®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
Kiadás 2001. 10.
Kézikönyv 1050916x / HU
Tartalomjegyzék
1 Fontos tudnivalók....................................................................................................4
2 Rendszerleírás .........................................................................................................6
3 Tervezés....................................................................................................................7 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6
Hajtásváltozatok....................................................................................................... 7 1. változat: párhuzamos kapcsolás .......................................................................... 8 2. változat: master-slave üzem .............................................................................. 10 3. változat: vegyes üzem ........................................................................................11 Az elcsavarodási szög kiszámítása ....................................................................... 12 Emelőművek tervezése.......................................................................................... 13
4 Szerelés ..................................................................................................................14 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5
Jeladó csatlakoztatása........................................................................................... 14 A nyomaték-alapjel bekötése ................................................................................. 15 1. változat: párhuzamos kapcsolás ........................................................................ 19 2. változat: master-slave üzem .............................................................................. 20 3. változat: vegyes üzem ....................................................................................... 21
5 Üzembe helyezés...................................................................................................23
I
5.1 5.2 5.3
0
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
1. változat: párhuzamos kapcsolás ........................................................................ 23 2. változat: master-slave üzem .............................................................................. 24 3. változat: vegyes üzem ....................................................................................... 27
3
1 1
Fontos tudnivalók
Biztonsági tudnivalók és figyelmezetések
Feltétlenül vegye figyelembe az alábbi biztonsági tudnivalókat és figyelmeztetéseket! Áramütés veszélye. Lehetséges következmények: halál vagy súlyos testi sérülések. Sérülés veszélye. Lehetséges következmények: halál vagy súlyos testi sérülések. Veszélyhelyzetek. Lehetséges következmények: könnyebb vagy kisebb sérülések Anyagi kárral járó helyzetek. Lehetséges következmények: a készülékben vagy a környezetben keletkező anyagi kár.
Hasznos tanácsok és fontosabb információk a felhasználók számára.
Az üzemeltetési utasításban foglaltak betartása a zavarmentes üzemvitel igen fontos előfeltétele, és az esetlegesen felmerülő garanciális igények is csak ez esetben érvényesíthetők. A készülék használatának megkezdése előtt feltétlenül olvassa el az üzemeltetési utasítást! Az üzemeltetési utasítás fontos szervizelési információkat tartalmaz, ezért azt a készülék közelében kell tartani. Rendeltetésszerű használat A MOVIDRIVE® frekvenciaváltók az ipari berendezésekben széleskörűen használt rövidre zárt forgórészű, háromfázisú aszinkron motorok vagy folyamatosan szabályozott háromfázisú szinkronmotorok működtetésére szolgáló készülékek. Ezeknek a motoroknak alkalmasaknak kell lenniük frekvenciaváltókkal való üzemeltetésre, más terheléseket nem szabad a frekvenciaváltókra csatlakoztatni. A MOVIDRIVE® frekvenciaváltókat kapcsolószekrényekbe történő beépítésre tervezték. A használat helyére vonatkozó műszaki adatokat és a megengedett feltételeket feltétlenül be kell tartani. A MOVIDRIVE® frekvenciaváltókat mindaddig nem szabad üzembe helyezni (rendeltetésszerű használatát megkezdeni), amíg a gép nem teljesíti az elektromágneses összeférhetőségre vonatkozó 89/336 számú EGK irányelv követelményeit, ill. amíg meg nem bizonyosodnak róla, hogy a végtermék megfelel a gépekre vonatkozó 89/392/EGK irányelvben foglaltaknak. (A megfelelés ellenőrzésekor figyelembe kell venni az EN 60204 szabvány előírásait is.)
4
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
1 Alkalmazási feltételek
A MOVIDRIVE® többmotoros hajtásokat az alábbi esetekben tilos használni, hacsak nem kifejezetten ilyen környezetben történő üzemeltetésre készültek: • robbanásveszélyes helyen, • káros olajokat, savakat, gázokat, gőzöket és porokat tartalmazó, ill. erős sugárzásnak kitett környezetben, • nem fixen telepített alkalmazás esetén, amikor is az EN 50178 szabványban rögzített értékeket meghaladó mechanikai rezgések és lökésszerű igénybevételek fordulnak elő.
Biztonsági funkciók
A MOVIDRIVE® frekvenciaváltók fölérendelt biztonsági rendszerek nélkül biztonsági funkciókat nem láthatnak el. Független, fölérendelt biztonsági rendszerekkel kell a gép- és munkavédelmet megoldani.
Megsemmisítés, ártalmatlanítás
Vegye figyelembe az érvényes vonatkozó rendelkezéseket. A megsemmisítést mindig a szóban forgó egység jellemzői és az érvényben lévő előírások szerint végezze. Pl. más-más eljárást kell választani az alábbi hulladékokra: • elektronikai hulladékok (nyomtatott áramköri kártyák), • műanyagok (burkolatok), • lemezek, • réz stb.
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
5
2 2
Rendszerleírás
Definíció
Jelen kézikönyv alapján az a hajtásrendszer számít többmotoros hajtásnak, amelynél több motor mechanikai szempontból szlipmentesen van összekapcsolva és közösen egy tengelyt hajtanak meg. Minden időpontban minden egyes motor azonos nagyságú és irányú forgatónyomatékot hoz létre. A többmotoros hajtáshoz azonos típusú és azonos tekercselési adatokkal rendelkező motorokat kell alkalmazni. MOVIDRIVE® frekvenciaváltóval többmotoros hajtást az alábbiak szerint lehet megvalósítani: • Aszinkronmotoroknál: párhuzamosan kapcsolt motortekercsek (több motor egy frekvenciaváltón). • Szinkron- vagy aszinkronmotoroknál: master-slave üzem (frekvenciaváltónként csak egy motor). • Aszinkronmotoroknál: párhuzamos kapcsolás és master-slave üzem kombinációja. A motorok szlipmentes mechanikai összekapcsolása különbözteti meg a többmotoros hajtásokat az úgynevezett csoportos hajtásoktól. A csoportos hajtások motorjai eltérő teljesítményűek lehetnek, és egymással egyáltalán nincsenek összekapcsolva, vagy összekapcsolásuk esetén szlip jelentkezik. Az együttfutó vagy szinkronfutó alkalmazások, mint pl. a portáldaruk menethajtásai a jelen kézikönyv értelmében szintén nem számítanak többmotoros hajtásnak.
