OMNUC U SERIES
AC Servopohony pro rychlostní, momentové a polohové řízení
OMNUC U SERIES
Charakteristika: plně digitální servopohon s možností rychlostního, momentového a polohového řízení (řízení analogovým signálem nebo pulsy) velmi malé rozměry servomotorů a servodriverů bezkartáčový motor s rotorem z permanentního magnetu (vzácné zeminy) s maximálními otáčkami 4500ot/min. motor s inkrementálním enkodérem 2048 p/ot. velmi vysoká dynamika pohonu díky malé setrvačnosti rotoru rozsah regulace rychlosti 1:5000 možnost elektromagnetické brzdy motorů servodriver s pulsně šířkovou modulací osazen tranzistory IGBT, modulační frekvence 11kHz snadné připojení k programovatelným automatům OMRON CE konformita nastavení parametrů serva pomocí konzole nebo SW pro PC
Rozměry: Motor bez brzdy
A
B
C
D
E
F
G
H
L
m[kg]
94,5 102 119,5 126,5 154,5 185
40 40 40 60 60 80
69,5 70 94,5 96,5 124,5 140
6 6 8 14 14 16
46 46 46 70 70 90
30 30 30 50 50 70
25 25 25 30 30 40
2,5 2,5 2,5 3 3 3
4,3 4,3 4,3 5,5 5,5 7
0,3 0,4 0,5 1,1 1,7 3,4
Motor s brzdou
A
B
C
D
E
F
G
H
L
m [kg]
R88M-U03030VA-B R88M-U05030VA-B R88M-U10030VA-B R88M-U20030VA-B R88M-U40030VA-B R88M-U75030VA-B
126 133,5 160 166 194 229,5
40 40 40 60 60 80
101 108,5 135 136 164 189,5
6 6 8 14 14 16
46 46 46 70 70 90
30 30 30 50 50 70
25 25 25 30 30 40
2,5 2,5 2,5 3 3 3
4,3 4,3 4,3 5,5 5,5 7
0,6 0,7 0,8 1,6 2,2 4,3
R88M-U03030VA R88M-U05030VA R88M-U10030VA R88M-U20030VA R88M-U40030VA R88M-U75030VA
Servodriver R88D-Uo02V R88D-Uo03V R88D-Uo04V R88D-Uo08V R88D-Uo12V R88D-Uo20V
W
m(kg)
55 55 55 55 75 105
0,9 0,9 0,9 0,9 1,2 1,5
Pozn.: Rozměry A až L a W jsou v mm
OMNUC U SERIES
Typové označení: Model
Popis
R88M-Uooo30VA R88D-UAooV R88D-UPooV
AC servomotor AC servodriver pro rychlostní a momentové řízení AC servodriver pro polohové řízení
AC SERVODRIVER
AC SERVOMOTOR R88M - Uooo 30 oo - ooo
R88D - Uo o o o
HŘÍDEL: S1: S DRÁžKOU - : BEZ DRÁžKY
NAPÁJENÍ: V: 200 VAC
MOTOR B : S BRZDOU - : BEZ BRZDY
VÝKON: 02: 30W 03: 50W 04: 100W 08: 200W 12: 400W 20: 750W
KAB. PRŮCHODKA A : PLASTOVÁ - : GUMOVÁ NAPÁJENÍ: V : 200 VAC
ŘÍZENÍ: A: RYCHLOSTNÍ A MOMENTOVÉ P: POLOHOVÉ
VÝKON: 030: 30W 050: 50W 100: 100W 200: 200W 400: 400W 750: 750W
Typy pro napájení 100 VAC na vyžádání
AC Servomotory: Servomotory 200VAC
Napájení Servomotor R88M Servodriver R88D (polohové řízení) Servodriver R88D (rychlostní řízení) Výkon [W] Jm./max. otáčky Jm. moment [Nm] Max. moment [Nm] Jm. proud [A] Max. proud [A] moment setrvačnosti rotoru [kg.m2]
U03030VA
U05030VA
U10030VA
U20030VA
U40030VA
U75030VA
UP02V
UP03V
UP04V
UP08V
UP12V
UP20V
UA02V
UA03V
UA04V
UA08V
UA12V
UA20V
30
50
100
200
400
750
3000/4500ot/min 0,095
0,159
0,318
0,637
1,27
2,39
0,29
0,48
0,96
1,91
3,82
7,1
0,42 1,3
0,6 1,9
0,87 2,8
2 6
2,6 8
4,4 13,9
-6
2,10 . 10
-6
2,60 . 10
-6
4,00 . 10
-5
1,23 . 10
1,91 . 10
-5
6,71 . 10
-5
OMNUC U SERIES
AC servodrivery - rychlostní a momentové 200VAC
Napájení Servodriver R88D Servomotor R88M Výkon (W) Jm. proud (A) Max. proud (A) Doporučený filtr Napájení Řízení Zpětná vazba Přesnost řízení
