RANCANG BANGUN ULANG KONTROLER ROBOT LENGAN EDARM ED-7100 Ir. Eko Budi Purwanto, MT*, Meiliayana, ST, MT", dan Finella Natawijaya, S.Kom" Abstract Robot arm is the most popular robot form used in industry. Thus, it's crucial to make a system programming that can control the movement of each of the robot's part, to make it works properly. One of the simplest model of robot arm is the EDARM ED-7100. This robot has a controller to control its movement manually. In order to improve this robot's function. redesigning the robot controller is a must. A New controller has been redesigned using AT89S52 microcontroller. This controller has been functioning as well as the previous one with several additional functions; it has three operation modes, i.e. manual, automatic, and computerbased': Mathematical model to specify robot's configuration change is derived through an empirical method. From the experiment, the robot arm's movement is following a linear function 1.PENDAHULUAN Perkembangan teknologi di bidang robotika dan penerapannya di beberapa sektor industri sangat pesat, oleh karena itu menarik untuk ditelusuri. Salah satu hal penting yang menjadi perhatian adalah bagaimana membuat robot dapat berfungsi dengan benar dan mampu melakukan perintah yang diberikan melalui sebuah kontroler untuk mengendalikan robot secara langsung atau melalui komputer. Robot lengan merupakan bentuk robot yang banyak digunakan pada industri- industri maju. Karenanya, pembahasan mengenai bagaimana sebuah robot lengan dapat dikendalikan merupakan hal yang menarik untuk disampaikan. Salah satu contoh robot lengan sederhana adalah tipe EDARM atau Robot ED-7100. Robot lengan mi memiliki sebuah kontroler yang dapat digunakan untuk mengendalikan gerakan lengan secara manual. Namun, tidak adanya software untuk mengontrol gerakan robot lengan tersebut melalui komputer dirasakan sulit untuk melakukan pengembangan fungsi robot. Berdasarkan alasan inilah, maka dipandang perlu dibangun ulang suatu pengendali robot lengan ED-7100 dengan menggunakan sebuah microcontroller AT89S52 yang diprogram dengan menggunakan bahasa pemrograman Assembly. Pengendali yang baru ini mampu mengendalikan gerakan robot lengan secara manual melalui tombol-tombol seperti pada kotak kontroler yang sudah ada dan pengguna juga dapat memberi perintah pada robot lengan melalui komputer melalui program aplikasi yang dibangun dengan menggunakan bahasa pemrograman Visual Basic 6.0.
' Dosen Tidak Tetap Jurusan Teknik Komputer, FIK-UPH " Dosen Tetap Jurusan Teknik Komputer, FIK-UPH *" Asisten Dosen Tetap Jurusan Teknik Komputer, FIK-UPH Rancang Bangun Ulang Kontroler... (E.B. Purwanto, Meiliayana, F.Natawijaya)
169
2. TINJAUAN PUSTAKA Pada bagian ini, akan diberikan dasar-dasar teoh yang berkaitan dengan robot dan sistem kontrol dari microcontroller yang akan digunakan dalam membangun ulang kontroler robot lengan ED-7100. 2.1. Anatomi Robot Anatomi robot terdiri dari konstruksi fisik dari body, arm, dan wrist pada mesin. Bagian body terletak pada base (dasar), bagian arm melekat pada body, dan bagian wrist terdapat pada ujung arm. Pergerakan relatif antara berbagai komponen pada body, arm, dan wrist dimungkinkan dengan adanya serangkaian joint atau gear. Dengan adanya joint, maka robot dapat melakukan gerakan rotasi, sliding (geser). atau kombinasinya Konstruksi body. arm. dan wnst disebut manipulator Pada bagian wrist robot melekat tangan'. atau yang disebut dengan end effector. End effector tidak termasuk dalam anatomi Joint pada arm dan body dari manipulator digunakan untuk mengatur posisi atau letak dari end effector, sementara joint pada wrist digunakan untuk mengatur arah hadap (orientasi) dari end effector. 