleutel bij het sluiten net zo lang door totdat u een klikgeluid hoort. 1

DX100 TYPE ERDRPOWER SUPPLY

3PHASE AC415V 50/60Hz INTERRUPT CURRENT SERIAL No. DATE

kVA PEAK AVERAGE kVA kA

MADE IN JAPAN

NJ3001-1

2

PROGRAMMING PENDANT

X‫ޓ‬8‫ޓ‬1

Afb. 4: DX100 besturingssysteem, vooraanzicht

Afb. 4:DX100 besturingssysteem, vooraanzicht

7.2.2

1

Hoofdschakelaar

2

Deurvergrendeling

Controleer de afdichtingen op openingen of beschadigingen. •

Öpen de deur en controleer of de afsluiting om de deur beschadigd is.

•

Controleer of het binnenste gedeelte van de DX100 bedieningskast niet overmatig vervuild is. Bepaal in dat geval de oorzaak, tref tegenmaatregelen en maak direct schoon.

•

Sluit elke deur af en controleer of de deur inderdaad goed afgesloten is.

E1102000035NL01

51

DX100-besturing

7.3

Ventilatorinspectie Controleer de ventilatoren naar behoefte. Een defecte ventilator kan tot hogere temperaturen in het binnenste gedeelte van de DX100 en daarmee tot functiestoringen leiden. De interne ventilator en de ventilator aan de achterzijde werken wanneer de spanning is ingeschakeld. Controleer of de ventilatoren goed functioneren en of aan de luchtinlaat, –uitlaat een trek waaneembaar is. 2

2

3

1

1

3

MXT EXDSW1SYSRUN+ 34 17 GSOUTFB2-50 EXDSW1+ 33 16 GSOUTFB2+ 49 EXHOLD32 15 GSOUT2-48 EXHOLD+ 31 14 GSOUT2+47 EXSVON30 13 GSOUTFB1-46 EXSVON+ 29SAFF2-12 GSOUTFB1+ 45 SSP-28 SAFF2+ 11 GSOUT1-44SSP+ 27SAFF1-10 GSOUT1+43FST2SAFF1+9 26 024V2 42 GSIN22-8 25 +24V2 41FST2+ FST1-24 GSIN22+7 024V2 40FST1+ GSIN21-6 23 +24V2 39 GSIN21+5 EXESP222 024V2 38 GSIN12-4 EXESP2+ 21 +24V2 37 GSIN12+3 EXESP120 EXDSW2-36 GSIN11-2 EXESP1+ 19 EXDSW2+35 GSIN11+1 SYSRUN18 NJ2959-1

MXT EXDSW1SYSRUN+ 17 34 GSOUTFB2-50 EXDSW1+ 16 33 GSOUTFB2+ 49 EXHOLD15 32 GSOUT2-48 EXHOLD+ 14 31 GSOUT2+47 EXSVON13 30 GSOUTFB1-46 EXSVON+ 29SAFF2-12 GSOUTFB1+ 45 SSP-28 SAFF2+ 11 GSOUT1-44SSP+ 27SAFF1-10 GSOUT1+43FST2SAFF1+9 26 024V2 42 GSIN22-8 25 +24V2 41FST2+ FST1-24 GSIN22+7 024V2 40FST1+ GSIN21-6 23 +24V2 39 GSIN21+5 EXESP222 024V2 38 GSIN12-4 EXESP2+ 21 +24V2 37 GSIN12+3 EXESP120 EXDSW2-36 GSIN11-2 EXESP1+ 19 EXDSW2+35 GSIN11+1 SYSRUN18 NJ2959-1

BNL6 BNL6 BNL6 BNL6 BNL6 BNL6

4

4

Constructie ventilatoren (DX100-besturingssysteem voor gering

Constructie van de ventilator (DX100 besturingssysteem voor middelhoog en

Afb. 5: Constructie ventilator DX100 besturingssysteem

Afb. 5:Constructie ventilator DX100 besturingssysteem

HINWEIS

1

Luchtingang

2

Ventilator in opening achterzijde

3

Interne ventilator

4

Luchtuitgang

Bij het aangeven van de melding "Cooling fan in YPS power supply stopped. Exchange fan" kan de oorzaak van een fout in de ventilator (JZNC-YZU01-E) in het interne gedeelte van de CPU (JZNC-YPS01-E) zijn. Wanneer de melding "Cooling fan in YPS unit stopped, replace cooling fan" wordt aangegeven, controleer en vervang dan zo snel mogelijk de ventilator in de CPU-unit (JZNC-YPS01-E).

52

E1102000035NL01

DX100-besturing

7.4

Inspectie van de noodstop-toets De noodstop-toets bevindt zich op het programmeerhandtoestel. Controleer voor gebruik van de robot of de servospanning is uitgeschakeld. Druk hiervoor op de noodstop-toets na het inschakelen van de servospanning.

7.5

Inspectie van de bevestigingsschakelaar Het programmeerhandtoestel is uitgerust met een 3-positiebevestigingsschakelaar. Voer de volgende bedieningsstappen uit om de functie van de bevestigingsschakelaar te controleren. 1.) Zet de keuzeschakelar met de sleutel op het handprogrammeertoestel op "TEACH". Functiekeuzeschakelaar met sleutel

TEACH

REMOTE PLAY

2.) Druk [Servo on READ] op het handprogrammeertoestel. De lamp [SERVO ON] knippert. 1

2

Knipperli

Afb. 6: Knipperlicht Servo AAN

Afb. 6:Knipperlicht Servo AAN 1

Servo ON uitlezen

2

Servo ON

3.) Als de bevestigingsschakelaar licht wordt ingedrukt, wordt de servospanning ingeschakeld. Als de bevestigingsschakelaar krachtig wordt ingedrukt of losgelaten, word de servospanning uitgeschakeld.

E1102000035NL01

53

DX100-besturing

Licht de lamp [SERVO ON] bij de voorgaande bedieningsstap niet op (2), controleer dan:

HINWEIS

7.6

•

De noodstop-toets op het handprogrammeertoestel wordt ingedrukt.

•

Het noodstop-signaal werd verkregen van een extern apparaat.

•

Er is een hoofdalarm opgetreden.

Controle van de accu/batterij Het DX100 besturingssysteem is voorzien van een accu die de belangrijke programmabestanden met de gebruikersdata in het CMOS-geheugen opslaat. Een accualarm geeft aan dat de acccu leeg is en vervangen moet worden. Onder op het display van het handprogrammeertoestel verschijnt de melding "accu/batterij zwak". Controleer of de bovenstaande melding bij het controleren wellicht NIET wordt aangegeven.

54

E1102000035NL01

DX100-besturing

7.7

Spanningscontrole van de stroomvoorziening Controleer de spanning aan klem 1, 3 en 5 van de hoofdschakelar (Q1M) met een testapparaat.

Te controleren punten:

aansluitklemmen

juiste waarde

Gecorreleerde spanning

tussen 1 en 3(R-S), 3 en 5(S-T), 1 en 5(R-T)

400/415/440V +/- 10%

Spanning tussen aarde (Fase aarde)

tussen 1 en E(R-E), 5 en E(R-E),

230/240/255V +/- 10%

tussen 3 en E(S-G)

Ongeveer 0V

WARNING WARNING May cause electric shock. Ground the earth terminal based on local code.

May cause electric shock. Ground the earth terminal based on local code. 1

3

5

2

4

6

Hoofdschakelaar in de besturing

Afb. 7: Hoofdschakelaar

E1102000035NL01

55

DX100-besturing

7.8

Controle fase geopend

Te controleren punten:

Inhoud

Controleren van de toevoerleiding

Controleer of de toevoerleiding van de stroomvoorziening zoals hieronder is afgebeeld, is bedraad en of er geen zwakke, los zittende of gebroken verbindingen zijn.

Controleren van de ingangsstroomvoorziening

Controleer met een testapparaat de spanning bij faseonderbreking van de ingangsstroomvoorziening. (Normale waarde: AC400/415/440V +10%, -15%)

Hoofdschakelaar (Q1M) controle

Schakel de hoofdschakelaar in en controleer de faseonderbrekingsspanning van “2, 4, 6” van de hoofdschakelaar (Q1M) met een testapparaat. Is de spanning niet normaal, vervang dan de hoofdschakelaar (Q1M).

1

1(R) 3(S) 5(T) 2

(Q1M)

2(U)

4(V) 6(W)

X9

1

2

3

5

6

V1

7

4

3 T1 AC400-415-440V/200V

TP1 5

4

㧔FS1㧕

CN555 1KM

AE2 6

2KM

Afb. 8: Controle fase geopend

Afb. 8:Controle fase geopend

56

1

Stroomvoorziening X4

2

Hoofdschakelaar

3

Transformator

4

Zekering

5

Converter

6

Stroomvoorzieningsbeveiliging

7

Filter

E1102000035NL01

DX100-besturing

8

Beschrijving van de eenheden en printerplaten

WAARSCHUWING •

Controleer voor het bedienen van de robot of de SERVO ON-lamp op het handprogrammeertoestel uitgaat als de nood-uittoets op het manuele programmatietoestel is ingedrukt. Dit kan leiden tot letsels of schade aan de machine, als de robot in een noodgeval niet kan worden tegengehouden. Druk altijd eerst op teach lock, alvorens met de teach-in te beginnen. Noodstop toets op het handprogrammeertoestel.

•

Let op de volgende voorzorgsmaatregelen wanneer u taken (jobs) binnen het - overeenkomstig EN ISO 10218-2 - gedefinieerde werkterrein van de robot wilt teachen: - let er altijd op dat u vooraanzicht hebt op de robot. - let er altijd op dat de voorgeschreven bedieningsstappen worden nageleefd. - Denk na over een goed vluchtplan voor het geval de robot u onverhoopt zou benaderen. - Er moet een veilige zone worden voorzien waar de operator zich in geval van nood kan terugtrekken. Verkeerde of onvoorziene robotbewegingen kunnen leiden tot verwondingen.

•

Alvorens de spanningsvoorziening van het DX100-besturingssysteem in te schakelen, moet u zich ervan vergewissen of er zich niemand in het overeenkomstig EN ISO 10218-2 - gedefinieerde werkterrein van de robot bevindt en of iedereen zich in een veilig gebied ophoudt. Verwondingsgevaar bij een botsing met de robot bij het betreden van het overeenkomstig EN ISO 10218-2 gedefineerde robotwerkterrein. Druk altijd meteen op de noodstop toets, wanneer er problemen zijn.

E1102000035NL01

57

DX100-besturing

LET OP Voer volgende proefstappen door, alvorens de manipulator in te stellen of een nieuwe taak aan te leren. Verhelp direct alle vastgestelde gebreken en zorg ervoor dat alle overige noodzakelijke maatregelen zijn uitgevoerd. - Controleer of er problemen optreden bij het bewegen van de robot. - Controleer de isolering en mantels van externe kabels op beschadiging. •

Hang het handprogrammeringstoestel na het gebruik direct terug in de daarvoor bestemde positie. Er kunnen verwondingen of schade aan de handprogrammeereenheid komen als die op de robot, op de vloer of in de buurt van installaties wordt neergelegd en de robot of een werktuig tegen de handprogrammeereenheid botst.

•

Voorzorgsmaatregelen bij de aansluiting van duale ingangen

LET OP

58

•

Sluit de schakelaar (contact) aan, die de dubbele signalen gelijktijdig AAN en UIT schakelt

•

Als de tijdsinstelling voor het aan- en uitschakelen van de twee signalen niet juist is, wordt een alarm gemeld. Zie de onderstaande afbeelding.

E1102000035NL01

DX100-besturing

DX100 1 2

JZNC-YSU01-1E CN211 -9 OT2_1+ OT2_1-

-10

3 4

-11 OT2_2+ -12 OT2_2 -

1

Machineveiligheids-unit

2

Verwijder de jumperkabel

3

Overloop externe as

4

Aan-/uitschakelen te zelfder tijd

LET OP •

Sluit de twee signalen niet aan hetzelfde contact aan. (Gebruik twee separate contacten.)

•

Omdat de spanningsvoorziening voor ieder signaal wordt omgekeerd, ontstaat er een kortsluiting en daarmee zou mogelijkerwijs de DX100 besturing kunnen uitvallen wanneer de signalen aan hetzelfde contact worden aangesloten.

E1102000035NL01

59

DX100-besturing

DX100

3 4

+24V2

-19 -20

1

5

-21 2

024V

8.1

-22

1

Ingangssignaal 1

2

Ingangssignaal 2

3

Ingang voor het robotsysteem

4

Schakelaar

5

Hetzelfde contact

Veilige stroomvoorziening De spanningsvoorzieningsunit bestaat uit een veiligheidscontrole-printplaat (netcontactor) (JARCR-YPC01-1). De contactor (1KM, 2KM) voor de servospanning en het netfilter (1Z). Deze schakelt de contactor voor de servospanning onder gebruikmaking van het signaal voor de spanningsregeling van de printplaat voor de beveiliging (netbeveiliging) aan en uit voorziet de unit van voedingsspanning (3-fasenwisselspanning 200/220 V). De besturing wordt verzorgd via een netfilter met spanning (200/220 V eenfasewisselspanning).

60

E1102000035NL01

DX100-besturing

Stroomtoevoercontactors Model

Type robot

JZRCRYPU01- □

MH5L, MH6, MA1400, VA1400, MA1900, HP20D, HP20D-6, MH50, MS80, VS50, ES165D, ES200D

1

(CN601) CN601

8

(2FU),(1FU) 0218010P(10A 250V)

CN601

CN610

CN611 CN611 CN610

1FU

(4FU),(3FU) GP25(2.5A 200V)

3FU

4FU 2.5A

1 FU 10 A

CN607

SVMX1 SVMX2

SVMX1

CN609

NCM

CN606

SVMX1 CN606

SVMX2

CN612 CN608

5

2

(CN607)

CN601

(CN606)

CN607

4FU

SVMX2

6

2FU

CN612

(CN605,CN604,CN603)

CN605

CN605

CN604

CN604

CN603

CN603

CN608

2FU 10 A

3FU 2.5A

7

3

(CN608)

CN602

CN602

4

(CN602)

Afb. 9: Veilige stroomvoorziening

Afb. 9:Veilige stroomvoorzieningt 1

Hoofd netingang

5

AC stuurspanningsvoorziening

2

Contactgever-stuuringang

6

AC ventilator

3

Remvergrendelingsuitgang

7

Zekering voor AC ventilator

4

Omvormeruitgang

8

Zekering voor voorziening AC regelspanning

E1102000035NL01

61

DX100-besturing

8.2

Stuurplatine basisassen (SRDA-EAXA01)

8.2.1

Stuurplatine basisassen (SRDA-EAXA01) De stuurplatine basisassen (SRDA-EAXA01) stuurt de servomotoren van de zes robotassen. Ze regelt bovendien de convertor, de PWM-versterker en de veiligheidscontrole platine (netcontactor) van de voedingseenheid. Het installeren van een stuurplatine voor basisassen van een optionele besturing (SRDA-EAXB01) maakt de besturing van de servoandrijving van negen assen met inbegrip van de robotassen mogelijk. De systeemstuurplatine van de hoofdassen (SRDA-EAXA01) heeft daarenboven de volgende fiuncties. •

Stuurvoeding van de remmen

•

Botsingsensor (SHOCK) ingangsstroomkring

•

Directe schakeling 1

(CN510) (CN513)

18

(CN512)

17

(CN509)

16

(CN508)

2

3

(CN511) (CN514)

4

5

(CN507) 15

(CN518)

14

(CN517)

13

(CN516)

6

(CN502)

7

(CN501)

12

(CN504)

8

(CN503)

9

(CN506)

10

(CN515)

(CN505)

11

Afb. 10: Stuurplatine basisassen (SRDA-EAXA01)

Afb. 10:Stuurplatine basisassen (SRDA-EAXA01)

62

1

Omvormer uitgang stroomvoorziening

10

AMP6 PWM-signaal

2

Rem stuursignaal

11

AMP6 PWM-signaal

3

Veiligheidseenheid I/F

12

Stuurcommunicatie

4

Directe ingang

13

Stuurcommunicatie

5

Omvormerstuursignaal

14

I/O-communicatie

6

AMP6 PWM-signaal

15

I/O-communicatie

7

AMP6 PWM-signaal

16

Encodersignaal

E1102000035NL01

DX100-besturing

Afb. 10:Stuurplatine basisassen (SRDA-EAXA01) 8

AMP6 PWM-signaal

17

Ingang stuurstroomvoorziening

9

AMP6 PWM-signaal

18

Botsingsignaalingang

8.2.2

Aansluiting voor werktuig stootsensor (SHOCK)

8.2.2.1

Voor het direct aansluiten van de botsingsensor werktuig aan de signaalkabel van de botsingsensor werktuig

1.) Haal de insteekklemmen SHOCK (-) en SHOCK (+) van de DINAMICaansluiting af, de stuurplatine EAXA-CN512 voor de hoofdassen. 2.) Klem de insteekklemmen SHOCK (-) en SHOCK (+) aan de signaalkabel van de tool stootsensor. Gebruik de volgende insteekklemmen voor de aansluiting aan de signaalkabel. Klemmenbenaming

Klemmenbenaming

Klemmenbenaming

SHOCK-

TMEDN-630809-MA

TMEDN-630809-FA (gemaakt door NICHIFU Co., Ltd.)

