Manipulační moduly HSP

Jednotky pro manipulaci manipulační moduly

Manipulační moduly HSP

7.2

nejkratší časy taktu kompaktní konstrukce snadný návrh, montáž a uvedení do provozu volitelně pneumatický nebo elektrický pohon

2006/10 – změny vyhrazeny – výrobky 2007

1 / 7.2-1

-V- novinka

Manipulační moduly HSP přehled hlavních údajů Rozsah použití

Speciální funkce

Manipulační pohon je nová generace funkčních modulů pro automatickou manipulaci, přísun a odebírání malých dílů na malém prostoru. Toho se dosahuje nuceným průběhem svislého a vodorovného pohybu.

Křížové vedení bez vůle s kuličkovými oběžnými pouzdry zaručuje vysokou míru přesnosti a tuhosti. Kombinace kyvného pohonu a vedení kulisou vytváří kompaktní jednotku pro kompletní cyklus Pick & Place.

malé montážní rozměry výjimečně krátké časy cyklu nízké náklady jednoduché uvedení do provozu pro užitečnou zátěž až 1,6 kg

možnost nastavení zdvihů ve směrech Y a Z možnost vyčkávacích poloh žádná námaha s projektováním


dopravníkový pás otočný montážní stůl

Přehled dodávek – na výběr jsou tři varianty pohonů pneumatické: HSP-…-AP, s kyvným modulem DSM

elektrické HSP-…-AE, s jednotkou motoru MTR-DCI-…-HM

bez pohonu: HSP-…-AS, s pohonnou hřídelí

7.2

-V Výhody rychlost nízké náklady připravené k montáži žádné projektování jednoduché uvedení do provozu

Technické údaje zdvih

libovolné polohování libovolná rychlost plynulý průběh pohybu připravené k montáži žádné projektování snadné uvedení do provozu metodou učení se

kompaktní univerzální použití variabilní rozhraní pohonu na vyžádání: možnosti pohonu v kombinaci se servomotory MTR-AC

0,8 … 1,2

podle pohonu

max. 2

libovolné

podle pohonu

tažná se zpětným válcem

volné najíždění

podle pohonu

<1

<2

podle pohonu

1 / 7.2-9

1 / 7.2-25

1 / 7.2-33

Y

[mm]

52 … 170

Z

[mm]

20 … 70

min. čas taktu

[s]

0,6 … 1,0

užitečná zátěž

[g]

0 … 1 600

opakovatelná přesnost koncových poloh vyčkávací polohy

[mm]

±0,02

funkce vyčkávací polohy opakovatelná přesnost ve vyčkávacích polohách technické údaje

1 / 7.2-2

[mm]

výrobky 2007 – změny vyhrazeny – 2006/10

-V- novinka

Manipulační moduly HSP příklady použití HSP-…-AP, pneumatický přímočará doprava

montáž na pásu

-V -

HSP-…-AE, elektrický otočný montážní stůl

otočný montážní stůl přizpůsobivé operace Pick & Place s kontrolou kvality malých dílů a odfukováním vadných dílů manipulace s různě vysokými díly manipulace různou rychlostí, např. při přímočaré přepravě nebo na otočném montážním stole

HSP-…-AS, bez pohonu přímočará doprava

nastavitelná vyčkávací poloha přímo podle výrobku/držáku výrobku úlohy vkládání velmi malých dílů různými rychlostmi

otočný montážní stůl, přímočará doprava kompaktní Tandem-Pick & Place při přímočaré dopravě



rychlá montáž malých dílů na pásu

rychlá dodávka a odběr, např. při přímočaré dopravě nebo na otočném montážním stole

rychlé a přizpůsobivé operace Pick & Place se servomotorem MTR-AC elektrická varianta s motorem od třetí strany

1 / 7.2-3

7.2

Manipulační moduly HSP přehled hlavních údajů Montáž HSP-…-AP, pneumatická s kyvným modulem DSM

1 2 3

7

4 5 Jednotky pro manipulaci manipulační moduly

6

8

1 2 3 4 5 6 7 8 9 aJ

kulisa seřiditelný doraz tlumič nárazu YSRW dorazová dutinka lišta čidla upínací díl kyvný modul DSM kyvná páka držák kabelů a hadic křížové vedení

9

aJ

7.2

Montáž HSP-…-AS, bez pohonu (zadní strana) 1 2 3 4

základní deska hřídel s lícovaným perem kulisa vedení v kuličkovém oběžném pouzdru 5 hliníková lišta pro vyrovnání kulisy

1

3

4 2

5

1 / 7.2-4


-V- novinka

Manipulační moduly HSP přehled hlavních údajů -V -


Montáž HSP-…-AE, elektrická s jednotkou motoru MTR-DCI-…-HM

1 2 4

7.2

3

Technické podrobnosti 1 Kabely čidel jsou instalovány do drážek v profilu bočního víka a základní desky.

2 Upínací díl zaručuje upevnění bez vůle a přesnost v koncových polohách a ve využitelném přímočarém zdvihu ve směru Z.

2

3 Držák kabelů a hadic umožňuje bezpečné vedení.


4

4 Přestavitelná kulisa umožňuje přesné nastavení zdvihu.

1 / 7.2-5

Manipulační moduly HSP přehled periférií

bC

6

3 7


4

7.2

bB

1

5 bA 2 8

9 9

9 aJ

9

aA aB

9

aC aD aE aF

bJ

aG aG

aH aI aA

1 / 7.2-6


Manipulační moduly HSP přehled periférií Příslušenství

2 3 4 5 6 7 8 9 aJ aA aB aC aD aE aF aG aH aI bJ bA bB bC

12

16

strana

25

manipulátor HSP adaptační sada HAPG kyvný pohon DSM jednotka motoru MTR-DCI-…-HM jednotka motoru MTR-DCI-…-HM instalační sada MKRP vyčkávací poloha BWL-/BWR-HSP sada krytu BSD-HSP adaptační sada HAPG paralelní chapadla HGPC paralelní chapadla HGPP tříbodová chapadla HGD úhlová chapadla HGW radiální chapadla HGR paralelní chapadla HGP paralelní chapadla HGPT kyvné pohony DRQD úhlová chapadla HGWM paralelní chapadla HGPM přísavky

standardní modul bez příslušenství

1 / 7.2-9

rozhraní pro chapadla, kyvné pohony atd.

