OPTIMALISASI PROSES PENALAAN PID UNTUK MENDAPATKAN PENCAHAYAAN DALAM SUATU RUANG DENGAN PARAMETER UBAH CAHAYA

POLITEKNOSAINS VOL. XIV NO. 1

Maret 2015

OPTIMALISASI PROSES PENALAAN PID UNTUK MENDAPATKAN PENCAHAYAAN DALAM SUATU RUANG DENGAN PARAMETER UBAH CAHAYA 1)

Wahyuningsih,2)Sri Arttini Dwi P, 3)Agus Suparjitno 1

[email protected] [email protected] 3 [email protected] 2

ABSTRACT Supply of energy resources are increasingly depleted, the energy savings should be made. One of the energy savings that can be done by saving penerangan.Untuk system can realize an efficient lighting system can be done by creating a lighting control system that can take advantage of the outdoor light. Proportional Integral Derivative control system (PID) to be used in the control process. Plant control room of the plant light for module testing and tuning of PID control. In the present study used ATMEGA32 microcontroller. While the software is used for programming the PID algorithm in C. In order to tune the proper PID parameters online, then the PID control system made by the ZieglerNichols method for determining the value of Kp, Ki and Kd with Osilasi.Hasil method of process control with tuning system of PID control parameters with the Ziegler-Nichols method on the lighting system in a room can be obtained is the best response to the price of Kp = 4, Ki = 1.5 and Kd = 1.0 with a rise (tr) 15 seconds, the peak time (tp) 20 seconds, the preset time (ts) 40 seconds, at 40 lux overshoot and steady state error (steady state error) of 2 lux. Keywords: PID, Ziegler-Nichols Oscillation, Microcontroller ATMEGA 32, C Language PENDAHULUAN Persediaan sumber energi semakin lama semakin menipis maka harus dilakukan penghematan energi. Salah satu penghematan energi yang bisa dilakukan dengan cara penghematan sistem penerangan. Untuk dapat merealisasikan suatu sistem penerangan yang efisien dapat dilakukan dengan membuat sistem kendali penerangan yang bisa memanfaatkan cahaya

Optimalisasi proses penalaan …

dari luar ruangan. Sistem kendali Proporsional Integral Derivatif (PID) yang akan digunakan dalam proses pengendalian. Agar diperoleh respon pengontrol yang terbaik, maka perlu dilakukan tuning parameter pengontrol PID. Berdasarkan permasalahan yang terdapat pada latar belakang pendahuluan dibuat rumusan masalah sebagai berikut : 1. Bagaimana mencari parameter PID (Kp,Ki,Kd)

34


untuk mendapatkan hasil yang optimal. 2. Bagaimana mengatur pencahayaan dalam ruang dengan metode PID agar pencahayaan dari luar dapat dimanfaatkan Tujuan yang ingin dicapai adalah: 1. Mengatur cahaya ruang dengan metode PID agar pengaruh cahaya dari luar dapat disesuaikan dengan kontrol pengaturan besaran cahaya yang kita inginkan. 2. Mencari Optimalisasi parameter PID untuk kontrol cahaya. DASAR TEORI Metode Perancangan Kontroler Proporsional Integral Derivatif(PID) Menggunakan Metode Ziegler-Nichols. Ziegler dan Nichols mengemukakan aturan-aturan untuk menentukan nlai dari gain proporsional K p , waktu integral T1

Td , dan waktu derivatif berdasarkan karakteristik respon transien dari plan yang diberikan. Penentuan parameter kontroler PID atau penalaan kontroler PID tersebut dapat dilakukan dengan bereksperimen dengan plan. (Ogata, K., 1997) Terdapat dua metode yang disebut dengan metode yang disebut dengan aturan penalaan ZieglerNichols, pada kedua metode tersebut memiliki tujuan yang sama yaitu untuk mencapai 25% maximum overshoot pada respon

Maret 2015

unit step, seperti ditunjukkan pada gambar 1.