SHOCK-

TMEDN-630809-FA

TMEDN-630809-MA (gemaakt door NICHIFU Co., Ltd.)

3

1

TMEDN-630809-FA (NICHIFU) SHOCK+

CN512

-3

2

F4

+24V

SHOCK

TMEDN-630809-MA (NICHIFU) TMEDN-630809-FA (NICHIFU)

-4

4

F4 SHOCKTMEDN-630809-MA (NICHIFU)

5

Afb. 11: Directe aansluiting aan de signaalkabel van de stootsensor werktuig

Afb. 11:Directe aansluiting aan de signaalkabel van de stootsensor werktuig 1


2

Robotkabel (signaal)

3

Robot

4

Aanraaksensor (optie)

5

Stootsensor signaalkabel

E1102000035NL01

63

DX100-besturing

8.2.2.2

Aansluiting van de werktuigstootsensor aan de aan de robot geïnstalleerde kabel

1.) Haal de insteekklemmen SHOCK (-) en SHOCK (+) van de DINAMICaansluiting af, de stuurplatine EAXA-CN512 voor de hoofdassen. 2.) Sluit de insteekklem SHOCK (-) aan de insteekklem SHOCK (-) van de robot aan.

HINWEIS

De aan de robot geïnstalleerde kabel is niet aan de stootsensor aangesloten omdat deze stootsensor optioneel is. Houd voor het aansluiten van de stootsensor werktuig rekening met het elektro-schakelschema in het robothandboek.

1 2

SRDA-EAXA01 CN512 +24V2

-1

F4 SHOCK+ TMEDN-630809-FA (NICHIFU)

-3

3

SHOCKTMEDN-630809-FA (NICHIFU) SHOCK

-4

SHOCKTMEDN-630809-MA (NICHIFU)

5

4

Afb. 12: Aansluiting aan de robotkabel

Afb. 12:Aansluiting aan de robotkabel

ERGÄNZ UNG

64

1


2

Robot

3

Aanraaksensor (optie)

4

Gebruik van de robotkabel

5

Voedingskabel (2PG).

Als het stootsensor-ingangssignaal wordt gebruikt, kan worden bepaald hoe de robot stopgezet moet worden. Het stopmethodes zijn het tot stilstand komen en het uitschakelen van de servo spanningsvoorziening. De keuze van de stopmethode wordt op het beeldscherm van het handprogrammeertoestel ingesteld.

E1102000035NL01

DX100-besturing

8.2.3

Aansluiten voor Direct-in  Direct-in (Servo) 1 tot 6 Het signaal wordt gebruikt om een antwoordsignaal bij zoekfunctes in te voeren.

VOORSCHRIFT •

PNP en NPN zijn mogelijk. Standaard in Europa is PNP

1

(SRDA-EAXA01‫)غ‬ CN514 B1 024V B3

AXDIN1

B1 B3

3

(Servo) 1

AXDIN2

A4

A4

3

(Servo) 2

AXDIN3

B4

B4

3

(Servo) 3

AXDIN4

A5

A5

3

(Servo) 4

AXDIN5

B5

B5

3

(Servo) 5

AXDIN6

A6

A6

A3

A3

A1 +24V2

A1

AXINCOM

3

(Servo) 6

4

5

‫ޓޓޓޓޓޓޓޓޓ‬

2

8

㧔SRDA-EAXA01D㧕 CN514 B1 024V AXDIN1 B3

B1 B3

AXDIN2

A4

A4

AXDIN3

B4

B4

AXDIN4

A5

A5

AXDIN5

B5

B5

AXDIN6

A6 A3

A6

+24V2 A1

A1

AXINCOM

A3 6

7

JFA J2000 Series J21DF-20V-KX-L /CMGTJST %QPVCEV㧦SJ2F-01GF-P1.0(AWG20㨪24)

Het deel van de bedrading is voor de SLAVE voor de stuurspanningingsvoorziening en de stuurplatine voor de hoofdassen van de slave-robot, SRDA-EAXA01. Afb. 13: Aansluiting voor Direct-in (Servo) 1 tot 6

Afb. 13:Aansluiting voor Direct-in (Servo) 1 tot 6 1

Stuurplatine basisassen

2

DIN-adapter (optie) bestelnummer: 144475

E1102000035NL01

65

DX100-besturing

Afb. 13:Aansluiting voor Direct-in (Servo) 1 tot 6 3

Directe INGANG (SERVO)

4

Sluit de jumperkabel aan

5

Slave voor de gecoördineerde besturingskant

6

Sluit de jumperkabel aan

7

Geschikte stekker

8

Stuurplatine basisassen

8.3

CPU-eenheid

8.3.1

Configuratie CPU-eenheid 3

JANCD-YIF01-‫غ‬E

2

4

(CN114)

1

JANCD-YCP01-E LED (CN107) Compact Flash %0

(CN113)

5

(CN106) USB (CN105)

PCI Slot X2

6

%0

(CN104) 8 %0 %0 %0

(CN103) Serial Port (RS232C) 7

Afb. 14: Configuratie CPU-eenheid (JZNC- YRK01-1E)

Afb. 14:Configuratie CPU-eenheid (JZNC- YRK01-1E)

66

1

IO I/F(communicatie met YIU)

5

Aandrijving I/F(communicatie met YIU)

2

PCI slot voor sensor platine X1

6

voor handprogrammeertoestel

3

Robot-I/F-printplaat

7

Accu

4

Regelprintplaat

8

Voor netwerk

E1102000035NL01

DX100-besturing

8.3.2

Eenheid en schakelplaat in der CPU-eenheid

8.3.2.1

Stuurplatine (JANCD-NCP01)

De regeling van het gehele systeem geschiedt via deze stuurplatine. Ze regelt de aanduidingen op het handprogrammeertoestel, de bedieningstoetsen, de bewegingen en berekent de interpolatie. Deze stuurplatine beschikt over een seriële interface voor RS-232C en over een LAN-verbinding (100BASE-TX/ 10BASE-T). 8.3.2.2

Robot-I/O-kaart (JZNC-YIF01-E)

De robot-I/O-kaart regelt de gehele robotinstallatie. Ze wordt via een PCIbus-interface op de achterkant aan de stuurplatine (JANCD-NCP01) aangesloten. De aansluiting aan de stuurplatine basisassen (SRDAEAXA01A) voor hogesnelheidstransmissies.

E1102000035NL01

67

DX100-besturing

8.4

CPS EENHEID (JZNC-YPS01-E) Dit apparaat (JZNC-YPS01-E) zorgt voor de gelijkstroombesturing (DC 5 V, DC 24 V) (systeem, I/O, rem). Het heeft bovendien een invoerfunctie voor het inen uitschakelen van de spanning. 8

(CN158) (CN159) CN159 (ALM)

SOURCE P-ON +5V +24V FAN OHT

CN158 (+5V)

CN156/157 (+24V2)

POWER SUPPLY CPS-520F C90AD‫ޓ‬XXXXX NO. DATE YYYY-MM

CN155 (+24V1/+24V2)

Fuji Electric Hi-Tech Corp. MADE IN JAPAN

01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 A B C D E F G H J K L M N P Q R S T U V

7

1 2

3

(CN154/CN155)

4

(CN153)

5

(CN152)

6

CN154 (+24V1/+24V2) CN153 (+24V3)

(CN151)

(CN156/CN157)

CN151 (AC IN) INPUT 200-240V AC 50/60Hz 3.4A-2.8A

CN152 (REMOTE)

Afb. 15: CPU EENHEID JZNC-YPS01-E

Afb. 15:CPU EENHEID JZNC-YPS01-E

Positie nummers Ingang

1

Aansluiting met CPU 1

2

Aansluiting met CPU 2

3

+24V2 stroomvoorziening uitgang

4

+24V1/24V2 stroomvoorziening uitgang

5

+24V2 stroomvoorziening uitgang

6

Afstandsbesturing

7

Ingang wisselstroomvoorziening

8

Display monitoralarm

Specificaties Nominale ingangsspanning:

200/220V AC

Toelaatbaar spanningsbereik: +10% tot -15% (170 tot 242V AC) Frequentie: Uitgangs spanning

68

50/60Hz ± 2Hz (48 tot 62Hz)

DC + 5V DC +24V (24V1: Systeem, 24V2: I/O, 24V3 Rem

E1102000035NL01

DX100-besturing

Positie nummers Aanwijzing

Stuur spanning AAN/UIT

Specificaties

DISPLAY

Kleur

Status

BRON

Groen

Licht op bij ingang spanningsvoorziening. Gaat uit wanneer de interne onder spanning staande delen spanningsloos zijn. (Invoer status stroomvoorziening)

POWER ON

Groen

Licht op wanneer het uitgangssignaal PWR_OK AAN is. (Output stroomvoorzieningstatus)

+5V

Rood

Licht op bij een overspanning van meer dan 5 V(AAN bij storing)

+24V

Rood

Licht op bij een overspanning van meer dan +24 V(AAN bij storing)

FAN

Rood

Licht op bij ventilatorstoring

OHT

Rood

Licht op bij een overtempratuur van het interne deel van de eenheid

Om de stuurspanning van de DX100 in te schakelen de onderbrekingsschakelaar op positie AAN zetten. Schakel vervolgens de stuurspanning in. Bevindt zich de besturing niet direct op de werkplek dan kan de onderbrekingsschakelaar van de besturing via een extern apparaat inen uitgeschakeld worden. Deze wordt via een externe schakelaar bediend, die zoals hieronder weergegeven, met de CN 152 stekker van de voedingseenheid is verbonden. (Voor de verzending zijn CN152-1 en CN152-2 overbrugd) DX100

3

CPS-420F 1

CN152 -1

2

R-IN

R-INCOM

-2

Afb. 16: Aansluitingen aan de voedingsapparaat van de besturing

Voor wat betreft de bekabeling van de CN152-aansluiting, zie "WAGO-aansluiting”.

E1102000035NL01

69

DX100-besturing

Afb. 16:Aansluitingen aan de voedingsapparaat van de besturing 1

Verwijder de kortsluit positioneerder

2

Stuurstroomvoorziening AAN/UIT schakelaar

3

Stuurstroomvoorziening

8.5

Stuurplatine rem (JANCD-YBK01-E)

8.5.1

Stuurplatine rem (JANCD-YBK01-E) Het schakelbord remmen schakelt de remmen van de in totaal negen assen (robot-assen en externe assen) overeenkomstig het stuursignaal van de stuurplatine van de hoofdassen (SRDA-EAXA01) aan en uit.

7

6

(CN405)

1

(CN404)

(CN403)

5

(CN402)

3.15 A/250 V

4

(CN401)

3

(CN400)

2

Afb. 17: Stuurplatine rem (JANCD-YBK01-E)

Afb. 17:Stuurplatine rem (JANCD-YBK01-E)

70

1

Remstroomvoorziening ingang

2

F1: Zekering

3

Remmen-uitgang

4

Remmen-deblokkeren-schakelaar-aansluiting

5

Contactgever-veiligheidscircuit-ingang

6

Voor de omschakeling van de externe stroomvoorziening

7

Remmen-commando-ingang

E1102000035NL01

DX100-besturing

8.6

Robot-I/O-kaart (JZNC-YIFU02-E)

8.6.1

Robot-I/O-kaart (JZNC-YIFU02-E) Er zijn vier digitale I/O-stekkers voor de algemene I/O van de robot beschikbaar: 40 ingangen en 40 uitgangen. Bij de I/O's worden er twee types onderscheiden: algemene I/O en een specifieke I/O. De I/O-bezetting hangt af van de toepassing. De specifieke I/O is een signaal waarin het deel op voorhand een beslissing neemt De specifieke I/O wordt gebruikt wanneer de externe bedieningsapparaten, zoals lagerregelaar en centrale besturing, de robot en de aangesloten apparaten als één systeem regelen De algemene I/O's worden hoofdzakelijk gebruikt als tijdsignalen voor de robot en de randapparatuur in de jobs die het bewegen van de robot noodzakelijk maken. Meer bijzonderheden over de signaaaltoewijzing vindt u onder "Toewijzing van het algemene I/O-signaal". Bijzonderheden over de aansluiting van de algemene I/O-signaalstekkers van de robot en het starten stop-I/O-signaal, zie Verbindingskabels voor de algemene I/O-aansluiting (CN306, 307, 308, 309) en "Specifiek I/O signaal voor start en stop".

E1102000035NL01

71

DX100-besturing

10

(CN305)

9

(CN304)

(CN309)

1

D1:24V2IN LED

(CN308) 1

8

F1,F2

7

6

(CN303)

(CN302)

(CN307) 1

(CN301) (CN306)

5

1 4

3

(CN300) 2

Afb. 18: I/O-kaart (JZNC-YIU02-E)

Afb. 18:I/O-kaart (JZNC-YIU02-E) 1

Digitale I/O

6

Directe INGANG (optioneel)

2

Verbindingskabel stekker

7

Beveiliging van de toevoerleiding 3,15 A / 250 V

3

S1: Draaischakelaar

8

Voor het omschakelen van externe stroomvoorziening

4

D2: LED aanduiding zekering defect

9

Stroombron uitgang

5

Console I/O

10

Stroomvoorziening ingang

 Verbindingskabel voor de algemene I/O-aansluiting (CN306, 307, 308, 309) Let op de onderstaande afbeelding voor het totstand brengen van de kabelverbinding met de algemene I/O-stekkers (CN306, 307, 308, 309) van de I/O-eenheid van de robot (JZNC-YIU0-E). Gebruik een getwiste, onbeschermde kabel. (De kabelstekker en het I/O-klemmenblok zijn optioneel.)