1 / 7.2-36

pneumatický pohon, pro každou velikost modulu jedna velikost pohonu elektrický motor s integrovanou silovou elektronikou elektrický motor s úhlovou převodovkou a integrovanou silovou elektronikou instalační hadice pro ochranu elektrických vedení a hadic u pneumatického pohonu: funkce pro návrat kyvného ramena z pracovního prostoru pro ochranu před dotykem

1 / 4.1-2

1 / 7.2-25

1 / 7.2-25

1 / 7.2-36

1 / 7.2-37

1 / 7.2-37

–

1 / 7.2-38


krátký popis 1

–

1 / 7.2-38

7.2

–

1 / 7.2-38

–

1 / 7.2-38

1 / 7.2-38

1 / 7.2-38

1 / 7.2-38

1 / 7.2-38

1 / 4.2-24

1 / 7.4-5

1 / 7.4-5

pro každou úlohu odpovídající přísavka

svazek 6

čidla SME-/SMT-8 kámen do drážky HMBN škrticí a průtokové ventily GRLA

možnost snímání pro koncové polohy

1 / 7.2-40

možnost upevnění

1 / 7.2-41

nastavení rychlosti pro pneumatické pohony

svazek 2

rozhraní mezi HSP a chapadly nebo kyvnými pohony pro každou úlohu odpovídající chapadlo

kyvný pohon pro otáčení dílů pro každou úlohu odpovídající chapadlo


1 / 7.2-7

Manipulační moduly HSP, pneumatická část vysvětlení typového značení

HSP

—

12

—

AP

—

SD

—

WR

typ HSP

manipulační modul, dvojčinný

velikost pohon AP

pneumatický pohon

c

funkce Jednotky pro manipulaci manipulační moduly

SD

ochranný kryt

funkce WR WL

vyčkávací poloha vpravo vyčkávací poloha vlevo

7.2

1 / 7.2-8


Manipulační moduly HSP, pneumatická část technické údaje

-W-

funkce

www.festo.com/en/ spare_parts_service

-T-T-

-A-

velikost 12, 16 a 25

servis oprav

délka zdvihu Y 52 … 170 délka zdvihu Z 20 … 70

Obecné technické údaje typ

HSP-…-AP

připojení pneumatiky způsob činnosti provozní médium konstrukce

M5 dvojčinný pohon filtrovaný stlačený vzduch, mazaný nebo nemazaný kyvný modul křížové vedení nucený průběh pohybu tlumiče nárazu na obou stranách, měkká charakteristika čidly průchozími dírami s kamenem do drážky vodicí lišta svisle/vodorovně

tlumení snímání poloh upevnění p montážní poloha Provozní a okolní podmínky typ provozní tlak teplota okolí


-N-

7.2

HSP-…-AP [bar] [°C]

4…8 0 … +60

Zdvih [mm] velikost

12

16

25

v ose Y zdvih

52 … 68

90 … 110

130 … 170

20 … 30 5 … 15

35 … 50 5 … 20

50 … 70 5 … 25

v ose Z zdvih pracovní zdvih

Z Za

Síly [N] velikost

12

16

25

v ose Z využitelná síla při 6 barech

40

50

65

v ose Y přípustná procesní síla

30

35

50


1 / 7.2-9

Manipulační moduly HSP, pneumatická část technické údaje Hmotnosti [g] velikost

12

16

25

HSP-...-AP HSP-...-AP-SD HSP-...-AP-SD-WR HSP-...-AP-SD-WL

1 900 2 600 2 800 2 800

2 900 3 400 3 600 3 600

6 400 7 600 8 100 8 100

7.2

Opakovatelná přesnost je dána tehdy, když je užitečná zátěž (adaptační deska, kyvný pohon a/nebo chapadlo, palec chapadla, obrobek) namontována v rámci montážní plochy adaptační sady HAPG.

montážní plocha HAPG velikost

12

opakovatelná přesnost koncových poloh ±0,01

16

25

±0,01

±0,02

Časy přejetí t, v závislosti na užitečné zátěži m při zachování opakovatelné přesnosti Časem přejetí t se rozumí čas, který manipulační modul potřebuje pro najetí z jedné koncové polohy do druhé a zpět. Užitečnou zátěží se rozumí hmotnost, která je upevněna na vodicí liště (např. adaptér, chapadlo, kyvný pohon a výrobek)

HSP-12-AP HSP-16-AP HSP-25-AP m [kg]


Opakovatelná přesnost [mm] Chcete-li dodržet provoz bez kmitání, měli byste užitečnou zátěž namontovat co nejblíže vodicí liště manipulačního modulu.

-H-

upozornění

Vysoké rychlosti při stejné hmotnosti jsou možné se sníženou opakovatelnou přesností. t [ms]

Časy taktu [s] Čas taktu tt se skládá z času přejetí t a z času prostoje te v koncových polohách.

tt = čas přejetí t + čas prostoje te Čas taktu nesmí být nižší než minimální čas taktu.

velikost

12

16

25

min. čas taktu

0,6

0,8

1,0

Příklad pro HSP-12-AP Krok 1: Dány jsou následující hodnoty: užitečná zátěž m = 0,15 kg čas prostoje te= 2 x 50 ms (50 ms v každé koncové poloze)

1 / 7.2-10

Krok 2: Z diagramu lze zjistit čas prostoje: t = 400 ms

Krok 3: Z toho vychází čas taktu: tt = 400 ms + 100 ms = 500 ms

Krok 4: Z tabulky vyplývá min. čas taktu 600 ms. To znamená, že pohyb musí být škrcený.


Manipulační moduly HSP, pneumatická část technické údaje Hodnoty přípustného statického/dynamického zatížení křížové vedení

-H-

upozornění


Momenty se vztahují na střed vodicího vozíku.

7.2

Kombinované zatížení U kombinovaného zatížení musí být dodržena momentová rovnice:

My Mx Mz + + ≤ Mx příp Mypříp Mzpříp

Jmenovité hodnoty dynamického zatížení velikost 12 max. momenty Mxpříp., Mypříp., Mzpříp.