Többmotoros hajtás
Példa többmotoros hajtásra: két hajtóműmotor közös kardántengelyt hajt meg. 2.
2.
1.
1. 3.
03906AXX
1. ábra: Példa többmotoros hajtásra
1. Hajtóműmotor 2. Terhelés 3. Kardántengely Csoportos hajtás
Példa csoportos hajtásra: egy görgőspálya szállítógörgőit több motor hajtja meg. A motorok összekapcsolásakor szlip lép fel, és az összekapcsolás időszakos, az csak a terhelés közvetítésével valósul meg. 2. 3.
1.
1.
1. 03907AXX
2. ábra: Példa csoportos hajtásra
1. Motor 2. Terhelés 3. Szállítógörgők
6
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
Hajtásváltozatok
3
Tervezés
3.1
Hajtásváltozatok
3
Többmotoros hajtás MOVIDRIVE® frekvenciaváltóval történő megvalósítására három változat áll rendelkezésre: 1. A motortekercsek párhuzamos kapcsolása; 2. Master-slave üzem; 3. A párhuzamos kapcsolás és a master-slave üzem kombinációja. A megfelelő választást a keretfeltételek tisztázása alapján kell eldönteni. Az alábbi táblázat összefoglaló magyarázatot ad az egyes lehetőségek keretfeltételeire. A többmotoros hajtás példájaként olyan eset kerül bemutatásra, amikor négy hajtóműmotor közösen hajt meg egy kardántengelyt, amely két külső terheléssel van terhelve. A változatok áttekintése Az alábbi táblázat a három változatot és az alkalmazás keretfeltételeit szemlélteti: Párhuzamos kapcsolás
Master-slave üzem • Minden motor külön frekvenciaváltóra van kapcsolva. • Az összes motort közös frekvenciaváltó • Aszinkronok vagy szinkronmotorok altáplálja, így csak egy frekvenciaváltót kalmazása egyaránt lehetséges. kell üzemeltetni. • Master-slave kapcsolatban hatnál több • Egyszerűbb szerelés és alacsonyabb motor is alkalmazható. készülékköltség. • Kevésbé merev, vagy játékot mutató tengelykapcsolatoknál is alkalmazható. Aszinkron- vagy szinkronmotorokkal lehetCsak aszinkronmotorokkal lehetséges. séges. Max. 6 motor kapcsolható párhuzamosan.
6-nál több motor üzemeltetése lehetséges.
Megfelelően merev tengelykapcsolat szükséges: → ZP × ∆φ ≤ 20°.
Nincs különösebb követelmény a tengelykapcsolat merevségével szemben.
Lehetséges üzemmódok: • VFC • VFC-n-REGELUNG (fordulatszámszabályozás) • CFC Üzemeltetés fordulatszám-jeladó nélkül lehetséges.
Lehetséges üzemmódok: • Master: CFC vagy SERVO • Slave: CFC-M-REGELUNG vagy SERVO-M-REGELUNG (nyomatékszabályozás) Fordulatszám-jeladó minden motornál szükséges.
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
Vegyes üzem • • •
A mindenkori master-slave kapcsolatban hatnál több motor is alkalmazható. A motorokat csoportonként egy frekvenciaváltó táplálja, ezért az üzembe helyezés egyszerűbb. Egyszerűbb szerelés és alacsonyabb készülékköltségek.
Csak aszinkronmotorokkal lehetséges. 6-nál több motor üzemeltetése lehetséges, azonban max. 6 motor kapcsolható párhuzamosan. Megfelelően merev tengelykapcsolat szükséges a párhuzamosan kapcsolt motorok között: → ZP × ∆φ ≤ 20°. Lehetséges üzemmódok: • Master: CFC • Slave: CFC-M-REGELUNG (nyomatékszabályozás) Fordulatszám-jeladó párhuzamos kapcsolásonként egy motornál szükséges.
7
3
1. változat: párhuzamos kapcsolás
3.2
1. változat: párhuzamos kapcsolás
L1 / L2 / L3
E
Q
ENCODER IN 1) U/V/W 03908AXX
3. ábra: 1. változat – párhuzamos kapcsolás 1) VFC üzemmódban (fordulatszám szabályozás nélkül) fordulatszám-jeladó (encoder) nem szükséges.
Tervezési tudnivalók
• Csak aszinkronmotorokkal (DR, DT, DV, CT, CV) lehetséges. • Négypólusú SEW-motorokkal: VFC, VFC-n-REGELUNG és CFC üzemmód lehetséges. • Más SEW-aszinkronmotorok vagy más gyártók motorjai: csak VFC és VFC-nREGELUNG üzemmód lehetséges, CFC üzemmód nem. • Csak azonos típusú hajtóműmotorok alkalmazhatók, azonos tekercsadatokkal. • Maximálisan 6 motor kapcsolható párhuzamosan. • Vegye figyelembe a párhuzamosan kapcsolt motoroknál megengedett összesített kábelhosszúságot.
lösszes ≤
lmax n 04999AXX
lösszes
= párhuzamosan kapcsolt motorkábelek hossza összesen
lmax
= javasolt maximális motorkábel-hossz
n
= párhuzamosan kapcsolt motorok száma
• Csak árnyékolás nélküli motorkábeleket használjon. • A tengelykapcsolatnak megfelelően merevnek kell lennie. Ez a feltétel akkor teljesül, ha a motor ZP póluspárszámainak és a tengelykapcsolat motortengelyre vonatkoztatott maximális ∆φ elcsavarodási szögének szorzata kisebb egyenlő 20° → ZP × ∆φ ≤ 20° (lásd „Az elcsavarodási szög számítása” című fejezetet a 12. oldalon).
