ELEKTROPOHONY spol. s r.o. Σ - II serie

ELEKTROPOHONY

spol. s r.o.

Σ - II serie SGM_H / SGDH PLNĚ DIGITÁLNÍ SYNCHRONNÍ AC SERVOPOHONY NOVÉ GENERACE PRO RYCHLOSTNÍ, MOMENTOVÉ A POLOHOVÉ ŘÍZENÍ Servomotory:

SGMAH-___, SGMPH-___ SGMGH-___, SGMSH-___, SGMUH-___

Servopacky:

SGDH-___

TECHNICKÝ MANUÁL -

On-line autotuning doplňkové karty vysoce kompaktní maximální rychlost až 6 000 ot/min bezkartáčové motory snímač polohy, 16 384 p/ot velmi krátká doba polohování velmi vysoká rychlost odezvy

-

brzda motoru jako doplněk IGBT tranzistory pulsně šířková modulace snadné nastavení parametrů konfigurace pomocí PC servis v ČR CE certifikace

1/2002

OBSAH POZNÁMKY PRO BEZPEČNÝ PROVOZ 1. TYPOVÉ OZNAČENÍ, POPIS ČÁSTÍ 1.1 Servomotor 1.2 Servopack 2. 2.1 2.2 2.3 2.4

INSTALACE A ZAPOJENÍ Instalace servomotoru Instalace servopacku Schéma standardního zapojení servopacku 1 x 230V Schéma standardního zapojení servopacku 3 x 400V

3. PŘEHLED UŽIVATELSKÝCH KONSTANT 4. DIGITÁLNÍ OPERÁTOR 4.1 Funkce digitálního operátoru 4.1.1 Reset poruchy 4.2 Volba základních módů 4.2.1 Mód zobrazování provozních stavů 4.2.2 Mód nastavování uživatelských konstant 4.2.3 Monitorovací mód 5. 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6

ROZMĚRY, MOMENTOVÉ CHARAKTERISTIKY A TECHNICKÁ DATA Servomotory SGMAH, 230V Servomotory SGMPH, 230V Servomotory SGMGH, 400V Servomotory SGMSH, 400V Servomotory SGMUH, 400V Servopacky SGDH

6. KONTROLA, ÚDRŽBA A ODSTRAŇOVÁNÍ PORUCH 6.1 Kontrola a údržba servopohonu 6.1.1 Kontrola servomotoru 6.1.2 Kontrola servopacku 6.1.3 Výměna baterie absolutního enkodéru 6.2 Diagnostika a odstraňování poruch 6.2.1 Poruchy s poruchovým hlášením 6.2.2 Poruchy bez poruchového hlášení 6.2.3 Přehled poruchových hlášení a poruchových výstupů 6.2.4 Výstražná hlášení

SERVOPOHONY Σ-II serie

I

ELEKTROPOHONY spol. s r.o.

Seznam obrázků: Obr. Obr. Obr. Obr. Obr. Obr. Obr. Obr. Obr. Obr. Obr. Obr.

1.1. 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. 1.6. 1.7. 2.1. 2.2. 4.1. 4.2. 4.3.

Typová legenda servomotoru Typový štítek servomotoru Části servomotoru Typová legenda servopacku Vnější vzhled servopacku Typový štítek servopacku Části servopacku Zapojení servopacku 1 x 230V Zapojení servopacku 3 x 400V Digitální operátory Zobrazení provozního stavu při rychlostním a momentovém řízení Zobrazení provozního stavu při polohovém řízení

Seznam tabulek: Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab. Tab.

3.1. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 4.6. 4.7. 4.8. 4.9. 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 6.6.

Uživatelské konstanty Funkce kláves zabudovaného digitálního operátoru Význam informací „BIT-DATA“ zobrazených v režimu rychlostního a momentového řízení Význam kódů zobrazených v režimu rychlostního a momentového řízení Význam informací „BIT-DATA“ zobrazených v režimu polohového řízení Význam kódů zobrazených v režimu polohového řízení Konstanty nastavující funkce servopacku Přehled monitorovacích konstant Monitorování vstupních signálů – přiřazení vstupních svorek zobrazeným segmentům Monitorování výstupních signálů – přiřazení výstupních svorek zobrazeným segmentům Pravidelné prohlídky servomotoru Prohlídky servopacku Pravidelné výměny částí servopacku Poruchy bez poruchových hlášení Seznam kódů a výstupů poruchových hlášení Kódy a poruchové výstupy výstražných hlášení


II


POZNÁMKY PRO BEZPEČNÝ PROVOZ

• • • • •

Všeobecná opatření Pro názorný popis určitých detailů jsou některá vyobrazení bez ochranných krytů. Zajistěte, aby byly před použitím všechny kryty na původních místech. Uvedené nákresy v tomto manuálu jsou typickým příkladem a nemusí vždy odpovídat Vašemu výrobku. Vzhledem k dalšímu technickému vývoji může být manuál dále upravován. Změnu vyjadřuje číslo manuálu. V případě ztráty nebo poškození tohoto manuálu kontaktujte svého dodavatele. Výrobce ani dodavatel nejsou odpovědni za změny na výrobku provedené uživatelem. Takový zásah znamená automaticky ztrátu záruky.

Poznámky pro bezpečný provoz jsou v tomto manuálu klasifikovány jako „VAROVÁNÍ“ nebo „VÝSTRAHA“. VAROVÁNÍ Poukazuje na možný vznik nebezpečné situace, která by mohla mít za následek smrt po úrazu elektrickým proudem nebo vážné poranění osob, pokud by jí nebylo zabráněno. VÝSTRAHA Poukazuje na možný vznik nebezpečné situace, která může mít za následek menší nebo mírné poranění osob a poškození některých součástek, pokud by jí nebylo zabráněno. Může být také použito jako varování před nebezpečnými praktikami. KONTROLA PO PŘEVZETÍ VÝSTRAHA •

Servomotor a servopack používejte vždy pouze v dané kombinaci. Nedodržení této výstrahy může mít za následek požár nebo selhání servopohonu.

INSTALACE VÝSTRAHA •

Nikdy nepoužívejte v prostředí vystaveném působení vody, korozívních a hořlavých plynů. Nedodržení této výstrahy může mít za následek požár nebo úraz elektrickým proudem.

ZAPOJOVÁNÍ VAROVÁNÍ •

Zapojte zemnící svorky (max. 100Ω). Nesprávné uzemnění může mít za následek požár nebo úraz elektrickým proudem.


1


VÝSTRAHA • •

Nikdy nepřipojujte napájecí napětí na výstupní svorky U, V nebo W. Nedodržení této výstrahy může mít za následek poranění osob nebo požár. Zajistěte odpovídající dotažení svorek napájení silového obvodu a výstupních svorek motoru. Nedodržení této výstrahy může mít za následek požár.

PROVOZ VAROVÁNÍ •

Nikdy se nedotýkejte žádné rotující části motoru, pokud je motor v provozu. Nedodržení této výstrahy může mít za následek poranění osob.

VÝSTRAHA •

• •

Před startem s připojeným zařízením upravte nastavení konstant tak, aby odpovídalo danému zařízení. Nedodržení této výstrahy může mít za následek nesprávnou funkci zařízení nebo chod zařízení mimo kontrolu. Před startem s připojeným zařízením se ujistěte, že může být kdykoliv použit nouzový stop. Nedodržení této výstrahy může mít za následek poranění osob. Nikdy se nedotýkejte chladiče během provozu. Nedodržení této výstrahy může mít za následek popálení v důsledku vysoké teploty.

PROHLÍDKY A ÚDRŽBA VAROVÁNÍ • • •

Nikdy se nedotýkejte vnitřních částí servopacku. Nedodržení tohoto varování může mít za následek úraz elektrickým proudem. Neodstraňujte kryt panelu pokud je zapnuto napájení. Nedodržení tohoto varování může mít za následek úraz elektrickým proudem. Nedotýkejte se svorek po dobu pěti minut po vypnutí napájení. Zbytkové napětí může způsobit úraz elektrickým proudem.

VÝSTRAHA • •

Nerozebírejte servomotor. Nedodržení této výstrahy může mít za následek poranění osob nebo úraz elektrickým proudem. Nepokoušejte se měnit zapojení během připojení napájecího napětí. Nedodržení této výstrahy může mít za následek poranění osob nebo úraz elektrickým proudem.


2


1.

TYPOVÉ OZNAČENÍ, POPIS ČÁSTÍ

1.1 Servomotor Typové označení servomotorů

Obr. 1.1. Typová legenda servomotoru

Vnější vzhled a typový štítek servomotoru

Obr. 1.2. Typový štítek servomotoru


3


Popis částí servomotoru

Obr. 1.3. Části servomotoru

1.2 Servopack Typové označení servopacků

Obr. 1.4. Typová legenda servopacku

Vnější vzhled a typový štítek servopacku

Obr. 1.5. Vnější vzhled servopacku

Obr. 1.6. Typový štítek servopacku


4


Popis částí servopacku

Obr. 1.7. Části servopacku


5


2.

INSTALACE A ZAPOJENÍ

2.1 Instalace servomotoru Při instalaci servomotoru dodržujte následující pokyny k instalaci. Nesprávná instalace a nevhodné umístění může snížit životnost servomotoru a způsobit neočekávané problémy při jeho provozu. Servomotor může být instalován pouze vertikálně či horizontálně. Nikdy nezapojujte servomotor přímo do sítě! Přímé zapojení způsobí poškození nebo zničení servomotoru. Servomotor může řádně fungovat pouze v zapojení se správným servopackem. Konec hřídele servomotoru je chráněn antikorozivním nátěrem. Před instalací důkladně tento nátěr odstraňte ředidlem. Zároveň zamezte kontaktu ředidla s ostatními částmi servomotoru. Servomotory SGMH jsou konstruovány pro použití uvnitř objektů a jejich pracovní prostředí musí splňovat následující podmínky: • bez korozívních a výbušných plynů • dobře větratelný prostor bez prachu a vlhkosti • teplota okolí v rozmezí 0 - 40°C • relativní vlhkost 20 – 80% (nekondenzující) • umožňující pravidelné prohlídky a údržbu Dodržujte přípustné radiální a osové zatížení konce hřídele servomotoru. Pokud je servomotor umístěn v prostorech, kde může být vystaven vodním nebo olejovým výparům, nainstalujte kolem servomotoru ochranný kryt. Pro utěsnění oblasti hřídele použijte servomotor s guferem. Ujistěte se, že napájecí kabely se nikde neohýbají ani nadměrně nenapínají.