[Nm]

Kombinované zatížení U kombinovaného zatížení musí být dodržena momentová rovnice: Jmenovité hodnoty statického zatížení velikost max. momenty Moxpříp., Moypříp., Mozpříp.

[Nm]


16

25

2,4

3,2

12

16

25

5

10

15

1,1

Moy Mox Moz + + ≤ Mox příp Moypříp Mozpříp

1 / 7.2-11

Manipulační moduly HSP, pneumatická část technické údaje Změna zdvihu


Zdvih Y: Po montáži HSP lze zdvih Y v obou polohách Pick&Place nastavovat vzájemně nezávisle. Zdvih Z: Výškové rozdíly, například mezi otočným montážním stolem a dopravním systémem, lze vyrovnat také po montáži.

dopravníkový systém otočný montážní stůl

7.2 Směr Y (vodorovný)

Směr Z (svislý)

1+3

1+3

2

2

vodicí lišta

Postup: 1 Povolte šrouby. 2 Seřiďte kulisu nastavovacím šroubem. (Kulisa musí vždy doléhat na vodicí lištu.) 3 Šrouby pevně dotáhněte.

1 / 7.2-12

Postup: 1 Povolte kontramatici. 2 Závitovými kolíky nastavte požadovaný zdvih Z. 3 Dotáhněte kontramatici.


Manipulační moduly HSP, pneumatická část technické údaje Vyčkávací poloha použití a způsob činnosti obrázek 1

obrázek 2

schéma zapojení pro HSP s vyčkávací polohou

ovládací válec

-H1 Manipulační modul HSP se nachází v pravé koncové poloze. Ovládací válec je v základní poloze vysunutý. 2 Když manipulační modul dosáhne levé koncové polohy, ventil 5/3 se vypne. (obrázek 1)

3 Při zajíždění ovládací válec táhne manipulační modul nahoru do vyčkávací polohy. Pracovní prostor je volný. (obrázek 2) 4 Z vyčkávací polohy lze přejít zpět do výchozí polohy nebo do jiné koncové polohy.

cyklus

4 2

3

1


zdvih

upozornění

V kombinaci s vyčkávací polohou musí být manipulační modul HSP ovládán ventilem 5/3 (v základní poloze pod tlakem). Ovládací válec je ovládán ventilem 5/2. Ovládací válec se smí používat pouze jako tažný.

velikost

HSP-12

HSP-16

HSP-25

max. zdvih z ve vyčkávací poloze

15

25

25

Možnosti upevnění 1 2

1 přímé upevnění průchozími dírami 2 kamenem do drážky 3 specificky dle úlohy

3

příklady: s adaptační sadou HMBV


specificky dle uživatele

1 / 7.2-13

7.2

Manipulační moduly HSP, pneumatická část technické údaje Materiály funkční řez manipulační modul HSP 1

4

2

6

5

7


3

7.2

8

9

aJ

aA

manipulátor 1 2 3 4 5 6 7 8 9 aJ aA

základní deska kulisa kyvná páka držák můstek nastavovací šroub dorazová dutinka upínací díl křížové vedení lišta čidla těleso poznámka o materiálu

1 / 7.2-14

tvárný legovaný hliník, eloxovaný cementační ocel, brunovaná cementační ocel, brunovaná tvárný legovaný hliník, eloxovaný tvárný legovaný hliník, eloxovaný silně legovaná ocel silně legovaná ocel silně legovaná ocel zušlechtěná ocel tvárný legovaný hliník, eloxovaný tvárný legovaný hliník, eloxovaný prosté mědi, PTFE a silikonu


Manipulační moduly HSP, pneumatická část technické údaje Materiály funkční řez kyvným modulem DSM 1

3

4


2

7

6

5

7.2

kyvný modul 1 2 3 4 5 6 7 –

těleso hřídel kyvné křídlo dorazová páka držák dorazu/tlumiče nárazu dorazové šrouby kryt těsnění poznámka o materiálu


tvárný legovaný hliník poniklovaná ocel plast vyztužený skelnými vlákny eloxovaný hliník ocel, nerez ocel, nerez plast vyztužený skelnými vlákny polyuretan prosté mědi, PTFE a silikonu

1 / 7.2-15

Manipulační moduly HSP, pneumatická část technické údaje


Rozměry s kyvným modulem DSM

7.2

1 2 3 4 6 7 8

CAD modely ke stažení www.festo.cz/engineering

přívody stlačeného vzduchu ruční ovládání (vnitřní šestihran) upevňovací drážka pro kámen NSTL drážka pro čidla SME-/SMT-8 nastavovací šrouby zdvihu Y nastavovací šrouby zdvihu Z drážka pro kabel čidla s krycí lištou drážky

s kyvným modulem DSM a ochranným víkem

s vyčkávací polohou vpravo

1 / 7.2-16


Manipulační moduly HSP, pneumatická část technické údaje B1

B2

B3

B4

B9

D6 ∅

D7 ∅

D8 ∅

D9 ∅

±3

±2

±0,5

12 16 25

146 173 184

93 111 115

56 60 62

9 –0,03 10,6 –0,03 10 ±0,05

56 70 83

6,3 6,3 6,3

3,5 4,3 4,5

6,2 8 10

13 13 13

velikost

EE

H1

H2

H3

H4

H5

H6

H7

H8

12 16 25

M5 M5 M5

120 160 200

34 44 75

66 88,5 110

40 20 40

40 100 100

12,5 20 20

25 40 30

30 33 13

velikost

H9

L1

L2

L3

L4

L5

L6

L7

L8

12 16 25

44 65 101

±0,6

±0,2

200 280 370

170 250 340

7,5 7,5 7,5

15 15 15

85 75 30

– 100 280

12 –0,01/–0,05 15 –0,01/–0,05 23,2 ±0,05

65 73 80

L9

L10

L111)

L12

R1

T3

ß1

ß2

ß3

150 200 250

141,5 210 277

64 69 79

200 306 484

6 6,5 6,3

6 8 8

2 2,5 2,5

3 3 4

±0,2

velikost

±0,2

±1,2

±3 12 16 25 1)

118 136 136

Když se zdvih Y prodlouží, je nutné přidat tuto změnu zdvihu k rozměru.

