CNC | Robot | Robomachine
LR Mate 200iD
LR Mate 200iD
Inhoud Inleiding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03 Kenmerken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04 Opties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05 Specificaties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
06
Polsbelasting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07 Afmetingen Werkbereik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 08 Pols . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
09
Bevestigingsdetails en optioneel apparatuur . . 10 Installatie Afmetingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Base Load . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
Aansluitingen J3-interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
J1-interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 LR Mate 200iD Standaarduitvoering . . . . . . . . . 17
03
LR Mate 200iD: Compacter en sneller veelzijdig inzetbaar voor machinebouw Deze nieuwste versie van de zeer succesvolle LR Mate 200 robot is compacter, heeft hogere as-snelheden, een groter werkbereik en een hoger polsgewicht. Het nieuwe verbeterde ontwerp biedt de ideale oplossing voor het integreren van de robot in standaardmachines en machines voor specifieke bewerkingen. De robot kan staand, hangend of onder een hoek in de machine worden bevestigd waardoor integrators maximale flexibele, gebruikersvriendelijke en betrouwbare oplossingen kunnen aanbieden. Naast lucht-, input en output aansluitingen en tot drie dubbelwerkende solenoïd ventielen, kan de LR Mate nu worden uitgerust met een ingebouwde sensor (Force of Vision), ethernet en eventueel bijkomende externe motorkabels. De robot wordt bestuurd door de nieuwste generatie energiebesparende 30iB controller van FANUC waardoor machine- en systeembouwers kosten kunnen besparen.
Max polsgewicht aan de pols: 7 kg
max. werkbereik 717 mm
04
Kenmerken Meer flexibiliteit en hogere productiviteit
Polsgewicht/werkbereik
Ingebouwde oplossingen
De combinatie van een 717mm groot werkbereik en een 7kg polsgewicht, biedt nog meer oplossingen voor een verbeterde en verhoogde productiviteit.
Twee dubbelwerkende solenoïd ventielen, lucht-, en input/output aansluitingen zijn net boven de pols geplaatst.
Lichtgewicht Dankzij het lage gewicht van slechts 25 kg is installatie eenvoudig en flexibel. Een kostenbeparend alternatief voor mechanische automatisering.
Snel Compact Het ruimtebesparende compacte ontwerp en kleine voetafdruk bieden een ideale oplossing voor compacte robotcellen, productielijnen en installatie direct in of op machines.
Krachtige servomotoren bieden een snelle acceleratie en kortere cyclustijden waardoor de productiviteit verhoogt.
Gebruiksvriendelijk Met een volledige interne bekabeling en de gladde oppervlakte afwerking is de robot zeer eenvoudig te reinigen. Hierdoor is minder onderhoud nodig en zijn stilstanden beperkt.
Bescherming De robot wordt standaard met een IP67-beschermingsgraad geleverd, waardoor er extra kosten bespaard kunnen worden bij het toepassen ervan in ruimtes met zeer strenge hygiënevereisten.
Eenvoudige integratie De robot kan snel, eenvoudig en kost-efficiënt staand, hangend of onder een hoek in de machine worden bevestigd. Bovendien zorgen de robotaansluitingen onder as 1 voor maximale flexibiliteit, betrouwbaarheid en verminderde hinder met randapparatuur.
05
Opties Ingebouwde solenoïd ventielen x 3 Verminderd het extern gebruik van slangen en besturingskabels waardoor de kans op storingen afneemt.
J6-Flens bescherming Biedt extra bescherming tegen omgevingsinvloeden.
Base Connector IP69K Verhoogde bescherming bij het reinigen met een hogedruk waterstraal (80 tot 100 bar) bij een maximale temperatuur van 80° C.
Eenvoudige aansluiting van toevoeren (elektrisch/pneumatisch) vanaf de onderzijde van as 1 met maximale flexibiliteit, betrouwbaarheid en verminderde hinder met randapparatuur.
06
Specificaties
Controlled axes
6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Max. load capacity at wrist
7 kg
Reach
717 mm
Installation *1
Floor, Upside-down, Angle mount
LR Mate 200iD Motion range (Maximum speed)
Allowable load moment at wrist
Allowable load inertia at wrist
*1 Bij hoekmontage is een bewegingsbeperking van J1 en J2 nodig *2 Zonder controller eze waarde is gelijk aan een continu dB(A)-geluidsniveau dat wordt toegepast *3 D met ISO11201(eN31201). Deze waarde wordt gemeten onder de volgende omstandigheden: maximale belasting en snelheid; de besturingsmodus is AUTO Opmerking: Vloeistoffen die de afdichtingen aantasten, zoals organische oplosmiddelen, zuren, alkaliën en chloorhoudende koelvloeistoffen mogen niet worden gebruikt.