2.2 Instalace servopacku Při instalaci servopacku dodržujte následující pokyny k instalaci. Nesprávná instalace způsobí problémy při provozu servopohonu. Umístění servopacku: Při instalaci uvnitř kontrolního panelu upravte velikost panelu, rozmístění prvků a způsob chlazení tak, aby provozní teplota v okolí servopacku nepřesáhla 55°C. Při umístění servopacku v blízkosti tepelného zdroje minimalizujte tepelné vyzařování zdroje tak, aby jakýkoliv vzrůst tepelného proudění nezvýšil teplotu okolí servopacku nad 55°C. Při umístění servopacku v blízkosti zdroje vibrací instalujte pod servopack antivibrační vložku tak, aby servopack nebyl vystaven vibracím. Neumisťujte servopack tak, aby byl přímo vystaven účinku korozívních plynů. Tyto sice nemají přímý vliv na servopack, mohou však způsobit selhání elektronických součástek a relé. Neinstalujte servopack v horkém a vlhkém prostředí a v nadměrně prašném prostředí s vysokým obsahem kovového prachu ve vzduchu. Montujte servopack kolmo na stěnu a zabezpečte 2÷4–mi montážními otvory (počet závisí na výkonu servopacku). Servopack musí být instalován v této poloze proto, aby bylo umožněno jeho chlazení (přirozeným prouděním okolního vzduchu nebo ventilátorem). Chlazení: Zabezpečte dostatečný prostor kolem každého servopacku pro potřeby chlazení prouděním okolního vzduchu nebo ventilátorem. Při instalaci více servopacků vedle sebe dodržujte minimální vzdálenosti mezi servopacky (min. 10mm) a nad a pod každým servopackem (min. 50mm). Pro udržování stejné teploty (proti nadměrnému zvyšování teploty) uvnitř kontrolního panelu nainstalujte nad servopacky ventilátory. SERVOPOHONY Σ-II serie

6


Pracovní podmínky uvnitř kontrolního panelu: • teplota okolí: 0 - 55°C • vlhkost: max. 90% • vibrace: 0,5 G (4,9 m/s²) • kondenzace, zamrzání: NE ! • teplota okolí pro dlouhodobou spolehlivost provozu: max. 45°C

2.3 Schéma standardního zapojení servopacku – 1 x 230 V 1 x 230V (50Hz)

*1. *2. *3. *4.

= dvojlinka stíněných vodičů primární časová konstanta = 47 µs Zapojte při použití absolutního enkodéru. Pouze při použití absolutního enkodéru. Obr. 2.1. Zapojení servopacku 1 x 230 V


7


2.4 Schéma standardního zapojení servopacku – 3 x 400 V 3 x 400V (50Hz)

*1. *2. *3. *4.

= dvojlinka stíněných vodičů primární časová konstanta = 47 µs Zapojte při použití absolutního enkodéru. Pouze při použití absolutního enkodéru.

Obr. 2.2. Zapojení servopacku 3 x 400V


8


3.

PŘEHLED UŽIVATELSKÝCH KONSTANT Tab. 3.1. Uživatelské konstanty

Skupina

Označení Pn000

Momentové řízeni

Rychlostní řízení

Polohové řízení

Konstanty regulačních smyček

Volba funkce

Název Základní výběrový přepínač ∗

Pn001

Aplikační přepínač 1

∗1 ∗3

Pn002


∗3

3

Pn003


Pn100

Zesílení rychlostní smyčky

Pn101

Integrační čas rychlostní smyčky

Jednotky

Dolní mez

Horní mez

Tovární nastavení 0000

-

-

-

-

-

-

0000

-

-

-

0000 0002

-

-

-

Hz

1

2000

40

0,01 ms

15

51200

2000

Pn102

Zesílení polohové smyčky

1/s

1

2000

40

Pn103

Poměr setrvačných hmot

%

0

10000

0

Pn104

Zesílení rychlostní smyčky č.2

Pn105

Integrační čas rychlostní smyčky č.2

Pn106

Zesílení polohové smyčky č.2

Pn107

Bias

Pn108

Šířka pásma Biasu

Hz

1

2000

40

0,01 ms

15

51200

2000 40

1/s

1

2000

ot/min

0

450

0

Ref. pulsy

0

250

7

Pn109

Funkce Feed forward

Pn10A

Časová konstanta filtru Feed forward

Pn10B

Volba přepínání P/PI regulátoru

Pn10C

Přepínač módu – moment

%

Pn10D

Přepínač módu – rychlost

ot/min

Pn10E

Přepínač módu – zrychlení

10 ot/min/s

Pn10F

Přepínač módu – počet pulsů

Pn110

Autotuning

Pn111

Rezervováno – nepoužívat

-

1

100

100

Pn112


-

0

1000

100

Pn113


-

0

10000

1000

Pn114


-

0

400

200

Pn115


-

0

1000

32

Pn116


-

0

1000

16

Pn117


-

20

100

100

Pn118

Rezervováno - nepoužívat

-

50

100

100

Pn200

Výběr formy referenčních pulsů

-

-

-

0000

Pn201

Počet pulsů monitoru

p/ot

16

16384

16384

Pn202

Elektronická převodovka – násobitel

-

1

65535

4

Pn203

Elektronická převodovka – dělitel

∗3

Pn204

Rozběhová / doběhová doba

Pn205

Limit Multi-turn

Pn300

Zesílení rychlostní žádosti

Pn301 Pn302

∗3

∗3 ∗2

∗3

∗3∗5 ∗3

%

0

100

0

0,01 ms

0

6400

0

-

-

-

0000

0

800

200

0

10000

0

0

3000

0

Ref. pulsy

0

10000

0

-

-

-

0010

-

1

65535

1

0,01 ms

0

6400

0

0

65535

65535

150

3000

600

Rychlost č.1

otáčky 0,01V / jm. otáčky ot/min

0

10000

100

Rychlost č.2

ot/min

0

10000

200

Pn303

Rychlost č.3

ot/min

0

10000

300

Pn304

Krokovací rychlost

ot/min

0

10000

500 0

∗1∗3

Pn305

Rozběhová doba

ms

0

10000

Pn306

Doběhová doba

ms

0

10000

0

Pn307

Časová konstanta filtru rychlostní žádosti

0,01 ms

0

65535

40

Pn308

Časová konstanta filtru Feed forward

65535

0

Zesílení momentové žádosti

10

100

30

Pn401

Časová konstanta filtru moment. žádosti

0,01 ms 0,1V / jm. moment 0,01 ms

0

Pn400

0

65535

100

Pn402

Limit momentu vpřed

%

0

800

800

Pn403

Limit momentu vzad

%

0

800

800

Pn404

Externí limit momentu vpřed

%

0

800

100

Pn405

Externí limit momentu vzad

%

0

800

100

Pn406

Moment nouzového zastavení

%

0

800

800

Pn407

Omezení rychlosti při momentovém řízení

ot/min

0

10000

10000


9


Vstupní a výstupní řídící signály

Skupina

Jiné *1 *2 *3 *4 *5 *6

Označení Pn500 Pn501 Pn502 Pn503 Pn504 Pn505 Pn506 Pn507 Pn508 Pn509 Pn50A Pn50B Pn50C Pn50D Pn50E Pn50F Pn510 Pn600 Pn601

Název Pásmo dosažení požadované polohy Pásmo Zero-clamp Detekce chodu motoru Pásmo detekce souhlasu rychlosti Pásmo NEAR signálu Přetečení Zpoždění Servo OFF po zabrždění Rychlost pro uvolnění brzdy Prodleva brzdy po Servo OFF signálu Čas překlenutí výpadku napájení 3 Výběr vstupních signálů 1 ∗ ∗3 Výběr vstupních signálů 2 3 Výběr vstupních signálů 3 ∗ ∗3 Výběr vstupních signálů 4 3 Výběr výstupních signálů 1 ∗ ∗3 Výběr výstupních signálů 2 3 Výběr výstupních signálů 3 ∗ 4 Velikost regenerativního odporu ∗ Rezervováno - nepoužívat

Jednotky

Dolní mez

Horní mez

Tovární nastavení

Ref. pulsy ot/min ot/min ot/min Ref. pulsy 256 ref. pulsů 10 ms ot/min 10 ms ms 10 W -

0 0 1 0 1 1 0 0 10 20 4 0 ∗ 0

250 10000 10000 100 250 32767 50 10000 100 1000 6 10000 ∗ ∗6 10000

7 10 20 10 7 1024 0 100 50 20 2100 6543 8888 8888 3211 0000 0000 4 0 ∗ 0

Limit je aktivní pouze při Pn002.2 = 0. Jiné nastavení způsobí čítání v rozsahu –32768 až +32767. Přístup pouze při nastavení Pn110.1 = 0. Parametr se stane aktivním až po odpojení a opětovném připojení napájecího napětí. Normální nastavení je 0. Velikost odporu se nastavuje jen při použití externího regenerativního odporu. Je-li motor vybaven 13 bitovým enkoderem je možno nastavit max. 2048. Horní limit je ekvivalentní maximálnímu výstupnímu proudu servopacku.


10


4.

DIGITÁLNÍ OPERÁTOR

Popis základních činností s digitálním operátorem: - nastavení pracovních podmínek = nastavování uživatelských konstant - řízení servopohonu = zadávání rychlostní, momentové a polohové žádosti - zobrazování provozního stavu a monitorování Dva typy digitálního operátoru: • Zabudovaný digitální operátor umístěný na čelním panelu servopacku zahrnující panel s displejem a klávesy. • Ruční digitální operátor – doplněk, který lze k servopacku připojit přes konektor CN3. Při připojování ručního operátoru není nutné vypínat servopack. Pokud je k servopacku připojen ruční operátor, zabudovaný digitální operátor nezobrazuje žádné údaje.

Obr. 4.1. Digitální operátory

4.1 Funkce digitálního operátoru Popis funkcí kláves zabudovaného digitálního operátoru: Tab. 4.1. Funkce kláves zabudovaného digitálního operátoru

Klávesa

Název

Funkce •

klávesa UP (nahoru) klávesa DOWN (dolů)

• • •

klávesa MODE/SET

Volba módu.

klávesa DATA/SHIFT

• •


Nastavování hodnoty nebo zobrazování obsahu uživatelské konstanty. Klávesa UP – zvýšení hodnoty nastavované konstanty. Klávesa DOWN – snížení hodnoty nastavované konstanty. Stisknutí kláves UP a DOWN najednou – reset poruchy.

11

Vkládání hodnot nebo zobrazení obsahu uživatelských konstant. Volba editované pozice číselného znaku nebo vkládání dat.


4.1.1

Reset poruchových hlášení

Pomocí digitálního operátoru lze resetovat poruchu: - Zabudovaný digitální operátor – > stisknutím kláves UP a DOWN najednou v módu zobrazení provozního stavu.