Gambar 1. Kurva Respon Unit Step yang Menunjukkan 25% Maximum Overshoot Sumber: Ogata, K., 1997

Metode Ziegler-Nichols Pertama Metode pertama atau sering disebut metode kurva reaksi, respon dari plan dapat dapat diperoleh secara eksperimental dengan masukan berupa unit step, seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 2.

Gambar 2. Respon Plant Terhadap Masukan Berupa Unit Step Sumber: Ogata, K. 1997

Jika dalam plan tersebut terdapat integrator atau dominan complex-conjugate poles, maka kurva respon unit step berbentuk seperti huruf S, ditunjukkan dalam Gambar 2.2. jika respon tidak memberikan bentuk kurva S, maka metode ini tidak berlaku. (Ogata, K., 1997).

Gambar 3. Kurva Respon yang Berbentuk S


35


Sumber: Ogata, K. 1997

Kurva berbentuk S tersebut dapat dikarakteristikkan menjadi dua konstanta yaitu waktu tunda L dan konstanta waktu T. Waktu tunda dan konstanta waktu ditentukan dengan menggambar sebuah garis tangen pada titik pembelokan dari kurva S, dan menentukan perpotongan antara garis tangen dengan sumbu waktu t dan sumbu c(t) = K, seperti yang telah ditunjukkan dalam Gambar 2.3. Fungsi alih C ( s) U ( s) dapat dilakukan pendekatan dengan sistem orde satu dengan persamaan sebagai berikut:

C ( s ) K e  Ls  .........(2.1) U ( s) T s  1 Ziegler dan Nichols menyarankan untuk menentukan nilai-nilai dari K p , T1 dan Td

Maret 2015

dilakukan adalah membuat T1 = ∞ dan Td = 0. Kemudian hanya dengan menggunakan tindakan kontrol proporsional, harga K p ditingkatkan dari nol ke suatu nilai kritis Kcr, disini mula-mula keluaran memiliki osilasi yang berkesinambungan (Jika keluaran tidak memiliki osilasi berkesinambungan untuk nilai K p manapun yang telah diambil, maka metode ini tidak berlaku). Dari keluaran yang berosilasi secara berkesinambungan, penguatan kritis Kcr dan periode Pcr dapat ditentukan. Ziegler dan Nichols menyarankan penyetelan nilai parameter K p , T1 , dan Td berdasarkan rumus yang ditunjukkan dalam Tabel 2.2. (Ogata, K., 1997)

berdasarkan formula ditunjukkan dalam Tabel 1.(Ogata, K., 1997). Tabel 1. Aturan penalaan ZieglerNichols berdasarkan respon unit step dari Plan Tipe kontroler P

PI

PID

Kp

T L T 0.9 L T 1.2 L

T1

Td



0

Gambar 4. Sistem Loop Tertutup dengan Kontroler Proporsional Sumber: Ogata, K., 1997

L 0 .3

0

Gambar 5. Osilasi Berkesinambungan dengan Periode Pcr Sumber: Ogata, K., 1997

2L

0.5 L

Tabel 2. Aturan Dasar Ziegler-Nichols Berdasarkan Critical Gain Kcr dan Critical Period Pcr

