Manipulační moduly HSP

Manipulační moduly HSP

Manipulační moduly HSP přehled hlavních údajů Oblast použití

Speciální funkce

Manipulační pohon je nová generace modulů pro automatickou manipulaci, přísun a odebírání malých dílů na malém prostoru. Toho se dosahuje nuceným průběhem svislého a vodorovného pohybu.

Křížové vedení s kuličkovými oběžnými pouzdry bez vůle zaručuje vysokou míru přesnosti a tuhosti. Kombinace kyvného pohonu a vedení kulisou vytváří kompaktní jednotku pro kompletní cyklus Pick and Place.

n malé montážní rozměry n výjimečně krátké časy cyklu n nízké náklady n jednoduché uvedení do provozu n pro uitečnou zátě a 1,6 kg

n možnost nastavení zdvihů ve směrech Y a Z n monost vyčkávacích poloh n jednoduchý návrh a výběr

dopravníkový pás otočný montážní stůl

Přehled dodávek – na výběr jsou tři varianty pohonů pneumatické: HSP-…-AP, s kyvným pohonem DSM

elektrické: HSP-…-AE, s jednotkou motoru MTR-DCI-…-HM

bez pohonu: HSP-…-AS, s hnací hřídelí

n rychlost n nízké náklady n připraveny k montáži n ádné projektování n jednoduché uvedení do provozu

n libovolné polohování n libovolná rychlost n plynulý průběh pohybu n připraveny k montáži n ádné projektování n snadné uvedení do provozu metodou učení se

n kompaktní n univerzální použití n variabilní rozhraní pohonu n na vyžádání: možnosti pohonu v kombinaci se servomotory EMMS-AS

0,8 … 1,2

podle pohonu

max. 2

libovolná

podle pohonu

taná se zpětným válcem <1

volné najídění <2

podle pohonu podle pohonu

è9

è 25

è 33

Výhody

Technické údaje zdvih

Y [mm]

52 … 170

Z

[mm]

20 … 70

min. čas taktu

[s]

0,6 … 1,0

užitečná zátěž

[g]

0 … 1 600

opakovatelná přesnost koncových poloh vyčkávací polohy

[mm]

±0,02

funkce vyčkávací polohy opakovatelná přesnost ve vyčkávacích polohách technické údaje

2

[mm]

è internet: www.festo.cz

změny vyhrazeny – 2013/04

Manipulační moduly HSP příklady použití HSP-…-AP, pneumatický přímočará doprava

montá na pásu n rychlá dodávka a odběr, např. při přímočaré dopravě nebo na otočném montážním stole

HSP-…-AE, elektrický otočný montážní stůl

n rychlá montá malých dílů na pásu

otočný montážní stůl n přizpůsobivé operace Pick and Place s kontrolou kvality malých dílů a odfukováním vadných dílů n manipulace s různě vysokými díly n manipulace různou rychlostí, např. při přímočaré přepravě nebo na otočném montážním stole

HSP-…-AS, bez pohonu přímočará doprava

otočný montážní stůl, přímočará doprava n kompaktní tandem Pick and Place při přímočaré dopravě

2013/04 – změny vyhrazeny

n nastavitelná vyčkávací poloha přímo podle výrobku/dráku výrobku n úlohy vkládání velmi malých dílů různými rychlostmi


n rychlé a přizpůsobivé operace Pick and Place se servomotorem EMMS-AS n elektrická varianta s motorem od jiného dodavatele

3

Manipulační moduly HSP přehled hlavních údajů Montáž HSP-…-AP, pneumatický modul s kyvným pohonem DSM

1 2 3

7

4 5 6

8

1 2 3 4 5 6 7 8 9 aJ

kulisa seřiditelný doraz tlumič nárazu YSRW dorazová dutinka lišta čidla upínací díl kyvný pohon DSM kyvná páka držák kabelů křížové vedení

9

aJ

Montáž HSP-…-AS, bez pohonu (zadní strana) 1 2 3 4

základní deska hřídel s lícovaným perem kulisa vedení v kuličkových oběžných pouzdrech 5 hliníková lišta pro vyrovnání kulisy

1

3

4 2

5

4



Manipulační moduly HSP přehled hlavních údajů Montáž HSP-…-AE, elektrický modul s jednotkou motoru MTR-DCI-…-HM

1 2 4

3

Technické podrobnosti 1 Kabely čidel jsou instalovány do drážek v profilu bočního víka a základní desky.

2 Tlakový díl zaručuje upevnění bez vůle a přesnost v koncových polohách a ve využitelném přímočarém zdvihu ve směru Z.

2

3 Držák kabelů a hadic umožňuje bezpečné vedení.



4

4 Přestavitelná kulisa umožňuje přesné nastavení zdvihu.

5

Manipulační moduly HSP přehled periférií

aE

6

3 7 4

1

aD 5 aC

2 8

9

9 aJ

aA

aB aA

6



Manipulační moduly HSP přehled periférií Příslušenství krátký popis 1

standardní modul bez přísluenství

9

manipulátory HSP adaptační sady HAPG kyvné pohony DSM jednotky motoru MTR-DCI-…-HM jednotky motoru MTR-DCI-…-HM instalační sady MKRP vyčkávací polohy BWL-/BWR-HSP sady víka BSD-HSP adaptační sady

aJ

chapadla

aA

kyvné pohony DRQD přísavky

paralelní/tříbodová/radiální/úhlová chapadla lze namontovat na modul HSP; pro každou aplikaci odpovídající chapadlo kyvný pohon pro otáčení dílů