8
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
1. változat: párhuzamos kapcsolás
3
• Fordulatszám-szabályozásnál: ügyeljen arra, hogy a fordulatszám-jeladó arra a hajtóműmotorra legyen felszerelve, amely a terhelés tehetetlenségével szemben a legnagyobb játékot, illetve a legnagyobb rugalmasságot mutatja. Az egy kardántengelyen lévő négy hajtóműmotor és a két kívül elhelyezkedő terhelés példájánál ez azt jelenti, hogy a fordulatszám-jeladót a két belső motor közül az egyikre kell felszerelni. • Többmotoros hajtásokhoz a VFC & GRUPPE üzemmódot nem szabad használni (lásd „Rendszerleírás”). • Az egyes motorok Pmot motorteljesítményét a szükséges Phajtás hajtásteljesítmény (a szükséges biztonsági ráhagyás figyelembevétele mellett, pl. emelőműveknél) és az nmot a motorok számának segítségével kell kiszámítani. A számításkor 10% szabályozási tartalékot is figyelembe kell venni. – Pmot = 1,1 × Phajtás / nmot • A Phajtás hajtásteljesítmény a biztonsági ráhagyással és a 10% szabályozási tartalékkal együtt adja meg a frekvenciaváltó szükséges teljesítményét. – Pfrekvenciaváltó = 1,1 × Phajtás – VFC-üzemmódban: a frekvenciaváltóhoz javasolt motorteljesítmény állandó terhelés esetén. – CFC-üzemmódban: a maximális forgatónyomatéknak megfelelő frekvenciaváltó-teljesítmény dinamikus terhelés esetén.
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
9
3
2. változat: master-slave üzem
3.3
2. változat: master-slave üzem
Q
* U/V/W
Slave
E
Q
* U/V/W
Master
ENCODER IN / RESOLVER IN
E
ENCODER IN / RESOLVER IN
Q
ENCODER IN / RESOLVER IN
E
ENCODER IN / RESOLVER IN
L1 / L2 / L3
Q
E
* U/V/W
Slave
U/V/W
Slave 03909AXX
4. ábra: 2. változat – master-slave üzem *
Tervezési tudnivalók
SBus-, RS-485- vagy analóg alapjel-összeköttetés (-10 ... +10 V)
• Csak négypólusú SEW-aszinkronmotorokkal (DR, DT, DV, CT, CV) vagy SEWszinkronmotorokkal lehetséges. Üzemeltetés más SEW-aszinkronmotorokkal vagy más gyártmányú motorokkal nem lehetséges. • Master-hajtás: csak CFC és SERVO üzemmód lehetséges. • Slave-hajtás: csak CFC&M-REGELUNG és SERVO&M-REGELUNG üzemmód lehetséges. • Csak azonos típusú és azonos tekercselési adatokkal rendelkező hajtóműmotorokat szabad használni. • Ügyeljen arra, hogy a hajtóműmotor ahhoz a master-frekvenciaváltóhoz legyen hozzárendelve, amely a terhelés tehetetlenségével szemben a legnagyobb játékot, illetve a legnagyobb rugalmasságot mutatja. Az egy kardántengelyen lévő négy hajtóműmotor és a két kívül elhelyezkedő terhelés példájánál ez azt jelenti, hogy a két belső motor közül az egyiket kell hozzárendelni a master-frekvenciaváltóhoz. • Az egyes motorok Pmot motorteljesítményét a szükséges Phajtás hajtásteljesítmény (a szükséges biztonsági ráhagyás figyelembevétele mellett, pl. emelőműveknél) és az nmot a motorok számának segítségével kell kiszámítani. A számításkor 10% szabályozási tartalékot is figyelembe kell venni. – Pmot = 1,1 × Phajtás / nmot • A Pmot motorteljesítmény a biztonsági ráhagyással és a 10% szabályozási tartalékkal együtt adja meg a frekvenciaváltó szükséges teljesítményét. – Dinamikus terhelés esetén fellépő maximális forgatónyomatéknak megfelelő frekvenciaváltó-teljesítmény. • A frekvenciaváltókat SBuson, RS-485 interfészen vagy analóg összeköttetésen keresztül kell egymással összekapcsolni. Analóg összeköttetés esetén a masterfrekvenciaváltót DIO11A típusú „Be- / kimeneti kártya” opcióval (analóg kimenet) kell felszerelni. • A lehető legjobb szabályzástechnikai tulajdonságok elérése érdekében az Sbus vagy az analóg összeköttetést előnyben kell részesíteni az RS-485 összeköttetéssel szemben.
10
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
3
3. változat: vegyes üzem
3.4
3. változat: vegyes üzem
Q
U/V/W
E
SBus / RS-485 / -10 … +10 V
Master
ENCODER IN
E
ENCODER IN
L1 / L2 / L3
Q
U/V/W
Slave 03910AXX
5. ábra: 3. változat – párhuzamos kapcsolás és master-slave üzemmód kombinációja
Tervezési tudnivalók
• Csak négypólusú SEW-aszinkronmotorokkal (DR, DT, DV, CT, CV) lehetséges. Üzemeltetés SEW-szinkronmotorokkal, más SEW-aszinkronmotorokkal vagy más gyártmányú motorokkal nem lehetséges. • Master-hajtás: csak CFC üzemmód megengedett. • Slave-hajtás: csak CFC&M-REGELUNG üzemmód megengedett. • Csak azonos típusú és azonos tekercselési adatokkal rendelkező hajtóműmotorokat szabad használni. • Maximum 6 motor kapcsolható párhuzamosan. • Ügyeljen arra, hogy a fordulatszám-jeladókat azokra a hajtóműmotorokra kell felszerelni, amelyek a terhelés tehetetlenségével szemben a legnagyobb játékot, illetve a legnagyobb rugalmasságot mutatják. Az egy kardántengelyen lévő négy hajtóműmotor és a két kívül elhelyezkedő terhelés példájánál ez azt jelenti, hogy a két belső motort kell felszerelni fordulatszám-jeladóval. • Az egyes motorok Pmot motorteljesítményét a szükséges Phajtás hajtásteljesítmény (a szükséges biztonsági ráhagyás figyelembevétele mellett, pl. emelőműveknél) és az nmot a motorok számának segítségével kell kiszámítani. A számításkor 10% szabályozási tartalékot is figyelembe kell venni. – Pmot = 1,1 × Phajtás / nmot • A Phajtás hajtásteljesítmény a biztonsági ráhagyással és a 10% szabályozási tartalékkal együtt adja meg a frekvenciaváltó szükséges teljesítményét. – Dinamikus terhelés esetén maximális forgatónyomatéknak megfelelő frekvenciaváltó-teljesítmény. • A frekvenciaváltókat SBuson, RS-485 interfészen vagy analóg összeköttetésen keresztül kell egymással összekapcsolni. Analóg összeköttetés esetén a masterfrekvenciaváltót DIO11A típusú „Be- / kimeneti kártya” opcióval (analóg kimenet) kell felszerelni. • A lehető legjobb szabályzástechnikai tulajdonságok elérése érdekében az SBus vagy az analóg összeköttetést előnyben kell részesíteni az RS-485 összeköttetéssel szemben.
