Vysoká ²kola bá¬ská - Technická univerzita Ostrava
Hornicko-geologická fakulta institut geoinformatiky semestrální práce Vedoucí práce : Jan
Stankovi£
M¥°ení statické p°esnosti GPS s £ipem SiRF III Daniel Bárta
v Brn¥, na svátek sv. Aneºky ímské, 21. ledna 2006
Anotace Úkolem práce bylo zjistit p°esnost p°ijíma£e GPS se sériovým £ipu SiRF III ve statickém m¥°ení polohy, který byl integrovaným do PDA FS Loox NS 560, a pokusit se o jeho zp°esn¥ní.
Obsah 1 Seznam pouºitých zkratek
4
2 Úvod
5
3 Vybavení
5
4 Technická speci kace hardware dle výrobce
5
5 Nastavení a software
7
6 Místo a podmínky observací
8
7 P°ehled m¥°ení
9
8 Výsledky m¥°ení
9
4.1 4.2 4.3 4.4
5.1 5.2 5.3
PDA Fujitsu Siemens Pocket LOOX N560 [anonym FJS(2006)] Integrovaná GPS SIRF III [anonym FJS(2006)] . . . . . . . . Obecná p°esnost £ipu SIRF III [anonym NAV(2006)] . . . . . Externí GPS anténa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Ostatní za°ízení . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Typické nastavení GPS p°i m¥°ení . . . . . . . . . . . . . . . Software PDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Software pro zpracování dat . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Moºností zp°esn¥ní 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5
Plánování m¥°ení . . . . Pr·m¥rování m¥°ení . . Korekce SBAS (EGNOS) Korekce DGPS - NMEA Postprocesing . . . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
2
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
. . . . .
5 6 6 7 7
7 8 8
10
10 11 11 12 12
10 Záv¥r
12
11 Seznam pouºité literatury
13
A Gra cké p°ílohy
14
A.1 Zam¥°ení bodu 216 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2 M¥°ení v týdnu 1389: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.2.1 m1389: P°edpokládaný po£et viditelných satelit· A.2.2 m1389: Polohy satelit· . . . . . . . . . . . . . . . A.2.3 m1389: P°edpokládané DOP . . . . . . . . . . . . A.2.4 m1389: Diagram zastín¥ní nad bodem . . . . . . . A.2.5 m1389: Pr·b¥h odchylek v £ase . . . . . . . . . . A.2.6 m1389: Statistické rozd¥lení odchylek . . . . . . . A.2.7 m1389: Prostorový p°ehled nam¥°ených bod· . . A.3 M¥°ení v týdnu 1391: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.3.1 m1391: P°edpokládaný po£et viditelných satelit· A.3.2 m1391: Polohy satelit· . . . . . . . . . . . . . . . A.3.3 m1391: P°edpokládané DOP . . . . . . . . . . . . A.3.4 m1391: Diagram zastín¥ní nad bodem . . . . . . . A.3.5 m1391: Pr·b¥h odchylek v £ase . . . . . . . . . . A.3.6 m1391: Statistické rozd¥lení odchylek . . . . . . . A.3.7 m1391: Prostorový p°ehled nam¥°ených bod· . .
3
. . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . .
15 16 16 17 18 19 20 21 22 23 23 24 25 26 27 28 29
1 Seznam pouºitých zkratek DGPS - Dierential GPS Diferen£ní GPS DKM - Digitální katastrální mapa DTMM - Digitální technická mapa m¥sta DOPNUL - Geodetická sí´ zhu²´ující nad°azenou sí´ NULRAD technologií GPS
EGNOS - European Geostationary Navigation Overlay Service Evropská sí´ gestacionárních satelit· vysílající korekce
ESA - European Space Agency Evropská vesmírná agentura GPS - Global Positioning System Naviga£ní druºicový systém JTSK - Jednotná trigonometrická sí´ katastrální LED - Light-emitting diode - Elektroluminiscen£ní dioda NMEA - National Marine Electronics Association Název komunika£ního standardu
NULRAD - Geodetická sí´ nultého °ádu v R, zam¥°ená technologií GNSS PDA - Personal digital assistant Kapesní po£íta£ RAM - Random-access memory p°episovatelná pam¥ti RINEX - The Receiver Independent Exchange Format ROM - Read-Only Memory pam¥t pouze ke £tení RTCM - Radio Technical Commission for Maritime Services protokol pro distribuci DGPS korekcí
2D RMS - 2D Root Mean Square p°edstavuje polom¥r kruhu, který obsahuje za 98% £asu m¥°ení výsledky z GPS p°ijíma£e. V p°ípad¥ hodnoty CEP (Circular Error Probable) se jedná o 50% £asu a samotného RMS 68%.