2.2. Sistem Kontrol Pengendali robot merupakan alat atau mekanisme yang menyediakan 'kepandaian' kepada manipulator untuk mengerjakan suatu tugas. Bagian-bagian utama dari pengendali robot: 1) Memory Digunakan untuk menyimpan data dalam posisi yang ditentukan bisa berupa sudut dan panjang yang berhubungan dengan joint. 2) Sequencer Menginterpretasikan data yang tersimpan dalam memori, melengkapi data agar dapat melakukan antar muka dengan komponen lain pada kontroler. 3) Computational unit Menyediakan komputasi atau perhitungan yang penting untuk membantu sequencer. 4) Interface unit Digunakan untuk mentransfer informasi dari sequencer ke power conversion unit, aktuator akan menggerakkan joint ke posisi yang diinginkan. 5,) Interface to auxiliary equipment Robot dapat disinkronisasi dengan unit eksternal atau device pengendali untuk menentukan kondisi dan sensor. 6) Trainer pendant Digunakan untuk mendemonstrasikan posisi, mendefinisikan urutan dari operasi yang dilakukan. 2.3. Microcontroller Microcontroller (^C) merupakan suatu komputer dengan sistem minimum dan ukuran yang sangat kecil. Microcontroller memiliki jalur input dan output sehingga mampu merasakan dan berinteraksi dengan lingkungan, processor (ALU), memori (ROM), serta suatu program. Microcontroller adalah sebuah prosesor yang digunakan khusus untuk keperluan kendali, biasanya disebut MCS. Microcontroller yang paling sering digunakan adalah keluarga MCS51. Terdapat beberapa tipe microcontroller dari 170 Jurnal llmiah llmu Komputer, Vol. 4 No. 2 Mei 2006: 169-183
keluarga MCS51, di antaranya adalah tipe 8051 dan 8052 (contoh, AT89S52). Microcontroller pada umumnya diprogram dalam bahasa rakitan (Assembly), C, atau bahasa pemrograman lain yang low-level dan kompleks. Untuk dapat melakukan pemrograman dan penerapan suatu microcontroller, pada umumnya diperlukan dukungan beberapa disiplin ilmu antara lain : teknik elektronika, mekanika, atau robotika. 2.3.1. Operasi Timer Pada microcontroller keluarga 8051, terdapat dua timer 16-bit yang dapat dikontrol, dibaca, dan dikonfigurasi secara individual Sedangkan pada microcontroller 8052, terdapat satu timer 16-bit tambahan di samping kedua timer tersebut. Tiap timer memiliki empat modus operasi dengan tiga fungsi umum, yaitu: 1) menghitung selang waktu antara event (interval timing) 2) menghitung jumlah event yang terjadi (event counting) 3) menghasilkan baud rate untuk port serial. Pada aplikasi interval timing, timer diprogram untuk overflow pada selang waktu tertentu dan mengatur flag untuk timer overflow. Flag digunakan untuk mensinkronisasi program untuk melakukan suatu aksi, seperti memeriksa status input atau mengirim data ke output. Aplikasi ini biasanya digunakan untuk mengukur rentang waktu antara dua kondisi. Event counting digunakan untuk menentukan jumlah kejadian dari sebuah event. Event merupakan external stimulus yang memberikan transisi 1-ke-0 kepada salah satu pin IC 8051 atau 8052. 2.3.2. Operasi Serial Port Fungsi utama dari port serial adalah untuk melakukan konversi data output dari paralel ke serial dan konversi data input dari serial ke paraiel. Akses data dari hardware ke port serial melalui pin TXD dan RXD merupakan fungsi altematif dari dua bit pada port tiga: P3.1 (TXD) dan P3.0 (RXD) Port serial menyediakan operasi full duplex (pengiriman dan penenmaan yang simultan) dan receive buffering yang memungkinkan satu karakter ditenma dan menunggu di buffer sementara karakter kedua diterima. Jika CPU membaca karakter pertama sebelum karakter kedua selesai diterima, data tidak hilang. Frekuensi operasi dari port serial disebut dengan baud rate, dapat bersifat tetap (berasal dari on-chip oscillator) atau variabel. Pada baud rate yang bersifat variabel, Timer 1 menyediakan clock untuk baud rate. 3. SISTEM SAAT INI Robot lengan EDARM atau Robot ED-7100 dan kotak pengendalinya (kontroler) dapat dilihat pada gambar berikut di bawah ini.