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
11
3
Az elcsavarodási szög kiszámítása
3.5
Az elcsavarodási szög kiszámítása
Előfeltétel
Az 1. változat szerinti párhuzamos kapcsolás előfeltétele a megfelelően merev tengelykapcsolat. Ez a feltétel akkor teljesül, ha a motor ZP póluspárszámának és a tengelykapcsolat motortengelyre vonatkoztatott maximális ∆φ elcsavarodási szögének a szorzata kisebb egyenlő 20° → ZP × ∆φ ≤ 20°. A 3. változat szerinti párhuzamos kapcsolásból és master-slave üzemmódból kialakított vegyes üzemmód esetén a párhuzamosan kapcsolt hajtásoknál szintén teljesülnie kell ennek a feltételnek. Amennyiben a fenti feltétel nem teljesül, a többmotoros hajtás csak tiszta masterslave üzemmódban (2. változat) valósítható meg. Párhuzamos vagy vegyes üzemmód ilyen esetben nem megengedett.
Példa:
Az egy kardántengelyen lévő négy hajtóműmotor példája alapján az alábbiakban a fenti feltétel ellenőrzése következik az 1. változat szerinti párhuzamos üzemmódra.
Kiindulási adatok
Motor-póluspárok száma:
ZP = 2 (négypólusú)
Maximális forgatónyomaték:
Mmot_max = 25 Nm
Hajtómű áttétele:
i = 12
Az egyes tengelykapcsolatok csavarószilárdsága: C1 = C2 = C3 = C = 105 Nm/rad i
C1
1
i
C2
2 ZP
M Mot_max
i
i
C3
3 ZP
M Mot_max
4 ZP
M Mot_max
ZP M Mot_max 03916AXX
6. ábra: Kiindulási adatok
Számítás
Maximális forgatónyomaték a hajtómű kihajtási oldalán: MG_max = i × Mmot_max = 300 Nm Az 1. és 3. tengelyszegmensek elcsavarodása egymás ellenében dolgozó motorok esetén: ∆φ1’ = ∆φ 3’ = MG_max / C = 0,003 rad = 0,172° A legkedvezőtlenebb esetben az 1. és a 2. motor a 3. és a 4. motor ellenében dolgozik (oszcilláció). A 2. tengelyszegmensénél ezért kétszeres motornyomaték veendő figyelembe: ∆φ 2’ = 2 × MG_max / C = 0,006 rad = 0,344° A tengelyszakasz elcsavarodása összesen: ∆φ’ = ∆φ 1’ + ∆φ 2’ + ∆φ 3’ = 0,012 rad = 0,688° A motortengelyre vonatkoztatott elcsavarodási szög: ∆φ = ∆φ’ × i = 0,144 rad = 8,25° A póluspárszám és az elcsavarodási szög szorzata: ZP × ∆φ = 2 × 8,25° = 16,5° < 20° Ehhez az alkalmazáshoz az 1. változat szerinti párhuzamos kapcsolás megengedett. A tengelykapcsolatban esetleg fellépő játékot szintén figyelembe kell venni.
12
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
3
Emelőművek tervezése
3.6
Emelőművek tervezése Emelőművek méretezésekor a gyakorlatban különleges termikus és biztonsági kritériumokat kell figyelembe venni.
Termikus szempontok
Az emelőművekhez, ellentétben a menethajtásokkal, állandó sebességgel felfelé vagy lefelé haladás esetén és szokásos tervezésnél a motor névleges nyomatékának kb. 70–90%-ára van szükség.
Indítónyomaték
Maximális terhelés melletti gyorsulásnál FELFELÉ irányban lép fel a legnagyobb üzemi forgatónyomaték.
VFC&HUBWERK
A négypólusú hajtóműmotor méretezési adatai: 2100 1/perc maximális fordulatszám (70 Hz) 1500 1/perc (50 Hz) sarokponti fordulatszámnál vagy 2500 1/perc maximális fordulatszám (83 Hz) 1800 1/perc (60 Hz) sarokponti fordulatszámnál. A hajtómű bemeneti oldali fordulatszáma ennek következtében kb. 1,4-szeresére emelkedik. Ezért 1,4-szer nagyobb hajtóműáttételt kell választani. Ennek következtében a mezőgyengítés tartományában (50…70 Hz vagy 60…83 Hz) a hajtott tengelyen nem lép fel nyomatékcsökkenés, mivel a fordulatszám (frekvencia) reciprokával csökkenő nyomatékot a nagyobb hajtóműáttétel kompenzálja. Ráadásul az indítónyomaték 1,4-szeresére emelkedik a 0…1500 1/perc (0…50 Hz), illetve 0…1800 1/perc (0…60 Hz) tartományban. További előnyök a nagyobb állítási tartomány és a motor jobb hűlése.
Forgatónyomatéktartalék
04949ADE
7. ábra: a = javasolt feszültség-fordulatszám jelleggörbe és az ebből következő nyomaték jelleggörbe
Emelőműveknél a motor teljesítményét a terhelés jellegének megfelelően kell kiválasztani. • S1 (100% bekapcsolási időtartam): 1 típusfokozattal nagyobb motorteljesítmény, mint a kiválasztott frekvenciaváltó teljesítménye, pl. hosszú felfelé emelkedés vagy állandó függőleges szállítás esetén. • S3 (40% bekapcsolási időtartam): a kiválasztott frekvenciaváltó teljesítményének megfelelő teljesítményű motor. A fenti irányelvektől eltérően a frekvenciaváltón az emelőmű-funkciót aktiválni kell. Jeladó-felügyelet
A MOVIDRIVE® frekvenciaváltó TTL- és sin/cos-jeladókhoz alkalmas jeladófelügyelettel van ellátva. HTL-jeladók számára jeladó-felügyelettel nem rendelkezik. Fordulatszám-szabályozott emelőműhajtásokhoz az SEW cég TTL- vagy sin/cosjeladók használatát és a jeladó-felügyelet (P504) aktivizálását javasolja. A HTL-jeladók alkalmazását lehetőleg kerülni kell.
