CNC | Robot | Robomachine
M-2iA
M-2iA/3S M-2iA/3SL
Tartalom Bevezetés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 03 Főbb jellemzők . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 04 Műszaki adatok . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 05
Csuklóterhelési diagram
Normál tehetetlenségű üzemmód . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 06
Opció: nagy tehetetlenségű üzemmód . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 07 Méretek M-2iA/3S munkatere és külső méretei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 08 M-2iA/3SL munkatere és külső méretei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 09 Csukló . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Telepítés A robotalap méretei . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Példa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Alapterhelés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Leállási idő és távolság . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Csatlakozások alapinterfész . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Szállítás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 Termékcsomag alapfelszereltségű konfigurációja . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
03
Nagyobb sebesség és pontosság legfeljebb 3 kg-os terhekhez Az M-2iA párhuzamos csuklós 4 tengelyes robot képes azt a sebességet és rugalmasságot biztosítani, amely az élelmiszeripar, az elektronika és az általános gyártás mozgatási feladataihoz elengedhetetlen. A 400 x 1130 mm-es henger alakú munkatér közvetlenül a robotalap alatt található, így a robot és a perifériás berendezések könnyen egymáshoz igazíthatók, és a biztonsági rendszer kialakítása sem jelent problémát. Ez a megoldás helytakarékos módon garantál maximális kapacitást. A FANUC M-2iA egységet a FANUC legújabb generációs 30iB intelligens vezérlése irányítja. Az intelligens funkciókkal rendelkező 30iB egységek kompakt méretűek és többrobotos rendszerben egymásra helyezhetők, értékes helyet takarítva meg ezzel.
max. teherbírás a csuklónál: 3 kg
max. kinyúlás 1 130 mm
04
Gyors Erős szervomotorjai nagy gyorsulásokat és rövid ciklusidőket tesznek lehetővé, amivel jelentősen növelhető a termelékenység.
Főbb jellemzők Nagyobb rugalmasság, magasabb termelékenység
Védettség Alapkivitelű IP69K védettsége révén a robot szigorú tisztasági követelményeket támasztó környezetekben is használható.
Opció: Nagy tehetetlenségű üzemmód több megfogóhoz és nagyobb termékek mozgatásához
Élelmiszerekhez használható húsipari és a tejipari alkalmazásokhoz– különlegesen sima, könnyen tisztítható felületének, élelmiszeripari használatra engedélyezett kenésének és fehér epoxi bevonatának köszönhetően.
Rövid és hosszú változat Feladattól függően a kivitel munkatartománya lehet 800 mm (M-2iA/3S), illetve nagy szállítószalagok eléréséhez 1130 mm (M-2iA/3SL) is.
Üreges csukló Egyszerűen és biztonságosan vezethető el minden levegőtömlő és speciális jelkábel a robotkaron keresztül közvetlenül a szerszámhoz.
3 kg-os maximális teherbírás a csuklónál – tárgyak megfogásához, csomagoláshoz, anyagmozgatáshoz és összeszerelési feladatokhoz ideális.
05
M-2iA/3S
M-2iA/3SL
Műszaki adatok
Vezérelt tengelyek
4 tengely (J1, J2, J3, J4)
Telepítés
Mennyezetre szerelhető
Mozgástartomány (maximális sebességgel) *1
*1 Rövid mozgások esetén a tengely nem éri el a maximális sebességet. *2 A csuklók terhelési feltételeit lásd a 06. fejezetben. *3 Az ISO11201 (EN31201) szabvány szerint mért folyamatos, A-súlyozású hangnyomásszintnek megfelelő érték. Az értéket a következő feltételek között mértük. - Maximális terhelés és sebesség, - AUTO üzemmód *4 Ha a robotot 0 °C közeli alacsony hőmérsékletű környezetben használják, illetve a robot nem működik hosszabb ideig 0 °C alatti hőmérsékleten. Ünnepnapokon és éjszaka a hajtásrendszer nagy viszkózus ellenállása ütközésérzékelési hibát (SRVO–050) stb. válthat ki, ezért ilyen esetben ajánlatos néhány percig bemelegítő üzemódban működtetni. Megjegyzés: Lépjen kapcsolatba szervizszakemberünkkel, ha a robotot olyan helyen kívánja használni, ahol erős rezgéseknek, nagy pornak, kifröccsenő forgácsoló olajnak vagy más idegen anyagnak lesz kitéve.