Rancang Bangun Ulang Kontroler... (E.B.Purwanto, Meiliayana, F.Natawijaya)
171
Gambar 1. Foto Sistem Saat Ini
Pada bagian atas kotak pengendali terdapat delapan saklar (switch) yang berperan sebagai tombol penggerak untuk empat pasang pergerakan, yaitu pergerakan body, arm, gripper, dan wrist. Ketika salah satu saklar tersebut ditekan, salah satu bagian robot yang bersesuaian akan bergerak dan akan berhenti bergerak pada saat saklar dilepas. Di bagian dalam kotak pengendali terdapat rangkaian penyearah untuk mengubah tegangan listrik AC 220 V menjadi tegangan DC 8 volt dan mengalirkan sinyal-sinyal listrik untuk menggerakkan motor pada robot lengan. Setiap pin pada kabel konektor (penghubung) antara kontroler dan robot berhubungan langsung dengan komponen-komponen fisik robot lengan yang terkait dengan gerak robot lengan. Beberapa kabel terhubung langsung ke motor untuk mengalirkan tegangan dan arus yang dibutuhkan untuk memutar motor sehingga dapat menggerakkan robot lengan. Di samping itu, ada beberapa kabel yang terhubung dengan limit switch untuk membatasi gerakan robot ketika mencapai sudut maksimum atau minimumnya. Robot lengan ED-7100 memiliki empat bagian, yaitu: body, arm, wrist, dan gripper. Selain itu, robot juga memiliki base yang bersifat tetap (Gambar 2). Untuk menggerakkan robot, digunakan motor DC sebagai aktuator pada setiap bagian robot yang bergerak secara independen satu sama lain.
Gambar 2. Arah gerak dan komponen Robot Lengan EDARM
172
Jurnal llmiah llmu Komputer, Vol. 4 No. 2 Mei 2006: 169-183
Sistem transmisi yang terdapat pada robot lengan ED-7100 ini menggunakan transmisi penggerak mekanik, yaitu gear dalam berbagai tipe dan ukuran. Sistem transmisi bertujuan untuk memindahkan pergerakan dari penggerak utama yaitu motor DC, ke satu atau lebih komponen robot lengan. Serangkaian gear dapat mengurangi atau menambah kecepatan dari penggerak utama, sehingga dapat disesuaikan dengan kecepatan gerakan yang diinginkan pada tiap bagian robot. Pada keempat bagian robot lengan EDARM, tipe gear yang banyak dipakai adalah tipe spur gear dan tipe worm gear. Mengingat kompleksnya sistem transmisi yang ada, maka digunakan metode empirik untuk mendapatkan persamaan (model) matematis dari sistem transmisi dari motor dan rangkaian gear dari tiap bagian robot lengan. Prosedur metode empirik untuk mendapatkan model matematis dari sistem transmisi adalah sebagai berikut: 1) Tentukan konfigurasi awal (frame referensi) setiap bagian robot lengan secara independent sebagai posisi referensi. 2) Gerakkan robot selama 1 detik, kemudian ukur selisih sudut (simpangan sudut) yang terjadi terhadap posisi referensi Lakukan prosedur mi secara independent untuk semua bagian robot lengan yang dapat digerakkan 3) Gambarkan grafik garis dari data simpangan sudut yang diperoleh terhadap waktu. 4) Perkirakan model matematis yang sesuai dengan data tersebut 5) Tentukan model matematisnya dengan menggunakan metode regresi. Berdasarkan data-data pengukuran sudut yang dikumpulkan (sebanyak 30 data percobaan untuk masing-masing bagian), dapat diketahui bahwa gerakan dari robot lengan ED-7100 untuk setiap bagian adalah linear. Hal ini dikarenakan robot selalu bergerak dengan kecepatan yang relatif konstan. Karena itu, digunakan metode regresi linier untuk mendapatkan persamaan gerak dari setiap bagian robot, dan diperoleh hasil seperti yang dapat dilihat pada Tabel 1. Tabel 1. Persamaan gerak dari tiap bagian robot
Bagian Body Arm Wrist Gripper