Řízení rychlosti Řízení momentu Řídící vstupy pulsy Elektronický převod. poměr Vstupní signály Výstupní signály Externí brzdná jednotka
UA02V
UA03V
UA04V
UA08V
UA12V
UA20V
U03030VA
U05030VA
U10030VA
U20030VA
U40030VA
U75030VA
30 0,6 1,8
50 0,85 2,7
100 1,2 4
200 2,8 8,5
400 3,7 11,3
750 6,2 19,7
1ELF3V
1ELF3V
1ELF3V
1ELF6V
1ELF6V
1ELF10V
1 x 200 / 230 VAC (170 až 253 VAC), 50 / 60 Hz Plně digitální servo s PWM modulací s tranzistory IGBT (PWM frekvence 11kHz) Magnetický encodér 2048 p/ot Rozsah regulace rychlosti 1 : 5000 Přesnost rychlosti při kolísání zátěže: 0,01% při 0-100% zátěži při 100% rychlosti Přesnost řízení rychlosti při kolísání napájení: 0% při napájení 170 až 253 VAC Přesnost řízení rychlosti při změně teploty: max. 0,2% při teplotě 0 až 50°C Frekvenční charakteristika: 250 Hz Přesnost řízení momentu: ±2% Analogový vstup ± (2 až 10) VDC/ jmenovité otáčky, vstupní impedance asi 30kW Analogový vstup ± (1 až 10)VDC / jmenovitý moment Oddělené optočlenem. řídící vstup 6mA při 3VDC, logické vstupy 24VDC/5mA, Dvoufázové pulsy, směr + pulsy nebo CW pulsy a CCW Rozsah převodového poměru: 0,01 < (G1/G2) < 100 G1, G2 = 1 až 65 535 Pulsní pro řízení polohy, RESET vstupního čítače, RUN, zesílení při doběhu, proudové omezení chodu vpřed a vzad, zákaz chodu vpřed a vzad, reset poruchy Výstup zpětné vazby signál A, B a Z, analogový monitorovací výstup rychlosti a proudu (momentu), porucha, kód poruchy (3 bity), chod motoru, ovládaní brzdy, dosažení žádané hodnoty Je nutná, pokud moment setrvačnosti zátěže je 30x větší než moment ......20x větší..... setrvačnosti rotoru
AC servodrivery - polohové řízení: 200VAC
Napájení Servodriver R88D Servomotor R88M Výkon (W) Jm. proud (A) Max. proud (A) Doporučený filtr Napájení Řízení Zpětná vazba Řídící pulsy Typ pulsů Řídící vstupy Elektronický převod. poměr Vstupní signály Výstupní signály Externí brzdná jednotka Ochrany
UP02V
UP03V
UP04V
UP08V
UP12V
UP20V
U03030VA
U05030VA
U10030VA
U20030VA
U40030VA
U75030VA
30 50 100 200 400 750 0,6 0,85 1,2 2,8 3,7 6,2 1,8 2,7 4 8,5 11,3 19,7 1ELF3V 1ELF3V 1ELF3V 1ELF6V 1ELF6V 1ELF10V 1 x 200 / 230 VAC (170 až 253 VAC), 50 / 60 Hz Plně digitální servo s PWM modulací s tranzistory IGBT (PWM frekvence 11kHz) Magnetický encodér 2048 p/ot Max. frekvence 200 kp/s Dvoufázové pulsy, směr + pulsy nebo CW pulsy a CCW pulsy Oddělené optočlenem. řídící vstup 6mA při 3VDC, logické vstupy 24VDC/5mA Rozsah převodového poměru: 0,01 < (G1/G2) < 100 G1, G2 = 1 až 65 535 Pulsní pro řízení polohy, RESET vstupního čítače, RUN, zesílení při doběhu, proudové omezení chodu vpřed a vzad, zákaz chodu vpřed a vzad, reset poruchy Výstup zpětné vazby signál A, B a Z, analogový monitorovací výstup rychlosti a proudu (momentu), porucha, kód poruchy (3 bity), chod motoru, ovládaní brzdy, dosažení žádané hodnoty Je nutná, pokud moment setrvačnosti zátěže ......20x větší..... je 30x větší než moment setrvačnosti rotoru Nadproud, přetížení, přepětí, překročení rychlosti, chyba enkodéru, přetečení vstupního čítače atd.