2 3 4 5 6 7 8

aB aC aD aE

přibližovací čidla SME-/SMT-8 kameny do drážky HMBN krticí a průtokové ventily GRLA


rozhraní pro chapadla, kyvné pohony atd. pneumatický pohon, pro každou velikost modulu jedna velikost pohonu elektrický motor s integrovanou silovou elektronikou elektrický motor s úhlovou převodovkou a integrovanou silovou elektronikou instalační hadice pro ochranu elektrických vedení a hadic u pneumatického pohonu: funkce pro návrat kyvného ramena z pracovního prostoru pro ochranu před dotykem rozhraní mezi HSP a chapadly nebo kyvným pohonem

pro kadou úlohu odpovídající přísavka monost snímání pro koncové polohy možnost upevnění nastavení rychlosti pro pneumatické pohony


è strana/internet 9 36 dsm 25 25 36 37 37 chapadlo drqd chapadlo drqd přísavka 38 39 grla

7

Manipulační moduly HSP, pneumatické typové značení

HSP

—

12

—

AP

—

SD

—

WR

typ HSP

manipulační modul, dvojčinný

velikost pohon AP

pneumatický pohon

c

funkce SD

ochranný kryt

funkce WR WL

8

vyčkávací poloha vpravo vyčkávací poloha vlevo



Manipulační moduly HSP, pneumatické technické údaje

-W-

funkce

www.festo.com/en/ spare_parts_service

-N-T-T-

-A-

servis oprav

velikost 12, 16 a 25 délka zdvihu Y 52 … 170 délka zdvihu Z 20 … 70

Obecné technické údaje typ

HSP-…-AP

připojení pneumatiky způsob činnosti konstrukce

montážní poloha

M5 dvojčinný kyvný pohon kříové vedení nucený průběh pohybu tlumiče nárazu na obou stranách, měkká charakteristika čidly na válce průchozími dírami kameny do dráky vodicí lita svisle/vodorovně

Provozní a okolní podmínky typ

HSP-…-AP

tlumení snímání poloh upevnění

provozní médium upozornění k provoznímu médiu/ řídicímu médiu provozní tlak [bar] teplota okolí [°C]

stlačený vzduch dle normy ISO 8573-1:2010 [7:–:–] mazaný provoz je možný (od mazání pak již nelze upustit!) 4…8 0 … +60

Zdvih [mm] velikost

12

16

25

v ose Y zdvih

52 … 68

90 … 110

130 … 170

20 … 30 5 … 15

35 … 50 5 … 20

50 … 70 5 … 25

v ose Z zdvih pracovní zdvih

Z Za

Síly [N] velikost

12

16

25

v ose Z vyuitelná síla při 6 barech

40

50

65

v ose Y přípustná procesní síla

30

35

50



9

Manipulační moduly HSP, pneumatické technické údaje Hmotnosti [g] velikost

12

16

25

HSP-...-AP HSP-...-AP-SD HSP-...-AP-SD-WR HSP-...-AP-SD-WL

1 900 2 600 2 800 2 800

2 900 3 400 3 600 3 600

6 400 7 600 8 100 8 100

Opakovatelná přesnost [mm] Chcete-li dodret provoz bez kmitání, měli byste uitečnou zátě namontovat co nejblíe vodicí litě manipulačního modulu.

Opakovatelná přesnost platí tehdy, pokud je užitečná zátěž (adaptační deska, kyvný pohon a/nebo chapadlo, palec chapadla, manipulovaný předmět) namontována v rámci montážní plochy adaptační sady HAPG.

montání plocha HAPG velikost

12

opakovatelná přesnost koncových poloh ±0,01

16

25

±0,01

±0,02

Časy přejetí t, v závislosti na uitečné zátěi m při zachování opakovatelné přesnosti

Užitečnou zátěží se rozumí hmot nost, která je upevněna na vodicí litě (např. adaptér, chapadlo, kyvný pohon a manipulovaný předmět).

HSP-12-AP HSP-16-AP HSP-25-AP m [kg]

Časem přejetí t se rozumí čas, který manipulační modul potřebuje pro najetí z jedné koncové polohy do druhé a zpět.

-H-

upozornění

Při stejné hmotnosti jsou možné vyšší rychlosti při snížené opakovatelné přesnosti. t [ms]

Časy taktu [s] Čas taktu tt se skládá z času přejetí t a z času prostoje te v koncových polohách.

tt = čas přejetí t + čas prostoje te Čas taktu nesmí být nií ne minimální čas taktu.

velikost

12

16

25

min. čas taktu

0,6

0,8

1,0

Příklad pro HSP-12-AP Krok 1: Dány jsou následující hodnoty: uitečná zátě m = 0,15 kg čas prostoje te= 2 x 50 ms (50 ms v kadé koncové poloze)

10

Krok 2: Z diagramu lze zjistit čas prostoje: t = 400 ms

Krok 3: Z toho vychází čas taktu: tt = 400 ms + 100 ms = 500 ms


Krok 4: Z tabulky vyplývá min. čas taktu 600 ms. To znamená, e pohyb musí být krcený.