Persamaan Garis Regresi Linear y(x) = 31.66943 x + 7.667708 y(x) = 26.53357 x + 3.428381 y(x) = 72.82066 x - 8.71464 y(x) = 5.378015 x - 1.78131
Dari tabel dapat dilihat bahwa setiap pergerakkan selama satu detik, maka posisi body akan bertambah sejauh 31.66943 derajat dari posisi sebelumnya Hal yang sama berlaku untuk arm, wrist dan gripper. 4. PERANCANGAN SISTEM Disamping kontroler yang sudah ada, sistem pengendali yang dibuat memiliki beberapa fungsi tambahan. Hasil dari pengembangan ini, sistem pengendalian robot lengan bisa melalui komputer maupun tanpa komputer (Gambar 3). Dengan demikian, robot lengan dapat bergerak lebih fleksibel, sesuai dengan keinginan pengguna. Rancang Bangun Ulang Kontroler... (E.B.Purwanto, Meiliayana, F.Natawijaya)
173
XDDDDDDDD
Q\
Gambar 3. Konektivitas sistem yang akan dirancang (a) tidak terhubung ke komputer (b) terhubung ke komputer
Pada kondisi tidak terhubung ke komputer (Gambar 3(a)), kontroler yang dibangun akan memiliki fungsi pengendalian robot lengan dengan dua modus, yaitu: a) Manual. Saat suatu tombol push-button ditekan, robot lengan yang bersesuaian akan bergerak sampai tombol tersebut dilepas (seperti kotak kontroler yang sudah ada saat ini). b) Otomatis. Saat mode ini diaktifkan, robot lengan akan bergerak sesuai dengan kombinasi pergerakan yang sudah diprogram sebelumnya pada microcontroller. Pada kondisi terhubung ke komputer (Gambar 3(b)), pengguna yang ada di depan komputer dapat memberi perintah kepada robot lengan melalui program aplikasi. Komputer akan menyampaikan perintah tersebut melalui kabel serial kepada microcontroller yang terdapat pada kontroler dalam bentuk yang sesuai. Pengguna dapat mengetahui setiap gerakan yang. dilakukan oleh robot lengan beserta sudut pergerakannya. Diagram blok untuk rancangan rangkaian kontroler yang akan dibuat dapat dilihat pada Gambar 4.
174
Jurnal llmiah llmu Komputer, Vol. 4 No. 2 Mei 2006: 169-183
Sumber Listnk AC 220 V 5 V Power Supply
Microcontroller AT89S52 '1.0 Limit Switch (di dalam Robot) Flag Gerak compute/ -based Flag Gerak otomatis ke komputer melalui kabel serial
Rangkaian RESET
" •
1
'". 2 'i 3 'I 4 ''• 5 '-..6 ', 7 -•:. r
INPUT Switch selector otomatis / manual / computer based
INPUT push-button manual
Vpp i'3.2 F'3.3
MAX 232
Vco PC 'J PO 1 P0 2 PL' 3 PO I PC i PO:) PO '
CND
PL'./ P2.8 P2.5 P2.4 P2.3 P"2 P2 ! P2J
Rangkaian Driver Motor GRIPPER
Rangkaian Driver Motor WRIST
Rangkaian Driver Motor ARM Rangkaian Oscillator Rangkaian Driver Motor BODY
Gambar 4. Diagram Blok Rangkaian Kontroler
Pusat kendali adalah microcontroller AT89S52. Rangkaian power supply digunakan untuk memberikan tegangan 5 V ke microcontroller dan 8 V ke masingmasing rangkaian driver motor. Push button yang digunakan untuk mengendalikan gerakkan robot lengan secara manual yang bersesuaian dihubungkan ke port 0 (pin POO sampai dengan P0.7), dan limit switch dihubungkan ke port 1 (pin P1.0 sampai P1.5), sedangkan P1.6 dan P1.7 digunakan untuk flag gerak computer based atau otomatis Pengguna dapat memilih modus operasi yang akan dilakukan (otomatis, manual atau computer based) melalui switch selector yang ke port 3. Program aplikasi antarmuka atau user interface diprogram dengan menggunakan bahasa pemrograman Visual Basic 6.0 dengan tujuan untuk memudahkan pengguna memberikan perintah kepada robot. Diagram alir secara umum untuk kotak dialog utama dalam program Visual Basic yang akan dirancang dapat dilihat pada Gambar 5.