J1-as
360 ° (450 °/s)
6.28 rad (7.85 rad/s)
J2-as
245 ° (380 °/s)
4.28 rad (6.63 rad/s)
J3-as
420 ° (520 °/s)
7.33 rad (9.08 rad/s)
J4-as
380 ° (550 °/s)
6.63 rad (9.60 rad/s)
J5-as
250 ° (545 °/s)
4.36 rad (9.51 rad/s)
J6-as
720 ° (1000 °/s)
12.57 rad (17.45 rad/s)
J4-as
16.6 Nm
J5-as
16.6 Nm
J6-as
9.4 Nm
J4-as
0.47 kgm2
J5-as
0.47 kgm2
J6-as
0.15 kgm2
Repeatability
± 0.02 mm
Mass *2
25 kg
Acoustic noise level *3
64.7 dB
Installation environment
Ambient temperature: 0–45 °C Ambient humidity: Normally: 75 %RH or less (No dew nor frost allowed) Short term: 95 %RH or less (within one month) Vibration: 0.5G or less
07
Z (cm)
Polsbelasting
65 60.5 60 1 kg 55
50
45
40.4 40 2 kg
35
LR Mate 200iD
31.5 30 26.1
3 kg
25
22.5
4 kg 5 kg
19.7 20 16.2
7 kg
6 kg
15
10
5
38.7
27.3
22.2
19.1
13.7 15.4 17.0
8 cm
5 10 15 20 25 30 35 40
X, Y (cm)
08
Afmetingen Werkbereik 46.5
-170 ° -180 ° (optional)
0°
R
7
R1
R 71
+170 °
0
20
50
53.5
+180 ° (optional)
Wrist rotation center Motion range of the Wrist rotation center
235 227
80
0
335
50 35
R7
330 330
997
R 75
95
190
190
277
LR Mate 200iD
125 200 717
617
09
Afmetingen Pols
+ 0.021 ø 20 H7 ( 0 )
45°
4.5
(80)
18
.5
51
ø 31
51
LR Mate 200iD
80
User Tap 2-M3 Depth 5
25.5
25.5
18
0 ø 40 h7 ( 0.025 )
ø 5 H7 Depth 7
User Tap 2-M3 Depth 5
3 Wrist rotation center 4-M5 Depth 8 Equally Spaced
Note: J6 reducer bolt cover (A05B-1142-J001) is mounted in the wrist view.
10
Afmetingen 93 (50)
76.5
39
46 46
2-M6 Depth 9
45
Bevestigingsdetails en optioneel apparatuur
Equipment mounting surface area
2-M8 Depth 16 for mastering fixture 35 88.5
41
33
100
2-M6 Depth 10
190
2-M6 Depth 10
152
190
51
LR Mate 200iD
97
Note: • Max. weight equipment is 1 kg • Total weight of equipment, tool and workpiece must not exceed 7 kg
33
41
11
Front
82.5
(7)
15
165
4-ø 11 through
(13)
165
190
(7) (13)
(7)
95
198
Afmetingen backside connector (standaard)
82.5
(13)
Installatie
J1 Axis rotation center
(7)
(13) 95
200
190 Reference surface The installation bolts M10 should be tightened with 46Nm.
Afmetingen voor base connector (optie)
Front J1 Axis rotation center 165
4-ø 11 through
82.5
200
15
2
1
ø2
1
5°
Reference surface
ø2
95
35
165
190
82.5
ø9
35° 92
95 190 The installation bolts M10 should be tightened with 46Nm.