OMNUC U SERIES
Příslušenství: Typ
Funkce
R88A-PR02U R88A-PR03U R88A-RG08U UMON v 1.1 R88A - CNU01C
Programovací konzole s kabelem 1m Programovací konzole - provedení na panel servodriveru Brzdná jednotka - včetně brzdného odporu Software pro programování serva z počítače PC Samostatný konektor pro připojení řídících signálů
KABEL PRO PŘIPOJENÍ ENKODÉRU: R 8 8 A - CRU D ooo C
KABEL PRO PŘIPOJENÍ ŘÍDÍCÍCH SIGNÁLŮ: R 8 8 A - CPU o o o S
DÉLKA: 003: 3m 005: 5m 010: 10m 015: 15m 020: 20m
DÉLKA: 001: 1m 002: 2m
Novinka: Servopohony “OMNUC U - EASY TYPE” Charakteristika:
jednodušší verze standardního typu OMNUC U provedení pouze pro polohové řízení, výkony 100 W, 200 W, 400 W a 750 W menší počet ovládacích vstupů/výstupů (viz schema zapojení) minimalizován počet vnitřních parametrů servodriveru (parametry rovněž nastavitelné pomocí konzoly nebo SW pro PC) shodné elektrické a mechanické parametry jako standardní typ enkodér motoru má poloviční počet (1024) pulsů na otáčku cenově výhodná varianta použitelná pro méně náročné aplikace
Typové označení: AC servodriver, “Easy type” R88D-UEPooV TYP “Easy type” ŘÍZENÍ P: polohové
AC servomotor, “Easy type” R 8 8 M - UE o o o 3 0 V - o o o TYP
NAPÁJENÍ V: 200 VAC
“Easy type”
VÝKON 04: 100 W 08: 200 W 12: 400 W 20: 750 W
VÝKON 100: 100 W 200: 200 W 400: 400 W 750: 750 W
HŘÍDEL S1: s drážkou - : bez drážky MOTOR B: s brzdou -: bez brzdy NAPÁJENÍ V: 200 VAC
OMNUC U SERIES
OVATELNÝM AUTOMATŮM SYSMAC OMNUC U-series AC Servo Driver
kabel pro připojení motoru
kabel pro připojení enkodéru
OMNUC U-series AC Servomotor
očítač Programovací konzole
OMNUC U SERIES
Schéma zapojení modelu OMNUC U:
SERVODRIVER R88D-U....
SERVOMOTOR MOTOR
NAPÁJENÍ 220VAC
ENKODÉR
A
L
L1
U
N
L2
V
B C W D REF ŽÁDOST RYCHLOSTI PLATÍ PRO R88D-UA...
VSTUP PULSŮ ENKODÉRU CN2
AGND TREF
ŽÁDOST MOMENTU
BKIR OVLÁDÁNÍ BRZDY
7
AGND
VCMP/INP 8 TGON
+CW PULSY VZAD
-CW +CCW
PLATÍ PRO R88D-UP...
PULSY VPŘED
CHOD MOTORU
9
1
DOSAŽENÍ RYCHLOSTI / POLOHY
OGND COM
10
2
ALM
3 34
-CCW
ALMCOM
4
PORUCHA
35
+ECRST 5 RESET VST. ČÍTAČE
-ECRST 6
CN1
ALO1 30 ALO2 31
+24VIN
ALO3
13
KÓD PORUCHY
32
24 VDC
ALMCOM ZAPNUTÍ SERVA ZISK PŘI DOBĚHU ZÁKAZ CHODU VPŘED ZÁKAZ CHODU VZAD PROUD.LIMIT VPŘED PROUD. LIMIT VZAD RESET PORUCHY
COM
33
RUN 14 MING
+A
15 POT
20 -A
16 NOT
21 17
PCL
+B
VÝSTUP PULSŮ
-B
ENKODÉRU
23 11
NCL
22 +Z
12 RESET
24 -Z
18 25
EGND 0V
19 FG 36
OMNUC U SERIES
Schéma zapojení modelu OMNUC U (“Easy type”):
SERVODRIVER R88D-UEP...