Rancang Bangun Ulang Kontroler... (E.B.Purwanto, Meiliayana, F.Natawijaya)
175
T
OK 7
J Selesai Gambar 5. Diagram Alir Kotak Dialog Utama
Dari gambar di atas dapat dilihat bahwa ketika pertama kali program dijalankan, program akan menampilkan form pembuka, yaitu FrmWelcome. Pada form ini terdapat tiga command-button, yaitu: 'About' untuk menampilkan informasi tentang pembuat program, 'Click Here' untuk menuju form pengontrol, dan 'Exit' untuk keluar dari program. Ketika 'Click Here' ditekan, akan ditampilkan form utama program, yaitu FrmControl Pada form ini, pengguna dapat memerintahkan robot lengan untuk bergerak sesuai dengan yang diinginkan. Diagram alir untuk proses pengontrolan robot dapat dilihat pada Gambar 6
176
Jurnal llmiah llmu Komputer, Vol. 4 No. 2 Mei 2006: 169-183
T
Aktivasi MSComml untuk komunikasi serial C
• T
Inisialisasi: Text Box dan Option Button dikosongkan
H
•
r T
Pilih Gerak Body •f
r
v
Pilih Gerak Arm ?
•
<
Left ?
TV
Right ?
Bend ?
B -«T
Y
Right ?
Grip ? Y
Y
Y
T
r
T
»
Isi Sudut
Isi Sudut
| s , Sudut
Isi Sudut
T
T
Ok ?
B
«T
°
K
B
-«T
T
T
OK
OK ?
?
B
+T
Y
Y
Y
r
T
T
T
Y
Sudut benar
T
Sudut benar
T
T
Tv R e l e a s e '
.
k
A
A
A
r
<
Y
Tv
Y
Y
Y
? T T
Left ?
TV Spread ?
Pilih Gerak Gripper
*•
T
T
T
T
Y
Y
Y
Pilih Gerak Wrist ?
T
<
T
4
T
Sudut benar
T
Sudut benar
Masuk pada Text Box Move
Gambar 6. Diagram Alir Proses Pengontrolan Robot
Pada saat FrmControl dijalankan, pertama-tama akan diaktifkan MSComml untuk memungkinkan terjadinya komunikasi serial. Kemudian seluruh textbox dan option-button dikosongkan atau dalam keadaan tidak terpilih. Pengguna memilih Rancang Bangun Ulang Kontroler... (E.B.Purwanto, Meiliayana, F.Natawijaya) 177
gerakan melalui 8 buah option-button yang disediakan untuk mewakili bagian-bagian robot dan arah yang diinginkan, kemudian mengisi besar sudut pergerakan yang dikehendaki. Ketika tombol 'OK' ditekan, program akan memeriksa setiap sudut yang dimasukkan oleh pengguna, agar tidak melewati batas sudut maksimum untuk tiap bagian. Jika sudut sudah benar, perintah pergerakan akan dicatat pada textbox 'Move', contohnya: "Move Body to Left 50 degree".
\ GO?
Kirim deretan karakter ke microcontroller
T
f
r Reset ">
|
Kembali
Gambar 7. Diagram Alir Proses Pengontrolan Robot (lanjutan)
Perintah-perintah untuk gerakan robot dapat terus dimasukkan pada textbox selama tombol 'GO' belum ditekan. Ketika tombol 'GO' ditekan, sederetan karakter akan dikirimkan ke microcontroller melalui komunikasi serial untuk diproses lebih lanjut. Misalnya, untuk contoh yang sama, deretan karakter yang dikirim adalah BL50#'. Karakter '#' digunakan sebagai penanda akhir suatu perintah. Robot lengan akan bergerak sesuai dengan urutan perintah gerakan pada textbox 'Move'. Setelah perintah dikirim, textbox 'Move' tidak dikosongkan, sehingga pengguna dapat mencocokkan gerakan robot dengan perintah yang diberikan. Pada form ini juga terdapat tombol 'Reset' untuk mengosongkan semua textbox dan option-button dalam keadaan tidak terpilih. Tombol 'Reset' perlu ditekan jika pengguna ingin membuat urutan perintah gerakan robot yang baru. Tombol ini' juga dapat digunakan untuk membatalkan suatu urutan perintah gerakan yang tercatat pada textbox 'Move', selama tombol 'GO' belum ditekan.
