SZÉCHENYI ISTVÁN EGYETEM GYŐR
Cella felépítés, robotmozgatás bemutatása Fanuc gyártócellán
Robotcella • A robotcella fő elemei: – – – – – – – – –
Robot Robot fejegység (effektor), Több fej esetén tartóállvány Biztonsági elkerítés Munkadarab beadagolást végző eszköz (adagoló, pálya, szállítószalag stb.) Munkadarab pozíciónálást végző eszköz vagy felismerő eszköz (kamera rendszer) Cella vezérlés (plc) Kontroller , robot vezérlés Szerszámgép
2013.03.18.
2
A robotok fő műszaki paraméterei
• • • • • •
Szabadsági fokok száma (tengelyek száma): 2-6 Max. hasznos terhelhetőség: 0.5 – 1200 kg Megfogóval elérhető tartomány: 500 – 4500 mm Ismétlési pontosság: 0,02 – 0,5 mm Max. sebesség: 2100 – 9500 mm/s Mozgástér: Egyedi 3D forma • Súly: 38 - 2800 kg
2013.03.18.
3
Szabadságfokok értelmezése
2013.03.18.
4
Terhelhetőség • A robotfejet úgy kell megtervezni, hogy a specifikációban megadottnál nagyobb erő illetve nyomaték ne érje a robotot. • A megfogó is tehernek számít valamint a munkadarabunk távolabb kerül a 6-os tengely csatlakozási pontjától ami környezetében megadjuk a maximális terhelhetőséget! (nyomaték)
2013.03.18.
5
Kinyúlási tartomány • Maximális kinyúláshoz hozzáadódik az effektor geometriai mérete, de vigyázni kell mert ezzel a terhelhetőség csökken és a munkatér nő!
2013.03.18.
6
Ismétlési pontosság
• A specifikációban az ismétlési pontosság szerepel • Az ismétlési pontosság csak változatlan körülmények között garantált az előírtnak megfelelő terhelés esetén • A robot elhasználódása során romolhat ez az érték (karbantartás fontossága) 2013.03.18.
7
Robot felépítése
2013.03.18.
8
Robot felépítése
2013.03.18.
9
Hullámhajtómű
2013.03.18.
10
Szervo motor Szervomotor csatlakozók: • szervofék csatlakozója csak akkor szétszedhető, ha a robot fel van függesztve különben összecsuklik • motoráram csatlakozó • útmérő csatlakozón védő burkolat a letörés ellen, fontos a robotpozíció miatt!
2013.03.18.
11
Robot kontroller, kézi vezérlő
2013.03.18.
12
Biztonság • • • • •
Védőelkerítés Védőelkerítésen található vészgombok Kontrolleren található vészgomb Teach Pendant- on található vészgomb Teach Pendanton található Deadman kapcsoló (kézi mozgatáshoz) – Két darab, elegendő az egyik használata (jobb, balkezeseknek) – Három állású kapcsoló, melyet mozgatáskor középállásban kell tartani
• Robotföldelés Kiegészítő védelem: • Virtuális falak létrehozásával, tiltott tónák • Ütközők felszerelése a robottengelyeken • Betanított cellazár: – Axis limit: hardveres – Strock limit: szoftveres 2013.03.18.
13
Üzemmód választás kulccsal • T1: – – – – – –
programkészítés manuálisan tesztelések nyitott cellaajtók engedélyezettek limitált sebesség 250 mm/s A teach pendant bekapcsolt állapotú A STEP (léptetés) funkció választható
Tipikusan betanításra használják. • T2:
T1, T2 üzmódban
a robotcellában 1 ember tartózkodhat!!
– 100% -os robot sebesség – nyitott cellaajtók engedélyezettek – Léptetés (step) funkció választható – A teach pendant bekapcsolt állapotú Program ellenőrző futtatás, hasznos még ragasztásnál, hegesztésnél, lézeres alkalmazásnál a teljes végrehajtó sebesség miatt. 2013.03.18.
14
Üzemmód választás kulccsal • AUTO – zárt cellaajtók – léptetés funkció nem engedélyezet – 100% robot sebesség – Teach Pendant kikapcsolt állapotban Folyamatos üzemben dolgoztatva a robotot
2013.03.18.
15
Kontroller kezelő felülete
2013.03.18.
16
Teach Pendant
Kommunikációs felület a robottal: • Mozgatás • Hibakezelés • Programozás • Beállítás módosítás • Programok, pozíciók finom korrigálása • Speciális robotpozíciókba való mozgatás (szállítás, karbantartás)
2013.03.18.