4.2 Volba základních módů Základní módy: - Zobrazení provozního stavu - Pomocné funkce - Nastavování uživatelských konstant - Monitorování Postup volby/změny módu: - Zabudovaný digitální operátor – > klávesou MODE/SET ZAPNUTÍ NAPÁJENÍ Æ MÓD ZOBRAZENÍ PROVOZNÍHO STAVU

b b Æ MÓD POMOCNÝCH FUNKCÍ

F n 0 0 0 Æ MÓD NASTAVOVÁNÍ UŽIVATELSKÝCH KONSTANT

P n 0 0 0 Æ MONITOROVACÍ MÓD

U n 0 0 0

4.2.1

Mód zobrazení provozního stavu

V módu zobrazení provozního stavu je pomocí zobrazených „bit-dat“ a kódů indikován provozní stav servopacku. Do tohoto módu digitální operátor přechází automaticky po zapnutí. Význam zobrazených údajů se liší podle zvoleného způsobu řízení (rychlostního, momentového, polohového). Zobrazení provozního stavu v režimu rychlostního a momentového řízení

* Tento indikátor svítí vždy, pokud je servopack v režimu momentového řízení Obr. 4.2. Zobrazení provozního stavu při rychlostním a momentovém řízení SERVOPOHONY Σ-II serie

12


Tab. 4.2. Význam informací „BIT-DATA“ zobrazených v režimu rychlostního a momentového řízení

BIT-DATA

VÝZNAM

Napájení řídících obvodů zapnuto

Svití, pokud je zapnuto napájení řídících obvodů servopacku.

Baseblock

Svítí při baseblocku. Nesvítí, pokud je servopohon v chodu.

Shoda rychlosti

Svítí, pokud se rozdíl mezi rychlostí motoru a rychlostní žádostí rovná nebo je menší než hodnota nastavená v konstantě Pn503. Standardní nastavení Pn503 = 10 ot/min.

/TGON

Svítí, pokud rychlost motoru překračuje hodnotu přednastavenou v konstantě Pn502 (tovární nastavení = 20 ot/min). Nesvítí, pokud je rychlost nižší než tato hodnota.

Rychlostní žádost

Svítí, pokud vstupní rychlostní žádost převyšuje hodnotu přednastavenou v konstantě Pn502 (tovární nastavení = 20 ot/min). Nesvítí, pokud je rychlostní žádost nižší než tato hodnota.

Momentová žádost

Svítí, pokud vstupní momentová žádost převyšuje přednastavenou hodnotu. Nesvítí, pokud je momentová žádost nižší než přednastavená hodnota. Standardní nastavení = 10% jmenovitého momentu.

Napájení silových obvodů

Svití, pokud je napájení silových obvodů normální. Nesvítí, pokud je napájení vypnuto.

Tab. 4.3. Význam kódů zobrazených v režimu rychlostního a momentového řízení

KÓD

b b

VÝZNAM BASEBLOCK

Servo OFF = Servopohon vypnut (vypnuté napájení motoru).

r u n

CHOD

P o t

ZÁKAZ CHODU VPŘED

n o t

ZÁKAZ CHODU VZAD

Servo ON = Servopohon v chodu (zapnuté napájení motoru )

A. 0 2 A. 0 3

PORUCHOVÝ STAV

Zobrazení kódu poruchy (viz. kap. Diagnostika a odstraňování poruch)

. .

Zobrazení provozního stavu v režimu polohového řízení

Obr. 4.3. Zobrazení provozního stavu při polohovém řízení


13


Tab. 4.4. Význam informací „BIT-DATA“ zobrazených v režimu polohového řízení

BIT-DATA

VÝZNAM

Napájení řídících obvodů zapnuto

Svití, pokud je zapnuto napájení řídících obvodů servopacku.

Baseblock

Svítí při baseblocku. Nesvítí, pokud je servopohon v chodu.

Polohování dokončeno

Svítí, pokud je odchylka mezi aktuální polohou motoru a polohovou žádostí menší než hodnota nastavená v konstantě PN500. Nesvítí, pokud odchylka tuto hodnotu překračuje. Standardní nastavení PN500 = 7 impulsů.

/TGON

Svítí, pokud rychlost motoru překračuje hodnotu přednastavenou v konstantě Pn502 (tovární nastavení = 20 ot/min). Nesvítí, pokud je rychlost nižší než tato hodnota.

Pulsní referenční vstup

Svítí, pokud je zadávána vstupní žádost. Nesvítí, pokud žádost není zadávána.

Nulování čítače odchylek

Svítí, pokud je zadáván nulovací signál. Nesvítí, pokud signál není zadáván.

Napájení silových obvodů

Svití, pokud je napájení silových obvodů normální. Nesvítí, pokud je napájení vypnuto.

Tab. 4.5. Význam zobrazených kódů v režimu polohového řízení

KÓD

b b

VÝZNAM BASEBLOCK

Servo OFF = Servopohon vypnut (vypnuté napájení motoru).

r u n

CHOD

P o t

ZÁKAZ CHODU VPŘED

n o t

ZÁKAZ CHODU VZAD

Servo On = Servopohon v chodu (zapnuté napájení motoru )

A. 0 2 A. 0 3

PORUCHOVÝ STAV

Zobrazení kódu poruchy (viz. kap. Diagnostika a odstraňování poruch)

. .

4.2.2

Mód nastavování uživatelských konstant

Nastavením uživatelských konstant lze volit a upravovat funkce servopohu. 2 typy uživatelských konstant: • Konstanty nastavující hodnotu (nastavení konstanty na hodnotu z daného rozsahu nastavení). • Konstanty nastavující funkci (volba funkcí přidělených každému z pěti znaků sedmi-segmentového LED displeje). Každý typ má svůj způsob nastavování. Konstanty nastavující funkce

Hexadecimální zobrazení každého znaku

Konstanty nastavující hodnoty

Pětimístné desítkové zobrazení.


14


Změna nastavení hodnot konstant zabudovaným digitálním operátorem Př.: Změna nastavení uživatelské konstanty Pn507 z hodnoty 100 na 85 1.

Stisknutím klávesy MODE/SET zvolte mód nastavování uživatelských konstant.

P n 0 0 0 2. 3.

Pomocí kláves UP a DOWN zvolte konstantu, kterou chcete upravovat (př. Pn507). Stisknutím klávesy DATA/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy zobrazíte aktuální obsah konstanty zvolené krokem 2.

0 0 1 0 0 4. 5.

Pomocí kláves UP a DOWN nastavte požadovanou hodnotu „00085“. (Přidržením stisknuté klávesy lze hodnotu mění rychleji.) Stisknutím klávesy DATA/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy uložíte nastavenou hodnotu. Displej bude blikat.

0 0 0 8 5 6.

Dalším stisknutím klávesy DATA/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy se vrátíte k zobrazení čísla konstanty.

! Krátkým stisknutím klávesy DATA/SHIFT po dobu maximálně jedné sekundy se přesunete na vyšší pozici číselného znaku (doleva) !

Volba funkce uživatelských konstant Možnosti volby funkcí uživatelských konstant: Tab. 4.6. Konstanty nastavující funkce servopacku

Kategorie

Konstanty volby funkcí

Konstanta č.

Název

Tovární přednastavení

Pozn.

Pn000

Volba funkcí základních přepínačů

0000

*1

Pn001

Volba funkcí aplikačních přepínačů 1

0000

*1

Pn002


0000

*1

Pn003


0002

Pn10B

Aplikační přepínače zesílení

0000

*2

Pn110

Přímé přepínače autotuningu

0010

*2

Pn200

Volba přepínačů polohového řízení

0000

*1

Pn50A

Volba vstupních signálů 1

2100

*1

Pn50B


6543

*1

Pn50C


8888

*1

Pn50D


8888

*1

Pn50E

Volba výstupních signálů 1

3211

*1

Pn50F


0000

*1

Pn510


0000

*1

Zesilovací konstanty Konstanty polohového řízení

Konstanty volby vstupních / výstupních signálů

*1 Po změně nastavení těchto konstant vypněte napájení řídících i silových obvodů. Po opětovném zapnutí napájení bude aktivní nové nastavení. *2 Stejně jako u *1 postupujte u nastavování funkcí konstant Pn10B.1 a Pn110.0 .


15


! DŮLEŽITÉ ! Každý z pěti číselných znaků u konstant nastavujících funkce má svůj vlastní význam a je zvlášť definován. Nastavení znaků na jednotlivých pozicích je pak označováno následovně: Např. konstanta Pn000:

Pn000.0 Pn000.1 Pn000.2 Pn000.3

= = = =

hodnota znaku na nulté pozici konstanty Pn000 hodnota znaku na první pozici konstanty Pn000 hodnota znaku na druhé pozici konstanty Pn000 hodnota znaku na třetí pozici konstanty Pn000

Změna nastavení funkcí konstant zabudovaným digitálním operátorem Př.: Změna nastavení znaku na první pozici konstanty Pn000 z „0“ na „1“. 1. Stisknutím klávesy MODE/SET zvolte mód nastavování uživatelských konstant.

P n 0 0 0 2. Klávesami UP a DOWN zvolte konstantu, kterou chcete nastavovat (př. Pn000). 3. Stisknutím klávesy DATA/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy zobrazíte aktuální obsah zvolené konstanty. Znak, který bude nastavován (bliká). Æ

n. 0 0 0 0 4. Stisknutím klávesy DATA/SHIFT zvolte pozici znaku, který chcete upravovat. Znak na zvolené pozici bliká. Znak, který bude nastavován (bliká). Æ

n. 0 0 0 0 5. Pomocí kláves UP a DOWN nastavte na číselnou hodnotu odpovídající zvolené funkci na dané pozici. Znak, který bude nastavován (bliká). Æ

n. 0 0 1 0 Zopakujte krok 4 a 5 podle potřeby. 6. Stisknutím klávesy DATA/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy uložte data. Displej bude blikat.

n. 0 0 1 0 7. Dalším stisknutím klávesy DATA/ SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy se navrátíte k zobrazení čísla konstanty.

P n 0 0 0


16


4.2.3

Monitorovací mód

V monitorovacím módu lze monitorovat referenční hodnoty, stav vstupních/výstupních signálů a vnitřní stav servopacku. Monitorování pomocí zabudovaného digitálního operátoru Př.: Zobrazení monitoru Un00 (aktuální rychlost motoru), pří otáčkách servomotoru 1500 ot/min. 1. Stisknutím klávesy MODE/SET zvolte monitorovací mód.

U n 0 0 0 2. Pomocí kláves UP a DOWN zvolte monitorovací konstantu, obsah které chcete zobrazit. 3. Stisknutím klávesy DATA/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy zobrazíte hodnotu monitorovací konstanty zvolené v kroku 2. (Aktuální rychlost motoru = 1500 ot/min.)

1 5 0 0 4. Dalším stisknutím klávesy DATA/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy se navrátíte k zobrazení označení monitorovací konstanty.

U n 0 0 0 Monitorovací konstanty Tab.4.7. Přehled monitorovacích konstant

Označení monitorovací konstanty

Jednotka zobrazení

Název

Pozn.

