Návod – připojení a základní práce s programem RT ToolBox
Střední škola, Havířov-Šumbark, Sýkorova 1/613, příspěvková organizace Tento výukový materiál byl zpracován v rámci akce EU peníze středním školám - OP VK 1.5 Výuková sada – MECHATRONIKA, DUM č. 15
Připojení 1.) Propojit kříženým UTP kabelem PC s programem RT ToolBox s řídící jednotkou robotické ruky. K úspěšnému připojení musí být výrobní linka zapnutá. 2.) Otevřít složku s projektem nebo vytvořit nový projekt.
3.) Nyní lze vytvořit síťové připojení.
Oznámení o úspěšném připojení.
Nezdařilé připojení – čekání na odezvu linky.
pokud počítač nemá od linky odezvu, je třeba zkontrolovat, zda je linka správně zapnutá, zda je připojen správný UTP kabel, je li zapojen v řídící jednotce linky (konektor vzadu), popřípadě restartovat linku a PC. Lze použít i ping na IP adresu 192.168.0.2.
4.) Nyní lze pracovat Online s rukou – V bočním panelu nalezneme složku Offline, online a backup. a. Složka Offline – Zde lze vytvářet programy a spouštět simulaci. b. Složka Online – Zde lze také vytvářet programy, ale ukládají se přímo v řídicím systému, nelze provést simulaci. Zde program ovládat a provádět po jednotlivých řádcích. c. Složka backup - je pro zálohu, zde lze stáhnout veškeré programy s řídící jednotky a zálohovat je v počítači. 5.) Vytvoříme nový program.
6.) Podle příručky napíšeme část programu a XYZ souřadnice pozic ruky.
Do paměti lze uložit až 256 programů, které lze mezi sebou přepínat.
7.) Hotový program uložíme a spustíme ladění (debug).
Vyskočí upozornění, aby uživatel měl poblíž ruky tlačítko E-Stop. (emerency stop).
Ovládání běhu programu
Tento program nelze zavřít – je nutno jej ukončit přes správce úloh.
3D zobrazení robotické ruky
Ruku lze natočit a pozorovat ji z různých úhlů. Souřadnice zobrazíme tlačítkem na liště.
Bezpečnostní opatření Při manipulaci s robotem je třeba dodržovat tyto bezpečnostní opatření, aby nedošlo ke škodám na robotice a dalších komponentech. 1. Při ladění, zvláště pak nového programu, je nutno snížit rychlost ruky na úplné minimum. 2. Dále je pak dobré program zkoušet po krocích místo plynulé funkce. Minimalizuje se tak možnost vynechání kroku programu a následnému nárazu ruky do některého z předmětů. 3. Pokud přece jen dojde k nárazu ruky, nemanipulujte s rukou dále. Je třeba nejprve ruku manuálně posunout zpět. 4. Pokud je to možné, využívejte již daných souřadnic z programu ŠKOLA. Vyhnete se nepřesnému určení souřadnic a tak i nárazu do stojanů či vozíčku. 5. Zvláštní pozornost je třeba věnovat čidlům, jakožto nejcitlivějším zařízením. Zničené čidlo pro rozpoznání barev je vcelku drahá záležitost.
Tabulka poloh robotické paže - Polohy je třeba v programu pojmenovat podle sebe!!!! (bez diakritiky). - Nelze některé polohy používat přímo, s vysokou pravděpodobností dojde ke kolizi (např. Uchop čepu do čelisti). Nejprve je třeba přesunout „Čelist nad čep,“ poté poloha „Uchop čepu do čelisti,“ uchopit ho a zpět do polohy „Čelist nad čep“.
Poloha Nad vozíkem Uchopení domečku Nad stojanem bílá Uchop stojan bílá Nad stojanem černá Uchop stojan černá Hlásí se o materiál Čelist nad čepem Čidlo nad čepem Uchop čepu do čelisti Čep v domečku Nad pozicí 1. pro výrobek Pozice 1. Pro výrobek Nad pozicí 2. pro výrobek Pozice 2. Pro výrobek Nad pozicí 3. pro výrobek Pozice 3. Pro výrobek Nad pozicí 4. pro výrobek Pozice 4. Pro výrobek Nad pozicí 5. pro výrobek Pozice5. Pro výrobek Nad pozicí 6. pro výrobek Pozice 6. Pro výrobek Nad pozicí 7. pro výrobek Pozice 7. Pro výrobek Nad pozicí 8. pro výrobek Pozice 8. Pro výrobek Nad pozicí 9. pro výrobek Pozice 9. Pro výrobek
X
Y
Z
A
B
C
0.000 321.600 321.600 249.100 180.020 246.840 179.180 217.000 -7.790 -29.060 -58.780 321.600 145.280 145.280 145.770 145.770 146.690 146.690 60.830 60.830 61.320 61.320 61.900 61.900 -25.670 -25.670 -23.860 -23.860 -23.220 -23.220
0.000 3.050 3.050 -203.420 -203.840 -323.510 -323.870 -0.260 229.510 331.820 251.790 3.050 181.050 181.050 260.970 260.970 340.510 340.510 225.550 225.550 305.830 305.830 385.510 385.510 225.710 225.710 305.850 305.850 385.890 385.890
90.000 236.020 116.000 183.420 100.550 183.030 101.820 791.980 171.170 169.750 111.080 120.560 236.000 116.810 236.000 117.170 236.000 117.590 236.000 116.520 236.000 116.440 236.000 116.980 236.000 116.000 236.000 116.740 236.000 116.610
180.030 180.000 180.000 -144.070 -144.060 -144.070 -144.070 -1.010 176.710 -173.800 177.180 180.000 -179.080 -179.080 -179.080 -179.080 -179.080 -179.080 -179.080 -179.080 -179.100 179.100 -179.110 -179.110 -178.350 -178.350 -179.150 -179.150 -179.160 -179.160
90.000 0.460 0.460 -18.440 -18.420 -18.420 -18.420 -1.990 41.330 33.470 40.230 0.460 0.470 0.470 0.470 0.470 0.470 0.470 0.480 0.480 0.470 0.470 0.480 0.480 0.210 0.210 0.470 0.470 0.470 0.470
0.060 4.210 4.210 113.900 113.880 113.880 113.880 80.970 -29.540 -3.430 -28.880 4.210 -86.360 -86.360 -86.350 -86.350 -86.370 -86.370 -86.440 -86.440 -86.450 -86.450 -86.430 -86.430 -86.110 -86.110 -86.490 -86.490 -86.490 -86.490
L1 L2 Flg1 x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x x
0 6 6 7 7 7 7 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6 6
Flg2 0 61440 61440 0 0 0 0 0 0 0 0 61440 61440 61440 61440 61440 61440 61440 61440 61440 61440 61440 61440 61440 1048576 61440 1110016 1110016 1110016 1110016
Zdroje
MELFA: Průmyslové roboty. MELFA: Průmyslové roboty [online]. 2011 [cit. 2013-06-04]. Dostupné z: www.e-robotika.sk/files/Mitsubishi-Roboty-katalog-CZ.pdf ŠLOSARČÍK, Martin. TEMEX, řídící systémy. Návod k obsluze a údržbě: Popis software robota, dopravníky a otoče. Ostrava - Vítkovice, 2011. ŠLOSARČÍK, Martin. TEMEX, řídící systémy. Úlohy: Software robota, dopravník. Ostrava - Vítkovice, 2011.
