CNC | Robot | Robomachine
M-2iA
M-2iA/3S M-2iA/3SL
Inhoud Inleiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03 Kenmerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04 Specificaties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05 Polsbelasting
Standaard inertia mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06
Optie: high inertia mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07 Afmetingen
Werkbereik en afmetingen M-2iA/3S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 08
Werkbereik en afmetingen M-2iA/3SL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 09
Pols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Installatie Afmetingen robotbase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Voorbeeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Base load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Stopping time and distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Aansluitingen base interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Standaarduitvoering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
03
Hogere snelheid en nauwkeurigheid tot max. 3 kg De M-2iA, 4-assige delta robot, is zeer snel en flexibel wat essentieel is voor handling toepassingen in de voedings-, elektronica en algemene producerende en verwerkende industrie. Doordat het cylindrische werkgebied van 400 x 1.130mm zich direct onder de robot bevindt, kan de robot ideaal geplaatst worden t.o.v de producten en randapparatuur. Deze ruimtebesparende oplossing maximaliseert de productiviteit. De M-2iA wordt bestuurd door de nieuwste generatie energiebesparende 30iB controller van FANUC. Deze is voorzien van veel handige functies en is compact waardoor heel eenvoudige integratie in de machine mogelijk is, wat plaats- en kostenbesparend is.
max. polsgewicht: 3 kg
max. werkbereik 1 130 mm
04
Snel Krachtige servomotoren bieden een snelle acceleratie en kortere cyclustijden waardoor de productiviteit verhoogt.
Kenmerken
Afhankelijk van de toepassing kunt u kiezen tussen een werkbereik van 800 mm (M-2iA/3S) of 1130 mm (M-2iA/3SL) voor een optimaal bereik.
Meer flexibiliteit en hogere productiviteit
Bescherming De standaard IP69K-bescherming zorgt ervoor dat de robot geschikt is voor gebruik in omgevingen met zeer strenge reinigingsvoorschriften.
Optie:
High inertia mode voor multi-picking of het werken met grotere producten/grijpers
Korte en lange arm uitvoering
Geschikt voor de voedingsindustrie Voor toepassingen in de vlees-, AGF-, en zuivelindustrie. Met een gladde oppervlakte afwerking, eenvoudig te reinigen, food grade olie en een witte epoxy beschermingslak.
Holle pols Lucht- en andere leidingen kunnen hierdoor eenvoudig afgeschermd tot het center van de pols lopen.
max. polsgewicht van 3kg aan de pols – ideaal voor picking, packing en material handling.
05
M-2iA/3S
M-2iA/3SL
Specificaties
Controlled axes
4 axes (J1, J2, J3, J4)
Installation
Ceiling mounted
Motion range (maximum speed) *1
*1 In geval van een beweging over een korte afstand, bereikt de robot niet zijn maximale snelheid. *2 Zie hoofdstuk 6 over de maximale polsbelasting. *3 Deze waarde is gelijk aan een continu dB(A)-geluidsniveau dat wordt toegepast met ISO11201(eN31201). Deze waarde wordt gemeten onder de volgende omstandigheden: maximale belasting en snelheid; de besturingsmodus is AUTO *4 Wanneer de robot wordt gebruikt in een omgeving met een lage temperatuur tot 0ºC, of wanneer de robot een langere tijd niet wordt gebruikt in een omgeving met een temperatuur lager dan 0ºC, (tijdens een vakantieperiode of ’s nachts) kan de weerstand in de reductor door een veranderde viscositeit zo hoog zijn dat een foutmelding (SRVO-050) kan voorkomen. In dit geval raden wij u aan om de robot enkele minuten te laten warmdraaien. Opmerking: Neem contact op met een FANUC-vertegenwoordiger wanneer de robot wordt gebruikt in een omgeving of op een locatie waar zich zware trillingen voordoen, waar er sprake is van veel stof, spatten van snijolie of andere vreemde substanties.
J1-3
ø 800mm, Height 300mm
ø 1.130mm, Height 400mm
J4
720° (3500°/s) 12.57 rad (61.06 rad/s)
720° (3500°/s) 12.57 rad (61.06 rad/s)
Max. payload at wrist *2
3 kg
Repeatability
± 0.1 mm
Mass
120 kg
Noise
73.7 dB *3
Installation environment
Ambient temperature: 0–45 °C Ambient humidity: Normally: 75 % RH or less (No dew nor frost allowed) Short term: 95 % RH or less (within one month) Vibration: 0.5G or less Free of corrosive gases *4
06
Polsbelasting Standaard inertia mode M-2iA/3S | M-2iA/3SL 1.0 cm 1.5 cm 3.0 cm 7.0 cm
X, Y (cm) 1 2
3.0 kg Izz < 0.0032 kgm2
3 4 5
5.5 cm
6
6.5 cm
7 8
8.5 cm
9
2.0 kg Izz < 0.0024 kgm2
10 11
1.0 kg Izz < 0.0013 kgm2
12 13 14 15
15 cm
16 17
0.1 kg Izz < 0.0010 kgm2
8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm)
07
Polsbelasting Optie: high inertia mode M-2iA/3S | M-2iA/3SL
1.6 cm 2.5 cm 4.5 cm 7.0 cm
X, Y (cm) 1
0 < Izz ≤ 0.022 kgm2
2 3 4 5 6 7
3.0 kg
8 9 10 11 cm
11 12
13 cm
13 14 15
2.0 kg
16 17 cm
17 18 19
1.0 kg
20 21 22 23 24 25 26
0.1 kg
27 28 29 30 cm
30 31
8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm)
08
00
ø8
Afmetingen
37
Werkbereik en afmetingen M-2iA/3S
96
200
677.4
878.4
World coordinate zero position
204
Work envelope (part motion)
ø 580 ø 800
09
0
13
ø1
Afmetingen Werkbereik en afmetingen M-2iA/3SL
130
250
856.35
1057.35
37
World coordinate zero position
270
Work envelope (part motion)
ø 830 ø 1130
10
Afmetingen
45°
Pols M-2iA/3S | M-2iA/3SL
ø 3 H7 (
) Depth 8
+ 0.010 0
4-M4 Depth 8
ø 20
A
Detail C
57 37.5
B
25
7 B
C
View A
Section B–B
ø 25 h8
ø 14 H8 Depth 4
ø 11.5
ø9
8
11
Installatie Afmetingen M-2iA/3S | M-2iA/3SL 370
40
12 0°
40
6-M20 through (or M16 bolt through hole)
40
370
When the robot is pulled up to the pedestal frame, use M20 tap. When the robot base is stay on the pedestal frame, machine M16 tap on the frame and utilize the M20 tap of the base as bolt through hole for the M16 bolt.