12
Bending moment Mv [Nm]
Force in vertical direction Fv [N]
Mh [Nm]
Force in horizontal direction Fh [N]
Static load
115.5
313.6
0
0
Dynamic load at acceleration
605.2
595.2
289.1
860.3
Dynamic load at power off stop
768.3
1054.6
402.2
1100.1
Installatie Base Load Fv
Twisting moment
Mv
Fh
Mh
Stopping time and distance
Stopping time and distance until the robot stopping by Power-Off stop after input of stop signal
Time during which the robot runs by inertia [ms] J4
Angle through which the robot runs by inertia [deg] (rad)
J5
J1
J2
J3
300
284
332
47.7 (0.83)
32.0 (0.56)
63.7 (1.11)
• Override: 100% • Maximum-inertial posture with maximum load mounted
J3 J6
Stopping time and distance until the robot stopping by Controlled stop after input of stop signal J2
J1
Time during which the robot runs by inertia [ms] Angle through which the robot runs by inertia [deg] (rad)
J1
J2
J3
516
516
540
91.9 (1.60)
70.2 (1.23)
115.1 (2.01)
• Override: 100% • Maximum-inertial posture with maximum load mounted
13
AIR1
RO6 RO5
RO3
RO4 RO1
RO2 EE
Aansluitingen J3-interface
J3-aansluitingen EE-interface 7
8 RO8 9 24V 1 RO7 12 0V 10 24V 6 RO6 11 0V 3 5 RO5 4 RI4
RI1 2 RI3
RI2
Waarschuwing Dek de niet gebruikte connector en persluchtaansluiting goed af met een metalen dop (optie) en een plug. Wanneer de afdekking loszit, kan vervuiling de robot binnendringen en problemen veroorzaken. Bij het verlaten van de fabriek worden de interfaces eenvoudig afgedekt om vervuiling tijdens het transport te voorkomen. Houd er rekening mee dat de afscherming niet als bescherming geschikt is voor gebruik in een fabrieksomgeving.
Dubbele solenoïd ventiel 1 Dubbele solenoïd ventiel 2 Dubbele solenoïd ventiel 3 (optie)
14
Aansluitingen
AIR1
J1-interface
AIR1
AIR2
Backside connector Waarschuwing Dek de niet gebruikte connector en persluchtaansluiting goed af met een metalen dop (optie) en een plug. Wanneer de afdekking loszit, kan vervuiling de robot binnendringen en problemen veroorzaken. Bij het verlaten van de fabriek worden de interfaces eenvoudig afgedekt om vervuiling tijdens het transport te voorkomen. Houd er rekening mee dat de afscherming niet als bescherming geschikt is voor gebruik in een fabrieksomgeving.
Base connector (optional)
AIR2
15
Crane Capacity: 500kg
Transport Backside connector Sling Capacity: 100kg
LR Mate 200iD
277
703
Transport
Shackle
207
191
Transport Posture J1: 0° J2: -30° J3: -40° J4: 0° J5: -50° J6: 0°
Note Mass of mechanical unit: 25kg Shackles comply with JIS B2801 Quantity shackles: 4, Sling: 4
16
Crane Capacity: 500kg
Transport Base connector (optie)
Transport
Shackle
786
LR Mate 200iD
Sling Capacity: 100kg
Stand
190
130
277 207
130 191
Transport Posture J1: 0° J2: -30° J3: -40° J4: 0° J5: -50° J6: 0°
Note Mass of mechanical unit: 25kg Shackles comply with JIS B2801 Quantity shackles: 4, Sling: 4
17
LR Mate 200iD Standaarduitvoering iPendant Touch
Configuratie
Controller: 30iB, Cabinet type: mate
Beschrijving
Onderdeelnummer
Mechanische eenheid Mechanische eenheid 6 assen geremd 360° rotatie J1 (zonder stop) Backside connector Dubbele solenoïd x 2 RDI L-connector IP67 standaardafscherming
A05B-1142-B201 A05B-1142-H052 A05B-1142-H301 A05B-1142-H003 A05B-1142-J058 A05B-1142-H401
Controller 30iB, Mate cabinet Moederbord met iRVision CPU (DRAM 32MB) 6 assen kaart FROM32MB/SRAM2MB 2 slot backplane USB-poort
A05B-2650-H002 A05B-2650-H020 A05B-2650-h040 A05B-2650-h061 A05B-2650-h080 A05B-2650-h400
Aansluitkabels 7 m niet-flexibele aansluitkabel voor robot 10 m iPendant Touch-kable
A05B-2651-h211 A05B-2650-h170
Teach Pendant iPendant Touch
A05B-2650-h101#egn
7m non-flex robot connection cable
Push the button
©2013 FANUC Europe Corporation
www.fanuc.eu
MBR-00126-NL
Wij behouden ons het recht om technische wijzigingen zonder voorafgaande kennisgeving door te voeren. Alle rechten voorbehouden.