SA - Selective Availability selektivní dostupnost 4
SBAS - Satellite Based Augmentation System SiRF - ozna£ení produktové °ady £ipu pro p°íjíma£e signálu GPS TFT - Thin Film Transistor
2 Úvod Ú£elem práce je získat exaktní informace o p°esnosti m¥°ení £ipu. P°ístroj je uºíván p°eváºn¥ k získávání dat v místech, kde ºádná p°esn¥j²í data typu DKM, DTTM neexistují, nebo nejsou dostupná. Takto se uplat¬uje nap°. v pasportech komunikací. Dále má práce poslouºit zákazníkovi jako ov¥°ení výrobcem udávané p°esnosti. Jako jeden z popud· autora k vytvo°ení této práce byla skute£nost, ºe mnoho amatérských uºivatel· deklaruje schopnosti svého p°ístroje emotivn¥ zabarveným argumentem, ºe doma v obýváku, t°i kroky od okna, mu na displeji ukazuje 6 satelit·.
3 Vybavení Vybavení PDA LOOX N560 bylo po°ízeno v £ervnu 2006 za cca 20.000 K£ v£etn¥ p°íslu²enství. Tento model PDA byl uveden na £eský trh taktéº v £ervnu 2006. PDA je vybaveno £ipem, který se standardn¥ montuje do neprofesionálních za°ízení od mobil· aº po externí GPS p°ijíma£e.
4 Technická speci kace hardware dle výrobce 4.1
PDA Fujitsu Siemens Pocket LOOX N560 [anonym FJS(2006)]
Intel® PXA270 624 MHz (²kálovatelný) Systémová pam¥´ (RAM) 64 MB Pam¥´ ash (ROM) 128 MB barevný trans exní dotykový displej TFT, 3,5", VGA 480 × 640 pixel·, 65 536 barev, podsv¥tlení LED Rozm¥ry (V××H) 116×71×14 mm, Hmotnost p°ibliºn¥ 160 g 5
baterie 1200 mAh
4.2
Integrovaná GPS SIRF III [anonym FJS(2006)]
Rozm¥ry (V××H) 34×34×12 mm Tracking: L1, CA code Channels: 12 Max. Update Rate: 10Hz Max. Altitude/Velocity: <60.000ft/ <1.000 knots Protocol Support: NMEA, SiRF Binary SBAS (WAAS and EGNOS) support Firmware version: GSW3.1.1HTC_3.1.00.07-C23P1.00a
4.3
Obecná p°esnost £ipu SIRF III [anonym NAV(2006)]
P°esnost není výrobcem pro tuto implementaci £ipu stanovena, uvedeme si alespo¬ údaje uvedené pro roz²i°ující za°ízení do CF-I slotu PDA pod ozna£ením NAVILOCK GPS NL-306C (SiRF III): Horizontální: 5 m 2d RMS s WAAS, 10 m 2d RMS bez SA Rychlost: 0,1 m/s 95% as: 1 µs, synchronizována s GPS £asem Protokol: NMEA 0183 V2.2, p°íkazy GGA, GSA, GSV, RMC, GLL, opt. VTG Start: hot 8 s, warm 38 s, cold 42 s Spot°eba: 90 mA Limit vý²kový: 18 000 m, rychlostní: 515 m/s
6
4.4
Externí GPS anténa
MS147/3,3V/5m Ceramic patch antena Frekvence: 1575,42 ± 1,023 MhZ í°ka pásma: 10 MHz @ S1 <= -10 dB Polarizace: R.H.C.P Axial ration: Typical 3 dB
4.4.1
Ostatní za°ízení
náhradní baterie 1200 mAh autonabíje£ka, input: 1216V, 10W, output: 5V pam¥´ová karta: SD Memory Card 2 GB
5 Nastavení a software 5.1
Typické nastavení GPS p°i m¥°ení
NMEA 0186
GGA 1 GSA 1 GSV 5 RMC 1
speed port: 9600 bps Diferen£ní GPS SBAS (EGNOS) ON Static Navigation: ON Selective Availability: OFF
7
Datum: WGS84 transformace WGS84 -> S-JTSK ArcPad 7, nastavení projekce D_S_JTSK pro mapovou sestavu, D_WGS_1984 pro nastavení GPS. [anonym ARC(2006)]
5.2
Software PDA
OS Microsoft Windows Mobile 5.0 (standardní vybavení PDA) ESRI ArcPad 7.0 M-M SiRF Setup Total Commander 2.0 CE
5.3
Software pro zpracování dat
GNUPlot Gvim QGis OpenO ce LATEX
6 Místo a podmínky observací V západní £ásti Brna se nachází pod kohoutovickým kopcem vyvý²enina s trigonometrický bodem £. 09-4302-216 (d°íve evidovaný pod £. 09-4302-90.1) o kót¥ 321,08 m.n.m. BPV, sou°adnice S-JTSK Y=-604408,76 X=-116646,58, který je vzdálen od referen£ní stanice DOPNUL TUBO cca 6km. Na n¥m byly provedeny dv¥ observace o délce 60 minut. Délka observace je odvozena z délky trp¥livosti humanoida v terénu p°i £ekání na objektivní data, £áste£n¥ také vychází z p°edstav o pr·m¥rování dlouhodobých m¥°ení [Rapant(2006)]. B¥hem observací byla jako jiº od 4. kv¥tna 2000 vypnuta tzv. "Selective Availability" (SA OFF).
