Robot End Effector
Tugino, ST MT
[email protected] Jurusan Teknik Elektro STTNAS Yogyakarta
End Effector
Robot Kuka
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
2
1
Materi
Pengenalan Kategori End Effector
Gripper (Penggenggam) Tools (Alat lain)
Antaramuka antara Robot dan end effector
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
3
Pendahuluan
Alat atau peranti yg diletakkan pada ujung wrist manipulator Alat agar robot menjalankan tugas yang tertentu special-purpose special purpose tooling bagi robot Bisa dimodifikasi
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
4
2
Pengenalan
tugas tugas end effector tugas-tugas
mengambil objek Memindahkan objek Membuat sambungan ke mesin lain Menjalankan j tugas g yg ditetapkan p
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
5
Jenis End Effector Dua kategori utama
Grippers (penggenggam)
Memegang objek
Tools (peralatan)
Tugino, ST MT
Melaksanakan tugas berdasarkan peralatan
STTNAS Yogyakarta
6
3
Grippers (penggenggam)
Digunakan utk cengkam (grasp) dan pegang (hold) objek Pengklasan gripper
Klasifikasi pertama Klasifikasi Kedua
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
7
Klasifikasi Pertama
Single Grippers
Mempunyai hanya satu gripper yg boleh pegang satu objek pada satu masa
Double/Multiple Grippers
Mempunyai p y lebih dari satu gripper g pp yg boleh pegang lebih dari satu objek pada satu masa
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
8
4
Klasifikasi Kedua
Dibedakan berdasarkan di mana komponen/objek dipegang oleh gripper
External Gripper
Objek dipegang dibagian luar oleh gripper
Internal Gripper
Tugino, ST MT
Objek dipegang dibagian dalam oleh gripper
STTNAS Yogyakarta
9
Grippers (pengenggam)
Jenis jenis gripper Jenis-jenis
Mechanical grippers Vacuum cups Magnetic grippers Adhesive g grippers pp Scoops and inflatable devices
Pemilihan gripper
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
10
5
Gripper
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
11
Mechanical grippers
Menggunakan jari mekanikal utk memegang objek Biasanya mempunyai dua batang jari Ada yg tetap dan ada yg diganti-ganti Mekanisme jari mekanikal
Buka,pegang,tutup
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
12
6
Contoh Mechanical Grippers The link ed image cannot be display ed. The file may hav e been mov ed, renamed, or deleted. Verify that the link points to the correct file and location.
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
13
Vacuum cups
Juga dikenali sebagai suction cups Mengendalikan objek yg berciri seperti:
Rata Licin Bersih
Keadaan yg bersesuaian bagi proses antara objek dan suction cup
Biasanya diperbuat dari bahan elastik seperti getah atau plastik lembut Biasanya berbentuk bulat
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
14
7
Vacuum cups
Kelebihan
Memerlukan hanya SATU permukaan saja utk dipegang Tekanan yang dikenakan ke atas objek adalah seimbang dan sama rata Gripper yang ringan digunakan utk pelbagai bahan
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
15
Vacuum Cups
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
16 www.anver.com
8
Magnetic Grippers Mengendalikan bahan yg berunsurkan besi Terdiri dari dua jenis
Elektromagnet
Mudah dikontrol, memerlukan sumber daya dari luar
Magnet Tetap
Tidak memerlukan sumber luar Memerlukan mekanisme utk memisahkan magnet dan objek
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
17
Magnetic Grippers
Kelebihan
Utk berbagai variasi objek Dapat digunakan pada besi yg berlubang Masa mengangkat yg cepat Memerlukan hanya satu permukaan
Kekurangan
Objek dapat terlepas Meninggalkan unsur magnetik dalam objek
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
18
9
Adhesive Grippers
Digunakan pada pabrik dan bahan bahan-bahan bahan yg ringan Mempunyai bahan pelekat utk melakukan kerja-kerja memegang Kelebihan
Memerlukan hanya satu permukaan
Kekurangan
Bahan pelekat hilang kelekatan setelah beberapa kali digunakan, perlu ditukar
Menggunakan mekanisme riben mesin taip
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
19
Scoops and Inflatable devices
Scoops
Mengendalikan bahan berbentuk cair dan powder
Inflatable devices
Mengendalikan bahan/objek yg fragile Berkonsepkan diafragma yg mengembang berdasarkan objek
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
20
10
Tools
Pengelasan
Spray-painting nozzle Rotating spindles for operations
Arc-welding tool Spot-welding tool
Drilling, g, wire brushing, g, grinding g g
Heating torches Water jet cutting tool Liquid cement applicators for assembly
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
21
Kesimpulan
End effector menjalankan tugas bagi robot Terdapat dua jenis end effector iaitu gripper dan tools Gripper menjalankan tugas memegang d mengangkat dan k t objek bj k Tools menjalankan tugas berdasarkan fungsi peralatan tersebut
Tugino, ST MT
STTNAS Yogyakarta
22
11