Un000

Aktuální rychlost motoru

ot/min

Un001

Vstupní rychlostní žádost

ot/min

Un002

Vnitřní momentová žádost

%

Un003

Úhel otáčení 1

pulsy

Un004

Úhel otáčení 2

stupně

Un005

Monitorování vstupních signálů

-

*1

Un006

Monitorování výstupních signálů

-

*1

Un007

Vstupní referenční pulsy

ot/min

*4

Un008

Hodnota čítače odchylek

referenční jednotky

Un009

Un00A

Akumulovaná míra zátěže

Regenerativní míra zátěže


17

*3 Hodnota pro jmenovitý moment. Počet pulsů ze zdroje. Úhel (elektrický úhel) ze zdroje.

Odchylka polohy *4

%

Hodnota jmenovitého momentu = 100%. Zobrazení účinného momentu za 10 cyklů.

%

Hodnota využitelné regenerativní energie = 100%. Zobrazení spotřeby regenerativní energie za 10 cyklů.


Označení monitorovací konstanty

*1 *2 *3 *4

Název

Jednotka zobrazení

Pozn.

Un00B

Spotřeba energie brzdným odporem

-

Hodnota využitelné energie při použití brzdného odporu = 100%. Zobrazení spotřeby energie brzdným odporem v deseti cyklech.

Un00C

Čítač vstupních referenčních pulsů

-

Hexadecimální tvar. *2 *4

Un00D

Čítač pulsů zpětné vazby.

-

Hexadecimální tvar.

Viz. kap. Monitorování vstupních/výstupních signálů Viz. kap. Monitorování čítače referenčních pulsů/pulsů zpětné vazby Zobrazení pouze při rychlostním řízení. Zobrazení pouze při polohovém řízení.

Monitorování vstupních signálů Horní část segmentu = rozepnuto (stav „high“) Dolní část segmentu = sepnuto (stav „low“)

1. 11 11 11 11 8 7 65 43 21

Pozice segmentu Tab. 4.8. Monitorování vstupních signálů – přiřazení vstupních svorek zobrazeným segmentům

Název vstupní svorky

Pozice segmentu 1 2 3 4 5 6 7 8

SI0 (CN1-40) SI1 (CN1-41) SI2 (CN1-42) SI3 (CN1-43) SI4 (CN1-44) SI5 (CN1-45) SI6 (CN1-46) (CN1-4)

Tovární přednastavení /S-ON /P-CON P-OT N-OT /ALM-RST /P-CL /N-CL SEN

Jednotlivým pozicím monitoru vstupních signálů jsou přiřazeny vstupní svorky. Monitor vstupních signálů potom informuje o stavu signálu na jednotlivých svorkám. Při „high“ stavu signálu (vstupní svorka = rozepnuto) svítí horní část segmentu na pozici odpovídající dané vstupní svorce, při stavu signálu „low“ (vstupní svorka = sepnuto) svítí dolní část segmentu. Příklady zobrazení monitoru vstupních signálů: - Stav signálu Servo ON (/S-ON) sepnuto („low“)

1. 11 11 11 11 8 7 65 43 21

k Svítí dolní část segmentu na první pozici

- Stav signálu Servo ON (/S-ON) rozepnuto („high“)

1. 11 11 11 11 8 7 65 43 21

k Svítí horní část segmentu na první pozici


18


Monitorování výstupních signálů Horní část segmentu = rozepnuto (stav „high“) Dolní část segmentu = sepnuto (stav „low“)

1. 1 11 11 11 7 65 43 21

Pozice segmentu

Tab. 4.9. Monitorování výstupních signálů – přiřazení výstupních svorek zobrazeným segmentům

Název výstupní svorky

Pozice segmentu 1 2 3 4 5 6 7

(CN1-31, 32) SO1 (CN1-25, -26) SO2 (CN1-27, -28) SO3 (CN1-29, -30) (CN1-37) (CN1-38) (CN1-39)

Tovární přednastavení ALM /COIN nebo /V-CMP /TGON /S-RDY AL01 AL02 AL03

Jednotlivým pozicím monitoru výstupních signálů jsou přiřazeny výstupní svorky. Monitor výstupních signálů potom informuje o stavu signálu na jednotlivých svorkám. Při „high“ stavu signálu (výstupní svorka = rozepnuto) svítí horní část segmentu na pozici odpovídající dané výstupní svorce, při stavu signálu „low“ (výstupní svorka = sepnuto) svítí dolní část segmentu. Příklady zobrazení monitoru výstupních signálů: - Stav signálu ALM rozepnuto („high“)

1. 1 11 11 11 7 65 43 21

k Svítí horní část segmentu na první pozici

Monitorování hodnoty čítače referenčních pulsů/čítače pulsů zpětné vazby Monitorované hodnoty čítačů jsou zobrazovány ve tvaru 32-bitového hexadecimálního čísla. Monitorování pomocí zabudovaného digitálního operátoru 1. Stisknutím klávesy MODE/SET zvolte monitorovací mód. 2. Pomocí kláves UP a DOWN zvolte monitorovací konstantu Un00C nebo Un00D. 3. Stisknutím klávesy DATA/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy zobrazíte hodnotu konstanty zvolené v kroku 2.

H. 1 1 1 1 4. Pomocí kláves UP a DOWN lze střídavě zobrazit 16 levých a 16 pravých bitů hodnoty.

H. 1 1 1 1 ' L. 0 0 0 0 16 levých bitů

16 pravých bitů

HODNOTA ČÍTAČE

5. Současným stisknutím kláves UP a DOWN 32-bitovou hodnotu čítače vynulujete. 6. Stisknutím klávesy DATA/SHIFT po dobu minimálně jedné sekundy se navrátíte k zobrazení označení monitorovací konstanty.


19


5.

ROZMĚRY, CHARAKTERISTIKY A TECHNICKÁ DATA

5.1 Servomotory SGMAH, 230V Technická data

SGMAH-

A3A

A5A

01A

02A

04A

08A

30

50

100

200

400

750

N.m

0,0955

0,159

0,318

0,637

1,27

2,39

N.m

0,2860

0,477

0,955

1,910

3,82

7,16

0,106

0,173

0,672

Jmenovitý výkon

W

Jmenovitý moment Okamžitý moment Jmenovité otáčky

ot/min

3000

Maximální otáčky ot/min Moment setrvačnosti kg.m2 x 10-4 motoru (JM) Maximální dovolený moment setrvačnosti zátěže (JL) Výkonový koeficient kW/s

5000

Enkodér

0,0220

0,0364

30x moment setrvačnosti motoru (JM) 5,49

11,5

27,8

38,2

20x moment setrvačnosti motoru (JM) 93,7 84,8

Standard

Inkrementální enkodér, 13 bitový, 2048 p/ot

Doplněk

Inkrementální nebo absolutní enkodér, 16 bitový, 16384 p/ot

Zatěžovatel Základní charakteristika

0,0166

Nepřetržitý provoz

Izolační třída

Třída B

Okolní teplota

0 až +40 °C

Okolní vlhkost

20 až 80% (nekondenzující)

Vibrace

15 µm nebo méně, zrychlení vibrací max. 49 m/s2 (5G)

Krytí

Uzavřené provedení, vlastní chlazení, IP 55 (vyjma strany hřídele)

Montáž

Příruba

Momentové charakteristiky

(A: trvalé zatížení, B: špičkové zatížení)


20


Rozměry

Serie SGMAH (230V) SGMAH

LL

- A3_

69,5

- A5_

77

- 01_

94,5

- 02_

96,5

- 04A

124,5

- 08A

145

LC 40

LA 46

LZ 4,3

LG 5

LB 30

0 -0,021

60

70

5,5

6

50

0 -0,025

80

90

7,0

8

70

0 -0,03

LE

S

2,5

3

LR

Hmotnost

25

0,4 kg

0,3 kg

6

0 -0,008

8

0 -0,009

14

0 -0,011

30

16

0 -0,011

40

0,5 kg 1,1 kg 1,7 kg 3,4 kg

5.2 Servomotory SGMPH, 230V Technická data

SGMPHJmenovitý výkon

W

01A

02A

04A

08A

15A

100

200

400

750

1500

Jmenovitý moment

N.m

0,318

0,637

1,27

2,39

4,77

Okamžitý moment

N.m

0,955

1,91

3,82

7,16

14,3

Jmenovité otáčky

ot/min

3000

Maximální otáčky ot/min Moment setrvačnosti 2 kg.m x 10-4 motoru (JM) Maximální dovolený moment setrvačnosti zátěže v nás. JM Výkonový koeficient kW/s

5000

Základní charakteristika

Enkodér

0,0491

0,193

0,331

2,10

4,02

25x

15x

7x

5x

5x

20,6

21,0

49,0

27,1

56,7

Standard


Doplněk

Inkrementální nebo absolutní enkodér, 16 bitový, 16384 p/ot

Zatěžovatel


Izolační třída

Třída B

Okolní teplota

0 až +40 °C

Okolní vlhkost


Vibrace

15 µm nebo méně, zrychlení vibrací max. 49 m/s2 (5G)

Krytí


Montáž

Příruba


21




Rozměry

Serie SGMPH (230V) SGMPH


LL

- 01_

62

- 02_

67

- 04A

87

- 08A

86,5

- 15A

114,5

22

LC 60

LA 70

LZ 5,5

LG 6

LB 50

0 -0,025 0 -0,03

80

90

7

8

70

120

145

10

10

110 -0,035

0

LE 3

3,5

S

LR

Hmotnost

8

0 -0,009

25

0,7 kg

14

0 -0,011

30

0 -0,011 0 -0,013

40

16 19

1,4 kg 2,1 kg 4,2 kg 6,6 kg


5.3 Servomotory SGMGH, 400V Technická data

SGMGH-

05D_A 09D_A 13D_A 20D_A 30D_A 44D_A 55D_A 75D_A 1AD_A 1ED_A

Jmenovitý výkon

kW

0,45

0,85

1,3

1,8

2,9

4,4

5,5

7,5

11

15

Jmenovitý moment

N.m

2,84

5,39

8,34

11,5

18,6

28,4

35,0

48,0

70,0

95,4

Okamžitý moment

N.m

8,92

13,8

23,3

28,7

45,1

71,1

90,7

123

175

221

Jmenovité otáčky

ot/min

Maximální otáčky ot/min Moment setrvačnosti 2 kg.m x 10-4 motoru (JM) Maximální dovolený moment setrvačnosti zátěže (JL) Výkonový koeficient kW/s


Enkodér

1500 3000 7,24

13,9

20,5

31,7

46,0

2000 67,5

89,0

125

281

315

174

289


20,9

33,8

41,5

75,3

120

Standard


Doplněk

Absolutní enkodér, 17 bitový, 16384 p/ot

137

184

Zatěžovatel


Izolační třída

Třída F

Okolní teplota

0 až +40 °C

Okolní vlhkost


Vibrace

15 µm nebo méně, zrychlení vibrací max. 24,5 m/s2 (2,5G)

Krytí


Montáž

Příruba




23


Rozměry

Serie SGMGH (400V)

SGMGH - 05 - 09 - 13 - 20 - 30 - 44 - 55 - 75 - 1A - 1E

A D A D A D A D A D A D A D A D A D A D

L _A _A

196 219

LL

LR

LA

LB

Příruba LC LE

LG

LH

LZ

Obr.