Manipulační moduly HSP, pneumatické technické údaje Hodnoty přípustného statického/dynamického zatíení kříové vedení

-H-

upozornění

Momenty se vztahují na střed vodicího vozíku.

My Mx Mz ) ) v1 Mx příp. Mypříp. Mzpříp.

Kombinované zatížení U kombinovaného zatíení musí být dodrena momentová rovnice:

Jmenovité hodnoty dynamického zatíení velikost 12 max. momenty Mxpříp., Mypříp., Mzpříp.

[Nm]

Jmenovité hodnoty statického zatíení velikost


[Nm]

25

2,4

3,2

12

16

25

5

10

15

Moy Mox Moz ) ) v Mox příp. Moypříp. Mozpříp.


max. momenty Moxpříp., Moypříp., Mozpříp.

16

1,1


11

Manipulační moduly HSP, pneumatické technické údaje Změna zdvihu Zdvih Y: n Po montái HSP lze zdvih Y v obou polohách Pick&Place nastavovat vzájemně nezávisle. zdvih Z: n Výkové rozdíly, například mezi otočným montážním stolem a dopravním systémem, lze vyrovnat také po montái.

dopravníkový systém otočný montážní stůl

Směr Y (vodorovný)

Směr Z (svislý) 1+3

1+3

2

2

vodicí lita

postup: 1 Povolte rouby. 2 Seřiďte kulisu nastavovacím roubem. (Kulisa musí vdy doléhat na vodicí litu.) 3 rouby pevně dotáhněte.

12

postup: 1 Povolte kontramatici. 2 Závitovými kolíky nastavte poadovaný zdvih Z. 3 Dotáhněte kontramatici.



Manipulační moduly HSP, pneumatické technické údaje Vyčkávací poloha pouití a způsob činnosti obrázek 1:

obrázek 2:

schéma zapojení pro HSP s vyčkávací polohou

ovládací válec

zdvih

-H1 Manipulační modul HSP se nachází v pravé koncové poloze. Ovládací válec je v základní poloze vysunutý. 2 Když manipulační modul dosáhne levé koncové polohy, ventil 5/3 se vypne. (obrázek 1)

3 Při zajíždění ovládací válec táhne manipulační modul nahoru do vyčkávací polohy. Pracovní prostor je volný. (obrázek 2) 4 Z vyčkávací polohy lze přejít zpět do výchozí polohy nebo do jiné koncové polohy.

cyklus

4 2

3

1

upozornění

V kombinaci s vyčkávací polohou musí být manipulační modul HSP ovládán ventilem 5/3 (v základní poloze pod tlakem). Ovládací válec je ovládán ventilem 5/2. Ovládací válec se smí pouívat pouze jako taný.

velikost

HSP-12

HSP-16

HSP-25

max. zdvih z ve vyčkávací poloze

15

25

25

Možnosti upevnění 1 2

1 přímé upevnění průchozími dírami 2 kamenem do dráky 3 specificky dle úlohy

3

Příklady: s adaptační sadou HMBV


specificky dle uivatele


13

Manipulační moduly HSP, pneumatické technické údaje Materiály funkční řez manipulačním modulem HSP 1

4

2

6

5

7

3

8

9

aJ

aA

manipulátor 1 2 3 4 5 6 7 8 9 aJ aA

14

základní deska kulisa kyvná páka držák můstek nastavovací roub dorazová dutinka upínací díl kříové vedení lita čidla těleso poznámka o materiálu

tvárný legovaný hliník, eloxovaný cementační ocel, zpevněná cementační ocel, zpevněná tvárný legovaný hliník, eloxovaný tvárný legovaný hliník, eloxovaný silně legovaná ocel silně legovaná ocel silně legovaná ocel zušlechtěná ocel tvárný legovaný hliník, eloxovaný tvárný legovaný hliník, eloxovaný prosté mědi, PTFE a silikonu



Manipulační moduly HSP, pneumatické technické údaje Materiály funkční řez – kyvný pohon DSM 2

1

3

4

kyvný pohon 1 2 3 4 –

těleso hřídel kyvné křídlo dorazová páka kryt těsnění poznámka o materiálu


tvárný legovaný hliník poniklovaná ocel plast vyztužený skelnými vlákny eloxovaný hliník plast vyztužený skelnými vlákny polyuretan prosté mědi, PTFE a silikonu


15

Manipulační moduly HSP, pneumatické technické údaje Rozměry s kyvným pohonem DSM

1 2 3 4 6 7 8

modely CAD ke stažení è www.festo.cz/engineering

přívody stlačeného vzduchu ruční ovládání (vnitřní šestihran) upevňovací drážka pro kameny drážka pro čidla SME-/SMT-8 nastavovací šroub zdvihu Y nastavovací šroub zdvihu Z drážka pro kabel čidla s krycí lištou drážky

s kyvným pohonem DSM a sadou krytu

s vyčkávací polohou vpravo

16



Manipulační moduly HSP, pneumatické technické údaje velikost

B1

B2

B3

B4

B9

D6 ∅

D7 ∅

D8 ∅

D9 ∅

±3

±2

±0,5

12 16 25

150 179 188

93 111 115

56 60 62

9 –0,03 10,6 –0,03 10 ±0,05

56 70 83

6,3 6,3 6,3

3,5 4,3 4,5

6,2 8 10

13 13 13

velikost

EE

H1

H2

H3

H4

H5

H6

H7

H8

12 16 25

M5 M5 M5

120 160 200

34 44 75

66 88,5 110

40 20 40

40 100 100

12,5 20 20

25 40 30

30 33 13

velikost

H9

L1

L2

L3

L4

L5

L6

L7

L8

12 16 25

44 65 101

±0,6

±0,2

200 280 370

170 250 340

7,5 7,5 7,5

15 15 15

85 75 30

– 100 280

12 –0,01/–0,05 15 –0,01/–0,05 23,2 ±0,05

65 73 80

velikost

L9

L10

L111)