Sumber: Ogata, K. 1997

Metode Ziegler-Nichols Kedua Dalam metode kedua Ziegler-Nichols, mula-mula yang


Tipe Kontroler P PI

Kp 0.50 Kcr 0.45 Kcr

Ti

Td

∞

0

1 1.2

0

36


Pcr 0.60 0.5 Pcr Kcr Sumber: Ogata, K., 1997 PID

0.125 Pcr

Photocell Photocell atau fotovoltaic sel adalah alat yang mengkonversi cahaya(foto) menjadi listrik(voltaic). Sel ini dapat terbuat dari bahan semikonduktor. Elektron dalam atom semikonduktor tidak bebas untuk bergerak kecuali mendapatkan sejumlah energi. Elektron ini dapat memperoleh energi dari cahaya yang mengenai semikonduktor pada photocell. Photocell pada dasarnya sebuah resistor yang nilai resistansinya (ohm) tergantung pada seberapa banyak cahaya yang mengenai kontak body dari photocell itu sendiri. Hambatan dari photocell menurun dengan meningkatnya intensitas cahaya. Elemen-elemen elemen dasar dari sebuah photocell adalah substrat keramik, lapisan bahan konduktif, elektroda metalik untuk menghubungkan alat ke sambungan rangkaian. Kebanyakan photocell terbuat baik itu dari cadmium sulfida (CdS) atau kadmium selenida (CdSe) dan sensitif terhadap cahaya yang mempunyai panjang gelombang antara 4000 Å (cahaya biru) hingga ga 10 000 Å (infra merah). Angstrom (Å)adalah satuan yang digunakan untuk mengukur panjang gelombang cahaya, dimananilai 1 Å = 1 × 10-10 10 m. Cahaya, yang merupakan bentuk energi, menghantambahan photocell dan menyebabkan terlepasnya elektron-elektron elektron


Maret 2015

valensi, sehingga mengurangi nilai resistansi komponen tersebut. Gambar 2.6 dibawah menunjukkan struktur, simbol, dan karakteristik nilai resistansi dari photocell yang umum. Photocell bisa digunakan untuk mengukur intensitas cahaya dan/atau mengendalikan cahaya.

Gambar. 6. Konfigurasi Photocell

Gambar. 7. Grafik Hubungan antara hambatan dengan luminansi

LED (light emitting diode) LED (light emitting diode) adalah generasi terbaru lampu sebagai pengganti lampu pijar atau halogen ataupun jenis lampu lainnya. Lampu LED (light-emitting diode) melakukan proses dioda cahaya yang merupakan suatu semikonduktor yang memancarkan cahaya monokromatik yang tidak koheren ketika diberi tegangan maju. Gejala ini dinamakan elektroluminesensi. Warna yang dihasilkan dari lampu LED

37


bergantung pada bahan semikonduktor yang digunakan. Umumnya, lampu LED memiliki 4 macam warna yang kasat mata, yaitu merah, kuning, hijau, dan biru. Untuk menghasilkan sinar putih yang sempurna, spektrum cahaya dari warna-warna tersebut digabungkan. Yang paling umum dilakukan adalah penggabungan warna merah, hijau, dan biru yang disebut RGB. Sampai saat ini, pengembangan terus dilakukan untuk menghasilkan lampu LED dengan komposisi warna seimbang dan berdaya tahan lama. Lampu LED terbuat dari pencampuran galium nitrida (GaN) dengan fosfor kuning. Warna kuning yang dihasilkan merangsang penerima warna merah dan hijau di mata manusia. Kombinasi antara warna kuning dari fosfor dan warna biru dari substrat akan memberikan kesan warna putih bagi mata manusia. Lampu pijar dan neon tidak berguna lagi setelah bohlamnya (kaca pelindung) pecah, namun tidak demikian dengan lampu LED. Lampu ini merupakan jenis solidstate lighting (SSL), artinya lampu yang menggunakan kumpulan LED serta benda padat lainnya sebagai sumber pencahayaannya, sehingga lampu LED tidak mudah rusak bila terjatuh atau bohlamnya (kaca pelindung) pecah. Kumpulan LED diletakkan dengan jarak yang rapat untuk memperterang cahaya. Lampu LED yang digunakan dalam penelitian ini adalah LED Downlight dari Philips 27 watt.