138 161

_A

243

185

_A

245

166

_A

271

192

_A

305

226

_A

373

260

58

145

110

0 -0,035

19 130

6

12

165

9

A 22

_A

447

334

_A

454

338

79

35 200

116 573

457


0 -0,013

Q

M [kg] 5,5

40

0 -0,013

7,6 9,6 14

114,3

0 -0,025

180

3,2

18

230

13,5

200

0 -0,045

18 220

4 20

24

42 270

13,5

76

A

18 23

42

235

+ 0,01 0

B

113

_A

Hřídel S

0 -0,016 0 -0,016

+ 0,030 55 -0,016

30 110 40 57,5 110 86


5.4 Servomotory SGMSH, 400V Technická data

SGMSH-

10D_A

15D_A

20D_A

30D_A

40D_A

50D_A

kW

1,0

1,5

2,0

3,0

4,0

5,0

Jmenovitý moment

N.m

3,18

4,90

6,36

9,80

12,6

15,8

Okamžitý moment

N.m

9,54

14,7

19,1

29,4

37,8

47,6

7,00

9,60

12,3

Jmenovitý výkon

Jmenovité otáčky

ot/min

3000

Maximální otáčky ot/min Moment setrvačnosti 2 kg.m x 10-4 motoru (JM) Maximální dovolený moment setrvačnosti zátěže (JL) Výkonový koeficient kW/s

5000


Enkodér

1,74

2,47

3,19


97,2

127

137

Standard


Doplněk


166

Zatěžovatel


Izolační třída

Třída F

Okolní teplota

0 až +40 °C

Okolní vlhkost


Vibrace


Krytí


Montáž

Příruba

202




25


Rozměry

Serie SGMSH

SGMSH - 10 - 15 - 20 - 30 - 40 - 50

A D A D A D A D A D A D

LL _A

LR

LA

Příruba LC

LB

Hřídel LE

LG

LZ

S

Q

M [kg]

149

_A

175

_A

198

_A

199

_A

236

_A

276

4,6 45

115

95

0 -0,035

100

3

10

7

24

0 -0,013

40

5,8 7,0 11

63

145

110

0 -0,035

130

6

12

9

28

0 -0,013

55

14 17

Všechny rozměry jsou uvedeny v mm, pokud není uvedeno jinak.

5.5 Servomotory SGMUH, 400V Technická data

SGMUH-

10D_A

15D_A

30D_A

40D_A

kW

1,0

1,5

3,0

4,0

Jmenovitý moment

N.m

1,59

2,45

4,9

6,3

Okamžitý moment

N.m

6,5

11

21,5

29

7,00

9,60

Jmenovitý výkon

Jmenovité otáčky

ot/min

6000

Maximální otáčky ot/min Moment setrvačnosti kg.m2 x 10-4 motoru (JM) Maximální dovolený moment setrvačnosti zátěže (JL) Výkonový koeficient kW/s

6000


Enkodér

1,74

2,47


24,3

Standard


Doplněk


34,3

41,3

Zatěžovatel


Izolační třída

Třída F

Okolní teplota

0 až +40 °C

Okolní vlhkost


Vibrace


Krytí


Montáž

Příruba


26




Rozměry

Serie SGMUH

SGMUH

L

LL

- 10D_A

194

174

- 15D_A

220

200

- 30D_A

262

227

- 40D_A

299

239


Příruba LC

LE

LG

LZ

110 -0,009

116

3,5

10

9

24

0 -0,013

40

+0,014

155

3,5

12

11

28

0 -0,013

55

LR

KL

45

88

130

60

88

165

130 -0,011

LA

LB +0,006

27

Hřídel S

Q

M [kg] 4,6 5,8 11 14


5.6 Servopacky SGDH Technická data

1x230V SGDH-___ Výkon

A5AE

01AE

02AE

04AE

08AE-S

15AE-S

30

50

100

200

400

750

1500

A3A

A5A

01A

02A

04A

08A

-

-

-

01A

02A

04A

08A

15A

W

Servomotor Napájecí napětí

SGMAH-___ SGMPH-___ Silová část

1x200 až 230 V, -15 až +10%, 50/60 Hz

Řídící část

1x200 až 230 V, -15 až +10%, 50/60 Hz

Princip

Dvoucestné usměrnění / IGBT / PWM / metoda sinusového průběhu proudu

Zpětná vazba Teplota pracovní / skladovací Vlhkost

Sériový encodér (inkrementální nebo absolutní)

Podmínky


A3AE

0 až +50°C / -20 až +85°C max. 90%, nekondenzující

Nadmořská výška

do 1000 m n.m.

Vibrace / rázy

4,9 m/s2 / 19,6 m/s2

Montáž

Na montážní panel (s doplňkem na DIN lištu)

Přibližná hmotnost

kg

0,8

1,1

1,7

3,8

3x400V SGDH-___

05DE

Výkon

kW

Servomotor

15DE

20DE

30DE

50DE

60DE

75DE 1ADE 1EDE

0,5

1,0

1,5

2,0

3,0

5,0

6,0

7,5

11

15

SGMGH-___

05D_A

09D_A

13D_A

20D_A

30D_A

44D_A

55D_A

75D_A

1AD_A

1ED_A

SGMSH-___

-

10D_A

15D_A

20D_A

30D_A

40D_A 50D_A

-

-

-

-

SGMUH-___

-

10D_A

15D_A

-

30D_A

40D_A

-

-

-

-

Silová část

3x380 až 480 V, -15 až +10%, 50/60 Hz

Řídící část

24 Vss, ± 15%

Princip

Dvoucestné usměrnění / IGBT / PWM / metoda sinusového průběhu proudu

Zpětná vazba Teplota pracovní / skladovací Vlhkost

Sériový encoder (inkrementální nebo absolutní)

Podmínky


Napájecí napětí

10DE

0 až +55°C / -20 až +85°C max. 90%, nekondenzující

Nadmořská výška

do 1000 m n.m.

Vibrace / rázy

4,9 m/s2 / 19,6 m/s2

Montáž Přibližná hmotnost


Na montážní panel (s doplňkem na DIN lištu) kg

2,8

3,8

28

5,5

15

22


Vlastnosti Vstupní signály Vlastnosti Vstupní signály

Polohové řízení

Rychlostní a momentové řízení

Servopacky SGDH Rozsah regulace rychlosti Kolísání zátěže Kolísání Kolísání napětí rychlosti Kolísání teploty Frekvenční charakteristika Přesnost momentového řízení Rampy Rychlostní žádost

Momentová žádost

Napětí Impedance vstupu Časová konstanta Napětí

Impedance vstupu Časová konstanta Nastavení Biasu Feed forward funkce Šířka detekce dosažení polohy Typ pulsů Pulsy

Úroveň pulsů Frekvence pulsů

I/O signály

Řídící signály Pulsní výstup Logické vstupní signály Logické výstupní signály

Sériová komunikace

Interface 1:N komunikace Adresování

Další integrované funkce

Funkce Autotuning Dynamická brzda Regenerativní funkce Přejetí koncových poloh Dělící poměr monitoru enkodéru Elektronická převodovka Vícerychlostní režim Ochrany Analogový výstup Display, LED Ostatní


1:5000 0 až 100% zátěže: max. ± 0,01% (při jmenovité rychlosti) Jmenovité napětí ± 10%: 0% (při jmenovité rychlosti) 25 ± 25°C: max. ± 0,1% (při jmenovité rychlosti) 400 Hz (při JL = JM) ± 2% 0 až 10 s, nezávisle rozběh a doběh ± 6 V (tovární nastavení), rozsah uživatelského nastavení ± 2 až ± 10 V pro jmenovitou rychlost, max. napětí 12 V Asi 14 k ± ± 3 V (tovární nastavení), rozsah uživatelského nastavení ± 1 až ± 10 V pro jmenovitý moment Asi 14 kΩ Asi 47 µs 0 až 450 ot/min, krok 1 ot/min 0 až 100%, krok 1% 0 až 250 vstupních pulsů pulsy + směr, pulsy jen v žádaném směru, 2 signály (A, B kanály), vzájemně fázově posunuté o 90° Linkový budič (+5V), otevřený kolektor (+5V nebo +12V úroveň) 0 až 500 kp/s (200 kp/s pro otevřený kolektor) Nulovací signál A, B, C kanál, linkový budič S kanál pouze pro absolutní snímač polohy Servo ON, směrové koncové spínače, Reset, apod. Vždy tři z možných: dosažení polohy (souhlas rychlosti), chod motoru, servo ready, proudové omezení, rychlostní omezení, brzda, varování, blízkost polohy, nulový bod Digitální operátor, RS-422A (RS-232C při splnění podmínek) až 14 stanic, RS-422A nastavitelné uživatelem Stav, nastavování parametrů, monitor včetně chybových hlášení, JOG, autotuning, apod. Automatické nastavení proporcionálních a integračních složek polohového a rychlostního regulátoru Ve funkci při výpadku napájení, alarmu, stavu servo OFF a přejetí koncových poloh Externí odporník (doplněk) Působení dynamické brzdy, rampově řízený nebo volný doběh Nastavitelný uživatelem 0,01 < A/B < 100 až 3 přednastavitelné rychlosti Nadproud, přepětí, podpětí, přetížení, přehřátí, výpadek fáze, přetečení čítače, překročení rychlosti, chyba: enkoderu, CPU, silového obvodu, nastavení parametrů, atd. Pro monitorování rychlosti, momentu, aj. CHARGE, POWER, 7-mi segmentový 5-ti místný LED display Automatická identifikace typu motoru, svorky pro připojení DC tlumivky (do 6 kW), aj.

29


Rozměry • SGDH-A3AE až -02AE

• SGDH-04AE

(1230V, 30 až 200W)

• SGDH-08AE-S

(1230V, 400W)

Přibližná hmotnost: 0,8kg

• SGDH-05DE až -15DE

(1230V, 750W)


• SGDH-60DE a -75DE

(3400V, 0,5 až 1,5kW)


(3400V, 6 a 7,5kW)


• SGDH-20DE a -30DE (3400V, 2 a 3kW)

• SGDH-15AE-S

(1230V, 1,5kW)

Přibližná hmotnost: 15kg

• SGDH-1ADE a -1EDE

(3400V, 11 a 15kW)


• SGDH-50DE

(3400V, 5kW)


Přibližná hmotnost: 22kg Typ servopacku

Typ regenerativní jednotky

60 SGDHDE 75 1A SGDHDE 1E


30

Rozměry v mm

Hmotnost kg

W

H

D

M1

M2

JUSP-RA18

220

350

92

180

335

4

JUSP-RA19

300

350

95

250

335

7


6.