L12

R1

T3

ß1

ß2

ß3

150 200 250

141,5 210 277

64 69 79

200 306 484

6 6,5 6,3

6 8 8

2 2,5 2,5

3 3 4

±0,2

±0,2

±1,2

±2,8 12 16 25 1)

122 142 153

Kdy se zdvih Y prodlouží, je nutné přidat tuto změnu zdvihu k rozměru.

Údaje pro objednávky HSP-…-AP velikost

12 č. dílu

typ

16 č. dílu

typ

25 č. dílu

typ

bez ochranného krytu – vyčkávací poloha vpravo vyčkávací poloha vlevo

533 599 533 603 533 604

HSP-12-AP HSP-12-AP-WR HSP-12-AP-WL

533 607 533 611 533 612


533 615 533 619 533 620


s ochranným krytem – vyčkávací poloha vpravo vyčkávací poloha vlevo

533 600 533 601 533 602

HSP-12-AP-SD HSP-12-AP-SD-WR HSP-12-AP-SD-WL

533 608 533 609 533 610


533 616 533 617 533 618




17

Manipulační moduly HSP, elektrické typové značení

HSP

–

12

–

AE

–

IO

–

SD

–

GE

typ HSP

manipulátor

velikost pohon AE

elektrický pohon

c

technika elektrického připojení IO

ovládání prostřednictvím vstupů/výstupů

c

funkce SD

ochranný kryt

funkce GE

18

úhlová převodovka



Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje

-W-

funkce


-N-T-T-

-A-

servis oprav

průměr 12, 16 a 25 délka zdvihu Y 52 … 170 délka zdvihu Z 20 … 70

Obecné technické údaje typ

HSP-…-AE

konstrukce

montážní poloha

jednotka motoru kříové vedení nucený průběh pohybu tlumení hluku tlumicím dorazem průchozími dírami kameny do dráky vodicí lita svisle/vodorovně

Provozní a okolní podmínky typ

HSP-…-AE

teplota okolí [°C] stupeň krytí manipulačního modulu stupeň krytí motoru značka CE (viz prohlášení o shodě)

0 … +50 IP40 IP54 dle směrnice EU-EMV

tlumení upevnění

Zdvih [mm] velikost

12

16

25

v ose Y zdvih

52 … 68

90 … 110

130 … 170

20 … 30 5 … 15

35 … 50 5 … 20

50 … 70 5 … 25

v ose Z zdvih pracovní zdvih

Z Za

Síly [N] velikost zdvih [mm] v ose Z uitečná zátě při 40 % momentu pohonu (předem nastavený) max. uitečná síla v závislosti na zdvihu v ose Y přípustná procesní síla


12 52

68

10 22

16 90

110

10 17

30


24

35

25 130

170

15 20

48

36

50

19

Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje Hmotnosti [g] velikost

12

16

25

HSP-…-AE HSP-…-AE-SD HSP-…-AE-GE HSP-…-AE-SD-GE

3 700 4 500 4 000 4 800

5 300 6 600 5 700 7 000

9 000 10 700 10 100 11 800

Opakovatelná přesnost [mm] Chcete-li dodret provoz bez kmitání, měli byste uitečnou zátě namontovat co nejblíe vodicí litě manipulačního modulu.

Opakovatelná přesnost platí tehdy, pokud je užitečná zátěž (adaptační deska, kyvný pohon a/nebo chapadlo, palec chapadla, manipulovaný předmět) namontována v rámci montážní plochy adaptační sady HAPG.

montání plocha HAPG velikost opakovatelná přesnost

v koncových polohách mezipolohy

12

16

25

±0,01

±0,01

±0,02

< 1,5

< 1,5

<2

Časy přejetí t v závislosti na uitečné zátěi m HSP-12-AE HSP-16-AE HSP-25-AE

Uitečnou zátěí se rozumí hmotnost, která je upevněna na svislou vodicí litu (např. adaptér, chapadlo, kyvný pohon a manipulovaný předmět)

m [kg]

Časem přejetí t se rozumí čas, který manipulační modul potřebuje pro najetí z jedné koncové polohy do druhé a zpět.

t [ms]

20



Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje Hodnoty přípustného statického/dynamického zatíení kříové vedení

-H-

upozornění

Momenty se vztahují na střed vodicího vozíku.

My Mx Mz ) ) v1 Mx příp. Mypříp. Mzpříp.


Jmenovité hodnoty dynamického zatíení velikost 12 max. momenty Mxpříp., Mypříp., Mzpříp.

[Nm]

Jmenovité hodnoty statického zatíení velikost


[Nm]

25

2,4

3,2

12

16

25

5

10

15

Moy Mox Moz ) ) v Mox příp. Moypříp. Mozpříp.


max. momenty Moxpříp., Moypříp., Mozpříp.