40
40
36°
40
120°
0
37
+ 0.027 3-ø12 H8 ( 0 ) through
12
Installatie
40
1300 40 6°
575 300 250
1400
M16 x 60 (6pcs) Strength classification 4.8 Tightening torque 98 Nm (10 kgm2)
40
30°
300 400
40
0 45
24° 40
ø 740
45 0
700
250 300
° 30
Voorbeeld M-2iA/3S | M-2iA/3SL
°
300
Trestle mounting bolts M-16 x 40 (16pcs) Strength classification 4.8 Tightening torque 98 Nm (10 kgm2)
300
Floor plate 19
125
300
22
300
550
130 (Depth)
25
125
550 1800
300
550
125
300 125
40
54
Detail A A
Note: Frame design must take care about the link interference area.
Chemical anchor M-16 (16pcs) Strength classification 4.8 Tightening torque 98 Nm (10 kgm2)
13
Bending moment
Installatie
Mv [Nm]
Force in vertical direction Fv [N]
Twisting moment Mh [Nm]
Force in horizontal direction Fh [N]
0
0
Base load Fv
Mv
Fh
Mh
Stopping time and distance
Static load
0
1176
Dynamic load at acceleration
754.0
1200.6
219.8
576.6
Dynamic load at emergency stop
1993.2
2848.0
1297.4
1021.3
Stopping time and distance until the robot stopping by Power-Off stop after input of stop signal
M-2iA/3S M-2iA/3SL • Override: 100%
X
Y
Z
Stopping time (msec)
71
63
30
Stopping distance (mm)
305
243
65
Stopping time (msec)
86
73
34
Stopping distance (mm)
345
291
72
X
Y
Z
Stopping time (msec)
144
146
96
Stopping distance (mm)
363
364
128
Stopping time (msec)
219
237
114
Stopping distance (mm)
528
529
171
• Maximum payload and maximum inertia posture
Stopping time and distance until the robot stopping by Controlled stop after input of stop signal
Y
M-2iA/3S Z
M-2iA/3SL X
• Override: 100%
• Maximum payload and maximum inertia posture
14
Aansluitingen Base interface M-2iA/3S | M-2iA/3SL EE
EE-interface 21 22 23 24
RO7 RO8 0V R17
17 18 19 20
24V 24V 24V 24V
13 14 15 16
RI8 XPPABN RI5 RI6
9 10 11 12
R11 R12 R13 R14
5 6 7 8
RO5 RO6 XHBK 0V
1 2 3 4
RO1 RO2 RO3 RO4
15
Crane Capacity: minimum 300kg
Transport
Sling Capacity: minimum 250kg
M-2iA/3S | M-2iA/3SL 968
Eye bolt (M20)
952
1066
Transport Equipment
Transport Posture
Note
M-2iA/3S
M-2iA/3SL
J1: 23.71° J2: 23.71° J3: 23.71° J4: 0°
J1: 28.23° J2: 28.23° J3: 28.23° J4: 0°
1. Gross weight: 135kg 2. Eye bolts complied with JIS B 1168 3. Quantity 3 slings
16 Standaarduitvoering M-2iA Configuratie
Controller 30iB, type: A-cabinet
iPendant Touch
Beschrijving
Onderdeelnummer
Mechanische eenheid M-2iA/3S-mechanische eenheid (4 assen)
A05B-1524-B201
Food grade olie
A05B-1524-H011
Witte epoxy verf
A05B-1524-H031
IP69K
A05B-1524-J031
Controller 30iB, type: A-cabinet Moederbord met Vision
A05B-2660-h030
CPU (DRAM 32MB)
A05B-2660-h020
6 assen kaart
A05B-2660-h040
FROM 64MB/SRAM 2MB
A05B-2660-h064
Busplaat 2 sleuven
A05B-2660-h080
USB-poort
A05B-2660-h430
Voet met wieltjes
A05B-2660-J025
Aansluitkabels 7 m niet-flexibele aansluitkabels voor robot
A05B-2615-h200
10 m iPendant Touch-kabel
A05B-2650-h320
Teach Pendant iPendant Touch
A05B-2255-h103#egn
7m non-flexible robot connection cables
Push the button
©2013 FANUC Europe Corporation
www.fanuc.eu
MBR-00128-NL
Wij behouden ons het recht om technische wijzigingen zonder voorafgaande kennisgeving door te voeren. Alle rechten voorbehouden.
