BAB 4 IMPLEMENTASI DAN EVALUASI
Penelitian yang dilakukan adalah untuk mengurangi hambatan yang diciptakan oleh program cosiprog yang digunakan untuk mengendalikan robot RVM-1. Dengan menambahkan feature tambahan untuk menentukan berapa derajat lengan robot akan bergerak saat digerakan point to point, berapa mili meter robot bergerak saaat digerakan menggunakan control by pad (pergerakan X,Y,Z) dan feature untuk mendapatkan koordinat lengan robot di posisi tertentu. Serta menambahkan feature yang ada pada teaching box. Dalam bab ini juga diambil suatu percobaan untuk membandingkan hasil yang dibuat oleh cosiprog dalam windows 3.11, teaching box dan program interface ini, dengan membuat suatu bentuk kubus (bujur sangkar) dengan menyimpan posisi-posisi robot RVM-1 terlebih dahulu. Bab ini akan menjelaskan proses penelitian yang dilakukan mulai dari spesifikasi sistem, prosedur operasional penggunaan program, implementasi sistem, pengujian sistem sampai dengan analisa terhadap sistem yang dibangun.
4.1
Spesifikasi Sistem Program interface yang dibuat terdiri dari 2 modul, yaitu modul server dan
modul client. Yang dibuat dengan menggunakan program Visual basic.
4.2
Prosedur Operasional Modul server akan dijalankan pada komputer server yang berhubungan dengan
driver unit, sedangkan modul client akan dijalankan pada komputer client. 59
60 4.2.1
Prosedur Pengoperasian Komputer Server
o Hubungkan komputer server dengan driver unit lengan robot dengan serial port. o Hubungkan server dan client menggunakan switch. o Nyalakan komputer server, komputer client, driver unit lengan robot. o Jalankan aplikasi modul server pada komputer server
Gambar 4.1 Tampilan Modul Server
61 4.2.2
Prosedur Pengoperasian Komputer Client
o Jalankan aplikasi modul client pada komputer client.
Gambar 4.2 Tampilan Awal Modul Client o Pada modul client ini berisi pilihan-pilihan untuk memberi perintah secara langsung atau melalui program.
4.2.2.1 Prosedur Pengoperasian Komputer Client Perintah Secara Langsung o Lakukan setting IP Address dan logical port serial dengan menekan tombol option yang bergambar komputer.
62
Gambar 4.3 Network Options dan Program Options o Pada menu ini terdapat dua options yaitu, Network options dan Program Options. 4.2.2.1.1
Network Options
Server IP Address/Hostname di isi dengan IP Address server
Logical port adalah logical port serial di isi dengan 555
4.2.2.1.2
Program Options
Move Distance on PAD adalah untuk mengatur panjang pergerakan robot dalam millimeter (mm)
Scroll Angel on PAD adalah untuk mengatur sudut pergerakan robot.
o Lakukan save settings untuk menyimpan perubahan yang telah dibuat. o Tekan tombol connect untuk melakukan koneksi dengan server. o Untuk megetahui apakah client sudah terhubung dengan server lihat status yang berada paling bawah. o Tekan tombol keypad untuk melakukan direct control.
63
Gambar 4.4 Direct control o Pada menu direct control terdapat beberapa pilihan pergerakan, yaitu: 1. Pergerakan terhadap koordinat X,Y,Z.
Gambar 4.5 Direct Control keypad untuk memutar lengan robot terhadap sumbu X,Y,Z.
64
X+, berfungsi menggerakkan lengan robot dalam X-sumbu positif .
X-, berfungsi menggerakkan lengan robot dalam X-sumbu negatif
Y+, berfungsi menggerakkan lengan robot dalamY-sumbu positif
Y-, berfungsi menggerakkan lengan robot dalam Y-sumbu negatif
Z+, berfungsi menggerakkan lengan robot dalam Z-sumbu positif.
Z-, berfungsi menggerakkan lengan robot dalam Z-sumbu negatif
Pitch angel +, Merubah posisi pergelangan lengan robot ke arah naik.
Pitch angel -, Merubah posisi pergelangan lengan robot ke arah menurun.
Roll +, Memutar pergelangan lengan dalam arah positif (clockwise) searah jarum jam.
Roll -, Memutar pergelangan lengan dalam arah negatif (counter clockwise)
2. Pergerakan Joint.
Gambar 4.6 Direct Control keypad untuk menggerakan joint
Waist joint +, menggerakan joint pinggang robot ke arah positif (searah jarum jam).
Waist joint -, menggerakan joint pinggang robot kearah negatif (berlawanan arah jarum jam).
65
Shoulder joint +, menggerakan joint bahu ke atas.
Shoulder joint -, menggerakan joint bahu ke bawah.
Elbow joint +, menggerakan joint siku ke atas.
Elbow joint -, menggerakan joint siku ke bawah.
Gambar 4.7 Frame Robot Moving Operation o Pada frame Robot Moving Operation dapat menuliskan koordinat tertentu yang diinginkan, memberikan kecepatan robot untuk bergerak, dan menyimpannya pada posisi tertentu. o Pada frame tersebut juga dapat menggerakan robot ke posisi yang telah disimpan kemudian pergerakan robot juga bisa diatur apakah gripnya menutup atau tidak.
Gambar 4.8 Frame Get Robot Info
66 o Pada frame Get Robot Info digunakan mengetahui koordinat dari suatu lengan robot pada posisi tertentu.