17
Robot kézi mozgatása
• Mozgatás előtt beállítandó: – Mozgatás sebessége (+% -%) – Koordináta rendszer választás (Coord)
• Hiba törlésének fokozatai elindításhoz: – Reset – Shift + Reset – Shift + Reset kétszer
• Deadman használata • Robot mozgatása: – Shift + Tengelyirány +/-
2013.03.18.
18
Koordináta rendszerek • • • • •
World Joint Tool frame User frame Jog frame
2013.03.18.
19
World koordináta rendszer
• Descartes-féle koordináta rendszer • Robot talpazatához rögzítve tekintendő • Állandó, derékszögű
2013.03.18.
20
Joint koordináta rendszer • Tengelyenkénti mozgatás („izületi”) • Robot tengelyenkénti meghajtásához rögzített • Állandó • Nincs interpoláció, külön-külön mozgathatók a tengelyek (kivétel a 2. tengely mozgatásánál mozog a 3. tengely is az orientáció megtartása miatt) 2013.03.18.
21
Tool frame koordináta rendszer • Szerszámhoz rendelt koordináta rendszer • Mozgó, derékszögű • Betanítható írányokkal • X tengely mindig a szerszám fő mozgásiránya (kivétel a hegesztés ahol Z marad) • TCP áthelyeződés a 6. tengelyvégről (Tool Center Point) 2013.03.18.
22
Felhasználói koordináta rendszerek User frame
Jog frame
• Külső koordináta rendszer • Állandó, Derékszögű • Felhasználó által definiált rögzített • Megadható tengelyirányokkal • Áthelyezi a robot Null pontját
• Külső koordináta rendszer • Állandó, Derékszögű • Felhasználó által definiált rögzített • Megadható tengelyirányokkal • NEM helyezi át a robot Null pontját
2013.03.18.
23
Billentyűzet használata • Utasítás adás és mozgás a programban ill. kezelőfelületen: – Funkció billentyűk (F1,..) – Kurzor billentyűk – Szám billentyűk
• • • • • • • • •
Váltógombok: Shift Képernyőnézet beállítás: Disp, Shift + Disp Lépésenkénti programfuttatás ki/bekapcsolása: Step Hibatörlés: Reset, Shift + Reset Robot mozgató gombok: +/- X Y Z Robotprogram futtatás: Shift + Fwd/Bwd Robot STOP be/kikapcsolása: Hold Koordináta rendszer váltás, beállítás: Coord, Shift+ Coord Sebesség beállítása : +% -% 2013.03.18.
24
Billentyűzet használata Program szerkesztést kiszolgáló gombok: – – – – – – – – – – – – –
Menu: Menü megjelenítése Select: Programlista ablak megjelenítése Edit: aktuális szerkesztőablak megnyitása Data: Számlálók, pozíció tárolók, adat tárolók megjelenítése Fctn: További menük Backspace: visszatörlés Item: programsorra ugrás Enter: kiválasztás, megerősítés Next: további funkciók megjelenítése a funkciósoron Prev: visszalépés az előző munkaablakra Group: Mozgási csoport kiválasztása Uk..: Szabadon programozható gombok Fault LED: hibaállapot jelzés
2013.03.18.
25
Program létrehozás, szerkesztése • Select gombbal programlista és funkciók megjelenítése • Létrehozott vagy kiválasztott programba lépés • Inicializálás: (Inst – Offset/Frames) – Szerszámkoordináta rendszer meghatározás (utool_num=) – Külső koordináta rendszer meghatározása (uframe_num=) – Terhelés meghatározás (payload[ ])
• • • •
Mozgáspontok felvétele: Point paranccsal Mozgáspont újratanítása: Shift + Touchup Programparancsok megadása : Inst menüből Program szerkesztése: Edcmd menüből
2013.03.18.
26
Interpoláció típusok, mozgástípusok Circular Kör
2013.03.18.
Linear Egyenes
Joint Tengelyenkénti
27
Mozgásutasítás
1. 2. 3. 4.
Interpoláció Célpozíció Sebesség Megállás
5. 6.
P-SPS (háttérben futások) ACC (gyorsulás)
2013.03.18.
28
Bemenetek kimenetek
• I/O menü • Több fajta I/O kezelhető – Robot – Analóg – Digital – Group • Megfigyelhetők az aktuális jelállapotok • Valamennyi jel értéke szimulálható (pl: teszteléskor ha nincs kész a periféria) • Beállítható az I/O rendszer kiosztása • Elnevezhetők
2013.03.18.
29
Logikai Utasítások
2013.03.18.
30
Felhasznált Forrás: • www.fanucrobotics.hu • Robotx Kft.
Köszönöm a figyelmet!
2013.03.18.
31