J1-3
ø 800 mm, magassága 300 mm
ø 1130 mm, magassága 400 mm
J4
720° (3500°/s) 12.57 rad (61.06 rad/s)
720° (3500°/s) 12.57 rad (61.06 rad/s)
Max. teherbírás a csuklónál *2
3 kg
Ismétlési pontosság
± 0.1 mm
Tömeg
120 kg
Zaj
73.7 dB *3
Telepítés környezet
Környezeti hőmérséklet: 0 – 45 °C Környezeti páratartalom: Normál esetben: max. 75% rel. páratart. (páralecsapódás és fagyás nélkül) Rövid időre: max. 95% rel. páratart. (legfeljebb egy hónapig) Rezgés: max. 0,5 G Korrozív gázoktól mentes *4
06
Csuklóterhelési diagram Normál tehetetlenségű üzemmód M-2iA/3S | M-2iA/3SL
1.0 cm 1.5 cm 3.0 cm 7.0 cm
X, Y (cm) 1 2
3.0 kg Izz < 0.0032 kgm2
3 4 5
5.5 cm
6
6.5 cm
7 8
8.5 cm
9
2.0 kg Izz < 0.0024 kgm2
10 11
1.0 kg Izz < 0.0013 kgm2
12 13 14 15
15 cm
16 17
0.1 kg Izz < 0.0010 kgm2
8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm)
07
Csuklóterhelési diagram Opció: nagy tehetetlenségű üzemmód M-2iA/3S | M-2iA/3SL
1.6 cm 2.5 cm 4.5 cm 7.0 cm
X, Y (cm) 1
0 < Izz ≤ 0.022 kgm2
2 3 4 5 6 7
3.0 kg
8 9 10 11 cm
11 12
13 cm
13 14 15
2.0 kg
16 17 cm
17 18 19
1.0 kg
20 21 22 23 24 25 26
0.1 kg
27 28 29 30 cm
30 31
8 7 6 5 4 3 2 1 Z (cm)
08
00
ø8
Méretek Munkatér és külső méretek M-2iA/3S
96
200
677.4
878.4
37
Felhasználói koordinátarendszer kiindulópontja
204
Munkatér (munkadarab elmozdulása)
ø 580 ø 800
09
0
13
ø1
Méretek Munkatér és külső méretek M-2iA/3SL
130
250
856.35
1057.35
37
Felhasználói koordinátarendszer kiindulópontja
270
Munkatér (munkadarab elmozdulása)
ø 830 ø 1130
10
Méretek
45°
Csukló M-2iA/3S | M-2iA/3SL
ø 3 H7 (
) 8-as mélység
+ 0.010 0
4-M4 8-as mélység
ø 20
A
C-részlet
57 37.5
B
25
7 B
C
A nézet
B–B metszet
ø 25 h8
ø 14 H8 4-as mélység
ø 11.5
ø9
8
11
Telepítés Méretek M-2iA/3S | M-2iA/3SL 370
40
12 0°
40
6 db M20-as átmenő furat (vagy M16-os átmenő csavarfurat)
40
370
Ha a robotot felhúzva rögzíti az alapzaton, használjon M20-as furatot. Ha a robotalap az alapzaton marad, készítsen M16-os furatot az alapzatra, és használja a robotalap M20-as furatát az M16-os csavar átmenő furataként.
40
40
36°
40
120°
0
37
+ 0.027 3 db ø12 H8 ( 0 ) átmenő furat
12
Telepítés
40
1300 40 6°
575 300 250
1400
M16 x 60 (6 db) 4.8-as szilárdság Meghúzási nyomaték 98 Nm (10 kgm2)
40
30°
300 400
40
0 45
24° 40
ø 740
45 0
700
250 300
° 30
Példa M-2iA/3S | M-2iA/3SL
°
300
Állványcsavarok M-16 x 40 (16 db) 4.8-as szilárdság Meghúzási nyomaték 98 Nm (10 kgm2)
300
Padlólemez 19
125
300
22
300
550
130 (mélység)
25
125
550 1800
300
550
125
300 125
40
54
A-részlet A
Megjegyzés: A gépváz tervezésekor figyelembe kell venni a karok ütközési területét.