SERVOMOTOR MOTOR
NAPÁJENÍ 220VAC
ENKODÉR
A
L
L1
U
N
L2
V
B C W D VSTUP PULSŮ ENKODÉRU CN2 BKIR OVLÁDÁNÍ BRZDY
7 VCMP/INP 8
DOSAŽENÍ POLOHY
+CW OGND
1 PULSY VZAD
-CW
COM
10 2
+CCW ALM
3 PULSY VPŘED
-CCW
34 ALMCOM
4 +ECRST
PORUCHA
35 5
RESET VST. ČÍTAČE
-ECRST 6
CN1
+24VIN 13 24 VDC ZAPNUTÍ SERVA ZISK PŘI DOBĚHU ZÁKAZ CHODU VPŘED ZÁKAZ CHODU VZAD
RUN 14 MING 15 POT 16 NOT 17
+Z RESET PORUCHY
RESET
24 -Z
18 25
EGND 0V
19 FG 36
OMNUC U SERIES
Příklad zapojení (Připojení k polohovací řídící jednotce SYSMAC C200HW - NC113 s napájením 24 V DC)
L Odrušovací filtr
N
Servodriver R88AD-U(E)P
C200HW-NC113
Pulsní výstup
Význam CW (s odporem 1,6 kΩ) CCW (s odporem 1,6 kΩ)
Napájení výstupních obvodů +24 VDC Napájení výstupních obvodů 0 VDC
Vývod číslo
Kabel pro připojení řídících signálů R88A-CPUS
CN2
A8
1 +CW 2 -CW 3 +CCW 4 -CCW
A1
13 +24 VIN
L1 L2 + U
14 RUN
V W
A6
+ 24 VDC
A2
řízení vnější brzdné jednotky
AC servomotor R88M-U30-
červený bílý
napájecí kabel
modrý
M
zelený
Výstup nulování čítače odchylky Vstup impulsu počátku otáčky inkrementálního snímače
Vstup dosažení polohy
5 +ECRST 6 -ECRST
A11 A16 A14
24 25
+Z -Z
A12
8
INP
10 OGND +
Společný bod pro vstupy limitů
A24
Snímač výchozí polohy pozicování
A21
Snímač limitu CCW (chodu vzad)
A23
Snímač limitu CW (chodu vpřed)
A22
Vstup nouzového zastavení
A20
24 VDC
18 RESET
24 VDC +
X1
35 ALMCOM 34 ALM 36 FG
CN2 R88A-CRUDC kabel enkodéru
RE
OMNUC U SERIES
ODRUŠOVACÍ FILTRY ELFIS 1 - fázové 3 - 16 A, 230 V, 40 - 65 Hz; 3 - fázové 3 - 16 A, 3 × 400 V, 40 - 65 Hz ZÁKLADNÍ TECHNICKÉ PARAMETRY
jmenovité napětí U1n 230 V nebo 3 × 400 V, 40 - 65 Hz jmenovitý zatěžovací proud I1n 3, 6, 10, 16 A typ filtru - dolní propust propustné pásmo 0 - 9 kHz potlačené pásmo 10 kHz - 30 MHz vložný útlum min. 40 dB pro 150 kHz krytí IP20 pracovní teplota -25 až +40°C skladovací teplota -40 až +70°C hmotnost 0,2 kg
Typ filtru
1 - fázové Jmenovitý proud
Typ filtru
3 - fázové Jmenovitý proud
1ELF3V
3A
3ELF3V
3A
1ELF6V
6A
3ELF6V
6A
1ELF10V
10 A
3ELF10V
10 A
1ELF16V
16 A
3ELF16V
16 A
1ELF3VY
3A
3ELF3VY
3A
1ELF6VY
6A
3ELF6VY
6A
1ELF10VY
10 A
3ELF10VY
10 A
1ELF16VY
16A
3ELF16VY
16 A
Unikající proud
29 mA
0,7 mA
Rozměrový náčrt: - standardní provedení (upevnění 2 šrouby M4)
- speciální provedení (pro upevnění na DIN - lištu)
Údaje pro objednávku:
1ELF . . / D
Typ: 1, 3, 4 (počet toroidních jader) Jmenovitý proud: 3 - 6 -10 -16 A Zapojení: V - standardní VY - speciální (s kondenzátory třídy Y) Provedení: – - standardní D - na DIN lištu Pozn.: Použití 3 - fázových filtrů se čtyřmi toroidními jádry je nezbytné pouze pro nesymetrickou zátěž, tj. je-li použit vodič N jako pracovní
Unikající proud
29 mA
1,6 mA