72

E1102000035NL01

DX100-besturing

࡮'KP\GNJGKVGP5VGEMXGTDKPFWPIGP# -CDGNUGKVG B20

B1

A20

A1

࡮'KP\GNJGKVGP5VGEMXGTDKPFWPIGP% -CDGNUGKVG B20

B1

A20

A1

Steckverbinder Modell: FCN-361J040-AU (FUJITSU) (gelöteter Pintyp)

Kappe Modell : FCN-360C040-B (FUJITSU) Steckverbinder Modell: 1903404-1 (Tyco Electronics Amp) (MT Typ㧕

E/A Einheit (JZNC-YIU01-E)

Stecker A

CN309CN308

E-/A-Kabel (YIU ~ extern)

Stecker C CN307 CN306

E-/A-Kabel (YIU ~ Klemmenblock)

Einzelheiten Steckverbindungen B

Stecker B

CN306,307,308,309 B1

B20

A1

A20

Steckverbinder Modell: 1747053-1 (Tyco Electronics Amp)

TIFS553YS

B1

A1

B2

A2

B3

A3

B4

A4

B5

A5

B6

A6

21-187-3201 R

024VU 024VU 024VU 024VU 024VU 024VU

024VU 024VU 024VU 024VU 024VU 024VU

E/A-Klemmenblock

B8

A8

B9

A9

B10

A10

B11

A11

+24VU +24VU

B12

A12

B13

A13

B14

A14

FG

B15 +24VU +24VU +24VU +24VU +24VU

A15 +24VU +24VU +24VU +24VU +24VU

Abstreiferlänge: 10mm Anwendbares maximales Kabel Außendurchmesser: Ø

Modell: TIFS553YS (KASUGA ELECTRIC)

Afb. 19: CN306 tot CN309

E1102000035NL01

73

DX100-besturing

 Specifiek I/O-signaal voor start en stop Bij de volgende signalen gaat het om specifieke I/O-signalen voor start en stop. •

Servo AAN

(naar gelang toepassing: JZNC-YIU02-E)

•

Externe servo AAN

(bij alle toepassingen: specifiek ingang klemmenblok X18)

•

Externe start


•

Gebruik


•

Externe stop


•

Externe noodstop


1

RUN STOP

2

ON OFF

3

ON OFF

4

ON OFF

5

ON OFF

6

ON OFF

7

ON OFF

T

8

T

T

Set T = Afb. 20: Timing-diagram

Afb. 20:Timing-diagram 1

Robot

5

Uitvoering

2


6

Externe stop

3

Servo AAN

7

Externe noodstop

4

Externe start

8

0,1 sec of langer

 Voorbeeld voor servo-AAN-sequentiële schakeling van het externe apparaat Alleen de stijgende flank (overgang lager naar hoger signaalniveau) van het servo-AAN-signaal is geldig. Dit signaal schakelt de servospanning van de robot. De instel- en terugsteltijden worden hieronder weergegeven. 74

E1102000035NL01

DX100-besturing

DX100

2 1

3

X2

7

X1

X18 6

X1

(X18) +24VU

X6:23

X1 X6:14 4

9

(EXSVON)

5

X3 (30011) X2

10

8

X3

PL

JZNC-YIU02 +24VU CN308 -A18 -A8 11

(30011)

Afb. 21: Servo-AAN-sequentiële schakeling

HINWEIS

Het cijfer tussen haakjes geeft het YIU02 toegewezen nummer van het uitgangssignaal aan. PL: Controlelamp

Afb. 21:Servo-AAN-sequentiële schakeling 1

Servo ON PB

2

Servo-AAN-bevestiging

3

Servo-AAN-commando

4

Servospanning aan

5

Servo-AAN-bevestiging

6

Servo-AAN-commando

7

Systeemingangsaansluiting

8

Servospanning aan

9

Externe servo aan ingang

10

Robot I/O eenheid

11

Servo aan uitgang

 Voorbeeld voor start sequentiële schakeling van het externe apparaat Alleen de stijgende zijde (overgang lager naar hoger signaalniveau) van het servo-AAN-signaal is geldig. Dit signaal start de robot. Geef dit signaal bij de vergrendelingsconfiguratie, dat vastlegt of er kan worden gestart. Met het playback-signaal (RUNNING) wordt bevestigd dat de robot ook daadwerkelijk in beweging is. E1102000035NL01

75

DX100-besturing

DX100 2

3

4

5

(30011)

(30016)

(30013)

X5

1

9

6

X4

8

X4

JZNC-YIU01

CN308 -B1

X3

10

(20010) -B18

7

+24VU

X6 (30010) X5

PL

11

X6

-B18 -B8

+24VU 12

Afb. 22: Start sequentiële schakeling

HINWEIS

Het cijfer tussen haakjes geeft het YIU02 toegewezen uitgangssignaalnummer aan.

Afb. 22:Start sequentiële schakeling



1

Toets inbedrijf

2


3

Play-modus opgeroepen

4

Alarm/Fout opgetreden

5

Bevestiging inbedrijf

6

Start (commando)

7

Loopt

8

Extern begincommando

9

Robot I/O eenheid

10

Externe startingang

11

Loopt, etc.

12

Startuitgang (30010) etc.

Aansluiting van de externe stroomvoorziening voor I/O

Bij de fabrieksinstelling wordt de interne stroomvoorziening voor I/O gebruikt. Als de externe stroomvoorziening voor I/O wordt gebruikt, sluit deze dan als volgt aan.

76

E1102000035NL01

DX100-besturing

1.) Verwijder de kabel tussen CN303-1 tot -3 en CN303-2 tot -4 van de I/Oeenheid van de robot. 2.) Sluit de +24 V van de externe stroomvoorziening aan CN303-1 en 0 V aan CN303-2 of de E/A-eenheid van de robot aan. Bijzonderheden ten aanzien van de aansluiting van de CN303-stekker vindt u hieronder.

E1102000035NL01

77

DX100-besturing

(JZNC-YIU02)

1

(JZNC-YIU02)

+24VU

CN303 -1 (EX24VIN)

-1 (EX24VIN) 3A

3.15A -2 (EX024VIN)

0V 3A

F2 3.15A

024VU

+24V

F1

+24V

F2

-2 (EX024VIN)

+24VU

CN303 2

F1

1

+24V

3

-3 (+24V)

-3 (+24V)

-4 (024V)

-4 (024V)

024VU

024V

024V

Bij externe stroomvoorziening

Bij interne stroomvoorziening Afb. 23: I-/O-hoofdstroomkring

Afb. 23:I-/O-hoofdstroomkring

HINWEIS

78

1

Robot I/O eenheid

2

Externe stroomvoorziening

3

van de zijde van de klant

•

De interne 24-V-stroomvoorziening van ca. 1,5 A van de DX100 kan voor de I/O's worden gebruikt. Gebruik de externe 24-V-spanningsvoorziening voor grotere stroomsterkten en om de schakeling binnen en buiten het DX100 besturingssysteem te isoleren.

•

De stroomvoorziening voor de I/O-stroomkring (+24 VU, 024 VU) beschikt over 3-A-zekeringen (F1, F2).

•

Als de interne stroomvoorziening is opgeroepen en de externe stroomvoorziening wordt op de aansluitingen CN303-1 tot -3 en CN303-2 tot -4 aangesloten, sluit dan de kabel van de externe stroomvoorziening niet op de 24-V- en 0VU-klemmen aan. Er kunnen fouten ontstaan wanneer de externe stroomvoorziening eveneens wordt aangesloten.

E1102000035NL01

DX100-besturing

8.7

Machine veiligheidseenheid (JZNC-YSU01-1E)

8.7.1

Machine veiligheidseenheid (JZNC-YSU01-1E) Dit apparaat bevat dubbelschakelingen voor het veiligheidsignaal. Hij verwerkt externe veiligheidssignalen met de dubbelschakelingen en regelt het inen uitschakelen van de automatische veiligheidsschakelaar voor de servospanningsvoorziening van de veiligheidsunit (JZRCR-YPU) overeenkomstig de gegeven omstandigheden. In het hierna volgende worden de hoofdfuncties van het veiligheidsapparaat van de machine beschreven. •

Robotspecifieke I/O-schakeling (veiligheidssignaal, dubbelschakelingen)

•

Enable servo-AAN (ONEN) ingangsschakeling (dubbelschakelingen)

•

Overloop (OT,EXOT) ingangsschakeling (dubbelschakelingen)

•

Handprogrammeertoestel signaal PPESP, PPDSW, etc. ingangsschakeling (veiligheidssignaal, dubbelschakelingen)

•

Signaal uitgangsschakeling veiligheidsregeling (dubbelschakeling)

•

Noodstop-signaal-ingangsschakeling (dubbelschakelingen) (CN214)

(CN207)

2

(CN212)

3

(CN216)

4

(CN211)

5

A

(CN213)

1

B

1

9

A

CN211

6

CN215

CN205 CN210

(CN200)

CN209

10

CN203

(CN201)

(CN210)

CN208

11

FUSE

F1,F2: Fuse 3.15A/250V

CN202

(CN205)

CN200 CN201

12

CN216

(CN202) CN206

13

FRC5-C50S52T-OLS(D20)

CN212

1

B

(CN206)

CN213

14

CN207

CN214

1

B

s

A

15

(CN215)

7

(CN209) PP I/F

(CN203) (CN208)

8

Afb. 24: Machine veiligheidseenheid (JZNC-YSU01-1E)

E1102000035NL01

79

DX100-besturing

Afb. 24:Machine veiligheidseenheid (JZNC-YSU01-1E)

80

1

Besturing contactor 1

2

Besturing contactor 2

3

FANALM, FANCTL, LAMP

4

X18-verbinding

5

ONEN, EXONEN, EXOT

6

I/F tussen stuurplatines basisassen

7

voor besturing contactors 3 en 4

8

Deur Noodstop toets

9

OT-ingangsstekker

10

Stekker ingang wisselspanning

11

Stekker output wisselspanning

12

I/F-OUT voor machine veiligheidseenheid

13

I/F voor stuurplatine communicatie basisassen

14

I/F-IN voor machine veiligheidseenheid

15

I/F voor machine veiligheidseenheid

E1102000035NL01

DX100-besturing

8.7.2

Aansluiting voor enable-ingang servo-AAN (ONEN1 en ONEN2) Sluit de ON_EN-signaalleidingen aan, zodat deze functie bij het indelen van het robotsysteem in verschillende bereiken de servospanning van een afzonderlijke servomotor kan inen uitschakelen. Omdat deze signalen niet voor units met standaardspecificaties worden gebruikt, wordt er een jumper gebruikt (zie afbeelding onder). Om veiligheidsredenen worden voor de servo-A-enable signalen dubbele stroomkringen gebruikt. Sluit de schakelaar voor het signaal zo aan, dat beide ingangssignalen gelijktijdig aan- en uitgeschakeld worden. Wordt er maar één signaal gemeld, wordt een alarm gegeven. Houdt u zich met het oog op het gebruik van de servo-AAN-enable-signalen aan het vermelde in hoofdstuk 8 "Individuele stuurfunctie voor de servospanning" van het "Handboek voor onafhankelijke/gecoordineerde functies" Voor aansluiting van de CN211-stekker IN-/UITschakelen te zelfder tijd.

DX100

1

2

CN06 +24V2 ONEN1 ONEN2 024V

3

-1 -2 -3 -4

Afb. 25: Enable-ingang Servo-AAN

Afb. 25:Enable-ingang Servo-AAN 1

Eenheid spanningsvoorziening (JZNC-YSU01-1E)

2


3

Enabling signaal voor het inschakelen van de servospanning

E1102000035NL01

81

DX100-besturing

8.7.3

Aansluiting voor overloop van een externe as (EXOT) Bij een apparaat met standaardspecificaties zonder externe as wordt het ingangssignaal voor de overloop van een externe as niet gebruikt. Voor dit geval is er een een jumper geïnstalleerd (zie onderstaande afbeelding). Als er een overloop ingangssignaal voor een andere as dan een robot-as (bijv. een externe as) noodzakelijk is, sluit dan het signaal ingangskring als volgt aan. Om veiligheidredenen moeten voor de overloop signaalingang voor externe assen redundante = tweekanaals schakelaars worden gebruikt. Sluit de ingang voor het overloopsignaal van een externe as zo aan, dat beide ingangssignalen gelijktijdig aan- en uitgschakeld worden. Wordt er maar één signaal gemeld, wordt een alarm gegeven. 1.) Verwijder de jumper tussen de aansluitingen CN211-5 en -6 alsmede tussen de aansluitingen CN211-7 en -8 van het veiligheidsapparaat JZRCR-YSU01-1E van de machine. 2.) Sluit de overloopkabel voor de externe assen op de aansluitingen CN2115 en -6 aan, alsmede op de aansluitingen CN211-7 en -8 van het veiligheidapparaat JZRCR-YSU01-1E van de machine. Bijzonderheden met betrekking tot de aansluiting van de CN211-stekker vindt u in hoofdstuk 8,8 "WAGO-stekkers".

LET OP •

Verwijder de jumper aan de specifieke signaalingang alvorens de signaalingangsleidingen te installieren. Als u geen rekening houdt met deze waarschuwing, kunnen er verwondingen of mechanische storingen optreden.

82

E1102000035NL01

DX100-besturing

DX100

1

2

CN211 ONEN2_1+

5 3

6 ONEN2_17 ONEN2_2+ ONEN2_2-

8

In-/uitschakelen te zelfder tijd

2

9 OT2_1+ OT2_1-

3

10 11

OT2_2+ 12 OT2_2 -

Afb. 26: Externe as overschrijding

Afb. 26:Externe as overschrijding 1

Eenheid spanningsvoorziening (JZNC-YSU01-1E)

2


3

Externe as overschrijding

E1102000035NL01

83

DX100-besturing

8.8

WAGO stekker Bij de aansluitingen CN211 op het veiligheidsapparaat van de machine (JZNC-YSU01-1E), CN152 op de stuurspanningsvoorziening (JZNC-YPS01-E) en CN303 op de I/O-eenheid van de robot (JZNC-YIU01-E) gaat het om WAGO-stekkers. Voor de aansluiting van de WAGO-stekker is een "bekabelingstool voor WAGO-stekkers" noodzakelijk. De werktuigen (tools) (in totaal 3, 2 types) worden samen met het DX100 besturingssysteem geleverd. Gebruik de voor de betreffende maat juiste tool. De bekabeling dient als volgt te worden uitgevoerd: 1.) Voer deel A van de bekabelingstool door een van de voor deze tool bestemde openingen.

1

2

3

Afb. 27: Wago stap 1

CPS eenheid: (JZNC-YPS01-E) CN152

Max. kabel buitendiameter: Ø 4,1 mm Afstrooplengte: 8-9 mm

Machineveiligheids-unit (JZNC-YSU01-1E) CN211 Robot I/O eenheid (JZNC-YIU02-E) CN303

Max. kabel buitendiameter: Ø 3,41 mm Afstrooplengte: 7 mm

Afb. 27:Wago stap 1

84

1

Deel A

2

WAGO-stekker (bijv. model met 4 pennen)

3

Draad

E1102000035NL01

DX100-besturing

2.) Voer de draad erin of trek hem eruit terwijl u de tool naar onderen drukt (in de richting van de pijl). Aansluittool voor WAGO-stekker

indrukken

Afb. 28: WAGO-stekker stap 2

3.) Verwijder de tool uit de stekker. (Afgesloten) Berg de tool voor een toekomstig gebruik op.  Extern noodstop-signaal Dit signaal wordt gebruikt om een een noodstop-toets van een extern apparaat aan te sluiten. Bij signaalingang wordt de servospanning uitgeschakeld en de job stop gezet. Zolang de signaalingang is geactiveerd kan de servospanning niet worden ingeschakeld.

LET OP •

Sluit de signaalleiding uit principe alleen aan nadat u de jumper hebt verwijderd. Worden de kabels niet verwijderd kan dit tot verwondingen of beschadigingen van de machine leiden. Bovendien blijft de externe noodstop zelfs bij de ingang van het signaal ineffectief.

E1102000035NL01

85

DX100-besturing

DX100 DX100 JZNC JZNC -YSU01-1E -YSU01-1E EXESP1+ EXESP1+

JANCDJANCDYSF03 YSF03

11

22

-X18 -X18 X6:13 X6:13 X6:14 X6:14

EXESP1EXESP1-

33

X6:15 X6:15


EXESP2+ EXESP2+ X6:16 X6:16

EXESP2EXESP2-

Afb. 29: Aansluiting voor een extern noodstop-signaal

Afb. 29:Aansluiting voor een extern noodstop-signaal 1

Robotsysteem ingangsklemmenblok

2


3

Extern noodstop-signaal

 Veiligheidsstekker Dit signaal wordt voor het uitschakelen van de servospanning gebruikt wanneer de deur van het veiligheidsapparaat wordt geopend. Aansluiting op het vergrendelingssignaal van de veiligheidsstekker bij de deur van het veiligheidsapparaat Bij de ingang van het vergrendelingssignaal wordt de servospanning uitgeschakeld. Zolang het signaal niet geactiveerd is. De servospanning kan niet ingeschakeld worden. Let erop dat deze signalen in de teach-modus gedeactiveerd zijn.