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
13
4
Jeladó csatlakoztatása
4
Szerelés A szerelés során feltétlenül be kell tartani a biztonsági utasításokat, valamint a MOVIDRIVE® frekvenciaváltó üzemeltetési utasításában előírt szerelési utasításokat!
4.1
Jeladó csatlakoztatása Jeladó csatlakoztatásakor vegye figyelembe az alábbi tudnivalókat: • 24 VDC tápfeszültségű jeladók táplálása közvetlenül a MOVIDRIVE® frekvenciaváltóról történhet. 5 VDC tápfeszültségű jeladókat a „DWI11A típusú 5 V-os jeladótápegység” opción keresztül kell csatlakoztatni. • A jeladó csatlakoztatása mindig 1:1 hozzárendeléssel történik. ®
Jeladó
MOVIDRIVE sorkapocs
A csatorna (K1)
X15:1
B csatorna (K2)
X15:2
C csatorna (K0)
X15:3
/A csatorna (/K1), HTL-jeladónál nem szabad csatlakoztatni!
X15:6
/B csatorna (/K2), HTL-jeladónál nem szabad csatlakoztatni!
X15:7
/C csatorna (/K0), HTL-jeladónál nem szabad csatlakoztatni!
X15:8
• A HTL-jeladóknál (ES1C, ES2C, EV1C) a negált csatornákat nem szabad csatlakoztatni. A jeladók korrekt csatlakoztatásához az SEW által előre gyártott jeladókábeleket használja.
14
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
4
A nyomaték-alapjel bekötése
4.2
A nyomaték-alapjel bekötése Master-slave üzemben a master-frekvenciaváltónak a nyomaték-alapjelet át kell adnia a slave-frekvenciaváltónak. Ez az alábbiak szerint történhet: • A MOVIDRIVE® MD_60A és a MOVIDRIVE® compact: rendszerbuszon (Sbus) keresztül, opció nem szükséges. • Csak a MOVIDRIVE® MD_60A esetén: RS-485 interfészen keresztül X13:10/11, opció nem szükséges. • Csak a MOVIDRIVE® MD_60A esetén: analóg alapjel-átvitelnél, a master-frekvenciaváltót „DIO11A típusú be- / kimeneti kártya” opcióval kell kiegészíteni.
SBus-összeköttetés Vezérlés
Vezérlés
Rendszerbusz Lezáró ellenállás Rendszerbusz Referenciapotenciál Rendszerbusz High Rendszerbusz Low
Rendszerbusz Lezáró ellenállás Rendszerbusz Referenciapotenciál Rendszerbusz High Rendszerbusz Low
Vezérlés
Rendszerbusz Lezáró ellenállás Rendszerbusz Referenciapotenciál Rendszerbusz High Rendszerbusz Low
02205BDE
8. ábra: MOVIDRIVE® MD_60A rendszerbusz-összeköttetés
Vezérlőfej
Vezérlőfej
Vezérlőfej
Rendszerbusz High
Rendszerbusz High
Rendszerbusz High
Rendszerbusz Low
Rendszerbusz Low
Rendszerbusz Low
Referenciapotenciál
Referenciapotenciál
Referenciapotenciál
Rendszerbusz Lezáró ellenállás
Rendszerbusz Lezáró ellenállás
Rendszerbusz Lezáró ellenállás
02411ADE
9. ábra: MOVIDRIVE® compact MCF/MCV/MCS4_A rendszerbusz-összeköttetés
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
15
4
A nyomaték-alapjel bekötése
Vezérlőfej
Vezérlőfej
Vezérlőfej
Rendszerbusz High Rendszerbusz Low Referenciapotenciál Rendszerbusz High Rendszerbusz Low
Rendszerbusz High Rendszerbusz Low Referenciapotenciál Rendszerbusz High Rendszerbusz Low
Rendszerbusz High Rendszerbusz Low Referenciapotenciál Rendszerbusz High Rendszerbusz Low
Rendszerbusz Lezáró ellenállás
Rendszerbusz Lezáró ellenállás
Rendszerbusz Lezáró ellenállás
05210ADE ®
10. ábra: MOVIDRIVE compact MCH4_A rendszerbusz-összeköttetés
Kábelspecifikáció
• Kéterű, sodrott és árnyékolt rézkábel használata ajánlott (adatátviteli kábel rézfonat árnyékolással). A kábel feleljen meg az alábbi követelményeknek: – Érkeresztmetszet 0,75 mm2 (AWG18) – Vezeték-ellenállás 120 Ω 1 MHz-en – Kapacitás max. 40 pF/m 1 kHz-en A fenti követelményeket teljesítik pl. a CAN-Bus vagy a DeviceNet kábelek
Az árnyékolás bekötése
• Az árnyékolást mindkét végén nagy felülettel kell a frekvenciaváltó vagy a fölérendelt master-vezérlés elektronikájának árnyékoláskapcsára kötni. Az árnyékolás végeit, szintén mindkét oldalon, a DGND referenciaponttal is össze kell kötni.
Vezetékhosszak
• A megengedett összes vezetékhossz az SBus beállított átviteli sebességtől függ (P816): – – – –
Lezáró ellenállás
125 kBaud: 250 kBaud: 500 kBaud: 1000 kBaud:
320 m 160 m 80 m 40 m
• A rendszerbusz-összeköttetés kezdeténél és végénél kapcsolja be a rendszerbusz-lezáró ellenállást (S12 = ON). A többi készüléknél a lezáró ellenállást kapcsolja ki (S12 = OFF). • A rendszerbusszal összekapcsolt készülékek között nem szabad potenciálkülönbségnek lennie. A potenciálkülönbség kialakulását megfelelő megoldásokkal – például a készüléktestek külön vezetékkel történő összekötésével – meg kell akadályozni (potenciálkiegyenlítés).