8
7 P°ehled m¥°ení Den
as
22.8.2006
14:0014:59 UTC 10:1011:09 UTC
3.9.2006
Délka observace 60min 60min
as GPS 1389 tyden 2 den 1391 tyden 0 den
Poloha antény nad bodem ±0,00
identi kace m¥°ení v textu 1389
+4,00
1391
M¥°ení v týdnu 1391 bylo opakováno z d·vodu ov¥°ení vlivu zastín¥ní od vegetace tak, ºe anténa byla umíst¥na na m¥°i£skou la´ délky 4,00m.
8 Výsledky m¥°ení
9
AVG MIN MAX STDDEV MEAN
319,65 312,99 324,79 1,67 319,99
604405.73 1161645.91 604407.48 1161655.6 604404.08 1161643.15 0.6 1.63 604405.87 1161645.23
BOD 216
321,08 604408.76 1161646.58
DIFF_AGE
QUALITY
PDOP
VDOP
HDOP
počet satelitů
úhel [deg]
rychlost [km/h]
DELTA_Z [m]
DELTA_X [m]
DELTA_Y [m]
JTSKX [m]
JTSKY [m]
výška (BPV) [m]
matemat. funkce
1381 (60minut)
3.03 0.67 1.43 0.13 76.84 9.38 0.85 1.25 1.5 1.6 1.39 1.28 9.02 8.09 0.1 4.9 7 0.7 1.1 1.3 1 4.68 3.43 3.71 0.3 356.4 11 1.1 1.8 2.1 2 17 0.04 16.28 0.98 0.08 0.13 0.15 0.48 2.14 2.89 1.35 1.09 0.1 78.6 10 0.8 1.2 1.4 2
604407,96 604409,96 604406,45 0,54 604407,86
AVG MIN MAX STDDEV MEAN
323,32 319,59 326,69 1,36 323,39
BOD 216
321,08 604408,76 1161646,58
1161644,92 0,8 1,66 2,24 0,05 81,94 8,28 0,89 1,31 1161647,15 1,19 0,57 1,49 1,6 7 0,8 1 1161643,14 2,31 3,44 5,61 0,2 358,5 10 1,2 1,7 0,71 0,81 1,66 2,26 0,05 81,84 8,28 0,89 1,31 1161644,76 0.9 1.82 2.31 0.1 65.7 8 0.9 1.3
1,6 1,3 2 1,6 1.6
DIFF_AGE
QUALITY
PDOP
VDOP
HDOP
počet satelitů
úhel [deg]
rychlost [km/h]
DELTA_Z [m]
DELTA_X [m]
DELTA_Y [m]
JTSKX [m]
JTSKY [m]
výška (BPV) [m]
matemat. funkce
1391 (60minut)
1 1 1 1 1
9 Moºností zp°esn¥ní 9.1
Plánování m¥°ení
Jednou z nejjednodu²²ích moºností je plánovat m¥°ení v období dobrých konstelací satelit· nad horizontem. Pouºít je moºné freeware Trimbles Planning Software (http://www.trimble.com/planningsoftware.shtml). Ten za pomocí na£tení aktuálního almanachu je schopen pro dané datum a místo ur£it viditelnost satelit· jejich DOP hodnoty a optimalizovat m¥°ení. Tento zp·sob se v²ak jiº v praxi nepouºívá pro malou efektivitu ve výsledcích, nízkou operativnost obsluhy, vyrovnanost a rovnom¥rnost rozmíst¥ní druºic vesmírného segmentu.