Údaje pro objednávky HSP-…-AP velikost

12 č. dílu

typ

16 č. dílu

typ

25 č. dílu

typ

bez ochranného krytu – vyčkávací poloha vpravo vyčkávací poloha vlevo

533 599 533 603 533 604

HSP-12-AP HSP-12-AP-WR HSP-12-AP-WL

533 607 533 611 533 612


533 615 533 619 533 620


s ochranným krytem – vyčkávací poloha vpravo vyčkávací poloha vlevo

533 600 533 601 533 602

HSP-12-AP-SD HSP-12-AP-SD-WR HSP-12-AP-SD-WL

533 608 533 609 533 610


533 616 533 617 533 618



1 / 7.2-17


velikost

7.2

-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část vysvětlení typového značení

HSP

—

12

—

AE

—

IO

—

SD

—

GE

typ HSP

manipulátor

velikost pohon AE

elektrický pohon

c

technika elektrického připojení Jednotky pro manipulaci manipulační moduly

IO

připojení vstupů/výstupů

c

funkce SD

ochranný kryt

funkce GE

úhlová převodovka

7.2

1 / 7.2-18


-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje

-W-

funkce


-T-T-

-A-

průměr 12, 16 a 25

servis oprav




-N-

HSP-…-AE

konstrukce

montážní poloha

jednotka motoru křížové vedení nucený průběh pohybu tlumení hluku tlumicím dorazem průchozími dírami kamenem do drážky vodicí lišta svisle/vodorovně

Provozní a okolní podmínky typ

HSP-…-AE

teplota okolí [°C] stupeň krytí manipulačního modulu stupeň krytí motoru značka CE (viz prohlášení o shodě)

0 … +50 IP40 IP54 dle směrnice EU-EMV

tlumení upevnění p

7.2

Zdvih [mm] velikost

12

16

25

v ose Y zdvih

52 … 68

90 … 110

130 … 170

20 … 30 5 … 15

35 … 50 5 … 20

50 … 70 5 … 25

v ose Z zdvih pracovní zdvih

Z Za

Síly [N] velikost zdvih [mm] v ose Z užitečná zátěž při 40% momentu pohonu (předem nastavený) max. užitečná síla v závislosti na zdvihu v ose Y přípustná procesní síla


12 52

68

10 22

30

16 90

110

10 17

24

35

25 130

170

15 20

48

36

50

1 / 7.2-19

-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje Hmotnosti [g] velikost

12

16

25

HSP-…-AE HSP-…-AE-SD HSP-…-AE-GE HSP-…-AE-SD-GE

3 700 4 500 4 000 4 800

5 300 6 600 5 700 7 000

9 000 10 700 10 100 11 800

7.2

Opakovatelná přesnost je dána tehdy, když je užitečná zátěž (adaptační deska, kyvný pohon a/nebo chapadlo, palec chapadla, obrobek) namontována v rámci montážní plochy adaptační sady HAPG.

montážní plocha HAPG velikost opakovatelná p přesnost

v koncových polohách mezipolohy

12

16

25

±0,01 < 1,5

±0,01 < 1,5

±0,02 <2

Časy přejetí t v závislosti na užitečné zátěži m

HSP-12-AE HSP-16-AE HSP-25-AE

Časem přejetí t se rozumí čas, který modul manipulační modul potřebuje pro najetí z jedné koncové polohy do druhé a zpět. Užitečnou zátěží se rozumí hmotnost, která je upevněna na svislou vodicí lištu (např. adaptér, chapadlo, kyvný pohon a obrobek).

m [kg]


Opakovatelná přesnost [mm] Chcete-li dodržet provoz bez kmitání, měli byste užitečnou zátěž namontovat co nejblíže vodicí liště manipulačního modulu.

t [ms]

1 / 7.2-20


-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje Hodnoty přípustného statického/dynamického zatížení křížové vedení

-H-

upozornění


Momenty se vztahují na střed vodicího vozíku.

7.2

Kombinované zatížení U kombinovaného zatížení musí být dodržena momentová rovnice:

My Mx Mz + + ≤ Mx příp Mypříp Mzpříp

Jmenovité hodnoty dynamického zatížení velikost 12 max. momenty Mxpříp., Mypříp., Mzpříp.

[Nm]

Kombinované zatížení U kombinovaného zatížení musí být dodržena momentová rovnice: Jmenovité hodnoty statického zatížení velikost max. momenty Moxpříp., Moypříp., Mozpříp.

[Nm]


16

25

2,4

3,2

12

16

25

5

10

15

1,1

Moy Mox Moz + + ≤ Mox příp Moypříp Mozpříp

1 / 7.2-21

-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje Změna zdvihu


Zdvih Y: Po montáži HSP lze zdvih Y v obou polohách Pick&Place nastavovat vzájemně nezávisle. Zdvih Z: Výškové rozdíly, například mezi otočným montážním stolem a dopravním systémem, lze vyrovnat také po montáži.

dopravníkový systém otočný montážní stůl

7.2 Směr Y (vodorovný)

Směr Z (svislý)

1+3

1+3

2

2

vodicí lišta

Postup: 1 Povolte šrouby. 2 Seřiďte kulisu nastavovacím šroubem. (Kulisa musí vždy doléhat na vodicí lištu.) 3 Šrouby pevně dotáhněte.

1 / 7.2-22

Postup: 1 Povolte kontramatici. 2 Závitovými kolíky nastavte požadovaný zdvih Z. 3 Dotáhněte kontramatici.


-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje Materiály funkční řez 1

4

2

6

5

7


3

7.2

8

9

aJ

aA

Manipulátor 1 2 3 4 5 6 7 8 9 aJ aA

základní deska kulisa kyvná páka držák můstek nastavovací šroub dorazová dutinka upínací díl křížové vedení lišta čidla těleso poznámka o materiálu


tvárný legovaný hliník, eloxovaný cementační ocel, brunovaná cementační ocel, brunovaná tvárný legovaný hliník, eloxovaný tvárný legovaný hliník, eloxovaný silně legovaná ocel silně legovaná ocel silně legovaná ocel zušlechtěná ocel tvárný legovaný hliník, eloxovaný tvárný legovaný hliník, eloxovaný prosté mědi, PTFE a silikonu

1 / 7.2-23

-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje Varianty konstrukce motoru motor nahoře/na straně

motor vzadu


Ovládací panel a přístup k přívodům lze pootočit podle potřebného místa.