16
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
4
A nyomaték-alapjel bekötése
RS-485 összeköttetés (csak MOVIDRIVE® MD_60A) Vezérlőfej
Vezérlőfej
Vezérlőfej
02206ADE
11. ábra: RS-485 összeköttetés
Kábelspecifikáció
• Kéterű, sodrott és árnyékolt rézkábel használata ajánlott (adatátviteli kábel rézfonat árnyékolással). A kábel feleljen meg az alábbi követelményeknek: – Érkeresztmetszet 0,5…0,75 mm2 (AWG 20…18) – Vezeték-ellenállás 100…150 Ω 1 MHz-en – Kapacitás ≤ 40 pF/m 1 kHz-en A fenti követelményeket teljesíti pl. az alábbi kábel: – BELDEN gyártmányú (www.belden.com), 3105A típusú adatkábel.
Az árnyékolás bekötése
• Az árnyékolást mindkét végén nagy felülettel kell a frekvenciaváltó vagy a fölérendelt vezérlőfej elektronikájának árnyékoláskapcsára kötni. Az árnyékolás végeit, szintén mindkét oldalon, a DGND referenciaponttal is össze kell kötni.
Kábelhossz
• A megengedett max. kábelhossz összesen 200 m.
Lezáró ellenállás
• A kártya beépített dinamikus lezáró ellenállást tartalmaz. Külső lezáró ellenállást ne kapcsoljon rá! • Az RS-485 busszal összekapcsolt készülékek között nem szabad potenciálkülönbségnek lennie. A potenciálkülönbség kialakulását megfelelő megoldásokkal – például a készüléktestek külön vezetékkel történő összekötésével – meg kell akadályozni (potenciálkiegyenlítés).
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
17
4
A nyomaték-alapjel bekötése
Analóg összeköttetés (csak MOVIDRIVE® MD_60A)
A forgatónyomaték-alapjel analóg átvitelnél a master-frekvenciaváltót „DIO11A típusú be- / kimeneti kártya” opcióval kell kiegészíteni. A DIO11A kártya analóg kimenetét (választás szerint AOV1 vagy AOV2) a slave-frekvenciaváltók n1 analóg bemeneteivel kell összekötni.
Mastervezérlőfej
Slavevezérlőfej
Slavevezérlőfej
03918ADE
12. ábra: Analóg összeköttetés
18
A készülékek száma
• Maximálisan tíz n1 analóg bemenet köthető egy AOV1 (AOV2) analóg kimenetre.
Kábelspecifikáció
• Kéterű, sodrott és árnyékolt rézkábelt kell alkalmazni.
Az árnyékolás bekötése
• Az árnyékolást mindkét végén nagy felülettel kell a MOVIDRIVE® MD_60A frekvenciaváltó elektronikájának árnyékoló kapcsára kötni.
Megengedett összes kábelhossz
• A megengedett max. kábelhossz összesen 10 m.
Nem lehet potenciálkülönbség
• A készülékek között potenciálkülönbség nem léphet fel. A potenciálkülönbség kialakulását megfelelő megoldásokkal, például a készüléktestek külön vezetékkel történő összekötésével meg kell akadályozni.
Vezérlés sorkapocsról
• Gondoskodjon arról, hogy sorkapocsról történő vezérlés esetén a master- és a slave-frekvenciaváltók egyszerre kapják meg a „/szabályozótiltás”, az „engedélyezés” és a „jobbra/balra” jeleket.
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
4
1. változat: párhuzamos kapcsolás
4.3
1. változat: párhuzamos kapcsolás
A motor csatlakoztatása
• Fordulatszám-szabályozásnál: a fordulatszám-jeladóval felszerelt motort 1:1 fázishozzárendeléssel kell csatlakoztatni a frekvenciaváltóra. • A mechanikailag azonosan csatlakoztatott motorok elektromos csatlakoztatása a frekvenciaváltóra azonos fázis-hozzárendeléssel történik. Ellentétes mechanikai csatlakoztatásnál (= ellentétes forgásirány szükséges) a motor kapocsdobozában két fázist fel kell cserélni. V/U/W
U/V/W
U/V/W
U/V/W
L1 / L2 / L3
E
Q
ENCODER IN
U/V/W 03912AXX
13. ábra: Fázis-hozzárendelés
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
19
4
2. változat: master-slave üzem
4.4
2. változat: master-slave üzem
A motor csatlakoztatása
• A motorokat mindig 1:1 fázis-hozzárendeléssel kell csatlakoztatni a frekvenciaváltóra. • A mechanikailag azonosan csatlakoztatott slave-hajtások frekvenciaváltóinál a beállítás a master-hajtásnak felel meg: P350 „Drehrichtungsumkehr 1” = AUS (1. forgásirányváltás = KI) paraméter-beállítás szükséges (= gyári beállítás).
U/V/W
• A mechanikailag ellentétesen csatlakoztatott slave-hajtások frekvenciaváltóinál a beállítás a master-hajtásnak felel meg (= ellentétes forgásirány szükséges): P350 „Drehrichtungsumkehr 1” = EIN (1. forgásirányváltás = BE) a megfelelő paraméterbeállítás.
U/V/W
U/V/W
U/V/W
U/V/W
Slave P350 = AUS
Q
U/V/W
Master
E
Q
U/V/W
Slave P350 = AUS
E
ENCODER IN / RESOLVER IN
E
ENCODER IN / RESOLVER IN
Q
ENCODER IN / RESOLVER IN
E
ENCODER IN / RESOLVER IN
L1 / L2 / L3
Q
U/V/W
Slave P350 = EIN 03913ADE
14. ábra: Fázis-hozzárendelés és P350 „Drehrichtungsumkehr 1” paraméter-beállítás
20
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
4
3. változat: vegyes üzem
4.5
3. változat: vegyes üzem
Motor fordulatszámjeladóval
• A fordulatszám-jeladóval felszerelt motorokat (master és slave) mindig 1:1 fázishozzárendeléssel kell a frekvenciaváltóra csatlakoztatni. • A mechanikailag azonosan csatlakoztatott slave-hajtások frekvenciaváltóinál a beállítás a master-hajtásnak felel meg: P350 „Drehrichtungsumkehr 1” = AUS (1. forgásirányváltás = KI) paraméter-beállítás szükséges (= gyári beállítás).