10
9.2
Pr·m¥rování m¥°ení
Podle literatury [Rapant(2006), s. 363] má význam pr·m¥rovat aº 8 hodin. Uvád¥ný pokus v²ak byl proveden p°ed rokem 2000, kdy velké nep°esnosti p·sobilo pseudonáhodná chyba SA. Od epochy vypnutého SA ztratilo pr·m¥rování na své velké efektivit¥, nebo´ nejv¥t²í chyby m¥°ení nemají náhodný charakter a pr·m¥rování je nepotla£í. Podle ode£ítání z graf· tohoto m¥°ení je smysluplné pr·m¥rovat 510minut. Pro srovnání uve¤me, ºe ArcPad má pr·m¥rování implicitn¥ nastaveno na 10m¥°ená tj. asi 10 sekund.
9.3
Korekce SBAS (EGNOS)
Vysílání SBAS má zvý²it p°esnost pomocí diferen£ních korekcí získaných pozemními stanicemi a klient·m distribuovaný za pomoci geostacionárních satelit·, v Evrop¥ provozovaný ESA. Vysílání EGNOS má ale slabý signál satelitu, vysílaný nízko nad horizontem, £asté výpadky, zku²ební a vývojový provoz satelit· pro budoucí projekt Galileo. [anonym SIR(2006), 43 s] Systém EGNOS má k dispozici tyto satelity, av²ak k dostupné jsou jeden aº dva: Inmarsat 3F2 AOR-E (15.5°W), PRN 120, #ID 33 Artemis (21.5°E), PRN 124 #ID 37 Inmarsat 3F5 IOR-W (25.0°E), PRN 126, #ID 39 [anonym THA(2006), Yeazel(2006), anonym ESA(2006)] SBAS korekce mají pomoci zp°esnit pouze n¥které mén¥ významné chyby. V ostatních p°ípadech není technologie SBAS schopná korigovat ani predikovat chyby v prostorové lokalizaci. Za nejlep²í z výsledk· se povaºuje zp°esn¥ní na jeden nebo dva metry. [anonym SIR(2006), 43 s] Dostupnost SBAS satelity vysílají slab²í signál neº GPS satelity. Nejv¥t²í síla signálu je pouze okolo 32dB-Hz a zpráva je dekódována pouze pokud signál neklesne pod 28dB-Hz. Za t¥chto podmínek je ve skute£nosti signál dostupný pouze za velmi £istého a otev°eného nebe. [anonym SIR(2006), 43 s]
11
9.4
Korekce DGPS - NMEA
P°estoºe GPS je schopna p°ijímat korekce SBAS, k p°ijímání diferen£ních korekcí typu RTCM není uzp·sobena. Do módu DGPS RTCM nelze SIRF p°íkazy p°epnout. To zna£í, ºe protokol ji obecn¥ podporuje, ale £ip SiRF III nikoliv.
9.5
Postprocesing
Podle informací z [anonym PRE(2006)] není binární LOG soubor z £ipu SiRF III (na rozdíl od SiRF II) kompatibilní s formátem RINEX a tedy pouºití post-procesingu nelze pouºít. Samotný výpo£et by byl pravd¥podobn¥ realizován za pomocí Kinematic (http://home.comcast.net/precision-gps/) a data by byla pouºita z ve°ejn¥ dostupné stanice DOPNUL TUBO.
10 Záv¥r M¥°ení s £ipem SiRF III prokázalo: min/max odchylek X,Y,Z (transformace do JTSK ArcPad) vºdy pod 10m aritmetický pr·m¥r odchylek za 60min X,Y,Z (transformace do JTSK ArcPad) vºdy pod 3m pr·m¥rovat má smysl prvních 5-10min, po té uº nemá výrazn¥j²í vliv DGPS: SBAS (EGNOS) se ukázalo jako v sou£asné dob¥ nepouºitelné Postprocesní zpracování: protokol SIRF III není kompatibilní s RINEX (na rozdíl od SIRF II) Velký vliv na p°esnost m¥°ení mají odrazy od vegetace PDA je vhodné pro získávání dat v neznámém terénu tam, kde neexistuje p°esn¥j²í informace v podob¥ DTMM/DKM. M¥°ení ve m¥stech a dob°e zmapovaných oblastech se jeví jako nevhodné, uºívání GPS dat pouze k lokalizaci na map¥.