86

E1102000035NL01

DX100-besturing

LET OP •


DX100 JZNC -YSU01-1E

JANCD -YSF03

1

-X18 2

X6:3

SAFF1+ X6:4

3

SAFF1-


X6:5

SAFF2+ X6:6

SAFF2-

Afb. 30: Aansluiting voor veiligheidstekker

Afb. 30:Aansluiting voor veiligheidstekker 1


2


3

Veiligheidsschakelaar

E1102000035NL01

87

DX100-besturing

 Voorbeeld van een eenvoudig veiligheidssysteem

1

2

DX100 -X18

4 3

X6:13 X6:16

In A In B

In A In B A

A

B

B

X6:15 X6:14

5 X6:4 X6:6

X6:5 X6:3

Afb. 31: Voorbeeld van een eenvoudig veiligheidssysteem

Afb. 31:Voorbeeld van een eenvoudig veiligheidssysteem

88

1

Schakelaar veiligheidsdeur

2

Lichtstraal

3

Onderhoudsdeur resetten

4

Lichtstraal resetten

5

Noodstop

E1102000035NL01

DX100-besturing

 Test bij ijlgang Dit signaal wordt voor het resetten van de snelheidsbegrenzing in sluipgang voor het proefdraaien in de teach-modus gebruikt. Als deze signaalingangsschakeling wordt overbrugd dan wordt het proefdraaien in de teach-modus met volle snelheid uitgevoerd. Bij open signaalschakeling bepaalt de status van het SSP-ingangssignaal de sluipgang: – Sluipgang (250mm/sec)


JANCD -YSF03

1

-X18

X6:14 2

FST1+

X6:18 In-/uitschakelen te zelfder tijd

FST1-

X6:19 FST2+

X6:20 FST2-

Afb. 32: Test bij ijlgang

Afb. 32:Test bij ijlgang 1


2

Test met volle snelheid

E1102000035NL01

89

DX100-besturing

 Langzame bedrijfsmodi-keuze Dit signaal wordt gebruikt om de snelheid van het proefdraaien te bepalen wanneer de signaalingang schakeling voor het proefdraaien bij hoge snelheid open is. Open: Sluipgang (250mm/sec) DX100

JZNC -YSU01-1E

JANCD -YSF03

1

-X18 2

X6:21 3

SSP+

X6:22 SSP-

Afb. 33: Langzame bedrijfsmodi-keuze

Afb. 33:Langzame bedrijfsmodi-keuze

90

1


2


3

Langsame bedrijfsmodi-keuze

E1102000035NL01

DX100-besturing

 Externe servo AAN Dit signaal wordt gebruikt om de contactgever voor de servospanning van een extern apparaat te verbinden. Bij de ingang van het signaal wordt de servospanning ingeschakeld. DX100

JZNC -YSU01-1E

JANCD -YSF03

1

X18

-X6:23

2

EXSVON+

-X6:24

EXSVON-

Afb. 34: Externe servo AAN

Afb. 34:Externe servo AAN 1


2

Externe servo AAN

 Externe stop Dit signaal wordt gebruikt om een stopschakelaar van een extern apparaat aan te sluiten. Bij de ingang van het signaal wordt de job stopgezet. Zolang E1102000035NL01

91

DX100-besturing

het signaal is geactiveerd, kunnen de start en de asbewegingen niet worden enabled. DX100

JZNC -YSU01-1E

JANCD -YSF03

1

-X18 2

-X5:1 EXHOLD+

-X5:2 EXHOLD-

Afb. 35: Externe stop

Afb. 35:Externe stop 1


2


LET OP •


92

E1102000035NL01

DX100-besturing

 Externe contactgever Dit signaal wordt gebruikt om een andere toestemmingsschakelaar dan die op het handprogrammeertoestel bij een teach-in door twee bedieners aan te sluiten

LET OP •

Sluit de signaalleiding uit principe alleen aan nadat u de jumper hebt verwijderd. Het kan leiden tot verwondingen of beschadigingen van de machine wanneer de externe noodstop functioneert zelfs bij de ingang van het signaal niet functioneert.


JANCD -YSF03

1 2

-X18

-X5:3 EXDSW1+

-X5:4

3


EXDSW1-

-X5:5 EXDSW2+

-X5:6 EXDSW2-

Afb. 36: Externe contactgever

Afb. 36:Externe contactgever 1


2


3

Externe contactgever

E1102000035NL01

93

DX100-besturing

Signaal naam EXESP1+ EXESP1-

Aansluiting nr. (X18) X6:13 X6:14

EXESP2+ EXESP2-

X6:15 X6:16

SAFF1+ SAFF1-

-X6:3 -X6:4

SAFF2+ SAFF2-

-X6:3 -X6:4

FST1+ FST1-

-X6:17 -X6:18

FST2+ FST2-

-X6:19 -X6:20

SSP+ SSP-

-X6:21 -X6:22

Twee kanaal(s) geschikt

Functie Extern noodstop-signaal Dit signaal wordt gebruikt om een een noodstop-toets van een extern apparaat aan te sluiten. Bij signaalingang wordt de servospanning uitgeschakeld en de job stop gezet. Zolang de signaalingang is geactiveerd kan de servospanning niet worden ingeschakeld.

geschikt

Veiligheidsstekker Wordt gebruikt om de servospanning uit te zetten wanneer de deur van het veiligheidsapparaat geopend wordt. Aansluiting op het vergrendelingssignaal van de veiligheidsstekker bij de deur van het veiligheidsapparaat Bij de ingang van het vergrendelingssignaal wordt de servospanning uitgeschakeld. Zolang het signaal niet geactiveerd is. De servospanning kan niet ingeschakeld worden. Let erop dat deze signalen in de teach-modus gedeactiveerd zijn.

geschikt

Test met volle snelheid

Overbrugging door middel van een jumper


Openen

Wordt voor het resetten van een sluipgang snelheidsbegrenzing voor het proefdraaien in de teach-modus gebruikt. Als deze signaalingangsschakeling wordt overbrugd dan wordt het proefdraaien in de teach-modus met volle snelheid uitgevoerd. Bij open signaalschakeling bepaalt de status van het SSP-ingangssignaal de veilige snelheid: De eerste sluipgang (16 %) of de tweede sluipgang (2 %). -

Keuze veiligheidssnelheid Wordt gebruikt om de snelheid van het proefdraaien te bepalen wanneer de signaalingangskring voor het proefdraaien bij hoge snelheid open is. Open: Tweede sluipgang (2 %) Kortsluiting: Eerste sluipgang (16 %)

94

Fabrieksin stelling

E1102000035NL01


DX100-besturing

Signaal naam EXSVON+ EXSVON-

Aansluiting nr. (X18) -X6:23 -X6:24

Twee kanaal(s) -

Functie Externe servo AAN

Fabrieksin stelling Openen

Wordt gebruikt om de contactgever voor de servospanning van een extern apparaataan te sluiten. Bij de ingang van het signaal wordt de servospanning ingeschakeld. EXHOLD+ EXHOLD-

-X5:1 -X5:2

-

Externe stop Wordt gebruikt om een stopschakelaar van een extern apparaat aan te sluiten. Bij de ingang van het signaal wordt de job stopgezet. Zolang het signaal is geactiveerd, kunnen de start en de asbewegingen niet worden enabled.

EXDSW1+ EXDSW1EXDSW2+ EXDSW2-

8.9

-X6:3 -X6:4 -X6:5 -X6:6

geschikt

Externe contactgever Wordt gebruikt om een andere toestemmingsschakelaar dan die op het handprogrammeertoestel bij een teachin door twee bedieners aan te sluiten



Contactuitgang van de noodstop-toets De contactauitgangsklemmen voor de noodstop-toets op het programmeerhandtoestel. Vindt u op het klemmenblok X18 klem X2 onder rechts bij de DX100 besturing

E1102000035NL01

95

DX100-besturing

Deze contactuitgangen zijn altijd los van het feit of de spanning van het DX100 besturingssysteem nu wel of niet ingeschakeld of uitgeschakeld is. (Status van het uitgangssignaal: werkcontact)

LET OP •

Gebruik niet de noodstop-toets vanaf 24 VAC, 0,5 A . Het niet inacht nemen hiervan kan tot schades aan het apparaat leiden.

EXT 1

-X18 2

PPESP3+

-X2:1

PPESP3+

-X2:2 PPESP3 PPESP4+

-X2:3

PPESP3 PPESP4+

-X2:4 PPESP4

PPESP4

Afb. 37: Noodstop toets

8.10

SERVOPACK Eie SERVOPACK bestaat uit een omvormer en een PWM-versterker. Hiervan zijn er twee types. Een is het SERVOPACK met een gecombineerde omvormer en een PWM-versterker. Bij andere types zijn beide apparaten separaat.

96

E1102000035NL01

DX100-besturing

8.10.1

Beschrijving van de apparaten

8.10.1.1 Converter

De door de contactor gevoede wisselstroom ( 3-fasen: AC200/220V) wordt door een convertor omgevormd en aan de PWM-versterker van iedere as doorgeleid. 8.10.1.2 PWM versterker

Der gevoede gelijkstroom wordt via de versterker in een driefasenstroom voor de servoaandrijvingen omgevormd. 8.10.2

SERVOPACK configuratie

Configuratie apparaat

MH5L

MH6

MA1400

VA1400

Model

Model

Model

Model

SERVOPACK

SRDA-MH5

SRDA-MH6

SRDA-MH6

JZRCR-MH6-14/00

Converter PWM Versterker

SRDA-COA12A01A SRDA-COA12A01A SRDA-COA12A01A SRDA-COA12A01A S

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

L

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

U

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

R

SRDA-SDA03A01A

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA06A01A

B

SRDA-SDA03A01A

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA06A01A

T

SRDA-SDA03A01A

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA06A01A

AMP7

SRDA-SDA14A01A


MA1900

HP20D-6

SERVOPACK Converter

PWM Versterker

HP20D

Model

Model

SRDA-MH20

SRDA-MH20

SRDA-COA12A01A

SRDA-COA12A01A

S

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

L

SRDA-SDA21A01A

SRDA-SDA21A01A

U

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

R

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA06A01A

B

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA06A01A

T

SRDA-SDA06A01A

SRDA-SDA06A01A

AMP7

E1102000035NL01

97

DX100-besturing


MH50

MS80

VS50

Model

Model

Model

Converter

SRDA-COA12A01AU

SRDA-COA12A01AU

SRDA-COA12A01AU

SERVOPACK PWM Versterker

SRDA-MH50

SRDA-MS80

JZRCR-MS80-71/00

S

SRDA-SDA71A01A

SRDA-SDA71A01A

SRDA-SDA71A01A

L

SRDA-SDA71A01A

SRDA-SDA71A01A

SRDA-SDA71A01A

U

SRDA-SDA35A01A

SRDA-SDA71A01A

SRDA-SDA71A01A

R

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

B

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

T

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

SRDA-SDA14A01A

AMP7

SRDA-SDA71A01A


ES165D

ES200D

Model

Model

Converter

SRDA-COA30A01A

SRDA-COA30A01A

SERVOPACK

SRDA-MS165

SRDA-MS165

S

SRDA-SDA71A01A

SRDA-SDA71A01A

L

SRDA-SDA71A01A

SRDA-SDA71A01A

U

SRDA-SDA71A01A

SRDA-SDA71A01A

R

SRDA-SDA35A01A

SRDA-SDA35A01A

B

SRDA-SDA21A01A

SRDA-SDA21A01A

T

SRDA-SDA21A01A

SRDA-SDA21A01A

PWM Versterker

AMP7

98

E1102000035NL01

DX100-besturing

 SERVOPACK configuratie voor MH5L, MH6, MA1400, MA1800, MA1900, HP20D en HP20D-6 1

(CN551) 32

(CN554)

33

(CN553)

(CN552A)

31

30

(CN557)

29

(CN555)

35

2

(CN552B)

34 36

(CN556) (CN558)

3 4

5 6

7

(CN513)

28

(CN512)

27

26

25

(CN509) (CN508)

8

(CN511)

9

(CN514)

10

(CN507)

11

(CN502)

12

24

(CN518)

(CN501)

13

23

(CN517)

(CN504)

14

(CN516)

(CN503)

15

22

21

(CN515) 20

(CN506)

19

(CN505)

18

16

17

Afb. 38: EAXA-sokkel is gesloten

Afb. 38:EAXA-sokkel is gesloten 1

Converter

19

Aardingsklem

2

Uitgang motorvermogen voor externe assenversterker

20

EAXA voet

3


21

Stuurcommunicatie

4

Hoofdstroom kringstroomvoorzieningsuitgang voor externe assenversterker

22

Stuurcommunicatie

5

Laadlamp

23

I/O-communicatie

6

EAXA bevestigingsschroeven voor voetstuk robot (bovenkant)

24

I/O-communicatie

7

EAXA platine

25

Encodersignaal

8

Rem stuursignaal

26


9

Veiligheidsunit I/O

27


10

Directe ingang

28


11


29

Ingang vermogenscircuit spanningsvoorziening

12

AMP6 PWM-signaal

30

Regeneratieweerstand

E1102000035NL01

99

DX100-besturing

Afb. 38:EAXA-sokkel is gesloten 13

AMP6 PWM-signaal

31

Aardingsklem

14

AMP6 PWM-signaal

32

Ingang aardlekherkenning

15

AMP6 PWM-signaal

33


16

AMP6 PWM-signaal

34

Monitoralarmdisplay-LED

17

AMP6 PWM-signaal

35


18

EAXA bevestigingsschroeven voor voetstuk robot (onderkant)

36


8

7

1

(AMP1,3,5-CN583)

(AMP2,4,6-CN583)

(AMP2,4,6-CN584)

(AMP1,3,5-CN581)

2

AMP1 AMP2 AMP3

AMP4

AMP6

AMP5

6

(AMP2,4,6-CN581)

(AMP1,3,5-CN584)

5

(AMP1,3,5-CN582)

(AMP2,4,6-CN582)

3

4

Afb. 39: Servopack MH5, MH6, MA1800, MA1900, HP20D en HP20D-6 (EAXA-voetstuk is open)

Afb. 39:Servopack MH5, MH6, MA1800, MA1900, HP20D en HP20D-6 (EAXA-voetstuk is open)

100

1

Stuurspanning versterker

5


2

Uitgang motorvermogen

6


3

PWM-signaal

7

PWM-signaal

4


8


E1102000035NL01

DX100-besturing

 Servopack configuratie voor VA1400 (CN551)

36

1

(CN554)

33

34

(CN553)

35

(CN552A)

37

(CN552B)

2

32

(CN556) 31

(CN557)

30

(CN555)

3

(CN558)

4

5

29 6

28

23

7

(CN511)

8 9

27

(CN509)

(CN513)

26

(CN508)

(CN514)

10

25

(CN531)

(CN507)

11

24

(CN532)

(CN517,CN518) 22

21

(CN512)

(CN533)

(CN515,CN516)

(CN502)

12

(CN501)

13

(CN504)

14

(CN503)

15

(CN506)

20

(CN505)

19

16

17

18

Afb. 40: VA1400 EAXA-sokkel is gesloten

Afb. 40:VA1400 EAXA-sokkel is gesloten 1

Converter

19

Aardingsklem

2


20

EAXA voet

3


21

Stuurcommunicatie

4

Hoofdstroom kringstroomvoorzieningsuitgang voor externe assenversterker

22

PWM verterker 9 signaals

5

Laadlamp

23

I/O-communicatie

6


24

PWM versterker 8 signaals

7

EAXA platine

25

PWM versterker 7 signaals (achter)