Možnosti upevnění 1

7.2

2

1 přímé upevnění průchozími dírami 2 kamenem do drážky 3 specificky dle úlohy

3

příklady: s adaptační sadou HMBV

1 / 7.2-24

specificky dle přání


-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje Jednotka motoru MTR-DCI-…-HM

MTR-DCI-… HSP-12-AE

snímač polohy rotoru počet inkrementů/otáčky sledování teploty rozlišení displeje upevnění druh převodovky převod převodovky

optický enkodér 500 křemíkové čidlo pro absolutní teplotu, vypíná se při teplotě > 70 °C 128 x 64 pixelů přišroubováním nebo svorkou na přírubu převodovky planetová převodovka 6,752 (7:1); 1stupňová 13,73 (14:1); 1stupňová

Elektrické údaje typ pro manipulační modul

MTR-DCI-42-HM HSP-12/16-AE

MTR-DCI-52-HM HSP-25-AE

[V DC] [A] [A] [W] [mA]

24 ±10 % 2 3,8 48 200

24 ±10 % 5,1 7,7 122,4 60

–

6

–

2

napájecí napětí jmenovitý proud (motor) špičkový proud jmenovitý výkon (motor) max. proud (digitální logické výstupy) počet digitálních logických vstupů (při připojení vstupů/výstupů) počet digitálních logických výstupů (při připojení vstupů/výstupů) parametrizační rozhraní


svazek 5

Obecné technické údaje typ pro manipulační modul

HSP-16/25-AE

7.2 svazek 5

RS232, 9 600 baudů

Zapojení konektoru 1

1 zásuvka M8, 3 piny pin funkce

2 rozhraní RS 232, 4 piny, zásuvka M8 pin funkce

2

3

1 3 4 –

1 2 3 4

4

3 rozhraní pro vst./výst., 9 pinů, konektor SUB-D pin funkce

4 napájení, 2 piny, konektor pin funkce

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 – – – – – – –


nepoužito nepoužito nepoužito

výběr pohybu, bit 0 výběr pohybu, bit 1 výběr pohybu, bit 2 výběr pohybu, bit 3 Start-Bit Enable-Bit (odblokování pohonu) výstup signálu připravenosti (ready) výstup signalizující MC 0V

0V transmitted data (TxD) – odesílaná data received data (RxD) – přijímaná data –

24 V DC 0V

1 / 7.2-25

-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje Jednoduše k cíli výhody manipulačního modulu HSP-…-AE při montáži a zprovoznění Manipulační modul se dodává s namontovaným motorem. Nižší náklady na zapojení díky integraci koncepce ovladače.

Krok 2: mechanické nastavení koncových poloh

K uvedení do provozu stačí zdroj napájení 24 V.

7.2

Uvedení do provozu pomocí: – ovládacího panelu přímo v manipulačním modulu – PC se softwarem FESTO Configuration Tool (FCT)

Krok 3: připojení napájení 24 V


Montáž a uvedení do provozu Krok 1: montáž manipulačního modulu

Motor s převodovkou, ovladačem a silovou elektronikou se nachází v jednom tělese. Z konstrukčního hlediska stačí tedy uvažovat pouze o jediné jednotce.

24 V mnoho možností upevnění 1 / 7.2-24

koncové polohy zdvihů ve směru Y a Z lze nastavovat vzájemně nezávisle 1 / 7.2-22

Krok 4: parametrizace pomocí ovládacího panelu na motoru nebo softwarem FCT Ovládací panel na motoru

přehledný LCD displej všechna data se zadávají a ukládají pomocí 4 tlačítek: – tlačítko Menu – tlačítka šipek slouží ke změně hodnot parametrů nebo pohybů – tlačítko k potvrzení zadaných akcí

1 / 7.2-26

připojte napětí – HSP je připraven k provozu 1 / 7.2-25

Software FCT – Festo Configuration Tool

Všechny pohony jednoho zařízení lze uložit a archivovat do jednoho projektu. Správa projektů a dat pro všechny podporované typy zařízení Snadno se používá díky grafickému zadávání parametrů.

Stejné pracovní postupy pro všechny pohony Práce offline u pracovního stolu nebo online na stroji


-V- novinka


Režim HSP 1

Režim HSP 2

Režim HSP 3


Krok 5: výběr předem definované sekvence pohybů (režim HSP) na ovládacím panelu nebo softwarem FCT

Režim HSP 4

7.2 přesné najetí do mechanické koncové polohy

dodatečně nastavitelná vyčkávací poloha přímo podle výrobku/držáku výrobku manipulace s různě vysokými díly procesy vkládání různými rychlostmi

přídavná vypouštěcí poloha pro nesprávné díly nebo kontrolu jakosti přesné najíždění do koncových poloh během nastavování

procesy vkládání definovanou silou pokračování z vyčkávací polohy nastavitelným krouticím momentem

Režim HSP 5

procesy vkládání definovanou silou a s přídavnou středovou polohou pokračování z vyčkávací polohy s nastavitelným krouticím momentem Krok 6: Jemné doladění přizpůsobení nastavených poloh, rychlostí a momentů případné zadání nových pohybů


1 / 7.2-27

-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje CAD modely ke stažení www.festo.cz/engineering