12
U sledovaných parametr· jako je po£et satelit·, HDOP, PDOP, VDOP, uºití SBAS korekcí, nebyla zji²t¥n vliv na správnost výsledk·, protoºe se provád¥li v ideálním prost°edí a odchylky vybraných sledovaných parametr· nebyly více neº dvojnásobné. Lze v²ak p°edpokládat ºe mnohonásobné zhor²ení t¥chto parametr· by ukazovalo na nekvalitní výsledky.
11 Seznam pouºité literatury Reference [anonym ARC(2006)] ARC. ArcPad 7 a S-JTSK. 2006. Dostupné z: http: //www.arcdata.cz/support/support_tipy/arcpad/arcpad-7-jtsk. [anonym ESA(2006)] ESA. Egnos News. [ONLINE] 1. 9. 2006, 2006. Dostupné z: http://esamultimedia.esa.int/docs/egnos/estb/ newsletters/EGNOS_News_May_2006.pdf. 3 s. [anonym FJS(2006)] FJS. Data Sheet Pocket Loox N Series, 2006. Dostupné z: http://www.fujitsu-siemens.cz/bin/datasheets/pda/ds_ pocket_loox_n500_520_560_cz.pdf. 2 s. [anonym NAV(2006)] NAV. NL-306C - CF Empfaenger, Technise Details, 2006. Dostupné z: http://www.navilock.de/produkte/gruppen/20/ Slot-In_Empfaenger/61466_NL-306C.html?show=spec. [anonym PRE(2006)] PRE. GPS receivers which are suitable for use with Kinematic. 2006. Dostupné z: http://home.comcast.net/ ~precision-gps/Hardware.htm. [anonym SIR(2006)] SIR. SiRFstarIII Evaluation Kit User Guide, 2006. Dostupné z: http://www.bgc.de/kunden/sirf/SiRFstarIIIEVK_ UserGuide.pdf. 67 s. [anonym THA(2006)] THA. WAAS-EGNOS Status update. [ONLINE] 11. 9. 2006, 2006. Dostupné z: ftp://ftp.thalesnavigation.com/ GeneralInfo/WAAS-EGNOSSTATUS/UPDATE/20060511.xls.
13
[Rapant(2006)] RAPANT, P. Geoinformatika a geoinforma£ní technologie. Ostrava : VB-TU, 2006. Dostupné z: http://gis.vsb.cz/Publikace/ Knihy/GI_GIT.pdf. 500 s. ISBN 80-248-1264-9. [Yeazel(2006)] YEAZEL, J. WAAS and its Relation to Enabled Hand-Held GPS Receivers. 2006. Dostupné z: http://gpsinformation.net/exe/ waas.html.
A Gra cké p°ílohy
14
A.1
Zam¥°ení bodu 216
15
A.2
A.2.1
M¥°ení v týdnu 1389:
m1389: P°edpokládaný po£et viditelných satelit·
Obrázek 1: viditelnost satelit· v týdnu 1389
16
A.2.2
m1389: Polohy satelit·
Obrázek 2: Polohy satelit· na m¥°ení v týdnu 1389
17
A.2.3
m1389: P°edpokládané DOP
Obrázek 3: P°edpokládé DOP na m¥°ení v týdnu 1389
18
A.2.4
m1389: Diagram zastín¥ní nad bodem
[1] Zakryti oblohy nad bodem 216 (antena +/- 0,00m) 0deg
-90-80-70-60-50-40-30-20-10 0
90deg
Sever
-10 -5 0 uhlove jednotky ve stupnich
14:38:33, 27.01.2007
Obrázek 4: Diagram zastín¥ní p°ekáºkami v p°íjmu signálu nad bodem pro m¥°ení v týdnu 1389
19
m1389: Pr·b¥h odchylek v £ase
odchylky od bodu [metry]
A.2.5
Prubeh odchylek v case pri mereni v tydnu 1389 na bode 216 (antena +/- 0,00m) 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 Legenda -5 delta X -6 -7 delta Y -8 delta Z -9 -10 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20 14:25 14:30 14:35 14:40 14:45 14:50 14:55
15:00
cas UTC [HH:MM] 14:38:33, 27.01.2007
odchylky od bodu [metry]