Maret 2015

Gambar 8. Lampu LED

ATMEL AVR ATmega32 Mikrokontroler ATmega32 merupakan Mikrokontroler generasi AVR (Alfand Vegard’s Risk processor) [Agus B,2008]. Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC (Reduced Instruction Set Computing) 8 bit, semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam 1 siklus clock. ATmega32 memiliki 4 buah port input/output 8 bit, yaitu PORTA, PORTB, PORTC, dan PORTD. Selain sebagai input/output masing masing port juga memiliki fungsi yang lain. PORTA dapat difungsikan sebagai ADC (Analog to Digital Converter),PORTB dapat difungsikan sebagai SPI(Serial Peripheral Interface) communication. Fungsi-fungsi yang lain dapat dilihat pada datasheet ATmega32. Memori program sebesar 32K bytes (On-chip In-System Reprogrammable Flash memory) tersusun dalam word, karena setiap instruksi memiliki lebar 16bit atau 32-bit. AVR ATmega32 memiliki16 Kbyte x 16-bit Flash PEROM dengan alamat mulai dari

38


Maret 2015

$000 sampai $3FFF. AVR memiliki 12-bit Program Counter (PC) sehingga mampu mengalamati isi Flash.

Tingkat (iluminansi)

pencahayaan

Menurut Standar Nasional Indonesia (SNI) 03-6197-2000, Fluks luminus yang datang pada permukaan atau hasil bagi antara fluks cahaya dengan luas permukaan yang disinari dinyatakan dalam lux. Standar besarnya tingkat pencahayaan untuk ruang kantor direktur dapat dilihat pada lampiran 1. Luminous intensity atau intensitas cahaya I didefinisikan sebagai banyaknya fluks cahaya yang memancar Φper sudut ruang ω:

I





...................................(2.26) Total sudut ruang adalah ω = 4π (Steradian). Fluks cahaya adalah besarnya intensitas cahaya yang memancar pada sudut ruang tertentu. Iluminansi cahaya adalah sinar yang jatuh (datang) pada sebuah permukaan atau fluks cahaya yang menerangi bidang tiap satu satuan luas, sehingga dapat ditulis persamaan

E

 A

..................................(2.27) METODE PENELITIAN Flowchat Metode Penelitian


Gambar 9. Flowchat Metode Penelitian

Pada penelitian ini diawali dengan mempersiapkan bahan literatur, perangkat keras, perangkat lunak dan pengujian parameter kendali. Mikrokontrol yang digunakan dalam penelitian ini mikrokontrol ATMEGA32 dengan bahasa pemprograman bahasa C dan ditampilkan dengan program visual basic. Untuk menala parameter PID yang tepat secara online, maka dibuat sistem kendali PID dengan metode Ziegler-Nichols untuk menentukan nilai Kp, Ki dan Kd dengan metode Osilasi. Maka harus mencari dulu Kcr pada kondisi osilasi. Setelah Kcr didapat kemudian dicari nilai Kp, Ti, dan Td. Setelah nilai Ti dan Td didapat kemudian dicari besarnya nilai Ki dan Kd menurut Ziegler-Nichols

39


metode osilasi. Dari data dianalisa dicari penalaan yang paling baik terhadap plant. Perencanaan Sistem Perencanaan ini dilakukan secara bertahap untuk memudahkan dalam menganalisa setiap bagian sistem maupun keseluruhan sistem. Perencanaan dan pembuatan sistem ini terdiri atas dua perencanaan utama, yaitu perencanaan perangkat keras dan perencanaan perangkat lunak. Diagram blok perancangan kontroler PID untuk pengendalian ke unit pengendali daya untuk mengendalikan lampu ditunjukkan dalam Gambar 3.2.

Gambar 10 Blok Diagram Alat 







Keterangan blok diagram: Sensor photocell berfungsi untuk mengukur besarnya intesitas cahaya yang berada dalam suatu ruangan kemudian sensor yang memberikan masukan berupa tegangan pada mikrokontroler. Pusat pengendali sistem menggunakan mikrokontroler AT mega32. Driver PWM untuk mengatur tegangan menghidupkan lampu. Lampu yang digunakan adalah lampu LED 27 watt dari Philips.