U/V/W
• A mechanikailag ellentétesen csatlakoztatott slave-hajtások frekvenciaváltóinál a beállítás a master-hajtásnak felel meg (= ellentétes forgásirány szükséges): P350 „Drehrichtungsumkehr 1” = EIN (1. forgásirányváltás = BE) a megfelelő paraméterbeállítás.
U/V/W
U/V/W
U/V/W
Q
E
Q
ENCODER IN
E
ENCODER IN
L1 / L2 / L3
SBus / RS-485 / -10 … +10 V U/V/W
Master
U/V/W
Slave P350 = EIN 03914ADE
15. Ábra: Fázis-hozzárendelés és P350 „Drehrichtungsumkehr 1” paraméter-beállítás
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
21
4
3. változat: vegyes üzem
Motor fordulatszám-jeladó nélkül
• A fordulatszám-jeladóval ellátott motoréval azonos mechanikai csatlakoztatásnál a fázis-hozzárendelés szintén 1:1. Mechanikailag ellentétes csatlakoztatásnál (= ellentétes forgásirány szükséges) a motor kapocsdobozában két fázist fel kell cserélni. V/U/W
U/V/W
U/V/W
U/V/W
Q
E
ENCODER IN
E
ENCODER IN
L1 / L2 / L3
Q
SBus / RS-485 / -10 … +10 V U/V/W
Master
U/V/W
Slave P350 = AUS 03915ADE
16. Ábra: Fázis-hozzárendelés és P350 „Drehrichtungsumkehr 1” paraméter-beállítás
22
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
I
1. változat: párhuzamos kapcsolás
5
0
5
Üzembe helyezés Üzembe helyezéskor feltétlenül tartsa be a biztonsági utasításokat és a MOVIDRIVE® frekvenciaváltó üzemeltetési utasításában előírt üzembe helyezési utasításokat! • A készülék előírásoknak megfelelő felszerelése a sikeres üzembe helyezés egyik fontos előfeltétele.
5.1
1. változat: párhuzamos kapcsolás
Standard üzembe helyezés
• Az üzembe helyezést a MOVITOOLS-program aktuális verziójával hajtsa végre. Az aktuális MOVITOOLS-verzió az SEW honlapjáról (www.sew-eurodrive.de) letölthető. • Az alábbi üzemmódok lehetségesek: – VFC (aszinkron), – VFC-n-REGELUNG fordulatszám-szabályozás (aszinkron), – CFC (aszinkron). • Az üzembe helyezési ablakban állítsa be az „Anzahl Motoren (parallel)” (párhuzamos motorok száma) értéket. A négy hajtóműmotor egy kardántengelyen példánál a beállítandó érték „4”.
03919ADE
17. ábra: A párhuzamosan kapcsolt motorok számának beállítása
• Fejezze be az üzembe helyezést.
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
23
I
5
0
5.2
2. változat: master-slave üzem
2. változat: master-slave üzem
Masterfrekvenciaváltó
• Végezze el az üzembe helyezést a MOVITOOLS-program aktuális verziójával. Az aktuális MOVITOOLS-verzió az SEW honlapjáról (www.sew-eurodrive.de) letölthető. • Az alábbi üzemmódok lehetségesek: – CFC (aszinkron), – SERVO (szinkron). • Az „Anzahl Motoren (parallel)” (párhuzamos motorok száma) értéket „1”-re kell beállítani.
05265ADE
18. ábra: A párhuzamosan kapcsolt motorok számának beállítása
24
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
I
2. változat: master-slave üzem
0
5
• A fordulatszám-szabályozó üzembe helyezése ablakban állítsa be az „Anz. nachgeschalteter Slaves” (rákapcsolt slave-frekvenciaváltók száma) értéket. Három slave-frekvenciaváltó egy master-frekvenciaváltón alkalmazási példánál ez az érték „3”.
03957ADE
19. ábra: Slave-frekvenciaváltók száma
• A „Lastträgheit [10e-4 kg*m*m]” sorban írja be a motorfordulatszámra vonatkoztatott összegezett terhelési tehetetlenségi nyomatékot (az értéket nem szabad elosztani a motorok számával). A
MOVITOOLS-funkcióval határozható meg a terhelés tehetetlenségi nyomatéka. • A hajtásnál mindig „MIT SPIEL” (játék van) értéket kell beállítani. • Optimalizálja a szabályozási tulajdonságokat a „Steifigkeit” (merevség) beállításával. – javasolt beállítási tartomány: 0,90 … 1 … 1,10 – ha a hajtás lengésre hajlamos: beállítási érték < 1 – ha a kiszabályozási idő túl hosszú: beállítási érték > 1 Slavefrekvenciaváltó
• Végezze el az üzembe helyezést a MOVITOOLS-program aktuális verziójával. Az aktuális MOVITOOLS-verzió az SEW honlapjáról (www.sew-eurodrive.de) letölthető. • Az alábbi üzemmódok lehetségesek: – CFC-M-REGELUNG (nyomatékszabályozás) (aszinkron), – SERVO-M-REGELUNG (nyomatékszabályozás) (szinkron). • Az „Anzahl Motoren (parallel)” (párhuzamos motorok száma) értéket „1”-re kell beállítani. • Az „Anz. nachgeschalteter Slaves” (rákapcsolt slave-frekvenciaváltók száma) értéket „0”-ra kell beállítani. • A „Lastträgheit” (terhelés tehetetlenségi nyomatéka) sorban az alábbi értéket írja be: – Master frekvenciaváltó értéke osztva a motorok számával. – Példa: 1 master és 3 slave → master-frekvenciaváltó értéke / 4. • A „Steifigkeit” (merevség) sornál ugyanazt az értéket adja meg, mint a master-frekvenciaváltónál.