Rozměry s jednotkou motoru nahoře

7.2

1 2 3 4 5 6 7 8 +

nastavovací šroub pro dorazový prvek brzda pro motor upevňovací drážka pro kámen NSTL motor MTR-DCI-...-HM brzda motor/převodovka nastavovací šrouby zdvihu Y nastavovací šrouby zdvihu Z 90° úhlová převodovka = přičíst zdvih

s jednotkou motoru na straně

1 / 7.2-28


-V- novinka


velikost

B1

B2

B3

±3

±2

±0,5

12 16 25

159 178 203

93 111 115

56 60 62

velikost

D9 ∅

H1

H2

B4

B9

B10

D6 ∅

D7 ∅

D8 ∅

9 –0,03 10,6 –0,03 10 ±0,05

53,3 53,3 69,5

59 70 100

6,3 6,3 6,3

3,5 4,3 4,5

6,2 8 10

H5

H6

H7

H9

H10

25 40 30

44 65 101

312 343 391


CAD modely ke stažení www.festo.cz/engineering

Rozměry s jednotkou motoru nahoře a ochranným krytem

7.2 H3

H4

±0,2

±0,2

12 16 25

13 13 13

120 160 200

34 44 75

278 291 321

40 20 40

40 100 100

12,5 20 20

velikost

H11

L1

L2

L3

L4

L5

L6

±0,6

±0,2

344 397 485

200 280 370

170 250 340

7,5 7,5 7,5

15 15 15

85 75 30

– 100 280

L9

L10

R1

T3

ß1

ß2

ß3

ß4

ß5

lícované pero dle DIN 68851)

150 200 250

200 306 484

6 6,5 6,3

2,5 3 3

2 2,5 2,5

3 3 4

2,5 2,5 5

2,5 2,5 3

A2x2x12 A3x3x18 A4x4x25

12 16 25 velikost

L7

L8 ±1,2

12 –0,01/–0,05 15 –0,01/–0,05 23,2 ±0,05

±3 12 16 25 1)

118 136 136

65 73 80

obsaženo v dodávce


1 / 7.2-29

-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje CAD modely ke stažení www.festo.cz/engineering


Rozměry s jednotkou motoru vzadu

7.2

1 3 4 6 7 +

nastavovací šroub pro dorazový prvek upevňovací drážka pro kámen NSTL motor MTR-DCI-...-HM nastavovací šrouby zdvihu Y nastavovací šrouby zdvihu Z = přičíst zdvih

s jednotkou motoru vzadu a ochranným krytem

1 / 7.2-30


-V- novinka

Manipulační moduly HSP, elektrická část technické údaje B1

B2

B3

B4

B9

B10

D6 ∅

D7 ∅

±3

±2

±0,5

12 16 25

308 339 372

93 111 115

56 60 62

9 –0,03 10,6 –0,03 10 ±0,05

53,3 53,3 69,5

71 70 90

6,3 6,3 6,3

3,5 4,3 4,5

velikost

D8 ∅

D9 ∅

H1

H2

H4

H5

H6

H7

12 16 25

6,2 8 10

13 13 13

120 160 200

34 44 75

40 20 40

40 100 100

12,5 20 20

25 40 30

velikost

H9

L1

L2

L3

L4

L5

L6

L7

±0,6

±0,2

12 16 25

44 65 101

200 280 370

170 250 340

7,5 7,5 7,5

15 15 15

85 75 30

– 100 280

12 –0,01/–0,05 15 –0,01/–0,05 23,2 ±0,05

L8

L9

L10

R1

T3

ß1

ß2

ß3

±1,2

±3

65 73 80

280 301 337

150 200 250

200 306 484

6 6,5 6,3

6 8 8

2 2,5 2,5

3 3 4

±0,2

velikost

12 16 25

Údaje pro objednávky HSP-…-AE velikost

±0,2

12 č. dílu

typ

16 č. dílu

typ

25 č. dílu

typ

připojení vstupů/výstupů bez převodovky bez ochranného krytu s ochranným krytem

539 536 539 538

HSP-12-AE-IO HSP-12-AE-IO-SD

539 544 539 546


539 552 539 554


s úhlovou převodovkou bez ochranného krytu s ochranným krytem

539 537 539 539

HSP-12-AE-IO-GE HSP-12-AE-IO-SD-GE

539 545 539 547


539 553 539 555



1 / 7.2-31


velikost

7.2

Manipulační moduly HSP, bez pohonu vysvětlení typového značení

HSP

—

12

—

AS

—

SD

typ HSP

manipulátor

velikost pohon AS

hnací hřídel bez pohonu

c

funkce ochranný kryt


SD

7.2

1 / 7.2-32


Manipulační moduly HSP, bez pohonu technické údaje

-W-

funkce


-T-T-

-A-

průměr 12, 16 a 25

servis oprav




-N-

HSP-…-AS

konstrukce

montážní poloha

hnací hřídel křížové vedení nucený průběh pohybu tlumení hluku tlumicím dorazem průchozími dírami kameny do drážky vodicí lišta svisle/vodorovně

Hmotnosti [g] velikost

12

16

25

HSP-…-AS HSP-…-AS-SD

1 800 2 500

2 700 3 200

6 200 7 400

tlumení upevnění p

7.2

Hodnoty přípustného statického/dynamického zatížení

-H-

upozornění

Technické údaje o mechanické části 1 / 7.2-21.

Hodnoty zatížení velikost max. axiální síla FYpříp. max. radiální síla FZpříp. max. hnací moment MYpříp.

[N] [N] [Nm]


12

16

25

18 45 1,25

30 75 2,5

50 120 5

1 / 7.2-33

Manipulační moduly HSP, bez pohonu technické údaje Moment setrvačnosti J0 v závislosti na užitečné zátěži m (pro návrh pohonu)

J [kgcm2]

HSP-12 HSP-16 HSP-25

m [g] CAD modely ke stažení www.festo.cz/engineering


Rozměry

základní rozměry 1 / 7.2-28 3 upevňovací drážka pro kámen NSTL 5 lícované pero

7.2

velikost

B5

B6

B7

B8

D1 ∅ g7

D2 ∅

D3

12 16 25

29 35 44

22 28 36

3 3 4

17,5 23 30

8 10 12

12,5 14 17

M3 M3 M4

velikost

D4 ∅ f8

D5 ∅

D10

L2

T1

T2

TK

max.