Maret 2015

Perancangan Perangkat Keras Secara diagram blok hubungan antara komponen-komponen system kendali dapat ditunjukkan dalam Gambar 3.3. sebagai berikut.

Gambar 11. Diagram blok hubungan komponen sistem kendali Perancangan Perangkat Lunak PID Persamaan matematika kendali tertutup adalah ( )= ( )+ ∫ ( ) + ................................................ ... (3.2) Keluaran U(t) merupakan hasil penjumlahan tiga parameter terhadap fungsi, sedangkan Kp , Ki dan Kd adalah penguatan proporsional, penguatan Integral dan penguatan Derivative, sedangkan e(t) adalah error, adalah akumulasi ∫ ( ) error dan adalah perubahan error. Diskritisasi dari persamaan PID kendali dengan menggunakan finite differential orde pertama yang direpresentasikan dalam persamaan berikut:

40


(

=

) ∆

.................................(3.3) ( )∆ ..................... ∫ ( ) ∑ .. (3.4) Sehingga persamaan menjadi: = dan ∆ = = + (3.5) ∑ +

dengan = ( )= (

Apabila: ( )+

) ∆

Maka persamaan PID kendali dalam bentuk diskrit adalah sebagai berikut: − . + . + .( − )................................................. ..(3.6) = Jumlah error, = Jumlah error sebelumnya, = error sekarang, = error sebelumnya dan Un = output sekarang.

Gambar 12 diagram alir Dari diagram alir Gambar 12 dapat direalisasi kedalam bahasa pemrograman mikrokontroler sebagai berikut : Ketika terjadi periode waktu sampling, sistem akan menunggu apakah ada penekanan keypad jika ada, kemudian memasukkan nilai set_point(SP)


Maret 2015

melalui penekanan keypad. Kemudian besaran variabel proses (PV) akan selalu dibaca nilainya dan digunakan sebagai nilai pengurang terhadap SP untuk mendapatkan harga error (E). Untuk menghasilkan keluaran Proporsional maka nilai error (E) dikalikan dengan penguatan Proporsional. Sedangkan harga keluaran Integral merupakan besarnya akumulasi (E) dikalikan dengan penguatan Integral. Dan harga keluaran Derivatif adalah harga perubahan error dikalikan dengan penguatan Derivatif. Setelah ketiga parameter PID didapatkan kemudian akan diumpankan ke kontroler. Proses ini terjadi selama satu perioda sampling sebesar waktu tunda (Ts). Selanjutnya harga error selama satu perioda sampling perlu diupdate untuk perhitungan nilai derivatif berikutnya. PENGUJIAN DAN ANALISA DATA Pengujian Pengujian dilakukan untuk mengetahui hasil perancangan yang telah dibuat. Pengujian dilakukan pada kendali PID yang digunakan didapat dari hasil pengujian menurut Ziegler-Nichols dengan metode osilasi. Kendali PID diujikan pada tuning PID; Kcr=10;Pcr =30 detik.

Gambar 13. Kurva Set Point Menurut Ziegler-

41


Nichols Metode Osilasi

Kendali PID yang diujikan pada plant dibawah dengan Kcr = 10, Pcr =30, maka diperoleh Kp = 0,6 * Kcr = 0,6 * 10 = 6, Ti = 0,5*Pcr = 0,5*30 = 15, Td = 0,125*Pcr = 0,125*30 = 3,75, = 0,4, Kd = 3,7 pada

Maret 2015

penulis menurunkan nilai Kp= 4, menaikan nilai Ki=1,5 , menurunkan Kd=1 supaya dihasilkan perubahan yang relatif cepat.

Gambar 13.