Ragasztós alapcsavar M-16 (16 db) 4.8-as szilárdság Meghúzási nyomaték 98 Nm (10 kgm2)
13
Telepítés
Hajlító nyomaték,
Függőleges irányú erő,
Csavaró nyomaték,
Vízszintes irányú erő,
Mv [Nm]
Fv [N]
Mh [Nm]
Fh [N]
0
0
Alapterhelés Fv
Mv
Fh
Mh
Leállási idő és távolság
Statikus terhelés
0
1176
Dinamikus terhelés gyorsuláskor
754.0
1200.6
219.8
576.6
Dinamikus terhelés vészleállításkor
1993.2
2848.0
1297.4
1021.3
Leállási idő és távolság a leállítási jel kiadása és a tápellátás kikapcsolásával járó leállítás között
M-2iA/3S M-2iA/3SL • Felülírás: 100%
X
Y
Z
Leállási idő (ms)
71
63
30
Leállítási távolság (mm)
305
243
65
Leállási idő (ms)
86
73
34
Leállítási távolság (mm)
345
291
72
X
Y
Z
Leállási idő (ms)
144
146
96
Leállítási távolság (mm)
363
364
128
Leállási idő (ms)
219
237
114
Leállítási távolság (mm)
528
529
171
• Maximális terhelési és maximális tehetetlenségi pozíció
Leállási idő és távolság a leállítási jel kiadása és a szabályozott leállítás között
Y
M-2iA/3S Z
M-2iA/3SL X
• Felülírás: 100%
• Maximális terhelési és maximális tehetetlenségi pozíció
14
Csatlakozások Alapinterfész M-2iA/3S | M-2iA/3SL EE
EE-interfész 21 22 23 24
RO7 RO8 0V R17
17 18 19 20
24V 24V 24V 24V
13 14 15 16
RI8 XPPABN RI5 RI6
9 10 11 12
R11 R12 R13 R14
5 6 7 8
RO5 RO6 XHBK 0V
1 2 3 4
RO1 RO2 RO3 RO4
15
Daru teherbírása: minimum 300 kg
Szállítás
Heveder teherbírása: minimum 250 kg
M-2iA/3S | M-2iA/3SL 968
Szemescsavar (M20)
952
1066
Szállító berendezés
Szállítási helyzet
Megjegyzés
M-2iA/3S
M-2iA/3SL
J1: 23.71° J2: 23.71° J3: 23.71° J4: 0°
J1: 28.23° J2: 28.23° J3: 28.23° J4: 0°
1. Össztömeg: 135 kg 2. JIS B 1168 szabvány szerinti szemescsavarok 3. 3 db heveder
16 M-2iA standard csomag Termék konfiguráció
30iB vezérlés, típus: A vezérlőszekrény
iPendant Touch betanítókonzol
Leírás
Cikkszám
Mechanikus egység M-2iA/3S mechanikus egység (4 tengely)
A05B-1524-B201
Élelmiszeripari használatra engedélyezett kenőanyag
A05B-1524-H011
Fehér epoxi festés
A05B-1524-H031
IP69K
A05B-1524-J031
30iB vezérlés, típus: A vezérlőszekrény Alaplap vision interfésszel
A05B-2660-h030
CPU (DRAM 32MB)
A05B-2660-h020
Tengelyvezérlés 6 tengellyel
A05B-2660-h040
FROM64MB/SRAM2MB
A05B-2660-h064
Hátlap 2 kártyahellyel
A05B-2660-h080
USB port
A05B-2660-h430
Görgős alátét
A05B-2660-J025
Csatlakozókábelek 7 m-es merev robot-csatlakozókábelek
A05B-2615-h200
10 m-es iPendant Touch kábel
A05B-2650-h320
Teach Pendant iPendant Touch betanítókonzol
A05B-2255-h103#egn
7 m-es merev robot-csatlakozókábelek
Push the button
©2013 FANUC Europe Corporation
www.fanuc.eu
MBR-00128-HU
Fenntartjuk a jogot a műszaki tartalom előzetes értesítés nélküli megváltoztatására. Minden jog fenntartva.