±0,1

45 60 70

65 80 95

8,8 11,2 13,5

55 70 82

12 16 25

1 / 7.2-34

±0,2 M4 M4 M5

170 250 340

9 9 10


Manipulační moduly HSP, bez pohonu technické údaje Údaje pro objednávky HSP-…-AS velikost

typ

16 č. dílu

typ

25 č. dílu

typ

533 605 533 606

HSP-12-AS HSP-12-AS-SD

533 613 533 614


533 621 533 622



bez ochranného krytu s ochranným krytem

12 č. dílu

7.2


1 / 7.2-35

Manipulační moduly HSP příslušenství Adaptační sady HAPG-B

HAPG-70-B

HAPG-71-B

HAPG-72-B


materiál: tvárný legovaný hliník, eloxovaný

7.2 * tolerance středicí díry ±0,02 8 středicí díra pro středicí dutinky ZBH

1

2

6

Rozměry a údaje pro objednávky typ B1 B2

4

5

7

B3

D1 ∅

D2 ∅

D3

D4

D5

H1

H2

M4 M4 M4

50 63,5 60

28,5 35,5 41,5

+0,2 HAPG-70-B HAPG-71-B HAPG-72-B

5 8 8

6 9,5 9,5

11,5 14,5 15

42 56 56

4,5 7 7

– M4 –

M3 M4 M4

typ

H3

H4

H5

H6

H7

L1

L2

+0,2

±0,2

+0,2

±0,2

– 15,5 –

– 40 –

15 20,5 20,5

25 40 30

HAPG-70-B HAPG-71-B HAPG-72-B

1 / 7.2-36

12 12 12

39 47 47

hmotnost

+0,1

[g]

12 15 23,2

55 110 115

č. dílu

typ

540 881 540 882 540 883

HAPG-70-B HAPG-71-B HAPG-72-B


Manipulační moduly HSP příslušenství Instalační sady MKRP

Údaje pro objednávky pro rozměry max. poloměr ohybu pro instalační hadici1) R

hadice hmotnost s vnitřním ∅ [mm] [g]

č. dílu

typ

12 16 25

12 16,5 16,5

533 632 533 633 533 634

MKRP-1 MKRP-2 MKRP-3

1)

55 75 75

150 160 160


materiál: instalační hadice/šroubení: polyamid redukce/protimatice: poniklovaná mosaz adaptační úhelník/držák: ocel, ošetřena práškovou technologií

Instalační hadice smí být zaplněna max. ze 70 %.

rozměry

Sada krytu BSD-HSP materiál: tvárný legovaný hliník, eloxovaný

7.2

HSP-…-AP 1 / 7.2-16 HSP-…-AE 1 / 7.2-30 HSP-…-AS 1 / 7.2-30

Údaje pro objednávky ppro rozměryy hmotnost

č. dílu

typ

533 635 533 636 533 637

BSD-HSP-12 BSD-HSP-16 BSD-HSP-25

č. dílu

typ

533 623 533 624 533 625 533 626 533 627 533 628

BWR-HSP-12 BWL-HSP-12 BWR-HSP-16 BWL-HSP-16 BWR-HSP-25 BWL-HSP-25

[g] 12 16 25

825 1 350 1 770 rozměry 1 / 7.2-16

Vyčkávací polohy BWL-/BWR-HSP pro HSP-…-AP materiál: tvárný legovaný hliník, eloxovaný

Údaje pro objednávky ppro rozměryy umístění vyčkávací polohy

hmotnost [g]

12 16 25 5


vpravo vlevo vpravo vlevo vpravo vlevo

75 75 135 135 275 275

1 / 7.2-37

Manipulační moduly HSP příslušenství Adaptační sady pro chapadla pro kombinaci HSP s chapadly HG... nebo kyvným pohonem DRQD

HAPG

HAPG-70-B/-71-B/-72-B


HAPG

HAPG HAPG HGPC HAPS

HGPP HGD

7.2

HGW HGR HGP HGPT DRQD DRQD-6 chapadla č. dílu

typ

HSP-12-… s HAPG-70-B 174 815 HGP-06-A 174 817 HGR-10-A 174 818 HGW-10-A 535 858 HGPT-16-A 1) DRQD-6… HSP-16-… s HAPG-71-B 174 815 HGP-06-A 174 817 HGR-10-A 174 818 HGW-10-A 197 542 HGP-10-A-B 174 819 HGD-16-A 161 829 HGR-16-A 161 833 HGW-16-A 525 658 HGPP-10-A 187 867 HGPP-12-A 535 858 HGPT-16-A 535 861 HGPT-20-A 539 269 HGPC-16-A 1) DRQD-8-… 1) DRQD-12-… 1) 2)

adaptační sada č. dílu typ

potřebné upevňovací prvky

B1

D1

D2

H1

L1

192 9 709 9

HAPG-60-S1

–

12

M3 3

M5 5

330

30 3

537 169 –

HAPG-75

8 –

M2,5

3

27

49,6

M4 x 20

192 9 706

HAPG-37-S1

–

12

M3 3

M5 5

42

50 5

192 9 705

HAPG-36-S1

12

M3 3

M5 5

42

50 5

529 017 191 900 537 1699

HAPG-572) HAPG-54 HAPG-75

8 12 8

M3 M3 M2,5 ,5

M4 M5 3

33 44 277

49,6 52 49,6 9,

191 901 178 448

HAPG-55 HAPS-22)

10 8

M3 M4

M5 M4

40 28

62 48

Kyvný pohon DRQD je modulární výrobek, který lze jako takový konfigurovat a objednat 1 / 4.2-23. Středicí dutinky pro úpravu adaptační sady HAPG-71-B nejsou potřebné.

1 / 7.2-38


Manipulační moduly HSP chapadla č. dílu

typ

HSP-25-… s HAPG-72-B 197 542 HGP-10-A-B 174 819 HGD-16-A 161 829 HGR-16-A 161 833 HGW-16-A 197 545 HGP-16-A-B 161 830 HGR-25-A 161 834 HGW-25-A 525 658 HGPP-10-A 187 867 HGPP-12-A 187 870 HGPP-16-A 535 858 HGPT-16-A 535 861 HGPT-20-A 539 271 HGPC-20-A 1) DRQD-12-… 1) DRQD-16-… 1) 2)

adaptační sada č. dílu typ

potřebné upevňovací prvky

B1

D1

D2

H1

L1

192 9 705

HAPG-36-S1

–

12

M3 3

M5 5

42

50 5

193 9 9922

HAPG-37-S4

12

M4

M5 5

42

50 5

529 017 191 900 191 901 537 169 9

HAPG-572) HAPG-54 HAPG-55 HAPG-75

8 12 10 8

M3 M3 M3 M2,5 ,5

M4 M5 M5 3

33 44 40 27 7

49,6 52 62 49,6 9,

191 901 178 448 192 707

HAPG-55 HAPS-22) HAPG-38

10 8 12

M3 M4 M4

M5 M4 M5

40 28 50

62 28 71

Kyvný pohon DRQD je modulární výrobek, který lze jako takový konfigurovat a objednat 1 / 4.2-23. Středicí dutinky pro úpravu adaptační sady HAPG-71-B nejsou potřebné.