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
25
I
5
0
2. változat: master-slave üzem
Paraméterek
• Az üzembe helyezés sikeres végrehajtása után állítsa be az alábbi paramétereket:
Paraméter
Master-frekvenciaváltó
P100 alapjel-forrás
Például BIPOL../FESTSOLL. (bipol., rögzített)
P101 vezérlésforrás
Például KLEMMEN (sorkapcsokról)
P110 AI1 skálázás csak analóg összeköttetésnél (AO1 → AI1) ha- tásos P136 t13 leállási meredekség A követelményeknek megfelelően P137 t14 vészleállási meredekség P350 1. forgásirányváltás
-
P640 AO1 analóg kimenet csak WIRKSTROM (hatásos áram) analóg összeköttetésnél (AO1 → AI1) hatásos P641 AO1 skálázás csak analóg összeköttetésnél (AO1 → AI1) ha- 1 tásos P642 AO1 üzemmód csak analóg összeköttetésnél (AO1 → AI1) ha- -10 … 0 … +10 V tásos P700 1. üzemmód
CFC vagy SERVO •
P750 slave-alapjel
• •
P751 slave-alapjel skálázás csak SBus és RS-485 összeköttetésnél hatásos P811 RS-485 csoportcím P814 SBus csoportcím P816 SBus átviteli sebesség
26
SBus-összeköttetésnél: MOMENT (nyomaték) (Sbus). RS-485-összeköttetésnél: MOMENT (nyomaték) (RS-485) Analóg összeköttetésnél (AO1→AI1): MASTER-SLAVE AUS (KI)
Slave-frekvenciaváltó • SBus-összeköttetésnél: MASTER-SBus. • RS-485-összeköttetésnél: MASTER-RS-485 • Analóg összeköttetésnél (AO1→AI1): BIPOL./FESTSOLL • SBus- és RS485 összeköttetésnél nem hatásos. • Analóg összeköttetésnél (AO1→ AI1) például KLEMMEN. • Mindig 1 (= gyári beállítás) értéket kell beállítani. Ellentétes mechanikai összekapcsolásnál a P350 paramétert kell használni. • Azonos érték, mint a master-frekvenciaváltónál • Ellentétes mechanikai összekapcsolásnál a master-frekvenciaváltótól eltérően kell beállítani. -
-
CFC-M-REGELUNG vagy SERVO-M-REGEL. (nyomatékszabályozás)
MASTER-SLAVE AUS (KI)
•
Mindig 1 (= gyári beállítás) értéket kell beállítani. Ellentétes mechanikai összekapcsolásnál a P350 paramétert kell használni. Csak RS-485-összeköttetésnél: azonos értékre kell beállítani. Csak SBus-összeköttetésnél: azonos értékre kell beállítani. Csak SBus-összeköttetésnél: azonos értékre kell beállítani. -
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
I
3. változat: vegyes üzem
5.3
0
5
3. változat: vegyes üzem
Párhuzamos kapcsolás
• Végezze el az üzembe helyezést a MOVITOOLS-program aktuális verziójával. Az aktuális MOVITOOLS-verzió az SEW honlapjáról (www.sew-eurodrive.de) letölthető. – A master-frekvenciaváltót CFC üzemmódban. – A slave-frekvenciaváltót (vagy frekvenciaváltókat) CFC-M-REGELUNG üzemmódban. – Az „Anzahl Motoren (parallel)” (párhuzamos motorok száma) értéket a masterés slave-frekvenciaváltóknál állítsa be a párhuzamosan kapcsolt motorok számára. – A masternél állítsa be helyesen az „Anz. nachgeschalteter Slaves” (rákapcsolt slave frekvenciaváltók száma) értéket. – A slave frekvenciaváltónál az „Anz. nachgeschalteter Slaves” értéket mindig „0”ra kell állítani.
Master-slave üzem
• Az üzembe helyezés sikeres végrehajtása után állítsa be az alábbi paramétereket:
Paraméter
Master-frekvenciaváltó
P100 alapjel-forrás
Például BIPOL../FESTSOLL. (bipol., rögzített)
P101 vezérlésforrás
Például KLEMMEN (sorkapcsokról)
P110 AI1 skálázás csak analóg összeköttetésnél (AO1 → AI1) ha- tásos P136 t13 leállási meredekség A követelményeknek megfelelően P137 t14 vészleállási meredekség P350 1. forgásirányváltás P640 AO1 analóg kimenet csak analóg összeköttetésnél (AO1 → AI1) hatásos P641 AO1 skálázás csak analóg összeköttetésnél (AO1 → AI1) hatásos P642 AO1 üzemmód csak analóg összeköttetésnél (AO1 → AI1) hatásos P700 1. üzemmód
P750 slave-alapjel
P751 slave-alapjel skálázás csak Sbus és RS-485 összeköttetésnél hatásos P811 RS-485 csoportcím P814 SBus csoportcím P816 SBus átviteli sebesség
®
MOVIDRIVE többmotoros hajtások
Slave-frekvenciaváltó • SBus-összeköttetésnél: MASTER-SBus. • RS-485-összeköttetésnél: MASTER-RS-485 • Analóg összeköttetésnél (AO1→AI1): BIPOL./FESTSOLL • SBus- és RS485 összeköttetésnél nem hatásos. • Analóg összeköttetésnél (AO1→ AI1) például KLEMMEN. • Mindig 1 (= gyári beállítás) értéket kell beállítani. Ellentétes mechanikai összekapcsolásnál a P350 paramétert kell használni. •
Azonos érték, mint a master-frekvenciaváltó
•
Ellentétes mechanikai összekapcsolásnál a master-frekvenciaváltótól eltérően kell beállítani.
-
WIRKSTROM (hatásos áram)
-
1
-
-10 ...0 ... +10 V
-
CFC • SBus-összeköttetésnél: MOMENT (nyomaték) (Sbus). • RS-485-összeköttetésnél: MOMENT (nyomaték) (RS-485) • Analóg-összeköttetésnél (AO1→AI1): MASTER-SLAVE AUS (KI)
CFC-M-REGELUNG (nyomatékszabályozás)
MASTER-SLAVE AUS (KI)
•
Mindig 1 (= gyári beállítás) értéket kell beállítani. Ellentétes mechanikai összekapcsolásnál a P350 paramétert kell használni. Csak RS-485-összeköttetésnél: azonos értékre kell beállítani. Csak SBus-összeköttetésnél: azonos értékre kell beállítani. Csak SBus-összeköttetésnél: azonos értékre kell beállítani. -
27
SEW-EURODRIVE GmbH & Co • P.O. Box 3023 • D-76642 Bruchsal/Germany Telefon: +49-7251-75-0 • Fax: +49-7251-75-1970 • http://www.sew-eurodrive.com • [email protected]
2001. 10.