8

Veiligheidsunit I/O

26

Encodersignaal

9

Rem stuursignaal

27


10

Directe ingang

28


11


29


12

AMP6 PWM-signaal

30


13

AMP6 PWM-signaal

31


E1102000035NL01

101

DX100-besturing

Afb. 40:VA1400 EAXA-sokkel is gesloten 14

AMP6 PWM-signaal

32

Aardingsklem

15

AMP6 PWM-signaal

33


16

AMP6 PWM-signaal

34


17

AMP6 PWM-signaal

35


18


36


37


8

7

(AMP1,3,5,7-CN583) (AMP2,4,6-CN583)

(AMP1,3,5,7-CN581)

1

2

(AMP2,4,6-CN584) AMP1

AMP2

AMP3

AMP4

AMP5

AMP6

6

(AMP1,3,5,7-CN584)

AMP7 3

(AMP2,4,6-CN581)

5

(AMP1,3,5,7-CN582)

(AMP2,4,6-CN582)

4

Afb. 41: VA1400 EAXA-sokkel is gesloten

Afb. 41:VA1400 EAXA-sokkel is gesloten

102

1


5


2


6


3

PWM-signaal

7

PWM-signaal

4


8


E1102000035NL01

DX100-besturing

 Servopack configuratie voor MH50, MS80 35

36

(CN551)

38

(CN553) (CN552A)

37

39

(CN554)

34

40

(CN552B) 33

1 2

32

(CN557) (CN556)

(CN555)

31

3

(CN558) 4 5

(CN510)

30

6 29

7

(CN512)

28

27

(CN513)

(CN509)

26

(CN508)

25

(CN518)

24

(CN517)

23

(CN516)

22

(CN511)

(CN515)

9

(CN514)

10

(CN507)

11

(CN502)

12

(CN501)

13

(CN504)

14

(CN506)

15

(CN505)

21

8

20

16

(CN503)

17

19

18

Afb. 42: Servopack MH50 en MS80 (EAXA-sokkel is gesloten)

Afb. 42:Servopack MH50 en MS80 (EAXA-sokkel is gesloten) 1

Converter

21

EAXA voet

2

Laadlamp

22

Stuurcommunicatie

3

Uitgang hoofdstroom stroomvoorziening stroomcircuit

23

Stuurcommunicatie

4

Uitgang hoofdstroom circuit voor externe assen

24

I/O-communicatie

5

Handgreep boven

25

I/O-communicatie

6


26

Encodersignaal

7

EAXA platine

27


8


28


9

Rem stuursignaal

29


E1102000035NL01

103

DX100-besturing

Afb. 42:Servopack MH50 en MS80 (EAXA-sokkel is gesloten) 10

Directe ingang

30

Uitgang stuurvermogen voor omzetters

11


31


12

AMP6 PWM-signaal

32


13

AMP6 PWM-signaal

33

Aardingsklem

14

AMP6 PWM-signaal

34


15

AMP6 PWM-signaal

35


16

AMP6 PWM-signaal

36

Handgreep boven

17

AMP6 PWM-signaal

37


18

Handgreep onder

38


19


39


20

Aardingsklem

40


(AMP2,4,6-CN583) 8

(AMP1,3,5-CN583)

9

(AMP2,4,6-CN582)

1

AMP1

7

(AMP2,4,6-CN584)

(AMP1,3,5-CN581)

2

AMP2 AMP3

AMP4

AMP5 (AMP2,4,6-CN581)

6

AMP6

(AMP1,3,5-CN584)

5

3

(AMP1,3,5-CN582)

4

Afb. 43: Servopack MH50 en MS80 (EAXA-sokkel is gesloten)

Afb. 43:Servopack MH50 en MS80 (EAXA-sokkel is gesloten)

104

1


5


2


6


3

PWM-signaal

7

PWM-signaal

4

Handgreep onder

8


E1102000035NL01

DX100-besturing

 Servopack configuratie voor VS50 42

(CN553)

40

(CN551)

43

41

(CN552A)

44

(CN552B)

45

(CN554)

39

1

38

2

(CN557)

37

(CN556) (CN555)

36

(CN558)

(CN510)

35

4

5 6

34 33

(CN508)

31

29

8

(CN513)

9

(CN532)

(CN507)

11

(CN502)

12

(CN501)

(CN533)

(CN504) 26

10

(CN514)

(CN531)

(CN517,CN518) 27

(CN511) (CN512)

32

28

7

(CN509)

30

3

13 14

(CN515,CN516) (CN506)

25

15

24

(CN505)

16

23 16

22

(CN503)

(CN534)

18

19 21

(CN535)

20

(CN536)

Afb. 44: Servopack-configuratie VS50 (EAXA-sokkel is gesloten)

Afb. 44:Servopack-configuratie VS50 (EAXA-sokkel is gesloten) 1

Converter

24

Aardingsklem

2

Laadlamp

25

EAXA voet

3


26

Stuurcommunicatie

4


27

PWM verterker 9 signaals

5

Handgreep boven

28

I/O-communicatie

6


29

PWM versterker 8 signaals

7

EAXA platine

30

PWM versterker 7 signaals (achter)

8


31

Encodersignaal

9

Rem stuursignaal

32


E1102000035NL01

105

DX100-besturing

Afb. 44:Servopack-configuratie VS50 (EAXA-sokkel is gesloten)

106

10

Directe ingang

33


11


34


12

AMP6 PWM-signaal

35


13

AMP6 PWM-signaal

36


14

AMP6 PWM-signaal

37


15

AMP6 PWM-signaal

38

Aardingsklem

16

AMP6 PWM-signaal

39


17


40

Aansluitklem I/O-signaal

18

AMP6 PWM-signaal

41

Handgreep boven

19

Handgreep onder

42


20

Encodersignaal (9e as)

43


21


44


22


45


23


E1102000035NL01

DX100-besturing

8 7

(AMP1,3,5,7-CN583)

(AMP2,4,6-CN583)

9

(AMP2,4,6-CN582) 1

(AMP1,3,5,7-CN581)

AMP1 2

(AMP2,4,6-CN584)

AMP2 AMP3

AMP4

AMP5 (AMP2,4,6-CN581)

3

AMP6

6

(AMP1,3,5,7-CN584) AMP7

5

(AMP1,3,5,7-CN582)

4

Afb. 45: Servopack-configuratie VS50 (EAXA-sokkel is gesloten)

Afb. 45:Servopack-configuratie VS50 (EAXA-sokkel is gesloten) 1


5


2


6


3

PWM-signaal

7

PWM-signaal

4

Handgreep onder

8


9


E1102000035NL01

107

DX100-besturing

 Servopack configuratie voor ES165D en ES200D DX100 ROBOT-I/O-KAART (JZNC-YIFU02-E) 37 35

(CN551)

(CN553) 36

34

38

(CN552A)

(CN554)

33

39

40

(CN552B) 1 2

32

(CN557)

31

(CN555)

3

(CN556) (CN558)

4

5

6

(CN510)

30

7

29

8

(CN513) 28

(CN512)

(CN509)

27

26

25 24

(CN508)

(CN518) (CN517)

(CN511)

9

(CN514)

10

(CN507)

11

(CN502)

12

(CN501)

13

(CN504) 23

(CN503) 22

14

(CN516) 15

(CN515) 21

(CN506)

16

20

(CN505)

17

19

18

Afb. 46: Servopack voor ES165D, ES200D (EAXA base is gesloten)

Afb. 46:Servopack voor ES165D, ES200D (EAXA base is gesloten)

108

1

Converter

21

EAXA voet

2

Laadlamp

22

Stuurcommunicatie

3


23

Stuurcommunicatie

4


24

I/O-communicatie

5

Handgreep boven

25

I/O-communicatie

6


26

Encodersignaal

7

EAXA platine

27


8

Rem stuursignaal

28


9


29


10

Directe ingang

30


11


31


E1102000035NL01

DX100-besturing

Afb. 46:Servopack voor ES165D, ES200D (EAXA base is gesloten) 12

AMP6 PWM-signaal

32


13

AMP6 PWM-signaal

33

Aardingsklem

14

AMP6 PWM-signaal

34


15

AMP6 PWM-signaal

35

Aansluitklem I/O-signaal

16

AMP6 PWM-signaal

36


17

AMP6 PWM-signaal

37

Handgreep boven

18

Handgreep onder

38


19


39


20

Aardingsklem

40


(AMP2,4,6-CN583) 8

(AMP1,3,5-CN583)

9

(AMP2,4,6-CN582)

AMP1

1

AMP2

7

(AMP1,3,5-CN581)

(AMP2,4,6-CN584) 2

AMP3

AMP4 AMP5 3

(AMP2,4,6-CN581) (AMP1,3,5-CN584) 6

AMP6

(AMP1,3,5-CN582) 5

4

Afb. 47: Servopack voor ES165D, ES200D (EAXA base is open)

Afb. 47:Servopack voor ES165D, ES200D (EAXA base is open) 1


5


2


6


3

PWM-signaal

7

PWM-signaal

4

Handgreep onder

8


9


E1102000035NL01

109

DX100-besturing

8.11

Toewijzing van het algemene I/O-signal

8.11.1

Vlambooglassen Verbindingsstuk-aansluiting-converter (optioneel) ordernummer: 105090 CN308 Connector Logical Connector NumberNumber

1

24VDC 8mA max.

Name

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3 B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

IN IN

A5

A5

Work Prohibited

B6

B6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode Interference1 Entrance Prohibited Interference2 Entrance Prohibited

20020 B5 20021 A5 20022 B6 20023 A6 B7

IN

B4

024VU

A7

024VU Running Servo is ON

OUT

B8

B8

OUT

A8

Top of Master Job

OUT

A8 B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11 A11

OUT

A11 B12

OUT

A12

A12

30022 B13 Work Home Position OUT Start OK 30023 A13 Intermediate (continuousing Sequence) OUT

B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30010 B8 30011 A8 30012 B9 30013 A9

Alarm/Error Occurred 30014 B10 Battery Alarm

30015 A10 Remote Mode Selected OUT OUT 30016 B11 Play Mode Selected 30017 A11 Teach Mode Selected OUT 30020 B12 In Cube 1 30021 A12 In Cube 2 1

24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

Terminal Number

Signal

External Start

20010 B1

B9

A10

B12

024VU

+24VU

* Verwijder de jumper-pin tussen CN303-1 en -3, CN303-2 en -4, wanneer externe voeding wordt gebruikt. Afb. 48: JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor vlambooglassen)

Afb. 48:JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor vlambooglassen)

110

1

Een/Uit

2

Interne stroomvoorziening

3


E1102000035NL01

DX100-besturing

Verbindingsstuk-aansluiting-converter (optioneel) ordernummer: 105090

DX100 ROBOT-I/O-KAART (JZNC-YIFU02-E)

CN308 Connector Logical Connector NumberNumber

1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3

B4

B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

IN IN

A5

A5

Work Prohibited

B6

B6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode

20020 B5 20021 A5 20022 B6 20023 A6 B7 A7

Interference1 Entrance Prohibited Interference2 Entrance Prohibited

IN

024VU 024VU Running Servo is ON

OUT

B8

B8

OUT

A8

Top of Master Job

OUT

A8 B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11 A11

OUT

A11 B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30010 B8 30011 A8 30012 B9 30013 A9



24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

Terminal Number

Signal

B9

A10

B12

024VU

+24VU


FAfb. 49:JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor

vlambooglassen) 1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

111

DX100-besturing




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name

Terminal Number

Signal

External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3 B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

20014 B3

IN

20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode -

B4

20020 B5 20021 A5


A5

Work Prohibited

IN IN

A5

20022 B6

B6

B6

20023 A6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

B7 A7

024VU 024VU OUT

B8

B8

30011 A8

Running Servo is ON

OUT

A8

A8

30012 B9

Top of Master Job

OUT

B9

B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11 A11

OUT

A11 B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30010 B8

30013 A9 Alarm/Error Occurred 30014 B10 Battery Alarm


24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

A10

B12

024VU

+24VU

* Verwijder de jumper-pin tussen CN303-1 en -3, CN303-2 en -4, wanneer externe voeding wordt gebruikt.

Afb. 50: JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor vlambooglassen)

Afb. 50:JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor vlambooglassen)

112

1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

DX100-besturing




1

24VDC 8mA max.

Name

Terminal Number

Signal

20010 B1

External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3

B4

B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode -

IN

20020 B5 20021 A5


A5

Work Prohibited

IN IN

A5

20022 B6

B6

B6

20023 A6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

B7 A7

024VU 024VU OUT

B8

B8

30011 A8

Running Servo is ON

OUT

A8

30012 B9

Top of Master Job

OUT

B9

A8 B9

Alarm/Error Occurred OUT OUT 30014 B10 Battery Alarm

A9

A9

B10

B10

30015 A10 Remote Mode Selected OUT 30016 B11 Play Mode Selected OUT

A10

A10

B11

B11

30017 A11 Teach Mode Selected OUT

A11

A11

OUT

B12

OUT

B12 A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18 A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30010 B8

30013 A9

30020 B12 In Cube 1 30021 A12 In Cube 2 1

24VDC 50mA max.

CN12 -3

2

+24 V 024 V (24V,1A)

-4 3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

A12

024VU

+24VU * RLY

4

+24VU


Afb. 51:JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor vlambooglassen) 1

Een/Uit

2


3


4

betekent intern relais

E1102000035NL01

113

DX100-besturing

 Specifieke ingang (vlambooglassen)

Logische Ingangsbenaming/functie nummer


20010

20022

VERBODEN TE WERKEN (vlambooglassen verboden) Zolang dit signaal is geactiveerd is het maken van vlambogen verboden. Maken van vlambogen begint, wanneer dit signaal in het vlambooggebied niet meer is geactiveerd. Gebruik dit signaal om de teach-in te controleren.

20023

WERKANTWOORD (pseudo-vlamboogAAN-antwoord) Dit signaal wordt als pseudo-signaal in die gevallen gebruikt waarin het controlesignaal voor het maken van vlambogen niet bij een lasstroomvoorziening beschikbaar is. Zet dit signaal op normaal gesproken op AAN (brug naar OV).

20026

WEAVING PROHIBITED Zolang dit signaal is geactiveerd is slingeren verboden. Gerbuik dit signaal om de geteachte stappen en bewegingen zonder slingeren te controleren. SENSlNG PROHIBITED Zolang dit signaal is geactiveerd is het aftasten van de vlamboog verboden. Gebruik dit signaal om de geteachte stappen en bewegingen te controleren wanneer de vlamboogsensor is geïnstalleerd.

20012

20013

20015

20016

114

EXTERNE START De functies komen overeen met die van de toets [START] van het handprogrammeertoestel. Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AAN-signaal is geldig. Deze start de robotbeweging (playback). Dit signaal is ongeldig wanneer na het playback-statusvenster een externe start ontoelaatbaar is. CALL MASTER JOB Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AANsignaal is geldig. Het bovenste gedeelte van het robotprogramma wordt opgeroepen, d.i. het bovenste deel van de master-job*1 en is ongeldig tijdens de playback, de teach-lock en wanneer een play-master of oproep ontoelaatbaar is (ingesteld in het playback-statusvenster). ALARM/ERROR RESET Wanneer een alarm of fout is opgetreden en de oorzaak hiervoor kan worden opgeheven, zet dit signaal de alarm/fout terug. SELECT PLAY MODE De playback-modus wordt opgeroepen wanneer de keuzeschakelaar op het handprogammeertoestel in de positie "REMOTE" staat. Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AAN-signaal is geldig. Als dit signaal samen met een ander modusoproepsignaal is ingedeeld, heeft het oproepen van de teach-modus prioriteit. Dit signaal is ongeldig zolang de externe modusschakelar niet mag worden bediend. SELECT TEACH MODE De playback-modus wordt opgeroepen wanneer de keuzeschakelaar op het handprogammeertoestel in de positie "REMOTE" staat. Zolang dit signaal is geactiveerd, kunnen geen andere modi worden opgeroepen. Het signaal heeft prioriteit zelfs wanneer het andere oproepsignaal is geactiveerd en het oproepen van de teach-modus mogelijk is.