16

1,1


21

Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje Změna zdvihu Zdvih Y: n Po montái HSP lze zdvih Y v obou polohách Pick&Place vzájemně nezávisle nastavovat. zdvih Z: n Výkové rozdíly, například mezi otočným montážním stolem a dopravním systémem, lze vyrovnat také po montái.

dopravníkový systém otočný montážní stůl

Směr Y (vodorovný)

Směr Z (svislý) 1+3

1+3

2

2

vodicí lita

postup: 1 Povolte rouby. 2 Seřiďte kulisu nastavovacím roubem. (Kulisa musí vdy doléhat na vodicí litu.) 3 rouby pevně dotáhněte.

22

postup: 1 Povolte kontramatici. 2 Závitovými kolíky nastavte poadovaný zdvih Z. 3 Dotáhněte kontramatici.



Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje Materiály funkční řez 1

4

2

6

5

7

3

8

9

aJ

aA

Manipulátor 1 2 3 4 5 6 7 8 9 aJ aA

základní deska kulisa kyvná páka držák můstek nastavovací roub dorazová dutinka upínací díl kříové vedení lita čidla těleso poznámka o materiálu


tvárný legovaný hliník, eloxovaný cementační ocel, zpevněná cementační ocel, zpevněná tvárný legovaný hliník, eloxovaný tvárný legovaný hliník, eloxovaný silně legovaná ocel silně legovaná ocel silně legovaná ocel zušlechtěná ocel tvárný legovaný hliník, eloxovaný tvárný legovaný hliník, eloxovaný prosté mědi, PTFE a silikonu


23

Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje Varianty montáže motorů motor nahoře/na straně

motor vzadu Ovládací panel a přístup k přívodům lze pootočit podle potřebného místa.

Možnosti upevnění 1 2

1 přímé upevnění průchozími dírami 2 kamenem do dráky 3 specificky dle úlohy

3

Příklady: s adaptační sadou HMBV

24

specificky dle uivatele



Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje Jednotky motoru MTR-DCI-…-HM

è internet: mtr-dci MTR-DCI-52-…-HM HSP-25-…-AE

Obecné technické údaje typ pro manipulační modul

MTR-DCI-42-…-HM HSP-12-…-AE

snímač polohy rotoru počet inkrementů/otáčky sledování teploty rozliení displeje upevnění druh převodovky převodový poměr

optický enkodér 500 křemíkové čidlo pro absolutní teplotu, vypíná při teplotě > 70 °C 128 x 64 pixely přiroubováním nebo sevřením na přírubu převodovky planetová převodovka 6,752 (7:1); 1stupňová 13,73 (14:1); 1stupňová

Elektrické údaje typ pro manipulační modul


jmenovité napětí jmenovitý proud (motor) špičkový proud jmenovitý výkon (motor) max. proud (digitální logické výstupy) počet digitálních logických vstupů (při připojení vstupů/výstupů) počet digitálních logických výstupů (při připojení vstupů/výstupů) parametrizační rozhraní

[V DC] [A] [A] [W] [mA]

24 ±10 % 2 3,8 48 200

–

6

–

2


è internet: mtr-dci MTR-DCI-52-…-HM HSP-25-AE

MTR-DCI-42-…-HM HSP-16-AE

24 ±10 % 5,1 7,7 122,4 60

RS232, 9 600 baudů

Zapojení konektorů


1

1 3 piny, zásuvka M8 pin funkce

2 rozhraní RS 232, 4 piny, zásuvka M8 pin funkce

2

3

1 3 4 –

1 2 3 4

4

3 rozhraní vstupů/výstupů, 9 pinů, konektor SUB-D pin funkce

4 elektrické napájení, konektor se 2 piny pin funkce

1 2 3 4 5 6 7 8 9

1 2 – – – – – – –

nepouito nepouito nepouito

výběr pohybu, bit 0 výběr pohybu, bit 1 výběr pohybu, bit 2 výběr pohybu, bit 3 Start-Bit Enable-Bit (odblokování pohonu) výstup signálu připravenosti (ready) výstup signalizující MC 0V


0V transmitted data (TxD) – odesílaná data received data (RxD) – přijímaná data –

24 V DC 0V

25

Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje Jednodue k cíli výhody manipulačního modulu HSP-…-AE při montái a zprovoznění n Manipulační modul se dodává s namontovaným motorem. n Nií náklady na zapojení díky integraci koncepce ovladače.

Montá a uvedení do provozu Krok 1: montá manipulačního modulu

n Motor s převodovkou, ovladačem a silovou elektronikou se nachází v jednom tělese. Z konstrukčního hlediska stačí tedy uvaovat pouze o jediné jednotce.

Krok 2: mechanické nastavení koncových poloh

n K uvedení do provozu stačí zdroj napájení 24 V.

n Uvedení do provozu pomocí: – ovládacího panelu přímo v manipulačním modulu – PC se softwarem FESTO Configuration Tool (FCT)

Krok 3: připojení napájení 24 V

24 V n mnoho možností upevnění è 24

n koncové polohy zdvihů ve směru Y a Z lze nastavovat vzájemně nezávisle è 22

Krok 4: parametrizace pomocí ovládacího panelu na motoru nebo softwarem FCT Ovládací panel na motoru

n Přehledný LCD n Vechna data se zadávají a ukládají pomocí 4 tlačítek – tlačítko Menu – tlačítka ipek slouí ke změně hodnot parametrů nebo pohybů – tlačítko k potvrzení zadaných akcí