KONTROLA, ÚDRŽBA A ODSTRAŇOVÁNÍ PORUCH

6.1 Kontrola a údržba servopohonu Popis základní kontroly a údržby servopacku a servomotoru, postup výměny baterie absolutního enkodéru. 6.1.1

Kontrola servomotoru

Pro bezkartáčové střídavé servomotory je dostačující jednoduchá denní prohlídka, při níž postupujte dle následující tabulky. Údaje v tabulce jsou orientační, frekvenci prohlídek přizpůsobte pracovním podmínkám a pracovnímu prostředí servomotoru. DŮLEŽITÉ ! Nerozebírejte servomotor během prohlídky a údržby. Pokud je nutná demontáž servomotoru, kontaktujte svého dodavatele ! Tab. 6.1. Pravidelné prohlídky servomotoru Kontrolovaná oblast

Frekvence kontroly

Postup kontroly

Pozn.

Vibrace a hluk

denně

Senzuální kontrola.

Sledujte překročení normální úrovně hluku a vibrací.

Vnější povrch

podle stupně znečištění

Vyčistěte pomocí textilní tkaniny a stlačeného vzduchu.

-

Měření izolačního odporu

minimálně jednou za rok

Odpojte servopack a změřte izolační odpor při 500 V. Musí být vyšší než 10 MΩ*!

Pokud je izolační odpor menší, kontaktujte svého dodavatele!

Výměna gufera

minimálně každých 5 tis. hodin

Vymontujte servomotor ze strojního zařízení a vyměňte gufero.

Pouze u motorů s guferem!

Generální prohlídka

minimálně každých 20 tis. hodin, nebo každých 5 let

Kontaktujte svého dodavatele.

Uživatel by sám neměl rozebírat a čistit servomotor!

* Měřte mezi FG a napájecí fází U, V nebo W servomotoru .

6.1.2

Kontrola servopacku

Při prohlídce a údržbě servopacku, minimálně jednou ročně, postupujte pravidelná kontrola servopacku není nezbytně nutná.

dle následující tabulky. Častější

Tab. 6.2. Prohlídky servopacku Kontrolovaná oblast

Frekvence kontroly

Postup kontroly

Pozn.

Znečištění vnitřní části a obvodových desek.


Kontrolujte povrchové nečistoty, prach a mastnotu.

Vyčistěte stlačeným vzduchem.

Uvolněné šrouby


Zkontrolujte, zda nejsou povolené konektory a šrouby na svorkovnici.

Přitáhněte uvolněné šrouby.

Vadné součástky v jednotce nebo na obvodových deskách.


Kontrolujte změnu barvy, poškození nebo nespojitosti způsobené zahříváním.

Kontaktujte svého dodavatele!

Časový plán výměny dílů: V následující tabulce jsou uvedeny součásti servopohonu, které se časem mechanicky opotřebovávají, nebo se časem zhoršují jejich vlastnosti. Pro předcházení poruchám je proto nutné tyto součásti podle jejich stavu v doporučených časových intervalech vyměnit.


31


Tab. 6.3. Pravidelné výměny součástí servopohonu Součást

Standardní interval výměny

Způsob výměny

Ventilátor

4 ÷ 5 let

Výměna za nový.

Vyhlazovací kondenzátor

7 ÷ 8 let

Přezkoušejte. Pokud je nutné, vyměňte za nový.

Relé

-

Přezkoušejte. Pokud je nutné, vyměňte.

Pojistka

10 let

Výměna za novou.

Hliníkový elektrolytický kondenzátor na obvodové desce

5 let

Přezkoušejte. Pokud je nezbytné, vyměňte obvodovou desku.

Provozní podmínky: • • •

Teplota okolí: Průměrná roční teplota 30ºC Zátěžový faktor: max. 80% Provozní doba: max. 20 hod./den

6.1.3

Výměna baterie absolutního enkodéru

Pokud napětí baterie absolutního enkodéru poklesne na cca 2,7 V a méně, objeví se poruchové hlášení „Chyba napájení (baterie) enkodéru“ (A.83). Poruchové hlášení se objeví při zapnutí napájení servopacku v případě, že servopack obdrží signál z absolutního enkodéru. Proto není pokles napětí baterie pod minimální úroveň detekován, když k němu dojde během chodu servopacku, ale až poté, co je napájení vypnuto a opětovně zapnuto. Při poklesu napětí vyměňte baterii dle následujícího postupu: 1. Vyměňujte baterii při připojení napájení řídících obvodů servopacku. 2. Po výměně baterie napájení servopacku vypněte z důvodu vynulování poruchového hlášení. 3. Opět zapněte napájení servopacku a ujistěte se, že správně pracuje . DŮLEŽITÉ ! Pokud by došlo k vypnutí napájení řídících obvodů servopacku během doby, kdy je kabel enkodéru odpojen od baterie, dojde ke ztrátě dat absolutního enkodéru. Pokud dojde ke ztrátě dat, proveďte inicializaci absolutního enkodéru.


32


6.2 Diagnostika a odstraňování poruch 6.2.1

Poruchy s poruchovým hlášením

Problémy, které se v servopohonu vyskytnou, se zobrazí na panelu operátoru jako poruchové hlášení ve tvaru „A.“ nebo „CPF-“. Zobrazení „A.- -“ znamená bezproblémový provoz servopohonu, ve kterém momentálně není detekována žádná porucha. Dle následujícího textu lze identifikovat druh a příčinu poruchového hlášení a způsob nápravy. Pokud vzniklý problém nelze odstranit žádným z popsaných způsobů, kontaktujte svého dodavatele. Pozn.: (X = výstupní tranzistor je rozepnut = poruchový stav; o = výstupní tranzistor je sepnut)

A.02 : Chyba paměti EEPROM Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí ¼ A, B Příčina

Náprava

A

Vypnutí napájení během zápisu parametrů. Poruchové hlášení se zobrazí při dalším zapnutí.

B

Vadná obvodová deska (1PWB).

• •

Inicializujte uživatelské konstanty pomocí Fn005 a proveďte nastavení konstant znovu. Vyměňte servopack

Vyměňte servopack.

A.03 : Chyba silového obvodu Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí ¼ A Příčina A

Náprava

Vadná obvodová deska (1PWB nebo 2PWB).

Vyměňte servopack

A.04 : Chyba nastavení parametrů Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X


33



Náprava

A

Nastavení nebo načtení hodnot parametrů mimo povolený rozsah.

B


• •

Resetujte popořadě všechny konstanty. Nebo znovu načtěte správné hodnoty konstant.


A.05 : Nesouhlas velikostí servopacku a motoru Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X


Náprava

A

Rozsah výkonu servomotoru, který může být v servopohonu použit byl překročen.

Vyměňte servomotor tak, aby vyhovoval svým výkonem.

B

Nesprávně zapsané parametry enkodéru.

Vyměňte servomotor.

A. 10 : Nadproud nebo přehřátí chladiče Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1 o

ALO2 X

ALO3 X

ALM výstup X

Stav a náprava poruchy: Během chodu servomotoru ¼ A, B, D, E, F, G, H Při zapnutí ¼ C Při aktivaci signálu Servo ON (/S-ON) ¼ C, D Příčina

Náprava

A

Zkrat vedení mezi servopackem a servomotorem.

Zkontrolujte a opravte kabeláž.

B

Zkrat fáze U, V, nebo W servomotoru.


C

• •

Vadná obvodová deska (1PWB). Vadný výkonový tranzistor.


D

Vadný výkonový tranzistor, obvodová deska, DB obvod nebo zpětnovazební obvod.


E

Teplota okolí servopacku přesáhla 55°C.

Upravte pracovní podmínky tak, aby okolní teplota poklesla pod 55°C.

F

Špatné proudění vzduchu kolem chladiče.

Postupujte podle návodu k instalaci a ponechejte kolem chladiče dostatečný prostor.

G H

Zastavení ventilátoru.


Servopack je v provozu při přetížení.

Snižte zatížení.


34


A. 30 : Chyba obvodu regenerace Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

o

X

X

Stav a náprava poruchy: Během chodu servomotoru ¼ A, B Přibližně 1 sekundu po zapnutí napájení silových obvodů ¼ A,B,C Při zapnutí napájení řídících obvodů¼ D Příčina

Náprava

A

Vadný tranzistor obvodu regenerace

B

Přerušené připojení regenerativního odporu.

Vyměňte servopack nebo odpor.

C

Přerušení připojení externího regenerativního odporu.

Zkontrolujte zapojení externího regenerativního odporu.

D

Vadný servopack.



A. 32 : Přetížení regenerativního obvodu Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

o

X

X

Stav a náprava poruchy: Během chodu servomotoru ¼ A, B Příčina

Náprava

A

Regenerativní výkon překročil přípustnou hodnotu.

Použijte externí regenerativní odpor s kapacitou odpovídající regenerativnímu výkonu.

B

Poruchové hlášení i přesto, že je užit externí regenerativní odpor.

Upravte nastavení konstanty Pn600.

A. 40 : Přepětí Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

o

X

Stav a náprava poruchy: Během chodu servomotoru ¼ A, B, C, D Při zapnutí napájení silových obvodů ¼ A, D Při zapnutí napájení řídících obvodů¼ E


35


Příčina

Náprava

A

Napájecí napětí neodpovídá technické specifikaci.

Zkontrolujte napájení.

B

Přetížení kapacity regenerativní jednotky.

Zkontrolujte technickou specifikaci setrvačné zátěže a zátěže při zdvihových aplikacích.

C

Vadný tranzistor obvodu regenerace.

D

Vadná usměrňovací dioda.

E

Vadný servopack.


A. 41 : Podpětí Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

o

X

Stav a náprava poruchy: Během chodu servomotoru ¼ A, B, C Při zapnutí napájení silových obvodů ¼ A, B, C Při zapnutí napájení řídících obvodů¼ D Příčina

Náprava

A

Napájecí napětí neodpovídá technické specifikaci.

B

Vyhořelá pojistka.

C

Vadná usměrňovací dioda.

D

Vadný servopack.

Zkontrolujte napájecí napětí.


A. 51 : Nadměrná rychlost Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

X

o

X

Stav a náprava poruchy: Při aktivaci signálu Servo ON (/S-ON) ¼ A ---> Při vysokých otáčkách servomotoru, po zadání žádosti ¼ B, C Při zapnutí ¼ D Příčina

Náprava

A

Nesprávné zapojení servomotoru.

Zkontrolujte a opravte zapojení. (Zkontrolujte zapojení fází U-, V- a W-.)

B

Příliš velká rychlostní nebo momentová žádost.

Snižte hodnotu zadávané žádosti.

C

Nesprávné nastavení zesílení vstupní žádosti.