20027

E1102000035NL01

DX100-besturing

Logische Ingangsbenaming/functie nummer 20020

20021


INTERFERENCE 1 ENTRANCE PROHIBITED Als de robot probeert in te rijden in het gebied van kubus 1 terwijl dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd. INTERFERENCE 2 ENTRANCE PROHIBITED Als de robot in het gebied van kubus 2 wil inrijden, terwijl dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd.

*1 Een master-job is een job (programma), dat met CALL MASTER JOB kan worden opgeroepen. De andere functies komen overeen met die van de normale jobs. Normaal gesproken wordt de hoofdjob die de na het inschakelen van de spanning opgeroepen subjobs regelt, als master-job ingesteld.

 Specifieke uitgang (vlambooglassen)

Logische Uitgangsbenaming/functie nummer 30010

30011

Logische nummer

RUNNING 30021 Dit signaal meldt dat de job wordt uitgevoerd. (Dat betekent dat de job wordt uitgevoerd, dat de systeemstatus op "Wachten op gereserveerde start" staat of dat een proefdraaien wordt uitgevoerd). Deze signaalmodus komt overeen met [START] op het handprogrammeertoestel. SERVO IS ON 30022 Dit signaal meldt dat de servospanning wordt ingeschakeld, de interne bewerking zoals positiedefinitie is afgesloten en dat het systeem op een startcommando wacht. Dit signaal verzwakt wanneer de servospanning wordt uitgeschakeld. Het kan voor de DX100-statusdiagnose voor een externe start worden gebruikt.

E1102000035NL01

Uitgangsbenaming/functie IN CUBE 2 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen een van te voren bepaald gebied (Kubus 2) bevindt. Gebruik dit signaal om storingen door andere robots of positioneerders te vermijden.

WORK HOME POSITION (IN CUBE 32)*2 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen het gebied van de uitgangspositie bevindt. Gebruik dit signaal om te controleren of de robot zich in de startpositie bevindt.

115

DX100-besturing

Logische Uitgangsbenaming/functie nummer

Logische nummer

30012

TOP OF MASTER JOB 30023 Dit signaal meldt dat de uitvoeringspositie op de bovenste plaats van de master-job staat. Dit signaal kan worden gebruikt om het oproepen van de master-job te bevestigen.*1

30013

ALARM/ERROR OCCURRED Dit signaal meldt dat er een alarm of een fout is opgetreden. Bij een hoofdalarm blijft het signaal net zo lang geactiveerd tot de stroomvoorziening uitgeschakeld wordt BATTERY ALARM Dit signaal meldt dat de accuspanning voor het backup-geheugen van de encoder laag is en de accu vervangen moet worden. Een gegevensverlies door een lege accu kan ernstige gevolgen hebben. Daarom is het raadzaam dit signaal als waarschuwingssignaal te gebruiken. REMOTE/PLAY/TEACH MODE SELECTED Dit signaal meldt de actueel ingestelde modus. Deze sigalen worden met de moduskeuzeschakelaar op het handprogrammeertoestel gesynchroniseerd. Het met de opgeroepen modus behorende signaal wordt ingeschakeld. IN CUBE 1 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen een van te voren bepaald gebied (Kubus 1) bevindt. Gebruik dit signaal om storingen door andere robots of positioneerders te vermijden.

30014

30015 tot 30017

30020

30024

Uitgangsbenaming/functie INTERMEDIATE START OK Dit signaal wordt gebruikt wanneer de robot in beweging is. Het neemt af wanneer de actuele regel met de cursor verschoven wordt of wanneer er na een tijdens de beweging plaatshebbende HOLD - wordt uitgegeven. Daarom kan dit signaal als nieuwe start-vergrendeling na een HOLD worden gebruikt. Het is evenwel ook in teach-modus geactiveerd en heeft hier samen met het signaal "teach-modus opgeroepen" ook betrekking op. GAS SHORTAGE (MONITOR) Dit signaal is geactiveerd zolang het signaal gastekort van de lasstroom-bron is geactiveerd.

30025

WIRE SHORTAGE (MONITOR) Dit signaal is geactiveerd zolang het signaal - gebrek aan draad - van de lasstroombron is geactiveerd.

30026

WIRE SHORTAGE (MONITOR) De test op vastbranden wordt automatisch uitgevoerd wanneer de vlamboog wordt uitgeschakeld. Als het vastbranden wordt herkend, is het signaal geactiveerd tot het vastbranden wordt enabled.

30027

ARC SHORTAGE (MONITOR) Dit signaal is geactiveerd zolang het tekortsignaal van de lasstroombron voor de lichtboog is geactiveerd.

1)Dit signaal wordt niet tijdens bedrijf uitgegeven. 2) De kubus van de werkuitgangspositie en de kubus 32 zijn identiek.

116

E1102000035NL01

DX100-besturing

8.11.2

Transport (handling)




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3

B4

B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode -

IN

20020 B5 20021 A5


A5

Work Prohibited

IN IN

A5

20022 B6

B6

B6

20023 A6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

B7 A7


OUT

B8

B8

OUT

A8

A8

Top of Master Job

OUT

B9

B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11 A11

OUT

A11 B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30010 B8 30011 A8 30012 B9 30013 A9



24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

Terminal Number

Signal

A10

B12

024VU

+24VU

* Verwijder de jumper-pin tussen CN303-1 en -3, CN303-2 en -4, wanneer externe voeding wordt gebruikt. Afb. 52: JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor handling)

Afb. 52:JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor handling) 1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

117

DX100-besturing




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3 B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode -

IN


A5

Work Prohibited

IN IN

A5

20022 B6

B6

B6

20023 A6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

A7


OUT

B8

B8

OUT

A8

Top of Master Job

OUT

A8 B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11


A11

A11

OUT

B12

B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30010 B8 30011 A8 30012 B9 30013 A9


30015 A10 Remote Mode Selected OUT OUT 30016 B11 Play Mode Selected 30020 B12 In Cube 1 30021 A12 In Cube 2

24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

B4

20020 B5 20021 A5

B7

1

Terminal Number

Signal

B9

A10

024VU

+24VU


Afb. 53: JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor handling)

Afb. 53:JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor handling)

118

1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

DX100-besturing




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

IN

20014 B3

Alarm/Error Reset -

A2 B3

A2 B3

20015 A3

Select Play Mode Select Teach Mode

IN IN

A3

20016 B4 20017 A4

A3 B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

IN IN

A5

A5

Work Prohibited

B6

B6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

20020 B5 20021 A5 20022 B6 20023 A6 B7 A7


IN

024VU 024VU OUT

B8

B8

30011 A8

OUT

A8

30012 B9

Top of Master Job

OUT

A8 B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11


A11

A11

OUT

B12

B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19

+24VU

A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30013 A9


30015 A10 Remote Mode Selected OUT OUT 30016 B11 Play Mode Selected 30020 B12 In Cube 1 30021 A12 In Cube 2

24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

B4

Running Servo is ON

30010 B8

1

Terminal Number

Signal

B9

A10

024VU


Afb. 54:JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor handling) 1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

119

DX100-besturing




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3 B4

A3

IN IN

A4

A4

B5

B5

20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4


A5

Work Prohibited

IN IN

A5

20022 B6

B6

B6

20023 A6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

024VU 024VU OUT

B8

B8

30011 A8

Running Servo is ON

OUT

A8

30012 B9

Top of Master Job

OUT

B9

A8 B9

OUT

A9

A9

OUT

B10

B10

30015 A10 Remote Mode Selected OUT OUT 30016 B11 Play Mode Selected

A10

A10

B11

B11


A11

A11

OUT

B12

OUT

B12 A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18 A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30013 A9


30020 B12 In Cube 1 30021 A12 In Cube 2

-4

2

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

B4

20020 B5 20021 A5

A7

+24 V 024 V (24V,1A)

B1

IN

30010 B8

CN12 -3

B1

-

B7

24VDC 50mA max.

IN

20011 A1

20014 B3

1

Terminal Number

Signal

A12

024VU

+24VU * RLY

4

+24VU


Afb. 55:JZNC-YIU02-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor handling)

120

1

Een/Uit

2


3


4


E1102000035NL01

DX100-besturing

 Specifieke ingang (handling)

Logische nummer

Ingangsbenaming/functie

Logische nummer

Ingangsbenaming/functie

20010

EXTERNE START De functies komen overeen met die van de toets [START] van het handprogrammeertoestel. Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AAN-signaal is geldig. Deze start de robotbeweging (playback). Dit signaal is ongeldig wanneer na het playback-statusvenster een externe start ontoelaatbaar is.

20021

INTERFERENCE 2 ENTRANCE PROHIBITED Probeert de robot in het gebied van kubus 2*2te rijden gedurende dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd.

20012

CALL MASTER JOB Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AANsignaal is geldig. Het bovenste gedeelte van het robotprogramma wordt opgeroepen, d.i. het bovenste deel van de master-job*1 en is ongeldig tijdens de playback, de teach-lock en wanneer een play-master of oproep ontoelaatbaar is (ingesteld in het playbackstatusvenster).

20026

TOOL SHOCK SENSOR Dit signaal is normaal gesproken ingeschakeld (NC). Wanneer het zwakker wordt, wordt aan het DX100 besturingssysteem de melding "HAND TOOL SHOCK SENSOR OPERATING" gegeven en er volgt een stop. De enabling in de teach-modus vindt plaats op de diagnosedisplay van de handlingtoepassing. Zet de tool stootsensorfunctie “NOT USE” op het diagnosedisplay van de handlingtoepassing aan wanneer het signaal niet wordt gebruikt.

20013

ALARM/ERROR RESET Wanneer een alarm of fout is opgetreden en de oorzaak hiervoor kan worden opgeheven, zet dit signaal de alarm/fout terug.

20027

LOW AIR PRESSURE Dit signaal is normaal gesproken uitgeschakeld (NC). Bij het inschakelen toont de XRC een gebruikersalarm in de PLAY-modus of een melding in de teachmodus.

20015

SELECT PLAY MODE De playback-modus wordt opgeroepen wanneer de keuzeschakelaar op het handprogammeertoestel in de positie "REMOTE" staat. Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AAN-signaal is geldig. Als dit signaal samen met een ander modusoproepsignaal is ingedeeld, heeft het oproepen van de teach-modus prioriteit. Dit signaal is ongeldig zolang de externe modusschakelar niet mag worden bediend.

20050 tot 20057

SENSORINGANG 1 - 8 De ingangen 1 tot 8 worden via de HSEN-handling-specifieke instructies bewaakt. De sensoringangen 1 tot 8 komen overeeen met HSEN 1 tot 8.

E1102000035NL01

121

DX100-besturing

20016

SELECT TEACH MODE De playback-modus wordt opgeroepen wanneer de keuzeschakelaar op het handprogammeertoestel in de positie "REMOTE" staat. Zolang dit signaal is geactiveerd, kunnen geen andere modi worden opgeroepen. Het signaal heeft prioriteit zelfs wanneer het andere oproepsignaal is geactiveerd en het oproepen van de teach-modus mogelijk is.

20020

INTERFERENCE 1 ENTRANCE PROHIBITED Als de robot in het gebied van kubus 1 wil inrijden, terwijl dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd.

*1 Een master-job is een job (programma), dat met CALL MASTER JOB kan worden opgeroepen. De andere functies komen overeen met die van de normale jobs. Normaal gesproken wordt de hoofdjob die de na het inschakelen van de spanning opgeroepen subjobs regelt, als master-job ingesteld.

 Specifieke ingang (handling)


30011

122


RUNNING 30021 Dit signaal meldt dat de job wordt uitgevoerd. (Dat betekent dat de job wordt uitgevoerd, dat de systeemstatus op "Wachten op gereserveerde start" staat of dat een proefdraaien wordt uitgevoerd). Deze signaalmodus komt overeen met [START] op het handprogrammeertoestel. SERVO IS ON 30022 Dit signaal meldt dat de servospanning wordt ingeschakeld, de interne bewerking zoals positiedefinitie is afgesloten en dat het systeem op een startcommando wacht. Dit signaal verzwakt wanneer de servospanning wordt uitgeschakeld. Het kan voor de DX100-statusdiagnose voor een externe start worden gebruikt.

IN CUBE 2 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen een van te voren bepaald gebied (Kubus 2) bevindt. Gebruik dit signaal om storingen door andere robots of positioneerders te vermijden. WORK HOME POSITION (IN CUBE 32)*2 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen het gebied van de uitgangspositie bevindt. Gebruik dit signaal om te controleren of de robot zich in de startpositie bevindt.

E1102000035NL01

DX100-besturing



30012

TOP OF MASTER JOB 30023 Dit signaal meldt dat de uitvoeringspositie op de bovenste plaats van de master-job staat. Dit signaal kan worden gebruikt om het oproepen van de master-job te bevestigen.*1

30013

ALARM/ERROR OCCURRED 30050 tot Dit signaal meldt dat er een alarm of een 30057 fout is opgetreden. Bij een hoofdalarm blijft het signaal net zo lang geactiveerd tot de stroomvoorziening uitgeschakeld wordt BATTERY ALARM Dit signaal meldt dat de accuspanning voor het backup-geheugen van de encoder laag is en de accu vervangen moet worden. Een gegevensverlies door een lege accu kan ernstige gevolgen hebben. Daarom is het raadzaam dit signaal als waarschuwingssignaal te gebruiken. REMOTE/PLAY/TEACH MODE SELECTED Dit signaal meldt de actueel ingestelde modus. Deze sigalen worden met de moduskeuzeschakelaar op het handprogrammeertoestel gesynchroniseerd. Het met de opgeroepen modus behorende signaal wordt ingeschakeld. IN CUBE 1 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen een van te voren bepaald gebied (Kubus 1) bevindt. Gebruik dit signaal om storingen door andere robots of positioneerders te vermijden.

30014

30015 tot 30017

30020

INTERMEDIATE START OK Dit signaal wordt gebruikt wanneer de robot in beweging is. Het neemt af wanneer de actuele regel met de cursor verschoven wordt of wanneer er na een tijdens de beweging plaatshebbende HOLD - wordt uitgegeven. Daarom kan dit signaal als nieuwe start-vergrendeling na een HOLD worden gebruikt. Het is evenwel ook in teach-modus geactiveerd en heeft hier samen met het signaal "teach-modus opgeroepen" ook betrekking op. HAND AFSLUITER 1-4 Deze uitgangen worden door de HANDhandling-specifieke instructies bewaakt. De handafsluiters 1 tot 4 komen overeeen met HAND 1 tot 4.