26

n Festo plug & work: připojte napětí – HSP je připraven k provozu è 25

Software FCT – Festo Configuration Tool

n všechny pohony jednoho zařízení lze uložit a archivovat do jednoho projektu n správa projektů a dat pro všechny typy zařízení n snadno se používá díky grafickému zadávání parametrů


n stejné pracovní postupy pro všechny pohony n práce offline u pracovního stolu nebo online na stroji


Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje Krok 5: výběr předem definované sekvence pohybů (reim HSP) na ovládacím panelu nebo softwarem FCT

Reim HSP 1

n přesné najetí do mechanické koncové polohy

Reim HSP 2

n dodatečně nastavitelná vyčkávací poloha přímo podle výrobku/ dráku výrobku n manipulace s různě vysokými díly n procesy vkládání různými rychlostmi

Reim HSP 3

n přídavná vypouštěcí poloha pro nesprávné díly nebo kontrolu jakosti n přesné najíždění do koncových poloh s výchozí (základní) polohou

Reim HSP 4

n procesy vkládání definovanou silou n pokračování z vyčkávací polohy s nastavitelným krouticím momentem

Reim HSP 5

n procesy vkládání definovanou silou a s přídavnou středovou polohou n pokračování z vyčkávací polohy s nastavitelným krouticím momentem Krok 6: Jemné doladění n přizpůsobení nastavených poloh, rychlostí a momentů n případné zadání nových pohybů



27

Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje Rozměry s jednotkou motoru nahoře

1 2 3 4 5 6 7 8 +


nastavovací šroub pro dorazový prvek brzda pro motor upevňovací drážka pro kameny motor MTR-DCI-...-HM brzda motor/převodovka nastavovací šrouby zdvihu Y nastavovací šroub zdvihu Z 90° úhlová převodovka = přičíst zdvih

s jednotkou motoru na straně

28



Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje modely CAD ke stažení è www.festo.cz/engineering

Rozměry s jednotkou motoru nahoře a sadou krytu

velikost

B1

B2

B3

±3

±2

±0,5

12 16 25

159 178 203

93 111 115

56 60 62

velikost

D9 ∅

H1

H2

12 16 25

13 13 13

120 160 200

velikost

H11

B4

B9

B10

D6 ∅

D7 ∅

D8 ∅

9 –0,03 10,6 –0,03 10 ±0,05

53,3 53,3 69,5

59 70 100

6,3 6,3 6,3

3,5 4,3 4,5

6,2 8 10

H5

H6

H7

H9

H10

25 40 30

44 65 101

312 343 391

H3

H4

34 44 75

278 291 321

40 20 40

40 100 100

12,5 20 20

L1

L2

L3

L4

L5

L6

±0,6

±0,2

344 397 485

200 280 370

170 250 340

7,5 7,5 7,5

15 15 15

85 75 30

– 100 280

L9

L10

R1

T3

ß1

ß2

ß3

ß4

ß5

lícované pero dle DIN 68851)

150 200 250

200 306 484

6 6,5 6,3

2,5 3 3

2 2,5 2,5

3 3 4

2,5 2,5 5

2,5 2,5 3

A2x2x12 A3x3x18 A4x4x25

±0,2

12 16 25 velikost

±0,2

L7

L8 ±1,2

12 –0,01/–0,05 15 –0,01/–0,05 23,2 ±0,05

±3 12 16 25 1)

118 136 136

65 73 80

obsaeno v dodávce



29

Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje Rozměry s jednotkou motoru vzadu

1 3 4 6 7 +


nastavovací šroub pro dorazový prvek upevňovací drážka pro kameny motor MTR-DCI-...-HM nastavovací šrouby zdvihu Y nastavovací šroub zdvihu Z = přičíst zdvih