178
Jurnal llmiah llmu Komputer, Vol. 4 No. 2 Mei 2006: 169-183
Gambar 8. Kontroler Robot Lengan EDARM ED-7100
Modul kontroler terhubung dengan robot lengan melalui kabel paralel dan terhubung dengan komputer melalui kabel serial. Pada modus manual dan otomatis, robot lengan dapat dikendalikan tanpa menghubungkan kontroler dengan komputer. Dengan menggunakan metode yang sama dengan sistem yang lama, diperoleh persamaan garis regresi linear untuk setiap bagian robot sebagai berikut: Tabel 2. Persamaan Gerak Sistem Baru
Bagian Body Arm Wrist Gripper
Persamaan Garis Regresi Linear y(x) = 26.51934 x +2.213677 y(x) = 20.86133 x + 8.201798 y(x) = 64.17543 x - 10.1684 y(x) = 4.698577 x - 0.95747
Dengan demikian, diperoleh suatu model matematis yang baru untuk sistem kontroler yang dibangun untuk robot lengan ED-7100. Hasil yang diperoleh sedikit berbeda dengan sistem yang lama, disebabkan oleh penggunaan komponen hardware yang berbeda, yang berpengaruh pada besarnya tegangan maupun arus yang ditenma dan dikeluarkan oleh rangkaian kontroler, Berdasarkan data-data hasil pengukuran dari tiap bagian robot, perbandingan antara garis regresi sistem yang lama dan sistem yang baru dapat dilihat pada grafik simpangan sudut terhadap waktu untuk setiap bagian robot sebagai berikut:
Rancang Bangun Ulang Kontroler... (E.B.Purwanto, Meiliayana, F.Natawijaya)
179
BODY
^-Data
Regresi
2
— Regresi Sistem Lama
4
Waktu (detik) Gambar 9. Grafik Perbandingan Sistem Lama dan Baru untuk BODY
ARM
300 TS 3 CO
c 200 m CO 150 c m a. 100 E
CO
/*A
250
- . — Data
y
/Jr
Regresi
AT
__ Regresi Sistem Lama
A
50
n 5
10
15
20
W a k t u (detik)
Gambar 10. Grafik Perbandingan Sistem Lama dan Baru untuk ARM
180
Jurnal llmiah llmu Komputer, Vol. 4 No. 2 Mei 2006: 169-183
WRIST 500 Data . Regresi Regresi Sistem Lama
-100 Waktu (detik)
Gambar 11. Grafik Perbandingan Sistem Lama dan Bam untuk WRIST
GRIPPER
3 •o 3
c c
Regresi Sistem Lama
E
5
10
15
Waktu (detik) Gambar 12. Grafik Perbandingan Sistem Lama dan Baru untuk GRIPPER
Program aplikasi antarmuka dibuat untuk memudahkan pengguna dalam memberikan perintah maupun memantau pergerakan robot lengan EDARM melalui komputer. Program yang dihasilkan menggunakan bahasa pemrograman Visual Basic 6.0. Pada form utama, yaitu Form Control (Gambar 13), komputer mengumpulkan informasi perintah gerakan, untuk selanjutnya mengirimkan sederetan karakter yang merupakan kode perintah kepada microcontroller. Perintah yang diberikan dapat berupa rangkaian gerakan (sequence) yang akan dijalankan sesuai dengan urutan pemberian perintah. Di sisi lain, microcontroller juga mengirimkan karakter-karakter khusus ketika memulai dan mengakhiri suatu Rancang Bangun Ulang Kontroler... (E.B.Purwanto, Meiliayana, F.Natawijaya) 181
pergerakan robot, sehingga setiap pergerakan robot lengan dapat dipantau melalui komputer. 0
ED-7100 Controller
_
•
[XI
-
EDARM Robot ED-7100 Controller Choose your own moves
Moves to send
Body Led
degree
OK
degree
OK
degree
OK
degree
oh
Yourmoves
Right Aim •
Bend Sptead
Wrist Lefl
Clear Text Move
Right G ripper Grip
Reset
li.,. k
Release
Gambar 13. Form Control
6. KESIMPULAN DAN SARAN Berdasarkan uraian di atas, dapat ditarik kesimpulan sebagai berikut. 1) Rangkaian kontroler yang dihasilkan memiliki kemampuan lebih baik dari pada kontroler yang sudah ada yaitu penambahan fungsi sehingga dapat berkomunikasi dengan komputer. 2) Dalam sistem pengendalian robot lengan yang telah dibuat, terdapat 3 modus operasi, yaitu: modus manual, modus otomatis, dan modus computer-based semuanya dapat beroperasi dengan baik sesuai dengan keinginan. Beberapa saran yang dapat diberikan adalah sebagai berikut: 1) Jika diperlukan, gerakan robot pada modus otomatis dapat diubah sesuai kebutuhan melalui program Assembly yang dimasukkan pada microcontroller. 2) Untuk pengembangan lebih lanjut, dapat dilakukan penambahan sensor tekanan pada bagian gripper robot.