E1102000035NL01

123

DX100-besturing

8.11.3

Algemene instructie




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3 B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

IN IN

A5

A5

Work Prohibited

B6

B6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode

20020 B5 20021 A5 20022 B6 20023 A6 B7 A7


IN

024VU 024VU OUT

B8

B8

OUT

A8

Top of Master Job

OUT

A8 B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11 A11

OUT

A11 B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30011 A8 30012 B9 30013 A9


30015 A10 Remote Mode Selected OUT OUT 30016 B11 Play Mode Selected 30017 A11 Teach Mode Selected OUT 30020 B12 In Cube 1 30021 A12 In Cube 2

24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

B4

Running Servo is ON

30010 B8

1

Terminal Number

Signal

B9

A10

B12

024VU

+24VU


Afb. 56: JZNC-YIU01-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor algemene toepassingen)

Afb. 56:JZNC-YIU01-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor algemene toepassingen)

124

1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

DX100-besturing




1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3 B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

IN IN

A5

A5

Work Prohibited

B6

B6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode

20020 B5 20021 A5 20022 B6 20023 A6 B7 A7


IN

024VU 024VU OUT

B8

B8

OUT

A8

Top of Master Job

OUT

A8 B9 A9

A9

B10 A10

B10

B11

B11 A11

OUT

A11 B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30011 A8 30012 B9 30013 A9

Alarm/Error Occurred OUT OUT 30014 B10 Battery Alarm 30015 A10 Remote Mode Selected OUT 30016 B11 Play Mode Selected OUT 30017 A11 Teach Mode Selected OUT 30020 B12 In Cube 1 30021 A12 In Cube 2

24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

B4

Running Servo is ON

30010 B8

1

Terminal Number

Signal

20010 B1

B9

A10

B12

024VU

+24VU

* Verwijder de jumper-pin tussen CN303-1 en -3, CN303-2 en -4, wanneer externe voeding wordt gebruikt. Afb. 57: JZNC-YIU01-E(CN309-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor algemene toepassingen)

Afb. 57:JZNC-YIU01-E(CN309-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor algemene toepassingen) 1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

125

DX100-besturing




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3 B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

IN IN

A5

A5

Work Prohibited

B6

B6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode

20020 B5 20021 A5 20022 B6 20023 A6 B7 A7


IN

024VU 024VU OUT

B8

B8

30011 A8

OUT

A8

30012 B9

Top of Master Job

OUT

A8 B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11 A11

OUT

A11 B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU



24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

B4

Running Servo is ON

30010 B8

1

Terminal Number

Signal

B9

A10

B12

024VU

+24VU


Afb. 58:JZNC-YIU01-E(CN306-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor algemene toepassingen)

126

1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

DX100-besturing




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3 B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

IN IN

A5

A5

Work Prohibited

B6

B6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode

20020 B5 20021 A5 20022 B6 20023 A6 B7 A7


IN

024VU 024VU OUT

B8

B8

OUT

A8

Top of Master Job

OUT

A8 B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11 A11

OUT

A11 B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30011 A8 30012 B9 30013 A9



24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

B4

Running Servo is ON

30010 B8

1

Terminal Number

Signal

B9

A10

B12

024VU

+24VU


Afb. 59:JZNC-YIU01-E(CN307-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor algemene toepassingen) 1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

127

DX100-besturing

 Specifieke ingang (algemene toepassing)


20012

20013

20015

20016

128


EXTERNE START 20021 De functies komen overeen met die van de toets [START] van het handprogrammeertoestel. Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AAN-signaal is geldig. Deze start de robotbeweging (playback). Dit signaal is ongeldig wanneer na het playback-statusvenster een externe start ontoelaatbaar is. 20022 CALL MASTER JOB Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AANsignaal is geldig. Het bovenste gedeelte van het robotprogramma wordt opgeroepen, d.i. het bovenste deel van de master-job*1 en is ongeldig tijdens de playback, de teach-lock en wanneer een play-master of oproep ontoelaatbaar is (ingesteld in het playback-statusvenster). ALARM/ERROR RESET 20024 Wanneer een alarm of fout is opgetreden en de oorzaak hiervoor kan worden opgeheven, zet dit signaal de alarm/fout terug.

SELECT PLAY MODE 20025 De playback-modus wordt opgeroepen wanneer de keuzeschakelaar op het handprogammeertoestel in de positie "REMOTE" staat. Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AAN-signaal is geldig. Als dit signaal samen met een ander modusoproepsignaal is ingedeeld, heeft het oproepen van de teach-modus prioriteit. Dit signaal is ongeldig zolang de externe modusschakelar niet mag worden bediend. SELECT TEACH MODE De playback-modus wordt opgeroepen wanneer de keuzeschakelaar op het handprogammeertoestel in de positie "REMOTE" staat. Zolang dit signaal is geactiveerd, kunnen geen andere modi worden opgeroepen. Het signaal heeft prioriteit zelfs wanneer het andere oproepsignaal is geactiveerd en het oproepen van de teach-modus mogelijk is.

INTERFERENCE 2 ENTRANCE PROHIBITED Probeert de robot in het gebied van kubus 2*2te rijden gedurende dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd. WERKEN VERBODEN (tool AAN verboden) Ook wanneer de TOOLON-instructie wordt uitgevoerd, geeft de XRC geen signaal aan de externe apparaten uit, ook wanneer dit signaal is geactiveerd.

INTERFERENCE 3 ENTRANCE PROHIBITED Probeert de robot in het gebied van kubus 3*2te rijden gedurende dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd. INTERFERENCE 4 ENTRANCE PROHIBITED Probeert de robot in het gebied van kubus 4*2te rijden gedurende dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd.

E1102000035NL01

DX100-besturing



INTERFERENCE 1 ENTRANCE PROHIBITED Als de robot probeert in het gebied van kubus 1 binnen te rijden terwijl het signaal aanstaat, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd.

*1 Een master-job is een job (programma), dat met CALL MASTER JOB kan worden opgeroepen. De andere functies komen overeen met die van de normale jobs. Normaal gesproken wordt de hoofdjob die de na het inschakelen van de spanning opgeroepen subjobs regelt, als master-job ingesteld.  Specifieke ingang (algemene toepassing)


30011

30012


RUNNING 30021 Dit signaal meldt dat de job wordt uitgevoerd. (Dat betekent dat de job wordt uitgevoerd, dat de systeemstatus op "Wachten op gereserveerde start" staat of dat een proefdraaien wordt uitgevoerd). Deze signaalmodus komt overeen met [START] op het handprogrammeertoestel. SERVO IS ON 30022 Dit signaal meldt dat de servospanning wordt ingeschakeld, de interne bewerking zoals positiedefinitie is afgesloten en dat het systeem op een startcommando wacht. Dit signaal verzwakt wanneer de servospanning wordt uitgeschakeld. Het kan voor de DX100-statusdiagnose voor een externe start worden gebruikt. 30023 TOP OF MASTER JOB Dit signaal meldt dat de uitvoeringspositie op de bovenste plaats van de master-job staat. Dit signaal kan worden gebruikt om het oproepen van de master-job te bevestigen.*1

E1102000035NL01

IN CUBE 2 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen een van te voren bepaald gebied (Kubus 2) bevindt. Gebruik dit signaal om storingen door andere robots of positioneerders te vermijden.

WORK HOME POSITION (IN CUBE 32)*2 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen het gebied van de uitgangspositie bevindt. Gebruik dit signaal om te controleren of de robot zich in de startpositie bevindt.

INTERMEDIATE START OK Dit signaal wordt gebruikt wanneer de robot in beweging is. Het neemt af wanneer de actuele regel met de cursor verschoven wordt of wanneer er na een tijdens de beweging plaatshebbende HOLD - wordt uitgegeven. Daarom kan dit signaal als nieuwe start-vergrendeling na een HOLD worden gebruikt. Het is evenwel ook in teach-modus geactiveerd en heeft hier samen met het signaal "teach-modus opgeroepen" ook betrekking op.

129

DX100-besturing



30013

ALARM/ERROR OCCURRED 30024 Dit signaal meldt dat er een alarm of een fout is opgetreden. Bij een hoofdalarm blijft het signaal net zo lang geactiveerd tot de stroomvoorziening uitgeschakeld wordt

30014

BATTERY ALARM Dit signaal meldt dat de accuspanning voor het backup-geheugen van de encoder laag is en de accu vervangen moet worden. Een gegevensverlies door een lege accu kan ernstige gevolgen hebben. Daarom is het raadzaam dit signaal als waarschuwingssignaal te gebruiken. REMOTE/PLAY/TEACH MODE SELECTED Dit signaal meldt de actueel ingestelde modus. Deze sigalen worden met de moduskeuzeschakelaar op het handprogrammeertoestel gesynchroniseerd. Het met de opgeroepen modus behorende signaal wordt ingeschakeld.

30015 tot 30017

30020

30025

30026

IN CUBE 3 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen een van te voren bepaald gebied (Kubus 3) bevindt. Gebruik dit signaal om storingen door andere robots of positioneerders te vermijden. IN CUBE 4 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen een van te voren bepaald gebied (Kubus 4) bevindt. Gebruik dit signaal om storingen door andere robots of positioneerders te vermijden.

WORK COMMAND Dit signaal geeft de algemene tool het commando met het werk te beginnen. Dit signaal wordt door de uitvoering van de TOOL AAN-instructie of de toets [TOOL AAN] op het handprogrammeertoestel ingeschakeld en door de uitvoering van TOOL UIT of door de toets [TOOL UIT] op het handprogrammeertoestel uitgeschakeld. Het blijft evenwel uitgeschakeld zolang het signaal WERKEN VERBODEN (2022) is geactiveerd of de robot stopt.



130

E1102000035NL01

DX100-besturing

8.11.4

Puntlasssen




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3

B4

B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

IN IN

A5

A5

Work Prohibited

B6

B6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode

20020 B5 20021 A5 20022 B6 20023 A6 B7 A7


IN

024VU 024VU OUT

B8

B8

30011 A8

Running Servo is ON

OUT

A8

30012 B9

Top of Master Job

OUT

A8 B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11


A11

A11

OUT

B12

B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30010 B8


30015 A10 Remote Mode Selected OUT OUT 30016 B11 Play Mode Selected 30020 B12 In Cube 1 30021 A12 In Cube 2 1

24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

Terminal Number

Signal

B9

A10

024VU

+24VU


Afb. 60: JZNC-YIU01-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor puntlassen)

Afb. 60:JZNC-YIU01-E(CN308-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor puntlassen) 1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

131

DX100-besturing




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3 B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode -

IN


A5

Work Prohibited

IN IN

A5

20022 B6

B6

B6

20023 A6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

A7

024VU 024VU OUT

B8

B8

30011 A8

Running Servo is ON

OUT

A8

A8

30012 B9

Top of Master Job

OUT

B9

B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11 A11

OUT

A11 B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30010 B8



24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

B4

20020 B5 20021 A5

B7

1

Terminal Number

Signal

A10

B12

024VU

+24VU

* Verwijder de jumper-pin tussen CN303-1 en -3, CN303-2 en -4, wanneer externe voeding wordt gebruikt. Afb. 61: JZNC-YIU01-E(CN309-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor puntlassen)

Afb. 61:JZNC-YIU01-E(CN309-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor puntlassen)

132

1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

DX100-besturing


Verbindingsstuk-aansluitingconverter


1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name External Start

IN

B1

B1

20011 A1

-

IN

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3

A3 B4

IN IN

A4

A4

B5

B5

IN IN

A5

A5

Work Prohibited

B6

B6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

20014 B3 20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4

Select Teach Mode

20020 B5 20021 A5 20022 B6 20023 A6 B7 A7


IN

024VU 024VU OUT

B8

B8

OUT

A8

Top of Master Job

OUT

A8 B9

OUT

A9

A9

OUT

B10 A10

B10

B11

B11 A11

OUT

A11 B12

OUT

A12

A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18

+24VU

A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU

30011 A8 30012 B9 30013 A9



24VDC 50mA max.

CN12 -3 -4

2

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

B4

Running Servo is ON

30010 B8

1

Terminal Number

Signal

B9

A10

B12

024VU

+24VU

* Verwijder de jumper-pin tussen CN303-1 en -3, CN303-2 en -4, wanneer externe voeding wordt gebruikt. Afb. 62: JZNC-YIU01-E(CN306-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor puntlassen)

Afb. 62:JZNC-YIU01-E(CN306-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor puntlassen) 1

Een/Uit

2


3


E1102000035NL01

133

DX100-besturing




1

20010 B1

24VDC 8mA max.

Name

A1

A1

20012 B2 20013 A2

Call Master Job

IN

B2

B2

Alarm/Error Reset -

IN IN

A2 B3

A2 B3

IN IN

A3 B4

A3

IN IN

A4

A4

B5

B5

20015 A3

Select Play Mode

20016 B4 20017 A4


A5

Work Prohibited

IN IN

A5

20022 B6

B6

B6

20023 A6

Work Response

IN

A6

A6

B7 A7

024VU 024VU

OUT

B8

B8

30011 A8

Running Servo is ON

OUT

A8

30012 B9

Top of Master Job

OUT

B9

A8 B9

024VU 024VU

OUT

A9

A9

OUT

B10

B10

30015 A10 Remote Mode Selected OUT OUT 30016 B11 Play Mode Selected

A10

A10

B11

B11


A11

A11

OUT

B12

OUT

B12 A12


B13 A13

B13 A13

B14

B14

B14

A14

A14

A14

B15

B15

B15

A15

A15

A15

B16 024VU A16 024VU

B16 A16

024VU

B17 024VU A17 024VU

B17 A17

024VU 024VU

B18 +24VU A18 +24VU

B18 A18

+24VU

B19 +24VU A19 +24VU B20 FG

B19 A19

+24VU

B20

FG

A20

A20

024VU


30020 B12 In Cube 1 30021 A12 In Cube 2

-4

+24 V 024 V (24V,1A)

3

+24 VE 024 VE

-1

+24VU

-2

024VU

B4

20020 B5 20021 A5

30013 A9

2

B1

IN

30010 B8

CN12 -3

B1

-

B7 A7

24VDC 50mA max.

IN

20011 A1

20014 B3

1

Terminal Number

Signal

External Start

A12

024VU

+24VU * RLY

+24VU

* Verwijder de jumper-pin tussen CN303-1 en -3, CN303-2 en -4, wanneer een externe adapter wordt gebruikt. ** Deze instructie kan op de input-/output indeling worden gewijzigd. Voor details zie systeemingangslijst YIU02 en systeemuitgangslijst YIU02. *** Deze instructie kan op de PSEDU ingangsaanwijzing worden veranderd Voor details zie systeem-ingangslijst YIU02 en systeemuitvoer

Afb. 63: JZNC-YIU01-E(CN307-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor puntlassen)

Afb. 63:JZNC-YIU01-E(CN307-stekker) I/O-indeling en aansluitschema (voor puntlassen)

134

1

Een/Uit

3


2


4


E1102000035NL01

4

DX100-besturing

 Specifieke ingang (puntlassen)


20012

20013

20015

20016


EXTERNE START 20023 De functies komen overeen met die van de toets [START] van het handprogrammeertoestel. Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AAN-signaal is geldig. Deze start de robotbeweging (playback). Dit signaal is ongeldig wanneer na het playback-statusvenster een externe start ontoelaatbaar is. 20024 CALL MASTER JOB Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AANsignaal is geldig. Het bovenste gedeelte van het robotprogramma wordt opgeroepen, d.i. het bovenste deel van de master-job*1 en is ongeldig tijdens de playback, de teach-lock en wanneer een play-master of oproep ontoelaatbaar is (ingesteld in het playback-statusvenster). ALARM/ERROR RESET 20025 Wanneer een alarm of fout is opgetreden en de oorzaak hiervoor kan worden opgeheven, zet dit signaal de alarm/fout terug.

SELECT PLAY MODE De playback-modus wordt opgeroepen wanneer de keuzeschakelaar op het handprogammeertoestel in de positie "REMOTE" staat. Alleen de opkomende zijde (flank) (van lager naar hoger) van het servo-AAN-signaal is geldig. Als dit signaal samen met een ander modusoproepsignaal is ingedeeld, heeft het oproepen van de teach-modus prioriteit. Dit signaal is ongeldig zolang de externe modusschakelar niet mag worden bediend. SELECT TEACH MODE De playback-modus wordt opgeroepen wanneer de keuzeschakelaar op het handprogammeertoestel in de positie "REMOTE" staat. Zolang dit signaal is geactiveerd, kunnen geen andere modi worden opgeroepen. Het signaal heeft prioriteit zelfs wanneer het andere oproepsignaal is geactiveerd en het oproepen van de teach-modus mogelijk is.

20050 *4

20051 *4

E1102000035NL01

LASPAUZE (sequentieel controlesysteem) Dit signaal wordt bij een storing in de stroomvoorziening of de lastang gebruikt om de robot naar de basisstelling te bewegen. De robot negeert de puntlasinstructie en voert een playback-beweging uit.

INTERFERENCE 3 ENTRANCE PROHIBITED Probeert de robot in het gebied van kubus 3*2te rijden gedurende dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd. INTERFERENCE 4 ENTRANCE PROHIBITED Probeert de robot in het gebied van kubus 4*2te rijden gedurende dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd. TIMER COOLING WATER ERROR Dit signaal bewaakt de status van de timer-koelwater. De robot geeft een alarm en dat houdt aan wanneer het signaal geactiveerd is. De servospanning blijft ingeschakeld.