Zkontrolujte a upravte nastavení uživatelských konstant.

D




36


A. 71 : Krátkodobé přetížení (viz. A.72)

A. 72 : Dlouhodobé nebo trvalé přetížení Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

o

o

X

Stav a náprava poruchy: Při aktivaci signálu Servo ON (/S-ON) ¼ A Při zadávání rychlostní žádosti --> Servomotor se netočí ¼ B --> Během normálního chodu ¼ B Při zapnutí ¼ C Příčina

Náprava

A

Nesprávné zapojení nebo přerušené vedení servomotoru.

Zkontrolujte zapojení a konektory servomotoru.

B

Zátěž výrazně překročila jmenovitý moment.

Snižte moment a setrvačnou hmotu. Nebo nahraďte servomotor jiným s vyšším výkonem.

C



A. 73 : Přetížení dynamické brzdy Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

o

o

X

Stav a náprava poruchy: Při aktivaci signálu Servo OFF ¼ A Při zapnutí ¼ B Příčina

Náprava

A

Překročení kapacity zabudovaného odporu dynamického brždění.

B


• • •

Snižte otáčky. Snižte zatížení setrvačností. Minimalizujte použití dynamické brzdy.


A. 74 : Přetížení omezovacího odporu Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

o

o

X


37


Stav a náprava poruchy: Při zapnutí nebo vypnutí napájení silových obvodů ¼ A Při zapnutí ¼ B Příčina

Náprava

A

Časté zapínání a vypínání napájení silových obvodů.

Omezte častost zapínání a vypínání napájení silových obvodů.

B



A. 7A : Přehřátí chladiče Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

o

o

X

Stav a náprava poruchy: Během chodu servomotoru ¼ A, B, C, D Při zapnutí napájení řídících obvodů ¼ E Příčina

Náprava

A

Teplota okolí servopacku přesáhla 55°C.

Upravte pracovní podmínky tak, aby okolní teplota poklesla pod 55°C.

B

Špatné proudění vzduchu kolem chladiče.

Postupujte podle návodu k instalaci a ponechejte kolem chladiče dostatečný prostor.

C

Zastavení ventilátoru.


D

Servopack je v provozu při přetížení.


E

Vadný servopack.


A. 81 : Chyba zálohy enkodéru Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí --> Pn002.2 = 0 nebo 2 ¼ A, B, C --> Pn002.2 = 1 ¼ C Příčina

Náprava

A

Výpadek všech zdrojů napájení absolutního enkodéru: napájení (5 V) baterie

Proveďte inicializaci nastavení absolutního enkodéru.

B

Funkční porucha absolutního enkodéru.


C




38


A. 82 : Chyba kontrolního součtu enkodéru Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí ¼ A, B Během chodu ¼ A, B Při aktivaci signálu SEN (Pn002.2 = 0 nebo 2) ¼ A Příčina

Náprava •

A

Chyba během kontroly paměti enkodéru.

B


A. 83 : Chyba

•

Proveďte inicializaci nastavení absolutního enkodéru. Při častém výskytu poruchy vyměňte servomotor.


napájení (baterie) enkodéru

Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí --> Pn002.2 = 0 nebo 2 ¼ A, B, C --> Pn002.2 = 1 ¼ C Příčina A

• •

Náprava

Baterie není připojena. Chybné připojení baterie.

Zkontrolujte a opravte připojení baterie.

B

Pokles napětí baterie pod hodnotu 2,7 V.

Při zapnutém napájení řídících obvodů servopacku nainstalujte novou baterii. Po výměně baterie napájení vypněte a opětovně zapněte.

C



A. 84 : Chyba enkodéru Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí ¼ A Během chodu ¼ B SERVOPOHONY Σ-II serie

39


Příčina

Náprava Při častém výskytu tohoto problému vyměňte servomotor.

A

Vadný enkodér.

B

Provozní chyba enkodéru způsobená vnějším šumem.

Zkontrolujte a opravte vedení v okolí enkodéru (zemnění servomotoru, oddělení napájecích kabelů servomotoru a kabelů enkodéru, zasunutí toroidních jader na kabelech atd..).

A. 85 : Nadměrná rychlost enkodéru Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X


Náprava

A

Zapnutí enkodéru při rychlosti vyšší než 200 ot/min.

B


Zapínejte napájení při zastaveném servomotoru. Vyměňte servopack.

A. 86 : Nadměrná teplota enkodéru Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X

Stav a náprava poruchy: Během chodu servomotoru ¼ A, B Při zapnutí napájení řídích obvodů ¼ C, D Příčina

Náprava

A

Vysoká teplota okolí servomotoru.

Upravte pracovní podmínky tak, aby okolní teplota servomotoru poklesla pod 40°C.

B

Servomotor je v provozu při přetížení.


C



D

Vadný enkodér.



40


A. b1 : Chyba převodníku rychlostní žádosti Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X

Stav a náprava poruchy: Během chodu servomotoru ¼ A, B Při zapnutí ¼ C Příčina

Náprava

A

Chyba A/D převodníku rychlostní žádosti.

Resetujte poruchu a restartujte provoz.

B

Vadný A/D převodník rychlostní žádosti.


C



A.b2 : Chyba převodníku momentové žádosti Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

X

Stav a náprava poruchy: Během chodu servomotoru ¼ A, B Při zapnutí ¼ C Příčina

Náprava

A

Chyba A/D převodníku momentové žádosti..

Resetujte poruchu a restartujte provoz.

B

Vadný A/D převodník momentové žádosti.


C



A. C1 : Chod motoru mimo kontrolu Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

X

o

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí --> Pn50A.1 = 7 ¼ D 1 ÷ 3 sec po zapnutí --> Pn50A.1 = mimo 7 ¼ A, B, C, D Při aktivaci signálu Servo ON (/S-ON) ¼ A, B, C, D Při zadávání rychlostní žádosti ¼ A, B, C


41


Příčina

Náprava

A

Nesprávné zapojení nebo přerušené vedení servomotoru.

Zkontrolujte zapojení a konektory servomotoru.

B

Nesprávné zapojení nebo přerušené vedení enkodéru.

Zkontrolujte zapojení a konektory enkodéru.

C

Vadný enkodér.


D



A. C8 : Chyba nulování enkodéru, chyba funkce multi-turn Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

X

o

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí ¼ A, B Při resetování poruchy funkce multi-turn ¼ A, B Příčina

Náprava

A

Vadný enkodér.


B

Vadný servopack.


A. C9 : Chyba komunikace enkodéru Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

X

o

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí ¼ A, B, C Během chodu servomotoru ¼ A, B, C Příčina

Náprava

A


Zkontrolujte kabeláž, konektory enkodéru a odrušení

B

Vadný enkodér.


C

Vadný servopack.


A. CA : Chyba parametrů enkodéru Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

X

o

X


42



Náprava

A

Vadný enkodér.


B

Vadný servopack.


A. Cb : Chyba odezvy enkodéru Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

X

o

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí ¼ A, B, C Příčina

Náprava

A



B

Vadný enkodér.


C

Vadný servopack.


A. CC : Nesouhlas funkce multi-turn Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

X

o

X


Náprava

A

Nesprávné nastavení limitu funkce multi-turn v servopacku. (Uživatelská konstanta Pn205).

Změňte nastavení konstanty.

B

Limit funkce multi-turn nebyl nastaven v enkodéru.

Zkontrolujte v servopacku správnost nastavení konstanty Pn205. Proveďte změnu nastavení Fn013.

A. d0 : Překročení nastavené maximální chyby polohy Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

o

o

X

X


43


Stav a náprava poruchy: Při zapnutí ¼ E Během chodu servomotoru

--> Při vysokých otáčkách ¼ A --> Při zadávání velké vzdálenosti pro polohování ¼ B, C, D --> Při zadávání žádosti, bez odezvy¼ E

Příčina

Náprava

A

Nesprávné zapojení nebo špatné připojení servomotoru.


B

Nesprávné nastavení servopacku.

Zvyšte zesílení rychlostní smyčky (Pn100) a polohové smyčky (Pn102).

C

Nadměrné zatížení motoru.

Snižte zátěžový moment nebo zatížení setrvačností. Pokud se takto nepodaří problém napravit, vyměňte motor za jiný s vyšším výkonem. •

D

Příliš vysoká frekvence polohové žádosti

E


• •

Zvyšte nebo snižte frekvenci polohové žádosti. Přidejte vyrovnávací funkci. Upravte poměr elektronické převodovky.


A. F1 : Chyba napájení, výpadek fáze Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

o

X

X

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí napájení silového obvodu ¼ A, B Při zapnutí napájení řídících obvodů ¼ C Příčina A

Náprava

Výpadek fáze (L1, L2, nebo L3) napájení silového obvodu.

• • •

Zkontrolujte napájení. Zkontrolujte zapojení napájení silového obvodu. Zkontrolujte jistič, odrušovací filtr a stykač.

B

Nízké síťové napětí jedné fáze.

Zkontrolujte napájení.

C

Vadný servopack.


CPF00 : Chyba přenosu digitálního operátoru 1 Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

Není specifikováno.

Stav a náprava poruchy: Při zapnutí (Digitální operátor zapojen před zapnutím napájení servopacku.) ¼ A, B, C, D Při připojení digitálního operátoru během zapnutého napájení ¼ A, B, C, D


44


Příčina

Náprava

A

Vadný kabel nebo špatný kontakt mezi digitálním operátorem a servopackem.

B

Špatná funkce zapříčiněná vnějším šumem.

Izolujte digitální operátor od zdroje šumu.

C

Vadný digitální operátor.

Vyměňte digitální operátor.

D

Vadný servopack.


• •

Zkontrolujte konektor. Vyměňte kabel.

CPF01 : Chyba přenosu digitálního operátoru 2 Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

Není specifikováno.

Stav a náprava poruchy: Během provozu ¼ A, B, C, D Příčina

Náprava

A

Vadný kabel nebo špatný kontakt mezi digitálním operátorem a servopackem.

B

Špatná funkce zapříčiněná vnějším šumem.

Izolujte digitální operátor od zdroje šumu.

C

Vadný digitální operátor.

Vyměňte digitální operátor.

D

Vadný servopack.


• •

Zkontrolujte konektor. Vyměňte kabel.

A.- - : Normální provoz Poruchové výstupy: PORUCHOVÉ VÝSTUPY Kód poruchy ALO1

ALO2

ALO3

ALM výstup

X

X

X

o


45


6.2.2

Poruchy bez poruchového hlášení

V následující tabulce jsou popsány problémy, které nejsou indikovány poruchovým hlášením, jejich možné příčiny a náprava. Před zahájením činností uvedených v tabulce v šedých polích vždy vypněte napájení servopohonu! Pokud Váš problém nelze vyřešit žádným z popsaných postupů, kontaktujte svého dodavatele. Tab. 6.4. Poruchy bez poruchových hlášení

PROJEVY

PŘÍČINA

KONTROLA

Nepřipojené napájení.

