Robot Introduction Robot technology for Indonesian Intelligent Robot Contest
What is a Robot • Berasal dari bahasa Czech, Robota, yang berarti Pekerja • Mulai populer ketika Karl Capek, membuat pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya pada th 1921 yang berjudul RUR( Rossum’s Universal Robot). • Semakin populer dengan lahirnya robot C3PO dan R2D2 dalam Stars Wars th 1977.
The Story • Menurut Fu, et al(1987), Argonne National Laboratories di Amerika memperkenalkan robot yang dinamai master slave manipulator untuk menangani material radioaktif. • Pada tahun 1960an kebutuhan akan otomasi makin meluas. Akhirnya robotik bisa diterima sebagai ilmu baru.
The Story • Pada awalnya robot untuk industri sehingga muncul istilah industrial robot dan robot manipulator (robot arm) • Robot terbaru : AIBO, ASIMO, Robot untuk planet Mars dll
How to Learn
Sistem Mikroprosesor Pemrograman Pengukuran Sistem Besaran Listrik Instrumentasi Sistem Kendali Elektronika Sistem Digital Dasar Rangkaian Elektronika Listrik Fisika Dasar Kalkulus Mekanik
Robot Classification • • • •
Mobile Non Mobile Kombinasi Mobile dan Non Mobile Humanoid, animaloid, extra ordinary
Robot Classification • Autonomous Robot bergerak secara mandiri atau otomatis sesuai dengan metode pergerakan yang ditentukan. • Teleoperate Robot bergerak dengan menggunakan remote kontrol
Research Object • • • • •
Robot arm (Manipulator) Mobile robot beroda dan berkaki Mobile dan walking robot Manipulator Underwater robot Flying robot
Research Focus • Kecerdasan buatan (Fuzzy, neural network, algoritma genetik, adaptive learning, knowledge based) • Analisis kinematik • Teknologi procesor sensor dan aktuator
Research Target • • • • •
Navigasi Path planning Obstacle avoidance Koordinasi gerak multi robot Controlability
Robotic Controlling System • Terbagi menjadi kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop) • Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward) ialah sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. • Kontrol loop tertutup ialah sistem yang bekerja secara konvergen dan stabil, ini karena semua hasil gerak dideteksi lagi dengan menggunakan sensor dan selanjutnya digunakan sebagai input dalam unit pemrosesannya.
Open Loop Control Gerak Referensi
Controller
Actuator
Close Loop Control Error = gerak referensi - gerak aktual
Gerak Referensi
+-
Controller Gerak Aktual
Actuator
Hasil gerak sesungguhnya (dibaca oleh sensor)
Indonesian Intelligent Robot Contest (KRCI) Robot technology for Indonesian Intelligent Robot Contest
Background • Pada saat penyelenggaraan KRI Tahun 2003, dirasakan perlunya suatu jenis kontes robot serupa yang secara khusus memiliki kecerdasan buatan (Kontes Robot Cerdas Indonesia/KRCI) guna mendorong peningkatan kualitas robot terutama pada sistem kontrolnya.
Reference of I2RC • Format aturan pertandingan dalam KRCI-2008 dipilih dari aturan kontes robot sejenis yang telah diselenggarakan secara teratur di negara maju yaitu Intelligent Fire-Fighting Robot Contest yang diselenggarakan oleh Trinity College, Hartford, Connecticut, Amerika Serikat.
I2RC Division • Signal 2007
BIG_MAC G2 2008
Robot UIB 2009 •
Altera 2008
Divisi Senior Beroda, suatu divisi pertandingan yang menggunakan lapangan berkonfigurasi tetap untuk jenis robot beroda. Pada divisi ini yang diutamakan adalah kecepatan dan kemampuan robot dalam bernavigasi dan bermanuver dalam mencari dan memadamkan api di daerah yang sudah dikenalnya. Divisi Senior Berkaki, suatu divisi pertandingan yang menggunakan lapangan berkonfigurasi tetap untuk jenis robot berkaki. Pada divisi ini yang diutamakan adalah kecepatan dan kehandalan robot dalam bernavigasi dan bermanuver dalam mencari dan memadamkan api di daerah yang sudah dikenalnya.
I2RC Division • Divisi Expert (Single Robot) untuk selanjutnya disebut Divisi Expert Single saja, suatu divisi pertandingan yang menggunakan lapangan dengan konfigurasi berubah-ubah untuk robot tunggal. Pada divisi ini yang diutamakan adalah kecepatan dan kemampuan robot dalam bernavigasi dan bermanuver dalam mencari bayi dan memadamkan api di daerah yang belum dikenalnya. • Divisi Expert Swarm suatu divisi pertandingan yang menggunakan lapangan dengan konfigurasi berubah-ubah untuk robot berjumlah ganda (dua). Pada divisi ini yang diutamakan adalah kemampuan berkomunikasi antar robot selain kecepatan, dalam mencari bayi dan memadamkan api di daerah yang belum dikenalnya.
International vs Indonesian Rule • Aturan antara untuk robot cerdas internasional dengan indonesia, ada beberapa perbedaan. • Perbedaan tersebut berdampak bahwa kontes robot cerdas Indonesia mempunyai tingkat kesulitan lebih tinggi dari pada aturan Internasional.
KRCI Circuit
The End
Mengapa harus malu bertanya