GUN COOLING WATER ERROR Dit signaal bewaakt de status van het koelwater van de tang. De robot geeft een alarm en dat houdt aan wanneer het signaal geactiveerd is. De servospanning blijft ingeschakeld.

135

DX100-besturing



20020

20052 *4

TRANSTHERMO ERROR De transformator in de lastang zendt een foutsignaal aan de robot. Normaliter is dat signaal AAN (NC). Zodra het zwakker wordt, wordt een alarm gegeven. De servospanning blijft ingeschakeld.

20053 *4

LOW AIR PRESSURE Is het signaal bij een drukuitval geactiveerd, wordt een alarm gegeven. De servospanning blijft ingeschakeld.

*3

WELD COMPLETION Dit signaal meldt dat de stroombron het lassen foutvrij heeft beëindigd. Dit signaal wordt als bevestigingssignaal gebruikt voor de uitvoering van de lasinstructie en het manuale puntlassen. Wanneer dit signaal is geactiveerd wordt de lassequentie stopgezet en de volgende stap uitgevoerd indien de bevestigingsschakelaar niet beschikbaar is.

20021

20022

INTERFERENCE 1 ENTRANCE PROHIBITED Probeert de robot in het gebied van kubus 1*2te rijden gedurende dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd. INTERFERENCE 2 ENTRANCE PROHIBITED Als de robot in het gebied van kubus 2 wil inrijden, terwijl dit signaal is geactiveerd, schakelt de robot in de wachtstand (met servospanning AAN). Tijdens de wachtstatus wordt de robotbeweging in gang gezet zodra het signaal niet meer is geactiveerd. LASSEN AAN/UIT (sequentieel besturingssysteem) Dit signaal meldt de status van de keuzeschakelaar lassen AAN/AUS van het controlesysteem in de vergrendeling. Het signaal WELD ON/OFF wordt aan de stroomvoorziening naar gelang dit signaal en de robotstatus uitgegeven.

 Specifieke ingangslijst YIU02 (puntlassen)

Logische Ingangsbenaming/functie nummer *3

*3

*3


WELDING ERROR *3 Dit signaal meldt een niet succesvol lassen of een fout bij de voedingsbron. Er wordt een alarm gegeven en de robot stopt wanneer dit signaal tijdens het lassen geactiveerd is. STICK DETECTION *3 Dit signaal meldt een niet succesvol lassen of een fout bij de voedingsbron. Er wordt een alarm gegeven en de robot stopt wanneer dit signaal tijdens het lassen geactiveerd is. GUN SHORT OPEN DETECTION *3 Dit signaal geeft aan dat de openingsslag van de dubbeltang volledig is uitgevoerd.

GUN SHORT OPEN DETECTION Dit signaal is met een eindschakelaar voor het herkennen van de status "geopend" van een enkele tang of een dubbele tang verbonden. GUN PRESSURE DETECTION Dit signaal geeft aan dat er zich een tang in de druk status bevindt.

TIP REPLACE COMPLETION Wanneer dit signaal na het uitwisselen van de punt is geactiveerd, verzwakt het signaal VERZOEK VERVANGING PUNT en het opgeslagen lasnummer wordt gereset.

*1 Een master-job is een job (programma), dat met CALL MASTER JOB kan worden opgeroepen. De andere functies komen overeen met die van de normale jobs. Normaal gesproken wordt de

136

E1102000035NL01

DX100-besturing

hoofdjob die de na het inschakelen van de spanning opgeroepen subjobs regelt, als master-job ingesteld. *2) Dit signaal kan aan elk algemeen I/O-signaal op het I/O-indelingsbeeldscherm worden toegewezen. *3) Dit signaal kan door het pseudo-ingangssignaal 8202x op "GEBRUIKEN" of "NIET GEBRUIKEN" worden gezet. Bij het oproepen van “NIET GEBRUIKEN" kan dit signaal als het tussen haakjes beschreven algemene I/O-signaal worden gebruikt.

Pseudoingangs signaal 8202x

7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 1_1 1 1 1 Validering timer koelwaterfout (of IN09) fout tang-koelwater (IN10) Validering transthermo-fout (of IN11) Validering lage luchtdruk (of IN12) Validering lassen AAN/UIT (of OUT09

 Specifieke uitgangslijst YIU02 (puntlassen)



30010

RUNNING Dit signaal meldt dat de job wordt uitgevoerd. (Dat betekent dat de job wordt uitgevoerd, dat de systeemstatus op "Wachten op gereserveerde start" staat of dat een proefdraaien wordt uitgevoerd). Deze signaalmodus komt overeen met [START] op het handprogrammeertoestel.

30023

30011

SERVO IS ON 30024 Dit signaal meldt dat de servospanning wordt ingeschakeld, de interne bewerking zoals positiedefinitie is afgesloten en dat het systeem op een startcommando wacht. Dit signaal verzwakt wanneer de servospanning wordt uitgeschakeld. Het kan voor de DX100-statusdiagnose voor een externe start worden gebruikt. 30025 TOP OF MASTER JOB Dit signaal meldt dat de uitvoeringspositie op de bovenste plaats van de master-job staat. Dit signaal kan worden gebruikt om het oproepen van de master-job te bevestigen.*1

30012

E1102000035NL01

INTERMEDIATE START OK Dit signaal wordt gebruikt wanneer de robot in beweging is. Het neemt af wanneer de actuele regel met de cursor verschoven wordt of wanneer er na een tijdens de beweging plaatshebbende HOLD - wordt uitgegeven. Daarom kan dit signaal als nieuwe start-vergrendeling na een HOLD worden gebruikt. Het is evenwel ook in teach-modus geactiveerd en heeft hier samen met het signaal "teach-modus opgeroepen" ook betrekking op. IN CUBE 3 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen een van te voren bepaald gebied (Kubus 3) bevindt. Gebruik dit signaal om storingen door andere robots of positioneerders te vermijden.


137

DX100-besturing



30013

30050 *4

WELD ON/OFF Geeft een signaal van de vergrendelingsconsole etc. rekening houdend met de status van de robot.

30051 *3

WELD ERROR RESET Dit signaal regelt de status van het foutresetten voor de voedingsbron en vindt plaats via het handprogrammeertoestel.

30052 tot 30056 *3

WELD CONDITION (level-signal) 1(1), 2(2), 4(3), 8(4), 16(5), 32(6), 64(7), 128(8) Bepaalt de lascondities voor de stroomvoorziening. Het uitvoerformat kan binair of discreet (bitnummer) zijn. Er zijn maximaal 225 condities. De belangrijkste bit is de pariteitsbit (indien van te voren bepaald). WELDING COMMAND Dit signaal voert het uitvoeringscommando bij de voedingsbron uit. Dit signaal is niet noodzakelijk voor stroomvoorzieningen die het signaal WELDING CONDITION als startsignaal gebruiken. STROKE CHANGE1 SINGLE SOLENOID DOUBLE SOLENOID Dit signaal wordt bij dubbeltangen voor het veranderen van de openingsslag van de lastang gebruikt.

30014

30015 tot 30017

30020

30021

30022

30057

ALARM/ERROR OCCURRED Dit signaal meldt dat er een alarm of een fout is opgetreden. Bij een hoofdalarm blijft het signaal net zo lang geactiveerd tot de stroomvoorziening uitgeschakeld wordt BATTERY ALARM Dit signaal meldt dat de accuspanning voor het backup-geheugen van de encoder laag is en de accu vervangen moet worden. Een gegevensverlies door een lege accu kan ernstige gevolgen hebben. Daarom is het raadzaam dit signaal als waarschuwingssignaal te gebruiken. REMOTE/PLAY/TEACH MODE SELECTED Dit signaal meldt de actueel ingestelde modus. Deze sigalen worden met de moduskeuzeschakelaar op het handprogrammeertoestel gesynchroniseerd. Het met de opgeroepen modus behorende signaal wordt ingeschakeld. IN CUBE 1 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen een van te voren bepaald gebied (Kubus 1) bevindt. Gebruik dit signaal om storingen door andere robots of positioneerders te vermijden. IN CUBE 2 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen een van te voren bepaald gebied (Kubus 2) bevindt. Gebruik dit signaal om storingen door andere robots of positioneerders te vermijden. WORK HOME POSITION (IN CUBE 32)*2 Het signaal is geactiveerd wanneer de actuele TCP zich binnen het gebied van de uitgangspositie bevindt. Gebruik dit signaal om te controleren of de robot zich in de startpositie bevindt. TIP REPLACE REQUEST Dit signaal wordt gegeven wanneer het aantal lasprocessen het ingestelde aantal lasprocessen heeft bereikt en de punt moet worden vervangen.

*3

*3

*3

GUN PRESSURE DETECTION Hiermee wordt een tang-druk instructie afgegeven.

*1.) Dit signaal wordt niet tijdens bedrijf uitgegeven. *2.) De kubus van de werkuitgangspositie en de kubus 32 zijn identiek.

138

E1102000035NL01

DX100-besturing

*3.) Dit signaal kan aan elk algemeen I/O-signaal op het I/O-indelingsbeeldscherm worden toegewezen. *4.) Dit signaal kan door het pseudo-ingangssignaal 8202x op "GEBRUIKEN" of "NIET GEBRUIKEN" worden gezet. Bij het oproepen van “NIET GEBRUIKEN" kan dit signaal als het tussen haakjes beschreven algemene I/O-signaal worden gebruikt.

Pseudoingangs signaal 8202x

7654 3210 0 0 0 1_1 1 1 1 Validering timer koelwaterfout (of IN09) fout tang-koelwater (IN10) Validering transthermo-fout (of IN11) Validering lage luchtdruk (of IN12) Validering lassen AAN/UIT (of OUT09

E1102000035NL01

139

DX100-besturing

8.11.5

JANCD-YEW01-schakelplaat (standaard)

8.11.5.1 Vlambooglassen DX100 Logical Connector Number Pin No.

1

Name

Signal

A/D +5V

A/D +5V

22550 CN322-2 +GASOF㧔Gas Shortage㧕

IN

CN322-3 -GASOF㧔Gas Shortage㧕

IN

22551 CN322-4 +WIRCUT㧔Wire Shortage㧕 IN CN322-5 -WIRCUT㧔Wire Shortage㧕 IN

4

22553 CN322-6 +ARCACT (Arc Generation Confirm㧕 IN CN322-7 -ARCACT㧔Arc Generation Confirm㧕 IN IN CN322-8 CH2㧔Current Input㧕

6

9

22552 CN322-13 +ARCOFF㧔Arc Shortage㧕 CN322-14 -ARCOFF㧔Arc Shortage㧕

DC24V 0.5A MAX

32551 CN322-15 ARCON㧔Arc ON㧕A CN322-16 ARCON㧔Arc ON㧕B

IN IN

11 12

IN

13 14

OUT

15

K

OUT

16

L

32552 CN322-17 WIRINCH㧔Wire Inching㧕A OUT

17

F

CN322-18 WIRINCH㧔Wire Inching㧕B OUT

18

G

32553 CN322-19 WIRINCH (Wire Retract) A

OUT

19

H

CN322-20 WIRINCH (Wire Retract) B

J

OUT

20

32567 CN322-21 GAS Checking OUT A

OUT

CN322-22 GAS Checking OUT B

OUT

21 22

CN322-23

23

CN322-24

24 IN

26

M

CN322-27 *STICK㧔Wire Sticking㧕

IN

27

N

CN322-28 CH2 -G

IN

28 30

E

CN322-31 CH1㧔Voltage Command㧕

OUT

31

A

CN322-32 CH1-G

OUT

32

B

CN322-33 CH2㧔Current Command㧕

OUT

33

C

CN322-34 CH2 -G

OUT

34

D

CN322-30 024VU

3

17BYTE 32BYTE

DC24V 0.5A MAX

4

29

CN322-29 +24VU

D/A ±14V

R

25

CN322-25

D/A ±14V

P

IN

22554 CN322-26 STICK㧔Wire Sticking㧕

Detector

7

10

DC24V 5mA MAX

T

8

CN322-10 CN322-11 CH1㧔Voltage Input㧕

S

5

CN322-9

CN322-12 CH1-G

SW2 1

1 2 3

CN322-1

24 VDC 5mA MAX

3

2

CN321-1 +24VU

32555 CN321-2 Search Command A (Optional)

OUT

CN321-4 Search Command B (Optional㧕 OUT CN321-5 024VU

5

6

MS3106 A, 20-29P MS3106 A, 20-29S

Afb. 64: JANCD-YEW01-printplaat

JANCD-YEW01-schakelplaat: Analoge uitgangen 2 aansluitingen, analoge ingangen  2 aansluitingen + statussignaal I/O van het lasapparaat.

Afb. 64:JANCD-YEW01-printplaat

140

1

Een/Uit

4

Stroombron

2

MR stekker

5

WAGO stekker (231-105/026-A0)t

3

MS stekker

6

MRP-34M01 isolatie MRP-M112 contactor RP-34 behuizing

E1102000035NL01

DX100-besturing

...

E1102000035NL01

141

YASKAWA in Ihrer Nähe / YASKAWA near You YASKAWA Electric Corporation JP

2-1, Kuroskai-shiroishi Yahatanishi-ku Kitakyushu-shi 806-0004 +093-645-8801

MOTOMAN EU

Distributors

A

BG Kammarton Bulgaria Ltd.

Yaskawa Europe GmbH Wien +43-1-707-9324-15 CZ Yaskawa Czech s.r.o Prag +420-257-941-718 D Yaskawa Europe GmbH Allershausen +49-8166-90-0 Yaskawa Europe GmbH Eschborn +49-6169-777250 DK Motoman Robotics Europe AB Løsning +45-7022-2477 Yaskawa Iberica S.L E Barcelona +34-93-6303478 Yaskawa France SARL F Nantes +33-2-4131919 FIN Yaskawa Finland Oy Turku +358-403000600 GB Yaskawa UK Ltd. Banbury +44-1295-272755 Yaskawa Italia s.r.l. I Modena +39-059-280496 Turin +39-011-9005833 NL Yaskawa Benelux B.V Son +31-40-2895500 P Yaskawa Iberica S.L Aveiro +351-234-9430 900 SE Yaskawa Nordic AB Kalmar +46-480-417800 Toras +46-480-417800 SI

Sofia +359-02-926-6060

CH Messer Eutectic Castolin Switzerland S.A. Dällikon +41-44-847-17-17

CZ Hadyna International spol s.r.o. Ostrava-Marianske Hory +420-596-622-636

Sp-Tech s.r.o. Nymburk +420-325-515105

H Flexman Robotics Kft Budapest +36-30-9510065

Rehm Hegesztéstechnika Kft Budapest +36-53-380-078

IL Yaskawa Europe Technology LTD. Rosh Ha´ayin +972-3-9004114

N Optimove AS Lierstranda +47-32240600

PL Integrator RHC Sp. z o.o. Torun +48-56-6519710

RUS Weber Comechanics Torun +7-495-105-8887

TR Teknodrom Robotik Otomasyon San. Tic. Ltd. pti Gebze/Kocaeli +90-262-678-88-18

ZA Robotic Systems SA PT Y Ltd Johannesburg +27-11-6083182

Yaskawa Slovenia d.o.o Ribnica +386-1-8372-410 Yaskawa Ristro d.o.o Ribnica +386-1-8372-410

Standort/ Yaskawa Europe GmbH Location Robotics Division Standort Allershausen Kammerfeldstraße 1 85391 Allershausen Fon +49 -81 66 -90 -0 Fax: +49 -81 66 -90 -103

Schulungszentrum und Vertriebsniederlassung / Training centre and sales office

Yaskawa Europe GmbH Drives + Motion Division Hauptstraße 185 65760 Eschborn Fon +49-61 96 -7 77 25 -0 Fax: +49-61 96 -7 77 25 -39

www.yaskawa.eu e-Mail: [email protected]

Änderungen, welche dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten. Alterations in the course of technical progress, are reserved, without separate information.

Opstelling en aansluiting

Recommend Documents