Prubeh PRUMERU odchylek v case (od 1 do t(x)) pri mereni v tydnu 1389 na bode 216 (antena +/- 0,00m) 5 4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 Legenda -5 averange delta X -6 -7 averange delta Y -8 averange delta Z -9 -10 14:00 14:05 14:10 14:15 14:20 14:25 14:30 14:35 14:40 14:45 14:50 14:55 15:00 cas UTC [HH:MM] 14:38:33, 27.01.2007
Obrázek 5: Pr·b¥h odchylek v £ase pro m¥°ení v týdnu 1389
20
A.2.6
m1389: Statistické rozd¥lení odchylek
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1389 na bode 216 (antena +/- 0,00m) 30 25 20 15 10 5 0 -10
delta X
-5
0 odchylky od bodu [metry]
5
10
14:38:33, 27.01.2007
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1389 na bode 216 (antena +/- 0,00m) 30 25 20 15 10 5 0 -10
delta Y
-5
0 odchylky od bodu [metry]
5
10
14:38:33, 27.01.2007
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1389 na bode 216 (antena +/- 0,00m) 30 25 20 15 10 5 0 -10
delta Z
-5
0 odchylky od bodu [metry]
5
14:38:33, 27.01.2007
Obrázek 6: Statistické rozd¥lení odchylek v m¥°ení týdne 1389
21
10
A.2.7
m1389: Prostorový p°ehled nam¥°ených bod·
Obrázek 7: P°ehled nam¥°ených poloh bodu 216 v týdnu 1389
22
A.3
A.3.1
M¥°ení v týdnu 1391:
m1391: P°edpokládaný po£et viditelných satelit·
Obrázek 8: viditelnost satelit· v týdnu 1391
23
A.3.2
m1391: Polohy satelit·
Obrázek 9: Polohy satelit· na m¥°ení v týdnu 1391
24
A.3.3
m1391: P°edpokládané DOP
Obrázek 10: P°edpokládé DOP na m¥°ení v týdnu 1391
25
A.3.4
m1391: Diagram zastín¥ní nad bodem
[2] Zakryti oblohy nad bodem 216 (antena + 4,00m) 0deg
-90-80-70-60-50-40-30-20-10 0
90deg
Sever
-10 -5 0 uhlove jednotky ve stupnich
15:13:43, 27.01.2007
Obrázek 11: Diagram zastín¥ní p°ekáºkami v p°íjmu signálu nad bodem pro m¥°ení v týdnu 1391
26
m1391: Pr·b¥h odchylek v £ase
odchylky od bodu [metry]
A.3.5
Prubeh odchylek v case pri mereni v tydnu 1391 na bode 216 (antena +4,00m) 6 5 4 3 2 1 Legenda delta X 0 delta Y -1 delta Z -2 10:10 10:15 10:20 10:25 10:30 10:35 10:40 10:45 10:50 10:55 11:00 11:05
11:10
cas UTC [HH:MM] 15:13:43, 27.01.2007
odchylky od bodu [metry]
Prubeh PRUMERU odchylek v case (od 1 do t(x)) pri mereni v tydnu 1391 na bode 216 (antena +4,00m) 6 5 4 3 2 1 Legenda delta X 0 delta Y -1 delta Z -2 10:10 10:15 10:20 10:25 10:30 10:35 10:40 10:45 10:50 10:55 11:00 11:05 11:10 cas UTC [HH:MM] 15:13:43, 27.01.2007
Obrázek 12: Pr·b¥h odchylek v £ase pro m¥°ení v týdnu 1391
27
A.3.6
m1391: Statistické rozd¥lení odchylek
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1391 na bode 216 (antena +4,00m) 20 15 10 5 0
delta X
-6
-4
-2
0 odchylky od bodu [metry]
2
4
6
00:57:37, 29.01.2007
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1391 na bode 216 (antena +4,00m) 20 15 10 5 0
delta Y
-6
-4
-2
0 odchylky od bodu [metry]
2
4
6
00:57:37, 29.01.2007
cetnost
Rozdeleni hodnot odchylek pri mereni v tydnu 1391 na bode 216 (antena +4,00m) 20 15 10 5 0
delta Z
-6
-4
-2
0 odchylky od bodu [metry]
2
4
00:57:37, 29.01.2007
Obrázek 13: Statistické rozd¥lení odchylek v m¥°ení týdne 1391
28
6
A.3.7
m1391: Prostorový p°ehled nam¥°ených bod·
Obrázek 14: P°ehled nam¥°ených poloh bodu 216 v týdnu 1391
29