Gambar15. Kurva Kendali PID pada Kp = 4, Ki = 1,5, Kd=1,0 Gambar 13 Kurva Kendali PID pada Kp = 6, Ki =0,40,Kd=3,7

Hasil kendali PID pengujian menurut Ziegler-Nichols pada gambar 4.2.. setelah diaplikasikan terjadi perubahan yang cepat dari cahaya sehingga efek flicker dirasakan cukup menganggu. Karena itu kemudian ian penulis menurunkan Kd= 1, Kp= 6, Ki=0,40, pada gambar 14

Pengujian kendali PID pada gambar 15 dengan setpoint 250 lux menghasilkan waktu kenaikan(tr) 15 detik,waktu puncak(tp) 20 detik,waktu penetapan(ts) 40 detik, overshoot sebesar 40 lux dan kesalahan keadaan mantap(steady state error) sebesar 2 lux , perubahan menjadi semakin bagus,cepat dan tidak berayun. Kemudian plant diberi gangguan maka tanggapannya seperti gambar 16.

Gambar 14. Kurva Kendali PID pada Kp= 6, Ki = 0,4, Kd=1,0

Pengujian an kendali PID pada gambar 4.3 dengan setpoint 250lux menghasilkan waktu kenaikan(tr) tr) 15 detik,waktu puncak(tp) 20 detik,waktu penetapan(ts) 240 detik, overshoot sebesar 40 lux dan kesalahan keadaan mantap(steady state error) sebesar 5 lux, karena perubahan masih lambat sehingga


Gambar 16. Kurva Kendali PID pada Kp = 4, Ki = 1,50,Kd=1,0

Gambar 16. Kurva Kendali PID pada Kp = 4, Ki = 1,5 dan Kd=1,0 dengan diberi gangguan Pengujian kendali PID pada gambar 4.12 dengan setpoint 250 lux

42


Maret 2015

menghasilkan waktu kenaikan(tr) 15 detik, waktu puncak(tp) 20 detik, waktu penetapan(ts) 40 detik, overshoot sebesar 40 lux dan kesalahan keadaan mantap(steady state error) sebesar 2 lux , ketika plant diberi gangguan dengan cepat plant akan kembali menuju set point.

mantap(steady state error) sebesar 2 lux , perubahan menjadi semakin bagus,cepat dan tidak berayun. 2. Kemudian plant diberi gangguan maka tanggapannya dapat dilihat pada gambar 4.12 dengan setpoint 250 lux Kp = 4, Ki = 1,5 dan Kd=1,0 menghasilkan waktu kenaikan(tr) 15 detik, waktu puncak(tp) 20 detik, waktu penetapan(ts) 40 detik, overshoot sebesar 40 lux dan kesalahan keadaan mantap(steady state error) sebesar 2 lux , ketika plant diberi gangguan dengan cepat plant akan kembali menuju setpoint.

Analisis Hasil Pengujian Dari pengamatan hasil pengujian kendali PID ZieglerNichols dengan metode osilasi. 1. Untuk percobaan plant dengan diaplikasikan set point 250 dengan Kp = 6, Ki =0,40, Kd=3,7 pada gambar 4.9, terjadi perubahan yang cepat dari cahaya sehingga efek flicker dirasakan cukup menganggu. Karena itu kemudian diturunkan Kd= 1, Kp= 6, Ki=0,40, pada gambar 4.10, setpoint 250lux menghasilkan waktu kenaikan(tr) 15 detik,waktu puncak(tp) 20 detik,waktu penetapan(ts) 240 detik, overshoot sebesar 40 lux dan kesalahan keadaan mantap(steady state error) sebesar 5lux. Karena perubahan masih lambat maka diturunkan harga Kp = 4, menaikkan harga Ki = 1,5, menurunkan Kd=1,0 supaya dihasilkan perubahan yang relatif cepat. Pengujian kendali PID pada gambar 4.11 dengan setpoint 250 lux menghasilkan waktu kenaikan(tr) 15 detik,waktu puncak(tp) 20 detik,waktu penetapan(ts) 40 detik, overshoot sebesar 40 lux dan kesalahan keadaan