příslušenství

7.2 adaptační sada HAPG-36/-37/-38/-60

adaptační sada HAPG38/-54/-55/-57

1 manipulační modul HSP 2 chapadla HG… 3 adaptační sada HAPG

1 manipulační modul HSP 2 paralelní chapadla HGP… 3 adaptační sada HAPG

adaptační sada HAPG-75

adaptační sada HAPS-2

1 manipulační modul HSP 2 paralelní chapadla HGPT 3 adaptační sada HAPG

1 manipulační modul HSP 2 kyvný pohon DRQD 3 adaptační sada HAPG


1 / 7.2-39

Manipulační moduly HSP příslušenství Údaje pro objednávky – čidla pro drážku T, polovodičová montáž spínací p elektrické připojení výstup kabel konektor M8

technické údaje www.festo.cz délka kabelu č. dílu konektor M12 [m]

typ yp

SMT-8F-PS-24V-K2,5-OE SMT-8F-NS-24V-K2,5-OE SMT-8F-ZS-24V-K2,5-OE SMT-8F-PS-24V-K0,3-M8D SMT-8F-NS-24V-K0,3-M8D SMT-8F-PS-24V-K0,3-M12 SMT-8-PS-K-LED-24-B

spínací


nasazovací

7.2

nasunovací, vestavné do profilu válce

PNP NPN – PNP NPN PNP PNP

3 vodiče

–

–

2,5 ,5

2 vodiče –

– 3 ppinyy

– –

2,5 0,3 ,3

– 3 vodiče

– –

3 piny –

0,3 2,5

525 898 525 909 525 908 525 899 525 910 525 900 175 436

–

3 piny

–

0,3

175 484

SMT-8-PS-S-LED-24-B

3 vodiče

–

–

7,5

525 911

SMT-8F-PO-24V-K7,5-OE

rozpínací nasazovací

PNP

technické údaje www.festo.cz

Údaje pro objednávky – čidla pro drážku T, jazýčková relé montáž elektrické připojení kabel

konektor M8

délka kabelu č. dílu [m]

typ yp

525 895 525 897 525 907 525 896 150 855 150 857

SME-8F-DS-24V-K2,5-OE SME-8F-DS-24V-K5,0-OE SME-8F-ZS-24V-K2,5-OE SME-8F-DS-24V-K0,3-M8D SME-8-K-LED-24 SME-8-S-LED-24

160 251

SME-8-O-K-LED-24

spínací nasazovací

nasunovací,, vestavné do profilu válce

3 vodiče

–

2 vodiče – 3 vodiče –

– 3 piny – 3 piny

2,5 5,0 2,5 0,3 2,5 0,3

3 vodiče

–

7,5

rozpínací nasunovací, vestavné do profilu válce

Údaje pro objednávky – zásuvky s kabelem montáž spínací výstup PNP

technické údaje www.festo.cz ppřipojení p j

délka kabelu č. dílu [m]

typ yp

2,5 5 2,5 5

159 420 159 421 159 428 159 429

SIM-M8-3GD-2,5-PU SIM-M8-3GD-5-PU SIM-M12-3GD-2,5-PU SIM-M12-3GD-5-PU

2,5 5 2,5 5

159 422 159 423 159 430 159 431

SIM-M8-3WD-2,5-PU SIM-M8-3WD-5-PU SIM-M12-3WD-2,5-PU SIM-M12-3WD-5-PU

NPN

přímá zásuvka p převlečná matice M8 ppřevlečná matice M12 úhlová zásuvka ppřevlečná matice M8 ppřevlečná matice M12

1 / 7.2-40

3 ppinyy

3 ppinyy

3 ppinyy

3 ppinyy


Manipulační moduly HSP příslušenství technické údaje 1 / 10.1-3

Údaje pro objednávky krátký popis

č. dílu

typ

k ochraně před znečištěním a pro upevnění kabelu čidel rozsah dodávky: 2x 0,5 m

151 680

ABP-5-S

nasaditelný shora

189 654

HMBN-5-M5

délka kabelu

č. dílu

typ

napájecí p j kabel

2,5 m 5m 10 m

537 931 537 932 537 933

KPWR-MC-1-SUB-9HC-2,5 KPWR-MC-1-SUB-9HC-5 KPWR-MC-1-SUB-9HC-10

kabel ovládání ppro ppřipojení p j vstupů/výstupů p /ý p z libovolného automatu

2,5 m 5m 10 m

537 923 537 924 537 925

KES-MC-1-SUB-9-2,5 KES-MC-1-SUB-9-5 KES-MC-1-SUB-9-10

2,5 m

537 926

KDI-MC-M8-SUB-9-2,5

jazyk

č. dílu

typ

návod pro p uživatele v tištěné podobě p není součástí dodávkyy

DE EN ES FR IT SV sada dokumentace ppro uživatele na CD-ROM,, v jazycích j y NJ,J, AJ,J, ŠP,, FR,, IT,, ŠV,, je j součástí dodávkyy

541 945 541 946 541 947 541 948 541 949 541 950 541 951

P.BE-HSP-AE-IO-DE P.BE-HSP-AE-IO-EN P.BE-HSP-AE-IO-ES P.BE-HSP-AE-IO-FR P.BE-HSP-AE-IO-IT P.BE-HSP-AE-IO-SV P.BE-HSP-AE-UDOK

software FTC (Festo ( Configuration g Tool)) pro p konfiguraci, g , na CD-ROM,, jje součástí dodávkyy

539 622

P.SW-FCT

kryt pro drážku T

Údaje pro objednávky – kabel pro HSP-…-AE krátký popis

pprogramovací g kabel

Údaje pro objednávky – dokumentace a software pro HSP-…-AE krátký popis



kámen do drážky pro základní desku

7.2

1 / 7.2-41

Manipulační moduly HSP

Recommend Documents