Zkontrolujte napětí mezi vstupními silovými svorkami.

Opravte zapojení silového obvodu.

Uvolněné spojení.

Zkontrolujte konektory CN1 a CN2.

Přitáhněte povolené části.

Chybné zapojení konektoru CN1.

Zkontrolujte zapojení konektoru CN1. Opravte zapojení podle schématu.

Vedení servomotoru nebo enkodéru není zapojeno.

Servomotor se nerozbíhá

NÁPRAVA

---

Zapojte vedení.

Přetížení.

Chod naprázdno.

Snižte zátěž nebo nahraďte servomotorem s vyšším výkonem.

Není zadávána rychlostní / polohová žádost.

Zkontrolujte vstupy pro zadávání žádosti.

Zadejte správně rychlostní / polohovou žádost.

Rozepnutý vstup /S-ON.

Zkontrolujte nastavení uživatelských konstant Pn50A.0 a Pn50A.1.

Sepněte vstup /S-ON.

Nesprávné nastavení vstupu funkce /P-CON.

Zkontrolujte konstantu Pn000.1.

Nastavte konstantu tak, aby odpovídala dané aplikaci.

Špatná volba módu pulsní žádosti. Nastavení konstant neodpovídá typu enkodéru.

--Zkontrolujte typ enkodéru, inkrementální nebo absolutní?

---

Rozepnuté vstupy P-OT a N-OT.

Upravte nastavení konstanty Pn200.0. Nastavte konstantu Pn002.2 podle typu použitého enkodéru. Aktivujte vstupní signály P-OT a NOT.

Sepnutý vstup CLR.

Zkontrolujte stav vstupu pro nulování čítače.

Rozepněte vstup CLR.

Rozepnutý vstup SEN.

Když je používán absolutní enkodér.

Sepněte vstup SEN.

Servomotor se okamžitě rozbíhá a pak zastavuje

Špatné zapojení servomotoru nebo enkodéru.

---

Upravte zapojení.

Servomotor se během chodu náhle zastaví a nerestartuje se

Povel reset při poruše (/ALM-RTS) je aktivní, protože se vyskytla porucha.

---

Odstraňte příčinu poruchy a resetujte poruchový signál ALM-RTS.

Rychlost servomotoru kolísá

Chybné připojení motoru.

Servomotor vibruje při cca 200 ÷ 400 Hz.

Překročení rychlosti při startu a zastavování

Zkontrolujte zapojení fází U, V a W a konektory enkodéru.

Přitáhněte uvolněné svorky nebo konektory.

Příliš velké zesílení rychlostní smyčky.

---

Snižte přednastavenou hodnotu zesílení (Pn100).

Příliš dlouhé vedení pro zadávání rychlostní / polohové žádosti.

---

Minimalizujte délku vstupního vedení rychlostní / polohové žádosti tak, aby impedance nepřesahovala několik set ohmů.

Vstupní vedení pro zadávání rychlostní / polohové žádosti je svázáno s napájecím kabelem.

---

Upravte vzdálenost vstupního vedení zadávání žádosti od napájecích kabelů na min. 30 cm.

Příliš velké zesílení rychlostní smyčky.

---

Snižte přednastavenou hodnotu zesílení (Pn100). Zvyšte integrační časovou konstantu (Pn101).

---

Zvyšte hodnotu konstanty Pn100 (zesílení rychlostní smyčky). Snižte integrační časovou konstantu (Pn101).

Zesílení rychlostní smyčky je v porovnání se zesílením polohové smyčky příliš nízké.


46


PROJEVY

PŘÍČINA

Přehřátí servomotoru

Nadměrný hluk

KONTROLA

Příliš vysoká okolní teplota.

Změřte teplotu okolního prostředí servomotoru.

Snižte teplotu okolí na max. 40 ºC.

Znečištěný povrch servomotoru.

Zkontrolujte vizuálně.

Odstraňte mastnotu a prach z povrchu servomotoru.

Přetížení.

Chod naprázdno.

Snižte zátěž, nebo nahraďte servomotorem s vyšším výkonem.

Špatná mechanická montáž.

Povolené montážní šrouby servomotoru. Nevystředěné spojení

Přitáhněte montážní šrouby. Vystřeďte spojení.

Nevyvážené spojení

Vyvažte spojení.

Špatné ložisko.

Zkontrolujte hluk a vibrace v blízkosti ložiska.

Pokud je ložisko vadné, kontaktujte svého dodavatele.

Vibrace zapříčiněné strojním zařízením.

Cizorodé těleso ruší, poškozuje nebo deformuje kluzné plochy strojního zařízení.

Konzultujte s výrobcem strojního zařízení.

Servomotor se otáčí Offset analogové žádosti při nulové žádosti

6.2.3

NÁPRAVA

---

Upravte nastavení offsetu žádosti.

Přehled poruchových hlášení a poruchových výstupů Tab.6.5. Seznam kódů a výstupů poruchových hlášení

Kód poruchy (zobrazení na displeji)

Poruchové výstupy

AL01 AL02 AL03

Výstup

A.02 A.03 X

X

X

A.05

O

X

X

X

A.30 O

O

X

X

X

O

Abnormální data pro silový obvod.

Chyba v nastavení parametrů *2

Nastavení parametrů uživatelských konstant je mimo povolený rozsah nastavení.

Nesouhlas velikostí servopacku a motoru

Výkony servopacku a servomotoru si navzájem neodpovídají.

Nadproud nebo přehřátí chladiče *2

IGBT tranzistorem protéká nadproud. Přehřátí chladiče servopacku.

O

X

O

X

A.71

O

A.73


O

O

• •

Vadný obvod regenerace. Vadný odpor.

Přetížení regenerativního obvodu

Regenerativní energie překročila kapacitu regenerativního odporu.

Přepětí *4

Příliš velké stejnosměrné napětí silového obvodu.

Podpětí *4

Příliš malé stejnosměrné napětí silového obvodu.

Překročení rychlosti

Nadměrná otáčky motoru.

Krátkodobé přetížení

Přetížení motoru po dobu několika sekund až několika desítek sekund.

Dlouhodobé nebo trvalé přetížení

Trvalé přetížení motoru.

Přetížení dynamické brzdy

Rotační energie překročila při dynamickém brždění kapacitu brzdového odporu

X

A.41

A.72

Chyba silového obvodu.

X

A.40

A.51

Abnormální data paměti EEPROM servopacku.

Chyba obvodu regenerace

A.32

Popis

Chyba paměti EEPROM *2

X

A.04

A.10

Název poruchy

ALM

X

47


Kód poruchy (zobrazení na displeji)

Poruchové výstupy

AL01 AL02 AL03

Výstup

A.74 O

O

O

A.81

A.82 A.83 A.84 X

X

X

X

A.86 A.b1 A.b2

A.bF

A.C1

A.C8

A.C9 O

X

O

A.Cb A.CC

A.F1

Přetížení omezovacího odporu

Časté zapínání a vypínání napájení silového obvodu.

Přehřátí chladiče *1

Přehřátí chladiče servopacku.

Chyba zálohy enkodéru *2

Vynulování souřadnic absolutního enkodéru v důsledku výpadku (odpojení) všech zdrojů napájení enkodéru.

Chyba kontrolního součtu enkodéru *2

Chybný kontrolní součet paměti absolutního enkodéru.

Chyba napájení (baterie ) enkodéru

Pokles napětí baterie absolutního enkodéru.

Chyba enkodéru *2

Abnormální data absolutního enkodéru.

Nadměrná rychlost enkodéru

Enkodér se při zapnutí napájení otáčel nadměrnou rychlostí.

Nadměrná teplota enkodéru

Příliš vysoká vnitřní teplota enkodéru.

Chyba převodníku rychlostní žádosti

Vadný A/D převodník rychlostní žádosti.

Chyba převodníku momentové žádosti

Vadný A/D převodník momentové žádosti.

Systémová chyba *2

Systémová chyba servopacku.

Chod motoru mimo kontrolu

Chod servomotoru není kontrolován.

Chyba nulování enkodéru, chyba funkce multi-turn *2

Funkce multi-turn absolutního enkodéru nebyla řádně vynulována nebo nastavena.

Chyba komunikace enkodéru *2

Není možná komunikace mezi servopackem a enkodérem.

Chyba parametrů enkodéru *2

Nesprávné parametry enkodéru.

Chyba odezvy enkodéru *2

Nesprávný obsah komunikace s enkodérem.

Nesouhlas funkce multi-turn *3

Rozdílné nastavení funkce multi-turn v servopacku a v enkodéru.

X

A.CA

A.d0

O

O

X

X

Překročení nastavené maximální chyby polohy

Chyba polohy překročila maximální hodnotu odchylky nastavenou v konstantě Pn505.

X

O

X

X

Chyba napájení, výpadek fáze

Výpadek jedné fáze napájení silového obvodu.

Chyba přenosu digitálního operátoru

Selhání komunikace mezi digitálním operátorem a servopackem (např. chyba CPU).

Bez poruchy

Normální provozní stav.

CPF00

Nespecifikováno

CPF01 A.– –

Popis

X

A.7A

A.85

Název poruchy

ALM

X

X

X

O

Pozn.: O = sepnutý výstupní tranzistor X = rozepnutý výstupní tranzistor *1 Toto poruchové hlášení se vyskytuje pouze v rozmezí 30 ÷ 1000W. *2 Tyto poruchy se neresetují signálem /ALM-RST. Odstraňte příčinu poruchy a potom vypnutím napájení resetujte poruchové hlášení. *3 Pouze u nové verze (SGDM-DA). *4 U servopacků s výkonem 6kW a vyšším toto poruchové hlášení indikuje nadměrně vysoké nebo nízké stejnosměrné napětí silového obvodu.


48


6.2.4

Výstražná hlášení Tab. 6.6. Kódy a poruchové výstupy výstražných hlášení

Kód výstrahy (zobrazení na displeji)

A.91

A.92

Poruchové výstupy

AL01 AL02 AL03

Název

Popis

O

X

X

Možnost přetížení

Tato výstraha se objeví před poruchovým hlášením A.71 nebo A.72 (krátkodobé nebo dlouhodobé přetížení). Pokud je výstražné hlášení ignorováno a provoz pokračuje, může dojít k poruše ¼ „Krátkodobé přetížení“ nebo „Dlouhodobé nebo trvalé přetížení“.

X

O

X

Možnost přetížení regenerativního obvodu

Tato výstraha se objeví před poruchovým hlášením A.32 (přetížení regenerativního obvodu). Pokud je výstražné hlášení ignorováno a provoz pokračuje, může dojít k poruše ¼ „Přetížení regenerativního obvodu“.

Pozn.: O = sepnutý výstupní tranzistor X = rozepnutý výstupní tranzistor


49


ELEKTROPOHONY spol. s r.o. Σ - II serie

Recommend Documents