Kesimpulan Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan baik pengujian perblok rangkaian maupun pengujian sistem secara keseluruhan diperoleh kesimpulan sebagai berikut: Berdasarkan data respon sistem yang diperoleh (Kcr = 10, Pcr = T = 30 detik), maka parameter dari Konroler PID dapat ditentukan dengan aturan Ziegler-Nichols metode kedua yaitu Kp = 6, Ti = 15, Td = 3,75 maka Ki = 0,4 dan Kd = 22,5. Dengan metode ZieglerNichols metode osilasi diperoleh percobaan paling bagus dengan harga Kp = 4 , Ki = 1,5 dan Kd = 1,0 menghasilkan waktu kenaikan(tr) 15 detik,waktu puncak(tp) 20 detik,waktu penetapan(ts) 40 detik, overshoot sebesar 40 lux dan

43


Maret 2015

kesalahan keadaan mantap(steady state error) sebesar 2 lux.

Iowa. Iowa. http://www.cs.uiowa.edu. Diakses tanggal 1 agustus 2014. McManis, Chuck. 2006. H-Bridges: Theory and Practice. The University Of Iowa. Iowa. http://www.cs.uiowa.edu. Diakses tanggal 2 agustus 2014. Nave, R., 2007. Digital to Analog Conversion. http://hyperphysics.phyastr.gsu.edu. Diakses tanggal 1 agustus 2014. Ogata, Katsuhiko. 1997. Teknik Kontrol Automatik Jilid 2. Jakarta: Erlangga. Ogata, Katsuhiko. 1997. Modern Control Engineering Third Edition. New Jersey: Prentice-Hall International Inc Pitowarno, Endra. 2006. ROBOTIKA: Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan.. Yogyakarta: Penerbit ANDI. Putradi,2011.Perancangan dan pembuatan system pengendali intensitas cahaya pada suatu ruangan berbasis mikrokontroller .http://digilib.its.ac.id/itsNondegre-3100011044627/16832. Diakses tanggal 25 November 2013, pukul 21.30 WIB. Renesas Technologi Corp. 2005. Renesas 16-Bit Single-Chip Microcomputer Hardware Manual R8C/13 Group Rev 1.10. Sales Strategic Planning Div. Renesas Technology Corp. Japan .http://www.renesas.com. Diakses tanggal 30 juli 2014.

DAFTAR PUSTAKA Analog Device Inc. 2000. Low-Cost _2 g Dual-Axis Accelerometer with Duty Cycle Output. Norwood. http://www.analog.com. Diakses tanggal 3 agustus 2014. Ang, K.H. and Chong, G.C.Y. and Li, Y. (2005) PID control system analysis, design, and technology. IEEE Transactions on Control Systems Technology 13(4):pp. 559-576. Diakses tanggal 12 September 2014. Bagus Ilyas Setiawan (2013), Perancangan Robot Auto Line Follower yang Menerapkan Metode Osilasi ZieglerNichols Untuk Tuning Parameter PID pada Kontes Robot Indonesia. Volume 1,nomer 1. Malang.Universitas Brawijaya. D’Souza, A.F. 1988. Design of Control System. New Jersey: Prentice-Hall. Eka Candra Wijaya.dkk.2011. Auto Tuning PID Berbasis Metode Osilasi Ziegler-Nichols Menggunakan Mikrokontroler AT89S52 pada Pengendalian Suhu. Semarang:Fakultas Teknik UNDIP. Gunterus, F. 1977. Falsafah Dasar: Sistem Pengendalian Proses. Jakarta: PT Gramedia. Jones, Douglas W. 2007. Basic Stepping Motor Control Circuits. The University Of


44



Maret 2015

45

OPTIMALISASI PROSES PENALAAN PID UNTUK MENDAPATKAN PENCAHAYAAN DALAM SUATU RUANG DENGAN PARAMETER UBAH CAHAYA

Recommend Documents