s jednotkou motoru vzadu a ochranným krytem

30



Manipulační moduly HSP, elektrické technické údaje velikost

B1

B2

B3

B4

B9

B10

D6 ∅

D7 ∅

±3

±2

±0,5

12 16 25

308 339 372

93 111 115

56 60 62

9 –0,03 10,6 –0,03 10 ±0,05

53,3 53,3 69,5

71 70 90

6,3 6,3 6,3

3,5 4,3 4,5

velikost

D8 ∅

D9 ∅

H1

H2

H4

H5

H6

H7

12 16 25

6,2 8 10

13 13 13

120 160 200

34 44 75

40 20 40

40 100 100

12,5 20 20

25 40 30

velikost

H9

L1

L2

L3

L4

L5

L6

L7

±0,6

±0,2

12 16 25

44 65 101

200 280 370

170 250 340

7,5 7,5 7,5

15 15 15

85 75 30

– 100 280

12 –0,01/–0,05 15 –0,01/–0,05 23,2 ±0,05

L8

L9

L10

R1

T3

ß1

ß2

ß3

±1,2

±3

65 73 80

280 301 337

150 200 250

200 306 484

6 6,5 6,3

6 8 8

2 2,5 2,5

3 3 4

±0,2

velikost

12 16 25

Údaje pro objednávky HSP-…-AE velikost

±0,2

12 č. dílu

typ

16 č. dílu

typ

25 č. dílu

typ

připojení vstupů/výstupů bez převodovky bez ochranného krytu s ochranným krytem

539 536 539 538

HSP-12-AE-IO HSP-12-AE-IO-SD

539 544 539 546


539 552 539 554


s úhlovou převodovkou bez ochranného krytu s ochranným krytem

539 537 539 539

HSP-12-AE-IO-GE HSP-12-AE-IO-SD-GE

539 545 539 547


539 553 539 555




31

Manipulační moduly HSP, bez pohonu typové značení

HSP

—

12

—

AS

—

SD

typ HSP

manipulátor

velikost pohon AS

pohon s hřídelí

c

funkce SD

32

ochranný kryt



Manipulační moduly HSP, bez pohonu technické údaje

-W-

funkce


-N-T-T-

-A-

servis oprav

průměr 12, 16 a 25 délka zdvihu Y 52 … 170 délka zdvihu Z 20 … 70

Obecné technické údaje typ konstrukce

HSP-…-AS

montážní poloha

pohon s hřídelí kříové vedení nucený průběh pohybu tlumení hluku tlumicím dorazem průchozími dírami kameny do dráky vodicí lita svisle/vodorovně

Hmotnosti [g] velikost

12

16

25

HSP-…-AS HSP-…-AS-SD

1 800 2 500

2 700 3 200

6 200 7 400

tlumení upevnění

Hodnoty přípustného statického/dynamického zatíení

-H-

upozornění

Technické údaje o mechanické části è 21.

Hodnoty zatížení velikost max. axiální síla FYpříp. max. radiální síla FZpříp. max. hnací moment MYpříp.


[N] [N] [Nm]

12

16

25

18 45 1,25

30 75 2,5

50 120 5


33

Manipulační moduly HSP, bez pohonu technické údaje Moment setrvačnosti J0 v závislosti na uitečné zátěi m (pro návrh pohonu)

J [kgcm2]

HSP-12 HSP-16 HSP-25

m [g] modely CAD ke stažení è www.festo.cz/engineering

Rozměry

základní rozměry è28 3 upevňovací drážka pro kameny 5 pero

velikost

B5

B6

B7

B8

D1 ∅ g7

D2 ∅

D3

12 16 25

29 35 44

22 28 36

3 3 4

17,5 23 30

8 10 12

12,5 14 17

M3 M3 M4

velikost

D4 ∅ f8

D5 ∅

D10

L2

T1

T2

TK

max.

±0,1

12 16 25

45 60 70

65 80 95

M4 M4 M5

8,8 11,2 13,5

55 70 82

34

±0,2 170 250 340

9 9 10



Manipulační moduly HSP, bez pohonu technické údaje Údaje pro objednávky HSP-…-AS velikost bez ochranného krytu s ochranným krytem


12 č. dílu

typ

16 č. dílu

typ

25 č. dílu

typ

533 605 533 606

HSP-12-AS HSP-12-AS-SD

533 613 533 614


533 621 533 622



35

Manipulační moduly HSP příslušenství Adaptační sady HAPG-B

HAPG-70-B

HAPG-71-B

HAPG-72-B

materiál: tvárný legovaný hliník, eloxovaný

*

tolerance středicí díry ±0,02 8 středicí díra pro středicí dutinky ZBH

1

2

6

Rozměry a údaje pro objednávky typ B1 B2

4

5

7

B3

D1 ∅

D2 ∅

D3

D4

D5

H1

H2

M4 M4 M4

50 63,5 60

28,5 35,5 41,5

+0,2 HAPG-70-B HAPG-71-B HAPG-72-B

5 8 8

6 9,5 9,5

11,5 14,5 15

42 56 56

4,5 7 7

– M4 –

M3 M4 M4

typ

H3

H4

H5

H6

H7

L1

L2

+0,2

±0,2

+0,2

±0,2

– 15,5 –

– 40 –

15 20,5 20,5

25 40 30

HAPG-70-B HAPG-71-B HAPG-72-B

36

12 12 12

39 47 47

hmotnost

+0,1

[g]

12 15 23,2

55 110 115


č. dílu

typ

540 881 540 882 540 883

HAPG-70-B HAPG-71-B HAPG-72-B


Manipulační moduly HSP příslušenství Instalační sady MKRP materiál: instalační hadice/roubení: polyamid redukce/kontramatice: poniklovaná mosaz adaptační úhelník/drák: ocel, oetřena prákovou technologií Údaje pro objednávky pro velikost max. poloměr ohybu instalační hadice1)

12 16 25 1)

č. dílu

typ

R

hadice hmotnost s vnitřním ∅ [mm] [g]

55 75 75

12 16,5 16,5

533 632 533 633 533 634

MKRP-1 MKRP-2 MKRP-3

150 160 160

Instalační hadice smí být zaplněna max. ze 70 %.

rozměry

Sady krytu BSD-HSP materiál: tvárný legovaný hliník, eloxovaný

Údaje pro objednávky pro velikost hmotnost

HSP-…-AP è 16 HSP-…-AE è 30 HSP-…-AS è 30

č. dílu

typ

533 635 533 636 533 637

BSD-HSP-12 BSD-HSP-16 BSD-HSP-25

č. dílu

typ

533 623 533 624 533 625 533 626 533 627 533 628

BWR-HSP-12 BWL-HSP-12 BWR-HSP-16 BWL-HSP-16 BWR-HSP-25 BWL-HSP-25

[g] 12 16 25

825 1 350 1 770 rozměry è 16

Vyčkávací polohy BWL-/BWR-HSP pro HSP-…-AP materiál: tvárný legovaný hliník, eloxovaný