DAFTAR PUSTAKA [1] [2] [3]
182
Boylestad, Robert; & Nashelsky, Louis; Electronic Devices and Circuit Theory, Fifth Edition, New Jersey: Prentice-Hall, Inc., 1992. Craig, John J ; Introduction to Robotics: Mechanics and Control, New Jersey: Pearson Education, Inc., 2005. Deb, Satya Ranjan; Robotics Technology and Flexible Automation, New Delhi: Tata McGraw-Hill Publishing Company Limited, 1994.
Jurnal llmiah llmu Komputer, Vol. 4 No. 2 Mei 2006: 169-183
[4]
MacKenzie, I Scott; The 8051 Microcontroller Inc.. 1995.
New Jersey: Prentice-Hall,
[5]
Mair. Gordon M.; Industrial Robotics, Great Britain: Prentice Hall, Inc.. 1988.
[6]
Millman & Halkias; Elektronika Terpadu (Integrated Electronics): Rangkaian dan Sistem Analog dan Digital, Terjemahan: M Barmawi dan M O . Tjia. Jakarta: Erlangga, 1993.
[7] Groover, Mikell P.; Nagel, Mitchell Weiss Roger N.; Odrey, Nicholas G.; Industrial Robotics Technology, Programming, and Applications, Singapore: McGraw-Hill, Inc., 1986. [8]
Natawijaya, Finella; Rancang Bangun Ulang Kontroler Robot Lengan EDARM ED-7100, Tugas Akhir Jurusan Teknik Komputer - Fakultas limit KomputerUPH, 2006.
[9]
Niku. Saeed B; Introduction to Robotics: Applications, New Jersey: Prentice Hall, Inc., 2001.
[10]
Stadler Wolfram: Analytical McGraw-Hill Inc., 1995
[11]
Sutrisno; Elektronika: Teori dan Penerapannya, Jilid 1 1986.
[12]
Sutrisno; Elektronika: Teori dan Penerapannya, Jilid 2, Bandung: ITB. 1987.
[13]
ELEC 201, Motors, available World Wide Web
, 23 Agustus 2005.
Robotics
and
Analysis,
Mechatronics
Systems, Singapore
Bandung
Rancang Bangun Ulang Kontroler... (E.B.Purwanto, Meiliayana, F.Natawijaya)
ITB.
183
PETUNJUK PENULISAN NASKAH 1 2.
3
4
5
6. 7. 8.
Naskah-naskah yang dimuat dalam Jurnal FIK - UPH meliputi topik seputar llmu Komputer. Naskah dapat ditulis dalam Bahasa Indonesia atau Bahasa Inggris, dapat berupa hasil penelitian atau studi kepustakaan yang belum pernah diterbitkan dalam media lainnya. Apabila pernah dipresentasikan dalam seminar/ lokakarya, agar diberikan keterangan yang lengkap. Isi naskah minimal : abstrak (maksimum 300 kata), pendahuluan, (latar belakang, tujuan / permasalahan), metodologi penelitian bila ada, pembahasan, hasil penelitian (bila ada), kesimpulan, saran dan daftar pustaka. Naskah diketik dengan menggunakan program Microsoft Word, dengan format .doc. Diserahkan dalam bentuk softcopy dan hardcopy kepada Redaksi Jurnal FIK - UPH selambat-lambatnya 2 bulan sebelum waktu penerbitan (waktu terbit 3 kali dalam setahun, yaitu pada bulan Januari, Mei, dan September). Ketentuan standard pengetikan naskah {soft template dapat diminta dari redaksi): 1) Ukuran Kertas: 18 x 24 cm 2) Jenis huruf Arial, ukuran 10 pt 3) Jarak ketikan 1 spasi 4) Jumlah halaman 6 -15 halaman 5) Abstrak ditulis dalam Bahasa Inggris 6) Pengunaan istilah asing yang belum lazim digunakan dalam Bahasa Indonesia dicetak miring (italic) 7) Gambar diberi nomor dan judul pada posisi bawah gambar 8) Tabel diberi nomor dan judul pada posisi atas tabel. Redaksi berhak melakukan editing tanpa berubah isi dan makna tulisan. Apabila pada waktu editing terdapat ketidakjelasan isi dan makna