4.2.2.2 Prosedur Pengoperasian Komputer Client Perintah Melalui Program o Pilih tombol write progam yang bergambar buku.
Gambar 4.9 Menu Write progam o Tulis listing program yang diiginkan pada frame putih. o Lakukan Do oopertion untuk memeriksa apakah ada error dalam listing program dan menjalankan program. o Apabila terjadi error maka pada frame message akan menampilkan baris ke-berapa listing program error dan robot tidak akan bergerak. o Apabila tidak terjadi error maka pada frame message akan menampilkan ”No error found” dan robot akan bergerak seperti yang diperintahkan.
67 o Clear Program on Robot digunakan untuk menghapus program-program yang ada pada robot. o Clear Listing digunakan untuk menghapus listing program pada frame ”Write progam Here” o Save Listing Program digunakan untuk menyimpan program yang telah dibuat dengan extention ”.MRL”. o Open digunakan untuk membuka program-program yang telah disimpan dengan extention ”.MRL”.
4.3
Rencana Implementasi Sistem Pengimplementasian sistem ini dilakukan untuk menguji apakah sistem yang
dibuat memiliki tingkat kepresisian dan waktu yang dibutuhkan untuk memindahkan benda lebih tinggi atau lebih rendah atau sama dengan tingkat kepresisian lengan robot yang digerakan dengan menggunakan win 3.11. Serta untuk menguji komunikasi data antara server dengan beberapa client.
4.3.1
Pengujian Sistem Dengan Menggunakan Win 3.11.
Pada pengujian dengan menggunakan win 3.11 ini, lengan robot melakukan pergerakan membuat bujur sangkar dengan sisi 10 mm dan 40 mm dengan speed yang berbeda-beda. Pergerakan lengan robot sebelumnya telah disimpan pada posisi tertentu agar membentuk bujur sangkar. Berikut adalah hasilnya :
68
Gambar 4.10 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 2 dengan menggunakan win 3.11
Gambar 4.11 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 4 dengan menggunakan win 3.11
Gambar 4.12 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 6 dengan menggunakan win 3.11
69
Gambar 4.13 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 8 dengan menggunakan win 3.11
Gambar 4.14 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 2 dengan menggunakan win 3.11
Gambar 4.15 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 4 dengan menggunakan win 3.11
70
Gambar 4.16 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 6 dengan menggunakan win 3.11
Gambar 4.17 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 8 dengan menggunakan win 3.11
4.3.2 Pengujian Sistem Dengan Menggunakan Program Server-Client. Pada pengujian dengan menggunakan program ini, lengan robot melakukan pergerakan membuat bujur sangkar dengan sisi 10 mm dan 40 mm dengan speed yang berbeda-beda. Pergerakan lengan robot sebelumnya telah disimpan pada posisi tertentu agar membentuk bujur sangkar. Berikut adalah hasilnya :
71
Gambar 4.18 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 2 dengan menggunakan program server-client.
Gambar 4.19 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 4 dengan menggunakan program server-client.
Gambar 4.20 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 6 dengan menggunakan program server-client.
72
Gambar 4.21 Bujur Sangkar dengan 10 mm dan speed 8 dengan menggunakan program server-client.
Gambar 4.22 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 2 dengan menggunakan program server-client.
Gambar 4.23 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 4 dengan menggunakan program server-client.
73
Gambar 4.24 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 6 dengan menggunakan program server-client.
Gambar 4.25 Bujur Sangkar dengan 40 mm dan speed 8 dengan menggunakan program server-client. 4.3.3 Pengujian Waktu Kerja Sistem Dengan Menggunakan Program ClientServer dan Win 3.11 Pada pengujian ini, lengan robot akan diberi perintah untuk melakukan pekerjaan memindahkan benda dari posisi (a) dan (b) seperti pada gambar dibawah ini. Untuk warna merah ke (c), untuk warna hitam ke (d) dan untuk warna putih ke (f) dengan speed yang berbeda-beda.
74
Gambar 4.26 Lengan robot akan melakukan pekerjaan memindahkan benda-benda ketempat yang telah ditentukan. Hasil yang didapat dari pengujian sebagai berikut : Speed
Time(menit) Program Client-Server
Time(menit) Win 3.11
1
09:13:6
09:12:4
2
05:09:1
05:04:7
3
03:03:9
03:03:5
4
02:16:2
02:15:1
5
01:48:5
01:47:1
6
01:36:6
01:35:7
7
01:30:0 01:29:2 Tabel 4.1 Hasil Uji Waktu Pergerakan Lengan Robot
75 4.4 Evaluasi Sistem Keseluruhan perangkat lunak dan perangkat keras sistem diimplementasikan di Lab. Hardware Jurusan Sistem Komputer Universitas Bina Nusantara dan dapat bekerja dengan baik sesuai spesifikasi awal perancangan. Pada percobaan untuk menguji kepresisian sistem, hasil yang dihasilkan baik menggunakan program Win 3.11 maupun program Client-Server tidak membentuk sebuah bujur sangkar yang sempurna. Hal ini disebabkan oleh kekurangan pada media penulisan yang digunakan serta semakin tinggi speed yang diberikan maka semakin tidak persisi. Pada percobaan untuk menguji waktu pergerakan lengan robot dalam mengerjakan perintah memndahkan benda, waktu yang dihasilkan oleh program Win 3.11 lebih cepat sedikit dari pada program Client-Server. Hal ini disebabkan karena pada program Win 3.11 modul compile dan modul load ke driver unit terpisah. Sedangkan pada program Client-Server modul compile dan modul load ke driver unit menjadi satu. Hal ini menyebabkan waktu yang dibutuhkan untuk menjalankan perintah menjadi lebih lambat, karena ketika user menekan do operation, listing program akan di compile terlebih dahulu dan setelah itu baru di load ke driver unit dan lengan robot pun akan berjalan sesuai dengan yang diperintahkan.