Údaje pro objednávky pro velikost umístění vyčkávací polohy

hmotnost [g]

12 16 25


vpravo vlevo vpravo vlevo vpravo vlevo


75 75 135 135 275 275

37

Manipulační moduly HSP příslušenství Údaje pro objednávky – čidla do drážky T, polovodičová upevnění spínací výstup

katalogové listy è internet: smt elektrické připojení

délka kabelu č. dílu [m]

typ

kabel, 3 vodiče konektor M8x1, 3 piny konektor M12x1, 3 piny kabel, 3 vodiče konektor M8x1, 3 piny

2,5 0,3 0,3 2,5 0,3

574335 574334 574337 574338 574339

SMT-8M-A-PS-24V-E-2,5-OE SMT-8M-A-PS-24V-E-0,3-M8D SMT-8M-A-PS-24V-E-0,3-M12 SMT-8M-A-NS-24V-E-2,5-OE SMT-8M-A-NS-24V-E-0,3-M8D

kabel, 3 vodiče

7,5

574340

SMT-8M-A-PO-24V-E-7,5-OE

spínací lze shora nasadit do drážky, vestavné do profilu válce, krátký tvar

PNP

NPN

rozpínací lze shora nasadit do drážky, vestavné do profilu válce, krátký tvar

PNP

Údaje pro objednávky – čidla do drážky T, jazýčková relé upevnění spínací výstup

katalogové listy è internet: sme typ

elektrické připojení


kabel, 3 vodiče kabel, 2 vodiče konektor M8x1, 3 piny kabel, 3 vodiče konektor M8x1, 3 piny

2,5 5,0 2,5 0,3 2,5 0,3

543 862 543 863 543 872 543 861 150 855 150 857

SME-8M-DS-24V-K-2,5-OE SME-8M-DS-24V-K-5,0-OE SME-8M-ZS-24V-K-2,5-OE SME-8M-DS-24V-K-0,3-M8D SME-8-K-LED-24 SME-8-S-LED-24

kabel, 3 vodiče

7,5

160 251

SME-8-O-K-LED-24

spínací nasazuje se shora do drážky, vestavné do profilu válce

kontaktní

podélně nasunovací do drážky, vestavné do profilu válce

kontaktní

podélně nasunovací do drážky, vestavné do profilu válce

kontaktní

rozpínací

Údaje pro objednávky – spojovací kabely elektrické připojení vlevo

38

elektrické připojení vpravo


přímá zásuvka, M8x1, 3 piny

kabel, volný konec, 3 vodiče

přímá zásuvka, M12x1, 5 pinů


úhlová zásuvka, M8x1, 3 piny


úhlová zásuvka, M12x1, 5 pinů


2,5 5 2,5 5 2,5 5 2,5 5

541 333 541 334 541 363 541 364 541 338 541 341 541 367 541 370


katalogové listy è internet: nebu typ NEBU-M8G3-K-2.5-LE3 NEBU-M8G3-K-5-LE3 NEBU-M12G5-K-2.5-LE3 NEBU-M12G5-K-5-LE3 NEBU-M8W3-K-2.5-LE3 NEBU-M8W3-K-5-LE3 NEBU-M12W5-K-2.5-LE3 NEBU-M12W5-K-5-LE3


Manipulační moduly HSP příslušenství Údaje pro objednávky

katalogové listy è internet: abp, hmbn typ

krátký popis

č. dílu

k ochraně před znečištěním a pro upevnění kabelu čidel rozsah dodávky: 2x 0,5 m

151 680

ABP-5-S

nasaditelné shora

189 654

HMBN-5-M5

kryt do drážky T

kameny do dráky na základní desce

Údaje pro objednávky – kabely pro HSP-AE krátký popis

délka kabelu

č. dílu

typ

napájecí kabely

2,5 m 5m 10 m

537 931 537 932 537 933

KPWR-MC-1-SUB-9HC-2,5 KPWR-MC-1-SUB-9HC-5 KPWR-MC-1-SUB-9HC-10

ovládací kabely pro připojení vstupů/výstupů z libovolného automatu

2,5 m 5m 10 m

537 923 537 924 537 925

KES-MC-1-SUB-9-2,5 KES-MC-1-SUB-9-5 KES-MC-1-SUB-9-10

programovací kabely

2,5 m

537 926

KDI-MC-M8-SUB-9-2,5

č. dílu

typ

541 951

P.BP-HSP_HSW-AE

jazyk

č. dílu

typ

DE EN ES FR IT SV

541 945 541 946 541 947 541 948 541 949 541 950

P.BE-HSP-AE-IO-DE P.BE-HSP-AE-IO-EN P.BE-HSP-AE-IO-ES P.BE-HSP-AE-IO-FR P.BE-HSP-AE-IO-IT P.BE-HSP-AE-IO-SV

Údaje pro objednávky – software pro HSP-AE krátký popis sada pro obsluhu obsahuje: – CD-Rom – s dokumentací pro uživatele v jazycích de, en, es, fr, it, sv – s konfiguračním softwarem FCT (Festo Configuration Tool) – krátký popis sada pro obsluhu je součástí dodávky Údaje pro objednávky – dokumentace pro HSP-AE krátký popis popis dokumentace pro uživatele v tištěné podobě není součástí dodávky



39

Manipulační moduly HSP

Recommend Documents