pada tulisan, maka tulisan akan dikembalikan kepada penulis untuk diperbaiki. Penulis diberi waktu 1 minggu untuk mengembalikan naskah tersebut kepada Redaksi. Persamaan matematika harus diberi nomor urut dalam kurung biasa (n), dengan cara penulisan rata kanan (right justified). Untuk referensi silang atau kutipan, penulisannya sama seperti pengacuan daftar pustaka, tetapi harus dilengkapi dengan nomor halaman. Referensi harus dipanggil dari dalam isi naskah (tidak hanya ada dalam daftar pustaka) Kepustakaan atau referensi diurutkan secara ascending (A-Z), lengkapnya : 1) Untuk Buku, harus mencatumkan: nama pengarang, judul buku (cetak tebal, biasa atau miring (bila dalam bahasa asing), lokasi, nama penerbit, halaman acuan (bila ada) dan tahun terbit 2) Untuk Artikel / Jurnal harus mencantumkan: nama pengarang, judul artikel, judul buku/ majalah/ jurnal (cetak miring), volume, nomor, , halaman acuan (bila ada) dan tahun terbit Cara Penulisan referensi adalah huruf pertama dari nama keluarga / surname, jika tidak ada nama keluarga, baru dipakai 3 huruf pertama dari nama depan; bila ada lebih dari 3 pengarang, masukkan maksimal 3 nama seperti [DFA 1999]. Ketika diacu penulisannya seperti : "..whereas OLAP is used to explore data from data warehouse [CHS 1998]." Dalam daftar pustaka nama keluarga ditulis dulu, diikuti dengan nama depan (bila ada), dipisahkan dengan tanda koma, dan diakhiri dengan tand semi kolon. Contoh penulisan di dalam daftar pustaka :
Petunjuk Penulisan Naskah
[CHS 1998]
[DFA1999] [EN 1998] [Yog 1995] [Wei 2003]
Cabena, Peter; Hadjinian, Pablo; Stadler, Rolf; Verhees, Jaap; Zanasi, Alessandro; Discovering Data Mining from Concept to Implementation, Prentice Hall, New Jersey, p. 22, 1998. Dix, Alan J.; Finlay, Janet E., Abowd, Gregory D.; HumanComputer Interaction, Prentice Hall, 1999. Elmasri, & Navathe; Fundamentals of Database Organization, Prentice Hall Inc, 1998. Yogiyanto H.M; Analisis dan Disain Sistem Informasi, Edisi 5, Andi Offset Yogyakarta, 1995. Weir, Jason, Data Mining: Exploring the Corporate Asset, in IS Management Handbook, eds. Carol V. Brown and Heikki Topi, 8th edn., Auerbach Publications, Boca Raton, p. 307, 2003.
Untuk referensi situs web, bila ada, penulisannya diurutkan secara terpisah dari daftar pustaka, diberi urutan secara abjad, serta harus mencatumkan: nama pengarang (bila ada), judul situs, cetak tebal-biasa atau cetak miring bila dalam bahasa asing, alamat situs, dan tanggal/tahun akses / publikasi (bila ada). Ketika diacu, cukup dengan memanggil huruf abjadnya, misalnya, " ...masalah ini juga dibahas di [b]." Contoh penulisan setelah daftar pustaka: Websites: a Documentum, The role of Enterprise Content Management in a Knowledge Management Strategy [online], Documentum, available WorldWideWeb, 2002. b Conklin, E Jeffrey; Designing Organizational Memory: Preserving Intellectual Assets in a Knowledge Economy [online], Group Decision Support Systems, available World Wide Web , 1996. c. Maki, Eerikki; and Jarvenpaa, Eila; Building Knowledge Sharing Culture to Promote Knowledge Creation [online], available World Wide Web
Petunjuk Penulisan Naskah
